專利名稱：腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械。
技術(shù)背景
微創(chuàng)手術(shù)是指在人體上通過一個(gè)最低限度的小切口進(jìn)行的手術(shù)，一股也稱為介入 式手術(shù)，機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)借助于各種視覺圖像設(shè)備和先進(jìn)靈巧的手術(shù)器械，經(jīng)過小切 口進(jìn)入人體進(jìn)行治療或診斷。專利申請(qǐng)?zhí)枮?00910073301. 6、公開號(hào)為CN 101732093A、公 開日為2010年6月16日的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種《腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù) 器械》，該專利申請(qǐng)是通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)線輪進(jìn)而驅(qū)動(dòng)鋼絲實(shí)現(xiàn)操作管、腕關(guān)節(jié)、左指和右指轉(zhuǎn) 動(dòng)，該專利雖然增加了手術(shù)動(dòng)作的靈活度，滿足了微型手術(shù)器械在體積、功能和夾持力等多 方面的要求；但是，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左指和右指的多余運(yùn)動(dòng)得不到補(bǔ)償，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)左指和右 指的鋼絲易拉斷。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為解決現(xiàn)有腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械是通過電機(jī) 驅(qū)動(dòng)線輪進(jìn)而驅(qū)動(dòng)鋼絲實(shí)現(xiàn)操作管、腕關(guān)節(jié)、左指和右指轉(zhuǎn)動(dòng)，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左指和右指 的多余運(yùn)動(dòng)得不到補(bǔ)償，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)左指和右指的鋼絲易拉斷的問題，提供一種腹腔微創(chuàng)手 術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械。
本發(fā)明包括手術(shù)器械和接口底座，所述接口底座由操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、左指驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)、右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和底座殼體組成，底座殼體的前端面上設(shè)有第一安裝 孔、第二安裝孔、第三安裝孔和第四安裝孔，第一安裝孔與第三安裝孔以底座殼體的豎直中 心線對(duì)稱設(shè)置，第二安裝孔與第四安裝孔以底座殼體的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置，且第二安裝 孔位于第一安裝孔的下方，第四安裝孔位于第三安裝孔的下方，底座殼體的后端面上設(shè)有 第五安裝孔、第六安裝孔、第七安裝孔、第八安裝孔、第九安裝孔、第十安裝孔、第十一安裝 孔和第十二安裝孔，第五安裝孔的中心線與第一安裝孔的中心線正對(duì)，第六安裝孔的中心 線與第二安裝孔的中心線正對(duì)，第七安裝孔的中心線與第三安裝孔的中心線正對(duì)，第八安 裝孔的中心線與第四安裝孔的中心線正對(duì)，第九安裝孔和第十一安裝孔以底座殼體的豎直 中心線對(duì)稱設(shè)置在第五安裝孔和第七安裝孔的外側(cè)，第十安裝孔和第十二安裝孔以底座殼 體的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置在第六安裝孔和第八安裝孔的外側(cè)，操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、左指驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)、右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均安裝在底座殼體中，且操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的接口 離合盤設(shè)置在第一安裝孔中，操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的被動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第五安裝孔中，左 指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的接口離合盤設(shè)置在第二安裝孔中，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的被動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在 第六安裝孔中，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的接口離合盤設(shè)置在第三安裝孔中，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的被 動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第七安裝孔中，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的接口離合盤設(shè)置在第四安裝孔中， 腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的被動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第八安裝孔中，操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的主動(dòng)帶輪轉(zhuǎn) 動(dòng)安裝在第九安裝孔中，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的主動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第十安裝孔中，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的主動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第十一安裝孔中，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的主動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在 第十二安裝孔中，所述手術(shù)器械由第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、操作桿傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)、左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)、右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)、腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一連接軸、第二連接軸、第三連 接軸、第一連接齒輪、第二連接齒輪、第三連接齒輪、第一左側(cè)連接輪、第二左側(cè)連接輪、第 一右側(cè)連接輪、第二右側(cè)連接輪、左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲、左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲、右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲、右指 后驅(qū)動(dòng)鋼絲、腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲、腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲、底板、前擋板和腕部轉(zhuǎn)銷組成，底板的 端面上設(shè)有傳動(dòng)后軸承安裝孔、左指后軸承安裝孔、右指后軸承安裝孔、腕關(guān)節(jié)后軸承安裝 孔、第一導(dǎo)向軸后安裝孔和第二導(dǎo)向軸后安裝孔，傳動(dòng)后軸承安裝孔與右指后軸承安裝孔 以底板的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置，左指后軸承安裝孔與腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔以底板的豎直中 心線對(duì)稱設(shè)置，傳動(dòng)后軸承安裝孔的中心線與第一安裝孔的中心線正對(duì)，左指后軸承安裝 孔的中心線與第二安裝孔的中心線正對(duì)，右指后軸承安裝孔的中心線與第三安裝孔的中心 線正對(duì)，腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔的中心線與第四安裝孔的中心線正對(duì)，前擋板的端面上設(shè)有 傳動(dòng)前軸承安裝孔、左指前軸承安裝孔、右指前軸承安裝孔、腕關(guān)節(jié)前軸承安裝孔、第一導(dǎo) 向軸前安裝孔和第二導(dǎo)向軸前安裝孔，傳動(dòng)前軸承安裝孔的中心線與傳動(dòng)后軸承安裝孔的 中心線正對(duì)，左指前軸承安裝孔的中心線與傳動(dòng)后軸承安裝孔的中心線正對(duì)，右指前軸承 安裝孔的中心線與右指后軸承安裝孔的中心線正對(duì)，腕關(guān)節(jié)前軸承安裝孔的中心線與腕關(guān) 節(jié)后軸承安裝孔的中心線正對(duì)，第一導(dǎo)向軸前安裝孔的中心線與第一導(dǎo)向軸后安裝孔的中 心線正對(duì)，第二導(dǎo)向軸前安裝孔的中心線與第二導(dǎo)向軸后安裝孔的中心線正對(duì)，操作管傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)上的傳動(dòng)后軸承設(shè)置在傳動(dòng)后軸承安裝孔中，操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的傳動(dòng)前軸承設(shè)置 在傳動(dòng)前軸承安裝孔中，操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的軸承座的底面固裝在底板的前端面上，左指 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的左指后軸承設(shè)置在左指后軸承安裝孔中，左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)上的左指前軸承設(shè)置 在左指前軸承安裝孔中，右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)上的右指后軸承設(shè)置在右指后軸承安裝孔中，右指 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的右指前線輪設(shè)置在右指前軸承安裝孔中，腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的腕關(guān)節(jié)后軸承 設(shè)置在腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔中，腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的腕關(guān)節(jié)前軸承設(shè)置在腕關(guān)節(jié)前軸承安 裝孔中，第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上的第一導(dǎo)向軸的前端和后端分別設(shè)置在第一導(dǎo)向軸前安裝孔和第 一導(dǎo)向軸后安裝孔中，第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上的第二導(dǎo)向軸的前端和后端分別設(shè)置在第二導(dǎo)向軸 前安裝孔和第二導(dǎo)向軸后安裝孔中，左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)上的左指外齒與第一連接齒輪嚙合，第 一連接齒輪安裝在第一連接軸上，第一連接軸的一端固定在底板的前端面上，第二連接齒 輪同時(shí)與第一連接齒輪和腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的齒輪軸二段嚙合，第二連接齒輪安裝在第 二連接軸上，第二連接軸的一端固定在底板的前端面上，第三連接齒輪同時(shí)與右指?jìng)鲃?dòng)機(jī) 構(gòu)上的右指外齒和腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的齒輪軸二段嚙合，第三連接齒輪安裝在第三連接軸 上，第三連接軸的一端固定在底板的前端面上，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的腕關(guān)節(jié)上的腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪 安裝在腕部轉(zhuǎn)銷上，腕部轉(zhuǎn)銷設(shè)置在操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的兩個(gè)腕關(guān)節(jié)耳板之間，且腕部轉(zhuǎn) 銷的兩端安裝在與其對(duì)應(yīng)的腕關(guān)節(jié)耳板上，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪的左指一側(cè)的端面與其對(duì)應(yīng)的腕關(guān) 節(jié)耳板之間由里至外依次裝有第一左側(cè)連接輪和第二左側(cè)連接輪，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪的右指一側(cè) 的端面與其對(duì)應(yīng)的腕關(guān)節(jié)耳板之間由里至外依次裝有第一右側(cè)連接輪和第二右側(cè)連接輪， 左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲的一端固定在左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)上的前左指鋼絲槽中，左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲的另一 端逆時(shí)針從前左指鋼絲槽中繞出再逆時(shí)針繞過第一導(dǎo)向輪后依次穿過操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上 的套管、操作管和第二通孔、從第一右側(cè)連接輪的前側(cè)繞過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的第一右側(cè)手指導(dǎo)向輪的后側(cè)繞出、繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的左指中的左指環(huán)形鋼絲槽內(nèi)并與左指環(huán)形 鋼絲槽固定，左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲的一端固定在左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)上的后左指鋼絲槽中，左指后驅(qū) 動(dòng)鋼絲的另一端順時(shí)針從后左指鋼絲槽中繞出再逆時(shí)針繞過第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上的第二導(dǎo)向 輪后依次穿過套管、操作管和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的第五通孔、從第一左側(cè)連接輪的后側(cè)繞 過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的第一左側(cè)手指導(dǎo)向輪的前側(cè)繞出，繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的左指中 的左指環(huán)形鋼絲槽內(nèi)并與左指環(huán)形鋼絲槽固定，右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲的一端固定在右指?jìng)鲃?dòng)機(jī) 構(gòu)上的前右指鋼絲槽中，右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲的另一端順時(shí)針從前右指鋼絲槽中繞出再順時(shí)針 繞過第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上的第四導(dǎo)向輪后依次穿過套管、操作管和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的第一通 孔、從第二右側(cè)連接輪的前側(cè)繞過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的第二右側(cè)手指導(dǎo)向輪的后側(cè)繞出， 繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的右指中的右指環(huán)形鋼絲槽內(nèi)并與右指環(huán)形鋼絲槽固定，右指后驅(qū)動(dòng) 