專利名稱：一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種導(dǎo)管介入裝置，具體涉及一種用于血管內(nèi)微創(chuàng)介入手術(shù)中具有輸 送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的血管微創(chuàng)介入手術(shù)中插管操作是由醫(yī)生在手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)手工實(shí)施的，采用這種 操作方式存在諸多缺點(diǎn)(1)、手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境差，醫(yī)生不但遭受輻射傷害，還需承受沉重的鉛 服；(2)、操作不夠穩(wěn)定，精度不易保證。因此，有必要開發(fā)專用的導(dǎo)管介入裝置，以替代醫(yī) 生在手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)完成各種操作，使醫(yī)生在與手術(shù)室相隔的操縱室內(nèi)實(shí)施主從操作。由于導(dǎo)管 介入裝置通常需要完成推拉和旋轉(zhuǎn)兩種基本操作，而現(xiàn)有的導(dǎo)管介入裝置普遍采用如下形 式末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)為摩擦輪副，能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)管的連續(xù)推進(jìn)和撤出；旋轉(zhuǎn)功能則將完成上述 推拉功能的機(jī)構(gòu)整體與一對(duì)齒輪副中的從動(dòng)齒輪固連，這樣必然使得機(jī)構(gòu)整體寬度方向尺 寸較大?？紤]到手術(shù)環(huán)境中多種設(shè)備間要避免干涉問題，機(jī)構(gòu)本身應(yīng)當(dāng)具備較大的長(zhǎng)徑比。 因此現(xiàn)有的導(dǎo)管介入裝置存在結(jié)構(gòu)不夠緊湊的問題；而且，現(xiàn)有的導(dǎo)管介入裝置大多不能 對(duì)導(dǎo)管輸送過程中的阻力進(jìn)行反饋，輸送力過大會(huì)對(duì)血管壁造成損傷，甚至造成穿刺，這樣 必然增加了介入過程中的危險(xiǎn)性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，以解決現(xiàn)有導(dǎo) 管介入裝置存在結(jié)構(gòu)不夠緊湊、無輸送阻力反饋功能，且介入手術(shù)醫(yī)生必須在手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn) 行操作的問題。本發(fā)明所述導(dǎo)管介入裝置包括底座、左側(cè)電機(jī)、右側(cè)電機(jī)和左側(cè)主動(dòng)齒輪；所述導(dǎo) 管介入裝置還包括導(dǎo)電滑環(huán)支座、左側(cè)從動(dòng)齒輪、左側(cè)支撐架、第一導(dǎo)電滑環(huán)、旋轉(zhuǎn)支架、左 側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套、右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套、第一連接軸、工字型支撐梁、右側(cè)支撐架、一級(jí)主動(dòng)齒輪、 第二連接軸、三級(jí)從動(dòng)齒輪、主動(dòng)摩擦輪軸、錐齒輪軸、三級(jí)主動(dòng)齒輪、二級(jí)從動(dòng)錐齒輪、一 級(jí)從動(dòng)齒輪、二級(jí)主動(dòng)錐齒輪、主動(dòng)摩擦輪、第二導(dǎo)電滑環(huán)、右側(cè)端蓋、從動(dòng)摩擦輪、L形從動(dòng) 摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂、從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺釘、從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊、兩塊側(cè)板、兩對(duì)觸力 傳感器和兩個(gè)放大電路板；所述主動(dòng)摩擦輪由主動(dòng)摩擦內(nèi)輪和主動(dòng)摩擦外輪構(gòu)成；左側(cè)支 撐架和右側(cè)支撐架均固裝在底座的上端面上，左側(cè)電機(jī)設(shè)置在左側(cè)支撐架和右側(cè)支撐架之 間，左側(cè)電機(jī)與左側(cè)支撐架固接，左側(cè)支撐架上設(shè)有第一通孔，左側(cè)電機(jī)的輸出軸穿過該第 一通孔設(shè)置在左側(cè)支撐架的外面，左側(cè)電機(jī)的輸出軸上固套裝有左側(cè)主動(dòng)齒輪，左側(cè)主動(dòng) 齒輪與左側(cè)從動(dòng)齒輪嚙合，左側(cè)從動(dòng)齒輪固套裝在旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn) 軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在左側(cè)支撐架上，第一導(dǎo)電滑環(huán)的外環(huán)通過導(dǎo)電滑環(huán)支座與左側(cè)支撐架固接， 第一導(dǎo)電滑環(huán)的內(nèi)環(huán)固套裝在旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)軸上，工字型支撐梁與旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)板平 行設(shè)置，工字型支撐梁與旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)板的兩側(cè)端面上各固裝有一塊側(cè)板，由兩塊側(cè)板、 工字型支撐梁和旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)板構(gòu)成四框體，第一連接軸的一端與工字型支撐梁的右側(cè)端面的中心處固接，第二連接軸的一端與工字型支撐梁的后側(cè)端面的中心處固接；右側(cè)電 