專利名稱：膠囊醫(yī)療裝置以及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種被插入體腔內(nèi)的膠囊醫(yī)療裝置以及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)。另外，本發(fā)明涉及一種具備被導(dǎo)入被檢體內(nèi)并在被檢體的內(nèi)部進行移動的膠囊醫(yī) 療裝置、以及使用具有與強度有關(guān)的位置依賴性的位置檢測用磁場來檢測膠囊醫(yī)療裝置在 被檢體內(nèi)部中的位置的位置檢測裝置的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
已知一種膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，該膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)在膠囊醫(yī)療裝置內(nèi)設(shè)置磁鐵， 通過從外部使磁場起作用來控制膠囊醫(yī)療裝置的位置以及姿勢(例如參照專利文獻1)。在該專利文獻1的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)中，在膠囊內(nèi)窺鏡的外周面上設(shè)置螺旋狀的 推力產(chǎn)生機構(gòu)，從體外使旋轉(zhuǎn)磁場作用于內(nèi)部的磁鐵來推進膠囊醫(yī)療裝置。另外，在該膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)中，通過從體外產(chǎn)生位置檢測用的磁場、并在體外檢 測被配置在膠囊醫(yī)療裝置內(nèi)的磁感應(yīng)線圈中產(chǎn)生的感應(yīng)磁場，來檢測體腔內(nèi)的膠囊醫(yī)療裝 置的當(dāng)前的位置和朝向。由此，能夠在體腔內(nèi)平滑地引導(dǎo)膠囊醫(yī)療裝置。另外，近年來，在內(nèi)窺鏡的領(lǐng)域中提出了一種使用吞服型的膠囊型內(nèi)窺鏡(膠囊 醫(yī)療裝置)的膠囊內(nèi)窺鏡系統(tǒng)(膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng))。該膠囊型內(nèi)窺鏡中設(shè)置有攝像機構(gòu) 和無線通信機構(gòu)。另外，還提出了一種如下的膠囊型內(nèi)窺鏡在為了進行觀察(檢查)而將 該膠囊型內(nèi)窺鏡從被檢體的口部等導(dǎo)入體腔內(nèi)之后，通過從外部施加磁力來能夠使該膠囊 型內(nèi)窺鏡在體腔內(nèi)、例如胃、小腸等臟器的內(nèi)部進行移動。由此能夠拍攝體腔內(nèi)的所希望的 部位。在膠囊型內(nèi)窺鏡在被檢體的體腔內(nèi)進行移動的期間，由膠囊型內(nèi)窺鏡拍攝得到的體 腔內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)通過無線通信依次被發(fā)送到外部，并被存儲在設(shè)置于外部的存儲器中、或 者作為圖像被顯示在設(shè)置于外部的顯示裝置上。在以往的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，提出了一種具備對膠囊型內(nèi)窺鏡在體腔內(nèi)的位置 進行檢測的機構(gòu)的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。例如，后述的專利文獻2中記載有如下的一種膠囊 型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)在導(dǎo)入膠囊型內(nèi)窺鏡的被檢體內(nèi)部形成具有與強度有關(guān)的位置依賴性的磁 場，根據(jù)由內(nèi)置于膠囊型內(nèi)窺鏡中的磁場傳感器檢測出的磁場的強度來檢測膠囊型內(nèi)窺鏡 在被檢體內(nèi)的位置。在上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，采用了為了形成磁場而在被檢體外部配置規(guī)定的線 圈的結(jié)構(gòu)，設(shè)為通過對上述線圈流通規(guī)定的電流來在被檢體內(nèi)部形成磁場。在上述系統(tǒng)中， 例如具有如下優(yōu)點能夠獲取圖像數(shù)據(jù)并且能夠檢測獲取到圖像數(shù)據(jù)的位置，從而在醫(yī)生 等的診斷中容易理解圖像數(shù)據(jù)與被檢體內(nèi)的位置之間的對應(yīng)關(guān)系等。專利文獻1 日本特開2005-245963號公報專利文獻2 日本特開2006-75537號公報
專利文獻3 日本特開2006-78295號公報

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題然而，在這種膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)中，通過從體外作用磁場來實施膠囊的引導(dǎo)和膠 囊的位置檢測，因此在膠囊醫(yī)療裝置內(nèi)的磁感應(yīng)線圈中，不僅位置檢測用的磁場起作用，膠 囊醫(yī)療裝置的引導(dǎo)用的旋轉(zhuǎn)磁場也起作用，從而有可能無法檢測膠囊醫(yī)療裝置的正確位置 和朝向。在這種情況下，考慮到無法對膠囊醫(yī)療裝置進行平滑的引導(dǎo)的不便。另外，在通過從體外作用的旋轉(zhuǎn)磁場和設(shè)置在膠囊醫(yī)療裝置的外周面上的螺旋狀 的推力產(chǎn)生機構(gòu)來使膠囊醫(yī)療裝置一邊旋轉(zhuǎn)一邊推進的情況下，有可能由于膠囊醫(yī)療裝置 與周圍的臟器之間的摩擦等而無法平滑地進行旋轉(zhuǎn)，從而膠囊醫(yī)療裝置內(nèi)的磁鐵的磁極的 朝向與旋轉(zhuǎn)磁場的朝向變得不一致。在這種情況下，也考慮到無法對膠囊醫(yī)療裝置進行平 滑的引導(dǎo)的不便。另外，在具備位置檢測功能的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，為了檢測膠囊型內(nèi)窺鏡的位 置，必須使配置在被檢體外的線圈以及內(nèi)置于膠囊型內(nèi)窺鏡的磁場傳感器始終進行動作， 因此被檢體外的裝置以及膠囊型內(nèi)窺鏡的功耗較大。本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種通過從體外作用的磁場來 能夠在體腔內(nèi)平滑地進行引導(dǎo)的膠囊醫(yī)療裝置以及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)。另外，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠在良好地進行膠囊醫(yī)療裝置的位置檢測的 同時降低功耗的膠囊醫(yī)療裝置以及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)。用于解決問題的方案為了達到上述目的，本發(fā)明提供如下的方案。本發(fā)明的第一方式提供一種膠囊醫(yī)療裝置，該膠囊醫(yī)療裝置具備生物體信息檢 測裝置，其檢測體腔內(nèi)的生物體信息；磁鐵，其接受從體外作用的向?qū)в么艌?，產(chǎn)生驅(qū)動力； 線圈，其接受從體外作用的位置檢測用磁場，產(chǎn)生位置檢測用信號；濾波裝置，其被連接在 該線圈上，使由入射到該線圈中的上述向?qū)в么艌霎a(chǎn)生的感應(yīng)信號成分衰減；以及無線發(fā) 送裝置，其將通過了該濾波裝置的上述位置檢測用信號以及由上述生物體信息檢測裝置檢 測出的生物體信息發(fā)送到外部。根據(jù)本發(fā)明的第一方式，當(dāng)向?qū)в么艌鰪捏w外作用時，由內(nèi)部的磁鐵產(chǎn)生驅(qū)動力， 推進體腔內(nèi)的膠囊醫(yī)療裝置。另外，當(dāng)位置檢測用磁場從體外作用時，由內(nèi)部的線圈產(chǎn)生位 置檢測用信號，因此能夠根據(jù)該位置檢測用信號檢測膠囊醫(yī)療裝置的位置和朝向。并且，檢 測膠囊醫(yī)療裝置的正確的位置和朝向，在被引導(dǎo)到所希望的位置和姿勢的狀態(tài)下使生物體 信息檢測裝置進行動作，由此能夠檢測體腔內(nèi)的所希望的生物體信息。在這種情況下，來自體外的向?qū)в么艌龊臀恢脵z測用磁場的兩者都作用于內(nèi)部的 線圈，分別通過磁感應(yīng)來產(chǎn)生感應(yīng)信號，但是線圈上連接有濾波裝置，因此產(chǎn)生的感應(yīng)信號 中的由向?qū)в么艌霎a(chǎn)生的感應(yīng)信號被衰減。并且，通過無線發(fā)送裝置的動作將使由向?qū)в?磁場產(chǎn)生的感應(yīng)信號衰減后剩余的感應(yīng)信號(由位置檢測用磁場產(chǎn)生的位置檢測用信號) 與檢測出的生物體信息一起發(fā)送到外部。因而，在膠囊醫(yī)療裝置的外部，能夠接收到向?qū)в?磁場的影響較小的感應(yīng)信號，能夠提高位置和朝向的檢測精確度，從而進行平滑的引導(dǎo)。
在上述第一方式中，最好是上述線圈的開口方向與由上述磁鐵在該線圈的位置上 形成的磁場的方向大致正交的結(jié)構(gòu)。通過這樣，能夠抑制由磁鐵形成的磁場通過線圈內(nèi)，能夠降低磁鐵在位置檢測用 信號中的影響，能夠提高位置和朝向的檢測精確度來進行平滑的向?qū)?。另外，在上述結(jié)構(gòu)中，也可以設(shè)為具備兩個以上的上述線圈，各線圈的開口方向不 同。通過這樣，能夠根據(jù)從體外作用的一個磁場得到兩個以上的位置檢測用信號，通 過三個以上不同的磁場，能夠得到?jīng)Q定膠囊醫(yī)療裝置的六個自由度所需的六個以上的位置 檢測用信號。另外，如上所述，也可以構(gòu)成為在具備兩個以上的上述線圈、并且各線圈的開口 方向不同的情況下，上述線圈被配置在同一位置上。通過這樣，能夠減少線圈的容納空間，從而將膠囊醫(yī)療裝置小型化。另外，在上述第一方式中，也可以構(gòu)成為保持根據(jù)上述位置檢測用信號來檢測位 置和朝向中的至少任一個所需的識別信息，上述無線發(fā)送裝置將該識別信息發(fā)送到外部。通過這樣，根據(jù)通過無線發(fā)送裝置發(fā)送到外部的識別信息和位置檢測用信號，對 不同種類的膠囊醫(yī)療裝置也能夠容易地檢測位置和朝向中的至少任一個。另外，在上述結(jié)構(gòu)中，也可以設(shè)為具備兩個以上的上述線圈，上述識別信息包含 該線圈的相對位置以及開口方向的相對角度。另外，在上述結(jié)構(gòu)中，也可以設(shè)為具備兩個以上的上述線圈，上述識別信息包含 該線圈的相對位置、相對角度、上述線圈與上述磁鐵的相對位置、以及上述線圈的開口方向 與上述磁鐵的磁化方向之間的相對角度。通過這樣，根據(jù)兩個以上的線圈的相對位置、開口方向的相對角度以及/或者線 圈的開口方向與磁鐵的磁化方向的相對角度、以及位置檢測用信號，能夠容易地檢測膠囊 醫(yī)療裝置的位置和朝向中的至少任一個。另外，在如上所述那樣具備兩個以上的上述線圈、并且各線圈的開口方向不同的 情況下，也可以設(shè)為具備對上述兩個以上的線圈與上述濾波裝置之間的連接進行切換的切
換裝置。通過這樣，能夠減少濾波裝置的個數(shù)，從而實現(xiàn)膠囊醫(yī)療裝置的小型輕量化。另外，在上述第一方式中，也可以設(shè)為具備位置檢測用信號處理裝置，使該位置 檢測用信號處理裝置與上述生物體信息檢測裝置同步地進行動作，其中，上述位置檢測用 信號處理裝置對通過了上述濾波裝置的上述位置檢測用信號進行處理而輸入到無線發(fā)送