鋼絲的一端固定在右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)上的后右指鋼絲槽中，右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲的另一端逆時(shí)針從 后右指鋼絲槽中繞出再順時(shí)針繞過第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上的第五導(dǎo)向輪后依次穿過套管、操作管 和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的第四通孔、從第二左側(cè)連接輪的后側(cè)繞過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的第 二左側(cè)手指導(dǎo)向輪的前側(cè)繞出，繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的右指中的右指環(huán)形鋼絲槽內(nèi)并與右 指環(huán)形鋼絲槽固定，腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲的一端固定在腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的前腕關(guān)節(jié)鋼絲槽 中，腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲的另一端順時(shí)針從前腕關(guān)節(jié)鋼絲槽中繞出再順時(shí)針繞過第一導(dǎo)向機(jī) 構(gòu)上的第三導(dǎo)向輪后依次穿過套管、操作管和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的第三通孔進(jìn)入末端執(zhí)行 機(jī)構(gòu)上的腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽中并與腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽固定，腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲的一端固定 在腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的后腕關(guān)節(jié)鋼絲槽中，腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲的另一端逆時(shí)針從后腕關(guān)節(jié) 鋼絲槽中繞出再順時(shí)針繞過第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上的第六導(dǎo)向輪后依次穿過套管、操作管和操作 管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的第六通孔進(jìn)入末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽中并與腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼 絲槽固定，操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的操作管離合盤上的操作管接口與操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的兩個(gè) 接口凸起配合安裝，左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)中的左指離合盤上的左指接口與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的兩個(gè) 接口凸起配合安裝，右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)中的右指離合盤上的右指接口與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的兩個(gè) 接口凸起配合安裝，腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的腕關(guān)節(jié)離合盤上的腕關(guān)節(jié)接口與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 上的兩個(gè)接口凸起配合安裝。
本發(fā)明的有益效果是一、本發(fā)明利用左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)5和右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)6中的行星 輪系，通過左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23和左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲M驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上的左指3-3轉(zhuǎn) 動(dòng)并補(bǔ)償左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23和左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲M因腕關(guān)節(jié)3-1繞腕部轉(zhuǎn)銷31轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn) 生的拉緊或放松趨勢(shì)，通過右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25和右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3 上的右指3-4轉(zhuǎn)動(dòng)并補(bǔ)償右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25和右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈因腕關(guān)節(jié)3-1繞腕部轉(zhuǎn) 銷31轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生的拉緊或放松趨勢(shì)，從而解決了現(xiàn)有手術(shù)器械腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左指和右指 的多余運(yùn)動(dòng)得不到補(bǔ)償，驅(qū)動(dòng)左指和右指的鋼絲易拉斷的問題。二、本發(fā)明具有定位準(zhǔn)確、 工作空間大、靈活度高、操作容易等優(yōu)點(diǎn)，因此本發(fā)明安裝在機(jī)械臂上應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)可以 有效提高手術(shù)質(zhì)量和效率，減輕醫(yī)生的工作強(qiáng)度。三、本發(fā)明還具有體積小、重量輕和剛度 高等特點(diǎn)。


圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)主視圖(去掉擋板30)；圖2是圖1的A-A剖視圖；圖3是接口底座N的結(jié)構(gòu)立體圖；圖4是接口底座N的后視圖；圖5是底座殼體18的主視圖；圖6是底座殼體18的后視圖；圖7是圖4的B-B旋轉(zhuǎn)剖視圖；圖8是手術(shù)器械M的后視圖；圖9是底板四的主視圖；圖10是前擋板30的主視圖；圖11是操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)立體圖；圖12是傳動(dòng)后線輪軸4-1、傳動(dòng)前線輪4-2、傳動(dòng)前軸承4-3、傳動(dòng)后軸承4_4和操作管離合 盤4-5的連接關(guān)系主剖視圖； 圖13是腕關(guān)節(jié)連接件4-12的結(jié)構(gòu)立體圖； 圖14是圖1的C-C剖視圖； 圖15是圖1的D-D剖視圖；圖16是左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)5或右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)6的分解立體圖； 圖17是腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7的分解立體圖； 圖18是末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的立體圖(從左指方向看)； 圖19是末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的立體圖(從右指方向看)； 圖20是腕關(guān)節(jié)3-1的結(jié)構(gòu)主視圖； 圖21是圖20的E-E剖視圖； 圖22是左指3-3或右指3-4的結(jié)構(gòu)主視圖； 圖23是圖22的G-G剖視圖； 圖M是圖22的F-F剖視圖； 圖25是圖14的I局部放大圖； 圖26是圖1的II局部放大圖。
具體實(shí)施方式
具體實(shí)施方式
一結(jié)合圖1 圖15、圖18、圖19、圖25和圖沈說明本實(shí)施方式， 本實(shí)施方式包括手術(shù)器械M和接口底座N，所述接口底座N由操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14、左指驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)15、右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16、腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17和底座殼體18組成，底座殼體18的前端面 上設(shè)有第一安裝孔18-1、第二安裝孔18-2、第三安裝孔18-3和第四安裝孔18_4，第一安裝 孔18-1與第三安裝孔18-3以底座殼體18的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置，第二安裝孔18-2與第 四安裝孔18-4以底座殼體18的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置，且第二安裝孔18-2位于第一安裝孔 18-1的下方，第四安裝孔18-4位于第三安裝孔18-3的下方，底座殼體18的后端面上設(shè)有 第五安裝孔18-5、第六安裝孔18-6、第七安裝孔18-7、第八安裝孔18_8、第九安裝孔18_9、 第十安裝孔18-10、第十一安裝孔18-11和第十二安裝孔18-12，第五安裝孔18_5的中心線 與第一安裝孔18-1的中心線正對(duì)，第六安裝孔18-6的中心線與第二安裝孔18-2的中心線 正對(duì)，第七安裝孔18-7的中心線與第三安裝孔18-3的中心線正對(duì)，第八安裝孔18-8的中心線與第四安裝孔18-4的中心線正對(duì)，第九安裝孔18-9和第十一安裝孔18-11以底座殼 體18的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置在第五安裝孔18-5和第七安裝孔18-7的外側(cè)，第十安裝孔 18-10和第十二安裝孔18-12以底座殼體18的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置在第六安裝孔18_6和 第八安裝孔18-8的外側(cè)，操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14、左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15、右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16和腕關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17均安裝在底座殼體18中，且操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14上的接口離合盤14-6設(shè)置在第 一安裝孔18-1中，操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14上的被動(dòng)帶輪14-5轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第五安裝孔18-5中， 左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15上的接口離合盤14-6設(shè)置在第二安裝孔18-2中，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15上的 被動(dòng)帶輪14-5轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第六安裝孔18-6中，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16上的接口離合盤14-6設(shè) 置在第三安裝孔18-3中，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16上的被動(dòng)帶輪14-5轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第七安裝孔18-7 中，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17上的接口離合盤14-6設(shè)置在第四安裝孔18-4中，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 17上的被動(dòng)帶輪14-5轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第八安裝孔18-8中，操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14上的主動(dòng)帶輪 14-3轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第九安裝孔18-9中，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15上的主動(dòng)帶輪14-3轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第 十安裝孔18-10中，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16上的主動(dòng)帶輪14-3轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第十一安裝孔18-11 中，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17上的主動(dòng)帶輪14-3轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第十二安裝孔18-12中，所述手術(shù)器 械M由第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)1、第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)2、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3、操作桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4、左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu) 5、右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)6、腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7、第一連接軸8、第二連接軸9、第三連接軸10、第一連 接齒輪11、第二連接齒輪12、第三連接齒輪13、第一左側(cè)連接輪19、第二左側(cè)連接輪20、第 一右側(cè)連接輪21、第二右側(cè)連接輪22、左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23、左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲對(duì)、右指前驅(qū)動(dòng) 鋼絲25、右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈、腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲27、腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲觀、底板四、前擋板 30和腕部轉(zhuǎn)銷31組成，底板四的端面上設(shè)有傳動(dòng)后軸承安裝孔四-1、左指后軸承安裝孔 四-2、右指后軸承安裝孔四_3、腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔四_4、第一導(dǎo)向軸后安裝孔四-5和第 二導(dǎo)向軸后安裝孔四-6，傳動(dòng)后軸承安裝孔四-1與右指后軸承安裝孔四-3以底板四的 豎直中心線對(duì)稱設(shè)置，左指后軸承安裝孔四-2與腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔四-4以底板四的豎 直中心線對(duì)稱設(shè)置，傳動(dòng)后軸承安裝孔四-1的中心線與第一安裝孔18-1的中心線正對(duì)，左 指后軸承安裝孔四-2的中心線與第二安裝孔18-2的中心線正對(duì)，右指后軸承安裝孔四-3 的中心線與第三安裝孔18-3的中心線正對(duì)，腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔四-4的中心線與第四安 裝孔18-4的中心線正對(duì)，前擋板30的端面上設(shè)有傳動(dòng)前軸承安裝孔30-1、左指前軸承安裝 孔30-2、右指前軸承安裝孔30-3、腕關(guān)節(jié)前軸承安裝孔30-4、第一導(dǎo)向軸前安裝孔30_5和 第二導(dǎo)向軸前安裝孔30-6，傳動(dòng)前軸承安裝孔30-1的中心線與傳動(dòng)后軸承安裝孔四-1的 中心線正對(duì)，左指前軸承安裝孔30-2的中心線與傳動(dòng)后軸承安裝孔四-1的中心線正對(duì)，右 指前軸承安裝孔30-3的中心線與右指后軸承安裝孔四-3的中心線正對(duì)，腕關(guān)節(jié)前軸承安 裝孔30-4的中心線與腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔四_4的中心線正對(duì)，第一導(dǎo)向軸前安裝孔30-5 的中心線與第一導(dǎo)向軸后安裝孔四-5的中心線正對(duì)，第二導(dǎo)向軸前安裝孔30-6的中心線 與第二導(dǎo)向軸后安裝孔四-6的中心線正對(duì)，操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的傳動(dòng)后軸承4-4設(shè)置在 傳動(dòng)后軸承安裝孔四-1中，操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的傳動(dòng)前軸承4-3設(shè)置在傳動(dòng)前軸承安裝 孔30-1中，操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的軸承座4-13的底面固裝在底板四的前端面上，左指?jìng)?