專利名稱：磁性引導系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種通過磁力對導入到被檢體內(nèi)部的醫(yī)療裝置進行引導的磁性引導系統(tǒng)和磁性引導方法。
背景技術(shù)：
以往，在內(nèi)窺鏡的領(lǐng)域中出現(xiàn)了一種具備攝像功能和無線通信功能的膠囊型醫(yī)療裝置。為了觀察患者等被檢體的臟器內(nèi)部，通過經(jīng)口部攝取等將膠囊型醫(yī)療裝置導入到被檢體內(nèi)部。之后，被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置一邊通過蠕動運動等在臟器內(nèi)部進行移動一邊以規(guī)定的間隔依次拍攝臟器內(nèi)部的圖像(以下，有時稱為體內(nèi)圖像)，將所得到的體內(nèi)圖像依次無線發(fā)送到外部。被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置在被排出到被檢體外部為止的期間依次重復進行上述體內(nèi)圖像的攝像以及無線發(fā)送，最終被排出到被檢體外部。由被檢體外部的接收裝置接收通過上述膠囊型醫(yī)療裝置拍攝的各體內(nèi)圖像，通過該接收裝置將各體內(nèi)圖像取入到圖像顯示裝置。圖像顯示裝置將所取入的各體內(nèi)圖像顯示在顯示器上。醫(yī)生或護士等用戶通過觀察被顯示在上述圖像顯示裝置上的各體內(nèi)圖像來觀察被檢體的臟器內(nèi)部，能夠根據(jù)該觀察結(jié)果對被檢體進行診斷。另外，近年來提出一種通過磁力對上述被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行引導的 (艮P，進行磁性引導的)系統(tǒng)。作為上述磁性引導系統(tǒng)，例如存在如下磁性引導系統(tǒng)通過磁力對位于由14個獨立線圈包圍的動作空間內(nèi)的人體內(nèi)的視頻膠囊(video capsule)進行引導(參照日本特開2005-81147號公報)。另外，在日本特開2004-255174號公報所公開的醫(yī)療裝置引導系統(tǒng)中，將在膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像功能和磁鐵的膠囊型醫(yī)療裝置導入到被檢體的消化管內(nèi)，并對該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置施加旋轉(zhuǎn)磁場，由此將膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導到該被檢體內(nèi)部所期望的位置。在這種情況下，被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置通過膠囊型殼體內(nèi)部的磁鐵追隨從外部施加的旋轉(zhuǎn)磁場來進行移動。然而，以往的磁性引導系統(tǒng)即使在上述膠囊型醫(yī)療裝置的物理量中產(chǎn)生偏差的情況下，也根據(jù)同樣的磁場條件對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導。因此，在膠囊型醫(yī)療裝置的移動速度或姿勢控制角度等引導狀態(tài)中產(chǎn)生偏差，其結(jié)果，難以高精確度地對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導。另外，在上述膠囊型醫(yī)療裝置的領(lǐng)域中，為了能夠高效率地進行被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導，還期望如下的檢查裝置在將膠囊型醫(yī)療裝置導入到被檢體內(nèi)部之前，能夠在醫(yī)生或護士等用戶側(cè)檢查膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁力等的特性。

發(fā)明內(nèi)容
3
本發(fā)明所涉及的磁性引導系統(tǒng)的特征在于，具備膠囊型醫(yī)療裝置，其具備至少一個磁鐵；信息獲取裝置，其獲取與上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息；磁場產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對上述膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導的磁場；控制部，其根據(jù)由上述信息獲取裝置獲取的上述物理信息來設定磁場條件，控制上述磁場產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與上述磁場條件對應的上述磁場；容器，其裝入上述膠囊型醫(yī)療裝置和液體；以及接收部，其接收由上述膠囊型醫(yī)療裝置拍攝的圖像，其中，上述信息獲取裝置根據(jù)上述接收部所接收到的上述圖像來判斷上述液體內(nèi)的上述膠囊型醫(yī)療裝置開始漂浮或者開始下沉的時刻，上述物理信息是在上述定時測量出的信息。本發(fā)明的一個方式所涉及的磁性引導系統(tǒng)具備醫(yī)療裝置，其具備至少一個磁鐵； 信息獲取裝置，其獲取與上述醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息；磁場產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對上述醫(yī)療裝置進行磁性引導的磁場；以及控制部，其根據(jù)由上述信息獲取裝置獲取的上述物理信息來設定磁場條件，控制上述磁場產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與上述磁場條件對應的上述磁場。另外，本發(fā)明的另一方式所涉及的磁性引導方法包括以下步驟信息獲取步驟，獲取與具備至少一個磁鐵的醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息；條件設定步驟，根據(jù)通過上述信息獲取步驟獲取的上述物理信息，設定對上述醫(yī)療裝置產(chǎn)生的磁場的磁場條件；以及磁性引導步驟，對被檢體內(nèi)部的上述醫(yī)療裝置產(chǎn)生與通過上述條件設定步驟設定的上述磁場條件對應的磁場，來對上述醫(yī)療裝置進行磁性引導。只要參照附圖閱讀本發(fā)明的如下的詳細說明，就能夠更進一步地理解以上所述的內(nèi)容和本發(fā)明的其它目的、特征、優(yōu)點以及技術(shù)上且產(chǎn)業(yè)上的意義。


圖1是示意性地表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖2是表示磁場條件表的一個具體例的示意圖。圖3是表示作為磁性引導對象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。圖4是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的磁性引導方法的一例的流程圖。圖5是例示使攝像視場朝向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的示意圖。圖6是表示使攝像視場朝向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。圖7是表示用于使膠囊型醫(yī)療裝置漂浮在液面上的容器的一例的示意圖。圖8是表示膠囊型醫(yī)療裝置使攝像視場朝向鉛垂下方而漂浮在容器內(nèi)的液體中的狀態(tài)的示意圖。圖9是表示使攝像視場朝向鉛垂下方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。圖10是例示采取傾斜姿勢而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的示意圖。圖11是表示采取傾斜姿勢而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。
圖12是例示對被導入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導的狀態(tài)的示意圖。圖13是示意性地表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖14是例示在容器內(nèi)的液面上設置薄板狀部件的狀態(tài)的示意圖。圖15是示意性地表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖16是示意性地表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖17是示意性地表示本發(fā)明的實施方式5所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖18是示意性地表示本發(fā)明的實施方式6所涉及的檢查裝置的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖19是表示作為本發(fā)明的實施方式6所涉及的檢查裝置的檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。圖20是示意性地表示本發(fā)明的實施方式6所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖21是例示本發(fā)明的實施方式6所涉及的檢查裝置對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩(magnetic moment)進行測量的狀態(tài)的示意圖。圖22是示意性地表示本發(fā)明的實施方式7所涉及的檢查裝置的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖23是例示本發(fā)明的實施方式7所涉及的檢查裝置對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩進行測量的狀態(tài)的示意圖。圖M是示意性地表示本發(fā)明的實施方式8所涉及的檢查裝置的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖25是表示被描繪在圖像部上的圖像的一例的示意圖。圖沈是用于說明本發(fā)明的實施方式8所涉及的檢查裝置對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準方向與攝像部的基準方向所形成的角度進行測量的動作的示意圖。圖27是示意性地表示本發(fā)明的實施方式9所涉及的檢查裝置的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖觀是用于說明本發(fā)明的實施方式9所涉及的檢查裝置對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準方向與攝像部的基準方向所形成的角度進行計算時的動作的示意圖。圖四是示意性地表示本發(fā)明的實施方式10所涉及的檢查裝置的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。
具體實施例方式下面，參照附圖詳細說明本發(fā)明所涉及的磁性引導系統(tǒng)和磁性引導方法的優(yōu)選實施方式。此外，本發(fā)明并不限定于本實施方式。此外，在附圖的記載中，對同一部分附加同一標記來表示。
圖1是示意性地表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。本實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)是對被導入到被檢體的臟器內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10進行磁性引導的系統(tǒng)，如圖1所示，具備磁性引導部2、接收部3、信息獲取部4、輸入部5、顯示部6、存儲部7以及控制部8。磁性引導部2用于對被導入到被檢體的臟器內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10進行磁性引導，具備磁場產(chǎn)生部加和電力供給部2b，該磁場產(chǎn)生部加輸出引導用磁場，該電力供給部2b對磁場產(chǎn)生部加提供電力。使用亥姆霍茲線圈(helmholtz coil)等電磁鐵來實現(xiàn)磁場產(chǎn)生部加。磁場產(chǎn)生部加根據(jù)從電力供給部2b提供的電力來輸出引導用磁場，將該引導用磁場施加到膠囊型醫(yī)療裝置10。磁場產(chǎn)生部加通過上述引導用磁場的作用(磁性引力、磁性斥力、磁梯度、磁旋轉(zhuǎn)力等)對膠囊型醫(yī)療裝置10進行磁性引導。電力供給部2b將產(chǎn)生對膠囊型醫(yī)療裝置10施加的引導用磁場所需的電力提供給磁場產(chǎn)生部加。具體地說，電力供給部2b與構(gòu)成磁場產(chǎn)生部加的一個以上的電磁鐵(線圈)對應地具有一個以上的電流信號生成部(未圖示)。上述電力供給部2b根據(jù)控制部8 的控制而生成各種模式(pattern)的電流信號，將所生成的該電流信號施加到磁場產(chǎn)生部 2a,從而將各種模式的交流電流提供給磁場產(chǎn)生部2a。上述磁場產(chǎn)生部加與從上述電力供給部2b提供的電流信號的模式對應地對膠囊型醫(yī)療裝置10施加各種輸出模式的引導用磁場。接收部3接收由膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像。具體地說，接收部3具備多個接收天線3a，通過這些多個接收天線3a的至少一個接收天線接收來自膠囊型醫(yī)療裝置10的無線信號。接收部3對這樣接收到的來自膠囊型醫(yī)療裝置10的無線信號進行解調(diào)處理等規(guī)定的通信處理，由此將該無線信號解調(diào)為圖像信號。此外，在該圖像信號中至少包含由膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)。接收部3將來自上述膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號發(fā)送到信息獲取部4和控制部8。信息獲取部4根據(jù)接收部3從膠囊型醫(yī)療裝置10接收到的圖像，獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。具體地說，信息獲取部4從接收部3獲取由接收部 3解調(diào)得到的圖像信號(即，來自膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號)。信息獲取部4對所獲取的該圖像信號進行規(guī)定的圖像處理，生成由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像。信息獲取部 4根據(jù)所生成的該由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像，計算與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。其結(jié)果，信息獲取部4獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。信息獲取部4將這樣獲取的物理信息發(fā)送到控制部8。此外，與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息是與對膠囊型醫(yī)療裝置10進行磁性引導時施加到膠囊型醫(yī)療裝置10的引導用磁場的磁場條件有關(guān)的物理信息，例如是膠囊型醫(yī)療裝置10的密度、重心位置等。輸入部5使用鼠標以及鍵盤等輸入設備來實現(xiàn)，與用戶的輸入操作對應地對控制部8輸入各種信息。具體地說，輸入部5輸入用于對控制部8進行指示的指示信息、進行與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的計算處理所需的物理信息等。此外，作為由上述輸入部5輸入的物理信息，例如列舉出膠囊型醫(yī)療裝置10的體積和質(zhì)量、膠囊型醫(yī)療裝置10的圓頂形狀部的曲率半徑、與膠囊型醫(yī)療裝置10 —起被導入到被檢體內(nèi)部的液體的密度等。顯示部6使用CRT顯示器或液晶顯示器等顯示設備來實現(xiàn)，顯示由控制部8指示顯示的各種信息。上述顯示部6根據(jù)控制部8的控制，適當顯示通過輸入部5所輸入的輸入信息、接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像、信息獲取部4所獲取的物理信息(與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息)、表示膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導狀況的信息等。存儲部7使用RAM、EEPR0M、閃存或硬盤等能夠重寫地存儲信息的各種存儲介質(zhì)來實現(xiàn)。存儲部7存儲由控制部8指示存儲的各種信息，從所存儲的各種信息中將由控制部 8指示讀取的信息發(fā)送到控制部8。具體地說，存儲部7根據(jù)控制部8的控制，適當存儲或更新通過輸入部5輸入的物理信息、由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像、與膠囊型醫(yī)療裝置 10的磁性引導有關(guān)的物理信息等。另外，存儲部7預先存儲用于設定上述引導用磁場的磁場條件的磁場條件表7a。 圖2是表示磁場條件表的一個具體例的示意圖。磁場條件表7a是使膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導所相關(guān)的物理信息與引導用磁場的磁場條件相對應的數(shù)據(jù)表。具體地說，如圖2 所示，磁場條件表7a包括膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP的各密度范圍Rl to和作為引導用磁場的磁場條件的各輸出模式Al An。在這種情況下，密度Pep的各密度范圍Rl 1 分別與引導用磁場的各輸出模式Al An相對應。此外，該密度Pep是與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的一例，由上述信息獲取部4算出該密度PCP。另外，與上述密度P CP的各密度范圍Rl 1 相對應的各輸出模式Al An是根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置 10的密度范圍的不同而不同的引導用磁場的最佳條件(最佳輸出模式)?？刂撇?對作為磁性引導系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)部的磁性引導部2、接收部3、信息獲取部 4、輸入部5、顯示部6以及存儲部7的動作進行控制，并且對上述各結(jié)構(gòu)部間的信號的輸入和輸出進行控制。具體地說，控制部8根據(jù)通過輸入部5輸入的指示信息，對上述接收部3 的接收動作、信息獲取部4的信息獲取動作、顯示部6的顯示動作、存儲部7的存儲動作等進行控制。在這種情況下，控制部8將信息獲取部4的獲取信息(S卩，與膠囊型醫(yī)療裝置10 的磁性引導有關(guān)的物理信息)或輸入部5的輸入信息等各種信息存儲到存儲部7，使顯示部 6適當顯示上述各種信息。另外，控制部8具有圖像處理功能，對從接收部3獲取的圖像信號進行規(guī)定的圖像處理，生成由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像?？刂撇?使顯示部6顯示這樣生成的圖像，并且存儲到存儲部7中。此外，控制部8根據(jù)需要讀取存儲在上述存儲部 7中的各種信息。另外，控制部8具備對引導用磁場的磁場條件進行設定的磁場條件設定部8a。磁場條件設定部8a從信息獲取部4獲取上述信息獲取部4的獲取信息、即與膠囊型醫(yī)療裝置 10的磁性引導有關(guān)的物理信息，根據(jù)所獲取的該物理信息來設定引導用磁場的磁場條件。 在這種情況下，磁場條件設定部8a從保存在存儲部7中的磁場條件表7a中選擇與所獲取的該物理信息對應的磁場條件，將所選擇的該磁場條件設定為引導用磁場的磁場條件。控制部8控制磁性引導部2使其將與所設定的該磁場條件對應的引導用磁場施加到膠囊型醫(yī)療裝置10，由此對膠囊型醫(yī)療裝置10進行磁性引導。在這種情況下，控制部8控制電力供給部2b使其將與上述磁場條件對應的模式的電流信號施加到磁場產(chǎn)生部加，通過控制該電力供給部2b來控制磁場產(chǎn)生部加的引導用磁場的產(chǎn)生動作。之后，控制部8將所設定的該磁場條件設為引導用磁場的初始條件，根據(jù)通過輸入部5輸入的指示信息，控制對磁場產(chǎn)生部加施加的電力供給部2b的電流信號，通過控制該電流信號來控制磁場產(chǎn)生部加的引導用磁場的產(chǎn)生動作。由此，控制部8從追隨上述初始條件的引導用磁場的膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導狀態(tài)起繼續(xù)對該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導進行控制。接著，說明作為磁性引導對象的膠囊型醫(yī)療裝置10的結(jié)構(gòu)。圖3是表示作為磁性引導對象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。如圖3所示，該膠囊型醫(yī)療裝置 10具備作為外包裝的膠囊型殼體11，其形成為易于導入到患者等被檢體的臟器內(nèi)部的大??；照明部12、13，該照明部12、13照明互不相同的方向的被攝體；以及攝像部14、15，該攝像部14、15拍攝互不相同的方向的被攝體的圖像。另外，膠囊型醫(yī)療裝置10具備無線通信部16，其將由攝像部14、15拍攝的各圖像無線發(fā)送到外部；控制部17，其對膠囊型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部進行控制；以及電源部18，其對膠囊型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部提供電力。 并且，膠囊型醫(yī)療裝置10具備磁鐵19，該磁鐵19用于追隨由上述磁場產(chǎn)生部加施加的引導用磁場來進行動作。膠囊型殼體11是形成為能夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的臟器內(nèi)部的大小的外包裝殼體，通過圓頂形狀殼體IlbUlc封住筒狀殼體Ila的兩側(cè)開口端來實現(xiàn)。圓頂形狀殼體lib、 lie是對于由照明部12、13發(fā)出的可見光等照明光透明的圓頂形狀的光學部件。筒狀殼體 Ila是對于可見光大致不透明的有色殼體。由上述筒狀殼體Ila以及圓頂形狀殼體IlbUlc 形成的膠囊型殼體11如圖3所示那樣不透液體地裝有照明部12、13、攝像部14、15、無線通信部16、控制部17、電源部18以及磁鐵19。照明部12、13使用LED等發(fā)光元件來實現(xiàn)，分別照明用于拍攝互不相同的方向的圖像的攝像部14、15的各攝像視場D 1、D2。具體地說，照明部12對攝像部14的攝像視場 D 1照射照明光，經(jīng)過圓頂形狀殼體lib照明攝像部14的被攝體。照明部13對攝像部15 的攝像視場D2照射照明光，經(jīng)過圓頂形狀殼體Ilc照明攝像部15的被攝體。攝像部14、15拍攝互不相同的方向的圖像。具體地說，攝像部14具有CMOS圖像傳感器或CCD等固體攝像元件1 和透鏡等光學系統(tǒng)14b，該光學系統(tǒng)14b使攝像視場Dl 的被攝體圖像在固體攝像元件Ha的受光面上成像。上述攝像部14拍攝由照明部12照明的攝像視場Dl內(nèi)的被攝體的圖像。另一方面，攝像部15具有CMOS圖像傳感器或CCD等固體攝像元件1 和透鏡等光學系統(tǒng)15b，該光學系統(tǒng)1 使攝像視場D2的被攝體圖像在固體攝像元件15a的受光面上成像。上述攝像部15拍攝由照明部13照明的攝像視場D2內(nèi)的被攝體的圖像。此外，在膠囊型醫(yī)療裝置10是如圖3所示那樣拍攝長軸方向的前方和后方的兩眼式的膠囊型醫(yī)療裝置的情況下，上述攝像部14、15的各光軸與作為膠囊型殼體11的長度方向的中心軸的長軸CL大致平行或大致一致。另外，上述攝像部14、15的攝像視場D1、D2的各方向是互為相反的方向。無線通信部16具備天線16a，將由上述攝像部14、15拍攝的各圖像通過天線16a 依次無線發(fā)送到外部。具體地說，無線通信部16從控制部17獲取由攝像部14或攝像部15 拍攝的圖像的圖像信號，對所獲取的該圖像信號進行調(diào)制處理等，從而生成對該圖像信號進行調(diào)制得到的無線信號。無線通信部16將上述無線信號通過天線16a發(fā)送到外部的接收部3 (參照圖1)。