直ο通過這樣，能夠使由位置檢測用信號處理裝置進行的位置檢測用信號的處理與由 生物體信息檢測裝置進行的生物體信息的檢測進行同步，除了位置檢測用磁場從外部作用 時之外，停止位置檢測用信號的處理，從而能夠?qū)崿F(xiàn)省電。另外，如上所述，在具備上述切換裝置的情況下，也可以設(shè)為使上述切換裝置與上 述生物體信息檢測裝置同步地進行動作。另外，本發(fā)明的第二方式提供一種膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，該膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)具備 上述的任一個膠囊醫(yī)療裝置；以及被配置在體外的外部裝置，其中，該外部裝置具備無線接收裝置，其接收從上述無線發(fā)送裝置發(fā)送過來的信號；位置檢測用信號提取裝置，其從由 該無線接收裝置接收到的信號中提取上述位置檢測用信號；位置方向算出裝置，其根據(jù)由 該位置檢測用信號提取裝置提取出的位置檢測用信號算出上述膠囊醫(yī)療裝置的位置和朝 向中的至少任一個；向?qū)в么艌霎a(chǎn)生裝置，其產(chǎn)生上述向?qū)в么艌觯灰约拔恢脵z測用磁場 產(chǎn)生裝置，其產(chǎn)生上述位置檢測用磁場。根據(jù)本發(fā)明的第二方式，當(dāng)通過外部裝置所具備的向?qū)в么艌霎a(chǎn)生裝置的動作而 向?qū)в么艌鰪捏w外作用時，由膠囊醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵產(chǎn)生驅(qū)動力，推進體腔內(nèi)膠囊醫(yī)療 裝置。并且，通過膠囊醫(yī)療裝置內(nèi)的生物體信息檢測裝置的動作來檢測體腔內(nèi)的生物體信 肩、ο另外，當(dāng)通過外部裝置所具備的位置檢測用磁場產(chǎn)生裝置的動作而位置檢測用磁 場從體外作用時，由膠囊醫(yī)療裝置內(nèi)部的線圈產(chǎn)生位置檢測用信號。并且，產(chǎn)生的位置檢測 用信號在由濾波裝置衰減通過向?qū)в么艌龅淖饔卯a(chǎn)生的感應(yīng)信號成分之后通過無線發(fā)送 裝置的動作而與生物體信息一起被發(fā)送到體外。被發(fā)送到體外的位置檢測用信號由外部裝置所具備的無線接收裝置接收，在通過 位置檢測用信號提取裝置從生物體信息中分離提取出來之后通過位置方向算出裝置利用 于算出膠囊醫(yī)療裝置的位置和朝向中的至少任一個。通過濾波裝置的動作，從用于算出位 置和朝向的位置檢測用信號中使由向?qū)в么艌霎a(chǎn)生的感應(yīng)信號成分衰減，因此能夠高精度 地算出位置和朝向，從而能夠平滑地引導(dǎo)膠囊醫(yī)療裝置。并且，通過被引導(dǎo)到所希望的位置 和姿勢的膠囊醫(yī)療裝置能夠檢測體腔內(nèi)的所希望的生物體信息。另外，本發(fā)明的第三方式提供一種膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，該膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)具備 上述的任一個膠囊醫(yī)療裝置；以及被配置在體外的外部裝置，其中，該外部裝置具備無線 接收裝置，其接收從上述無線發(fā)送裝置發(fā)送過來的信號；信息提取裝置，其從由該無線接收 裝置接收到的信號中提取上述位置檢測用信號和上述識別信息；位置方向算出裝置，其根 據(jù)由該信息提取裝置提取出的位置檢測用信號和識別信息算出上述膠囊醫(yī)療裝置的位置、 朝向以及磁鐵的磁化方向；向?qū)в么艌霎a(chǎn)生裝置，其產(chǎn)生上述向?qū)в么艌?；以及位置檢測 用磁場產(chǎn)生裝置，其產(chǎn)生上述位置檢測用磁場。根據(jù)本發(fā)明的第三方式，膠囊醫(yī)療裝置的識別信息保持裝置中保持的識別信息通 過膠囊醫(yī)療裝置的無線發(fā)送裝置以及外部裝置的無線接收裝置被外部裝置接收。在外部裝 置中，根據(jù)由信息提取裝置提取出的位置檢測用信號和識別信息，通過位置方向算出裝置 的動作來高精確度地算出膠囊醫(yī)療裝置的位置、朝向以及磁鐵的磁化方向。由此，即使所使 用的膠囊醫(yī)療裝置被變更，也能夠較平滑地引導(dǎo)膠囊醫(yī)療裝置。另外，本發(fā)明的第四方式提供一種膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，該膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)具備 上述膠囊醫(yī)療裝置；以及被配置在體外的外部裝置，其中，該外部裝置具備無線接收裝 置，其接收從上述無線發(fā)送裝置發(fā)送過來的信號；信息提取裝置，其從由該無線接收裝置接 收到的信號中提取上述位置檢測用信號；識別信息保持裝置，其保持包含上述膠囊醫(yī)療裝 置的兩個以上的線圈的相對位置以及開口方向的相對角度的識別信息；位置方向算出裝 置，其根據(jù)從該識別信息保持裝置中讀出的識別信息和由上述信息提取裝置提取出的位置 檢測用信號，算出上述膠囊醫(yī)療裝置的位置、朝向以及磁鐵的磁化方向；向?qū)в么艌霎a(chǎn)生裝 置，其產(chǎn)生上述向?qū)в么艌?；以及位置檢測用磁場產(chǎn)生裝置，其產(chǎn)生上述位置檢測用磁場。
根據(jù)本發(fā)明的第四方式，根據(jù)外部裝置所具備的識別信息保持裝置中保持的識別 信息和從膠囊醫(yī)療裝置發(fā)送過來的位置檢測用信號，通過位置方向算出裝置的動作來高精 確度地算出膠囊醫(yī)療裝置的位置、朝向以及磁鐵的磁化方向。由此，通過事先登記所使用的 膠囊醫(yī)療裝置的識別信息，從而能夠較平滑地引導(dǎo)膠囊醫(yī)療裝置。在上述方式中，也可以設(shè)為根據(jù)由上述位置方向算出裝置算出的膠囊醫(yī)療裝置的 位置、朝向以及磁鐵的磁化方向?qū)ι鲜鱿驅(qū)в么艌霎a(chǎn)生裝置進行控制。通過這樣，能夠根據(jù)膠囊醫(yī)療裝置的位置、朝向以及磁鐵的磁化方向，產(chǎn)生最佳的 向?qū)в么艌?，從而能夠較平滑地弓I導(dǎo)膠囊醫(yī)療裝置。本發(fā)明的第五方式提供一種膠囊醫(yī)療裝置，該膠囊醫(yī)療裝置被導(dǎo)入被檢體內(nèi)，獲 取該被檢體的生物體信息，并且接收從設(shè)置在上述被檢體外的外部裝置發(fā)送的位置檢測用 信號，該膠囊醫(yī)療裝置具有生物體信息獲取裝置(生物體信息檢測裝置)，其獲取上述被 檢體的生物體信息；信號接收裝置，其與該生物體信息獲取裝置的動作同步地進行上述位 置檢測用信號的接收動作；以及無線發(fā)送裝置，其發(fā)送上述生物體信息獲取裝置所獲取到 的上述生物體信息、上述信號接收裝置所接收到的位置檢測用信號的信息、以及與該信號 接收裝置的動作同步的同步信號。在這樣構(gòu)成的膠囊醫(yī)療裝置中，由于信號接收裝置與無線發(fā)送裝置能夠同步地進 行動作，因此信號接收裝置能夠在預(yù)先獲知外部裝置(位置檢測用信號產(chǎn)生裝置)所產(chǎn)生 的位置檢測用信號的相位等位置檢測用信號的狀態(tài)的狀態(tài)下進行動作，從而能夠僅在目標(biāo) 狀態(tài)時使信號接收裝置進行動作。由此，能夠抑制動作時間為較短，從而降低膠囊醫(yī)療裝置 的功耗。并且，最好構(gòu)成為上述生物體信息獲取裝置周期性地獲取上述被檢體的生物體 信息，上述信號接收裝置與上述生物體信息獲取裝置的動作同步地反復(fù)進行接收動作和動 作中止。在這樣構(gòu)成的膠囊醫(yī)療裝置中，信號接收裝置交替地反復(fù)進行接收動作和動作中 止(即，間歇性地進行動作)，因此能夠降低功耗。并且，在該膠囊醫(yī)療裝置中，從無線發(fā)送裝置發(fā)出與信號接收裝置的動作周期同 步的同步信號，因此根據(jù)該同步信號能夠獲知信號接收裝置進行動作的期間。由此，能夠使 產(chǎn)生位置檢測用信號的外部裝置(位置檢測用信號產(chǎn)生裝置)僅在信號接收裝置進行動作 的期間進行動作，在除此之外的期間中止動作，從而能夠降低外部裝置的功耗。在此，生物體信息獲取裝置也可以是拍攝被檢體內(nèi)來輸出圖像信號的攝像部，同 步信號也可以是預(yù)先包含在攝像部所輸出的圖像信號中的信號。在這種情況下，能夠使用圖像信號中原本包含的信號(例如同步信號)來取得與 外部裝置的同步。由此，僅僅對以往的膠囊醫(yī)療裝置稍加修改就能夠得到本發(fā)明的膠囊醫(yī) 療裝置。該同步信號可以是圖像信號的垂直同步信號，另外，也可以是圖像信號的水平同 步信號。此外，在膠囊醫(yī)療裝置具有對攝像部所拍攝的圖像信息進行壓縮而生成壓縮圖像 信號的數(shù)據(jù)壓縮裝置的情況下，圖像信號的垂直同步信號、圖像信號的水平同步信號也被 壓縮，而無法從壓縮圖像信號本身直接檢測這些同步信號。在這種情況下，也可以從壓縮圖像信號中檢測出可確定位置的數(shù)據(jù)(例如壓縮圖像信號的開頭的數(shù)據(jù)塊)來將其作為同步 信號利用。另外，該膠囊醫(yī)療裝置也可以構(gòu)成為上述信號接收裝置在與上述生物體信息獲取 裝置的動作期間不同的期間進行動作。在這種情況下，生物體信息獲取裝置與信號接收裝置中的一方進行動作的期間另 一方中止動作，因此能夠抑制這些裝置進行動作時的膠囊醫(yī)療裝置的電源部所提供的電壓 的降低，從而能夠減輕對于膠囊醫(yī)療裝置所裝載的裝置的提供電壓的降低所造成的影響。另外，本發(fā)明的第六方式提供一種膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，該膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)具有 上述本發(fā)明的膠囊醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入被檢體內(nèi)，獲取該被檢體的生物體信息，并且無線發(fā) 送該生物體信息；以及外部裝置，其被設(shè)置在上述被檢體外，接收上述膠囊醫(yī)療裝置所發(fā)出 的上述生物體信息，其中，上述外部裝置具有位置檢測用信號產(chǎn)生裝置，其無線發(fā)送位置 檢測用信號；無線接收裝置，其接收上述膠囊醫(yī)療裝置的上述無線發(fā)送裝置所發(fā)出的信號； 同步信號提取裝置，其從該無線接收裝置所接收到的信號中提取上述同步信號；以及同步 裝置，其根據(jù)由該同步信號提取裝置提取出的上述同步信號，使上述位置檢測用信號產(chǎn)生 裝置的上述位置檢測用信號的產(chǎn)生定時與上述膠囊醫(yī)療裝置的信號接收裝置的動作定時 同步。在這樣構(gòu)成的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)中，由于信號接收裝置與無線發(fā)送裝置能夠同步 地進行動作，因此信號接收裝置能夠在預(yù)先獲知外部裝置(位置檢測用信號產(chǎn)生裝置)所 產(chǎn)生的位置檢測用信號的相位等位置檢測用信號的狀態(tài)的狀態(tài)下進行動作，因此能夠僅在 目標(biāo)狀態(tài)時使信號接收裝置進行動作。由此，能夠抑制動作時間為較短，從而能夠降低膠囊 醫(yī)療裝置的功耗。另外，通過使膠囊醫(yī)療裝置的信號接收裝置交替地反復(fù)進行動作和中止(S卩，間 歇性地進行動作)，能夠降低膠囊醫(yī)療裝置的功耗。另外，通過控制裝置對位置檢測用信號產(chǎn)生裝置的動作定時進行控制?？刂蒲b置 根據(jù)膠囊醫(yī)療裝置的無線發(fā)送裝置所發(fā)出的同步信號使位置檢測用信號的產(chǎn)生定時與膠 囊醫(yī)療裝置的信號接收裝置的動作定時同步。即，在該膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)中，能夠使被設(shè)置在被檢體外的位置檢測用信號產(chǎn)生 裝置僅在信號接收裝置進行作用的期間進行動作，在除此之外的期間中止動作，因此能夠 降低外部裝置的功耗。在此，上述膠囊醫(yī)療裝置的上述信號接收裝置構(gòu)成為隔著固定的時間間隔多次進 行動作來接收多個上述位置檢測用信號，上述外部裝置的上述位置方向算出裝置也可以具 有頻率選擇部，其提取與上述無線接收裝置所接收到的上述位置檢測用信號對應(yīng)的頻率 成分；以及位置方向數(shù)據(jù)處理部，其根據(jù)由該頻率選擇部選擇的頻率成分算出上述膠囊醫(yī) 療裝置的位置和朝向中的至少任一個。在這種情況下，通過頻率選擇部對外部裝置的無線接收裝置所接收到的信號(包 含膠囊醫(yī)療裝置的無線發(fā)送裝置所發(fā)送的信號的信號)進行處理，提取與上述位置檢測用 信號對應(yīng)的頻率成分。即，從外部裝置的無線接收裝置所接收到的信號中提取膠囊醫(yī)療裝置的無線發(fā)送 裝置所發(fā)送的信號(包含信號接收裝置所接收到的多個位置檢測信號的信號)，除去噪聲等不需要的成分。