專利名稱：醫(yī)療用床裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種載置例如在X射線攝影裝置、X射線CT裝置、磁共振成像(Imaging)裝置、核醫(yī)學(xué)裝置等中接受圖像診斷、治療的被檢者的醫(yī)療用床裝置。
背景技術(shù)：
近期，X射線攝影裝置、X射線CT裝置、磁共振成像裝置、核醫(yī)學(xué)裝置等中的圖像診斷技術(shù)，伴隨著計(jì)算機(jī)(Computer)技術(shù)的發(fā)展而快速進(jìn)步，在當(dāng)今的醫(yī)療中成為不可或缺的技術(shù)。例如X射線攝影裝置不僅用于檢查領(lǐng)域還用于治療領(lǐng)域，實(shí)施了稱作 IVR(Interventional Radiology 介入放射學(xué))的方法。該IVR是如下方法一邊參照通過對被檢者從各種角度照射X射線所得到的X射線透視圖像，一邊將在末端安裝了各種器具的導(dǎo)管(Catheter)推進(jìn)被檢者的血管、臟器等中，對其疾患部進(jìn)行治療。用于實(shí)施這種IVR的X射線攝影裝置通常具備有床裝置，具有載置被檢者的頂板；X射線管，對被檢者照射X射線；X射線檢測器，檢測透過了被檢者的X射線；支撐裝置， 以使這些X射線管以及X射線檢測器相對置地進(jìn)行支撐；操作器，用于操作床裝置以及支撐裝置的驅(qū)動；以及控制部，根據(jù)操作器的操作來控制床裝置以及支撐裝置的動作。而且，床裝置構(gòu)成為能夠如下移動使載置被檢者的頂板向垂直方向移動的上下活動，向縱向(長度方向)或者橫向(寬度方向)滑動的平面移動，并且還會向縱向以及橫向傾斜的搖起放倒(傾斜)移動。另外支撐裝置構(gòu)成為能夠如下轉(zhuǎn)動使相對置的X射線管、X射線檢測器相對于頂板的縱向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動、相對于頂板的橫向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動等。并且，操作器設(shè)在頂板的側(cè)面使得醫(yī)生或者X射線工程師等操作X射線攝影裝置的操作者能夠在橫臥在頂板上的被檢者旁邊適宜地操作床裝置、支撐裝置。此外，作為支撐裝置有頂棚行駛式裝置，但是也有安置在床上型的支撐裝置，這種裝置也進(jìn)行相同的旋轉(zhuǎn)動作。另外，操作器設(shè)在頂板的側(cè)面，當(dāng)使頂板向縱向、橫向傾斜時(shí)，操作器也一起向該方向傾斜，因此在這種情況下存在對于操作者而言操作器的操作變難這樣的問題。并且，在頂板的后端側(cè)中沒承載被檢者的部分(即被檢者的腳側(cè)的空閑空間 (Space))，在實(shí)施IVR時(shí)，有時(shí)作為放置載置手術(shù)用器具/用具的托盤(Tray)、容器等的場所來使用，但是當(dāng)使頂板向縱向、橫向傾斜時(shí)，存在導(dǎo)致托盤、容器等從頂板掉落的危險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的課題在于，提供一種能夠解決所述問題點(diǎn)的醫(yī)療用床裝置。與實(shí)施方式有關(guān)的醫(yī)療用床裝置，具備頂板，載置被檢體且能夠偏斜；攝影機(jī)
4構(gòu)，用于拍攝被檢體；操作器，設(shè)在頂板的側(cè)面，用于使操作者操作頂板或者攝影機(jī)構(gòu)中的至少一個(gè)；以及水平維持機(jī)構(gòu)，用于當(dāng)頂板傾斜時(shí)將操作器維持為水平狀態(tài)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)的醫(yī)療用床裝置，能夠不管頂板的傾斜方向、傾斜角度如何都將操作器保持為水平。


圖1是表示包含與本發(fā)明的實(shí)施方式有關(guān)的醫(yī)療用床裝置的X射線攝影裝置的整體結(jié)構(gòu)的概要圖。圖2是表示與本發(fā)明的實(shí)施方式有關(guān)的醫(yī)療用床裝置的操作器的平面圖。圖3是概念性地說明與本發(fā)明的實(shí)施方式有關(guān)的醫(yī)療用床裝置的實(shí)施例1的主要部分的圖。圖4是表示實(shí)施例1中的球面壓電馬達(dá)(Motor)的結(jié)構(gòu)體及其控制系統(tǒng)的一個(gè)例子的框(Block)圖。圖5是圖4中所示的球面壓電馬達(dá)的俯視圖。圖6是概念性地說明與本發(fā)明的實(shí)施方式有關(guān)的醫(yī)療用床裝置的實(shí)施例2的主要部分的圖。圖7是概念性地說明與本發(fā)明的實(shí)施方式有關(guān)的醫(yī)療用床裝置的實(shí)施例3的主要部分的圖。