控制部17控制上述照明部12、13、攝像部14、15以及無線通信部16，并且對上述各結(jié)構(gòu)部間的信號的輸入和輸出進行控制。具體地說，控制部17使攝像部14拍攝由照明部12照明的攝像視場Dl的被攝體的圖像，使攝像部15拍攝由照明部13照明的攝像視場 D2的被攝體的圖像。另外，控制部17使無線通信部16按時間序列依次無線發(fā)送由上述攝像部14、15拍攝的各圖像。另外，控制部17具有信號處理部17a。信號處理部17a從攝像部14獲取攝像視場 Dl的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時，都對該圖像數(shù)據(jù)進行規(guī)定的信號處理，生成包含攝像視場Dl的圖像數(shù)據(jù)的圖像信號。與此同樣地，信號處理部17a從攝像部15獲取攝像視場 D2的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時，都對該圖像數(shù)據(jù)進行規(guī)定的信號處理，從而生成包含攝像視場D2的圖像數(shù)據(jù)的圖像信號。由上述信號處理部17a生成的各圖像信號被依次發(fā)送到上述無線通信部16。電源部18具有紐扣型電池或電容器等蓄電部和磁性開關(guān)等開關(guān)部。上述電源部 18通過從外部施加的磁場來對電源的接通和斷開狀態(tài)進行切換，在接通狀態(tài)的情況下將蓄電部的電力適當提供給膠囊型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部(照明部12、13、攝像部14、15、無線通信部16以及控制部17)。另外，電源部18在斷開狀態(tài)的情況下停止向上述膠囊型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部提供電力。磁鐵19用于能夠通過從外部施加的磁場來對膠囊型醫(yī)療裝置10進行磁性引導。 具體地說，磁鐵19配置在膠囊型殼體11內(nèi)部的規(guī)定位置上，形成規(guī)定方向(例如膠囊型殼體11的長軸方向或徑向)的磁場。上述磁鐵19追隨來自膠囊型殼體11的外部的磁場、即由圖1示出的磁場產(chǎn)生部加施加的引導用磁場而進行動作，其結(jié)果，對膠囊型醫(yī)療裝置10 進行磁性引導。在這種情況下，膠囊型醫(yī)療裝置10通過上述磁鐵19的作用進行姿勢變更動作和變位動作中的至少一個動作?；蛘撸z囊型醫(yī)療裝置10通過上述磁鐵19的作用來維持停止在規(guī)定位置上的狀態(tài)。接著，說明本發(fā)明的實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1的動作。圖4是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的磁性引導方法的一例的流程圖。本實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1按圖4所示的處理過程執(zhí)行膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導。S卩，如圖4所示，磁性引導系統(tǒng)1的控制部8判斷是否存在對膠囊型醫(yī)療裝置10 進行磁性引導時的磁場條件的設定指示(步驟S101)。在該步驟SlOl中，控制部8在通過輸入部5被輸入用于對磁場條件的設定進行指示的指示信息的情況下，根據(jù)該指示信息判斷為存在磁場條件的設定指示，在沒有被輸入上述指示信息的情況下，判斷為不存在磁場條件的設定指示?？刂撇?在步驟SlOl中判斷為存在磁場條件的設定指示的情況下(步驟SlOl “是”)，獲取與作為磁性引導對象的膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息(步驟 S102)。在該步驟S102中，控制部8控制接收部3使其接收處于漂浮在液體內(nèi)的狀態(tài)或沉入液體內(nèi)的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像。另外，控制部8控制信息獲取部4使其根據(jù)上述接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像來計算與膠囊型醫(yī)療裝置 10的磁性引導有關(guān)的物理信息。信息獲取部4根據(jù)上述控制部8的控制，計算與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息，并將所算出的該物理信息發(fā)送到控制部8。這樣，控制部8獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。
接著，控制部8判斷在步驟S102中獲取的物理信息是否在規(guī)定的范圍內(nèi)(步驟 S103)。在該步驟S103中，在上述物理信息是膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP的情況下，磁場條件設定部8a從存儲部7讀取磁場條件表7a，判斷該密度P CP是否為磁場條件表7a中的密度范圍Rl 1 中的某一個密度范圍內(nèi)的密度?？刂撇?在判斷為在步驟S102中獲取的物理信息在規(guī)定范圍內(nèi)的情況下(步驟 S103 “是”)，對膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導時的磁場條件進行設定(步驟S104)。在該步驟S104中，磁場條件設定部8a根據(jù)從信息獲取部4獲取的與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息，來對該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導時的磁場條件進行設定。具體地說，在上述物理信息是膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP的情況下，磁場條件設定部8a從存儲部7中讀取磁場條件表7a，參照該磁場條件表7a，并且設定與具有該密度 P CP的膠囊型醫(yī)療裝置10相符的磁場條件。在這種情況下，磁場條件設定部8a判斷該密度 P CP為磁場條件表7a中的密度范圍Rl to中的哪一個密度范圍內(nèi)的密度，選擇與判斷出的該密度范圍相對應的磁場的輸出模式(輸出模式Al An中的某一個)作為磁場條件。 例如，磁場條件設定部8a在判斷為該密度Pep是密度范圍Rl內(nèi)的密度的情況下，選擇輸出模式Al作為磁場條件，在判斷為該密度P。P是密度范圍1 內(nèi)的密度的情況下，選擇輸出模式An作為磁場條件。另一方面，在上述物理信息是膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置的情況下，磁場條件設定部8a設定與具有該重心位置的膠囊型醫(yī)療裝置10相符的磁場條件。在這種情況下，磁場條件設定部8a根據(jù)重心位置相對于圖3示出的膠囊型醫(yī)療裝置10的長軸CL的偏離量和偏離方向，對施加到膠囊型醫(yī)療裝置10的施加磁場的初始的磁場方向和磁場強度進行設定。此外，被施加了具有這樣設定的初始的磁場方向和磁場強度的引導用磁場的膠囊型醫(yī)療裝置10即使在重心位置相對于長軸CL偏離的情況下，在液體內(nèi)也采取直立姿勢(膠囊型醫(yī)療裝置10的長軸CL與鉛垂方向大致平行的姿勢)。另一方面，控制部8在判斷為在步驟S102中獲取的物理信息不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下(步驟S103 “否”)，磁場條件設定部8a例如判斷出密度P cp脫離磁場條件表7a中的密度范圍Rl 1 的密度范圍。之后，控制部8通過顯示部6顯示錯誤信息(步驟S105)， 從而結(jié)束本處理。在該步驟S105中，控制部8例如顯示用于表示密度Pep脫離磁場條件表 7a中的密度范圍Rl to的密度范圍的意思的錯誤信息。如上所述那樣在步驟S104中對膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導時的磁場條件進行了設定之后，控制部8判斷是否存在膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導指示(步驟S106)。在該步驟S106中，控制部8在通過輸入部5被輸入用于對膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導進行指示的指示信息的情況下，根據(jù)該指示信息判斷為存在磁性引導指示，在沒有被輸入上述指示信息的情況下，判斷為不存在磁性引導指示?？刂撇?在步驟S106中判斷為存在磁性引導指示的情況下(步驟S106 “是”)， 控制磁性引導部2使其對作為磁性引導對象的膠囊型醫(yī)療裝置10輸出引導用磁場(步驟 S107)。在該步驟S107中，控制部8控制磁場產(chǎn)生部加和電力供給部2b以對膠囊型醫(yī)療裝置10施加與在上述步驟S104中設定的磁場條件(輸出模式、磁場強度、磁場方向等)對應的引導用磁場。其結(jié)果，液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10處于追隨上述引導用磁場而被磁性引導的初始狀態(tài)。接著，控制部8控制磁場產(chǎn)生部加和電流供給部2b以對該初始的磁性引導狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10進一步施加基于通過輸入部5輸入的指示信息的引導用磁場。由此，控制部8從上述膠囊型醫(yī)療裝置10的初始的磁性引導狀態(tài)起繼續(xù)控制該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導。之后，控制部8判斷是否結(jié)束上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導控制的處理(步驟S108)。在該步驟S108中，控制部8在通過輸入部5被輸入處理結(jié)束的指示信息的情況下，根據(jù)該指示信息判斷為處理結(jié)束(步驟S108:“是”)，從而結(jié)束本處理。另一方面，控制部8在沒有被輸入上述處理結(jié)束的指示信息的情況下，判斷為處理沒有結(jié)束(步驟S108 “否”)，返回到步驟S101，重復該步驟SlOl以后的處理過程。此外，控制部8在上述步驟SlOl中判斷為不存在磁場條件的設定指示的情況下 (步驟SlOl “否”)，不執(zhí)行步驟S102 S105而進入步驟S106，重復該步驟S106以后的處理過程。另外，控制部8在步驟S106中判斷為不存在磁性引導指示的情況下(步驟S106 “否”)，返回到步驟S101，重復該步驟SlOl以后的處理過程。接著，例示與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息是膠囊型醫(yī)療裝置 10的密度P Cp和重心位置GP中的至少一個的情況，具體說明執(zhí)行上述步驟S102時的磁性引導系統(tǒng)1的動作。首先，詳細說明膠囊型醫(yī)療裝置10使攝像視場朝向鉛垂上方而能夠漂浮在液面上的情況下的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P cp的獲取。圖5是例示使攝像視場朝向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的示意圖。圖6是表示使攝像視場朝向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。如圖5所示，在膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在液體100的液面IOOa上的狀態(tài)下，作用于該膠囊型醫(yī)療裝置10的重力Mg與從該液體100作用于膠囊型醫(yī)療裝置10的浮力f相平衡。即，重力Mg=浮力f。在此，通過膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pcp與體積Vcp的積來計算該重力Mg。另一方面，通過該液體100的密度P LIQ與膠囊型醫(yī)療裝置10的沉入液面 IOOa下的部分的體積Vb的積來計算該浮力f。因而，下式(1)成立。P cp = (VB/VCP) X P LIQ (1)另一方面，通過從該膠囊型醫(yī)療裝置10的整體的體積V。P中減去從液面IOOa的突出部分IOa (圖5示出的斜線部分)的體積Va來計算漂浮在該液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10的沉入液面IOOa下的部分的體積VB。S卩，下式(2)成立。VB = VCP-VA (2)另外，能夠利用下式(3)所示的公式計算上述突出部分IOa的體積VA。Va = 1/3 X π XXa2X (3Xr_XA) (3)此外，在該式(3)中，如圖5所示，丨是從液面IOOa到圓頂形狀的突出部分IOa的頂點P的高度，相當于膠囊型醫(yī)療裝置10從液面IOOa突出的量。r是形成膠囊型醫(yī)療裝置 10的外包裝中的圓頂形狀的兩端部(圖3示出的圓頂形狀殼體IlbUlc)的曲率半徑。通過輸入部5輸入上述曲率半徑r作為膠囊型醫(yī)療裝置10的物理信息之一。另一方面，漂浮在上述液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10使攝像視場朝向鉛垂上方來拍攝如圖6所示那樣的圖像101。由上述膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像101包括該液體100的液面IOOa與膠囊型醫(yī)療裝置10的外包裝之間的邊界部B作為被攝體。在如圖5所示那樣漂浮在液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10采取直立姿勢的情況下，邊界部B如圖6所示那樣成為圓形。此外，在液體100是有色液體的情況下，能夠更明確地描繪出上述圖像101內(nèi)的邊界部B。信息獲取部4從接收部3獲取由上述膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像101的圖像信號。并且，信息獲取部4根據(jù)所獲取的該圖像101計算作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的一例的密度P『在這種情況下，信息獲取部4首先根據(jù)預先設定的相當于一個像素的刻度來計算該圖像101內(nèi)的邊界部B的半徑rA。接著，信息獲取部4根據(jù)所算出的該邊界部B的半徑rA與膠囊型醫(yī)療裝置10的曲率半徑r，計算膠囊型醫(yī)療裝置 10從液面IOOa突出的量)(A。具體地說，如圖5所示，信息獲取部4使用邊界部B的半徑rA 和曲率半徑r，根據(jù)勾股定理來計算曲率半徑r與突出量)(A之差(r-XA)，從曲率半徑r減去差(r-XA)來計算突出量)(A。信息獲取部4使用這樣算出的突出量)(A、通過輸入部5預先輸入的膠囊型醫(yī)療裝置10的體積Vcp以及液體100的密度P UQ，根據(jù)上述的式(1) (3)計算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P cpo信息獲取部4獲取這樣算出的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep來作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。此外，信息獲取部4通過采用這種膠囊型醫(yī)療裝置10的密度計算方法，無論是在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入被檢體的臟器內(nèi)部之前或者導入到被檢體的臟器內(nèi)部之后的情況，都能夠獲取作為與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的密度Pcp。具體地說，在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp的情況下，將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導入到規(guī)定的容器內(nèi)，成為膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在該容器內(nèi)的液體100的液面IOOa上的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，接收部3接收由漂浮在該容器內(nèi)的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像101。信息獲取部4根據(jù)該接收部3接收到的圖像101，如上述那樣計算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P。P。之后，將上述液體100和膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部。此外，在上述膠囊型醫(yī)療裝置10的密度計算方法中，該容器是如下的空心容器 具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的長軸方向的長度大的深度。另外，液體100是密度大于膠囊型醫(yī)療裝置10的密度的液體，例如是使膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在被檢體的臟器內(nèi)部的水或生理鹽水等的對人體無害的液體。另一方面，在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部之后獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp的情況下，通過經(jīng)口部攝取等將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100 導入到被檢體的臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠囊型醫(yī)療裝置10成為漂浮在液體100 的液面IOOa上的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，接收部3接收由漂浮在該臟器內(nèi)部的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像101。信息獲取部4根據(jù)該接收部3接收到的圖像 101，如上述那樣計算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。接著，詳細說明膠囊型醫(yī)療裝置10能夠使攝像視場朝向鉛垂下方而漂浮在液面上的情況下的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度ρ CP的獲取。圖7是表示用于使膠囊型醫(yī)療裝置漂浮在液面上的容器的一例的示意圖。圖8是表示膠囊型醫(yī)療裝置使攝像視場朝向鉛垂下方而漂浮在容器內(nèi)的液體中的狀態(tài)的示意圖。圖9是表示使攝像視場朝向鉛垂下方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。如圖7所示，容器110例如是圓筒形狀的空心容器，具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的長軸方向的長度大的深度。另外，在該容器110的底部設置有標識111。標識111是如圖7所示那樣使多個同心圓組合而成的標識。此外，構(gòu)成標識111的同心圓的數(shù)量只要是多個即可，并不特別限定于三個。將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導入到上述容器110的內(nèi)部。在這種情況下，容器110內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10如圖8所示那樣成為使攝像視場朝向鉛垂下方而漂浮在液體100的液面上的狀態(tài)。此外，調(diào)整導入到該容器110的液體100的導入量以使膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在液面上的狀態(tài)的液體100的液位(從容器110的底面到液體100 的液面的距離)為固定。這樣漂浮在液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10在攝像視場內(nèi)捕捉容器110 的底面，拍攝如圖9所示的圖像102。由上述膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像102包括被設置在該容器110的底面的標識111來作為被攝體。此外，在液體100無色透明的情況下，能夠更明確地描繪出上述圖像102內(nèi)的標識111。接收部3接收由漂浮在上述容器110內(nèi)的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10 所拍攝的圖像102的圖像信號。信息獲取部4從接收部3獲取由上述膠囊型醫(yī)療裝置10 得到的圖像102的圖像信號，根據(jù)所獲取的該圖像102，計算作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的一例的密度P『在這種情況下，信息獲取部4根據(jù)上述圖像102 中的標識111的攝像狀態(tài)來計算密度PCP。在此，膠囊型醫(yī)療裝置10在上述液體100內(nèi)的漂浮位置根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置10 的密度Pcp而上下移動。因此，在膠囊型醫(yī)療裝置10的視場角固定的情況下，上述膠囊型醫(yī)療裝置10在攝像視場內(nèi)捕捉的標識111的范圍(以下稱為標識111的可拍攝范圍)根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置10的漂浮位置、即膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP而發(fā)生變化。具體地說，上述標識111的可拍攝范圍隨著膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp的增加而減少，隨著膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pcp的減少而增加。由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像102中的標識111的攝像狀態(tài)隨著上述標識111的可拍攝范圍的變化而發(fā)生變化。信息獲取部4根據(jù)由上述膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像102中的標識111的攝像狀態(tài)、例如包含在圖像102內(nèi)的標識111的同心圓數(shù)量或同心圓尺寸，計算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P。P。