由此，能夠減少位置方向數(shù)據(jù)處理部的數(shù)據(jù)處理量。另外，在位置方向數(shù)據(jù)處理部 具有保存無線接收裝置所接收到的信號的存儲裝置(還包括進行暫時記錄的存儲裝置)的 情況下，在存儲裝置中僅存儲算出膠囊醫(yī)療裝置的位置和朝向中的至少任一個所需的最小 限度的信息即可，因此能夠減少存儲裝置的存儲容量。并且，也可以構(gòu)成為上述位置方向計算裝置具有FFT處理部，該FFT處理部對由 上述無線接收裝置接收到的信號進行傅里葉變換，上述頻率選擇部接受上述FFT處理部的 處理結(jié)果，提取與上述位置檢測用信號對應(yīng)的頻率成分。在這種情況下，通過FFT處理部對外部裝置的無線接收裝置所接收到的信號(包 含膠囊醫(yī)療裝置的無線發(fā)送裝置所發(fā)送的信號的信號)進行處理，根據(jù)該處理結(jié)果，頻率 選擇部提取與位置檢測用信號對應(yīng)的頻率成分。S卩，從外部裝置的無線接收裝置所接收到的信號中提取膠囊醫(yī)療裝置的無線發(fā)送 裝置所發(fā)送的信號(包含信號接收裝置所接收到的多個位置檢測用信號的信號)，除去噪 聲等不需要的成分。由此，能夠減少位置方向數(shù)據(jù)處理部的數(shù)據(jù)處理量。另外，在位置方向數(shù)據(jù)處理部 具有保存無線接收裝置所接收到的信號的存儲裝置(還包括進行暫時記錄的存儲裝置)的 情況下，在存儲裝置中僅存儲算出膠囊醫(yī)療裝置的位置和朝向中的至少任一個所需的最小 限度的信息即可，因此能夠減少存儲裝置的存儲容量。另外，也可以設(shè)為上述膠囊醫(yī)療裝置在內(nèi)部具有磁鐵，上述外部裝置具有向?qū)в?磁場產(chǎn)生裝置，該向?qū)в么艌霎a(chǎn)生裝置產(chǎn)生作用于上述磁鐵來引導(dǎo)上述膠囊醫(yī)療裝置的向 導(dǎo)用磁場，上述膠囊醫(yī)療裝置的上述信號接收裝置具有除去上述向?qū)в么艌鏊哂械念l率 成分的濾波裝置。當(dāng)磁場對膠囊醫(yī)療裝置的信號接收裝置作用時，通過磁感應(yīng)產(chǎn)生感應(yīng)信號。因此，如上所述，在信號接收裝置上設(shè)置濾波裝置，由此通過濾波裝置使產(chǎn)生的感 應(yīng)信號中的由向?qū)в么艌霎a(chǎn)生的感應(yīng)信號衰減。由此，降低向?qū)в么艌鰧π盘柦邮昭b置所 接收到的位置檢測用信號的影響，因此能夠正確地檢測位置檢測用信號，從而能夠提高膠 囊醫(yī)療裝置的位置檢測用精確度來平滑地引導(dǎo)膠囊醫(yī)療裝置。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，起到能夠通過從體外作用的磁場來在體腔內(nèi)平滑地引導(dǎo)膠囊醫(yī)療裝 置的效果。另外，根據(jù)本發(fā)明所涉及的膠囊醫(yī)療裝置以及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，能夠在良好地 進行膠囊醫(yī)療裝置的位置檢測的同時降低功耗。


圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。圖2是圖1的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)的框圖。圖3是表示本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置的框圖。圖4是表示圖3的膠囊醫(yī)療裝置的縱截面圖。圖5是表示內(nèi)置于圖3的膠囊醫(yī)療裝置中的位置檢測用信號處理部的框圖。
圖6是表示圖1的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)的外部裝置的框圖。圖7是表示在圖3的膠囊醫(yī)療裝置中由磁場傳感器線圈感應(yīng)出的感應(yīng)信號的一例 的波形圖。圖8是表示在圖3的膠囊醫(yī)療裝置中被輸入到位置檢測用信號處理部中的感應(yīng)信 號的一例的波形圖。圖9是表示本發(fā)明的第二實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置的框圖。圖10是表示圖9的膠囊醫(yī)療裝置的縱截面圖。圖11是表示圖10的膠囊醫(yī)療裝置的變形例的縱截面圖。圖12是表示圖6的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)的外部裝置的變形例的框圖。圖13是表示本發(fā)明的第三實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。圖14是圖13的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)的框圖。圖15是表示本發(fā)明的第三實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置的框圖。圖16是表示圖15的膠囊醫(yī)療裝置的縱截面圖。圖17是表示內(nèi)置于圖15的膠囊醫(yī)療裝置中的感應(yīng)信號處理部的框圖。圖18是表示圖13的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)的外部裝置的框圖。圖19是表示本發(fā)明的第三實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)的動作定時的時 間圖。附圖標(biāo)記說明M1 向?qū)в么艌?；M2 位置檢測用磁場；1、Γ 膠囊醫(yī)療裝置；2 膠囊醫(yī)療裝置系 統(tǒng)；3 外部裝置；5 攝像部(生物體信息檢測裝置)；7、7a、7b 線圈；8 濾波器(濾波裝 置)；9 位置檢測用信號處理部(位置檢測用信號處理裝置)；10 無線發(fā)送機(無線發(fā)送 裝置)；12:永久磁鐵(磁鐵)；30:向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部(向?qū)в么艌霎a(chǎn)生裝置)；33:無線接 收機(無線接收裝置)；34 數(shù)據(jù)分離部(位置檢測用信號提取裝置)；38 位置檢測用磁場 產(chǎn)生部(位置檢測用磁場產(chǎn)生裝置)；43 位置方向計算部(位置方向算出裝置)；52 切換 部(切換裝置)；101 膠囊醫(yī)療裝置；102 膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)；103 外部裝置；105 攝像部 (生物體信息獲取裝置)；106 電源部；108 濾波器；110 無線發(fā)送機；130 向?qū)в么艌霎a(chǎn) 生部；133 無線接收機；138 位置檢測用磁場產(chǎn)生部(位置檢測用信號產(chǎn)生裝置)；139 觸 發(fā)檢測部(同步信號提取裝置)；140 位置方向檢測信號產(chǎn)生部(同步裝置)；143 位置方 向計算部(位置方向數(shù)據(jù)處理部)；143a =FFT處理部；143b 頻率選擇部；112 永久磁鐵； Re 信號接收裝置。
具體實施例方式下面參照圖1 圖8說明本發(fā)明的第一實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置1以及膠 囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)2。如圖1及圖2所示，本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)2具備被投入到被檢 查者(省略圖示)的體腔內(nèi)的膠囊醫(yī)療裝置1以及配置在被檢查者的體外的外部裝置3。如圖3及圖4所示，膠囊醫(yī)療裝置1具備外包裝4 其在其內(nèi)部容納各種設(shè)備； 攝像部(生物體信息檢測裝置)5，其對被檢查者的體腔內(nèi)進行攝影而獲取圖像(生物體信 息)；電源部6，其對外包裝4內(nèi)部的各種設(shè)備提供電力；磁場傳感器線圈(下面僅稱為線圈)7，其根據(jù)從外部裝置3接受的磁場Mp M2產(chǎn)生感應(yīng)信號；濾波器8，其對由該線圈7產(chǎn) 生的感應(yīng)信號進行濾波；位置檢測用信號處理部9，其對通過了濾波器8的位置檢測用信號 進行處理；無線發(fā)送機10，其將處理后的位置檢測用信號向體外發(fā)送；控制部11，其對電源 部6、攝像部5、位置檢測用信號處理部9以及無線發(fā)送機10進行控制；以及永久磁鐵(磁 鐵)12，其根據(jù)從外部裝置3接受的磁場Mp M2產(chǎn)生驅(qū)動力。外包裝4由圓筒形狀的膠囊主體4a、透明的半球形狀的前端部4b、以及半球形狀 的后端部4c形成，以水密構(gòu)造形成封閉的膠囊容器，其中，上述膠囊主體如以膠囊型醫(yī)療 裝置1的縱長軸R為中心軸，透射紅外線，上述前端部4b覆蓋該膠囊主體如的前端，上述 后端部4c覆蓋膠囊主體如的后端。另外，外包裝4的膠囊主體如的外周面上具備以縱長軸R為中心來將截面為圓形 的線材卷成螺旋狀的螺旋部13。攝像部5具備圖像傳感器(image sensor) 15，其配置在與縱長軸R大致垂直地配 置的基板Ha的前端部4b側(cè)的面上；透鏡群16，其使被檢查者的體腔內(nèi)面的像在圖像傳感 器15上成像；以及LED (Light Emitting Diode 發(fā)光二極管)17，其對體腔內(nèi)面進行照明。圖像傳感器15將通過前端部4b和透鏡群16成像的光變換為電信號(圖像信號) 并向控制部 11 輸出。例如能夠使用 CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor 互補金屬氧化物半導(dǎo)體)、CXD作為該圖像傳感器15。另外，在比基板1 更靠近前端部4b的位置上配置的支承部件18上，以縱長軸R 為中心在圓周方向上隔開間隔地配置多個LED 17。濾波器8例如配置在上述基板1 上，例如是截止頻率為約IkHz的一階高通濾波器。上述位置檢測用信號處理部9具備A/D變換器(圖中表示為ADC。)19，其將通過 了濾波器8的位置檢測用信號變換為數(shù)字信號；以及A/D變換器控制部(圖中表示為ADC 控制部。)20，其控制該A/D變換器19，并且在規(guī)定的定時將從A/D變換器19輸出的位置檢 測用信號以及由圖像傳感器15獲取到的圖像信號傳遞給無線發(fā)送機10。更具體地說，如圖5所示，A/D變換器控制部20具備定時生成電路21，其被連接 在上述控制部11上，根據(jù)從該控制部11接收的時鐘信號Clock以及基于被輸入到控制部 11的圖像信號得到的同步信號(例如垂直同步信號V-Sync)生成定時信號；存儲器22，其 存儲從A/D變換器19輸出的數(shù)字的位置檢測用信號；多路轉(zhuǎn)接器23，其與該存儲器22、定 時生成電路21以及上述控制部11連接，根據(jù)來自定時生成電路21的定時信號對來自控制 部11的圖像信號和來自存儲器22的位置檢測用信號進行切換并輸出。另外，定時生成電 路21對A/D變換器19輸出時鐘信號AD時鐘和A/D變換使能信號?？刂撇?1通過基板1 14d以及撓性基板Ma、24b與電池25電連接，并且通 過基板Ha與圖像傳感器15電連接，通過基板14a、撓性基板Ma以及支承部件18與LED 17電連接。另外，控制部11將圖像傳感器15所獲取到的圖像信號輸出到A/D變換器控制 部20，并且對圖像傳感器15和LED 17的開啟/關(guān)閉進行控制。另外，控制部11對無線發(fā)送機10進行控制，將從A/D變換器控制部20的多路轉(zhuǎn) 接器23輸出的信號向外部發(fā)送。即，無線發(fā)送機10例如以使具有規(guī)定長度的圖像信號以及位置檢測用信號連續(xù)的數(shù)據(jù)形式向外部發(fā)送。永久磁鐵12被配置在無線發(fā)送機10的后端部如側(cè)。永久磁鐵12被配置或被磁 化為在與縱長軸R正交的方向(例如圖4中的上下方向)上具有磁化方向(磁極)。永久 磁鐵12的前端部4b側(cè)具備配置在基板Hc上的開關(guān)部26。開關(guān)部沈具有紅外線傳感器 ^a，與電源部6電連接，并且通過基板Hc和撓性基板2 與電池25電連接。