具體實(shí)施例方式下面，參照圖1 圖7來詳細(xì)地說明與本發(fā)明的實(shí)施方式有關(guān)的醫(yī)療用床裝置，但是在此之前，說明包含有與本發(fā)明的實(shí)施方式有關(guān)的醫(yī)療用床裝置的X射線攝影裝置的整體結(jié)構(gòu)。此外，在圖1 圖7中，對于相同部分附加相同標(biāo)記來表示。圖1是表示X射線攝影裝置的整體結(jié)構(gòu)的概要的圖，該X射線攝影裝置具備有X 射線管1，對成為被檢體的被檢者P照射X射線；X射線檢測器2，檢測從X射線管1照射并透過了被檢者P的X射線；以及支撐裝置3，具有驅(qū)動部30，所述驅(qū)動部30保持這些X射線管 1 以及 X 射線檢測器 2，使它們向 LAO (Left Anterior Oblique)/RAO (Right Anterior Oblique)方向以及CAU(Caudal 尾端)/CRA(Cranial :頭側(cè))方向進(jìn)行移動。另外，具備具有載置被檢者P的頂板4的醫(yī)療用床裝置(下面簡稱為床裝置)5，具有使床裝置5上下活動、使頂板4向水平方向(縱向以及/或者橫向)往復(fù)移動、使頂板4向縱向以及/或者橫向傾斜的驅(qū)動部50。這些移動方向在圖中以粗的箭頭來表示。并且，具備有顯示X射線圖像的監(jiān)視器6 ；顯示X射線管1和X射線檢測器2以及頂板4的當(dāng)前位置的顯示面板(Panel) 7 ；具有用于操作支撐裝置3、床裝置5等的按鈕 (Button)、控制桿(Lever)等且設(shè)在頂板4的側(cè)面的操作器8 ；以及控制驅(qū)動部30和驅(qū)動部50的驅(qū)動、攝影條件等的控制部9等。此外，在圖1中示出作為X射線檢測器2由圖像增強(qiáng)器(Image htensifier)加和 TV照相機(jī)(Camera) 2b構(gòu)成的情況，但是X射線檢測器2也可以是具有排列成矩陣(Matrix) 狀的半導(dǎo)體X射線檢測元件的平板檢測器(Flat panel detector) (FPD 平面型X射線檢測器)。
這里，如圖2所示，操作器8具有多個(gè)傾斜按鈕(Tilt Button)Tl T5、手柄 (Handle)HI、多個(gè)操縱桿(Joystick) Jl、J2、以及多個(gè)按鈕B。各傾斜按鈕Tl T5是用于調(diào)整頂板4的傾斜方向和傾斜角度的按鈕，手柄Hl是用于操控支撐裝置3的手柄。例如， 通過醫(yī)生、放射線工程師等操作者來操作該手柄Hl，操控支撐裝置3使得X射線管1和X射線檢測器2移動到期望的攝像位置為止。另外，各操縱桿Jl、J2中的任意一個(gè)都是用于操控支撐裝置3內(nèi)的未圖示的X射線光圈裝置的操縱桿。此外，X射線光圈裝置是調(diào)整X射線照射范圍的裝置。各按鈕B是用于從多個(gè)攝像條件中選擇期望的攝像條件、或者從多個(gè)圖像處理中選擇期望的圖像處理的各種按鈕。這樣，操作器8是用于使操作者操作用于拍攝被檢者P的攝影機(jī)構(gòu)、頂板4的單元。此外，操作器8不限于所述的多合一型(All-in-one type)的操作器，例如也可以是分離型(Separate type)的操作器。在這種情況下，能夠自由地組合所需的功能來構(gòu)成操作器。在通過這種X射線攝影裝置來實(shí)施X射線攝影時(shí)，醫(yī)生、放射線工程師等操作者以被檢者P躺在頂板4的狀態(tài)來操作操作器8，調(diào)整床裝置5的高度、并且向被檢者P的體軸方向、體寬方向移動頂板4，進(jìn)行定位使得被檢者P的攝影部位在連接X射線管1和X射線檢測器2的線的大致中央。另外，根據(jù)需要也進(jìn)行使頂板4向縱向以及/或者橫向傾斜的位置調(diào)整。該動作是根據(jù)來自操作器8的操作信號通過由控制部9控制驅(qū)動部50的動作來進(jìn)行的。接著，操作操作器8，即驅(qū)動支撐裝置3來調(diào)整LA0/RA0方向以及CAU/CRA方向，以使得X射線管1和X射線檢測器2成為期望的攝影方向。該動作也是根據(jù)來自操作器8的操作信號通過由控制部9控制驅(qū)動部30的動作來進(jìn)行的。這樣，如果被檢者P的位置、攝影方向得到確定，則操作者通過踩踏設(shè)在床裝置5 附近的未圖示的腳踏開關(guān)(Foot Switch)，從X射線管1照射X射線，通過X射線檢測器2 檢測X射線圖像，該X射線圖像顯示在監(jiān)視器6上。