信息獲取部4通過采用這種膠囊型醫(yī)療裝置10的密度計算方法，能夠在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取作為與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的密度PCP。此外，在膠囊型醫(yī)療裝置10沉入液體100的液面下的情況下，信息獲取部4根據(jù)通過輸入部5被輸入的物理信息，計算該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P『具體地說，輸入部5將膠囊型醫(yī)療裝置10在空氣中的重量Wl、膠囊型醫(yī)療裝置10在液體100中的重量W2 以及液體100的密度P LIQ輸入到控制部8?？刂撇?將通過上述輸入部5被輸入的各物理信息發(fā)送到信息獲取部4，控制信息獲取部4使其計算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P cpo信息獲取部4從控制部8獲取上述物理信息，根據(jù)控制部8的控制來計算膠囊型醫(yī)療裝置10 的密度P『在這種情況下，信息獲取部4根據(jù)所獲取的膠囊型醫(yī)療裝置10的重量W1、W2 以及液體100的密度P UQ，基于下式(4)計算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。Pcp= PliqXW1/(W1-W2) (4)信息獲取部4通過采用基于該式(4)的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度計算方法，能夠在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取作為與上述膠囊型醫(yī)療裝置10 的磁性引導有關(guān)的物理信息的密度PCP。接著，詳細說明膠囊型醫(yī)療裝置10能夠使攝像視場朝向鉛垂上方而漂浮在液面上的情況下的膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置GP的獲取。圖10是例示采取傾斜姿勢而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的示意圖。圖11是表示采取傾斜姿勢而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。在能夠漂浮在液體100中的膠囊型醫(yī)療裝置10中，在其重心位置GP相對于長軸 CL沿徑向脫離的情況下，處于上述重心狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10如圖10所示那樣以漂浮在液體100的液面IOOa上的狀態(tài)采取傾斜姿勢。此外，在此所說的膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜姿勢是成為膠囊型醫(yī)療裝置10的長軸CL相對于鉛垂方向傾斜的狀態(tài)的姿勢。這樣在液體100內(nèi)采取傾斜姿勢而漂浮的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10例如使攝像視場朝向鉛垂上方側(cè)來拍攝如圖11所示的圖像101。由上述傾斜姿勢的膠囊型醫(yī)療裝置 10拍攝的圖像101包含該液體100的液面IOOa與膠囊型醫(yī)療裝置10的外包裝之間的邊界部B來作為被攝體。在這種情況下，上述圖像101內(nèi)的邊界部B的中心C2如圖11所示那樣偏離圖像101的中心Cl。此外，邊界部B的中心C2相對于上述圖像101的中心Cl的偏離量與膠囊型醫(yī)療裝置10相對于鉛垂上方的傾斜量相對應地發(fā)生變化。另外，邊界部B的中心C2相對于上述圖像101的中心Cl的偏離方向與膠囊型醫(yī)療裝置10相對于鉛垂上方的傾斜方向相對應地發(fā)生變化。在此，接收部3接收由上述傾斜姿勢的膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像101的圖像信號。信息獲取部4從接收部3獲取由上述傾斜姿勢的膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像101 的圖像信號，根據(jù)所獲取的該圖像101，獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的一例的重心位置GP。在這種情況下，信息獲取部4計算將上述圖像101的中心 Cl與邊界部B的中心C2連接的偏離矢量E(參照圖11)。此外，偏離矢量E是表示邊界部 B的中心C2相對于上述圖像101的中心Cl的偏離量和偏離方向的矢量。信息獲取部4將上述偏離矢量E的矢量成分信息作為表示重心位置GP相對于該膠囊型醫(yī)療裝置10的長軸 CL的偏離量和偏離方向的信息而發(fā)送到控制部8。此外，信息獲取部4通過采用這種膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置計算方法，無論是在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入被檢體的臟器內(nèi)部之前或者導入到被檢體的臟器內(nèi)部之后的情況，都能夠獲取作為與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的重心位置GP。具體地說，在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置GP的情況下，將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導入到規(guī)定的容器內(nèi)，成為膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在該容器內(nèi)的液體100的液面IOOa上的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，接收部3接收由漂浮在該容器內(nèi)的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像101。信息獲取部4根據(jù)該接收部3所接收到的圖像101，如上述那樣計算邊界部B 的偏離矢量E。之后，將上述液體100和膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部。此外，在上述膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置計算方法中，與上述膠囊型醫(yī)療裝置 10的密度計算方法的情況同樣地，該容器是如下的空心容器具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的長軸方向的長度大的深度。
另一方面，在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部之后獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置GP的情況下，通過經(jīng)口部攝取等將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體 100導入到被檢體的臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠囊型醫(yī)療裝置10成為漂浮在液體 100的液面IOOa上的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，接收部3接收由漂浮在該臟器內(nèi)部的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像101。信息獲取部4根據(jù)該接收部3所接收到的圖像101，如上述那樣計算邊界部B的偏離矢量E。此外，在上述傾斜姿勢的膠囊型醫(yī)療裝置10使攝像視場朝向鉛垂下方側(cè)的情況下，接收部3接收由漂浮在上述容器110內(nèi)的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像102。在這種情況下，信息獲取部4代替上述邊界部B的偏離矢量E而計算該圖像 102內(nèi)的標識111的偏離矢量(表示標識111的中心相對于圖像102的中心的偏離量和偏離方向的矢量)。信息獲取部4只要將所算出的該偏離矢量的矢量成分信息作為表示重心位置GP相對于該膠囊型醫(yī)療裝置10的長軸CL的偏離量和偏離方向的信息而發(fā)送到控制部8即可。另外，上述信息獲取部4通過組合上述密度計算方法和重心位置計算方法，能夠根據(jù)由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像101或圖像102，同時計算該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P。P和重心位置GP (具體地說，是偏離矢量的矢量成分信息)。上述信息獲取部4能夠?qū)⒛z囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep和重心位置GP作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息而一起發(fā)送到控制部8。接著，具體說明基于由上述磁場條件設定部8a設定的磁場條件進行的膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導。圖12是例示對被導入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導的狀態(tài)的示意圖。如圖12所示，被導入到被檢體120的臟器內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10 漂浮在被導入到該臟器內(nèi)部的液體100內(nèi)。在這種情況下，膠囊型醫(yī)療裝置10例如使攝像部14的攝像視場朝向鉛垂上方側(cè)，并且使攝像部15的攝像視場朝向鉛垂下方側(cè)，由上述攝像部14、15依次拍攝被檢體120的體內(nèi)圖像。磁場條件設定部8a根據(jù)如上述那樣由信息獲取部4獲取的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep和重心位置GP，對要施加到該膠囊型醫(yī)療裝置10的引導用磁場的磁場條件進行設定?？刂撇?控制磁場產(chǎn)生部加和電力供給部2b以將所設定的該磁場條件(磁場強度、 磁場方向、磁梯度等)的引導用磁場施加到被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10。磁場產(chǎn)生部加根據(jù)上述控制部8的控制，將與該磁場條件對應的引導用磁場施加到被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10。具體地說，磁場產(chǎn)生部加如圖12所示那樣對被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置 10的磁鐵19施加抵消磁場H。在此，上述消除磁場H是與由上述磁場條件設定部8a設定的磁場條件對應的引導用磁場的一例，如圖12所示那樣是在抵消作用于液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的重力與浮力之差的方向上形成梯度的磁力PW(磁性引力或磁性斥力)的磁場。此外，在圖12中，上述抵消磁場H是形成用于補充作用于膠囊型醫(yī)療裝置10的浮力的不足的鉛垂方向的磁梯度的磁場。磁場條件設定部8a根據(jù)該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度 P CP'設定上述抵消磁場H的磁梯度的大小。在沒有通過輸入部5輸入磁性引導的指示信息的狀態(tài)下，磁場產(chǎn)生部加對該被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10施加抵消磁場H，由此成為消除了作用于該膠囊型醫(yī)療裝置10的重力與浮力之差的狀態(tài)。其結(jié)果，被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10在液體100 內(nèi)成為對于重力和浮力自由的狀態(tài)。另外，在通過輸入部5輸入了磁性引導的指示信息的狀態(tài)下，磁場產(chǎn)生部加對該被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10施加抵消磁場H，并且將基于該指示信息的引導用磁場施加到該膠囊型醫(yī)療裝置10。其結(jié)果，磁場產(chǎn)生部加能夠從對于重力和浮力自由的狀態(tài)起繼續(xù)對該被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10進行磁性引導。這樣被磁性引導的膠囊型醫(yī)療裝置10能夠追隨引導用磁場而在液體100內(nèi)緩慢地移動。其結(jié)果，用戶通過輸入部5的輸入操作，能夠更容易地對上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導進行操作。如以上所說明的那樣，本發(fā)明的實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)和磁性引導方法構(gòu)成為如下根據(jù)由液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置拍攝的圖像，獲取與該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息，對與所獲取的該物理信息相符的磁場條件進行設定，將與所設定的該磁場條件對應的引導用磁場施加到液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置，由此對該膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導。因此，能夠根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置的密度或重心位置等物理信息，設定最佳的磁場條件，與所設定的該最佳的磁場條件對應地進行引導用磁場的輸出控制，由此能夠?qū)δz囊型醫(yī)療裝置的磁性引導進行控制。其結(jié)果，通過對膠囊型醫(yī)療裝置施加最佳條件的磁場來能夠高精確度地對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導。接著，說明本發(fā)明的實施方式2。在上述的實施方式1中，根據(jù)由液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像，獲取與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息(密度 P CP、重心位置GP等)，但是在本實施方式2中，根據(jù)在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或開始下沉的時刻的液體100的溫度來獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P cpo圖13是示意性地表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖13所示，本實施方式2所涉及的磁性引導系統(tǒng)21具備信息獲取部對來代替上述實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1的信息獲取部4，具備控制部觀來代替控制部8。 另外，磁性引導系統(tǒng)21還具備容器25，其導入膠囊型醫(yī)療裝置10和液體100 ；液溫調(diào)節(jié)部22，其對該容器25內(nèi)的液體100的溫度進行調(diào)節(jié)；以及溫度測量部23，其對由該液溫調(diào)節(jié)部22調(diào)節(jié)后的液體100的溫度進行測量。其它結(jié)構(gòu)與實施方式1相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標記。容器25用于使膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在液體100內(nèi)或沉入到液體100內(nèi)。具體地說，容器25具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的長軸方向的長度大的深度。將上述膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導入到上述容器25的內(nèi)部。液溫調(diào)節(jié)部22使用加熱裝置和冷卻裝置中的至少一個裝置來實現(xiàn)，被配置在容器25上。液溫調(diào)節(jié)部22根據(jù)控制部觀的控制，對容器25內(nèi)的液體100進行加熱或冷卻， 由此對該液體100的溫度進行調(diào)節(jié)。液溫測量部23使用溫度傳感器等實現(xiàn)，被配置在容器25上。液溫測量部23根據(jù)控制部觀的控制，對容器25內(nèi)的液體100的溫度進行測量，將該液體100的溫度測量值發(fā)送到信息獲取部對。信息獲取部M根據(jù)在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮的時刻或者開始下沉的時刻的液體100的溫度，對作為與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息之一的密度Pep進行測量。具體地說，信息獲取部M根據(jù)控制部觀的控制，從接收部3依次獲取由該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像，并且從液溫測量部23依次獲取該液體100的溫度測量值。信息獲取部M根據(jù)由上述膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像， 判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻。接著，信息獲取部M 根據(jù)在該膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻由溫度測量部23測量出的液體 100的溫度測量值，對該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep進行測量。在此，在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10隨著液體100的溫度變化而開始漂浮的時刻或者開始下沉的時刻，該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep成為與液體100的密度Puq大致相同的值。根據(jù)該情形，信息獲取部M將在上述時刻的液體100的溫度測量值換算為作為與液體100的密度P LIQ大致相同的值的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度ρ CP，由此獲取密度p『此外，信息獲取部M除了上述膠囊型醫(yī)療裝置10的密度測量功能以外，具有與上述實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1的信息獲取部4同樣的功能?？刂撇?8根據(jù)通過輸入部5被輸入的指示信息，對上述液溫調(diào)節(jié)部22、液溫測量部23以及信息獲取部M的各動作進行控制，并且對上述液溫測量部23與信息獲取部M 之間的信號的輸入和輸出進行控制。在這種情況下，控制部觀控制液溫調(diào)節(jié)部22使其通過加熱處理或冷卻處理對容器25內(nèi)的液體100的溫度進行調(diào)節(jié)。另外，控制部觀控制液溫測量部23使其對通過該液溫調(diào)節(jié)部22調(diào)節(jié)后的液體100的溫度進行測量并將液體100 的溫度測量值依次發(fā)送到信息獲取部對。并且，控制部觀控制信息獲取部M使其如上述那樣使用由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和由溫度測量部23得到的液體100的溫度測量結(jié)果來測量膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP^控制部28從上述信息獲取部M獲取密度 P CP等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。此外，控制部觀除了上述液溫調(diào)節(jié)部22、液溫測量部23以及信息獲取部M的控制功能以外，具有與上述實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1的控制部8同樣的功能。接著，說明本發(fā)明的實施方式2所涉及的磁性引導系統(tǒng)21的動作。本實施方式2 所涉及的磁性引導系統(tǒng)21除了在獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息之一的密度P。P時的動作以外，與實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1同樣地進行動作。 即，該磁性引導系統(tǒng)21的控制部觀執(zhí)行與圖4所示的步驟SlOl S108大致同樣的處理過程。在這種情況下，控制部觀在步驟S102中利用與實施方式1的控制部8不同的方法獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。具體地說，在上述步驟S102中，控制部28控制接收部3使其接收由液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像。另外，控制部觀控制液溫調(diào)節(jié)部22使其改變該膠囊型醫(yī)療裝置10被導入后的液體100的溫度。此時，在該膠囊型醫(yī)療裝置10以漂浮在液體100 內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，控制部觀控制液溫調(diào)節(jié)部22使其通過加熱處理逐漸提高該液體100的溫度。另一方面，在該膠囊型醫(yī)療裝置10以沉入到液體100內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，控制部28控制液溫調(diào)節(jié)部22使其通過冷卻處理逐漸降低該液體100的溫度。另外， 控制部28控制液溫測量部23使其依次測量通過上述液溫調(diào)節(jié)部22調(diào)節(jié)后的液體100的溫度并將液體100的溫度測量值依次發(fā)送到信息獲取部M。另外，控制部觀控制信息獲取部M使其適當使用上述接收部3所接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和由液溫測量部23測量的液體100的溫度測量值來獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。信息獲取部M根據(jù)上述控制部觀的控制，獲取密度Pep等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部觀。詳細地說，信息獲取部M從接收部3依次獲取由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像，計算這些各圖像間的運動矢量。信息獲取部M根據(jù)所算出的該各圖像間的運動矢量， 判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻。另外，信息獲取部M 預先具有表示各溫度中的液體100的密度換算數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)表，根據(jù)在該開始漂浮或者開始下沉的時刻從溫度測量部23獲取的液體100的溫度測量值和該數(shù)據(jù)表，測量膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。