動(dòng)機(jī)構(gòu)5上的左指后軸承5-3設(shè)置在左指后軸承安裝孔四-2中，左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)5上的左指 前軸承5-8設(shè)置在左指前軸承安裝孔30-2中，右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)6上的右指后軸承6-3設(shè)置在 右指后軸承安裝孔四-3中，右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)6上的右指前線輪6-6設(shè)置在右指前軸承安裝孔30-3中，腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7上的腕關(guān)節(jié)后軸承7-3設(shè)置在腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔四-4中，腕 關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7上的腕關(guān)節(jié)前軸承7-7設(shè)置在腕關(guān)節(jié)前軸承安裝孔30-4中，第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu) 1上的第一導(dǎo)向軸1-1的前端和后端分別設(shè)置在第一導(dǎo)向軸前安裝孔30-5和第一導(dǎo)向軸 后安裝孔四-5中，第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)2上的第二導(dǎo)向軸2-1的前端和后端分別設(shè)置在第二導(dǎo)向 軸前安裝孔30-6和第二導(dǎo)向軸后安裝孔四-6中，左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)5上的左指外齒5-4-1與 第一連接齒輪11嚙合，第一連接齒輪11安裝在第一連接軸8上，第一連接軸8的一端固定 在底板四的前端面上，第二連接齒輪12同時(shí)與第一連接齒輪11和腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7上的 齒輪軸二段7-1-2嚙合，第二連接齒輪12安裝在第二連接軸9上，第二連接軸9的一端固 定在底板四的前端面上，第三連接齒輪13同時(shí)與右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)6上的右指外齒6-4-1和 腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7上的齒輪軸二段7-1-2嚙合，第三連接齒輪13安裝在第三連接軸10上， 第三連接軸10的一端固定在底板四的前端面上，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3中的腕關(guān)節(jié)3-1上的腕 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪3-1-1安裝在腕部轉(zhuǎn)銷31上，腕部轉(zhuǎn)銷31設(shè)置在操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的兩個(gè)腕 關(guān)節(jié)耳板4-12-7之間，且腕部轉(zhuǎn)銷31的兩端安裝在與其對(duì)應(yīng)的腕關(guān)節(jié)耳板4-12-7上，腕 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪3-1-1的左指一側(cè)的端面與其對(duì)應(yīng)的腕關(guān)節(jié)耳板4-12-7之間由里至外依次裝有 第一左側(cè)連接輪19和第二左側(cè)連接輪20，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪3-1-1的右指一側(cè)的端面與其對(duì)應(yīng) 的腕關(guān)節(jié)耳板4-12-7之間由里至外依次裝有第一右側(cè)連接輪21和第二右側(cè)連接輪22，左 指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23的一端固定在左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)5上的前左指鋼絲槽5-6-1中，左指前驅(qū)動(dòng)鋼 絲23的另一端逆時(shí)針從前左指鋼絲槽5-6-1中繞出再逆時(shí)針繞過第一導(dǎo)向輪1-3后依次 穿過操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的套管4-10、操作管4-11和第二通孔4-12-2、從第一右側(cè)連接輪 21的前側(cè)繞過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上的第一右側(cè)手指導(dǎo)向輪3-9的后側(cè)繞出、繞進(jìn)末端執(zhí)行 機(jī)構(gòu)3上的左指3-3中的左指環(huán)形鋼絲槽3-3-3內(nèi)并與左指環(huán)形鋼絲槽3-3-3固定，左指 后驅(qū)動(dòng)鋼絲M的一端固定在左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)5上的后左指鋼絲槽5-5-4中，左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲 M的另一端順時(shí)針從后左指鋼絲槽5-5-4中繞出再逆時(shí)針繞過第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)1上的第二導(dǎo) 向輪1-5后依次穿過套管4-10、操作管4-11和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的第五通孔4-12-5、從 第一左側(cè)連接輪19的后側(cè)繞過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上的第一左側(cè)手指導(dǎo)向輪3-6的前側(cè)繞 出，繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上的左指3-3中的左指環(huán)形鋼絲槽3-3-3內(nèi)并與左指環(huán)形鋼絲槽 3-3-3固定，右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25的一端固定在右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)6上的前右指鋼絲槽6-6-1中， 右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25的另一端順時(shí)針從前右指鋼絲槽6-6-1中繞出再順時(shí)針繞過第二導(dǎo)向 機(jī)構(gòu)2上的第四導(dǎo)向輪2-4后依次穿過套管4-10、操作管4-11和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的第 一通孔4-12-1、從第二右側(cè)連接輪22的前側(cè)繞過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上的第二右側(cè)手指導(dǎo) 向輪3-10的后側(cè)繞出，繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上的右指3-4中的右指環(huán)形鋼絲槽3-4-3內(nèi)并 與右指環(huán)形鋼絲槽3-4-3固定，右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈的一端固定在右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)6上的后右 指鋼絲槽6-5-2中，右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈的另一端逆時(shí)針從后右指鋼絲槽6-5-2中繞出再順 時(shí)針繞過第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)2上的第五導(dǎo)向輪2-5后依次穿過套管4-10、操作管4-11和操作管 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的第四通孔4-12-4、從第二左側(cè)連接輪20的后側(cè)繞過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上 的第二左側(cè)手指導(dǎo)向輪3-7的前側(cè)繞出，繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上的右指3-4中的右指環(huán)形 鋼絲槽3-4-3內(nèi)并與右指環(huán)形鋼絲槽3-4-3固定，腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲27的一端固定在腕關(guān) 節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7上的前腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-5-1-1中，腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲27的另一端順時(shí)針從前 腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-5-1-1中繞出再順時(shí)針繞過第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)1上的第三導(dǎo)向輪1-3后依次穿過套管4-10、操作管4-11和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的第三通孔4-12-3進(jìn)入末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3 上的腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽3-1-4中并與腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽3-1-4固定，腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲觀 的一端固定在腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7上的后腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-4-1-1中，腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲觀的 另一端逆時(shí)針從后腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-4-1-1中繞出再順時(shí)針繞過第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)1上的第六導(dǎo) 向輪1-6后依次穿過套管4-10、操作管4-11和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上的第六通孔4-12-6進(jìn) 入末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3上的腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽3-1-4中并與腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽3-1-4固定，操 作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4中的操作管離合盤4-5上的操作管接口 4-5-1與操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14上的 兩個(gè)接口凸起14-6-3配合安裝，左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)5中的左指離合盤5-2上的左指接口 5-2-1 與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15上的兩個(gè)接口凸起14-6-3配合安裝，右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)6中的右指離合盤 6-2上的右指接口 6-2-1與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16上的兩個(gè)接口凸起14-6-3配合安裝，腕關(guān)節(jié)傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)7中的腕關(guān)節(jié)離合盤7-2上的腕關(guān)節(jié)接口 7-2-1與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17上的兩個(gè)接 口凸起14-6-3配合安裝。
具體實(shí)施方式
二 結(jié)合圖2和圖7，圖1和圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的操 作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14、左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15、右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16和腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17均由電機(jī)14-1、 連接件14-2、主動(dòng)帶輪14-3、同步帶14-4、被動(dòng)帶輪14_5、接口離合盤14_6和彈簧14_7組 成，接口離合盤14-6由前至后由制成一體的圓盤14-6-1和被動(dòng)帶輪軸14-6-2組成，圓盤 14-6-1的前端端面上設(shè)有兩個(gè)接口凸起14-6-3，彈簧14-7和被動(dòng)帶輪14_5由里至外安裝 在被動(dòng)帶輪軸14-6-2上，被動(dòng)帶輪14-5通過同步帶14-4與主動(dòng)帶輪14_3連接，主動(dòng)帶輪 14-3安裝在連接件14-2的輸出端上，連接件14-2的輸入端與電機(jī)14-1的輸出端連接。其 它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