由此，醫(yī)生一邊觀察顯示在監(jiān)視器6上的X射線圖像，一邊實(shí)施例如導(dǎo)管的插入、手術(shù)等。另外，當(dāng)使頂板4向縱向以及/或者橫向傾斜時(shí)，操作器8也一起向該方向傾斜， 對于操作者而言操作器8的操作變難。因此，在與本發(fā)明的實(shí)施方式有關(guān)的醫(yī)療用床裝置中，使操作器8結(jié)合在頂板4上使得即使頂板4傾斜的情況下操作器8也能夠保持水平，下面說明該結(jié)合單元。(實(shí)施例1)具備這種結(jié)合單元的醫(yī)療用床裝置的一個(gè)實(shí)施方式的概要表示在圖3中，該實(shí)施方式是經(jīng)由球面壓電馬達(dá)100來結(jié)合頂板4和操作器8。即在頂板4的側(cè)面設(shè)有導(dǎo)軌 (Rail)41，所述導(dǎo)軌41成為使頂板4向縱向滑動時(shí)的導(dǎo)向(Guide)。因此，通過安裝部件 80將設(shè)在操作器8的球面壓電馬達(dá)100嚙合在導(dǎo)軌41上，由制動器81進(jìn)行固定。該球面壓電馬達(dá)100具備球體105、基座101、壓電馬達(dá)系統(tǒng)(Motor system)控制部200等，其結(jié)構(gòu)表示在圖4、圖5中。此外，詳細(xì)情況參照圖4、圖5在后面進(jìn)行敘述，球體 105被基座101所具有的電磁鐵109非接觸式地磁吸引，在該球體105中固定有安裝部件 80。另外，基座101側(cè)的電磁鐵109固定在操作器8側(cè)，壓電馬達(dá)系統(tǒng)控制部200控制球面壓電馬達(dá)100的動作。
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圖4是表示球面壓電馬達(dá)100的結(jié)構(gòu)體和控制它的壓電馬達(dá)系統(tǒng)控制部200的框圖，圖5是作為圖4中所示的結(jié)構(gòu)體的球體105以及電磁鐵109部分的俯視圖。此夕卜，圖4 中所示的球面壓電馬達(dá)100的結(jié)構(gòu)體，是作為沿著圖5的A-A線的截面圖來表示。球面壓電馬達(dá)100具備有大致環(huán)狀的基座101 ;3組壓電單元(Unit) 102、103、 104，設(shè)置在基座101上，以旋轉(zhuǎn)自由的方式支撐球體105 ；以及電磁鐵109，設(shè)置在基座 101，通過使球體105以非接觸狀態(tài)進(jìn)行磁吸引來向壓電單元102、103、104的各個(gè)提供加壓力。電磁鐵109例如形成為環(huán)狀，在Z軸上配置球體105使得保持規(guī)定的間隙W。如圖5中所例示，壓電單元102、103、104是以圖4中表示的Z軸為中心在周方向上以120度間隔進(jìn)行配置來穩(wěn)定地保持球體105。這里，第1壓電單元102具備有第1壓電元件10 ，配置成振動方向與基座101 成大致水平方向、且與球體105的驅(qū)動方向斜交 ’第2壓電元件102b，配置在相對于基座 101大致垂直方向上使得與第1壓電元件10 的振動方向大致直角地交叉；以及驅(qū)動部 106，用于連結(jié)第1、第2壓電元件10加、102b，與球體105在接觸點(diǎn)Pl接觸，這些合成振動通過摩擦來向球體105傳遞驅(qū)動力。另外，第2壓電單元103(參照圖幻具備有第1壓電元件103a，配置成振動方向與基座101成大致水平方向、且與球體105的驅(qū)動方向斜交；第2壓電元件103b，配置在相對于基座101大致垂直方向上使得與第1壓電元件103a的振動方向大致直角地交叉；以及驅(qū)動部107，用于連結(jié)第1、第2壓電元件103a、103b，與球體105在接觸點(diǎn)P2接觸，這些合成振動通過摩擦來向球體105傳遞驅(qū)動力。并且，第3壓電單元104具備有第1壓電元件104a，配置成振動方向與基座101 成大致水平方向、且與球體105的驅(qū)動方向斜交 ’第2壓電元件104b，配置在相對于基座 101大致垂直方向上使得與第1壓電元件10 的振動方向大致直角地交叉；以及驅(qū)動部 108，用于連結(jié)第1、第2壓電元件l(Ma、104b，與球體105在接觸點(diǎn)P3接觸，這些合成振動通過摩擦來向球體105傳遞驅(qū)動力。此外，球體105是由與第1、第2、第3壓電元件102、103、104接觸的接觸點(diǎn)P1、P2、 P3來支撐，位置唯一地確定。