在此，在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10以漂浮的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10隨著由該液體100的溫度上升所引起的液體100的密度P LIQ的減小而開始下沉。在上述膠囊型醫(yī)療裝置10開始下沉的時刻，該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P。P成為與液體100的密度Puq大致相同的值。另一方面，在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10以下沉的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，該下沉狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10隨著由該液體100 的溫度下降所引起的液體100的密度Puq的增加而開始漂浮。在上述膠囊型醫(yī)療裝置10 開始漂浮的時刻，該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep成為與液體100的密度Puq大致相同的值。信息獲取部M根據(jù)這種液體100的密度Puq與膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pcp之間的關(guān)系，使用上述液體100的密度換算的數(shù)據(jù)表，將膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻的液體100的溫度測量值換算為作為與液體100的密度Puq大致相同的值的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度ρ『其結(jié)果，信息獲取部M獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10 的磁性引導有關(guān)的物理信息之一的密度P。P。此外，關(guān)于膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置GP 等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的其它物理信息，信息獲取部M與上述實施方式 1的信息獲取部4同樣地獲取。 此外，在本實施方式2中，在對漂浮在液體100中的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp 進行測量的情況下，也可以使薄板狀部件漂浮在該液體100上來排除作用于該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10的表面張力。圖14是例示在容器內(nèi)的液面上設置薄板狀部件的狀態(tài)的示意圖。如圖14所示，薄板狀部件沈被配置在容器25內(nèi)的液體100的液面IOOa上。上述薄板狀部件26成為漂浮在該液面IOOa上的狀態(tài)，防止該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置 10突出在液面IOOa的上方。由此，薄板狀部件沈能夠排除表面張力對上述膠囊型醫(yī)療裝置10的影響。S卩，液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10能夠不受液面IOOa的表面張力的影響， 而隨著由液體100的溫度上升所引起的密度Puq的減小而開始下沉。其結(jié)果，溫度測量部 23能夠準確地對膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp與液體100的密度P LIQ為大致相同的值時的液體100的溫度進行測量。信息獲取部M通過使用上述準確的液體100的溫度測量值， 能夠高精確度地測量膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CPO 如以上所說明的那樣，本發(fā)明的實施方式2所涉及的磁性引導系統(tǒng)和磁性引導方法對導入膠囊型醫(yī)療裝置后的液體的溫度進行調(diào)節(jié)來改變該液體的密度，由此使該液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置漂浮或下沉，在該液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置開始漂浮或開始下沉的時刻測量該液體的溫度，根據(jù)所測量的該液體的溫度，對該膠囊型醫(yī)療裝置的密度進行測量，其它結(jié)構(gòu)與實施方式1相同。因此，享受與上述實施方式1的情況同樣的作用效果，并且能夠高精確度地對膠囊型醫(yī)療裝置的密度進行測量，根據(jù)上述高精確度的膠囊型醫(yī)療裝置的密度來設定磁場條件，能夠更高精確度地對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導。接著，說明本發(fā)明的實施方式3。在上述實施方式1中，根據(jù)由液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像，獲取與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息(密度 P CP、重心位置GP等)，但是在本實施方式3中，對液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場，根據(jù)該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮時或者開始下沉時施加的傾斜磁場的磁力，獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度pcp。圖15是示意性地表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖15所示，本實施方式3所涉及的磁性引導系統(tǒng)31具備信息獲取部34來代替上述實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1的信息獲取部4，具備控制部38來代替控制部8。 另外，磁性引導系統(tǒng)31還具備磁場檢測部32，該磁場檢測部32對施加到液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場進行檢測。此外，在本實施方式3中，膠囊型醫(yī)療裝置10和液體 100與上述實施方式2的情況同樣地被導入到容器25內(nèi)。其它結(jié)構(gòu)與實施方式1相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標記。磁場檢測部32使用多個檢測線圈等來實現(xiàn)，對被施加到液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場的磁梯度進行檢測。磁場檢測部32將所檢測的該傾斜磁場的磁梯度發(fā)送到信息獲取部34。此外，由上述磁場檢測部32檢測出的傾斜磁場通過上述磁場產(chǎn)生部加被施加到液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10。磁場產(chǎn)生部加根據(jù)控制部38的控制，逐漸改變磁梯度，并且對液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場。信息獲取部34根據(jù)液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10追隨磁場產(chǎn)生部加的傾斜磁場而開始漂浮的時刻或者開始下沉的時刻的該傾斜磁場的磁梯度，獲取作為與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息之一的密度pep。具體地說，信息獲取部34根據(jù)控制部38的控制，從接收部3依次獲取由該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像， 并且從磁場檢測部32依次獲取被施加到該膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場的磁梯度。信息獲取部34根據(jù)由上述膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像，判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻。信息獲取部34獲取在該膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻由磁場檢測部32檢測出的傾斜磁場的磁梯度，將所獲取的該磁梯度換算為在該時刻的傾斜磁場的磁力。信息獲取部34使用通過輸入部5被預先輸入的膠囊型醫(yī)療裝置10的重量Wl以及液體100的密度P _和該傾斜磁場的磁力，計算該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P『此外，信息獲取部34除了上述膠囊型醫(yī)療裝置10的密度測量功能以外，具有與上述實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1的信息獲取部4同樣的功能?？刂撇?8控制信息獲取部34以代替控制上述信息獲取部4。在這種情況下，控制部38控制信息獲取部34使其如上述那樣使用由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和由磁場檢測部32得到的傾斜磁場的磁梯度檢測結(jié)果來計算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P cpo控制部38從上述信息獲取部34獲取密度P cp等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。另外，控制部38根據(jù)通過輸入部5被輸入的指示信息來控制電力供給部2b，通過控制該電力供給部2b，對磁場產(chǎn)生部加的傾斜磁場產(chǎn)生動作進行控制。在這種情況下，控制部38控制磁場產(chǎn)生部加使其逐漸改變磁梯度并且對液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場。此外，控制部38除了上述磁場產(chǎn)生部加和信息獲取部34的控制功能以外， 具有與上述實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1的控制部8同樣的功能。接著，說明本發(fā)明的實施方式3所涉及的磁性引導系統(tǒng)31的動作。本實施方式3 所涉及的磁性引導系統(tǒng)31除了在獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息之一的密度P。P時的動作以外，與實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1同樣地進行動作。 即，該磁性引導系統(tǒng)31的控制部38執(zhí)行與圖4所示的步驟SlOl S108大致同樣的處理過程。在這種情況下，控制部38在步驟S102中利用與實施方式1的控制部8不同的方法獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。具體地說，在上述步驟S102中，控制部38控制接收部3使其接收由液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像。另外，控制部38控制磁場產(chǎn)生部加使其對該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10改變磁梯度的同時施加傾斜磁場。此時，在該膠囊型醫(yī)療裝置10以漂浮在液體100內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，控制部38控制磁場產(chǎn)生部加的傾斜磁場的磁梯度的變化使得該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10逐漸下沉。另一方面，在該膠囊型醫(yī)療裝置10以沉入液體100內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，控制部38控制磁場產(chǎn)生部加的傾斜磁場的磁梯度的變化使得該下沉狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10逐漸漂浮。另外，控制部38控制信息獲取部34使其適當使用上述接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和磁場檢測部32所檢測出的傾斜磁場的磁梯度檢測結(jié)果來獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。信息獲取部34根據(jù)上述控制部38 的控制來獲取密度P。P等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部38。詳細地說，信息獲取部34從接收部3依次獲取由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像，計算這些各圖像間的運動矢量。信息獲取部34根據(jù)所算出的該各圖像間的運動矢量， 判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻。另外，信息獲取部34獲取在該膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻由磁場檢測部32檢測出的傾斜磁場的磁梯度，將所獲取的該磁梯度換算為該傾斜磁場的磁力(磁性引力或磁性斥力)。信息獲取部34根據(jù)通過該換算處理得到的傾斜磁場的磁力和膠囊型醫(yī)療裝置10在空氣中的重量W1，計算作用于液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的浮力f。信息獲取部34通過將所算出的該浮力f除以液體100的密度Puq來計算該膠囊型醫(yī)療裝置10的體積V。P。信息獲取部34通過將該膠囊型醫(yī)療裝置10的重量Wl除以該體積V。P來計算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P。p。其結(jié)果，信息獲取部34獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息之一的密度PCP。另一方面，關(guān)于膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置GP等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的其它物理信息，信息獲取部34與上述實施方式1的信息獲取部4同樣地獲取。 此外，通過輸入部5預先輸入由上述信息獲取部34獲取的在膠囊型醫(yī)療裝置10的密度計算處理中使用的膠囊型醫(yī)療裝置10的重量Wl和液體100的密度PUQ。此外，在本實施方式3中，在對漂浮在液體100中的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp 進行測量的情況下，也可以與上述的實施方式2的情況同樣地，使薄板狀部件沈漂浮在容器25內(nèi)的液體100的液面上來排除作用于該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10的表面張力。 由此，液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10能夠不受液面IOOa的表面張力的影響，而追隨磁場產(chǎn)生部加的傾斜磁場開始下沉。其結(jié)果，磁場檢測部32能夠?qū)榱耸挂后w100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始下沉而所需的最小限度的傾斜磁場的磁梯度進行檢測。信息獲取部34 通過使用上述所需的最小限度的傾斜磁場的磁梯度，能夠高精確度地測量膠囊型醫(yī)療裝置 10的密度P『另外，通過將容器25內(nèi)的液體100的溫度保持為固定，信息獲取部34能夠更準確地測量膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。另外，在本實施方式3中，信息獲取部34在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取了容器25內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pcp等物理信息，但是也可以在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部之后獲取該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep等物理信息。在這種情況下，通過經(jīng)口部攝取等將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導入到被檢體的臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠囊型醫(yī)療裝置10成為漂浮在液體100中的狀態(tài)或者沉入到液體100中的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，磁場產(chǎn)生部加對該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場，接收部3接收該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像。磁場檢測部32對通過磁場產(chǎn)生部加被施加到該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場的磁梯度進行檢測。信息獲取部34與將膠囊型醫(yī)療裝置10 導入到被檢體內(nèi)部之前的情況同樣地，適當使用上述接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置 10得到的各圖像和磁場檢測部32所檢測的傾斜磁場的磁梯度檢測結(jié)果，獲取密度P 等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。如以上所說明的那樣，本發(fā)明的實施方式3所涉及的磁性引導系統(tǒng)和磁性引導方法對液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置施加傾斜磁場，在液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置追隨所施加的該傾斜磁場而開始漂浮的時刻或者開始下沉的時刻檢測該傾斜磁場的磁梯度，根據(jù)所檢測的該磁梯度計算該膠囊型醫(yī)療裝置的密度，其它結(jié)構(gòu)與實施方式1相同。因此，能夠享受與上述實施方式1的情況同樣的作用效果，并且能夠高精確度地計算膠囊型醫(yī)療裝置的密度， 根據(jù)上述高精確度的膠囊型醫(yī)療裝置的密度來設定磁場條件，能夠更高精確度地對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導。接著，說明本發(fā)明的實施方式4。在上述實施方式3中，根據(jù)在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻由磁場檢測部32檢測出的傾斜磁場的磁梯度，計算出膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P eP，但是在本實施方式4中，獲取在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻由磁場檢測部32檢測出的傾斜磁場的磁梯度來作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息之一。圖16是示意性地表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖16所示，本實施方式4所涉及的磁性引導系統(tǒng)41具備信息獲取部44來代替上述實施方式3所涉及的磁性引導系統(tǒng)31的信息獲取部34，具備控制部48來代替控制部 38。該控制部48具備磁場條件設定部48a來代替上述磁場條件設定部8a。此外，在本實施方式4中，存儲部7沒有保持上述磁場條件表7a。其它結(jié)構(gòu)與實施方式3相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標記。信息獲取部44獲取在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10追隨傾斜磁場而開始漂浮的時刻或者開始下沉的時刻的該傾斜磁場的磁梯度來作為與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。具體地說，信息獲取部44根據(jù)控制部48的控制，從接收部3依次獲取由該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像，并且從磁場檢測部32依次獲取被施加到該膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場的磁梯度。信息獲取部44根據(jù)由上述膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像，判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻。 信息獲取部44獲取該膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻由磁場檢測部32 檢測出的傾斜磁場的磁梯度來作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。信息獲取部44將這樣獲取的傾斜磁場的磁梯度發(fā)送到控制部48。其結(jié)果，上述傾斜磁場的磁梯度作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息而被反饋給控制部48。控制部48控制信息獲取部44以代替控制上述信息獲取部34。在這種情況下，控制部48控制信息獲取部44使其如上述那樣獲取在膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻由磁場檢測部32檢測出的傾斜磁場的磁梯度來作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。控制部48從上述信息獲取部44獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10 的磁性引導有關(guān)的物理信息的傾斜磁場的磁梯度。另外，控制部48具備磁場條件設定部48a。磁場條件設定部48a將作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的、由信息獲取部44獲取的磁梯度設定為施加到膠囊型醫(yī)療裝置10的引導用磁場的磁場條件。即，磁場條件設定部48a將由上述信息獲取部44反饋的傾斜磁場的磁梯度設定為引導用磁場的磁場條件。此外，控制部48除了上述信息獲取部44的控制功能以及磁場條件設定功能以外，具有與上述實施方式3所涉及的磁性引導系統(tǒng)31的控制部38同樣的功能。接著，說明本發(fā)明的實施方式4所涉及的磁性引導系統(tǒng)41的動作。