另外，以縱長軸R為中心在圓周方向上等間隔地配置多個開關(guān)部沈，并且配置成 紅外線傳感器26a面向直徑方向外側(cè)。在本實施方式中，對配置有四個開關(guān)部沈的例子進 行說明，但是開關(guān)部沈的數(shù)量不限于四個，其個數(shù)是多少都可以。開關(guān)部沈的前端部4b側(cè)配置有電池25，該電池25夾在基板14b、Hc之間。上述線圈7被配置為向外包裝4的膠囊主體如的半徑方向內(nèi)側(cè)卷成圓筒狀。圖 中，附圖標(biāo)記27是由鐵氧體形成的芯部件(磁體芯)，該芯部件形成為中心軸與縱長軸R大 致一致的圓柱形狀。由此，線圈7的開口方向被配置在與永久磁鐵12的磁化方向正交的方向上。其結(jié) 果，防止由永久磁鐵12形成的磁場通過線圈7的內(nèi)部，使得永久磁鐵12所形成的磁場不對 線圈7中產(chǎn)生的感應(yīng)信號產(chǎn)生影響。如圖2以及圖6所示，上述外部裝置3具備體外裝置觀，其接收從膠囊醫(yī)療裝置 1發(fā)送過來的信號，產(chǎn)生位置檢測用的磁場M2 ；外部控制部四，其根據(jù)由該體外裝置觀接收 到的信號生成圖像，并且算出膠囊醫(yī)療裝置1的位置和朝向中的至少任一個；向?qū)в么艌?產(chǎn)生部30，其根據(jù)從該外部控制部四輸出的膠囊醫(yī)療裝置1的位置和朝向的信息產(chǎn)生向?qū)?用磁場M1 ；以及顯示裝置31，其根據(jù)從外部控制部四輸出的圖像信號顯示圖像。上述體外裝置觀具備無線接收機33，其通過天線單元32接收從膠囊醫(yī)療裝置 1發(fā)送過來的圖像信號和位置檢測用信號；數(shù)據(jù)分離部34，其將接收到的信號分離為圖像 信號和位置檢測用信號；圖像數(shù)據(jù)壓縮部35，其對分離出的圖像信號進行壓縮；數(shù)據(jù)合成 部36，其對壓縮后的圖像信號與分離出的位置檢測用信號進行合成；存儲器37，其存儲合 成后的數(shù)據(jù)；以及位置檢測用磁場產(chǎn)生部38，其根據(jù)由無線接收機33接收到的信號產(chǎn)生位 置檢測用的磁場M2。由無線接收機33接收的信號中包含有圖像信號和位置檢測用信號，但是圖像信 號具有規(guī)定的長度，因此數(shù)據(jù)分離部34能夠容易地將圖像信號與緊接其后的位置檢測用 信號分離。另外，位置檢測用磁場產(chǎn)生部38具備觸發(fā)檢測部39，其檢測圖像信息中所包含 的觸發(fā)信號、例如垂直同步信號V-Sync;位置檢測用信號產(chǎn)生部40，其在以檢測出的觸發(fā) 信號為基準(zhǔn)的定時輸出位置檢測用的信號；以及多個信號產(chǎn)生線圈41，該多個信號產(chǎn)生線 圈41根據(jù)由該位置檢測用信號產(chǎn)生部40輸出的信號產(chǎn)生位置檢測用的磁場M2。上述外部控制部四具備圖像擴展處理部42，其對從體外裝置觀發(fā)送過來的壓 縮后的圖像信號進行擴展并輸出到顯示裝置31 ；位置方向計算部43，其根據(jù)從體外裝置觀 發(fā)送過來的位置檢測用信號算出膠囊醫(yī)療裝置1的位置和朝向等，并輸出到顯示裝置31 ； 以及操作部44，其根據(jù)顯示在顯示裝置31中的體腔內(nèi)面的圖像以及膠囊醫(yī)療裝置1的位置 及朝向，來使操作員指示膠囊醫(yī)療裝置1的行進方向以及/或者行進速度。位置方向計算部43對發(fā)送過來的位置檢測用信號進行處理，從該位置檢測用信號中提取與位置檢測用磁場產(chǎn)生部40所產(chǎn)生的位置檢測用磁場M2的頻率大致相同的頻率 的特定頻率信號，根據(jù)提取出的特定頻率信號來算出膠囊醫(yī)療裝置1的位置和朝向中的至 少任一個。上述向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部30具備向?qū)в么艌隹刂撇?5，其根據(jù)從上述外部控制部 四輸出的來自操作員的動作指令信號以及膠囊醫(yī)療裝置1的位置和朝向等信息產(chǎn)生向?qū)?用磁場M1的控制信號；多個向?qū)Ь€圈46，該多個向?qū)Ь€圈46根據(jù)來自該向?qū)в么艌隹刂?部45的控制信號產(chǎn)生向?qū)в么艌鯩1 ；以及向?qū)Ь€圈驅(qū)動器47，其對這些向?qū)Ь€圈46提供 電流。在此，說明上述濾波器8的作用。例如使用ImT IT的強力的磁場作為在上述向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部30中產(chǎn)生的向?qū)?用磁場禮。另外，為了對膠囊醫(yī)療裝置1的位置和姿勢進行控制，以IOOHz以下的頻率變更 向?qū)в么艌鯩1的產(chǎn)生方向、磁場強度。與此相對地，使用在膠囊醫(yī)療裝置1的位置上具有0. 01 μ T 100 μ T左右的磁場 強度并具有數(shù)kHz 數(shù)IOOkHz的頻率的磁場作為位置檢測用的磁場M2。在想要通過向?qū)в么艌鯩1來變更膠囊醫(yī)療裝置1的方向的情況下，通過使膠囊醫(yī) 療裝置1內(nèi)部的永久磁鐵12的磁化方向與向?qū)в么艌鯩1的朝向之間存在角度來產(chǎn)生磁轉(zhuǎn) 矩。在永久磁鐵12的磁化方向與向?qū)в么艌鯩1的朝向之間的角度為90°時，磁轉(zhuǎn)矩為最 大。膠囊醫(yī)療裝置1內(nèi)的線圈7受到磁場而產(chǎn)生感應(yīng)(電壓)信號。如果將該感應(yīng)信 號設(shè)為V，則，V = 2 π fB SNcos θ。在此，f為磁場的頻率，B為磁場的強度，S為線圈的截面面積，N為線圈7的卷數(shù)， θ為磁場方向與線圈7的開口方向之間所成的角。例如當(dāng)設(shè)為向?qū)в么艌鯩1的強度為100mT、頻率為10Hz、位置檢測用磁場M2的強 度為1 μ Τ、頻率為10kHz、線圈7的開口方向與磁場方向所成的角為60°、線圈7的截面面 積為IOX 10_6m2、線圈7的卷數(shù)為400來求出由線圈7產(chǎn)生的感應(yīng)信號V時，向?qū)в么艌鯩1 的感應(yīng)信號的強度約為IOOmV,位置檢測用磁場禮的感應(yīng)信號的強度約為2mV。在該狀態(tài)下檢測出的信號如圖7。然后，當(dāng)對該信號直接進行A/D變換時，A/D變換器19的動態(tài)范圍的大部分都浪 費在由向?qū)в么艌鲲L(fēng)產(chǎn)生的感應(yīng)信號上，無法高精確度地檢測位置檢測用磁場M2的感應(yīng)信 號。在本實施方式中，通過在線圈7上連接截止頻率約為IkHz的高通濾波器8，能夠 使向?qū)в么艌鯩1的頻率IOHz的感應(yīng)信號衰減_40dB。由此，如圖8所示，使由向?qū)в么艌?M1產(chǎn)生的感應(yīng)信號衰減到約lmV，從而能夠使由位置檢測用磁場M2產(chǎn)生的感應(yīng)信號仍以約 2mV的狀態(tài)通過。這樣，通過在線圈7上連接濾波器8，能夠降低向?qū)в么艌鯩1的影響，從而高精確 度地檢測由位置檢測用磁場M2產(chǎn)生的感應(yīng)信號。下面說明這樣構(gòu)成的本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置1以及膠囊醫(yī)療裝置系 統(tǒng)2的作用。
為了使用本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)2來獲取被檢查者的體腔內(nèi)的 圖像，首先，將被檢查者配置在空間S中，在該空間S中由如圖1所示那樣排列的向?qū)Ь€圈 46產(chǎn)生的向?qū)в么艌鯩1起作用。接著，利用未圖示的紅外線產(chǎn)生裝置向膠囊醫(yī)療裝置1的紅外線傳感器26a射出 紅外線，接通膠囊醫(yī)療裝置1的電源。然后，將膠囊醫(yī)療裝置1從被檢查者的口部或肛門投 入體腔內(nèi)。另外，在外部裝置3中也通過電池50使體外裝置觀的電源開關(guān)49動作來將電 源部51切換為接通狀態(tài)，由此對各單元提供電源。在被投入到體腔內(nèi)的膠囊醫(yī)療裝置1中，在規(guī)定時間之后開始攝像部5的動作，由 圖像傳感器15獲取由來自LED 17的照明光照明的體腔內(nèi)面的圖像。獲取到的圖像信號通 過控制部11被發(fā)送到A/D變換器控制部20，在由定時生成電路21根據(jù)控制部11所生成的 時鐘信號Clock以及垂直同步信號V-Sync設(shè)定的定時被傳遞到無線發(fā)送機10，并通過無線 發(fā)送機10被發(fā)送到體外。由無線接收機33通過設(shè)置在體外裝置觀上的天線單元32來接收被發(fā)送的圖像 信號。接收到的圖像信號被輸入到位置檢測用磁場產(chǎn)生部38，檢測出垂直同步信號V-Sync 那樣的觸發(fā)信號。然后，根據(jù)檢測出的觸發(fā)信號，位置檢測用信號產(chǎn)生部40被啟動，信號產(chǎn) 生線圈41被勵磁，從而在配置有被檢查者的空間S中產(chǎn)生位置檢測用磁場M2。當(dāng)產(chǎn)生的位置檢測用磁場M2對膠囊醫(yī)療裝置1作用時，位置檢測用磁場M2通過膠 囊醫(yī)療裝置1內(nèi)的線圈7內(nèi)，由此在線圈7中感應(yīng)出位置檢測用信號。位置檢測用信號通 過濾波器8被輸入到位置檢測用信號處理部9，按照由定時生成電路21設(shè)定的定時進行A/ D變換，之后被存儲到存儲器22中。然后，位置檢測用信號通過在由定時生成電路21設(shè)定 的定時進行切換的多路轉(zhuǎn)接器(圖中表示為MUX。)23被傳遞到無線發(fā)送機10，并通過無線 發(fā)送機10被發(fā)送到體外。由無線接收機33通過設(shè)置在體外裝置觀上的天線單元32來接收被發(fā)送的位置 檢測用信號。通過數(shù)據(jù)分離部34從圖像信號中分離出接收到的位置檢測用信號。分離出 來的位置檢測用信號被直接發(fā)送到外部控制部29，圖像信號在圖像數(shù)據(jù)壓縮部35中被壓 縮處理之后被發(fā)送到外部控制部四。另外，將位置檢測用信號和壓縮后的圖像信號在數(shù)據(jù) 合成部36中合成為相互對應(yīng)的形式，并存儲到存儲器37中。將發(fā)送到外部控制部四的圖像信號在圖像擴展處理部42中進行擴展處理，并發(fā) 送到顯示裝置31來進行顯示。將發(fā)送到外部控制部四的位置檢測用信號發(fā)送到位置方向 計算部43，用于算出膠囊醫(yī)療裝置1的位置和朝向中的至少任一個。算出的膠囊醫(yī)療裝置1 的位置和朝向被發(fā)送到顯示裝置31并進行顯示，另一方面被發(fā)送到向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部30， 用于算出應(yīng)產(chǎn)生的向?qū)в么艌鲵啊υ陲@示裝置31中顯示的體腔內(nèi)面的圖像以及膠囊醫(yī)療裝置1的位置和朝向的 信息進行了確認(rèn)的操作員通過對外部控制部四的操作部44進行操作，由此將膠囊醫(yī)療裝 置1的行進方向和行進速度輸入到向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部30。向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部30根據(jù)從操 作部44輸入的行進方向和行進速度的指令信號以及從位置方向計算部43輸入的膠囊醫(yī)療 裝置1的位置和朝向的信息來使向?qū)Ь€圈驅(qū)動器47進行動作，使得獲取應(yīng)產(chǎn)生的向?qū)в么?場M1的強度和方向。由此，向?qū)Ь€圈46被勵磁，在被檢查者所存在的空間S中產(chǎn)生所希望 的向?qū)в么艌鲵啊?br> 當(dāng)向?qū)в么艌鯩1對膠囊醫(yī)療裝置1作用時，配置在膠囊醫(yī)療裝置1內(nèi)的永久磁鐵 12產(chǎn)生使膠囊醫(yī)療裝置1旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力，使得其磁化方向與向?qū)в么艌鯩1的方向一致。當(dāng) 在相對于永久磁鐵12的磁化方向向膠囊醫(yī)療裝置1的縱長軸R傾斜的方向上產(chǎn)生向?qū)в?