另一方面，關(guān)于球體105的姿勢，幾何圖形上被自由旋轉(zhuǎn)地支撐，但是由與第1 第3的壓電單元102、103、104接觸的接觸點(diǎn)P1、P2、P3中的摩擦力，其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動受到拘束，因此只要不作用超過第1 第3壓電單元102、103、104和球體105之間的摩擦力的大的外力，球體105的姿勢就會保持不變的狀態(tài)。壓電馬達(dá)系統(tǒng)控制部200是用于通過調(diào)整第1 第3壓電單元102、103、104相對于球體105的加壓力來控制兩者的相對姿勢的控制系統(tǒng)。因此，壓電馬達(dá)系統(tǒng)控制部200具備有姿勢角度傳感器(Sensor) 201，設(shè)在壓電馬達(dá)系統(tǒng)控制部200的基準(zhǔn)面202上，所述基準(zhǔn)面202是球面壓電馬達(dá)100向操作器8的安裝面；操作部203，設(shè)定球面壓電馬達(dá)100 的驅(qū)動條件；驅(qū)動波形生成部204，與操作部203連接；壓電放大器(Amplifier) 205、206、 207，分別與驅(qū)動波形生成部204連接；加壓設(shè)定部208，分別與姿勢角度傳感器201以及驅(qū)動波形生成部204連接；以及電磁鐵放大器209，與加壓設(shè)定部208連接。這里，姿勢角度傳感器201測量球面壓電馬達(dá)100的姿勢，將姿勢信息Sl向操作部203和加壓設(shè)定部208傳遞。另外操作部203根據(jù)所設(shè)定的球面壓電馬達(dá)100的驅(qū)動條件等，將操作信號Cl向驅(qū)動波形生成部204傳遞。驅(qū)動波形生成部204根據(jù)來自操作部203的操作信號Cl生成用于施加給第1、第2壓電元件l(^a、102b、103a、103b、l(Ma、104b的電壓波形(驅(qū)動信號作1323334』536。S卩、從驅(qū)動波形生成部204向壓電放大器205提供驅(qū)動信號E1、E2，向壓電放大器 207提供驅(qū)動信號E3、E4，向壓電放大器206提供驅(qū)動信號E5、E6。而且，根據(jù)這些驅(qū)動信號在壓電放大器205中產(chǎn)生規(guī)定的驅(qū)動電壓VI、V2，將其向壓電元件102的第1、第2壓電元件l(^a、102b進(jìn)行施加。同樣地，由壓電放大器206產(chǎn)生的驅(qū)動電壓V5、V6將其向壓電單元104的第1、第2壓電元件104a、104b進(jìn)行施加，由壓電放大器207產(chǎn)生的驅(qū)動電壓V3、 V4將其向壓電單元103的第1、第2壓電元件103a、10 進(jìn)行施加。加壓設(shè)定部208接受來自驅(qū)動波形生成部204的驅(qū)動信號El E6的最大值E0、 以及來自姿勢角度傳感器201的姿勢信息Si，根據(jù)這些信息使用預(yù)先確定的表格或者計(jì)算式來設(shè)定加壓值Ml。電磁鐵放大器209根據(jù)來自加壓設(shè)定部208的加壓值Ml向電磁鐵109 的線圈(Coil) 109a提供電流Al，使得產(chǎn)生與加壓值Ml相對應(yīng)的磁吸力。這樣，通過第1 第3壓電元件102、103、104以旋轉(zhuǎn)自由的方式支撐球體105，并且通過第1 第3壓電元件102、103、104的合成振動的組合，能夠?qū)⑶蝮w105向任意2個(gè)自由度方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。即，通過向第1 第3壓電元件102、103、104的各個(gè)的第1、第 2壓電元件102a、102b、103a、103b、104a、104b提供來自壓電放大器205 207的驅(qū)動電壓 V1、V2、V3、V4、V5、V6，使球面壓電馬達(dá)100工作，能夠任意地變更球體105的姿勢。因而，通過經(jīng)由球面壓電馬達(dá)100來結(jié)合頂板4和操作器8，當(dāng)使頂板4向縱向以及/或者橫向傾斜時(shí)，也能夠?qū)⒉僮髌?始終保持為水平。即，來自姿勢角度傳感器201的姿勢信息Sl被初始設(shè)定為當(dāng)頂板4處于水平狀態(tài)時(shí)操作器8也設(shè)為水平狀態(tài)，接受當(dāng)頂板4處于水平狀態(tài)時(shí)的來自姿勢角度傳感器201的姿勢信息Si，壓電馬達(dá)系統(tǒng)控制部200使球面壓電馬達(dá)100工作，以使得操作器8維持為水平狀態(tài)。而且，當(dāng)頂板4向縱向以及/或者橫向傾斜時(shí)，由姿勢角度傳感器201來檢測其傾斜方向和傾斜角度。