本實施方式4 所涉及的磁性引導系統(tǒng)41除了在獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息時的動作以及在設定磁場條件時的動作以外，與實施方式3所涉及的磁性引導系統(tǒng)31同樣地進行動作。即，該磁性引導系統(tǒng)41的控制部48執(zhí)行與圖4所示的步驟SlOl S108大致同樣的處理過程。在這種情況下，控制部48在步驟S102中利用與實施方式3的控制部38不同的方法獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息，在步驟S103中利用與實施方式3的控制部38不同的方法對膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導的磁場條件進行設定。具體地說，在上述步驟S102中，控制部48與實施方式3的情況同樣地對接收部3 的接收動作以及磁場產(chǎn)生部加的傾斜磁場產(chǎn)生動作進行控制。另外，控制部48控制信息獲取部44使其使用上述接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和磁場檢測部32所檢測的傾斜磁場的磁梯度檢測結(jié)果來獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。信息獲取部44根據(jù)上述控制部48的控制，獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部48。詳細地說，信息獲取部44與上述實施方式3的情況同樣地根據(jù)由膠囊型醫(yī)療裝置 10得到的各圖像間的運動矢量，判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻。另外，信息獲取部44獲取由上述磁場檢測部32依次檢測出的傾斜磁場的磁梯度之中在該膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻由磁場檢測部32檢測出的傾斜磁場的磁梯度來作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。信息獲取部44 將在上述時刻的傾斜磁場的磁梯度作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息而發(fā)送到控制部48。另一方面，在上述步驟S103中，控制部48從信息獲取部44獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的傾斜磁場的磁梯度。磁場條件設定部48a將來自上述信息獲取部44的磁梯度設定為施加到膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導用磁場的磁場條件。此外，在本實施方式4中，在獲取使漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始下沉的傾斜磁場的磁梯度的情況下，也可以與上述實施方式2的情況同樣地，使薄板狀部件沈漂浮在容器25內(nèi)的液體100的液面上來排除作用于該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10的表面張力。由此，液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10能夠不受液面IOOa的表面張力的影響，而追隨磁場產(chǎn)生部加的傾斜磁場開始下沉。其結(jié)果，磁場檢測部32能夠準確地檢測為了使液體 100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始下沉而所需的傾斜磁場的磁梯度。其結(jié)果，信息獲取部44 能夠獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息的準確的磁梯度。另外，在本實施方式4中，信息獲取部44在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取與容器25內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息，但是也可以在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部之后獲取與該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。在這種情況下，通過經(jīng)口部攝取等來將膠囊型醫(yī)療裝置10以及適量的液體100導入到被檢體的臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠囊型醫(yī)療裝置10成為漂浮在液體100中的狀態(tài)或者沉入到液體100中的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，磁場產(chǎn)生部加對該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場，接收部3接收該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像。磁場檢測部32對通過磁場產(chǎn)生部加被施加到該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場的磁梯度進行檢測。信息獲取部44與將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體內(nèi)部之前的情況同樣地獲取在被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置 10開始漂浮或者開始下沉的時刻由磁場檢測部32檢測出的傾斜磁場的磁梯度來作為與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。如以上所說明的那樣，本發(fā)明的實施方式4所涉及的磁性引導系統(tǒng)和磁性引導方法對液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置施加傾斜磁場，在液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置追隨所施加的該傾斜磁場而開始漂浮的時刻或者開始下沉的時刻對該傾斜磁場的磁梯度進行檢測，獲取所檢測的該磁梯度作為與該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息(磁梯度)設定為膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導的磁場條件，其它結(jié)構(gòu)與實施方式3相同。因此，能夠享受與上述實施方式3的情況同樣的作用效果，并且能夠?qū)σ后w內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導的傾斜磁場的磁梯度反饋給磁性引導的控制系統(tǒng)，其結(jié)果，能夠更實際地控制膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導。接著，說明本發(fā)明的實施方式5。在上述實施方式1中，根據(jù)液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像，計算出與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息(密度 P『重心位置GP等)，但是在本實施方式5中，將與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息預先存儲到生產(chǎn)后的膠囊型醫(yī)療裝置10中，獲取通過該膠囊型醫(yī)療裝置10與圖像一起無線發(fā)送到外部的該物理信息。圖17是示意性地表示本發(fā)明的實施方式5所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖17所示，本實施方式5所涉及的磁性引導系統(tǒng)51具備信息獲取部M來代替上述實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1的信息獲取部4，具備控制部58來代替控制部8。 另外，在本實施方式5中，在膠囊型醫(yī)療裝置10的內(nèi)部存儲器(未圖示)中預先保存密度 P cp和重心位置GP等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。上述膠囊型醫(yī)療裝置10將所保存的該物理信息與所拍攝的圖像一起無線發(fā)送到外部。其它結(jié)構(gòu)與實施方式1相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標記。信息獲取部M通過接收部3獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。具體地說，接收部3根據(jù)控制部58的控制來接收圖像信號，該圖像信號包含由液體100 內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像數(shù)據(jù)和與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。接收部3將來自上述膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號發(fā)送到信息獲取部M和控制部58。 信息獲取部M根據(jù)控制部58的控制，從接收部3獲取來自上述膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號，從所獲取的該圖像信號中提取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。這樣，信息獲取部M獲取與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部58。在此，上述膠囊型醫(yī)療裝置10如圖3所示那樣具備控制部17?？刂撇?7使用執(zhí)行處理程序的CPU和存儲各種信息的存儲器來實現(xiàn)。在生產(chǎn)膠囊型醫(yī)療裝置10之后，上述控制部17的存儲器存儲與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息?？刂撇?7 控制無線通信部16使其將圖像信號無線發(fā)送到外部，該圖像信號包含由攝像部14、15拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)和存儲器內(nèi)的物理信息(與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息)。如上述那樣由接收部3接收通過上述無線通信部16被無線發(fā)送的圖像信號?？刂撇?8根據(jù)通過輸入部5被輸入的指示信息，控制上述信息獲取部M的動作。 在這種情況下，控制部58控制信息獲取部M使其從接收部3所接收到的來自膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號中提取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息?？刂撇?8 從上述信息獲取部M獲取密度P CP等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。 此外，控制部58除了上述信息獲取部58的控制功能以外，具有與上述的實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1的控制部8同樣的功能。接著，說明本發(fā)明的實施方式5所涉及的磁性引導系統(tǒng)51的動作。本實施方式5 所涉及的磁性引導系統(tǒng)51除了在獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息時的動作以外，與實施方式1所涉及的磁性引導系統(tǒng)1同樣地進行動作。即，該磁性引導系統(tǒng) 51的控制部58執(zhí)行與圖4所示的步驟SlOl S108大致同樣的處理過程。在這種情況下， 控制部58在步驟S102中利用與實施方式1的控制部8不同的方法獲取與膠囊型醫(yī)療裝置 10的磁性引導有關(guān)的物理信息。具體地說，在上述步驟S102中，控制部58控制接收部3使其接收來自液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號。另外，控制部58控制信息獲取部M使其從接收部3獲取來自上述膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號，并控制信息獲取部M使其獲取包含在所獲取的該圖像信號中的與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。信息獲取部M根據(jù)上述控制部58的控制，從接收部3獲取來自膠囊型醫(yī)療裝置 10的圖像信號，從所獲取的該圖像信號中提取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。這樣，信息獲取部M獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部58。此外，本實施方式5的信息獲取部M無論是在將膠囊型醫(yī)療裝置10導入到被檢體的臟器內(nèi)部之前或者導入到被檢體的臟器內(nèi)部之后的情況，都能夠獲取與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。具體地說，接收部3從導入到被檢體的臟器內(nèi)部之前的膠囊型醫(yī)療裝置10接收圖像信號，信息獲取部M從上述接收部3所接收到的圖像信號中提取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息?；蛘?，接收部3從導入到被檢體的臟器內(nèi)部之后的膠囊型醫(yī)療裝置10接收圖像信號，信息獲取部M從上述接收部3所接收到的圖像信號中提取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導有關(guān)的物理信息。如以上所說明的那樣，本發(fā)明的實施方式5所涉及的磁性引導系統(tǒng)和磁性引導方法在膠囊型醫(yī)療裝置的內(nèi)置存儲器中預先存儲與該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息，將所存儲的該物理信息包含在由該膠囊型醫(yī)療裝置得到的圖像信號中進行無線發(fā)送，另外，接收來自該膠囊型醫(yī)療裝置的圖像信號，從所接收到的該圖像信號中提取與該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息，其它結(jié)構(gòu)與實施方式1相同。因此，能夠享受與上述實施方式1的情況同樣的作用效果，并且無論是在將膠囊型醫(yī)療裝置導入到被檢體的臟器內(nèi)部之前或者之后的情況，都能夠簡單地獲取與膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理{曰息O此外，在上述的實施方式2 4中，根據(jù)液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10依次拍攝的各圖像間的運動矢量，判斷出液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻，但是并不限于此，也可以根據(jù)液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置信息，判斷出該膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻。在這種情況下，在上述實施方式2 4所涉及的磁性引導系統(tǒng)中還設置對液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置進行檢測的位置檢測部，上述信息獲取部只要根據(jù)由該位置檢測部檢測出的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置信息來判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻即可。此外，上述位置檢測部也可以根據(jù)接收部3從膠囊型醫(yī)療裝置10接收到圖像信號時的多個接收天線3a的各接收電場強度來檢測膠囊型醫(yī)療裝置10的位置，也可以根據(jù)內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置10的磁鐵19的磁場強度來檢測膠囊型醫(yī)療裝置10的位置，還可以通過其它方法檢測膠囊型醫(yī)療裝置10的位置。另外，在上述實施方式2 4中，使用由膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像來判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻，但是并不限于此，也可以由與膠囊型醫(yī)療裝置10非一體的攝像機拍攝液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10，根據(jù)由與該膠囊型醫(yī)療裝置10非一體的該攝像機拍攝的圖像來判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開始漂浮或者開始下沉的時刻。另外，在上述的實施方式1 5中，由信息獲取部獲取與膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息，但是并不限于此，也可以通過輸入部輸入與膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息。并且，在上述實施方式1中，在容器110的底部設置了由多個同心圓形成的標識 111，但是并不限于此，設置在上述容器110的底部的標識可以是橢圓形狀或矩形狀等所期望的形狀的標識，也可以是在每個規(guī)定間隔附加刻度的標識，也可以是在每個規(guī)定間隔涂上不同的色彩的標識，還可以是在每個規(guī)定間隔改變線的種類的標識?；蛘撸部梢允菍钠渲羞x擇的兩個以上的標識組合而成的標識。另外，在上述實施方式1 5中，例示了內(nèi)置兩個攝像部的兩眼式膠囊型醫(yī)療裝置 10，但是并不限于此，通過本發(fā)明所涉及的磁性引導系統(tǒng)被磁性引導的膠囊型醫(yī)療裝置也可以是內(nèi)置單一的攝像部的單眼式膠囊型醫(yī)療裝置，還可以是內(nèi)置三個以上的攝像部的復眼式膠囊型醫(yī)療裝置。此外，上述兩眼式或復眼式的膠囊型醫(yī)療裝置的拍攝方向如上述那樣可以是膠囊型醫(yī)療裝置的長軸CL的方向，也可以是膠囊型殼體11的徑向，還可以是相對于該長軸CL傾斜的方向。另外，在上述實施方式1 5中，本發(fā)明所涉及的磁性引導系統(tǒng)例示了通過磁力對膠囊型醫(yī)療裝置10進行引導的系統(tǒng)，但是只要能夠通過磁力對具備至少一個磁鐵的醫(yī)療裝置進行引導即可。例如，也可以通過磁力對具備磁鐵的導管、或者內(nèi)窺鏡進行引導。另外，在上述實施方式1 5中，本發(fā)明所涉及的磁性引導系統(tǒng)例示了通過磁力對膠囊型醫(yī)療裝置10進行引導的系統(tǒng)，但是并不限于此，也可以作為對膠囊型醫(yī)療裝置10內(nèi)的磁鐵19的特性進行檢查的檢查裝置來使用。下面，說明這種檢查裝置以及使用了該檢查裝置的磁性引導系統(tǒng)。此外，以下例示了對容納在規(guī)定的封裝內(nèi)部的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置進行檢查的檢查裝置以及將通過該檢查裝置檢查后的膠囊型醫(yī)療裝置導入到被檢體內(nèi)部之后進行磁性引導的磁性引導系統(tǒng)， 但是本發(fā)明并不限定于本實施方式。圖18是示意性地表示本發(fā)明的實施方式6所涉及的檢查裝置的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖18所示，本實施方式6所涉及的檢查裝置201具備容納部204，其將能夠通過規(guī)定的磁性引導裝置304進行磁性引導的膠囊型醫(yī)療裝置202與該封裝203 —起容納；磁鐵特性測量部205，其對該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性進行測量；以及諧振特性測量部206，其對該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228的諧振特性進行測量。另外，該檢查裝置201具備輸入部207，其輸入各種信息；顯示部208，其顯示磁性引導裝置 304的動作條件等各種信息；輸出部209，其對磁性引導裝置304輸出動作條件信息等；存儲部210，其存儲各種信息；以及控制部211，其對上述檢查裝置201的各結(jié)構(gòu)部進行控制。膠囊型醫(yī)療裝置202是獲取被檢體的體內(nèi)圖像的膠囊型的醫(yī)療裝置，在膠囊型的殼體內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能。另外，膠囊型醫(yī)療裝置202是能夠通過規(guī)定的磁性引導裝置304進行磁性引導的裝置，在膠囊型的殼體內(nèi)部具備磁鐵227和諧振電路228。 上述膠囊型醫(yī)療裝置202在生產(chǎn)后進行滅菌處理，之后被容納在封裝203的內(nèi)部。此外，膠囊型醫(yī)療裝置202在被運送到醫(yī)生或護士等用戶側(cè)之后，直到被導入到被檢體內(nèi)部之前， 以被容納在封裝203內(nèi)部的狀態(tài)保管。封裝203具有能夠在內(nèi)部容納膠囊型醫(yī)療裝置202的結(jié)構(gòu)，形成為能夠視覺辨認所容納的該膠囊型醫(yī)療裝置202的縱長軸方向的外形。封裝203在內(nèi)部能夠安裝和拆卸地支承滅菌處理后的膠囊型醫(yī)療裝置202，并且以密封狀態(tài)容納該膠囊型醫(yī)療裝置202。被容納(支承)在上述封裝203內(nèi)部的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置202在封裝203內(nèi)部無法自由地轉(zhuǎn)動(即，無法改變相對于封裝203的位置和方向)。容納部204作為支承部而發(fā)揮功能，支承作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202。具體地說，容納部204規(guī)定封裝203的方向并且形成能夠容納封裝203的凹部(圖18所示的斜線部分)。容納部204通過軸承(bearing)結(jié)構(gòu)等以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承被嵌入到上述凹部的封裝203。上述容納部204通過該封裝203以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承并容納膠囊型醫(yī)療裝置202。在這種情況下，被容納在上述容納部204中的封裝203能夠以該封裝203的中心軸CLl為中心進行旋轉(zhuǎn)。此外，期望上述封裝203的中心軸CLl相對于內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的縱長軸(后述的膠囊型殼體220的長度方向的中心軸CU)平行，更期望與該膠囊型醫(yī)療裝置202的縱長軸一致。磁鐵特性測量部205對內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置202中的磁鐵227的特性進行測量。具體地說，磁鐵特性測量部205對作為該磁鐵227的特性的一例的磁矩進行測量，具備磁矩測量部213和磁化方向控制部214，該磁矩測量部213對容納在容納部204中的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩進行測量，該磁化方向控制部214通過磁力對該磁鐵 227的磁化方向進行控制。