三結(jié)合圖1、圖11、圖12和圖13說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的操 作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4由傳動(dòng)后線輪軸4-1、傳動(dòng)前線輪4-2、傳動(dòng)前軸承4-3、傳動(dòng)后軸承4-4、操 作管離合盤4-5、牽引后鋼絲4-6、牽引前鋼絲4-7、第一螺釘4-8、第二螺釘4_9、套管4_10、 操作管4-11、腕關(guān)節(jié)連接件4-12、軸承座4-13、兩個(gè)套管軸承4_14和三個(gè)操作管頂絲4_15 組成，傳動(dòng)后線輪軸4-1由前至后依次由制成一體的線輪軸一段4-1-1、線輪軸二段4-1-2、 線輪軸三段4-1-3、線輪軸四段4-1-4和線輪軸五段4-1-5組成，線輪軸三段4_1_3為傳動(dòng) 后線輪，傳動(dòng)后線輪的外表面上設(shè)有后牽引鋼絲槽4-1-3-1，傳動(dòng)前線輪4-2安裝在線輪軸 二段4-1-2上，且傳動(dòng)前線輪4-2的外徑與傳動(dòng)后線輪的外徑相等，傳動(dòng)前線輪4-2的外 表面上設(shè)有前牽引鋼絲槽4-2-1，傳動(dòng)前軸承4-3安裝在線輪軸一段4-1-1上，傳動(dòng)后軸承 4-4安裝在線輪軸四段4-1-4上，操作管離合盤4-5與線輪軸五段4-1-5為過盈配合，操作 管離合盤4-5的軸心孔和線輪軸五段4-1-5的橫截面均為D字形，操作管離合盤4-5的端 面上設(shè)有與操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14上的兩個(gè)接口凸起14-6-3相配合的操作管接口 4-5-1，三個(gè) 操作管頂絲4-15均布設(shè)置在傳動(dòng)前線輪4-2的外表面上，操作管頂絲4-15的作用當(dāng)傳動(dòng) 前線輪4-2上的牽引前鋼絲4-7和傳動(dòng)后線輪軸4-1上的牽引后鋼絲4-6預(yù)緊后，旋緊三 個(gè)操作管頂絲4-15至線輪軸二段4-1-2上，使得傳動(dòng)前線輪4-2固定到傳動(dòng)后線輪軸4_1 上；牽引后鋼絲4-6的一端纏繞在后牽引鋼絲槽4-1-3-1中，牽引后鋼絲4-6的另一端繞 在套管4-10上并系在第一螺釘4-8上，牽引前鋼絲4-7的一端纏繞在前牽引鋼絲槽4-2-1 中，牽引前鋼絲4-7的另一端繞在套管4-10上并系在第二螺釘4-9上，牽引后鋼絲4-6在 后牽引鋼絲槽4-1-3-1中的纏繞方向與牽引前鋼絲4-7在前牽引鋼絲槽4-2-1中的纏繞方向相反，牽引后鋼絲4-6與牽引前鋼絲4-7繞在套管4-10上的方向相反，第一螺釘4-8和 第二螺釘4-9沿套管4-10的軸向依次設(shè)置，且第一螺釘4-8和第二螺釘4-9均緊固在套管4-10上，套管4-10的上端與操作管4-11的下端過盈配合，腕關(guān)節(jié)連接件4-12的下端與操 作管4-11的上端過盈配合，腕關(guān)節(jié)連接件4-12的上端對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)腕關(guān)節(jié)耳板4-12-7，腕 關(guān)節(jié)連接件4-12沿軸向設(shè)有六個(gè)與操作管4-11內(nèi)腔相通的通孔，該六個(gè)通孔分別為第一 通孔4-12-1、第二通孔4-12-2、第三通孔4-12-3、第四通孔4_12_4、第五通孔4_12_5和第 六通孔4-12-6，兩個(gè)套管軸承4-14均套裝在套管4-10上，軸承座4_13套裝在兩個(gè)套管軸 承4-14上。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一或二相同。
操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4中的操作管4-11的轉(zhuǎn)動(dòng)啟動(dòng)操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14上的電機(jī) 14-1，使其輸出軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14上的連接件14-2、主動(dòng)帶輪14-3、同 步帶14-4和被動(dòng)帶輪14-5使接口離合盤14-6轉(zhuǎn)動(dòng)，通過操作管離合盤4_5帶動(dòng)傳動(dòng)后線 輪軸4-1和傳動(dòng)前線輪4-2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)后線輪軸4-1上的后牽引鋼絲槽4-1-3-1中 的牽引后鋼絲4-6被拉緊，傳動(dòng)前線輪4-2上的前牽引鋼絲槽4-2-1中的牽引前鋼絲4-7 被放松，這時(shí)，從操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的俯視方向看，操作管4-11逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)末端 執(zhí)行機(jī)構(gòu)3逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；啟動(dòng)操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14上的電機(jī)14-1，使其輸出軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)， 通過操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14上的連接件14-2、主動(dòng)帶輪14-3、同步帶14-4和被動(dòng)帶輪14_5使 接口離合盤14-6轉(zhuǎn)動(dòng)，通過操作管離合盤4-5帶動(dòng)傳動(dòng)后線輪軸4-1和傳動(dòng)前線輪4-2順 時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)后線輪軸4-1上的后牽引鋼絲槽4-1-3-1中的牽引后鋼絲4-6被放松，傳動(dòng) 前線輪4-2上的前牽引鋼絲槽4-2-1中的牽引前鋼絲4-7被拉緊，這時(shí)，從操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 4的俯視方向看，操作管4-11順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。
具體實(shí)施方式
四結(jié)合圖14和圖16說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu) 5由左指心軸5-1、左指離合盤5-2、左指后軸承5-3、左指太陽(yáng)輪5-4、左指后轉(zhuǎn)輪5_5、左指 前線輪5-6、左指擋圈5-7、左指前軸承5-8、三個(gè)左指行星輪5-9和三個(gè)左指頂絲5_10組 成，左指心軸5-1由前至后依次由制成一體的左心軸一段5-1-1、左心軸二段5-1-2、左心軸 三段5-1-3、左心軸四段5-1-4和左心軸五段5-1-5組成，左心軸二段5_1_2的外表面設(shè)有 左輪齒5-1-2-1，左指后轉(zhuǎn)輪5-5由制成一體的左指后線輪5-5-1、左指凸緣5_5_2和三個(gè) 左指行星輪軸5-5-3組成，左指凸緣5-5-2設(shè)置在左指后線輪5-5-1的前端面，三個(gè)左指行 星輪軸5-5-3均布設(shè)置在左指后線輪5-5-1的后端面上，左指后轉(zhuǎn)輪5-5、左指擋圈5_7和 左指前軸承5-8由后至前依次安裝在左心軸一段5-1-1上，且左指凸緣5-5-2位于前端，左 指前線輪5-6套裝在左指凸緣5-5-2上，且左指前線輪5-6的外徑與左指后線輪5_5_1的 外徑相等，左指太陽(yáng)輪5-4安裝在左心軸三段5-1-3上，左指后軸承5-3安裝在左心軸四 段5-1-4上，左指離合盤5-2安裝在左心軸五段5-1-5上，且左指離合盤5_2與左心軸五段5-1-5為過盈配合，左指離合盤5-2的軸心孔和左心軸五段5-1-5的橫截面均為D字形，左 指離合盤5-2的端面上設(shè)有與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15上的兩個(gè)接口凸起14-6-3相配合的左指 接口 5-2-1，左指太陽(yáng)輪5-4的外表面設(shè)有左指外齒5-4-1，左指太陽(yáng)輪5_4的內(nèi)表面設(shè)有 左指內(nèi)齒5-4-2，左指前線輪5-6的外表面上設(shè)有前左指鋼絲槽5-6-1，左指后線輪5_5_1 的外表面上設(shè)有后左指鋼絲槽5-5-4，三個(gè)左指行星輪軸5-5-3位于左指內(nèi)齒5-4-2的內(nèi) 腔中，每個(gè)左指行星輪軸5-5-3上裝有一個(gè)左指行星輪5-9，三個(gè)左指行星輪5-9均與左指 內(nèi)齒5-4-2相嚙合，三個(gè)左指頂絲5-10均布設(shè)置在左指前線輪5-6的外表面上。左指頂絲5-10的作用當(dāng)左指前線輪5-6和左指后線輪5-5-1上鋼絲預(yù)緊后，旋緊三個(gè)左指頂絲5-10至左指凸緣5-5-2上，使得左指前線輪5-6固定到左指后線輪5_5_1上。其它組成及 連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
三相同。
具體實(shí)施方式
五結(jié)合見圖15和圖16說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的右指?jìng)鲃?dòng)機(jī) 構(gòu)6由右指心軸6-1、右指離合盤6-2、右指后軸承6-3、右指太陽(yáng)輪6-4、右指后轉(zhuǎn)輪6_5、 右指前線輪6-6、右指擋圈6-7、右指前軸承6-8、三個(gè)右指行星輪6-9和三個(gè)右指頂絲6_10 組成，右指心軸6-1由前至后依次由制成一體的右心軸一段6-1-1、右心軸二段6-1-2、右心 軸三段6-1-3、右心軸四段6-1-4和右心軸五段6-1-5組成，右心軸二段6_1_2的外表面設(shè) 有右輪齒6-1-2-1，右指后轉(zhuǎn)輪6-5由制成一體的右指后線輪6-5-1、右指凸緣6_5_2和三 個(gè)右指行星輪軸6-5-3組成，右指凸緣6-5-2設(shè)置在右指后線輪6-5-1的前端面，三個(gè)右指 行星輪軸6-5-3均布設(shè)置在右指后線輪6-5-1的后端面上，右指后轉(zhuǎn)輪6-5、右指擋圈6_7 和右指前軸承6-8由后至前依次安裝在右心軸一段6-1-1上，且右指凸緣6-5-2位于前端， 右指前線輪6-6套裝在右指凸緣6-5-2上，且右指前線輪6-6的外徑與右指后線輪6_5_1 的外徑相等，右指太陽(yáng)輪6-4安裝在右心軸三段6-1-3上，右指后軸承6-3安裝在右心軸四 段6-1-4上，右指離合盤6-2安裝在右心軸五段6-1-5上，且右指離合盤6_2與右心軸五段6-1-5為過盈配合，右指離合盤6-2的軸心孔和右心軸五段6-1-5的橫截面均為D字形，右 指離合盤6-2的端面上設(shè)有與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16上的兩個(gè)接口凸起14-6-3相配合的右指 接口 6-2-1，右指太陽(yáng)輪6-4的外表面設(shè)有右指外齒6-4-1，右指太陽(yáng)輪6-4的內(nèi)表面設(shè)有 右指內(nèi)齒6-4-2，右指前線輪6-6的外表面上設(shè)有前右指鋼絲槽6-6-1，右指后線輪6_5_1 的外表面上設(shè)有后右指鋼絲槽6-5-4，三個(gè)右指行星輪軸6-5-3位于右指內(nèi)齒6-4-2的內(nèi) 腔中，每個(gè)右指行星輪軸6-5-3上裝有一個(gè)右指行星輪6-9，三個(gè)右指行星輪6-9均與右指 內(nèi)齒6-4-2相嚙合，三個(gè)右指頂絲6-10均布設(shè)置在右指前線輪6-6的外表面上。右指頂 絲6-10的作用當(dāng)右指前線輪6-6和右指后線輪6-5-1上鋼絲預(yù)緊后，旋緊三個(gè)右指頂絲6-10至右指凸緣6-5-2上，使得右指前線輪6-6固定到右指后線輪6_5_1上。其它組成及 連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
四相同。
具體實(shí)施方式
六結(jié)合圖14和圖17說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)7由腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1、腕關(guān)節(jié)離合盤7-2、腕關(guān)節(jié)后軸承7-3、腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪7-4、腕關(guān)節(jié) 前轉(zhuǎn)輪7-5、腕關(guān)節(jié)擋圈7-6、腕關(guān)節(jié)前軸承7-7、三個(gè)腕關(guān)節(jié)后線輪頂絲7-8和三個(gè)腕關(guān)節(jié) 前線輪頂絲7-9組成，腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1由前至后依次由制成一體的齒輪軸一段7-1-1、齒 輪軸二段7-1-2、齒輪軸三段7-1-3和齒輪軸四段7-1-4組成，齒輪軸二段7_1_2的外圓上 設(shè)有腕關(guān)節(jié)齒輪7-1-2-1，腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪7-4由前至后依次由制成一體的后轉(zhuǎn)輪凸緣7-4-2 和腕關(guān)節(jié)后線輪7-4-1組成，腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪7-4的軸心設(shè)有齒輪軸一段安裝孔7-4-3，腕關(guān) 節(jié)前轉(zhuǎn)輪7-5由前至后依次由制成一體的前轉(zhuǎn)輪凸臺(tái)7-5-2和腕關(guān)節(jié)前線輪7-5-1組成， 腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪7-5的軸心設(shè)有后轉(zhuǎn)輪凸緣安裝孔7-5-3，腕關(guān)節(jié)后軸承7-3安裝在齒輪軸三 段7-1-3上，腕關(guān)節(jié)離合盤7-2安裝在齒輪軸四段7-1-4上，且腕關(guān)節(jié)離合盤7_2的軸心孔 與齒輪軸四段7-1-4之間為過盈配合，腕關(guān)節(jié)離合盤7-2的軸心孔和齒輪軸四段7-1-4的 橫截面均為D字形，腕關(guān)節(jié)離合盤7-2的端面上設(shè)有與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17上的兩個(gè)接口凸 起14-6-3相配合的腕關(guān)節(jié)接口 7-2-1，腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪7-4、腕關(guān)節(jié)擋圈7_6和腕關(guān)節(jié)前軸承7-7由后至前依次安裝在齒輪軸一段7-1-1上，且腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪7-4上的后轉(zhuǎn)輪凸緣7-4-2位于前端，腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪7-5安裝在后轉(zhuǎn)輪凸緣7-4-2上，且腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪7-5上的腕關(guān)節(jié) 前線輪7-5-1位于后端，腕關(guān)節(jié)前線輪7-5-1的外徑與腕關(guān)節(jié)后線輪7-4-1的外徑相等，腕 關(guān)節(jié)后線輪7-4-1上設(shè)有后腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-4-1-1，腕關(guān)節(jié)前線輪7-5-1設(shè)有前腕關(guān)節(jié)鋼 絲槽7-5-1-1，三個(gè)腕關(guān)節(jié)后線輪頂絲7-8均布設(shè)置在腕關(guān)節(jié)后線輪7-4-1的外表面上，三 個(gè)腕關(guān)節(jié)前線輪頂絲7-9均布設(shè)置在腕關(guān)節(jié)前線輪7-5-1的外表面上。三個(gè)腕關(guān)節(jié)后線輪 頂絲7-8的作用當(dāng)后腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-4-1-1中的鋼絲預(yù)緊后，旋緊三個(gè)腕關(guān)節(jié)后線輪頂絲 7-8至齒輪軸一段7-1-1上，使得腕關(guān)節(jié)后線輪7-4-1固定到腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1上；三個(gè)腕 關(guān)節(jié)前線輪頂絲7-9的作用當(dāng)前腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-5-1-1中的鋼絲預(yù)緊后，旋緊三個(gè)腕關(guān)節(jié) 前線輪頂絲7-9至后轉(zhuǎn)輪凸緣7-4-2上，使得腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪7-5固定到腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪7_4 上。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
五相同。
具體實(shí)施方式
七結(jié)合圖18 圖M說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的末端執(zhí)行機(jī) 構(gòu)3由腕關(guān)節(jié)3-1、手指安裝軸3-2、左指3-3、右指3-4、左指導(dǎo)向軸3-5、第一左側(cè)手指導(dǎo)向 輪3-6、第二左側(cè)手指導(dǎo)向輪3-7、右指導(dǎo)向軸3-8、第一右側(cè)手指導(dǎo)向輪3-9和第二右側(cè)手 指導(dǎo)向輪3-10組成，腕關(guān)節(jié)3-1由腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪3-1-1、腕關(guān)節(jié)基板3-1-2和兩個(gè)手指耳板 3-1-3組成，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪3-1-1沿徑向設(shè)有腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽3-1-4，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪3_1_1位 于腕關(guān)節(jié)基板3-1-2的下方，兩個(gè)手指耳板3-1-3位于腕關(guān)節(jié)基板3-1-2的上方，且兩個(gè)手 指耳板3-1-3對(duì)稱設(shè)置在腕關(guān)節(jié)基板3-1-2的兩側(cè)，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪3-1-1、腕關(guān)節(jié)基板3_1_2 與兩個(gè)手指耳板3-1-3制成一體，左指3-3由左爪3-3-1和左指轉(zhuǎn)輪3_3_2組成，左指轉(zhuǎn)輪 3-3-2沿徑向設(shè)有左指環(huán)形鋼絲槽3-3-3，左指轉(zhuǎn)輪3-3-2設(shè)置在左爪3_3_1的下方，左指 轉(zhuǎn)輪3-3-2與左爪3-3-1制成一體，右指3-4由右爪3_4_1和右指轉(zhuǎn)輪3_4_2組成，右指轉(zhuǎn) 輪3-4-2沿徑向設(shè)有右指環(huán)形鋼絲槽3-4-3，右指轉(zhuǎn)輪3-4-2設(shè)置在右爪3_4_1的下方，右 指轉(zhuǎn)輪3-4-2與右爪3-4-1制成一體，左指3-3和右指3_4對(duì)稱設(shè)置，且左指轉(zhuǎn)輪3_3_2和 右指轉(zhuǎn)輪3-4-2安裝在手指安裝軸3-2上，手指安裝軸3-2設(shè)置在兩個(gè)手指耳板3_1_3之 間，且手指安裝軸3-2的兩端安裝在與其對(duì)應(yīng)的手指耳板3-1-3上，左指導(dǎo)向軸3-5垂直設(shè) 置在腕關(guān)節(jié)基板3-1-2上的左指3-3 —側(cè)的端面上，第一左側(cè)手指導(dǎo)向輪3-6和第二左側(cè) 手指導(dǎo)向輪3-7由里至外依次安裝在左指導(dǎo)向軸3-5上，右指導(dǎo)向軸3-8垂直設(shè)置在腕關(guān) 節(jié)基板3-1-2上的右指3-4 —側(cè)的端面上，第一右側(cè)手指導(dǎo)向輪3-9和第二右側(cè)手指導(dǎo)向 輪3-10由里至外依次安裝在右指導(dǎo)向軸3-8上。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