檢測出的傾斜方向和角度的信息Sl向操作部203和加壓設(shè)定部208 提供，第1 第3壓電元件102、103、104要根據(jù)檢測出的傾斜方向和傾斜角度來旋轉(zhuǎn)球體 105。但是，球體105經(jīng)由安裝部件80來固定在頂板4上，因此支撐球體105的第1 第3 壓電單元102、103、104側(cè)向與頂板4的傾斜方向相反方向進(jìn)行移動。因而，基座101向相對于姿勢角度傳感器201檢測出的頂板4的傾斜方向相反方向旋轉(zhuǎn)移動該角度，能夠不管頂板4的傾斜如何固定基座101的操作器8都保持水平狀態(tài)。這樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，能夠不管頂板4的傾斜方向、傾斜角度如何都將操作器8保持為水平。由此，能夠使實(shí)施IVR等時(shí)的X射線攝影裝置、床裝置的操作容易。此外，如所述那樣，當(dāng)頂板4發(fā)生傾斜時(shí)，將操作器8維持為水平狀態(tài)的水平維持機(jī)構(gòu)，作為能夠調(diào)整操作器8相對于頂板4的傾斜的調(diào)整機(jī)構(gòu)而發(fā)揮功能。另外，球面壓電馬達(dá)100作為根據(jù)通過角度傳感器、例如姿勢角度傳感器201檢測出的頂板4的傾斜方向以及傾斜角度來驅(qū)動操作器8以使得抵消操作器8的傾斜的驅(qū)動部而發(fā)揮功能。另外，水平維持機(jī)構(gòu)也可以形成為能夠手動調(diào)整操作器8相對于頂板4的傾斜、 即通過操作者來使操作器8相對于頂板4傾斜。在這種情況下，水平維持機(jī)構(gòu)形成為通過根據(jù)操作者來操作操作器8，切換操作器8相對于頂板4的傾斜動作的固定和釋放。操作者例如按下操作器8內(nèi)的按鈕來釋放操作器8相對于頂板4的傾斜動作，使傾斜狀態(tài)的操作器8為水平狀態(tài)。之后，操作者再次按下操作器8內(nèi)的按鈕使得固定并禁止操作器8相對于頂板4的傾斜動作。由此，能夠不管頂板4的傾斜方向、傾斜角度如何都將操作器8保持為水平。(實(shí)施例2)接著，作為實(shí)施例2，參照圖6來說明醫(yī)療用床裝置的其它實(shí)施方式。圖6是為了說明實(shí)施例2的想法而表示的圖，實(shí)施例2提供解決如下問題的方法 在實(shí)施IVR的情況下，使頂板4向縱向以及/或者橫向傾斜時(shí)，在作為放置載置手術(shù)用器具 /用具的托盤、容器等的場所來使用的頂板4的后端側(cè)中不承載被檢者P的部分(即被檢者 P的腳側(cè)的空閑空間)也發(fā)生傾斜，導(dǎo)致托盤、容器等從頂板4掉落。另外，配置托盤42使得位于頂板4的后方部上面。該托盤42作為放置物品的桌子 (Table)而發(fā)揮功能。該托盤42是由其四角以可伸縮方式形成的4根支柱43a、43b、43c、 43d來支撐，并且各支柱43a、43b、43c、43d是通過圖4、圖5所示的球面壓電馬達(dá)100來保持。此外，在圖6中將球面壓電馬達(dá)的標(biāo)記與支柱43a、43b、43c、43d對應(yīng)起來，方便地表示為100a、100b、100c、IOOcL并且該球面壓電馬達(dá)100a、100b、100c、IOOd分別包含壓電馬達(dá)系統(tǒng)控制部200，安裝在當(dāng)向縱向滑動頂板4時(shí)成為導(dǎo)向的設(shè)置在頂板4的兩側(cè)面的導(dǎo)軌 41上。在各支柱43a、43b、43c、43d的內(nèi)部中雖然未圖示，但是內(nèi)置有小型馬達(dá)。該小型馬達(dá)是用于使支柱43a、43b、43c、43d伸縮的動力源。此外，當(dāng)頂板4處于水平位置時(shí)，各支柱43a、43b、43c、43d處于最低的高度，被這些支撐的托盤42保持水平。因此，當(dāng)例如設(shè)為使頂板4向縱向傾斜時(shí)，其傾斜角度是由支柱43a、4;3b、43C、43d 內(nèi)的各自所具備的壓電馬達(dá)系統(tǒng)控制部200的姿勢角度傳感器201來檢測。由該姿勢角度傳感器201檢測出的傾斜角度成為保持各支柱43a、43b、43c、43d的球面壓電馬達(dá)100a、 100b、100c、100d的驅(qū)動信號，壓電馬達(dá)系統(tǒng)控制部200進(jìn)行工作，以使得使各球面壓電馬達(dá)100a、100b、100c、IOOd相對于檢測出的角度向反方向旋轉(zhuǎn)相同的角度。由此，保持著的支柱43a、43b、43c、43d向反方向傾斜。當(dāng)頂板4向橫向傾斜時(shí)也相同。