機(jī)設(shè)置在右側(cè)支撐架的右側(cè)，右側(cè)電機(jī)與右側(cè)支撐架固接，右側(cè)支撐架上設(shè)有第二通孔，右 側(cè)電機(jī)的輸出軸穿過該第二通孔設(shè)置在右側(cè)支撐架的外面，右側(cè)電機(jī)的輸出軸上固套裝有 一級(jí)主動(dòng)齒輪，一級(jí)主動(dòng)齒輪與一級(jí)從動(dòng)齒輪嚙合，一級(jí)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一連接軸 上，第一連接軸的另一端與右側(cè)端蓋轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右側(cè)端蓋與右側(cè)支撐架固接，二級(jí)主動(dòng)錐齒 輪轉(zhuǎn)動(dòng)套裝在第一連接軸上，且二級(jí)主動(dòng)錐齒輪與一級(jí)從動(dòng)齒輪固接，二級(jí)主動(dòng)錐齒輪與 二級(jí)從動(dòng)錐齒輪嚙合，二級(jí)從動(dòng)錐齒輪固套裝在錐齒輪軸上，錐齒輪軸的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在 兩塊側(cè)板中與其對(duì)應(yīng)的一塊上，錐齒輪軸的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在工字型支撐梁上，三級(jí)主動(dòng) 齒輪固套裝在錐齒輪軸上，三級(jí)主動(dòng)齒輪與二級(jí)從動(dòng)錐齒輪固接，三級(jí)主動(dòng)齒輪與三級(jí)從 動(dòng)齒輪嚙合，三級(jí)從動(dòng)齒輪固套裝在主動(dòng)摩擦輪軸上，主動(dòng)摩擦輪軸的兩端各轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在 兩塊側(cè)板中與其對(duì)應(yīng)的一塊上，主動(dòng)摩擦內(nèi)輪固套裝在主動(dòng)摩擦輪軸上，主動(dòng)摩擦內(nèi)輪上 固裝有兩對(duì)觸力傳感器，主動(dòng)摩擦外輪通過兩對(duì)觸力傳感器與主動(dòng)摩擦內(nèi)輪連接，每對(duì)觸 力傳感器呈對(duì)角設(shè)置，兩對(duì)觸力傳感器與兩個(gè)放大電路板一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，每對(duì)觸力傳感器 的信號(hào)輸出端與相對(duì)應(yīng)的放大電路板信號(hào)輸入端連接，該放大電路板的放大信號(hào)輸出端與 第二導(dǎo)電滑環(huán)的內(nèi)環(huán)信號(hào)輸入端連接，主動(dòng)摩擦內(nèi)輪通過兩對(duì)觸力傳感器將運(yùn)動(dòng)傳遞給主 動(dòng)摩擦外輪，第二導(dǎo)電滑環(huán)的內(nèi)環(huán)固套裝在主動(dòng)摩擦輪軸上，主動(dòng)摩擦外輪的正下方設(shè)置 有從動(dòng)摩擦輪，從動(dòng)摩擦輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂的從動(dòng)摩擦輪軸上，L形從 動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂的旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二連接軸上，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套 均設(shè)置在四框體內(nèi)，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套均位于主動(dòng)摩擦外輪和從動(dòng)摩擦輪 之間，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套的一端與旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)板固接，右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套的一端與工字型 支撐梁固接，從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊設(shè)置在四框體內(nèi)并位于L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂 的旋轉(zhuǎn)臂的正下方，從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊與兩塊側(cè)板中相鄰的一塊固接，從動(dòng)摩擦 輪鎖緊螺母連接塊上沿豎直方向設(shè)有螺紋通孔，從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺釘與從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺 母連接塊上的螺紋通孔螺紋連接，旋轉(zhuǎn)支架、工字型支撐梁及第一連接軸上均分別設(shè)有同 軸的導(dǎo)管通過孔。本發(fā)明具有如下有益效果一、由于本發(fā)明采用了差動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有較大的長(zhǎng)徑比， 解決了目前介入裝置結(jié)構(gòu)不緊湊，易發(fā)生與其它手術(shù)設(shè)備發(fā)生干涉的問題。二、本發(fā)明采用 的差動(dòng)機(jī)構(gòu)可以單獨(dú)或同時(shí)實(shí)施導(dǎo)管的輸送與旋轉(zhuǎn)操作，介入手術(shù)醫(yī)生無需在手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn) 行操作，從而避免了輻射傷害。三、本發(fā)明中能對(duì)導(dǎo)管介入過程中所受到的總的阻力進(jìn)行反 饋，增強(qiáng)了導(dǎo)管介入的安全性和介入操作的真實(shí)感。


圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)主視圖，圖2是圖1的B-B剖視圖，圖3是圖1的A-A剖 視圖，圖4是從動(dòng)摩擦輪四與L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30裝配在一起的俯視圖，圖5是主 動(dòng)摩擦輪沈與觸力傳感器33和放大電路板34裝配在一起的主視圖，圖6是主動(dòng)摩擦內(nèi)輪 26-1的主視結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是圖6的左視剖視圖，圖8是主動(dòng)摩擦外輪沈-2的主視結(jié)構(gòu) 示意圖，圖9是圖8的左視剖視圖，圖10是旋轉(zhuǎn)支架8的主視結(jié)構(gòu)示意圖，圖11是圖10的 俯視圖，圖12是工字型支撐梁12與第一連接軸11和第二連接軸17裝配在一起的主視圖， 圖13是圖12的C-C剖視圖。
具體實(shí)施例方式
具體實(shí)施方式
一結(jié)合圖1 圖13說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述導(dǎo)管介入裝 置包括底座1、左側(cè)電機(jī)2、右側(cè)電機(jī)16和左側(cè)主動(dòng)齒輪3 ；所述導(dǎo)管介入裝置還包括導(dǎo)電 滑環(huán)支座4、左側(cè)從動(dòng)齒輪5、左側(cè)支撐架6、第一導(dǎo)電滑環(huán)7、旋轉(zhuǎn)支架8、左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套 9、右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套10、第一連接軸11、工字型支撐梁12、右側(cè)支撐架14、一級(jí)主動(dòng)齒輪15、 第二連接軸17、三級(jí)從動(dòng)齒輪18、主動(dòng)摩擦輪軸19、錐齒輪軸20、三級(jí)主動(dòng)齒輪21、二級(jí)從 動(dòng)錐齒輪22、一級(jí)從動(dòng)齒輪23、二級(jí)主動(dòng)錐齒輪24、主動(dòng)摩擦輪沈、第二導(dǎo)電滑環(huán)27、右側(cè) 端蓋觀、從動(dòng)摩擦輪四丄形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30、從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺釘31、從動(dòng)摩擦輪 鎖緊螺母連接塊35、兩塊側(cè)板32、兩對(duì)觸力傳感器33和兩個(gè)放大電路板34 ；所述主動(dòng)摩擦 輪沈由主動(dòng)摩擦內(nèi)輪沈-1和主動(dòng)摩擦外輪沈-2構(gòu)成；左側(cè)支撐架6和右側(cè)支撐架14均 固裝在底座1的上端面上，左側(cè)電機(jī)2設(shè)置在左側(cè)支撐架6和右側(cè)支撐架14之間，左側(cè)電機(jī) 2與左側(cè)支撐架6固接，左側(cè)支撐架6上設(shè)有第一通孔6-1，左側(cè)電機(jī)2的輸出軸穿過該第 一通孔6-1設(shè)置在左側(cè)支撐架6的外面，左側(cè)電機(jī)2的輸出軸上固套裝有左側(cè)主動(dòng)齒輪3， 左側(cè)主動(dòng)齒輪3與左側(cè)從動(dòng)齒輪5嚙合，左側(cè)從動(dòng)齒輪5固套裝在旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)軸8-1 上，旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)軸8-1轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在左側(cè)支撐架6上，第一導(dǎo)電滑環(huán)7的外環(huán)通過導(dǎo)電 滑環(huán)支座4與左側(cè)支撐架6固接，第一導(dǎo)電滑環(huán)7的內(nèi)環(huán)固套裝在旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)軸8-1 上，工字型支撐梁12與旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)板8-2平行設(shè)置，工字型支撐梁12與旋轉(zhuǎn)支架8 的旋轉(zhuǎn)板8-2的兩側(cè)端面上各固裝有一塊側(cè)板32，由兩塊側(cè)板32、工字型支撐梁12和旋轉(zhuǎn) 支架8的旋轉(zhuǎn)板8-2構(gòu)成四框體，第一連接軸11的一端與工字型支撐梁12的右側(cè)端面的 中心處固接，第二連接軸17的一端與工字型支撐梁12的后側(cè)端面的中心處固接；右側(cè)電機(jī) 16設(shè)置在右側(cè)支撐架14的右側(cè)，右側(cè)電機(jī)16與右側(cè)支撐架14固接，右側(cè)支撐架14上設(shè)有 第二通孔14-1，右側(cè)電機(jī)16的輸出軸穿過該第二通孔14-1設(shè)置在右側(cè)支撐架14的外面， 右側(cè)電機(jī)16的輸出軸上固套裝有一級(jí)主動(dòng)齒輪15，一級(jí)主動(dòng)齒輪15與一級(jí)從動(dòng)齒輪23嚙 合，一級(jí)從動(dòng)齒輪23轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一連接軸11上，第一連接軸11的另一端與右側(cè)端蓋觀 轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右側(cè)端蓋觀與右側(cè)支撐架14固接，二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M轉(zhuǎn)動(dòng)套裝在第一連接軸 11上，且二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M與一級(jí)從動(dòng)齒輪23固接，二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M與二級(jí)從動(dòng)錐齒 輪22嚙合，二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22固套裝在錐齒輪軸20上，錐齒輪軸20的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在兩 