六 相同。
具體實(shí)施方式
八結(jié)合圖25說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)1由第 一導(dǎo)向軸1-1、長(zhǎng)軸套1-2、第一導(dǎo)向輪1-3、短軸套1-4和第二導(dǎo)向輪1-5組成，第二導(dǎo)向 輪1-5、短軸套1-4、第一導(dǎo)向輪1-3和長(zhǎng)軸套1-2由后至前依次安裝在第一導(dǎo)向軸1-1上。 其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
七相同。
具體實(shí)施方式
九結(jié)合圖25說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)2由第 二導(dǎo)向軸2-1、中軸套2-2、第三導(dǎo)向輪2-3、第四導(dǎo)向輪2-4、第五導(dǎo)向輪2-5和第六導(dǎo)向輪 2-6組成，第六導(dǎo)向輪2-6、第五導(dǎo)向輪2-5、第四導(dǎo)向輪2-4、第三導(dǎo)向輪2_3和中軸套2_2 由后至前依次安裝在第二導(dǎo)向軸2-1上。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
八相同。
本發(fā)明的工作原理
(1)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3中的左指3-3繞手指安裝軸3-2實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)啟動(dòng)左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15上的電機(jī)14-1，使其輸出軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15上的連接件 14-2、主動(dòng)帶輪14-3、同步帶14-4和被動(dòng)帶輪14_5使接口離合盤14_6轉(zhuǎn)動(dòng)，通過左指離合 盤5-2帶動(dòng)左指心軸5-1順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，左指太陽(yáng)輪5-4不轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)左指行星輪5-9 均與左指心軸5-1上的左輪齒5-1-2-1嚙合，每個(gè)左指行星輪5-9繞自身軸線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 的同時(shí)繞左指心軸5-1的軸線順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)左指后轉(zhuǎn)輪5-5和左指前線輪5-6順時(shí)針 旋轉(zhuǎn)，左指前線輪5-6上的前左指鋼絲槽5-6-1中的左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23被拉緊，左指后轉(zhuǎn) 輪5-5上的后左指鋼絲槽5-5-4中的左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲M被放松，從而實(shí)現(xiàn)左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲 23帶動(dòng)左指3-3繞手指安裝軸3-2順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。
(2)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3中的左指3-3繞手指安裝軸3-2實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)啟動(dòng)左 指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15上的電機(jī)14-1，使其輸出軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)15上的連接件 14-2、主動(dòng)帶輪14-3、同步帶14-4和被動(dòng)帶輪14_5使接口離合盤14_6轉(zhuǎn)動(dòng)，通過左指離合 盤5-2帶動(dòng)左指心軸5-1逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，左指太陽(yáng)輪5-4不轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)左指行星輪5-9 均與左指心軸5-1上的左輪齒5-1-2-1嚙合，每個(gè)左指行星輪5-9繞自身軸線順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 的同時(shí)繞左指心軸5-1的軸線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)左指后轉(zhuǎn)輪5-5和左指前線輪5-6逆時(shí)針 旋轉(zhuǎn)，左指前線輪5-6上的前左指鋼絲槽5-6-1中的左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23被放松，左指后轉(zhuǎn) 輪5-5上的后左指鋼絲槽5-5-4中的左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲M被拉緊，從而實(shí)現(xiàn)左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲 24帶動(dòng)左指3-3繞手指安裝軸3-2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。
(3)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3中的右指3-4繞手指安裝軸3-2實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)啟動(dòng)右 指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16上的電機(jī)14-1，使其輸出軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16上的連接件 14-2、主動(dòng)帶輪14-3、同步帶14-4和被動(dòng)帶輪14_5使接口離合盤14_6轉(zhuǎn)動(dòng)，通過右指離合 盤6-2帶動(dòng)右指心軸6-1逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，右指太陽(yáng)輪6-4不轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)右指行星輪6-9 均與右指心軸6-1上的右輪齒6-1-2-1嚙合，每個(gè)右指行星輪6-9繞自身軸線順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 的同時(shí)繞右指心軸6-1的軸線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)右指后轉(zhuǎn)輪6-5和右指前線輪6-6逆時(shí)針 旋轉(zhuǎn)，右指前線輪6-6上的前右指鋼絲槽6-6-1中的右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25被拉緊，右指后轉(zhuǎn) 輪6-5上的后右指鋼絲槽6-5-4中的右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈被放松，從而實(shí)現(xiàn)右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲 25帶動(dòng)右指3-4繞手指安裝軸3-2順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。
(4)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3中的右指3-4繞手指安裝軸3-2實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)啟動(dòng)右 指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16上的電機(jī)14-1，使其輸出軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16上的連接件 14-2、主動(dòng)帶輪14-3、同步帶14-4和被動(dòng)帶輪14-5使接口離合盤14-6轉(zhuǎn)動(dòng)，通過右指離合 盤6-2帶動(dòng)右指心軸6-1順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，右指太陽(yáng)輪6-4不轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)右指行星輪6-9 均與右指心軸6-1上的右輪齒6-1-2-1嚙合，每個(gè)右指行星輪6-9繞自身軸線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 的同時(shí)繞右指心軸6-1的軸線順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)右指后轉(zhuǎn)輪6-5和右指前線輪6-6順時(shí)針 旋轉(zhuǎn)，右指前線輪6-6上的前右指鋼絲槽6-6-1中的右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25被放松，右指后轉(zhuǎn) 輪6-5上的后右指鋼絲槽6-5-4中的右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈被拉緊，從而實(shí)現(xiàn)右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲 26帶動(dòng)右指3-4繞手指安裝軸3-2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。
(5)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3中的腕關(guān)節(jié)3-1繞腕部轉(zhuǎn)銷31實(shí)現(xiàn)向前轉(zhuǎn)動(dòng)啟動(dòng)腕關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17上的電機(jī)14-1，使其輸出軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17上的連接件 14-2、主動(dòng)帶輪14-3、同步帶14-4和被動(dòng)帶輪14_5使接口離合盤14_6轉(zhuǎn)動(dòng)，通過腕關(guān)節(jié)離 合盤7-2帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪7-4和腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪7-5逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪7-5上的前腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-5-1-1中的腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲27被 放松，腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪7-4上的后腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-4-1-1中的腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲觀被放松， 從而實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲27帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)3-1繞腕部轉(zhuǎn)銷31向前轉(zhuǎn)動(dòng)；腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1 逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23和右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25有放松趨勢(shì)，左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲 24和右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈有拉緊趨勢(shì)，此時(shí)，腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1上的腕關(guān)節(jié)齒輪7-1-2-1通 過第二連接齒輪12和第一連接齒輪11帶動(dòng)左指太陽(yáng)輪5-4順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1 上的腕關(guān)節(jié)齒輪7-1-2-1通過第三連接齒輪13帶動(dòng)右指太陽(yáng)輪6-4逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；這時(shí)，由 于左指心軸5-1是不轉(zhuǎn)動(dòng)的，三個(gè)左指行星輪5-9均與左指太陽(yáng)輪5-4上的左指內(nèi)齒5-4-2 嚙合，每個(gè)左指行星輪5-9繞自身軸線順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)繞左指心軸5-1的軸線順時(shí)針旋 轉(zhuǎn)，帶動(dòng)左指后轉(zhuǎn)輪5-5和左指前線輪5-6順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，左指前線輪5-6上的前左指鋼絲 槽5-6-1中的左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23處于拉緊趨勢(shì)，左指后轉(zhuǎn)輪5-5上的后左指鋼絲槽5-5-4 中的左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲M處于放松趨勢(shì)，這時(shí)，左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23和左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲M與 左指環(huán)形鋼絲槽3-3-3的位置相對(duì)不變，左指3-3相對(duì)安裝軸3-2沒有轉(zhuǎn)動(dòng)；同樣，由于右 指心軸6-1也是不轉(zhuǎn)動(dòng)的，三個(gè)右指行星輪6-9均與右指太陽(yáng)輪6-4上的右指內(nèi)齒6-4-2 嚙合，每個(gè)右指行星輪6-9繞自身軸線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)繞右指心軸6-1的軸線逆時(shí)針旋 轉(zhuǎn)，帶動(dòng)右指后轉(zhuǎn)輪6-5和右指前線輪6-6逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，右指前線輪6-6上的前右指鋼絲槽 6-6-1中的右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25處于拉緊趨勢(shì)，右指后轉(zhuǎn)輪6-5上的后右指鋼絲槽6-5-4中 的右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲26處于放松趨勢(shì)，這時(shí)，右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25和右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈與右 指環(huán)形鋼絲槽3-4-3的位置相對(duì)不變，右指3-4相對(duì)安裝軸3-2沒有轉(zhuǎn)動(dòng)。