特別是，通過球面壓電馬達(dá)100a、100b、100c、IOOd的動作，相對于頂板4的傾斜方向使支柱43a、43b、43c、43d向反方向傾斜相同的角度，當(dāng)要將托盤42保持為水平時(shí)，隨著頂板4的傾斜角度變大，有時(shí)牽涉到托盤42與頂板4的面干涉或在高度方向上產(chǎn)生偏差。 因此，由姿勢角度傳感器201檢測出的傾斜角度，作為驅(qū)動信號向內(nèi)置在各支柱43a、43b、 43c、43d中的小型馬達(dá)提供。4根支柱43a、43b、43c、43d成為能夠分別伸縮的結(jié)構(gòu)，因此根據(jù)檢測出的傾斜角度驅(qū)動各小型馬達(dá)來調(diào)整各個(gè)支柱43a、43b、43c、43d的高度，以使得托盤42維持水平狀態(tài)。這樣，通過根據(jù)由姿勢角度傳感器201檢測出的頂板4的傾斜角度進(jìn)行動作的球面壓電馬達(dá)100a、100b、100c、IOOd的旋轉(zhuǎn)、以及支柱43a、43b、43c、43d的高度的調(diào)整，能夠維持頂板4上的托盤42的水平狀態(tài)。由此，能夠?qū)⑤d置實(shí)施IVR等方法時(shí)所需的手術(shù)用器具/用具等的場所確保在頂板4上。此外，即使將球面壓電馬達(dá)100a、100b、100c、IOOd設(shè)為簡單的球面軸承時(shí)也能夠簡易地維持托盤42的水平狀態(tài)。另外，代替使用小型馬達(dá)來伸縮支柱43a、43b、43c、43d的高度，也可以手動地進(jìn)行伸縮。此外，如所述那樣，當(dāng)頂板4傾斜時(shí)將托盤42維持為水平狀態(tài)的水平維持機(jī)構(gòu)，作為能夠調(diào)整托盤42相對于頂板4的傾斜的調(diào)整機(jī)構(gòu)而發(fā)揮功能。另外，小型馬達(dá)以及球面壓電馬達(dá)100a、100b、100c、IOOd作為根據(jù)通過角度傳感器、例如姿勢角度傳感器201檢測出的頂板4的傾斜方向以及傾斜角度來伸縮以及驅(qū)動支柱43a、43b、43c、43d使得抵消托盤 42的傾斜的驅(qū)動部而發(fā)揮功能。另外，水平維持機(jī)構(gòu)也可以形成為能夠手動調(diào)整托盤42相對于頂板4的傾斜、即通過操作者來使托盤42相對于頂板4傾斜。在這種情況下，水平維持機(jī)構(gòu)形成為通過根據(jù)操作者來操作操作器8，切換托盤42相對于頂板4的傾斜動作的固定和釋放。操作者例如按下操作器8內(nèi)的按鈕來釋放托盤42相對于頂板4的傾斜動作，使傾斜狀態(tài)的托盤42 為水平狀態(tài)。之后，操作者再次按下操作器8內(nèi)的按鈕，使得固定并禁止托盤42相對于頂板4的傾斜動作。由此，能夠不管頂板4的傾斜方向、傾斜角度如何都將托盤42保持為水平。(實(shí)施例3)接著，作為實(shí)施例3，參照圖7來說明醫(yī)療用床裝置的其它實(shí)施方式。圖7是為了說明實(shí)施例3的想法而表示的圖，實(shí)施例3提供解決如下問題的方法 在實(shí)施IVR的情況下，使頂板4向縱向以及/或者橫向傾斜時(shí)，操作器8也一起向該方向傾斜，對于操作者而言操作器8的操作變難。實(shí)施例3是實(shí)施例1的結(jié)合單元的變形例。該實(shí)施方式經(jīng)由二軸馬達(dá)300來結(jié)合頂板4和操作器8。即，在頂板4的側(cè)面設(shè)有成為使頂板4向縱向滑動時(shí)的導(dǎo)向的導(dǎo)軌41。因此，通過安裝部件80將設(shè)在操作器8上的二軸馬達(dá)300嚙合在導(dǎo)軌41上，由制動器81來進(jìn)行固定。該二軸馬達(dá)300具備有第1軸馬達(dá)301、第2軸馬達(dá)302以及馬達(dá)系統(tǒng)控制部303 等。第1軸馬達(dá)301是向與頂板4向縱向傾斜的旋轉(zhuǎn)方向相同方向驅(qū)動操作器8的馬達(dá)。 第2軸馬達(dá)302是向與頂板4向橫向傾斜的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向驅(qū)動操作器8的馬達(dá)。通過這些第1軸馬達(dá)301以及第2軸馬達(dá)302，操作器8能夠向與頂板4的傾斜方向相反的方向進(jìn)行驅(qū)動。馬達(dá)系統(tǒng)控制部303是用于通過調(diào)整第1軸馬達(dá)301以及第2軸馬達(dá)302的旋轉(zhuǎn)量來控制頂板4和操作器8的相對姿勢的控制系。