塊側(cè)板32中與其對(duì)應(yīng)的一塊上，錐齒輪軸20的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在工字型支撐梁12上，三 級(jí)主動(dòng)齒輪21固套裝在錐齒輪軸20上，三級(jí)主動(dòng)齒輪21與二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22固接，三級(jí) 主動(dòng)齒輪21與三級(jí)從動(dòng)齒輪18嚙合，三級(jí)從動(dòng)齒輪18固套裝在主動(dòng)摩擦輪軸19上，主動(dòng) 摩擦輪軸19的兩端各轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在兩塊側(cè)板32中與其對(duì)應(yīng)的一塊上，主動(dòng)摩擦內(nèi)輪沈-1固 套裝在主動(dòng)摩擦輪軸19上，主動(dòng)摩擦內(nèi)輪上固裝有兩對(duì)觸力傳感器33，主動(dòng)摩擦外輪 26-2通過兩對(duì)觸力傳感器33與主動(dòng)摩擦內(nèi)輪沈-1連接，每對(duì)觸力傳感器33呈對(duì)角設(shè)置， 兩對(duì)觸力傳感器33與兩個(gè)放大電路板34 —一對(duì)應(yīng)設(shè)置，每對(duì)觸力傳感器33的信號(hào)輸出端 與相對(duì)應(yīng)的放大電路板34信號(hào)輸入端連接，該放大電路板34的放大信號(hào)輸出端與第二導(dǎo) 電滑環(huán)27的內(nèi)環(huán)信號(hào)輸入端連接，主動(dòng)摩擦內(nèi)輪沈-1通過兩對(duì)觸力傳感器33將運(yùn)動(dòng)傳遞 給主動(dòng)摩擦外輪沈-2，第二導(dǎo)電滑環(huán)27的內(nèi)環(huán)固套裝在主動(dòng)摩擦輪軸19上，主動(dòng)摩擦外輪 26-2的正下方設(shè)置有從動(dòng)摩擦輪四，從動(dòng)摩擦輪四轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂
630的從動(dòng)摩擦輪軸30-1上，L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30的旋轉(zhuǎn)臂30-2轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二連 接軸17上，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套9和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套10均設(shè)置在四框體內(nèi)，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套9 和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套10均位于主動(dòng)摩擦外輪沈_2和從動(dòng)摩擦輪四之間，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套9 的一端與旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)板8-2固接，右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套10的一端與工字型支撐梁12固 接，從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊35設(shè)置在四框體內(nèi)并位于L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30的 旋轉(zhuǎn)臂30-2的正下方，從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊35與兩塊側(cè)板32中相鄰的一塊固接， 從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊35上沿豎直方向設(shè)有螺紋通孔35-1，從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺釘31 與從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊35上的螺紋通孔35-1螺紋連接，旋轉(zhuǎn)支架8、工字型支撐梁 12及第一連接軸11上均分別設(shè)有同軸的導(dǎo)管通過孔。本實(shí)施方式中，由左側(cè)主動(dòng)齒輪3、左側(cè)從動(dòng)齒輪5、一級(jí)主動(dòng)齒輪15、三級(jí)從動(dòng)齒 輪18、三級(jí)主動(dòng)齒輪21、二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22、一級(jí)從動(dòng)齒輪23及二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M構(gòu)成差 動(dòng)機(jī)構(gòu)。本實(shí)施方式中的兩對(duì)觸力傳感器(四個(gè))、兩個(gè)導(dǎo)電滑環(huán)和兩臺(tái)電機(jī)均外購(gòu)。
具體實(shí)施方式
二 結(jié)合圖10和圖11說明，本實(shí)施方式所述旋轉(zhuǎn)支架8由旋轉(zhuǎn)軸 8-1和旋轉(zhuǎn)板8-2組成；旋轉(zhuǎn)軸8-1的一端與旋轉(zhuǎn)板8-2的一側(cè)端面的中心處固接，如此設(shè) 置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易制作。其它與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
三結(jié)合圖2和圖11說明，本實(shí)施方式所述旋轉(zhuǎn)軸8-1的另一端外 壁上加工有外螺紋，旋轉(zhuǎn)軸8-1上靠近外螺紋處加工有臺(tái)肩8-1-1，左側(cè)從動(dòng)齒輪5通過與 旋轉(zhuǎn)軸8-1螺紋連接的齒輪鎖緊螺母36以及旋轉(zhuǎn)軸8-1的臺(tái)肩8-1-1的端面軸向定位。如 此設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位效果好。其它與具體實(shí)施方式