(6)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)3中的腕關(guān)節(jié)3-1繞腕部轉(zhuǎn)銷31實(shí)現(xiàn)向后轉(zhuǎn)動(dòng)啟動(dòng)腕關(guān)節(jié) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17上的電機(jī)14-1，使其輸出軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)17上的連接件 14-2、主動(dòng)帶輪14-3、同步帶14-4和被動(dòng)帶輪14_5使接口離合盤14_6轉(zhuǎn)動(dòng)，通過腕關(guān)節(jié)離 合盤7-2帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪7-4和腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪7-5 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪7-5上的前腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-5-1-1中的腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲27被 放松，腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪7-4上的后腕關(guān)節(jié)鋼絲槽7-4-1-1中的腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲觀被拉緊， 從而實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲觀帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)3-1繞腕部轉(zhuǎn)銷31向后轉(zhuǎn)動(dòng)；腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1 順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23和右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25有拉緊趨勢(shì)，左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲 24和右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈有放松趨勢(shì)，此時(shí)，腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1上的腕關(guān)節(jié)齒輪7-1-2-1通 過第二連接齒輪12和第一連接齒輪11帶動(dòng)左指太陽(yáng)輪5-4逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；腕關(guān)節(jié)齒輪軸7-1 上的腕關(guān)節(jié)齒輪7-1-2-1通過第三連接齒輪13帶動(dòng)右指太陽(yáng)輪6-4順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；這時(shí)，由 于左指心軸5-1是不轉(zhuǎn)動(dòng)的，三個(gè)左指行星輪5-9均與左指太陽(yáng)輪5-4上的左指內(nèi)齒5-4-2 嚙合，每個(gè)左指行星輪5-9繞自身軸線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)繞左指心軸5-1的軸線逆時(shí)針旋 轉(zhuǎn)，帶動(dòng)左指后轉(zhuǎn)輪5-5和左指前線輪5-6逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，左指前線輪5-6上的前左指鋼絲 槽5-6-1中的左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23處于放松趨勢(shì)，左指后轉(zhuǎn)輪5-5上的后左指鋼絲槽5-5-4 中的左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲M處于拉緊趨勢(shì)，這時(shí)，左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲23和左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲M與 左指環(huán)形鋼絲槽3-3-3的位置相對(duì)不變，左指3-3相對(duì)安裝軸3-2沒有轉(zhuǎn)動(dòng)；同樣，由于右 指心軸6-1也是不轉(zhuǎn)動(dòng)的，三個(gè)右指行星輪6-9均與右指太陽(yáng)輪6-4上的右指內(nèi)齒6-4-2 嚙合，每個(gè)右指行星輪6-9繞自身軸線順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)繞右指心軸6-1的軸線順時(shí)針旋 轉(zhuǎn)，帶動(dòng)右指后轉(zhuǎn)輪6-5和右指前線輪6-6順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，右指前線輪6-6上的前右指鋼絲槽6-6-1中的右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25處于放松趨勢(shì)，右指后轉(zhuǎn)輪6-5上的后右指鋼絲槽6-5-4中 的右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲26處于拉緊趨勢(shì)，這時(shí)，右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲25和右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲沈與右指 環(huán)形鋼絲槽3-4-3的位置相對(duì)不變，右指3-4相對(duì)安裝軸3-2沒有轉(zhuǎn)動(dòng)。
權(quán)利要求
1. 一種腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，其特征在于所述機(jī)械手包括手術(shù)器 械(M)和接口底座(N)，所述接口底座(N)由操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(14)、左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)、 右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(16)、腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(17)和底座殼體(18)組成，底座殼體(18)的前端面 上設(shè)有第一安裝孔(18-1)、第二安裝孔(18-2)、第三安裝孔(18-3)和第四安裝孔(18_4)， 第一安裝孔(18-1)與第三安裝孔(18- 以底座殼體(18)的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置，第二 安裝孔(18-2)與第四安裝孔(18-4)以底座殼體(18)的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置，且第二安 裝孔(18-2)位于第一安裝孔(18-1)的下方，第四安裝孔(18-4)位于第三安裝孔(18_3) 的下方，底座殼體(18)的后端面上設(shè)有第五安裝孔(18-5)、第六安裝孔(18-6)、第七安裝 孔(18-7)、第八安裝孔(18-8)、第九安裝孔(18-9)、第十安裝孔(18-10)、第十一安裝孔 (18-11)和第十二安裝孔(18-12)，第五安裝孔(18-5)的中心線與第一安裝孔(18_1)的 中心線正對(duì)，第六安裝孔(18-6)的中心線與第二安裝孔(18-2)的中心線正對(duì)，第七安裝 孔(18-7)的中心線與第三安裝孔(18-3)的中心線正對(duì)，第八安裝孔(18-8)的中心線與第 四安裝孔(18-4)的中心線正對(duì)，第九安裝孔(18-9)和第十一安裝孔(18-11)以底座殼體 (18)的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置在第五安裝孔(18-5)和第七安裝孔(18-7)的外側(cè)，第十安裝 孔(18-10)和第十二安裝孔(18-12)以底座殼體(18)的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置在第六安裝 孔(18-6)和第八安裝孔(18-8)的外側(cè)，操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(14)、左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)、右指驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)(16)和腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(17)均安裝在底座殼體(18)中，且操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(14) 上的接口離合盤(14-6)設(shè)置在第一安裝孔(18-1)中，操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(14)上的被動(dòng)帶 輪(14-5)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第五安裝孔(18-5)中，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)上的接口離合盤(14-6) 設(shè)置在第二安裝孔(18-2)中，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)上的被動(dòng)帶輪(14-5)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第六 安裝孔(18-6)中，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(16)上的接口離合盤(14-6)設(shè)置在第三安裝孔(18-3) 中，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(16)上的被動(dòng)帶輪(14-5)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第七安裝孔(18-7)中，腕關(guān)節(jié)驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)(17)上的接口離合盤(14-6)設(shè)置在第四安裝孔(18-4)中，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(17) 上的被動(dòng)帶輪(14-5)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第八安裝孔(18-8)中，操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(14)上的主動(dòng)帶 輪(14- 轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第九安裝孔(18-9)中，左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1 上的主動(dòng)帶輪(14-3)轉(zhuǎn) 動(dòng)安裝在第十安裝孔(18-10)中，右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(16)上的主動(dòng)帶輪(14-3)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第 十一安裝孔(18-11)中，腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(17)上的主動(dòng)帶輪(14-3)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第十二安 裝孔(18-12)中，所述手術(shù)器械(M)由第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(1)、第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)O)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu) (3)、操作桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)G)、左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(5)、右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(6)、腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)、第一 連接軸(8)、第二連接軸(9)、第三連接軸(10)、第一連接齒輪(11)、第二連接齒輪(12)、第 三連接齒輪(13)、第一左側(cè)連接輪(19)、第二左側(cè)連接輪(20)、第一右側(cè)連接輪(21)、第 二右側(cè)連接輪(22)、左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲(23)、左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲(M)、右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲(25)、 右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲( )、腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲(27)、腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲( )、底板( )、前擋 板(30)和腕部轉(zhuǎn)銷(31)組成，底板09)的端面上設(shè)有傳動(dòng)后軸承安裝孔(四-1)、左指后 軸承安裝孔(四-2)、右指后軸承安裝孔(四-3)、腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔(四-4)、第一導(dǎo)向軸 后安裝孔09- 和第二導(dǎo)向軸后安裝孔(四-6)，傳動(dòng)后軸承安裝孔Q9-1)與右指后軸承 安裝孔以底板09)的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置，左指后軸承安裝孔09- 與腕關(guān)節(jié)后 軸承安裝孔09-4)以底板09)的豎直中心線對(duì)稱設(shè)置，傳動(dòng)后軸承安裝孔09-1)的中 心線與第一安裝孔(18-1)的中心線正對(duì)，左指后軸承安裝孔09-2)的中心線與第二安裝孔(18-2)的中心線正對(duì)，右指后軸承安裝孔09-3)的中心線與第三安裝孔(18-3)的中心 線正對(duì)，腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔09-4)的中心線與第四安裝孔(18-4)的中心線正對(duì)，前擋 板(30)的端面上設(shè)有傳動(dòng)前軸承安裝孔(30-1)、左指前軸承安裝孔(30-2)、右指前軸承安 裝孔(30-3)、腕關(guān)節(jié)前軸承安裝孔(30-4)、第一導(dǎo)向軸前安裝孔(30- 和第二導(dǎo)向軸前 安裝孔(30-6)，傳動(dòng)前軸承安裝孔(30-1)的中心線與傳動(dòng)后軸承安裝孔09-1)的中心線 正對(duì)，左指前軸承安裝孔(30-2)的中心線與傳動(dòng)后軸承安裝孔09-1)的中心線正對(duì)，右 指前軸承安裝孔(30-3)的中心線與右指后軸承安裝孔09-3)的中心線正對(duì)，腕關(guān)節(jié)前軸 承安裝孔(30-4)的中心線與腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔09-4)的中心線正對(duì)，第一導(dǎo)向軸前安 裝孔(30-5)的中心線與第一導(dǎo)向軸后安裝孔09-5)的中心線正對(duì)，第二導(dǎo)向軸前安裝孔 (30-6)的中心線與第二導(dǎo)向軸后安裝孔09-6)的中心線正對(duì)，操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上的 傳動(dòng)后軸承(4-4)設(shè)置在傳動(dòng)后軸承安裝孔09-1)中，操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上的傳動(dòng)前軸 承(4-3)設(shè)置在傳動(dòng)前軸承安裝孔(30-1)中，操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上的軸承座G-13)的 底面固裝在底板09)的前端面上，左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)( 上的左指后軸承(5- 設(shè)置在左指后 軸承安裝孔09- 中，左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)( 上的左指前軸承(5-8)設(shè)置在左指前軸承安裝 