因此，馬達(dá)系統(tǒng)控制部303具備設(shè)置在馬達(dá)系統(tǒng)控制部303的基準(zhǔn)面的姿勢角度傳感器304，所述基準(zhǔn)面是二軸馬達(dá)300向操作器 8的安裝面。該姿勢角度傳感器304測量操作器8的姿勢。這樣，能夠通過二軸馬達(dá)300來支撐操作器8，并且將操作器8向規(guī)定的2自由度方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。即，通過從馬達(dá)系統(tǒng)控制部303向第1軸馬達(dá)301或者第2軸馬達(dá)302 提供驅(qū)動電壓，能夠使第1軸馬達(dá)301或者第2軸馬達(dá)302工作，任意地變更操作器8的姿勢。因而，通過經(jīng)由二軸馬達(dá)300來結(jié)合頂板4和操作器8，從而當(dāng)使頂板4向縱向以及/或者橫向傾斜時(shí)，也能夠?qū)⒉僮髌?始終保持為水平。S卩，來自姿勢角度傳感器304的姿勢信息被初始設(shè)定為當(dāng)頂板4處于水平狀態(tài)時(shí)操作器8也設(shè)為水平狀態(tài)，接受當(dāng)頂板4處于水平狀態(tài)時(shí)的來自姿勢角度傳感器304的姿勢信息，壓電馬達(dá)系統(tǒng)控制部303使二軸馬達(dá)300工作，以使得操作器8維持為水平狀態(tài)。
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而且，當(dāng)頂板4向縱向以及/或者橫向傾斜時(shí)，由姿勢角度傳感器304來檢測其傾斜方向和傾斜角度。檢測出的傾斜方向和角度的信息向馬達(dá)系統(tǒng)控制部303提供，該馬達(dá)系統(tǒng)控制部303根據(jù)檢測出的傾斜方向和傾斜角度來使第1軸馬達(dá)301或者第2軸馬達(dá) 302向與頂板4的傾斜方向相反方向旋轉(zhuǎn)。因而，操作器8向相對于姿勢角度傳感器304檢測出的頂板4的傾斜方向相反方向旋轉(zhuǎn)移動該角度，能夠不管頂板4的傾斜如何都使操作器8保持水平狀態(tài)。這樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，能夠不管頂板4的傾斜方向、傾斜角度如何都將操作器8保持為水平。由此，能夠使實(shí)施IVR等時(shí)的X射線攝影裝置、床裝置的操作容易。此外，二軸馬達(dá)300作為根據(jù)通過角度傳感器、例如姿勢角度傳感器304檢測出的頂板4的傾斜方向以及傾斜角度來驅(qū)動操作器8以使得抵消操作器8的傾斜的驅(qū)動部而發(fā)揮功能。另外，在將所述的二軸馬達(dá)300作為實(shí)施例2中的球面壓電馬達(dá)100a、100b、100c、 IOOd使用的情況下也能夠得到與實(shí)施例2相同的效果。根據(jù)以上說明的至少一個(gè)實(shí)施方式，通過水平維持機(jī)構(gòu)，能夠不管頂板4的傾斜方向、傾斜角度如何都將操作器8或者托盤42保持為水平。說明了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式，但是這些實(shí)施方式是作為例子而示出的，并非意圖限定發(fā)明的范圍。這些新的實(shí)施方式能夠以其他各種方式來實(shí)施，在不超出發(fā)明的精神的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種省略、替換、變更。這些實(shí)施方式及其變形包含在發(fā)明的范圍、精神中，并且包含在權(quán)利要求所記載的發(fā)明及其均等的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種醫(yī)療用床裝置，其特征在于，具備 頂板，載置被檢體且能夠偏斜；攝影機(jī)構(gòu)，用于拍攝所述被檢體；操作器，被設(shè)置在所述頂板的側(cè)面，用于操作者操作所述頂板或者所述攝影機(jī)構(gòu)中的至少一個(gè)；以及水平維持機(jī)構(gòu)，用于當(dāng)所述頂板傾斜時(shí)將所述操作器維持為水平狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于， 所述水平維持機(jī)構(gòu)具備角度傳感器，檢測所述頂板的傾斜方向以及傾斜角度；以及驅(qū)動部，根據(jù)通過所述角度傳感器檢測出的所述頂板的傾斜方向以及傾斜角度來驅(qū)動所述操作器，以使得抵消所述操作器的傾斜。