二相同。
具體實(shí)施方式
四結(jié)合圖5 圖7說明，本實(shí)施方式所述主動(dòng)摩擦內(nèi)輪沈-1的一 側(cè)端面上相對(duì)于中心線對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)扇形突起沈-1-1，兩個(gè)扇形突起沈-1-1上的每?jī)?個(gè)呈對(duì)角設(shè)置的半徑端面上各加工有一個(gè)觸力傳感器安裝孔沈-1-2，每個(gè)觸力傳感器安裝 孔沈-1-2內(nèi)安裝有一個(gè)觸力傳感器33，每個(gè)扇形突起沈-1-1上加工有一個(gè)放大電路板安 裝孔沈-1-3，且該放大電路板安裝孔沈-1-3位于該扇形突起沈-1-1上的兩個(gè)觸力傳感器 安裝孔沈-1-2的中間位置，每個(gè)放大電路板安裝孔沈-1-3內(nèi)安裝有一個(gè)放大電路板34。 如此設(shè)置，觸力傳感器33和放大電路板34容易安裝。其它與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
五結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式所述左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套9與右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo) 向套10同軸設(shè)置。如此設(shè)置，便于對(duì)導(dǎo)管37輸送和旋轉(zhuǎn)。其它與具體實(shí)施方式
一或二相 同。
具體實(shí)施方式
六結(jié)合圖4說明，本實(shí)施方式所述L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30由 從動(dòng)摩擦輪軸30-1和旋轉(zhuǎn)臂30-2構(gòu)成；從動(dòng)摩擦輪軸30-1的一端與旋轉(zhuǎn)臂30-2的一側(cè) 端面的端部固接。如此設(shè)置，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易安裝的特點(diǎn)。其它與具體實(shí)施方式
一相同。工作過程導(dǎo)管37首先穿過旋轉(zhuǎn)支架8上的導(dǎo)管通過孔。導(dǎo)管的輸送旋動(dòng)從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺釘31，使其頂住L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30 的旋轉(zhuǎn)臂30-2，進(jìn)而將設(shè)置在主動(dòng)摩擦外輪沈-2和從動(dòng)摩擦輪四之間的導(dǎo)管37夾緊。然 后，啟動(dòng)右側(cè)電機(jī)16，通過右側(cè)電機(jī)16將動(dòng)力傳遞給一級(jí)主動(dòng)齒輪15，從而帶動(dòng)一級(jí)從動(dòng) 齒輪23轉(zhuǎn)動(dòng)，由于一級(jí)從動(dòng)齒輪23和二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M固接(本實(shí)施方式中二者通過螺栓固接)，則運(yùn)動(dòng)傳遞到二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M與二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22，由于二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22 和三級(jí)主動(dòng)齒輪21固接(本實(shí)施方式中二者通過螺栓固接)，則帶動(dòng)三級(jí)主動(dòng)齒輪21轉(zhuǎn) 動(dòng)，從而帶動(dòng)三級(jí)從動(dòng)齒輪18、主動(dòng)摩擦輪軸19和主動(dòng)摩擦內(nèi)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)摩擦內(nèi)輪 26-1通過兩對(duì)觸力傳感器33將運(yùn)動(dòng)傳遞到主動(dòng)摩擦外輪沈-2，主動(dòng)摩擦外輪沈-2旋轉(zhuǎn)帶 動(dòng)導(dǎo)管37前進(jìn)或后退，進(jìn)行推拉導(dǎo)管37動(dòng)作。導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)旋動(dòng)從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺釘31，使其頂住L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30 的旋轉(zhuǎn)臂30-2，進(jìn)而將設(shè)置在主動(dòng)摩擦外輪沈-2和從動(dòng)摩擦輪四之間的導(dǎo)管37夾緊。然 后，左側(cè)電機(jī)2和右側(cè)電機(jī)16同時(shí)工作，左側(cè)電機(jī)2通過左側(cè)主動(dòng)齒輪3、左側(cè)從動(dòng)齒輪5 將運(yùn)動(dòng)傳遞到旋轉(zhuǎn)支架8上，從而帶動(dòng)兩塊側(cè)板32旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)主動(dòng)摩擦外輪沈-2、二級(jí) 從動(dòng)錐齒輪22旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，右側(cè)電機(jī)16帶動(dòng)一級(jí)主動(dòng)齒輪15，從而帶動(dòng)一級(jí)從動(dòng)齒輪23 轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)從動(dòng)齒輪23和二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M固接(本實(shí)施方式中二者通過螺栓固接)，則 運(yùn)動(dòng)傳遞到二級(jí)主動(dòng)錐齒輪24，從而使二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M旋轉(zhuǎn)。