孔(30-2中，右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(6上的右指后軸承(6-3設(shè)置在右指后軸承安裝孔中， 右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(6)上的右指前線輪(6-6)設(shè)置在右指前軸承安裝孔(30-3)中，腕關(guān)節(jié)傳動(dòng) 機(jī)構(gòu)(7)上的腕關(guān)節(jié)后軸承(7-3)設(shè)置在腕關(guān)節(jié)后軸承安裝孔09-4)中，腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) (7)上的腕關(guān)節(jié)前軸承(7-7)設(shè)置在腕關(guān)節(jié)前軸承安裝孔(30-4)中，第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)⑴上 的第一導(dǎo)向軸(1-1)的前端和后端分別設(shè)置在第一導(dǎo)向軸前安裝孔(30-5)和第一導(dǎo)向軸 后安裝孔09-5)中，第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(2)上的第二導(dǎo)向軸的前端和后端分別設(shè)置在第 二導(dǎo)向軸前安裝孔(30-6)和第二導(dǎo)向軸后安裝孔09-6)中，左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(5)上的左指 外齒(5-4-1)與第一連接齒輪(11)嚙合，第一連接齒輪(11)安裝在第一連接軸(8)上，第 一連接軸(8)的一端固定在底板09)的前端面上，第二連接齒輪(1 同時(shí)與第一連接齒 輪(11)和腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)上的齒輪軸二段(7-1- 嚙合，第二連接齒輪(1 安裝在第 二連接軸(9)上，第二連接軸(9)的一端固定在底板09)的前端面上，第三連接齒輪(13) 同時(shí)與右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(6)上的右指外齒(6-4-1)和腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)上的齒輪軸二段 (7-1-2)嚙合，第三連接齒輪(1 安裝在第三連接軸(10)上，第三連接軸(10)的一端固 定在底板09)的前端面上，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)中的腕關(guān)節(jié)(3-1)上的腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪(3-1-1) 安裝在腕部轉(zhuǎn)銷(31)上，腕部轉(zhuǎn)銷(31)設(shè)置在操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上的兩個(gè)腕關(guān)節(jié)耳板 (4-12-7)之間，且腕部轉(zhuǎn)銷(31)的兩端安裝在與其對(duì)應(yīng)的腕關(guān)節(jié)耳板G-12-7)上，腕關(guān)節(jié) 轉(zhuǎn)輪(3-1-1)的左指一側(cè)的端面與其對(duì)應(yīng)的腕關(guān)節(jié)耳板G-12-7)之間由里至外依次裝有 第一左側(cè)連接輪(19)和第二左側(cè)連接輪(20)，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪(3-1-1)的右指一側(cè)的端面與其 對(duì)應(yīng)的腕關(guān)節(jié)耳板G-12-7)之間由里至外依次裝有第一右側(cè)連接輪和第二右側(cè)連接 輪(22)，左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲的一端固定在左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)( 上的前左指鋼絲槽(5-6-1) 中，左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲03)的另一端逆時(shí)針從前左指鋼絲槽(5-6-1)中繞出再逆時(shí)針繞過第 一導(dǎo)向輪(1-3)后依次穿過操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上的套管(4-10)、操作管G-11)和第二 通孔(4-12-2)、從第一右側(cè)連接輪的前側(cè)繞過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)C3)上的第一右側(cè)手 指導(dǎo)向輪(3-9)的后側(cè)繞出、繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)C3)上的左指(3-3)中的左指環(huán)形鋼絲槽 (3-3-3)內(nèi)并與左指環(huán)形鋼絲槽(3-3-3)固定，左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲04)的一端固定在左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(5)上的后左指鋼絲槽(5-5-4)中，左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲04)的另一端順時(shí)針從后左指 鋼絲槽(5-5-4)中繞出再逆時(shí)針繞過第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(1)上的第二導(dǎo)向輪(1-5)后依次穿過 套管(4-10)、操作管G-11)和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上的第五通孔(4-12-5)、從第一左側(cè)連 接輪(19)的后側(cè)繞過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)上的第一左側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-6)的前側(cè)繞出， 繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)上的左指(3-3)中的左指環(huán)形鋼絲槽(3-3-3)內(nèi)并與左指環(huán)形鋼絲 槽(3-3- 固定，右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲0 的一端固定在右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(6)上的前右指鋼絲槽 (6-6-1)中，右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲05)的另一端順時(shí)針從前右指鋼絲槽(6-6-1)中繞出再順時(shí) 針繞過第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)⑵上的第四導(dǎo)向輪(2-4)后依次穿過套管(4-10)、操作管G-11) 和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上的第一通孔(4-12-1)、從第二右側(cè)連接輪0 的前側(cè)繞過、從末 端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)上的第二右側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-10)的后側(cè)繞出，繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)上的 右指(3-4)中的右指環(huán)形鋼絲槽(3-4-3)內(nèi)并與右指環(huán)形鋼絲槽(3-4-3)固定，右指后驅(qū) 動(dòng)鋼絲06)的一端固定在右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(6)上的后右指鋼絲槽(6-5-2)中，右指后驅(qū)動(dòng)鋼 絲06)的另一端逆時(shí)針從后右指鋼絲槽(6-5-2)中繞出再順時(shí)針繞過第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(2) 上的第五導(dǎo)向輪(2-5)后依次穿過套管(4-10)、操作管G-11)和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上 的第四通孔(4-12-4)、從第二左側(cè)連接輪OO)的后側(cè)繞過、從末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)( 上的第二 左側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-7)的前側(cè)繞出，繞進(jìn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)C3)上的右指(3-4)中的右指環(huán)形 鋼絲槽(3-4-3)內(nèi)并與右指環(huán)形鋼絲槽(3-4-3)固定，腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲(XT)的一端固定 在腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)上的前腕關(guān)節(jié)鋼絲槽(7-5-1-1)中，腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲(XT)的另一 端順時(shí)針從前腕關(guān)節(jié)鋼絲槽(7-5-1-1)中繞出再順時(shí)針繞過第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(1)上的第三導(dǎo) 向輪(1-3)后依次穿過套管(4-10)、操作管G-11)和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上的第三通孔 (4-12-3)進(jìn)入末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)上的腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽(3-1-4)中并與腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽 (3-1-4)固定，腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲08)的一端固定在腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)上的后腕關(guān)節(jié)鋼 絲槽(7-4-1-1)中，腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲08)的另一端逆時(shí)針從后腕關(guān)節(jié)鋼絲槽(7-4-1-1) 中繞出再順時(shí)針繞過第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)⑴上的第六導(dǎo)向輪(1-6)后依次穿過套管(4-10)、操 作管G-11)和操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上的第六通孔G-12-6)進(jìn)入末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)上的腕 關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽(3-1-4)中并與腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽(3-1-4)固定，操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中 的操作管離合盤(4-5)上的操作管接口 G-5-1)與操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(14)上的兩個(gè)接口凸 起(14-6-3)配合安裝，左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(5)中的左指離合盤(5-2)上的左指接口(5-2-1)與 左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)上的兩個(gè)接口凸起(14-6-3)配合安裝，右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)㈩)中的右指離 合盤(6-2)上的右指接口(6-2-1)與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(16)上的兩個(gè)接口凸起(14-6-3)配合 安裝，腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)中的腕關(guān)節(jié)離合盤(7-2)上的腕關(guān)節(jié)接(7-2-1)與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)(17)上的兩個(gè)接口凸起(14-6- 配合安裝。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，其特征在于所述操 作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(14)、左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)、右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(16)和腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(17)均由 電機(jī)(14-1)、連接件(14-2)、主動(dòng)帶輪(14-3)、同步帶(14_4)、被動(dòng)帶輪(14_5)、接口離合 盤(14-6)和彈簧(14-7)組成，接口離合盤(14-6)由前至后由制成一體的圓盤(14_6_1) 和被動(dòng)帶輪軸(14-6- 組成，圓盤(14-6-1)的前端端面上設(shè)有兩個(gè)接口凸起(14-6-3)，彈 簧(14-7)和被動(dòng)帶輪(14巧)由里至外安裝在被動(dòng)帶輪軸(14-6- 上，被動(dòng)帶輪(14-5) 通過同步帶(14-4)與主動(dòng)帶輪(14- 連接，主動(dòng)帶輪(14- 安裝在連接件(14- 的輸出端上，連接件(14-2)的輸入端與電機(jī)(14-1)的輸出端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，其特征在于所述操 作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由傳動(dòng)后線輪軸G-1)、傳動(dòng)前線輪G-2)、傳動(dòng)前軸承G-3)、傳動(dòng)后軸 承(4-4)、操作管離合盤(4-5)、牽引后鋼絲(4-6)、牽引前鋼絲(4-7)、第一螺釘(4_8)、第二 螺釘(4-9)、套管G-10)、操作管G-11)、腕關(guān)節(jié)連接件G-12)、軸承座G-13)、兩個(gè)套管軸 承G-14)和三個(gè)操作管頂絲G-15)組成，傳動(dòng)后線輪軸G-1)由前至后依次由制成一體 的線輪軸一段G-1-1)、線輪軸二段G-1-2)、線輪軸三段G-1-3)、線輪軸四段(4-1-4)和 線輪軸五段(4-1-5)組成，線輪軸三段(4-1-3)為傳動(dòng)后線輪，傳動(dòng)后線輪的外表面上設(shè)有 后牽引鋼絲槽G-1-3-1)，傳動(dòng)前線輪(4-2)安裝在線輪軸二段(4-1-2)上，且傳動(dòng)前線輪 (4-2)的外徑與傳動(dòng)后線輪的外徑相等，傳動(dòng)前線輪G-2)的外表面上設(shè)有前牽引鋼絲槽 0-2-1)，傳動(dòng)前軸承(4-3)安裝在線輪軸一段G-1-1)上，傳動(dòng)后軸承(4-4)安裝在線輪 軸四段(4-1-4)上，操作管離合盤(4-5)與線輪軸五段(4-1-5)為過盈配合，操作管離合盤 (4-5)的軸心孔和線輪軸五段(4-1-5)的橫截面均為D字形，操作管離合盤(4-5)的端面上 設(shè)有與操作管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(14)上的兩個(gè)接口凸起(14-6-3)相配合的操作管接口 G-5-1)， 三個(gè)操作管頂絲G-15)均布設(shè)置在傳動(dòng)前線輪G-2)的外表面上，牽引后鋼絲(4-6)的一 端纏繞在后牽引鋼絲槽G-1-3-1)中，牽引后鋼絲G-6)的另一端繞在套管G-10)上并系 在第一螺釘(4-8)上，牽引前鋼絲G-7)的一端纏繞在前牽引鋼絲槽G-2-1)中，牽引前 鋼絲G-7)的另一端繞在套管G-10)上并系在第二螺釘(4-9)上，牽引后鋼絲(4-6)在后 牽引鋼絲槽G-1-3-1)中的纏繞方向與牽引前鋼絲(4-7)在前牽引鋼絲槽G-2-1)中的纏 繞方向相反，牽引后鋼絲(4-6)與牽引前鋼絲(4-7)繞在套管G-10)上的方向相反，第一 螺釘(4-8)和第二螺釘(4-9)沿套管G-10)的軸向依次設(shè)置，且第一螺釘(4-8)和第二螺 釘(4-9)均緊固在套管G-10)上，套管G-10)的上端與操作管G-11)的下端過盈配合， 腕關(guān)節(jié)連接件G-12)的下端與操作管G-11)的上端過盈配合，腕關(guān)節(jié)連接件G-12)的 上端對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)腕關(guān)節(jié)耳板(4-12-7)，腕關(guān)節(jié)連接件0-1 沿軸向設(shè)有六個(gè)與操作管 (4-11)內(nèi)腔相通的通孔，該六個(gè)通孔分別為第一通孔(4-12-1)、第二通孔(4-12-2)、第三 