磁場M1時，產(chǎn)生使膠囊醫(yī)療裝置1的朝向發(fā)生變更的驅(qū)動力。另一方面，當(dāng)相對于永久磁 鐵12的磁化方向向膠囊醫(yī)療裝置1的圓周方向傾斜而產(chǎn)生驅(qū)動力時，產(chǎn)生使膠囊醫(yī)療裝置 1圍繞縱長軸R進行旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力。膠囊醫(yī)療裝置1的外包裝的外周面上設(shè)置有螺旋機構(gòu)13，因此當(dāng)膠囊醫(yī)療裝置1 通過上述驅(qū)動力圍繞其縱長軸R進行旋轉(zhuǎn)時，通過螺旋機構(gòu)13產(chǎn)生沿縱長軸R方向的推進 力。由此，在縱長軸R方向上推進膠囊醫(yī)療裝置1。在這種情況下，向?qū)в么艌鯩1和位置檢測用磁場M2兩者都入射到配置在膠囊醫(yī) 療裝置1中的線圈7中，分別產(chǎn)生與該磁場MpM2的強度等相應(yīng)的感應(yīng)信號，但是根據(jù)本實 施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置1以及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)2，線圈7上連接有濾波器8，因此 在由向?qū)в么艌鯩1產(chǎn)生的感應(yīng)信號被衰減的狀態(tài)下進行A/D變換，并被發(fā)送到外部裝置3。 因而，在外部裝置3中，如上所述，能夠降低向?qū)в么艌鯩1的影響而高精確度地檢測由位置 檢測用磁場M2產(chǎn)生的位置檢測用信號。因而，使用這樣高精確度地檢測出的位置檢測用信號來高精確度地計算膠囊醫(yī)療 裝置1的位置和朝向，因此向?qū)в么艌隹刂撇?5能夠?qū)ο驅(qū)Ь€圈驅(qū)動器47進行驅(qū)動使得 根據(jù)來自操作員的指令產(chǎn)生正確的向?qū)в么艌龆Y。其結(jié)果，具有能夠高精確度地引導(dǎo)膠囊 醫(yī)療裝置1來獲取體腔內(nèi)的所希望的部位的圖像的效果。另外，在本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)2中，根據(jù)基于從圖像信號中提 取出的垂直同步信號V-Sync生成的定時來使膠囊醫(yī)療裝置1和外部裝置3同步地進行動 作，因此能夠僅在從體外裝置觀產(chǎn)生位置檢測用磁場M2時，膠囊醫(yī)療裝置1對來自線圈7 的位置檢測用信號進行A/D變換。因而，能夠在不產(chǎn)生位置檢測用磁場M2的期間停止由位 置檢測用信號處理部9對位置檢測用信號進行的處理，從而能夠?qū)崿F(xiàn)省電。此外，在本實施方式中，設(shè)為根據(jù)基于從圖像信號中提取出的垂直同步信號 V-Sync生成的定時來使膠囊醫(yī)療裝置1與外部裝置3同步，但是并不限定于此，也可以設(shè)為 根據(jù)基于從圖像信號中提取的水平同步信號等其它觸發(fā)信號生成的定時來進行同步。另外，采用了截止頻率為IkHz的高通濾波器作為濾波器，但是也可以采用帶通濾 波器來將其代替。另外，在本實施方式中，設(shè)為在膠囊醫(yī)療裝置1的外周面上設(shè)置螺旋機構(gòu)13來使 膠囊醫(yī)療裝置1進行旋轉(zhuǎn)并推進，但是也可以構(gòu)成為利用由向?qū)в么艌鯩1的磁場分布變 化產(chǎn)生的磁梯度來使永久磁鐵12產(chǎn)生力(推力)，由此控制膠囊醫(yī)療裝置1的位置。接著參照圖9以及圖10說明本發(fā)明的第二實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置1'以 及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)。在本實施方式的說明中，對結(jié)構(gòu)與上述第一實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置1以 及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)2共同之處附加同一附圖標(biāo)記并省略其說明。本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置Γ在外包裝4內(nèi)具備兩個磁場傳感器線圈 (下面僅稱為線圈。)7a、7b。如圖10所示，兩個線圈7a、7b被卷成對于膠囊醫(yī)療裝置1' 的縱長軸R傾斜地開口。另外，兩個線圈7a、7b的開口方向被設(shè)定為相互不同的方向。
在圖10所示的例子中，兩個線圈7a、7b被配置為在縱長軸R方向的同一位置上交 叉。由此，兩個線圈7a、7b在與圖10的紙面垂直的方向上具備共同的半徑方向軸Q。并且， 將永久磁鐵12的磁化方向配置為與該半徑方向軸Q平行、即與圖10的紙面垂直的方向。由 此，能夠使得由永久磁鐵12形成的磁場盡可能不穿過兩個線圈7a、7b。另外，如圖9所示，兩個線圈7a、7b通過切換部52與濾波器8連接。切換部52被 連接在A/D變換器控制部20上，根據(jù)由A/D變換器控制部20的定時生成電路21生成的定 時信號，與A/D變換器19同步地進行動作。另外，如圖9所示，在位置檢測用信號處理部9中具備識別信息保持部53。在識別 信息保持部53中存儲有兩個線圈7a、7b的位置、開口方向的相對角度、永久磁鐵12的磁化 方向、線圈7a、7b與永久磁鐵12的相對位置等信息。當(dāng)膠囊醫(yī)療裝置1進行動作時，存儲 在識別信息保持部53中的信息通過無線發(fā)送機10向體外裝置觀至少發(fā)送一次。下面說明這樣構(gòu)成的本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置1'以及膠囊醫(yī)療裝置系 統(tǒng)的作用。根據(jù)本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，當(dāng)通過體外裝置觀的位置檢測用 磁場產(chǎn)生部38的動作而由一個位置檢測用的信號產(chǎn)生線圈41產(chǎn)生的位置檢測用磁場⑷對 膠囊醫(yī)療裝置1'作用時，由膠囊醫(yī)療裝置1'內(nèi)的兩個線圈7a、7b產(chǎn)生兩個位置檢測用信 號。兩個線圈7a、7b向不同的方向開口，因此除了位置檢測用磁場M2的方向與縱長軸R的 方向一致的情況之外，兩個位置檢測用信號不同。根據(jù)用于確定三維的位置的三個坐標(biāo)值以及圍繞各坐標(biāo)軸的三個旋轉(zhuǎn)角度值的 合計六個值來決定膠囊醫(yī)療裝置1'的位置和姿勢。根據(jù)本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝 置系統(tǒng)，根據(jù)來自一個位置檢測用的信號產(chǎn)生線圈41的磁場得到兩個位置檢測用信號，因 此通過事先在不同位置上配置三個以上的信號產(chǎn)生線圈41，能夠從同一位置以及同一姿勢 的膠囊醫(yī)療裝置1'得到六個以上不同的位置檢測用信號。特別地，在本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置1'中，線圈7a、7b被配置為開口方 向朝向相對于膠囊醫(yī)療裝置1'的縱長軸R傾斜的方向，因此即使同一磁場起作用，如果圍 繞縱長軸R的旋轉(zhuǎn)角度不同，則在線圈7a、7b中產(chǎn)生不同的位置檢測用信號。由此，也能夠 容易地檢測出圍繞膠囊醫(yī)療裝置1'的縱長軸R的旋轉(zhuǎn)角度。這樣，根據(jù)本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置1'以及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，能夠完 全決定膠囊醫(yī)療裝置1'的六個自由度。因而，具有如下優(yōu)點即使是在由于體腔內(nèi)的膠囊 醫(yī)療裝置1'與其周圍組織的摩擦等而向?qū)в么艌龅姆较蚺c永久磁鐵12的磁化方向不一 致的情況下，也能夠?qū)ζ溥M行檢測，高精確度地引導(dǎo)膠囊醫(yī)療裝置1'。另外，根據(jù)本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置Γ，通過切換部52的動作對在兩 個線圈7a、7b中產(chǎn)生的位置檢測用信號進行切換并通過濾波器8對其進行濾波。因而，位 置檢測用信號在通過濾波器8使由向?qū)в么艌鯩1產(chǎn)生的感應(yīng)信號衰減的狀態(tài)下被發(fā)送到 位置檢測用信號處理部9，因此在外部裝置3中能夠高精確度地算出膠囊醫(yī)療裝置1 ‘的位 置和朝向。另外，通過切換部52切換兩個線圈7a、7b與濾波器8之間的連接，因此濾波器8 有一個即可，從而能夠?qū)崿F(xiàn)膠囊醫(yī)療裝置1'的小型化。另外，由切換部52進行的線圈7a、7b與濾波器8之間的連接的切換也根據(jù)在定時生成電路21中生成的定時信號來進行，因此能夠使該切換動作與體外裝置觀的位置檢測 用磁場產(chǎn)生部38的動作同步，能夠?qū)崿F(xiàn)省電。此外，在本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置Γ中，設(shè)為具備兩個線圈7a、7b，但 是也可以設(shè)為具備三個以上的線圈來將其代替。另外，在本實施方式中，設(shè)為線圈7a、7b被配置在縱長軸R方向上的同一位置上并 具備共同的半徑方向軸Q，但是也可以如圖11所示那樣，被配置在沿縱長軸R的方向上的不 同位置上來將其代替。在這種情況下，設(shè)為兩個線圈7a、7b具備平行的半徑方向軸Qp Q2, 并且這些半徑方向軸Qp %間的距離也被存儲在識別信息保持部53中即可。另外，在本實施方式中，設(shè)為膠囊醫(yī)療裝置1'的位置檢測用信號處理部中具備啟 動后至少被讀出一次的識別信息保持部53。由此，在采用線圈7a、7b的性能、配置不同的膠 囊醫(yī)療裝置1'的情況下也能夠高精確度地檢測其位置和朝向。如圖12所示，也可以設(shè)為在外部裝置3的外部控制部四‘中具備識別信息保持部 53以代替在膠囊醫(yī)療裝置1'中具備該識別信息保持部53。在這種情況下，需要使用預(yù)先 確定的形式的膠囊醫(yī)療裝置作為膠囊醫(yī)療裝置1'，但是不需要在啟動后進行識別信息的 讀出處理，另外能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)省膠囊醫(yī)療裝置1'中的存儲容量。下面參照圖7、圖8以及圖13至圖18說明本發(fā)明的第三實施方式所涉及的膠囊醫(yī) 療裝置101以及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)102。如圖13以及圖14所示，本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)102具備被投入 到被檢查者(省略圖示)的體腔內(nèi)的膠囊醫(yī)療裝置101以及配置在被檢查者的體外的外部 裝置103。如圖15及圖16所示，膠囊醫(yī)療裝置101具備外包裝104，其在其內(nèi)部容納各種 設(shè)備；攝像部(生物體信息獲取裝置)105，其對被檢查者的體腔內(nèi)進行攝影而獲取圖像信 息(生物體信息)；電源部106，其對外包裝104內(nèi)部的各種設(shè)備提供電力；磁場傳感器線 圈(下面僅稱為線圈)107，其根據(jù)從外部裝置103接受的磁場Mp M2產(chǎn)生感應(yīng)信號；濾波 器108，其對由該線圈107產(chǎn)生的感應(yīng)信號進行濾波；感應(yīng)信號處理部109，其對通過了濾波 器108的感應(yīng)信號進行處理；無線發(fā)送機110，其將處理后的感應(yīng)信號向體外發(fā)送；控制部 111，其對電源部106、攝像部105、感應(yīng)信號處理部109以及無線發(fā)送機110的動作進行控 制；以及永久磁鐵(磁鐵)112，其根據(jù)從外部裝置103接受的磁場風(fēng)、M2產(chǎn)生驅(qū)動力。此外，如后所述，外部裝置103所發(fā)出的磁場M2包含膠囊醫(yī)療裝置101的位置檢 測用信號，上述線圈107、濾波器108、以及感應(yīng)信號處理部109構(gòu)成接收位置檢測用信號的 信號接收裝置Re。