磁矩測量部213通過測量膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度， 來測量該磁鐵227的磁矩，具備磁通密度測量部213a和磁矩計算部213b，該磁通密度測量部213a對該磁鐵227的殘留磁通密度進行測量，該磁矩計算部21 根據(jù)該磁通密度測量部213a的殘留磁通密度的測量結(jié)果計算磁鐵227的磁矩。磁通密度測量部213a被配置在容納部204的附近，位于被容納在該容納部204中的封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202的附近。磁通密度測量部213a根據(jù)控制部211的控制，測量磁鐵227的殘留磁通密度，該磁鐵227的殘留磁通密度表示該膠囊型醫(yī)療裝置202 內(nèi)的磁鐵227在當前時刻能夠產(chǎn)生的磁場的最大強度(最大磁力)。磁通密度測量部213a 將該磁鐵227的殘留磁通密度的測量結(jié)果發(fā)送到磁矩計算部21北。磁矩計算部21 根據(jù)磁通密度測量部213a的測量結(jié)果，計算膠囊型醫(yī)療裝置202 內(nèi)部的磁鐵227的磁矩。具體地說，磁矩計算部21 從磁通密度測量部213a獲取膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度。另外，磁矩計算部21 從控制部211獲取由控制部211從存儲部210讀取的磁鐵體積信息210a。磁矩計算部21 根據(jù)控制部211 的控制，將上述磁鐵227的殘留磁通密度(測量值)與磁鐵體積信息210a(磁鐵227的體積)相乘，來計算磁鐵227的磁矩。磁矩計算部21 將這樣計算出的磁鐵227的磁矩作為磁鐵227的磁矩測量結(jié)果而發(fā)送到控制部211。磁化方向控制部214對上述膠囊型醫(yī)療裝置202施加磁場來控制膠囊型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向。具體地說，磁化方向控制部214具備磁場產(chǎn)生線圈214a、 信號產(chǎn)生部214b以及驅(qū)動部2Hc。上述磁化方向控制部214通過磁力使被容納在容納部 204中的狀態(tài)的封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202與封裝203 —起旋轉(zhuǎn)，由此在適于由磁通密度測量部13測量磁鐵227的殘留磁通密度的方向上控制該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向。磁場產(chǎn)生線圈21 根據(jù)由驅(qū)動部2Hc提供的電流來生成引導用磁場M1，將所生成的該引導用磁場Ml施加到封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202。上述磁場產(chǎn)生線圈21 的引導用磁場Ml是用于對膠囊型醫(yī)療裝置202進行引導的磁場，作用于該膠囊型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的磁鐵227。由此，該膠囊型醫(yī)療裝置202追隨上述引導用磁場Ml而旋轉(zhuǎn)并且在磁通密度測量部213a側(cè)改變磁鐵227的磁化方向。即，磁場產(chǎn)生線圈21 使施加到該膠囊型醫(yī)療裝置202的引導用磁場Ml的磁化方向與該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227 的磁化方向一致。信號產(chǎn)生部214b根據(jù)控制部211的控制來生成電流信號，將所生成的該電流信號發(fā)送到驅(qū)動部2Hc。驅(qū)動部2Hc將信號產(chǎn)生部214b所生成的電流信號放大，將放大后的該電流信號發(fā)送到磁場產(chǎn)生線圈214a。由此，驅(qū)動部2Hc將生成上述引導用磁場Ml所需的電力(電流)提供給磁場產(chǎn)生線圈214a。
諧振特性測量部206對內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置202中的諧振電路2 的諧振特性進行測量。具體地說，諧振特性測量部206具備磁場產(chǎn)生部215和感應磁場測量部216，該磁場產(chǎn)生部215對被容納在容納部204中的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 施加磁場，該感應磁場測量部216對來自該諧振電路228的感應磁場的強度進行測量。磁場產(chǎn)生部215用于使上述膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 產(chǎn)生感應磁場，具備磁場產(chǎn)生線圈215a、信號產(chǎn)生部21 以及驅(qū)動部215c。磁場產(chǎn)生線圈21 根據(jù)由驅(qū)動部215c提供的電流來改變頻率并且生成磁場M2，將所生成的各頻率的該磁場M2依次施加到封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202。上述磁場產(chǎn)生線圈21 的磁場M2作用于該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228。在這種情況下，諧振電路228受到上述磁場M2 而成為諧振狀態(tài)，并且產(chǎn)生感應磁場。此外，上述諧振電路228的感應磁場是諧振電路228 受到磁場產(chǎn)生線圈21 的磁場M2而輸出(響應)的磁場。信號產(chǎn)生部21 根據(jù)控制部211的控制來生成頻率掃描信號，將所生成的該頻率掃描信號發(fā)送到驅(qū)動部215c。驅(qū)動部215c將信號產(chǎn)生部21 所生成的頻率掃描信號進行電力放大，將電力放大后的該頻率掃描信號發(fā)送到磁場產(chǎn)生線圈215a。由此，驅(qū)動部 215c將生成上述磁場M2所需的電力(電流)提供給磁場產(chǎn)生線圈215a。此外，信號產(chǎn)生部21 也可以根據(jù)控制部211的控制，生成至少一個頻率的信號，將所生成的該一個以上的頻率的信號發(fā)送到驅(qū)動部215c。即，信號產(chǎn)生部21 所生成的信號(施加到磁場產(chǎn)生線圈215a的電信號)的頻率可以是至少一點的頻率，也可以是連續(xù)的頻率。感應磁場測量部216用于對來自膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 的感應磁場的強度進行測量，具備磁場傳感器216a和感應磁場運算部216b，該磁場傳感器216a對響應于上述磁場產(chǎn)生線圈21 的磁場M2而由膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 產(chǎn)生的感應磁場進行檢測，該感應磁場運算部216b對該磁場傳感器216a的檢測結(jié)果進行規(guī)定的信號處理。磁場傳感器216a使用線圈等來實現(xiàn)，對來自膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路 228的感應磁場進行檢測，將所檢測的該感應磁場變換為電壓信號。磁場傳感器216a將該電壓信號作為來自諧振電路228的感應磁場的檢測結(jié)果而發(fā)送到感應磁場運算部216b。感應磁場運算部216b使用A/D變換部以及FFT處理部等來實現(xiàn)。感應磁場運算部216b從磁場傳感器216a獲取作為上述感應磁場的檢測結(jié)果的電壓信號，對所獲取的該電壓信號進行數(shù)字變換處理。之后，感應磁場運算部216b對該數(shù)字化的電壓信號進行高速傅立葉變換處理(FFT處理)，將該FFT處理結(jié)果(即，由諧振電路2 放出的感應磁場的測量值)發(fā)送到控制部211。此外，感應磁場運算部216b可以將磁場產(chǎn)生線圈21 的磁場M2的磁場強度信息預先設定為運算參數(shù)，也可以從控制部211獲取。在這種情況下，感應磁場運算部216b也可以通過從磁場傳感器216a的磁場檢測結(jié)果(磁場強度測量值)中減去磁場M2的磁場強度信息(磁場強度設定值)，來獲取來自諧振電路228的感應磁場的磁場強度測量值。輸入部207使用鍵盤以及鼠標等輸入設備來實現(xiàn)，根據(jù)醫(yī)生或護士等用戶的輸入操作，對控制部211輸入各種信息。作為上述輸入部207對控制部211輸入的各種信息，例如列舉出內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置202中的磁鐵227的體積等磁鐵信息、磁性引導裝置304 對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導時所需的磁轉(zhuǎn)矩(magnetic torque)等磁性引導信息、對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置進行檢測的位置檢測裝置305 的交變磁場的頻率信息、對控制部211進行指示的各種指示信息等。顯示部208使用CRT顯示器或者液晶顯示器等各種顯示器來實現(xiàn)，顯示由控制部 211指示顯示的各種信息。具體地說，顯示部208顯示膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227 的殘留磁通密度的測量結(jié)果(磁通密度測量部213a的測量結(jié)果)、來自膠囊型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的諧振電路228的感應磁場的測量值(感應磁場測量部216的測量結(jié)果)、磁性引導裝置304和位置檢測裝置305的各動作條件信息等。輸出部209根據(jù)控制部211的控制，與磁性引導裝置304進行信息通信，將由控制部211指示輸出的信息(具體地說，磁性引導裝置304的動作條件信息)發(fā)送到磁性引導裝置304。另外，輸出部209根據(jù)控制部211的控制，與位置檢測裝置305進行信息通信，將由控制部211指示輸出的信息(具體地說，位置檢測裝置305的動作條件信息)發(fā)送到位置檢測裝置305。此外，上述輸出部209可以對磁性引導裝置304和位置檢測裝置305進行無線通信，也可以進行有線通信。存儲部210使用RAM、EEPR0M、閃存或硬盤等能夠重寫地保存信息的各種存儲介質(zhì)來實現(xiàn)。存儲部210存儲由控制部211指示存儲的各種信息，從所存儲的各種信息中將控制部211指示讀取的信息發(fā)送到控制部211。上述存儲部210根據(jù)控制部211的控制來存儲磁鐵體積信息210a和磁轉(zhuǎn)矩信息210b，該磁鐵體積信息210a表示膠囊型醫(yī)療裝置202 內(nèi)部的磁鐵227的體積，該磁轉(zhuǎn)矩信息210b表示為了對被導入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導而所需的轉(zhuǎn)矩。另外，存儲部210除了存儲上述磁鐵體積信息210a 和磁轉(zhuǎn)矩信息210b以外，還存儲上述磁矩測量部213的測量結(jié)果、感應磁場測量部216的測量結(jié)果、磁性引導裝置304的動作條件信息、位置檢測裝置305的動作條件信息等。控制部211對檢查裝置201的各結(jié)構(gòu)部(磁鐵特性測量部205、諧振特性測量部 206、輸入部207、顯示部208、輸出部209以及存儲部210)的動作進行控制，對上述各結(jié)構(gòu)部間的信號的輸入和輸出進行控制。具體地說，控制部211控制顯示部208使其顯示上述各種測量結(jié)果和磁性引導裝置304的動作條件信息等各種信息，控制輸出部209使其對磁性引導裝置304輸出動作條件信息，控制輸出部209使其對位置檢測裝置305輸出動作條件信息，控制存儲部210使其存儲上述各種測量結(jié)果和磁性引導裝置304的動作條件信息等各種信息。另外，控制部211根據(jù)通過輸入部207被輸入的指示信息，控制磁鐵特性測量部 205使其對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性進行測量。在這種情況下，控制部 211控制信號產(chǎn)生部214b使其生成產(chǎn)生上述引導用磁場M 1所需的電流信號，通過控制該信號產(chǎn)生部214b來對磁場產(chǎn)生線圈21 的磁場產(chǎn)生動作進行控制?？刂撇?11控制磁場產(chǎn)生線圈21 使其在規(guī)定的時間內(nèi)對膠囊型醫(yī)療裝置202施加引導用磁場M1，由此，使該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向定向在磁通密度測量部213a側(cè)。之后，控制部211控制信號產(chǎn)生部214b使其停止產(chǎn)生電流信號，停止磁場產(chǎn)生線圈21 的引導用磁場Ml的產(chǎn)生(對膠囊型醫(yī)療裝置202的磁場施加)?？刂撇?11在該磁場停止的時刻控制磁通密度測量部213a使其測量磁鐵227的殘留磁通密度，控制磁矩計算部21 使其根據(jù)該殘留磁通密度的測量值計算磁鐵227的磁矩。控制部211獲取上述磁矩計算部21 的計算值、即磁矩測量部213的測量值。
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并且，控制部211根據(jù)通過輸入部207被輸入的指示信息，控制諧振特性測量部 206使其測量膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 的諧振特性。在這種情況下，控制部211控制信號產(chǎn)生部21 使其生成產(chǎn)生上述磁場M2所需的電流信號，通過控制該信號產(chǎn)生部21 來對磁場產(chǎn)生線圈21 的磁場產(chǎn)生動作進行控制。另外，控制部211控制感應磁場運算部216b使其計算來自上述諧振電路2 的感應磁場的測量值，從該感應磁場運算部216b獲取感應磁場的測量值。另外，控制部211具備動作條件設定部212，該動作條件設定部212對磁性引導裝置304和位置檢測裝置305的各動作條件進行設定。動作條件設定部212根據(jù)磁鐵特性測量部205的測量結(jié)果或諧振特性測量部206的測量結(jié)果，設定如下的動作條件對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導時的磁性引導裝置304的動作條件；以及對通過該磁性引導裝置304被磁性引導的膠囊型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的位置進行檢測時的位置檢測裝置104的動作條件。上述動作條件設定部212具備磁場強度運算部21 和頻率運算部212b，該磁場強度運算部21 計算磁性引導裝置304的磁場強度條件，該頻率運算部212b計算位置檢測裝置305的頻率條件。磁場強度運算部21 根據(jù)上述磁矩測量部213的測量結(jié)果，計算磁性引導裝置 304的磁場強度條件。具體地說，磁場強度運算部21 從磁矩計算部21 獲取膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩。另外，磁場強度運算部21 獲取根據(jù)控制部211的控制而從存儲部210讀取的磁轉(zhuǎn)矩信息210b。磁場強度運算部21 將磁轉(zhuǎn)矩信息210b (磁性引導時所需的轉(zhuǎn)矩)除以上述磁鐵227的磁矩(測量值)來計算磁場強度。由上述磁場強度運算部21 計算出的磁場強度是對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導時的磁性引導裝置304的磁場強度條件。動作條件設定部212將上述磁場強度運算部21 的計算結(jié)果(磁場強度)設定為磁性引導裝置304的磁場強度條件。頻率運算部212b根據(jù)上述感應磁場運算部216b的FFT處理結(jié)果計算位置檢測裝置305的頻率條件。具體地說，頻率運算部212b從感應磁場運算部216b獲取來自諧振電路228的感應磁場的測量值(即，F(xiàn)FT處理結(jié)果)。頻率運算部212b計算上述感應磁場的測量值為極大值時的頻率與上述感應磁場的測量值為極小值時的頻率(即，諧振電路228 的諧振點前后的各頻率)。由上述頻率運算部212b計算出的各頻率是對來自膠囊型醫(yī)療裝置202的磁場(感應磁場)進行檢測時的位置檢測裝置305的頻率條件。動作條件設定部212將上述頻率運算部212b的計算結(jié)果(頻率)設定為位置檢測裝置305的頻率條件。 此外，頻率運算部212b也可以根據(jù)感應磁場運算部216b的FFT處理結(jié)果計算諧振電路2 的諧振頻率來作為位置檢測裝置305的頻率條件。在此，磁性引導裝置304是用于對被導入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導的外部裝置。上述磁性引導裝置304與上述輸出部209進行信息通信，獲取表示動作條件設定部212的條件設定結(jié)果的動作條件信息。在來自上述動作條件設定部212 的動作條件信息中包含由上述磁場強度運算部21 計算出的磁場強度條件。磁性引導裝置304將上述磁場強度條件設定為對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導時的初始的磁場強度條件，之后，根據(jù)需要對施加到該膠囊型醫(yī)療裝置202的磁場的強度進行調(diào)整。此外，磁性引導裝置304使用該動作條件設定部212的磁場強度條件來作為對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導時所需的磁場的最大強度值。
另一方面，位置檢測裝置305是用于對被導入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置 202的位置進行檢測的外部裝置。上述位置檢測裝置305與上述輸出部209進行信息通信， 獲取表示動作條件設定部212的條件設定結(jié)果的動作條件信息。在來自上述動作條件設定部212的動作條件信息中包含由上述頻率運算部212b計算出的頻率條件。位置檢測裝置 305適當選擇所獲取的該頻率條件所表示的各頻率(具體地說，與感應磁場的強度檢測值的極大值對應的頻率和與極小值對應的頻率)。位置檢測裝置305將所選擇的該頻率的磁場施加到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202，對由此從膠囊型醫(yī)療裝置202所產(chǎn)生的磁場 (感應磁場)的強度進行檢測。位置檢測裝置305根據(jù)來自上述膠囊型醫(yī)療裝置202的感應磁場的強度檢測值，計算(檢測)膠囊型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的位置。此外，上述磁性引導裝置304使用由上述位置檢測裝置305檢測出的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置檢測結(jié)果，執(zhí)行膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導。此外，上述動作條件設定部212的頻率條件所表示的頻率(即，頻率運算部212b 的運算結(jié)果)也可以是膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228的諧振頻率，位置檢測裝置305也可以將該諧振頻率的磁場施加到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202來檢測膠囊型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的位置。接著，說明作為本發(fā)明的實施方式6所涉及的檢查裝置201的檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202的結(jié)構(gòu)。圖19是表示作為本發(fā)明的實施方式6所涉及的檢查裝置的檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖19所示，作為該檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202具備膠囊型殼體220、LED等照明部221以及攝像部222，該膠囊型殼體220由筒狀殼體220a和圓頂形狀殼體220b形成，該攝像部222拍攝由照明部221照明的被攝體的圖像。另外，膠囊型醫(yī)療裝置202具備信號處理部223，其生成由攝像部222拍攝的圖像數(shù)據(jù)的圖像信號；發(fā)送部224，其將該圖像信號無線發(fā)送到外部；控制部225，其對上述膠囊型醫(yī)療裝置202的各結(jié)構(gòu)部進行控制；以及電池等電源部226。并且，膠囊型醫(yī)療裝置202 具備磁鐵227，其追隨外部磁場而進行動作；以及諧振電路228，其由線圈和電容器構(gòu)成。膠囊型殼體220是形成為能夠?qū)氲奖粰z體臟器內(nèi)部的大小的膠囊型殼體，通過圓頂形狀殼體220b封住一端形成圓頂形狀的筒狀殼體220a的另一端(開口端)而形成。 圓頂形狀殼體220b是對于規(guī)定波長頻帶的光(例如可見光)透明的圓頂型的光學部件。 另一方面，筒狀殼體220a是對于可見光大致不透明的殼體。在由上述筒狀殼體220a和圓頂形狀殼體220b形成的膠囊型殼體220的內(nèi)部以不透液體的狀態(tài)容納照明部221、攝像部 222、信號處理部223、發(fā)送部224、控制部225、電源部226、磁鐵227以及諧振電路228。照明部221和攝像部222是在將膠囊型醫(yī)療裝置202導入到被檢體內(nèi)部時用于拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的功能執(zhí)行部。具體地說，照明部221使用LED等發(fā)光元件來實現(xiàn)，經(jīng)過圓頂形狀殼體220b而照明攝像部222的被攝體。攝像部222具備聚光透鏡等光學系統(tǒng)22 和CXD或CMOS圖像傳感器等固體攝像元件222b，以固體攝像元件222b的基準方向(例如受光面的上下方向)與膠囊型殼體220 的徑向一致的狀態(tài)被固定配置于膠囊型殼體220的內(nèi)部。光學系統(tǒng)22 對來自由照明部 221照明的被攝體的反射光進行聚光，使被攝體的光學圖像在固體攝像元件222b的受光面上成像。固體攝像元件222b拍攝該被攝體的光學圖像、即由照明部221照明的被攝體的圖像(例如被檢體的體內(nèi)圖像)。