通孔(4-12-3)、第四通孔(4-12-4)、第五通孔0-12- 和第六通孔(4_12_6)，兩個(gè)套管軸 承G-14)均套裝在套管G-10)上，軸承座G-13)套裝在兩個(gè)套管軸承G-14)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，其特征在于所述 左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(5)由左指心軸(5-1)、左指離合盤(5-2)、左指后軸承(5-3)、左指太陽(yáng)輪 (5-4)、左指后轉(zhuǎn)輪(5-5)、左指前線輪(5-6)、左指擋圈(5-7)、左指前軸承(5_8)、三個(gè)左指 行星輪(5-9)和三個(gè)左指頂絲(5-10)組成，左指心軸(5-1)由前至后依次由制成一體的 左心軸一段(5-1-1)、左心軸二段(5-1-2)、左心軸三段(5-1-3)、左心軸四段(5_1_4)和左 心軸五段(5-1-5)組成，左心軸二段(5-1-2)的外表面設(shè)有左輪齒(5-1-2-1)，左指后轉(zhuǎn)輪 (5-5)由制成一體的左指后線輪(5-5-1)、左指凸緣(5-5- 和三個(gè)左指行星輪軸(5-5-3) 組成，左指凸緣(5-5- 設(shè)置在左指后線輪(5-5-1)的前端面，三個(gè)左指行星輪軸(5-5-3) 均布設(shè)置在左指后線輪(5-5-1)的后端面上，左指后轉(zhuǎn)輪(5-5)、左指擋圈(5-7)和左指前 軸承(5-8)由后至前依次安裝在左心軸一段(5-1-1)上，且左指凸緣(5-5-2)位于前端， 左指前線輪(5-6)套裝在左指凸緣(5-5-2)上，且左指前線輪(5-6)的外徑與左指后線輪 (5-5-1)的外徑相等，左指太陽(yáng)輪(5-4)安裝在左心軸三段(5-1- 上，左指后軸承(5-3)安裝在左心軸四段(5-1-4)上，左指離合盤(5-2)安裝在左心軸五段(5-1-5)上，且左指 離合盤(5-2)與左心軸五段(5-1-5)為過盈配合，左指離合盤(5-2)的軸心孔和左心軸五 段(5-1-5)的橫截面均為D字形，左指離合盤(5-2)的端面上設(shè)有與左指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)上 的兩個(gè)接口凸起(14-6-3)相配合的左指接口(5-2-1)，左指太陽(yáng)輪(5-4)的外表面設(shè)有左 指外齒(5-4-1)，左指太陽(yáng)輪(5-4)的內(nèi)表面設(shè)有左指內(nèi)齒(5-4-2)，左指前線輪(5_6)的 外表面上設(shè)有前左指鋼絲槽(5-6-1)，左指后線輪(5-5-1)的外表面上設(shè)有后左指鋼絲槽 (5-5-4)，三個(gè)左指行星輪軸(5-5- 位于左指內(nèi)齒(5-4-2)的內(nèi)腔中，每個(gè)左指行星輪軸 (5-5-3)上裝有一個(gè)左指行星輪(5-9)，三個(gè)左指行星輪(5-9)均與左指內(nèi)齒(5-4- 相嚙 合，三個(gè)左指頂絲(5-10)均布設(shè)置在左指前線輪(5-6)的外表面上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，其特征在于所述 右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)(6)由右指心軸(6-1)、右指離合盤(6-2)、右指后軸承(6-3)、右指太陽(yáng)輪 (6-4)、右指后轉(zhuǎn)輪(6- 、右指前線輪(6-6)、右指擋圈(6-7)、右指前軸承(6_8)、三個(gè)右指 行星輪(6-9)和三個(gè)右指頂絲(6-10)組成，右指心軸(6-1)由前至后依次由制成一體的 右心軸一段(6-1-1)、右心軸二段(6-1-2)、右心軸三段(6-1-3)、右心軸四段(6_1_4)和右 心軸五段(6-1-5)組成，右心軸二段(6-1-2)的外表面設(shè)有右輪齒(6-1-2-1)，右指后轉(zhuǎn)輪 (6-5)由制成一體的右指后線輪(6-5-1)、右指凸緣(6-5- 和三個(gè)右指行星輪軸(6-5-3) 組成，右指凸緣(6-5- 設(shè)置在右指后線輪(6-5-1)的前端面，三個(gè)右指行星輪軸(6-5-3) 均布設(shè)置在右指后線輪(6-5-1)的后端面上，右指后轉(zhuǎn)輪(6-5)、右指擋圈(6-7)和右指前 軸承(6-8)由后至前依次安裝在右心軸一段(6-1-1)上，且右指凸緣(6-5-2)位于前端， 右指前線輪(6-6)套裝在右指凸緣(6-5- 上，且右指前線輪(6-6)的外徑與右指后線輪 (6-5-1)的外徑相等，右指太陽(yáng)輪(6-4)安裝在右心軸三段(6-1-3)上，右指后軸承(6_3) 安裝在右心軸四段(6-1-4)上，右指離合盤(6-2)安裝在右心軸五段(6-1-5)上，且右指 離合盤(6-2)與右心軸五段(6-1-5)為過盈配合，右指離合盤(6-2)的軸心孔和右心軸五 段(6-1-5)的橫截面均為D字形，右指離合盤(6-2)的端面上設(shè)有與右指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(16)上 的兩個(gè)接口凸起(14-6-3)相配合的右指接口(6-2-1)，右指太陽(yáng)輪(6-4)的外表面設(shè)有右 指外齒(6-4-1)，右指太陽(yáng)輪(6-4)的內(nèi)表面設(shè)有右指內(nèi)齒(6-4-2)，右指前線輪(6_6)的 外表面上設(shè)有前右指鋼絲槽(6-6-1)，右指后線輪(6-5-1)的外表面上設(shè)有后右指鋼絲槽 (6-5-4)，三個(gè)右指行星輪軸(6-5- 位于右指內(nèi)齒(6-4-2)的內(nèi)腔中，每個(gè)右指行星輪軸 (6-5-3)上裝有一個(gè)右指行星輪(6-9)，三個(gè)右指行星輪(6-9)均與右指內(nèi)齒(6-4- 相嚙 合，三個(gè)右指頂絲(6-10)均布設(shè)置在右指前線輪(6-6)的外表面上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，其特征在于所述腕 關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)由腕關(guān)節(jié)齒輪軸(7-1)、腕關(guān)節(jié)離合盤(7-2)、腕關(guān)節(jié)后軸承(7-3)、腕關(guān) 節(jié)后轉(zhuǎn)輪(7-4)、腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪(7- 、腕關(guān)節(jié)擋圈(7-6)、腕關(guān)節(jié)前軸承(7-7)、三個(gè)腕關(guān)節(jié) 后線輪頂絲(7-8)和三個(gè)腕關(guān)節(jié)前線輪頂絲(7-9)組成，腕關(guān)節(jié)齒輪軸(7-1)由前至后依 次由制成一體的齒輪軸一段(7-1-1)、齒輪軸二段(7-1-2)、齒輪軸三段(7-1-3)和齒輪軸 四段(7-1-4)組成，齒輪軸二段(7-1-2)的外圓上設(shè)有腕關(guān)節(jié)齒輪(7-1-2-1)，腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn) 輪(7-4)由前至后依次由制成一體的后轉(zhuǎn)輪凸緣(7-4- 和腕關(guān)節(jié)后線輪(7-4-1)組成， 腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪(7-4)的軸心設(shè)有齒輪軸一段安裝孔(7-4-3)，腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪(7- 由前至后 依次由制成一體的前轉(zhuǎn)輪凸臺(tái)(7-5- 和腕關(guān)節(jié)前線輪(7-5-1)組成，腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪(7-5)的軸心設(shè)有后轉(zhuǎn)輪凸緣安裝孔(7-5-3)，腕關(guān)節(jié)后軸承(7- 安裝在齒輪軸三段(7-1-3) 上，腕關(guān)節(jié)離合盤(7-2)安裝在齒輪軸四段(7-1-4)上，且腕關(guān)節(jié)離合盤(7-2)的軸心孔與 齒輪軸四段(7-1-4)之間為過盈配合，腕關(guān)節(jié)離合盤(7- 的軸心孔和齒輪軸四段(7-1-4) 的橫截面均為D字形，腕關(guān)節(jié)離合盤(7- 的端面上設(shè)有與腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(17)上的兩個(gè) 接口凸起(14-6- 相配合的腕關(guān)節(jié)接口(7-2-1)，腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪(7-4)、腕關(guān)節(jié)擋圈(7_6) 和腕關(guān)節(jié)前軸承(7-7)由后至前依次安裝在齒輪軸一段(7-1-1)上，且腕關(guān)節(jié)后轉(zhuǎn)輪(7-4) 上的后轉(zhuǎn)輪凸緣(7-4- 位于前端，腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪(7- 安裝在后轉(zhuǎn)輪凸緣(7-4- 上， 且腕關(guān)節(jié)前轉(zhuǎn)輪(7-5)上的腕關(guān)節(jié)前線輪(7-5-1)位于后端，腕關(guān)節(jié)前線輪(7-5-1)的外 徑與腕關(guān)節(jié)后線輪(7-4-1)的外徑相等，腕關(guān)節(jié)后線輪(7-4-1)上設(shè)有后腕關(guān)節(jié)鋼絲槽 (7-4-1-1)，腕關(guān)節(jié)前線輪(7-5-1)設(shè)有前腕關(guān)節(jié)鋼絲槽(7-5-1-1)，三個(gè)腕關(guān)節(jié)后線輪頂 絲(7-8)均布設(shè)置在腕關(guān)節(jié)后線輪(7-4-1)的外表面上，三個(gè)腕關(guān)節(jié)前線輪頂絲(7-9)均 布設(shè)置在腕關(guān)節(jié)前線輪(7-5-1)的外表面上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，其特征在于所述末 端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)由腕關(guān)節(jié)(3-1)、手指安裝軸(3-2)、左指(3-3)、右指(3-4)、左指導(dǎo)向軸 (3-5)、第一左側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-6)、第二左側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-7)、右指導(dǎo)向軸(3-8)、第一 右側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-9)和第二右側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-10)組成，腕關(guān)節(jié)(3-1)由腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪 (3-1-1)、腕關(guān)節(jié)基板(3-1-2)和兩個(gè)手指耳板(3-1-3)組成，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪(3_1_1)沿徑向 設(shè)有腕關(guān)節(jié)環(huán)形鋼絲槽(3-1-4)，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪(3-1-1)位于腕關(guān)節(jié)基板(3-1-2)的下方，兩 個(gè)手指耳板(3-1-3)位于腕關(guān)節(jié)基板(3-1-2)的上方，且兩個(gè)手指耳板(3-1-3)對(duì)稱設(shè)置 在腕關(guān)節(jié)基板(3-1-2)的兩側(cè)，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)輪(3-1-1)、腕關(guān)節(jié)基板(3-1-2)與兩個(gè)手指耳板 (3-1-3)制成一體，左指(3-3)由左爪(3-3-1)和左指轉(zhuǎn)輪(3_3_2)組成，左指轉(zhuǎn)輪(3_3_2) 沿徑向設(shè)有左指環(huán)形鋼絲槽(3-3-3)，左指轉(zhuǎn)輪(3-3- 設(shè)置在左爪(3-3-1)的下方，左指 轉(zhuǎn)輪(3-3- 與左爪(3-3-1)制成一體，右指(3-4)由右爪(3-4-1)和右指轉(zhuǎn)輪(3_4_2)組 成，右指轉(zhuǎn)輪(3-4- 沿徑向設(shè)有右指環(huán)形鋼絲槽(3-4-3)，右指轉(zhuǎn)輪(3-4- 設(shè)置在右爪 (3-4-1)的下方，右指轉(zhuǎn)輪(3-4- 與右爪(3-4-1)制成一體，左指(3- 和右指(3_4)對(duì) 稱設(shè)置，且左指轉(zhuǎn)輪(3-3- 和右指轉(zhuǎn)輪(3-4- 安裝在手指安裝軸(3- 上，手指安裝軸 (3-2)設(shè)置在兩個(gè)手指耳板(3-1-3)之間，且手指安裝軸(3-2)的兩端安裝在與其對(duì)應(yīng)的手 指耳板(3-1- 上，左指導(dǎo)向軸(3- 垂直設(shè)置在腕關(guān)節(jié)基板(3-1- 上的左指(3-3) — 側(cè)的端面上，第一左側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-6)和第二左側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-7)由里至外依次安裝 在左指導(dǎo)向軸(3- 上，右指導(dǎo)向軸(3-8)垂直設(shè)置在腕關(guān)節(jié)基板(3-1- 上的右指(3-4) 一側(cè)的端面上，第一右側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-9)和第二右側(cè)手指導(dǎo)向輪(3-10)由里至外依次安 裝在右指導(dǎo)向軸(3-8)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，其特征在于所述第 一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(1)由第一導(dǎo)向軸(1-1)、長(zhǎng)軸套(1-2)、第一導(dǎo)向輪(1-3)、短軸套(1-4)和第 二導(dǎo)向輪(1-5)組成，第二導(dǎo)向輪(1-5)、短軸套(1-4)、第一導(dǎo)向輪(1-3)和長(zhǎng)軸套(1-2) 由后至前依次安裝在第一導(dǎo)向軸(1-1)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，其特征在于所述第 二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)O)由第二導(dǎo)向軸0-1)、中軸套0-2)、第三導(dǎo)向輪0-3)、第四導(dǎo)向輪0-4)、 第五導(dǎo)向輪(2-5)和第六導(dǎo)向輪(2-6)組成，第六導(dǎo)向輪0-6)、第五導(dǎo)向輪0-5)、第四導(dǎo)向輪0-4)、第三導(dǎo)向輪(2- 和中軸套0-2)由后至前依次安裝在第二導(dǎo)向軸上。
全文摘要
腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，它涉及一種腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械，以解決現(xiàn)有腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人用夾鉗式手術(shù)器械是通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)線輪進(jìn)而驅(qū)動(dòng)鋼絲實(shí)現(xiàn)操作管、腕關(guān)節(jié)、左指和右指轉(zhuǎn)動(dòng)，腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左指和右指的多余運(yùn)動(dòng)得不到補(bǔ)償，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)左指和右指的鋼絲易拉斷的問題。本發(fā)明的手術(shù)器械與接口底座連接在一起，通過接口底座上的四個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械上的操作管傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、左指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)、右指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)和腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過左指前驅(qū)動(dòng)鋼絲、左指后驅(qū)動(dòng)鋼絲、右指前驅(qū)動(dòng)鋼絲、右指后驅(qū)動(dòng)鋼絲、腕關(guān)節(jié)前驅(qū)動(dòng)鋼絲和腕關(guān)節(jié)后驅(qū)動(dòng)鋼絲使得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的腕關(guān)節(jié)、左指和右指實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明用于腹腔微創(chuàng)手術(shù)。
文檔編號(hào)A61B19/00GK102028548SQ20111000761
公開日2011年4月27日 申請(qǐng)日期2011年1月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月14日
發(fā)明者付宜利, 馮美, 劉昶, 曹校銘, 潘博, 王樹國(guó) 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)