外包裝104由圓筒形狀的膠囊主體104a、透明的半球形狀的前端部104b、以及半 球形狀的后端部KMc形成，以水密構(gòu)造形成封閉的膠囊容器，其中，上述膠囊主體10 以 膠囊型醫(yī)療裝置101的縱長軸R為中心軸，使紅外線透射，上述前端部104b覆蓋該膠囊主 體10 的前端，上述后端部l(Mc覆蓋膠囊主體10 的后端。另外，外包裝104的膠囊主體10 的外周面上具備以縱長軸R為中心來將截面為 圓形的線材卷成螺旋狀的螺旋部113。攝像部105具備圖像傳感器115，其配置在與縱長軸R大致垂直地配置的基板 114a的前端部104b側(cè)的面上；透鏡群116，其使被檢查者的體腔內(nèi)面的像在圖像傳感器115上成像；以及LED (Light Emitting Diode) 117，其對體腔內(nèi)面進行照明。圖像傳感器115將通過前端部104b和透鏡群116成像的光變換為電信號 (圖像信號)并向控制部111輸出。例如能夠使用CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)、CCD作為該圖像傳感器115。另外，在比基板IHa更靠近前端部104b側(cè)的位置上配置的支承部件118上，以縱 長軸R為中心在圓周方向上隔開間隔地配置多個LED 117。濾波器108例如被配置在上述基板IHa上，例如使用截止頻率為約IkHz的一階 高通濾波器。上述感應(yīng)信號處理部109具備A/D變換器(圖中表示為ADC) 119，其將通過了 濾波器108的感應(yīng)信號變換為數(shù)字信號；以及A/D變換器控制部(圖中表示為ADC控制 部)120，其控制該A/D變換器119，并且在規(guī)定的定時將從A/D變換器119輸出的感應(yīng)信號 以及由圖像傳感器115獲取的圖像信號傳遞到無線發(fā)送機110。更具體地說，如圖17所示，A/D變換器控制部120具備定時生成電路121，其被連 接在上述控制部111上，根據(jù)從該控制部111接收的時鐘信號Clock以及從被輸入到控制 部111的圖像信號得到的同步信號(例如垂直同步信號V-Sync、水平同步信號H-Sync等) 生成定時信號；存儲器122，其存儲從A/D變換器119輸出的數(shù)字的感應(yīng)信號；多路轉(zhuǎn)接器 123，其與該存儲器122、定時生成電路121以及上述控制部111連接，根據(jù)來自定時生成電 路121的定時信號對來自控制部111的圖像信號和來自存儲器122的感應(yīng)信號進行切換并 輸出。另外，定時生成電路121對A/D變換器119輸出時鐘信號Clock和A/D變換使能信 號，由此，A/D變換器119與圖像傳感器115的動作同步地周期性重復(fù)動作和動作休止。另 外，在本實施方式中，A/D變換器119在與圖像傳感器115和LED 117的動作期間不同的期 間進行動作?？刂撇?11通過基板11 114d以及撓性基板IMa、124b與電池(電源部)125 電連接，并且通過基板IHa與圖像傳感器115電連接，通過基板114a、撓性基板12 以及 支承部件118與LED117電連接。并且，控制部111將圖像傳感器115所獲取到的圖像信號 輸出到A/D變換器控制部120，并且對圖像傳感器115和LED 117的開啟/關(guān)閉進行控制。 由此進行控制使得圖像傳感器115和LED 117周期性地進行動作。另外，控制部111對無線發(fā)送機110進行控制，將從A/D變換器控制部120的多路 轉(zhuǎn)接器123輸出過來的信號向外部發(fā)送。S卩，無線發(fā)送機110例如將具有規(guī)定長度的圖像信號以及感應(yīng)信號以相連接的數(shù) 據(jù)方式向外部發(fā)送。永久磁鐵112被配置在無線發(fā)送機110的后端部l(Mc側(cè)。永久磁鐵112被配置或 被磁化為在與縱長軸R正交的方向(例如圖16中的上下方向)上具有磁化方向(磁極)。 永久磁鐵112的前端部104b側(cè)具備配置在基板IHc上的開關(guān)部126。開關(guān)部1 具有紅 外線傳感器126a，與電源部106電連接，并且通過基板114c和撓性基板12 與電池125電連接。另外，以縱長軸R為中心在圓周方向上等間隔地配置多個開關(guān)部126，并且進行配 置使得紅外線傳感器126a面向直徑方向外側(cè)。在本實施方式中，對配置有四個開關(guān)部1 的例子進行說明，但是開關(guān)部126的數(shù)量不限于四個，其個數(shù)是多少都可以。
開關(guān)部126的前端部104b側(cè)配置有電池125，該電池125夾在基板114b、IHc之間。上述線圈107被配置為向外包裝104的膠囊主體10 的半徑方向內(nèi)側(cè)卷成圓筒 狀。圖中，附圖標(biāo)記127是由鐵氧體形成的芯部件(磁體芯)，該芯部件形成為中心軸與縱 長軸R大致一致的圓柱形狀。由此，線圈107的開口方向被配置在與永久磁鐵112的磁化方向正交的方向上。其 結(jié)果，構(gòu)成為防止由永久磁鐵112形成的磁場通過線圈107的內(nèi)部，從而不使永久磁鐵112 所形成的磁場在線圈107中產(chǎn)生感應(yīng)信號。如圖14以及圖18所示，上述外部裝置103具備體外裝置128，其接收從膠囊醫(yī) 療裝置101發(fā)送過來的信號，產(chǎn)生位置檢測用的磁場M2 ；外部控制部129，其根據(jù)由該體外 裝置1 接收到的信號生成圖像，并且算出膠囊醫(yī)療裝置101的位置和朝向；向?qū)в么艌霎a(chǎn) 生部130，其根據(jù)從該外部控制部1 輸出的膠囊醫(yī)療裝置101的位置和朝向的信息產(chǎn)生向 導(dǎo)用磁場M1 ；以及顯示裝置131，其根據(jù)從外部控制部1 輸出的圖像信號顯示圖像。上述體外裝置1 具備無線接收機133，其通過天線單元132接收從膠囊醫(yī)療裝 置101發(fā)送過來的圖像信號和感應(yīng)信號；數(shù)據(jù)分離部134，其將接收到的信號分離為圖像信 號和感應(yīng)信號；圖像數(shù)據(jù)壓縮部135，其對分離出的圖像信號進行壓縮；數(shù)據(jù)合成部136，其 對壓縮后的圖像信號與分離出的感應(yīng)信號進行合成；存儲器137，其存儲合成后的數(shù)據(jù)；以 及位置檢測用磁場產(chǎn)生部138，其根據(jù)由無線接收機133接收到的信號產(chǎn)生位置檢測用的 磁場M2。由無線接收機133接收的信號中包含有圖像信號和感應(yīng)信號，但是圖像信號具有 預(yù)先設(shè)定的規(guī)定的長度，因此數(shù)據(jù)分離部134能夠容易地將圖像信號與緊接其后的感應(yīng)信 號分離。另外，位置檢測用磁場產(chǎn)生部138具備觸發(fā)檢測部(同步信號提取裝置)139，其 檢測圖像信息中所包含的觸發(fā)信號、例如垂直同步信號V-Sync、水平同步信號H-Sync ’位 置檢測用信號產(chǎn)生部(同步裝置)140，其在以檢測出的觸發(fā)信號為基準(zhǔn)的定時輸出位置檢 測用的信號；以及多個信號產(chǎn)生線圈141，該多個信號產(chǎn)生線圈141根據(jù)由該位置檢測用信 號產(chǎn)生部140輸出的信號產(chǎn)生位置檢測用的磁場M2。上述外部控制部1 具備圖像擴展處理部142，其對從體外裝置1 發(fā)送過來的 壓縮后的圖像信號進行擴展并輸出到顯示裝置131 ；位置方向計算部(位置方向數(shù)據(jù)處理 部)143，其根據(jù)從體外裝置1 發(fā)送過來的感應(yīng)信號算出膠囊醫(yī)療裝置101的位置和朝向 等，并輸出到顯示裝置131 ；以及操作部144，其使操作員根據(jù)顯示在顯示裝置131中的體腔 內(nèi)面的圖像以及膠囊醫(yī)療裝置101的位置和朝向，來指示膠囊醫(yī)療裝置101的行進方向以 及/或者行進速度。在位置方向計算部143的前級設(shè)置有FFT處理部143a，其對發(fā)送過來的感應(yīng)信號 進行傅里葉變換；以及頻率選擇部143b，其根據(jù)FFT處理部143a的處理結(jié)果，從上述感應(yīng) 信號中提取與位置檢測用磁場產(chǎn)生部140所產(chǎn)生的位置檢測用磁場M2的頻率大致相同的 頻率的特定頻率信號。位置方向計算部143根據(jù)這樣提取出的特定頻率信號來算出膠囊醫(yī) 療裝置101的位置和朝向中的至少任一個。在本實施方式中，使用FFT提取特定頻率信號， 但是不使用FFT而使用數(shù)字濾波電路也同樣能夠提取特定頻率。另外，同樣地，能夠不選擇FFT處理而選擇小波變換等信號處理方法。上述向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部130具備向?qū)в么艌隹刂撇?45，其根據(jù)從上述外部控制 部1 輸出的來自操作員的動作指令信號以及膠囊醫(yī)療裝置101的位置和朝向等信息產(chǎn)生 向?qū)в么艌鯩1的控制信號；多個向?qū)Ь€圈146，該多個向?qū)Ь€圈146根據(jù)來自該向?qū)в么?場控制部145的控制信號產(chǎn)生向?qū)в么艌鯩1 ；以及向?qū)Ь€圈驅(qū)動器147，其對這些向?qū)Ь€圈 146提供電流。在此，說明上述濾波器108的作用。例如使用ImT IT的強力的磁場作為在上述向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部130中產(chǎn)生的向 導(dǎo)用磁場軋。另外，為了對膠囊醫(yī)療裝置101的位置和朝向進行控制，以IOOHz以下的頻率 變更向?qū)в么艌鯩1的產(chǎn)生方向、磁場強度。與此相對地，使用在膠囊醫(yī)療裝置101的位置上具有0. 01 μ T 100 μ T左右的磁 場強度并具有數(shù)kHz 數(shù)IOOkHz的頻率的磁場作為位置檢測用的磁場M2。在想要通過向?qū)в么艌鯩1來變更膠囊醫(yī)療裝置101的方向的情況下，通過使膠囊 醫(yī)療裝置101內(nèi)部的永久磁鐵112的磁化方向與向?qū)в么艌鯩1的朝向之間存在角度來產(chǎn) 生磁轉(zhuǎn)矩。在永久磁鐵112的磁化方向與向?qū)в么艌鯩1的朝向之間的角度為90°時，磁轉(zhuǎn) 矩為最大。膠囊醫(yī)療裝置101內(nèi)的線圈107接受磁場而產(chǎn)生感應(yīng)(電壓)信號。如果將該感 應(yīng)信號設(shè)為V，則，V = 2 π fB SNcos θ。在此，f為磁場的頻率，B為磁場的強度，S為線圈的截面面積，N為線圈107的卷 數(shù)，θ為磁場方向與線圈107的開口方向之間所成的角。例如當(dāng)設(shè)為向?qū)в么艌鯩1的強度為100mT、頻率為10Hz、位置檢測用磁場M2的強 度為1 μ T、頻率為10kHz、線圈107的開口方向與磁場方向所成的角為60°、線圈107的截 面面積為10X10_6m2、線圈107的卷數(shù)為400來求出由線圈107產(chǎn)生的感應(yīng)信號V時，向?qū)?用磁場M1的感應(yīng)信號的強度約為IOOmV,位置檢測用磁場禮的感應(yīng)信號的強度約為2mV。在這種狀態(tài)下檢測出的信號如圖7。然后，當(dāng)對該信號直接進行A/D變換時，A/D變換器119的動態(tài)范圍的大部分都浪 費在由向?qū)в么艌鯩1產(chǎn)生的感應(yīng)信號上，而無法高精確度地檢測位置檢測用磁場M2的感應(yīng) 信號。在本實施方式中，通過在線圈107上連接截止頻率約為IkHz的高通濾波器108， 能夠使向?qū)в么艌鯩1的頻率IOHz中的感應(yīng)信號衰減_40dB。由此，如圖8所示，能夠?qū)⒂?向?qū)в么艌鯩1產(chǎn)生的感應(yīng)信號衰減到約lmV，從而使由位置檢測用磁場M2產(chǎn)生的感應(yīng)信號 能以約2mV的狀態(tài)通過。這樣，通過在線圈107上連接濾波器108，能夠降低向?qū)в么艌鯩1 的影響，從而高精確度地檢測由位置檢測用磁場M2產(chǎn)生的感應(yīng)信號。下面說明這樣構(gòu)成的本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置101以及膠囊醫(yī)療裝置 系統(tǒng)102的作用。為了使用本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)102來獲取被檢查者的體腔內(nèi) 的圖像，首先，將被檢查者配置在空間S中，在該空間S中由如圖13所示那樣進行排列的向 導(dǎo)線圈146產(chǎn)生的向?qū)в么艌鯩1起作用。