信號處理部223獲取由上述攝像部222的固體攝像元件222b進行光電變換得到的信號，對所獲取的該信號進行規(guī)定的信號處理，生成包含攝像部222的被攝體的圖像數(shù)據(jù)(被檢體的體內(nèi)圖像等)的圖像信號。發(fā)送部2M具備線圈狀的天線22 ，使用該天線 22 來與外部進行無線通信。具體地說，發(fā)送部2M獲取由信號處理部223生成的圖像信號，對所獲取的該圖像信號進行調(diào)制處理等，生成包含該圖像信號的無線信號。發(fā)送部2M 將包含上述圖像信號的無線信號通過天線22 無線發(fā)送到外部。控制部225對膠囊型醫(yī)療裝置202的各結(jié)構(gòu)部(照明部221、攝像部222、信號處理部223以及發(fā)送部224)進行控制，并且對上述各結(jié)構(gòu)部間的信號的輸入和輸出進行控制。 具體地說，控制部225控制照明部221和攝像部222的動作定時使得在照明部221照明攝像部222的被攝體的定時由攝像部222拍攝被攝體的圖像。控制部225控制照明部221和攝像部222使得以規(guī)定的時間間隔(例如以0.5秒為間隔)重復進行攝像動作。另外，控制部225控制信號處理部223和發(fā)送部2 使得將包含由上述攝像部222拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)的圖像信號無線發(fā)送到外部。電源部2 使用開關(guān)電路以及紐扣型的電池等來實現(xiàn)。電源部2 在通過開關(guān)電路被切換為接通狀態(tài)的情況下，對上述照明部221、攝像部222、信號處理部223、發(fā)送部2 以及控制部225提供電力，在通過開關(guān)電路被切換為斷開狀態(tài)的情況下停止對上述各結(jié)構(gòu)部提供電力。此外，上述電源部226的開關(guān)電路可以是通過從外部施加的磁場的作用來對接通和斷開狀態(tài)進行切換的磁性開關(guān)，也可以是通過從外部入射的紅外光等光信號對接通和斷開狀態(tài)進行切換的光開關(guān)。磁鐵227例如是永久磁鐵，被配置在膠囊型殼體220內(nèi)部的規(guī)定位置(例如膠囊型殼體220的中心部附近)。在這種情況下，磁鐵227如圖19所示那樣以使與膠囊型殼體 220的長度方向的中心軸CL2垂直的方向(即，膠囊型殼體220的徑向)與磁化方向一致的狀態(tài)固定在膠囊型殼體220中。上述磁鐵227追隨外部的磁性引導裝置304的磁場而進行動作，由此使膠囊型醫(yī)療裝置202移動，或者使膠囊型醫(yī)療裝置停止在被檢體的體內(nèi)部位等所期望的位置上。即，內(nèi)置了上述磁鐵227的膠囊型醫(yī)療裝置202能夠通過外部的磁性引導裝置304進行磁性引導。諧振電路2 通過線圈與電容器之間的連接來實現(xiàn)，例如以線圈的軸方向與膠囊型殼體220的長度方向一致的狀態(tài)被固定配置在膠囊型殼體220的內(nèi)部。諧振電路2 具有規(guī)定的諧振頻率，響應于從外部施加的磁場(具體地說，是上述磁場產(chǎn)生線圈21 的磁場M2或位置檢測裝置305的磁場)而產(chǎn)生感應磁場。接著，說明本發(fā)明的實施方式6所涉及的磁性引導系統(tǒng)。圖20是示意性地表示本發(fā)明的實施方式6所涉及的磁性引導系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖20所示，本實施方式 6所涉及的磁性引導系統(tǒng)301具備檢查裝置201，其對導入到被檢體內(nèi)部之前的膠囊型醫(yī)療裝置202進行檢查；膠囊型醫(yī)療裝置202，其被導入到被檢體的臟器內(nèi)部；接收裝置303， 其接收由該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202拍攝的體內(nèi)圖像群；磁性引導裝置304，其對該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導；位置檢測裝置305，其對該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向進行檢測；以及圖像顯示裝置306，其顯示由該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202拍攝的體內(nèi)圖像等各種信息。膠囊型醫(yī)療裝置202如上述的圖19所示那樣具備攝像功能和無線通信功能，在通過經(jīng)口部攝取等被導入到被檢體的臟器內(nèi)部的情況下，依次拍攝該被檢體的體內(nèi)圖像，將所得到的體內(nèi)圖像依次無線發(fā)送到外部的接收裝置303。另外，膠囊型醫(yī)療裝置202如上述那樣內(nèi)置磁鐵227和諧振電路228。上述膠囊型醫(yī)療裝置202通過磁性引導裝置4被進行磁性引導，由位置檢測裝置305檢測位置。接收裝置303具有多個接收天線303a，通過這些多個接收天線303a從膠囊型醫(yī)療裝置202接收被檢體的體內(nèi)圖像。具體地說，多個接收天線303a被分散配置在將上述膠囊型醫(yī)療裝置202導入到消化管內(nèi)部的被檢體的身體表面上，捕捉來自沿著該消化管移動的 (或者被磁性引導的)膠囊型醫(yī)療裝置202的無線信號。接收裝置303通過上述多個接收天線303a接收來自膠囊型醫(yī)療裝置202的無線信號，對所接收到的該無線信號進行規(guī)定的解調(diào)處理等，提取包含在該無線信號中的圖像信號。此外，由上述接收裝置303提取出的圖像信號是包含由上述膠囊型醫(yī)療裝置202拍攝的體內(nèi)圖像的信號。接收裝置303將來自上述膠囊型醫(yī)療裝置202的圖像信號依次發(fā)送到圖像顯示裝置306。磁性引導裝置304用于對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導，具備 引導用磁場產(chǎn)生部30 ，其產(chǎn)生用于對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導的引導用磁場；線圈用電源部304b，其對引導用磁場產(chǎn)生部30 的線圈提供電流；操作部 3(Mc，其用于對膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導進行操作；以及磁性引導控制部304d，其對上述磁性引導裝置304的各結(jié)構(gòu)部進行控制。引導用磁場產(chǎn)生部30 將多個亥姆霍茲線圈等電磁鐵組合來實現(xiàn)，產(chǎn)生能夠?qū)崿F(xiàn)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導的引導用磁場。具體地說，引導用磁場產(chǎn)生部30 規(guī)定由正交的三軸(X軸、Y軸、Z軸)形成的三軸正交坐標系(以下，稱為絕對坐標系)，對該絕對坐標系的各軸方向(X軸方向、Y軸方向、Z軸方向)分別產(chǎn)生期望強度的磁場。引導用磁場產(chǎn)生部30 對絕對坐標系的三維空間S的內(nèi)部(即，由引導用磁場產(chǎn)生部30 的多個電磁鐵包圍的空間內(nèi)部)產(chǎn)生引導用磁場，該引導用磁場是由該絕對坐標系的各軸方向的磁場形成的三維的旋轉(zhuǎn)磁場或梯度磁場。引導用磁場產(chǎn)生部30 對位于移動到該三維空間S內(nèi)部的床上的被檢體(未圖示)內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227施加上述引導用磁場。引導用磁場產(chǎn)生部30 通過上述引導用磁場對膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導。線圈用電源部304b將為了產(chǎn)生施加到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的引導用磁場而所需的電流提供給引導用磁場產(chǎn)生部304a。具體地說，線圈用電源部304b與引導用磁場產(chǎn)生部30 中的多個線圈(未圖示)對應地具有多個電源部。線圈用電源部304b 根據(jù)磁性引導控制部304d的控制，對引導用磁場產(chǎn)生部30 的各線圈分別提供交流電流， 由此產(chǎn)生上述引導用磁場。操作部3(Mc使用操縱桿以及輸入按鈕等輸入設備來實現(xiàn)。操作部3(Mc與醫(yī)生或護士等用戶的輸入操作對應地將對膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導進行指示的指示信息輸入到磁性引導控制部304d。磁性引導控制部304d根據(jù)通過操作部3(Mc被輸入的指示信息，控制線圈用電源部304b對引導用磁場產(chǎn)生部30 的通電量，通過控制該線圈用電源部304b來對引導用磁場產(chǎn)生部30 的引導用磁場產(chǎn)生動作進行控制。在這種情況下，磁性引導控制部304d從后述的位置檢測裝置305的位置檢測控制部305d獲取被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置信息(以下稱為膠囊位置信息)以及方向信息(以下稱為膠囊方向信息)，根據(jù)所獲取的該膠囊位置信息和膠囊方向信息來對施加到膠囊型醫(yī)療裝置202的引導用磁場的磁場強度和磁場方向進行控制。磁性引導控制部304d通過這樣控制引導用磁場的磁場強度和磁場方向，來控制向與來自操作部3(Mc的指示信息對應的所期望的位置或所期望的方向磁性引導膠囊型醫(yī)療裝置202。磁性引導控制部304d將磁性引導信息發(fā)送到圖像顯示裝置306，該磁性引導信息包含對上述膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導進行控制時的引導用磁場的磁場強度和磁場方向等。另外，磁性引導控制部304d如上述那樣從檢查裝置201獲取動作條件設定部212 的動作條件信息。磁性引導控制部304d將包含在所獲取的該動作條件信息中的磁場強度條件設定為對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導時的初始的磁場強度條件。 在這種情況下，磁性引導控制部304d將所設定的該磁場強度條件設為對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導時所需的引導用磁場的最大強度值。上述磁性引導控制部 304d在這樣初始設定的磁場強度條件以下的范圍內(nèi)控制引導用磁場。另一方面，位置檢測裝置305如上述那樣對位于三維空間S內(nèi)部的被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個進行檢測。具體地說，位置檢測裝置305 具備檢測用磁場產(chǎn)生部30 ，其對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 施加檢測用磁場；線圈用電源部30 ，其對檢測用磁場產(chǎn)生部30 提供電流；磁場檢測部305c，其對由諧振電路2 放出的感應磁場進行檢測；以及位置檢測控制部305d，其對上述位置檢測裝置305的各結(jié)構(gòu)部進行控制來獲取膠囊位置信息和膠囊方向信息。檢測用磁場產(chǎn)生部30 使用一個以上的線圈來實現(xiàn)，產(chǎn)生作為交變磁場的檢測用磁場，該檢測用磁場用于對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個進行檢測。檢測用磁場產(chǎn)生部30 根據(jù)由線圈用電源部30 提供的電流，產(chǎn)生三維空間S中的諧振電路228的位置以及在線圈軸方向上最佳的強度和方向的檢測用磁場，將該檢測用磁場施加到膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228。檢測用磁場產(chǎn)生部30 通過上述檢測用磁場的作用，使該諧振電路2 產(chǎn)生感應磁場。線圈用電源部30 與包含在檢測用磁場產(chǎn)生部30 中的線圈的數(shù)量對應地具有一個以上的電源部。線圈用電源部30 根據(jù)位置檢測控制部305d的控制，對檢測用磁場產(chǎn)生部30 的線圈提供交流電流，由此從該檢測用磁場產(chǎn)生部30 產(chǎn)生檢測用磁場。磁場檢測部305c對來自諧振電路228的感應磁場進行檢測，該感應磁場是為了對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個進行檢測而所需的磁場。 磁場檢測部305c將來自上述諧振電路228的感應磁場的檢測結(jié)果發(fā)送到位置檢測控制部 305d。位置檢測控制部305d在對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個進行檢測時對上述檢測用磁場產(chǎn)生部30 、線圈用電源部30 以及磁場檢測部 305c進行控制。具體地說，位置檢測控制部305d如上述那樣從檢查裝置201獲取動作條件設定部212的動作條件信息。位置檢測控制部305d將包含在所獲取的該動作條件信息中的頻率條件設定為上述檢測用磁場產(chǎn)生時的動作條件。位置檢測控制部305d控制檢測用磁場產(chǎn)生部30 使其對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的諧振電路2 施加所設定的該頻率條件所表示的頻率的檢測用磁場。在這種情況下，位置檢測控制部305d控制線圈用電源部30 對檢測用磁場產(chǎn)生部30 的通電量，通過該通電量的控制來控制檢測用磁場產(chǎn)生部30 的檢測用磁場產(chǎn)生動作。另外，位置檢測控制部305d具有位置計算部3(^e。位置檢測控制部305d對來自磁場檢測部305c的信號的輸入和輸出進行控制，獲取由上述磁場檢測部305c檢測出的來自諧振電路228的感應磁場的檢測結(jié)果。位置計算部30 根據(jù)從上述磁場檢測部305c獲取的感應磁場的檢測結(jié)果，計算被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置坐標和方向矢量中的至少一個。上述位置計算部30 計算出的位置坐標是表示膠囊型醫(yī)療裝置202在上述三維空間S中的位置的膠囊位置信息。另外，上述位置計算部30 計算出的方向矢量是表示膠囊型醫(yī)療裝置202在上述三維空間S中的方向的膠囊方向信息。位置檢測控制部 305d將這樣計算(檢測)出的膠囊位置信息和膠囊方向信息發(fā)送到磁性引導控制部304d。 此外，上述位置檢測控制部305d的膠囊位置信息和膠囊方向信息與磁性引導信息一起通過上述磁性引導控制部304d被發(fā)送到圖像顯示裝置306。另一方面，圖像顯示裝置306具有顯示由上述膠囊型醫(yī)療裝置202得到的體內(nèi)圖像群等各種信息的如工作站那樣的結(jié)構(gòu)。具體地說，圖像顯示裝置306依次取入接收裝置 303所接收到的圖像信號，根據(jù)所取入的圖像信號來生成由膠囊型醫(yī)療裝置202得到的攝像圖像、即被檢體的體內(nèi)圖像。圖像顯示裝置306將這樣生成的被檢體的體內(nèi)圖像依次顯示在顯示器上，并且將上述體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)依次存儲到存儲介質(zhì)內(nèi)。另外，圖像顯示裝置306從磁性引導控制部304d獲取磁性引導信息，并且通過磁性引導控制部304d獲取來自位置檢測控制部305d的膠囊位置信息和膠囊方向信息。圖像顯示裝置306根據(jù)上述磁性引導信息、膠囊位置信息以及膠囊方向信息，顯示當前顯示的體內(nèi)圖像的攝像位置、膠囊型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的移動軌跡、在進行磁性引導時施加到膠囊型醫(yī)療裝置202的引導用磁場的方向和強度等的在對膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導時有用的各種信息。醫(yī)生或護士等用戶(操作者)一邊觀察被顯示在上述圖像顯示裝置306上的被檢體的體內(nèi)圖像，一邊參照上述圖像顯示裝置306的各種顯示信息來對膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導進行操作。接著，說明本發(fā)明的實施方式6所涉及的檢查裝置201的動作。圖21是例示本發(fā)明的實施方式6所涉及的檢查裝置對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩進行測量的狀態(tài)的示意圖。下面，參照圖21具體說明對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩進行測量時的檢查裝置201的動作。作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202如上述那樣以被容納在封裝203的內(nèi)部的狀態(tài)被容納在容納部204的凹部(參照圖18)。容納部204通過封裝203以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承膠囊型醫(yī)療裝置202。即，被容納在上述容納部204中的膠囊型醫(yī)療裝置202能夠以封裝203的中心軸CLl為中心與封裝203 —起旋轉(zhuǎn)。此外，膠囊型醫(yī)療裝置202形成相對于上述膠囊型殼體220的中心軸CL2旋轉(zhuǎn)對稱的外形。因此，難以從外部視覺辨認上述膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向。在此，磁場產(chǎn)生線圈21 如上述那樣根據(jù)控制部211的控制，生成引導用磁場M1， 對被容納在該容納部204中的封裝203內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202施加引導用磁場Ml。在這種情況下，引導用磁場Ml作用于該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227，磁鐵227追隨該引導用磁場Ml而進行動作。膠囊型醫(yī)療裝置202通過上述磁鐵227的作用以中心軸CLl為旋轉(zhuǎn)中心而與封裝203 —起進行旋轉(zhuǎn)動作，由此在磁矩測量部213的磁通密度測量部213a 側(cè)改變磁鐵227的磁化方向。其結(jié)果，磁鐵227成為使磁化方向朝向磁通密度測量部213a 側(cè)的狀態(tài)(狀態(tài)Al)。這樣在膠囊型醫(yī)療裝置202使磁鐵227的磁化方向朝向磁通密度測量部213a側(cè)的狀態(tài)下，磁場產(chǎn)生線圈21 根據(jù)控制部211的控制，停止引導用磁場Ml。由此，磁通密度測量部213a能夠不受到磁場產(chǎn)生線圈21 的引導用磁場M1，而受到來自磁鐵227的磁場。上述磁通密度測量部213a根據(jù)控制部211的控制，對該磁鐵227的磁通密度進行測量來計算磁鐵227的殘留磁通密度。磁矩測量部213的磁矩計算部21 將由上述磁通密度測量部213a測量出的殘留磁通密度的測量值與由磁鐵體積信息210a得到的磁鐵227的體積值相乘，來計算磁鐵227的磁矩。(狀態(tài)A2)。之后，磁矩測量部213將由上述磁矩計算部21 得到的磁鐵227的磁矩計算值作為磁矩測量值發(fā)送到控制部211。控制部211從磁矩測量部213獲取磁鐵227的磁矩測量值，動作條件設定部212根據(jù)所獲取的該磁矩測量值，設定對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導時的磁性引導裝置304的磁場強度條件。在此，通過上述檢查裝置201檢查之后的膠囊型醫(yī)療裝置202從封裝203被取出， 通過經(jīng)口部攝取等被導入到被檢體的臟器內(nèi)部。即，檢查裝置201能夠在將膠囊型醫(yī)療裝置202導入到被檢體內(nèi)部之前對該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性(磁矩等) 以及諧振電路228的諧振特性(頻率等)進行檢查。另外，檢查裝置201在磁性引導裝置 304執(zhí)行膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導之前，根據(jù)上述磁鐵227的特性(具體地說，是磁鐵227的磁矩)能夠預先設定磁性引導裝置304的磁場強度條件，并且，根據(jù)上述諧振電路 228的諧振特性(具體地說，是感應磁場運算部216b等的FFT處理結(jié)果)能夠預先設定位置檢測裝置305的頻率條件。磁性引導裝置304根據(jù)由上述檢查裝置201設定的磁場強度條件，能夠容易地對執(zhí)行被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導時的初始動作條件進行設定，由此無需對該膠囊型醫(yī)療裝置202施加過剩的磁場而消耗過多的電力，也能夠高效地對膠囊型醫(yī)療裝置202進行磁性引導。另外，位置檢測裝置305根據(jù)由上述檢查裝置201設定的頻率條件，能夠容易地設定對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個進行檢測時的動作條件，由此，能夠與該膠囊型醫(yī)療裝置202的諧振特性相對應地高精確度地檢測出膠囊型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的位置和方向。如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式6中，構(gòu)成為由磁通密度測量部對在醫(yī)生或護士等用戶側(cè)保管的膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的殘留磁通密度進行測量，根據(jù)該殘留磁通密度的測量結(jié)果，由磁矩計算部計算該磁鐵的磁矩。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的檢查裝置在用戶側(cè)能夠容易地對難以從膠囊型醫(yī)療裝置的外觀視覺辨認的膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的特性(例如，在當前時刻內(nèi)置磁鐵所具有的磁矩等)進行檢查，由此在將膠囊型醫(yī)療裝置導入到被檢體內(nèi)部之前，能夠?qū)υ撃z囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的特性進行檢查。通過使用本實施方式6所涉及的檢查裝置，用戶根據(jù)顯示部的顯示信息能夠確認由磁性引導裝置進行磁性引導的膠囊型醫(yī)療裝置在當前時刻的磁鐵特性，根據(jù)所確認出的該磁鐵特性的檢查結(jié)果，能夠?qū)Υ判砸龑аb置的動作條件進行初始設定。其結(jié)果，磁性引導裝置根據(jù)上述初始設定的動作條件，對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置施加所需要的最小限度的磁場，無需消耗過多的電力，就能夠高效地對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導。另外，在本實施方式6中，構(gòu)成為對進行了滅菌處理且被容納在封裝內(nèi)部的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的磁鐵特性進行檢查，因此無需從該封裝中取出膠囊型醫(yī)療裝置，就能夠測量該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩，由此，直到將膠囊型醫(yī)療裝置導入到被檢體內(nèi)部之前能夠維持該膠囊型醫(yī)療裝置的滅菌狀態(tài)。并且，在本實施方式6中，構(gòu)成為通過容納部以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置，使磁場從外部作用于該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵，在磁通密度測量部側(cè)改變該磁鐵的磁化方向。因此，在對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的殘留磁通密度進行測量時，能夠容易地使該磁鐵的磁化方向朝向磁通密度測量部側(cè)，由此能夠準確地測量該磁鐵的殘留磁通密度。另外，在本實施方式6所涉及的磁性引導系統(tǒng)中，構(gòu)成為動作條件設定部根據(jù)磁通密度測量部的測量結(jié)果來設定磁性引導裝置的磁場強度條件，輸出部將所設定的該磁場強度條件發(fā)送到磁性引導裝置。因此，本發(fā)明所涉及的檢查裝置對膠囊型醫(yī)療裝置的磁鐵特性進行檢查，并且磁性引導裝置能夠?qū)⒒谏鲜鰟幼鳁l件設定部的設定結(jié)果的磁場強度條件容易地設定為對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導時的初始的動作條件。其結(jié)果，磁性引導裝置能夠容易地實現(xiàn)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的高效的磁性引導。并且，在本實施方式6中，構(gòu)成為通過諧振特性測量部對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的諧振電路的諧振特性進行測量，因此，用戶能夠根據(jù)顯示部的顯示信息來確認將膠囊型醫(yī)療裝置導入到被檢體內(nèi)部之前的諧振電路的諧振特性，根據(jù)所確認出的該諧振特性的檢查結(jié)果，能夠?qū)Υ判砸龑аb置的動作條件進行初始設定。磁性引導裝置的位置檢測部根據(jù)上述初始設定的動作條件，能夠獲取該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的諧振電路所具有的個體特性， 由此能夠使測量頻率與該諧振電路的諧振點相一致地檢測膠囊型醫(yī)療裝置的位置和方向， 其結(jié)果，無需估計頻率偏移來將測量頻率間隔變寬，也能夠高精確度地對膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的位置進行檢測。另外，在本實施方式6所涉及的磁性引導系統(tǒng)中，構(gòu)成為動作條件設定部根據(jù)諧振特性測量部的測量結(jié)果來對磁性引導裝置的頻率條件進行設定，輸出部將所設定的該頻率條件發(fā)送到磁性引導裝置。因此，本發(fā)明所涉及的檢查裝置對膠囊型醫(yī)療裝置的諧振特性進行檢查，并且磁性引導裝置的位置檢測部能夠?qū)⒒谏鲜鰟幼鳁l件設定部的設定結(jié)果的頻率條件容易地設定為對膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的位置進行檢測時的初始的動作條件(測量頻率)。其結(jié)果，磁性引導裝置能夠容易地實現(xiàn)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的高精確度的位置檢測。接著，說明本發(fā)明的實施方式7。在上述的實施方式6中，通過容納部204以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202，通過磁場產(chǎn)生線圈21 的引導用磁場Ml的作用，在磁通密度測量部213a側(cè)對該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向進行了控制，但是在本實施方式7中，通過容納部固定支承作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置，磁通密度測量部的測量元件在一邊該膠囊型醫(yī)療裝置的周圍旋轉(zhuǎn)移動，一邊對該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁通密度依次進行測量。圖22是示意性地表示本發(fā)明的實施方式7所涉及的檢查裝置的一個結(jié)構(gòu)例的框