當(dāng)二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M的旋轉(zhuǎn)速度與二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22和旋轉(zhuǎn)支架8 一起轉(zhuǎn)動(dòng)的 速度相同時(shí)，二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M與二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22之間無相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)摩擦 外輪沈-2和從動(dòng)摩擦輪四之間所夾緊的導(dǎo)管37的旋轉(zhuǎn)。導(dǎo)管的同時(shí)輸送和旋轉(zhuǎn)根據(jù)上述所述導(dǎo)管37的旋轉(zhuǎn)，當(dāng)二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M的旋 轉(zhuǎn)速度與二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22和旋轉(zhuǎn)支架8 一起轉(zhuǎn)動(dòng)的速度不同時(shí)，二級(jí)主動(dòng)錐齒輪M與 二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22之間有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)通過二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22、三級(jí)主動(dòng)齒輪21、 主動(dòng)摩擦輪軸19、三級(jí)從動(dòng)齒輪18和主動(dòng)摩擦內(nèi)輪沈-1旋轉(zhuǎn)，即實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管37的輸送。同 時(shí)，二級(jí)從動(dòng)錐齒輪22和旋轉(zhuǎn)支架8 一起轉(zhuǎn)動(dòng)的速度可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管37的旋轉(zhuǎn)。調(diào)整主動(dòng)摩擦外輪與從動(dòng)摩擦輪之間的間距從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊35的 螺紋通孔35-1內(nèi)旋有從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺釘31，L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30的旋轉(zhuǎn)臂30-2 與第二連接軸17轉(zhuǎn)動(dòng)連接，則可以實(shí)現(xiàn)從動(dòng)摩擦輪四與主動(dòng)摩擦外輪沈-2之間的間距調(diào) 整。因此本裝置可適用于不同直徑的導(dǎo)管。當(dāng)從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺釘31旋進(jìn)并頂住L形從 動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30的旋轉(zhuǎn)臂30-2時(shí)，則可實(shí)現(xiàn)對(duì)不同直徑導(dǎo)管的夾緊。力反饋根據(jù)前述所述導(dǎo)管的輸送，兩對(duì)觸力傳感器33對(duì)稱布置，一對(duì)用于傳送 導(dǎo)管37測(cè)量力；一對(duì)用于傳送與其方向相反的測(cè)量力。主動(dòng)摩擦內(nèi)輪沈-1和主動(dòng)摩擦外 輪沈-2之間通過觸力傳感器33進(jìn)行傳動(dòng)。當(dāng)主動(dòng)摩擦內(nèi)輪沈-1旋轉(zhuǎn)時(shí)，觸力傳感器33 與主動(dòng)摩擦外輪沈-2相接觸，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到主動(dòng)摩擦外輪沈-2，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管37的輸送動(dòng) 作；而當(dāng)右側(cè)電機(jī)16反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，主動(dòng)摩擦內(nèi)輪沈-1轉(zhuǎn)向相反，則可實(shí)現(xiàn)反方向的力反饋 功能。
權(quán)利要求
1. 一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，所述導(dǎo)管介入裝置包括底座(1)、左 側(cè)電機(jī)O)、右側(cè)電機(jī)(16)和左側(cè)主動(dòng)齒輪(3)；其特征在于所述導(dǎo)管介入裝置還包括導(dǎo) 電滑環(huán)支座(4)、左側(cè)從動(dòng)齒輪( 、左側(cè)支撐架(6)、第一導(dǎo)電滑環(huán)(7)、旋轉(zhuǎn)支架(8)、左側(cè) 導(dǎo)管導(dǎo)向套(9)、右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(10)、第一連接軸(11)、工字型支撐梁(12)、右側(cè)支撐架 (14)、一級(jí)主動(dòng)齒輪(15)、第二連接軸(17)、三級(jí)從動(dòng)齒輪(18)、主動(dòng)摩擦輪軸(19)、錐齒 輪軸00)、三級(jí)主動(dòng)齒輪、二級(jí)從動(dòng)錐齒輪0 、一級(jí)從動(dòng)齒輪、二級(jí)主動(dòng)錐齒輪 (M)、主動(dòng)摩擦輪(沈)、第二導(dǎo)電滑環(huán)(27)、右側(cè)端蓋( )、從動(dòng)摩擦輪09)、L形從動(dòng)摩 擦輪旋轉(zhuǎn)支臂(30)、從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺釘(31)、從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊(35)、兩塊側(cè) 