接著，利用未圖示的紅外線產(chǎn)生裝置向膠囊醫(yī)療裝置101的紅外線傳感器126a射 出紅外線，啟動膠囊醫(yī)療裝置101的電源。然后，將膠囊醫(yī)療裝置101從被檢查者的口部或 肛門投入體腔內(nèi)。另外，在外部裝置103中也通過電池150使體外裝置1 的電源開關(guān)149 進行動作來將電源部151切換為啟動狀態(tài)，由此對各單元提供電源。在被投入到體腔內(nèi)的膠囊醫(yī)療裝置101中，在規(guī)定時間之后開始攝像部105的動 作，由圖像傳感器115獲取通過來自LED117的照明光照明的體腔內(nèi)面的圖像。獲取到的圖 像信號通過控制部111被發(fā)送到A/D變換器控制部120，在由定時生成電路121根據(jù)控制部 111所生成的時鐘信號Clock以及觸發(fā)信號(例如垂直同步信號V-Sync)設(shè)定的定時被傳 遞到無線發(fā)送機110，并通過無線發(fā)送機110被發(fā)送到體外。由無線接收機133通過設(shè)置在體外裝置1 上的天線單元132來接收被發(fā)送的 圖像信號。接收到的圖像信號被輸入到位置檢測用磁場產(chǎn)生部138，檢測出垂直同步信號 V-Sync那樣的觸發(fā)信號。然后，根據(jù)檢測出的觸發(fā)信號，位置檢測用信號產(chǎn)生部140被啟 動，信號產(chǎn)生線圈141被勵磁，從而在配置有被檢查者的空間S中產(chǎn)生位置檢測用磁場M2。當(dāng)產(chǎn)生的位置檢測用磁場M2對膠囊醫(yī)療裝置101進行作用時，位置檢測用磁場M2 通過膠囊醫(yī)療裝置101內(nèi)的線圈107內(nèi)，由此在線圈107中感應(yīng)出感應(yīng)信號。感應(yīng)信號通 過濾波器108被輸入到感應(yīng)信號處理部109，按照由定時生成電路121設(shè)定的定時進行A/D 變換之后被存儲到存儲器122中。然后，感應(yīng)信號經(jīng)由在由定時生成電路121設(shè)定的定時 進行切換的多路轉(zhuǎn)接器(圖中表示為MUX。)123被傳遞到無線發(fā)送機110，并通過無線發(fā)送 機110被發(fā)送到體外。由無線接收機133通過設(shè)置在體外裝置1 上的天線單元132來接收被發(fā)送的感 應(yīng)信號。由數(shù)據(jù)分離部134從圖像信號中分離出接收到的感應(yīng)信號。分離出來的感應(yīng)信號 按原樣被發(fā)送到外部控制部129，圖像信號在圖像數(shù)據(jù)壓縮部135中被壓縮處理之后被發(fā) 送到外部控制部129。另外，感應(yīng)信號和壓縮后的圖像信號在數(shù)據(jù)合成部136中被合成為相 互對應(yīng)的形式，并被存儲到存儲器137中。被發(fā)送到外部控制部129的圖像信號在圖像擴展處理部142中進行擴展處理，并 被發(fā)送到顯示裝置131來進行顯示。被發(fā)送到外部控制部129的感應(yīng)信號經(jīng)由FFT處理部 143a和頻率選擇部14 被發(fā)送到位置方向計算部143，用于算出膠囊醫(yī)療裝置101的位置 和朝向。算出的膠囊醫(yī)療裝置101的位置和朝向被發(fā)送到顯示裝置131并進行顯示，另一 方面被發(fā)送到向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部130，用于算出應(yīng)產(chǎn)生的向?qū)в么艌鲵?。對在顯示裝置131中顯示的體腔內(nèi)面的圖像以及膠囊醫(yī)療裝置101的位置及朝向 的信息進行了確認(rèn)的操作員通過對外部控制部129的操作部144進行操作，來將膠囊醫(yī)療 裝置101的行進方向和行進速度輸入到向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部130。向?qū)в么艌霎a(chǎn)生部130根 據(jù)從操作部144輸入的行進方向和行進速度的指令信號以及從位置方向計算部143輸入的 膠囊醫(yī)療裝置101的位置和朝向的信息來使向?qū)Ь€圈驅(qū)動器147進行動作，使得獲取應(yīng)產(chǎn) 生的向?qū)в么艌鯩1的強度和方向。由此，向?qū)Ь€圈146被勵磁，從而在被檢查者所存在的 空間S中產(chǎn)生所希望的向?qū)в么艌鲵?。?dāng)向?qū)в么艌鯩1對膠囊醫(yī)療裝置101作用時，配置在膠囊醫(yī)療裝置101內(nèi)的永久 磁鐵112產(chǎn)生使膠囊醫(yī)療裝置101旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力，使得其磁化方向與向?qū)в么艌鯩1的方向 一致。當(dāng)在相對于永久磁鐵112的磁化方向向膠囊醫(yī)療裝置101的縱長軸R傾斜的方向上產(chǎn)生向?qū)в么艌鯩1時，產(chǎn)生使膠囊醫(yī)療裝置101的朝向發(fā)生變更的驅(qū)動力。另一方面，當(dāng) 相對于永久磁鐵112的磁化方向向膠囊醫(yī)療裝置101的圓周方向傾斜而產(chǎn)生驅(qū)動力時，產(chǎn) 生使膠囊醫(yī)療裝置101圍繞縱長軸R進行旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力。膠囊醫(yī)療裝置101的外包裝的外周面上設(shè)置有螺旋機構(gòu)113，因此當(dāng)膠囊醫(yī)療裝 置101通過上述驅(qū)動力圍繞其縱長軸R進行旋轉(zhuǎn)時，由螺旋機構(gòu)113產(chǎn)生沿縱長軸R方向 的推進力。由此，在縱長軸R方向上推進膠囊醫(yī)療裝置101。在這種情況下，向?qū)в么艌鯩1和位置檢測用磁場M2兩者都入射到配置在膠囊醫(yī)療 裝置101中的線圈107，從而分別產(chǎn)生與其磁場禮、M2的強度等相應(yīng)的感應(yīng)信號，但是根據(jù) 本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置101以及膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)102，在線圈107上連接有濾 波器108，因此感應(yīng)信號在使由向?qū)в么艌鯩1產(chǎn)生的感應(yīng)信號衰減的狀態(tài)下被進行A/D變 換并被發(fā)送到外部裝置103。因而，在外部裝置103中，如上所述，能夠降低向?qū)в么艌鯩1 的影響，從而高精確度地檢測由位置檢測用磁場M2產(chǎn)生的感應(yīng)信號。因而，使用這樣高精確度地檢測出位置檢測用的感應(yīng)信號來高精確度地計算膠囊 醫(yī)療裝置101的位置和朝向，因此向?qū)в么艌隹刂撇?45能夠?qū)ο驅(qū)Ь€圈驅(qū)動器147進行 驅(qū)動使得根據(jù)來自操作員的指令產(chǎn)生正確的向?qū)в么艌龆Y。其結(jié)果，具有能夠高精確度地 引導(dǎo)膠囊醫(yī)療裝置101來獲取體腔內(nèi)的所希望的部位的圖像的效果。另外，在本實施方式所涉及的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)102中，根據(jù)基于從圖像信號中 提取出的垂直同步信號V-Sync、水平同步信號H-Sync生成的定時來使膠囊醫(yī)療裝置101和 外部裝置103同步地進行動作，因此能夠僅在從體外裝置1 產(chǎn)生位置檢測用磁場M2時，膠 囊醫(yī)療裝置101對來自線圈107的感應(yīng)信號進行A/D變換。因此，能夠在不產(chǎn)生位置檢測 用磁場M2的期間停止由感應(yīng)信號處理部109對感應(yīng)信號進行的處理，從而能夠?qū)崿F(xiàn)省電。具體地說，如圖19所示，膠囊醫(yī)療裝置101的控制裝置111在從開始攝像部105 的攝影起設(shè)置規(guī)定的延遲時間(膠囊內(nèi)部延遲)之后，使A/D變換器119進行動作，處理一 結(jié)束就使A/D變換器119停止。設(shè)定該膠囊內(nèi)部延遲使得在從攝像部105的攝影開始時刻 起到圖像數(shù)據(jù)的無線通信結(jié)束為止的期間A/D變換器119的處理結(jié)束。由此，圖像數(shù)據(jù)的 無線通信一結(jié)束就能夠進行位置方向檢測用數(shù)據(jù)的發(fā)送，使無線發(fā)送機110的動作時間為 最小限度，從而能夠?qū)崿F(xiàn)省電。之后每進行一次攝像部105的攝影就重復(fù)一次該動作。由此，在膠囊醫(yī)療裝置101中，A/D變換器119僅在所需最小限度的期間進行動作， 從而實現(xiàn)省電。另一方面，在外部裝置103中，在從由觸發(fā)檢測部139檢測出無線接收機133所接 收到的信號中包含的同步信號的時刻起設(shè)置規(guī)定的延遲時間(體外延遲)之后，位置檢測 用磁場產(chǎn)生部138產(chǎn)生位置檢測用磁場M2。設(shè)定該體外延遲使得在考慮到從無線發(fā)送機 110發(fā)出同步信號起到由觸發(fā)檢測部139檢測出同步信號為止的時間滯后的基礎(chǔ)上使位置 檢測用磁場產(chǎn)生部138產(chǎn)生位置檢測用磁場M2的期間與A/D變換器119進行動作的期間 重疊。之后每進行一次攝像部105的攝影就重復(fù)一次該動作。由此，在體外裝置103中，位置檢測用磁場產(chǎn)生部138僅在所需最小限度的期間進 行動作，從而實現(xiàn)省電。另外，由于信號接收裝置Re能夠在預(yù)先獲知由位置檢測用磁場產(chǎn)生部138產(chǎn)生的位置檢測用磁場M2的相位等信號信息的狀態(tài)下進行動作，因此能夠?qū)幼?時間抑制為最少，由此也能夠?qū)崿F(xiàn)省電。在此，在本實施方式中，使用預(yù)先包含在攝像部105所輸出的圖像信號中的信號 作為同步信號，因此僅對以往的膠囊醫(yī)療裝置稍加修改就能夠得到本發(fā)明的膠囊醫(yī)療裝置 101。另外，在該膠囊醫(yī)療裝置101中，設(shè)為A/D變換器119在與攝像部105的動作期 間不同的期間進行動作，因此能夠抑制這些裝置進行動作時的膠囊醫(yī)療裝置101的電源部 106的提供電壓的降低，從而能夠減輕對膠囊醫(yī)療裝置101所裝載的各裝置的提供電壓的 降低所造成的影響。另外，在該膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)102中，由FFT處理部143a對外部裝置103的無線 接收裝置所接收到的信號進行處理，根據(jù)該處理結(jié)果，頻率選擇部14 提取與位置檢測用 信號對應(yīng)的頻率成分。S卩，從外部裝置103的無線接收裝置所接收到的信號中提取膠囊醫(yī)療裝置的無線 發(fā)送裝置所發(fā)送的信號(包含信號接收裝置Re所接收到的多個位置檢測用信號的信號)， 除去噪聲等不需要的成分。由此，能夠減少位置方向計算部143的數(shù)據(jù)處理量。另外，對無線接收機133所接 收到的信號進行保存的存儲器137中僅存儲算出膠囊醫(yī)療裝置101的位置和朝向所需的最 小限度的信息即可，因此能夠減少存儲器137的存儲容量。另外，也可以不使膠囊醫(yī)療裝置 101內(nèi)部的信號接收裝置Re的信號處理電路進行復(fù)雜的頻率選擇處理，因此能夠?qū)崿F(xiàn)膠囊 醫(yī)療裝置101的省電。此外，在本實施方式中，設(shè)為根據(jù)基于從圖像信號中提取出的垂直同步信號 V-Sync生成的定時來使膠囊醫(yī)療裝置101與外部裝置103同步，但是并不限定于此，也可以 設(shè)為根據(jù)基于從圖像信號中提取出的水平同步信號等其它的觸發(fā)信號生成的定時來進行 同步。例如，在膠囊醫(yī)療裝置101具有對攝像部105所拍攝到的圖像信息進行壓縮而生 成壓縮圖像信號的數(shù)據(jù)壓縮裝置的情況下，圖像信號的垂直同步信號、圖像信號的水平同 步信號也被壓縮，而無法從壓縮圖像信號本身直接檢測這些同步信號。在這種情況下，也可 以從壓縮圖像信號中檢測出可確定位置的數(shù)據(jù)(例如壓縮圖像信號的開頭的數(shù)據(jù)塊)來將 其作為同步信號利用。此外，在這樣在膠囊醫(yī)療裝置101中設(shè)置數(shù)據(jù)壓縮裝置的情況下，省略外部裝置 103的圖像數(shù)據(jù)壓縮部135。另外，在本實施方式中，采用了截止頻率為IkHz的高通濾波器作為濾波器108，但 是也可以采用帶通濾波器來將其代替。另外，在本實施方式中，以在膠囊醫(yī)療裝置101中內(nèi)置永久磁鐵112并通過外部磁 場進行引導(dǎo)的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)為基礎(chǔ)進行了說明，但是并不限于此，將本發(fā)明應(yīng)用于經(jīng) 過口腔導(dǎo)入被檢驗者的體腔內(nèi)并通過被檢驗者的消化管的蠕動而在消化管內(nèi)行進、在該期 間獲取體腔內(nèi)的生物體信息的膠囊醫(yī)療裝置、留置在體腔內(nèi)的膠囊醫(yī)療裝置也能夠得到相 同的結(jié)果。