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于，所述驅(qū)動部是介于所述頂板和所述操作器之間的球面壓電馬達(dá)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于， 所述頂板形成為至少能夠在縱向以及橫向傾斜。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于，所述操作器具有用于調(diào)整所述頂板的傾斜方向以及傾斜角度的傾斜按鈕。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于，所述操作器具有用于操控醫(yī)療用床裝置以外的其它裝置的手柄或者操縱桿。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于，所述水平維持機(jī)構(gòu)形成為通過所述操作者使所述操作器相對于所述頂板傾斜。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于，所述水平維持機(jī)構(gòu)形成為通過由所述操作者操作所述操作器，切換所述操作器相對于所述頂板的傾斜動作的固定和釋放。
9.一種醫(yī)療用床裝置，其特征在于，具備 頂板，載置被檢體且能夠偏斜；多個(gè)支柱，被設(shè)置在所述頂板上且能夠伸縮； 桌子，通過所述多個(gè)支柱支撐為水平狀態(tài)；以及水平維持機(jī)構(gòu)，用于當(dāng)所述頂板發(fā)生了傾斜時(shí)將所述桌子維持為水平狀態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于， 所述水平維持機(jī)構(gòu)具備角度傳感器，檢測所述頂板的傾斜方向以及傾斜角度；以及驅(qū)動部，根據(jù)通過所述角度傳感器檢測出的所述頂板的傾斜方向以及傾斜角度來伸縮以及驅(qū)動所述多個(gè)支柱，以使得抵消所述桌子的傾斜。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于，所述驅(qū)動部具有介于所述頂板和所述多個(gè)支柱之間的多個(gè)球面壓電馬達(dá)。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于， 所述頂板形成為至少能夠在縱向以及橫向傾斜。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于，所述水平維持機(jī)構(gòu)形成為通過所述操作者使所述桌子相對于所述頂板傾斜。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的醫(yī)療用床裝置，其特征在于，所述水平維持機(jī)構(gòu)形成為通過由所述操作者操作所述操作器，切換所述桌子相對于所述頂板的傾斜動作的固定和釋放。
15.一種醫(yī)療用床裝置，其特征在于， 頂板，載置被檢體且能夠偏斜；操作器，被設(shè)置在所述頂板的側(cè)面，通過操作者來進(jìn)行操作；以及調(diào)整機(jī)構(gòu)，能夠相對于所述頂板調(diào)整所述操作器的傾斜。
16.一種醫(yī)療用床裝置，其特征在于， 頂板，載置被檢體且能夠偏斜；多個(gè)支柱，被設(shè)置于所述頂板且能夠伸縮；桌子，通過所述多個(gè)支柱來支撐；以及調(diào)整機(jī)構(gòu)，能夠相對于所述頂板調(diào)整所述桌子的傾斜。
全文摘要
本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種載置例如在X射線攝影裝置、X射線CT裝置、磁共振成像裝置、核醫(yī)學(xué)裝置等中接受圖像診斷、治療的被檢者的醫(yī)療用床裝置。與實(shí)施方式有關(guān)的醫(yī)療用床裝置，具備頂板，載置被檢體且能夠偏斜；攝影機(jī)構(gòu)，用于拍攝被檢體；操作器，設(shè)在頂板的側(cè)面，用于使操作者操作頂板或者攝影機(jī)構(gòu)中的至少一個(gè)；以及水平維持機(jī)構(gòu)，用于當(dāng)頂板傾斜時(shí)將操作器維持為水平狀態(tài)。
文檔編號A61B6/04GK102327127SQ20111019513
公開日2012年1月25日 申請日期2011年7月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月13日
發(fā)明者井川勝家, 大石悟, 小林正樹, 渡邊耕一郎 申請人:東芝醫(yī)療系統(tǒng)株式會社, 株式會社東芝