板(32)、兩對(duì)觸力傳感器(3 和兩個(gè)放大電路板(34)；所述主動(dòng)摩擦輪06)由主動(dòng)摩擦 內(nèi)輪(26-1)和主動(dòng)摩擦外輪06-2)構(gòu)成；左側(cè)支撐架(6)和右側(cè)支撐架(14)均固裝在底 座(1)的上端面上，左側(cè)電機(jī)( 設(shè)置在左側(cè)支撐架(6)和右側(cè)支撐架(14)之間，左側(cè)電 機(jī)⑵與左側(cè)支撐架(6)固接，左側(cè)支撐架(6)上設(shè)有第一通孔(6-1)，左側(cè)電機(jī)⑵的輸 出軸穿過該第一通孔(6-1)設(shè)置在左側(cè)支撐架(6)的外面，左側(cè)電機(jī)O)的輸出軸上固套 裝有左側(cè)主動(dòng)齒輪(3)，左側(cè)主動(dòng)齒輪C3)與左側(cè)從動(dòng)齒輪( 嚙合，左側(cè)從動(dòng)齒輪(5)固 套裝在旋轉(zhuǎn)支架(8)的旋轉(zhuǎn)軸(8-1)上，旋轉(zhuǎn)支架(8)的旋轉(zhuǎn)軸(8-1)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在左側(cè)支 撐架(6)上，第一導(dǎo)電滑環(huán)(7)的外環(huán)通過導(dǎo)電滑環(huán)支座(4)與左側(cè)支撐架(6)固接，第一 導(dǎo)電滑環(huán)(7)的內(nèi)環(huán)固套裝在旋轉(zhuǎn)支架(8)的旋轉(zhuǎn)軸(8-1)上，工字型支撐梁(12)與旋轉(zhuǎn) 支架(8)的旋轉(zhuǎn)板(8- 平行設(shè)置，工字型支撐梁(1 與旋轉(zhuǎn)支架(8)的旋轉(zhuǎn)板(8-2)的 兩側(cè)端面上各固裝有一塊側(cè)板(32)，由兩塊側(cè)板(32)、工字型支撐梁(1 和旋轉(zhuǎn)支架(8) 的旋轉(zhuǎn)板(8- 構(gòu)成四框體，第一連接軸(11)的一端與工字型支撐梁(1 的右側(cè)端面的 中心處固接，第二連接軸(17)的一端與工字型支撐梁(1 的后側(cè)端面的中心處固接；右側(cè) 電機(jī)(16)設(shè)置在右側(cè)支撐架(14)的右側(cè)，右側(cè)電機(jī)(16)與右側(cè)支撐架(14)固接，右側(cè)支 撐架(14)上設(shè)有第二通孔(14-1)，右側(cè)電機(jī)(16)的輸出軸穿過該第二通孔(14-1)設(shè)置在 右側(cè)支撐架(14)的外面，右側(cè)電機(jī)(16)的輸出軸上固套裝有一級(jí)主動(dòng)齒輪(15)，一級(jí)主動(dòng) 齒輪(1 與一級(jí)從動(dòng)齒輪嚙合，一級(jí)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一連接軸(11)上， 第一連接軸(11)的另一端與右側(cè)端蓋08)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右側(cè)端蓋08)與右側(cè)支撐架(14) 固接，二級(jí)主動(dòng)錐齒輪04)轉(zhuǎn)動(dòng)套裝在第一連接軸(11)上，且二級(jí)主動(dòng)錐齒輪04)與一 級(jí)從動(dòng)齒輪固接，二級(jí)主動(dòng)錐齒輪04)與二級(jí)從動(dòng)錐齒輪0 嚙合，二級(jí)從動(dòng)錐齒 輪0 固套裝在錐齒輪軸00)上，錐齒輪軸00)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在兩塊側(cè)板(3 中與 其對(duì)應(yīng)的一塊上，錐齒輪軸00)的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在工字型支撐梁(1 上，三級(jí)主動(dòng)齒輪 (21)固套裝在錐齒輪軸00)上，三級(jí)主動(dòng)齒輪與二級(jí)從動(dòng)錐齒輪0 固接，三級(jí)主 動(dòng)齒輪與三級(jí)從動(dòng)齒輪(18)嚙合，三級(jí)從動(dòng)齒輪(18)固套裝在主動(dòng)摩擦輪軸(19) 上，主動(dòng)摩擦輪軸(19)的兩端各轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在兩塊側(cè)板(3 中與其對(duì)應(yīng)的一塊上，主動(dòng)摩 擦內(nèi)輪06-1)固套裝在主動(dòng)摩擦輪軸(19)上，主動(dòng)摩擦內(nèi)輪06-1)上固裝有兩對(duì)觸力 傳感器(33)，主動(dòng)摩擦外輪06- 通過兩對(duì)觸力傳感器(3 與主動(dòng)摩擦內(nèi)輪06-1)連 接，每對(duì)觸力傳感器(3 呈對(duì)角設(shè)置，兩對(duì)觸力傳感器(3 與兩個(gè)放大電路板(34) —一 對(duì)應(yīng)設(shè)置，每對(duì)觸力傳感器(3 的信號(hào)輸出端與相對(duì)應(yīng)的放大電路板(34)信號(hào)輸入端連 接，該放大電路板(34)的放大信號(hào)輸出端與第二導(dǎo)電滑環(huán)(XT)的內(nèi)環(huán)信號(hào)輸入端連接，主 動(dòng)摩擦內(nèi)輪06-1)通過兩對(duì)觸力傳感器(3 將運(yùn)動(dòng)傳遞給主動(dòng)摩擦外輪(沈-2)，第二導(dǎo)電滑環(huán)07)的內(nèi)環(huán)固套裝在主動(dòng)摩擦輪軸(19)上，主動(dòng)摩擦外輪06- 的正下方設(shè)置 有從動(dòng)摩擦輪( )，從動(dòng)摩擦輪09)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂(30)的從動(dòng)摩 擦輪軸(30-1)上，L形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂(30)的旋轉(zhuǎn)臂(30-2)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二連接軸 (17)上，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(9)和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(10)均設(shè)置在四框體內(nèi)，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套 (9)和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(10)均位于主動(dòng)摩擦外輪06- 和從動(dòng)摩擦輪09)之間，左側(cè)導(dǎo) 管導(dǎo)向套(9)的一端與旋轉(zhuǎn)支架(8)的旋轉(zhuǎn)板(8-2)固接，右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(10)的一端與 工字型支撐梁(1 固接，從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊(3 設(shè)置在四框體內(nèi)并位于L形從 動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂(30)的旋轉(zhuǎn)臂(30- 的正下方，從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊(3 與兩 塊側(cè)板(3 中相鄰的一塊固接，從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊(3 上沿豎直方向設(shè)有螺紋 通孔(35-1)，從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺釘(31)與從動(dòng)摩擦輪鎖緊螺母連接塊(3 上的螺紋通孔 (35-1)螺紋連接，旋轉(zhuǎn)支架(8)、工字型支撐梁(1 及第一連接軸(11)上均分別設(shè)有同軸 的導(dǎo)管通過孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，其特征在于 所述旋轉(zhuǎn)支架(8)由旋轉(zhuǎn)軸(8-1)和旋轉(zhuǎn)板(8- 組成；旋轉(zhuǎn)軸(8-1)的一端與旋轉(zhuǎn)板 (8-2)的一側(cè)端面的中心處固接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，其特征在于 旋轉(zhuǎn)軸(8-1)的另一端外壁上加工有外螺紋，旋轉(zhuǎn)軸(8-1)上靠近外螺紋處加工有臺(tái)肩 (8-1-1)，左側(cè)從動(dòng)齒輪(5)通過與旋轉(zhuǎn)軸(8-1)螺紋連接的齒輪鎖緊螺母(36)以及旋轉(zhuǎn) 軸(8-1)的臺(tái)肩(8-1-1)的端面軸向定位。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，其特征在于 主動(dòng)摩擦內(nèi)輪06-1)的一側(cè)端面上相對(duì)于中心線對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)扇形突起(沈-1-1)，兩 個(gè)扇形突起06-1-1)上的每?jī)蓚€(gè)呈對(duì)角設(shè)置的半徑端面上各加工有一個(gè)觸力傳感器安裝 孔(沈-1-2)，每個(gè)觸力傳感器安裝孔Q6-1-2)內(nèi)安裝有一個(gè)觸力傳感器(33)，每個(gè)扇形突 起Q6-1-1)上加工有一個(gè)放大電路板安裝孔(沈-1-3)，且該放大電路板安裝孔Q6-1-3) 位于該扇形突起06-1-1)上的兩個(gè)觸力傳感器安裝孔06-1-2)的中間位置，每個(gè)放大電 路板安裝孔06-1-3)內(nèi)安裝有一個(gè)放大電路板(34)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，其特征在 于左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(9)與右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(10)同軸設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，其特征在于L 形從動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂(30)由從動(dòng)摩擦輪軸(30-1)和旋轉(zhuǎn)臂(30-2)構(gòu)成；從動(dòng)摩擦輪軸 (30-1)的一端與旋轉(zhuǎn)臂(30-2)的一側(cè)端面的端部固接。
全文摘要
一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，它涉及一種導(dǎo)管介入裝置。以解決現(xiàn)有導(dǎo)管介入裝置結(jié)構(gòu)不緊湊、無輸送阻力反饋功能，且介入手術(shù)醫(yī)生必須在手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行操作問題。左、右側(cè)電機(jī)的輸出軸上固套裝有左側(cè)主動(dòng)齒輪和一級(jí)主動(dòng)齒輪，左側(cè)主、從動(dòng)齒輪嚙合，一級(jí)主、從動(dòng)齒輪嚙合，二級(jí)主動(dòng)錐齒輪與一級(jí)從動(dòng)齒輪固接，二級(jí)主、從動(dòng)錐齒輪嚙合，三級(jí)主動(dòng)齒輪與二級(jí)從動(dòng)錐齒輪固接，三級(jí)主、從動(dòng)齒輪嚙合，主動(dòng)摩擦內(nèi)輪上固裝有觸力傳感器，主動(dòng)摩擦內(nèi)、外輪通過觸力傳感器連接，觸力傳感器的信號(hào)輸出端與放大電路板信號(hào)輸入端連接，放大電路板的放大信號(hào)輸出端與第二導(dǎo)電滑環(huán)內(nèi)環(huán)的信號(hào)輸入端連接。本發(fā)明用于導(dǎo)管的連續(xù)輸送和力反饋。
文檔編號(hào)A61M25/082GK102091379SQ20111000937
公開日2011年6月15日 申請(qǐng)日期2011年1月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月17日
發(fā)明者付宜利, 劉浩, 李凱, 梁兆光, 王樹國(guó), 高安柱 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)