權(quán)利要求
1.一種膠囊醫(yī)療裝置，具備生物體信息檢測裝置，其被導(dǎo)入被檢體內(nèi)，檢測該被檢體的生物體信息； 磁鐵，其接受從上述被檢體外作用的向?qū)в么艌觯a(chǎn)生驅(qū)動力； 線圈，其接受從上述被檢體外作用的位置檢測用磁場，產(chǎn)生位置檢測用信號； 濾波裝置，其被連接在該線圈上，使由入射到該線圈中的上述向?qū)в么艌霎a(chǎn)生的感應(yīng) 信號成分衰減；以及無線發(fā)送裝置，其將通過了該濾波裝置的上述位置檢測用信號以及由上述生物體信息 檢測裝置檢測出的生物體信息發(fā)送到外部，該膠囊醫(yī)療裝置具有信號接收裝置，該信號接收裝置與該生物體信息檢測裝置的動作 同步地進行上述位置檢測用信號的接收動作，上述無線發(fā)送裝置發(fā)送由上述生物體信息檢測裝置檢測出的上述生物體信息、由上述 信號接收裝置接收到的位置檢測用信號的信息、以及與該信號接收裝置的動作同步的同步 信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊醫(yī)療裝置，其特征在于，上述生物體信息檢測裝置周期性地檢測上述被檢體的生物體信息， 上述信號接收裝置與上述生物體信息檢測裝置的動作同步地反復(fù)進行接收動作和動 作中止。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的膠囊醫(yī)療裝置，其特征在于，上述生物體信息檢測裝置是拍攝上述被檢體內(nèi)來輸出圖像信號的攝像部， 上述同步信號是預(yù)先包含在上述攝像部所輸出的上述圖像信號中的信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠囊醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述同步信號是上述圖像信號的垂直同步信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠囊醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述同步信號是上述圖像信號的水平同步信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的膠囊醫(yī)療裝置，其特征在于，上述信號接收裝置在與上述生物體信息檢測裝置的動作期間不同的期間進行動作。
7.一種膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，具有權(quán)利要求1或2所述的膠囊醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入被檢體內(nèi)，獲取該被檢體的生物體信 息，并且無線發(fā)送該生物體信息；以及外部裝置，其被設(shè)置在上述被檢體外，接收上述膠囊醫(yī)療裝置所發(fā)出的上述生物體信息？其中，上述外部裝置具有位置檢測用信號產(chǎn)生裝置，其無線發(fā)送位置檢測用信號； 無線接收裝置，其接收上述膠囊醫(yī)療裝置的上述無線發(fā)送裝置所發(fā)出的信號； 同步信號提取裝置，其從該無線接收裝置所接收到的信號中提取上述同步信號；以及 同步裝置，其根據(jù)由該同步信號提取裝置提取出的上述同步信號，使上述位置檢測用 信號產(chǎn)生裝置的上述位置檢測用信號的產(chǎn)生定時與上述膠囊醫(yī)療裝置的信號接收裝置的 動作定時同步。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，其特征在于，上述膠囊醫(yī)療裝置的上述信號接收裝置構(gòu)成為隔著固定的時間間隔多次進行動作來 接收多個上述位置檢測用信號，上述外部裝置具有算出上述膠囊醫(yī)療裝置的位置或朝向的位置方向計算裝置，該位置 方向計算裝置具有頻率選擇部，其提取與上述無線接收裝置所接收到的上述位置檢測用信號對應(yīng)的頻率 成分；以及位置方向數(shù)據(jù)處理部，其根據(jù)由該頻率選擇部選擇的頻率成分算出上述膠囊醫(yī)療裝置 的位置和朝向中的至少任一個。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，其特征在于，上述位置方向計算裝置具有FFT處理部，該FFT處理部對由上述無線接收裝置接收到 的信號進行傅里葉變換，上述頻率選擇部接受上述FFT處理部的處理結(jié)果，提取與上述位置檢測用信號對應(yīng)的 頻率成分。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，其特征在于，上述外部裝置具有向?qū)в么艌霎a(chǎn)生裝置，該向?qū)в么艌霎a(chǎn)生裝置產(chǎn)生作用于上述膠囊 醫(yī)療裝置內(nèi)部的上述磁鐵來引導(dǎo)上述膠囊醫(yī)療裝置的向?qū)в么艌?，上述膠囊醫(yī)療裝置的上述信號接收裝置所具有的上述濾波裝置除去上述向?qū)в么艌?所具有的頻率成分。
11.一種膠囊醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入被檢體內(nèi)，獲取該被檢體的生物體信息，并且接收從 設(shè)置在上述被檢體外的外部裝置發(fā)送的位置檢測用信號，該膠囊醫(yī)療裝置具有生物體信息獲取裝置，其獲取上述被檢體的生物體信息；信號接收裝置，其與該生物體信息獲取裝置的動作同步地進行上述位置檢測用信號的 接收動作；以及無線發(fā)送裝置，其發(fā)送由上述生物體信息獲取裝置獲取的上述生物體信息、由上述信 號接收裝置接收到的位置檢測用信號的信息、以及與該信號接收裝置的動作同步的同步信號。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的膠囊醫(yī)療裝置，其特征在于，上述生物體信息獲取裝置周期性地獲取上述被檢體的生物體信息， 上述信號接收裝置與上述生物體信息獲取裝置的動作同步地反復(fù)進行接收動作和動 作中止。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的膠囊醫(yī)療裝置，其特征在于，上述生物體信息獲取裝置是拍攝上述被檢體內(nèi)來輸出圖像信號的攝像部， 上述同步信號是預(yù)先包含在上述攝像部所輸出的上述圖像信號中的信號。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的膠囊醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述同步信號是上述圖像信號的垂直同步信號。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的膠囊醫(yī)療裝置，其特征在于， 上述同步信號是上述圖像信號的水平同步信號。
16.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的膠囊醫(yī)療裝置，其特征在于，上述信號接收裝置在與上述生物體信息獲取裝置的動作期間不同的期間進行動作。
17.一種膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，具有權(quán)利要求11或12所述的膠囊醫(yī)療裝置，其被導(dǎo)入被檢體內(nèi)，獲取該被檢體的生物體信 息，并且無線發(fā)送該生物體信息；以及外部裝置，其被設(shè)置在上述被檢體外，接收上述膠囊醫(yī)療裝置所發(fā)出的上述生物體信息？其中，上述外部裝置具有位置檢測用信號產(chǎn)生裝置，其無線發(fā)送位置檢測用信號； 無線接收裝置，其接收上述膠囊醫(yī)療裝置的上述無線發(fā)送裝置所發(fā)出的信號； 同步信號提取裝置，其從該無線接收裝置所接收到的信號中提取上述同步信號；以及 同步裝置，其根據(jù)由該同步信號提取裝置提取出的上述同步信號，使上述位置檢測用 信號產(chǎn)生裝置的上述位置檢測用信號的產(chǎn)生定時與上述膠囊醫(yī)療裝置的信號接收裝置的 動作定時同步。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，其特征在于，上述膠囊醫(yī)療裝置的上述信號接收裝置構(gòu)成為隔著固定的時間間隔多次進行動作來 接收多個上述位置檢測用信號，上述外部裝置具有算出上述膠囊醫(yī)療裝置的位置或朝向的位置方向計算裝置，該位置 方向計算裝置具有頻率選擇部，其提取與上述無線接收裝置所接收到的上述位置檢測用信號對應(yīng)的頻率 成分；以及位置方向數(shù)據(jù)處理部，其根據(jù)由該頻率選擇部選擇的頻率成分算出上述膠囊醫(yī)療裝置 的位置和朝向中的至少任一個。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，其特征在于，上述位置方向計算裝置具有FFT處理部，該FFT處理部對由上述無線接收裝置接收到 的信號進行傅里葉變換，上述頻率選擇部接受上述FFT處理部的處理結(jié)果，提取與上述位置檢測用信號對應(yīng)的 頻率成分。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的膠囊醫(yī)療裝置系統(tǒng)，其特征在于， 上述膠囊醫(yī)療裝置在內(nèi)部具有磁鐵，上述外部裝置具有向?qū)в么艌霎a(chǎn)生裝置，該向?qū)в么艌霎a(chǎn)生裝置產(chǎn)生作用于上述磁鐵 來引導(dǎo)上述膠囊醫(yī)療裝置的向?qū)в么艌?，上述膠囊醫(yī)療裝置的上述信號接收裝置具有濾波裝置，該濾波裝置除去上述向?qū)в么?場所具有的頻率成分。
全文摘要
通過從體外作用的磁場在體腔內(nèi)平滑地進行引導(dǎo)。提供一種膠囊醫(yī)療裝置(1)，其具備生物體信息檢測裝置(5)，其檢測體腔內(nèi)的生物體信息；磁鐵(12)，其接受從體外作用的向?qū)в么艌觯a(chǎn)生驅(qū)動力；線圈(7)，其接受從體外作用的位置檢測用磁場，產(chǎn)生位置檢測用信號；濾波裝置(8)，其被連接在該線圈(7)上，使由入射到該線圈(7)中的向?qū)в么艌霎a(chǎn)生的感應(yīng)信號成分衰減；以及無線發(fā)送裝置(10)，其將通過了該濾波裝置(8)的位置檢測用信號以及由生物體信息檢測裝置(5)檢測出的生物體信息發(fā)送到外部。
文檔編號A61B1/00GK102119849SQ20111003922
公開日2011年7月13日 申請日期2007年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2006年6月29日
發(fā)明者佐藤良次, 內(nèi)山昭夫, 千葉淳, 木村敦志 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社