37圖。如圖22所示，本實施方式7所涉及的檢查裝置431具備容納部432來代替上述的實施方式6所涉及的檢查裝置201的容納部204，具備磁鐵特性測量部433來代替磁鐵特性測量部205，具備控制部437來代替控制部211。在上述檢查裝置431中，磁鐵特性測量部433具備磁矩測量部434來代替上述實施方式6的磁矩測量部213，具備驅(qū)動系統(tǒng)435和軌道436 來代替磁化方向控制部214。此外，本發(fā)明的實施方式7所涉及的磁性引導系統(tǒng)具備檢查裝置431來代替上述實施方式6所涉及的磁性引導系統(tǒng)301 (參照圖20)的檢查裝置201。 其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標記。容納部432作為支承部而發(fā)揮功能，支承作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202。具體地說，容納部432規(guī)定封裝203的方向，且形成與封裝203的外形卡合的形狀的凹部。容納部432能夠安裝和拆卸地固定支承被嵌入到上述凹部中的封裝203。即，容納部432通過該封裝203固定支承并容納膠囊型醫(yī)療裝置202。磁鐵特性測量部433對被內(nèi)置在膠囊型醫(yī)療裝置202中的磁鐵227的特性進行測量。具體地說，磁鐵特性測量部433對作為通過封裝203被容納部432固定支承的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性的一例的磁矩進行測量，如圖22所示那樣具備磁矩測量部434，其對該磁鐵227的磁矩進行測量；驅(qū)動系統(tǒng)435，其使該磁矩測量部434中的磁通密度測量部43 的測量元件434b旋轉(zhuǎn)移動；以及軌道436，其形成該驅(qū)動系統(tǒng)435的移動路徑。磁矩測量部434通過測量膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度來測量該磁鐵227的磁矩，具備磁通密度測量部43 ，其對該磁鐵227的殘留磁通密度進行測量；以及上述磁矩計算部21北。磁通密度測量部43 具備非一體的測量元件434b，使用該測量元件434b對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度進行測量。具體地說，測量元件434b以能夠與磁通密度測量部43 進行通信的方式進行無線連接或者有線連接，并被裝載在驅(qū)動系統(tǒng)435上。測量元件434b —邊通過該驅(qū)動系統(tǒng)435以膠囊型醫(yī)療裝置202為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動，一邊對該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁通密度依次進行測量。磁通密度測量部43 通過上述測量元件434b來對磁鐵227在容納部432的周圍的磁通密度依次進行測量。磁通密度測量部43 獲取磁鐵227在該容納部432周圍的各位置的磁通密度的測量值中的最大值來作為該磁鐵227的殘留磁通密度的測量值。磁通密度測量部43 將這樣測量到的磁鐵227的殘留磁通密度的測量結(jié)果發(fā)送到磁矩計算部 21北。此外，在如上述那樣由磁矩計算部21 計算磁鐵227的磁矩時使用由上述磁通密度測量部43 得到的磁鐵227的殘留磁通密度的測量值。驅(qū)動系統(tǒng)435和軌道436用于使磁通密度測量部43 的測量元件434b在作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202的周圍旋轉(zhuǎn)移動。具體地說，驅(qū)動系統(tǒng)435使用車輪以及致動器等來實現(xiàn)，被固定配置上述磁通密度測量部43 的測量元件434b。軌道436形成驅(qū)動系統(tǒng)435的移動路徑，沿著以被容納在容納部432中的狀態(tài)的封裝203的中心軸CLl (期望是封裝203內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的中心軸CL2)為中心的圓周進行配置。驅(qū)動系統(tǒng)435在上述軌道436上移動，由此使測量元件434b以膠囊型醫(yī)療裝置202(詳細地說是磁鐵227)為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動。此外，上述驅(qū)動系統(tǒng)435的致動器可以是具備電磁鐵等的驅(qū)動馬達，為了提高測量元件434b的磁通密度測量精確度，期望是超聲波馬達或者人工肌肉等非磁性體的致動控制部437控制磁矩測量部434和驅(qū)動系統(tǒng)435使得測量上述磁鐵227的磁矩。 在這種情況下，控制部437控制驅(qū)動系統(tǒng)435使其沿著軌道436在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動一周以上，并且控制磁通密度測量部43 使其通過測量元件434b依次測量磁鐵227 在容納部432周圍的各磁通密度。另外，控制部437掌握驅(qū)動系統(tǒng)435在軌道436上的移動距離，在驅(qū)動系統(tǒng)435在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動一周以上而結(jié)束的情況下，控制磁通密度測量部43 使其從測量元件434b的各測量結(jié)果(即，磁鐵227在容納部432周圍的各位置的磁通密度的測量值)中選擇作為最大值的殘留磁通密度的測量值?？刂撇?37通過這樣控制磁矩測量部434和驅(qū)動系統(tǒng)435來獲取膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩。此外，控制部437除了上述磁通密度測量部43 和驅(qū)動系統(tǒng)435的控制功能以外， 具有與上述實施方式6所涉及的檢查裝置201的控制部211同樣的功能。接著，說明本發(fā)明的實施方式7所涉及的檢查裝置431的動作。圖23是例示本發(fā)明的實施方式7所涉及的檢查裝置對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩進行測量的狀態(tài)的示意圖。下面，參照圖23具體說明對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩進行測量時的檢查裝置431的動作。作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202如上述那樣以被容納在封裝203的內(nèi)部的狀態(tài)被容納在容納部432的凹部(參照圖22)。在這種情況下，容納部432通過封裝203固定支承膠囊型醫(yī)療裝置202。驅(qū)動系統(tǒng)435如上述那樣根據(jù)控制部437的控制而在軌道436上移動，以膠囊型醫(yī)療裝置202為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動一周以上。測量元件434b —邊通過該驅(qū)動系統(tǒng)435以膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動一周以上，一邊以規(guī)定的時間間隔依次測量磁鐵227在該容納部432周圍的各磁通密度。在這種情況下，測量元件434b沿著該磁鐵227的磁化方向與半徑方向一致的圓周旋轉(zhuǎn)移動。 上述測量元件434b例如如圖23所示那樣依次通過容納部432周圍的各位置Dl D4，并且依次測量磁鐵227在這些各位置Dl D4的磁通密度。在此，磁鐵227在容納部432周圍的磁通密度成為根據(jù)容納部432周圍的位置而不同的測量值，在該磁鐵227的磁化方向上的位置(在圖23中是位置Dl)上成為最大值。 在磁矩測量部434中，磁通密度測量部43 獲取由上述測量元件434b依次測量得到的各位置Dl D4的磁通密度，從該獲取的各磁通密度中選擇作為最大值的位置Dl的磁通密度。這樣，磁通密度測量部43 將該位置Dl的磁通密度作為磁鐵227的殘留磁通密度進行測量。磁通密度測量部43 將上述殘留磁通密度的測量值發(fā)送到磁矩計算部21北。磁矩計算部21 與實施方式6的情況同樣地將由上述磁通密度測量部43 得到的殘留磁通密度的測量值與根據(jù)磁鐵體積信息210a得到的磁鐵227的體積值相乘，來計算磁鐵227的磁矩。之后，將由上述磁矩測量部434得到的磁鐵227的磁矩測量值發(fā)送到上述控制部437。此外，磁通密度測量部43 可以由上述測量元件434b斷續(xù)性地對磁鐵227在容納部432周圍的磁通密度進行測量，也可以連續(xù)地進行測量。S卩，測量元件434b可以在容納部432周圍旋轉(zhuǎn)移動的期間，每當經(jīng)過規(guī)定時間時或者每當驅(qū)動系統(tǒng)435移動規(guī)定距離時依次測量容納部432周圍的各位置(例如圖23所示的位置D1、D2、D3、D4)的磁通密度，也可以遍及容納部432的整個周圍連續(xù)地測量磁通密度。如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式7中，容納部通過封裝固定支承作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置，磁通密度測量部的測量元件通過驅(qū)動系統(tǒng)以該膠囊型醫(yī)療裝置為中心在容納部的周圍旋轉(zhuǎn)移動，并且對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵在該容納部周圍的磁通密度依次進行測量，磁通密度測量部將由上述測量元件得到的磁通密度的各測量值中的最大值作為該磁鐵的殘留磁通密度進行測量，其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同，因此，即使不通過磁場對作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁化方向進行控制，也能夠測量該磁鐵的殘留磁通密度，其結(jié)果，能夠簡單地實現(xiàn)如下的檢查裝置享受與上述實施方式6 的情況同樣的作用效果，并且能夠減少消耗電力。接著，說明本發(fā)明的實施方式8。在上述的實施方式6、7中，測量磁鐵227的磁矩來作為膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性，但是在本實施方式8中，還測量膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準方向(例如，受光面的上下方向)與磁鐵227的磁化方向的相對的角度偏離量來作為該磁鐵227的特性。圖M是示意性地表示本發(fā)明的實施方式8所涉及的檢查裝置的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖M所示，本實施方式8所涉及的檢查裝置541具備容納部542來代替上述實施方式6所涉及的檢查裝置201的容納部204，具備磁鐵特性測量部543來代替磁鐵特性測量部205，具備控制部547來代替控制部211。此外，本發(fā)明的實施方式8所涉及的磁性引導系統(tǒng)具備檢查裝置541來代替上述實施方式6所涉及的磁性引導系統(tǒng)301 (參照圖20)的檢查裝置201。其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標記。容納部542除了具備圖像部Mh以外，具有與上述實施方式6所涉及的檢查裝置 201的容納部204同樣的結(jié)構(gòu)和功能。圖像部Mh是被描繪有具有方向性的圖像的板狀或者薄板狀的部件，如圖M所示，以位于膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的攝像視場內(nèi)的狀態(tài)被固定配置在容納部542上，被描繪在上述圖像部Mh中的圖像是容易規(guī)定描繪面的上下方向等規(guī)定的基準方向的圖案(pattern)，例如如圖25所示那樣是條紋圖案。此外，上述圖25所示的條紋圖案是被描繪在圖像部Mh上的圖像的一例，圖像部 Mh的圖像只要是容易規(guī)定上下方向等基準方向的圖像，就可以是除了條紋圖案以外的所期望的圖案(pattern)，也可以是所期望的符號、數(shù)字、文字等，還可以是將它們適當組合而成的圖像。磁鐵特性測量部543對磁鐵227的磁矩和膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222 的基準方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對的角度偏離量進行測量，來作為被內(nèi)置在膠囊型醫(yī)療裝置202中的該磁鐵227的特性。具體地說，磁鐵特性測量部543對通過封裝203 由容納部M2以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性進行測量，如圖M所示那樣具備實施方式6所例示的磁化方向控制部214、實施方式7所例示的磁矩測量部434、驅(qū)動系統(tǒng)435以及軌道436。并且，磁鐵特性測量部543具備圖像獲取部 M4，其獲取由該攝像部222拍攝的圖像；以及角度測量部M5，其對該攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度進行測量。圖像獲取部544具備接收天線討如，通過該接收天線而與膠囊型醫(yī)療裝置 202進行圖像數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。具體地說，圖像獲取部M4通過接收天線接收由被容納在容納部542中的封裝203內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的攝像部222拍攝的圖像(S卩，圖
40像部Mh的圖像)。上述圖像獲取部544根據(jù)控制部547的控制來獲取如下的圖像以攝像部222的基準方向與圖像部Mh的基準方向一致的狀態(tài)由攝像部222拍攝圖像部Mh 時的圖像(以下稱為基準圖像)；以及以圖像部討加的基準方向與磁鐵227的磁化方向一致的狀態(tài)由攝像部222拍攝圖像部Mh時的圖像(以下稱為相對圖像)。圖像獲取部544 將從上述膠囊型醫(yī)療裝置202獲取的基準圖像和相對圖像發(fā)送到角度測量部M5。角度測量部545基于控制部M7的控制，根據(jù)從圖像獲取部544接收到的基準圖像和相對圖像，對攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度進行測量。在此，上述攝像部222的基準方向例如是上述固體攝像元件222b(參照圖19)的受光面的上下方向。在這種情況下，攝像部222所拍攝的圖像的上下方向由該攝像部222的基準方向規(guī)定。上述攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度是該攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對的角度偏離量，是該磁鐵227的特性之一。角度測量部545將上述攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度的測量結(jié)果發(fā)送到控制部M7。另一方面，在上述磁鐵特性測量部543中，磁化方向控制部214如上述那樣具備磁場產(chǎn)生線圈214a、信號產(chǎn)生部214b以及驅(qū)動部2Hc。磁化方向控制部214如上述那樣對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227施加引導用磁場M1，使該磁鐵227的磁化方向相對于容納部542發(fā)生變化，由此將磁鐵227的磁化方向控制在所期望的方向上。另外，驅(qū)動系統(tǒng)435與上述實施方式7的情況同樣地，以裝載了測量元件434b的狀態(tài)沿著軌道436移動，以膠囊型醫(yī)療裝置202為中心在容納部M2的周圍旋轉(zhuǎn)移動。磁通密度測量部43 通過上述測量元件434b對磁鐵227在容納部542周圍的磁通密度依次進行測量，將所獲取的各磁通密度的測量值中的最大值作為磁鐵227的殘留磁通密度的測量值來獲取。磁矩計算部21 使用上述殘留磁通密度的測量值計算磁鐵227的磁矩，將該磁矩的計算值發(fā)送到控制部M7。此外，上述磁通密度測量部43 也可以通過位于磁鐵227的磁化方向上的測量元件434b直接地測量該磁鐵227的殘留磁通密度，以代替對磁鐵227在容納部542周圍的磁通密度依次進行測量。在這種情況下，驅(qū)動系統(tǒng)435根據(jù)控制部M7的控制而在軌道436 上移動，將測量元件434b移動到磁鐵227的磁化方向上的位置。磁通密度測量部43 根據(jù)控制部M7的控制將通過位于該磁鐵227的磁化方向上的測量元件434b獲取的磁通密度的測量值設為磁鐵227的殘留磁通密度的測量值。控制部547控制磁化方向控制部214的引導用磁場Ml使得攝像部222的基準方向與圖像部討加的基準方向一致。在這種情況下，控制部547通過角度測量部545從圖像部獲取部44獲取圖像數(shù)據(jù)(S卩，由攝像部222所拍攝的圖像部Mh的圖像)，對所獲取的該圖像數(shù)據(jù)與預先設定的基準圖像數(shù)據(jù)進行比較?？刂撇?47控制引導用磁場Ml的磁場強度或者磁化方向使得上述獲取圖像數(shù)據(jù)與基準圖像數(shù)據(jù)一致，由此使攝像部222的基準方向與圖像部討加的基準方向一致。另外，控制部547被預先設定圖像部Mh的基準方向，控制引導用磁場Ml的磁場強度或者磁化方向使得該圖像部Mh的基準方向與磁鐵227 的磁化方向一致。另外，控制部547控制圖像獲取部544使其通過接收天線從膠囊型醫(yī)療裝置 202依次獲取由攝像部222拍攝的圖像，控制角度測量部545使其根據(jù)由圖像獲取部544獲取的基準圖像和相對圖像來測量(計算)攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度?？刂撇?47通過上述圖像獲取部544和角度測量部M5的控制，獲取攝像部 222的基準方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度的測量值、即攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對的角度偏離量的測量值。并且，控制部547如上述那樣控制磁矩測量部434和驅(qū)動系統(tǒng)435使得測量磁鐵 227的磁矩。在這種情況下，控制部547可以與上述實施方式7所涉及的檢查裝置431的控制部437同樣地控制磁矩測量部434和驅(qū)動系統(tǒng)435，也可以控制驅(qū)動系統(tǒng)435使其將測量元件434b移動到磁鐵227的磁化方向上的位置，并且控制磁通密度測量部43 使其通過位于磁鐵227的磁化方向上的測量元件434b對磁鐵227的殘留磁通密度進行測量。另外，控制部547具備動作條件設定部546來代替上述實施方式6所涉及的檢查裝置201的動作條件設定部212。動作條件設定部546獲取角度測量部545的測量結(jié)果，根據(jù)所獲取的該測量結(jié)果(具體地說，是攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度的測量值)，對磁性引導裝置304的磁化方向校正條件進行設定。此外，該磁化方向校正條件是用于對由磁性引導裝置304進行磁性引導的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對的角度偏離量進行校正的動作條件。 控制部547控制顯示部208使其將由上述動作條件設定部546設定的磁化方向校正條件顯示為磁性引導裝置304的動作條件之一，并且控制輸出部209使其將該磁化方向校正條件輸出到磁性引導裝置304。獲取了上述磁化方向校正條件的磁性引導裝置304的磁性引導控制部304d (參照圖20)對被導入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準方向與磁鐵 227的磁化方向之間的角度偏離、即該攝像部所拍攝的被檢體的體內(nèi)圖像的基準方向(例如畫面中的上下方向)與磁鐵227的磁化方向之間的角度偏離進行校正，并且控制被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導。由此，磁性引導控制部304d能夠使畫面上的體內(nèi)圖像的上下左右方向與膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導的上下左右方向一致。此外，控制部547除了上述磁鐵特性測量部433的控制功能以外，具有與上述實施方式6所涉及的檢查裝置201的控制部211同樣的控制功能。另外，動作條件設定部討6 具備上述磁場強度運算部21 和頻率運算部212b，與實施方式6、7所例示的動作條件設定部212同樣地對磁性引導裝置304的磁場強度條件和位置檢測裝置305的頻率條件進行設定。接著，說明本發(fā)明的實施方式8所涉及的檢查裝置Ml的動作。圖沈是用于說明本發(fā)明的實施方式8所涉及的檢查裝置對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準方向與攝像部的基準方向所形成的角度進行測量的動作的示意圖。下面，參照圖沈，例示圖像部Mh 的基準方向是圖像的上下方向的情況，具體說明對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222 的基準方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度θ進行測量時的檢查裝置Ml的動作。如圖M所示那樣被容納在容納部Μ2中的封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202通過由規(guī)定的外部裝置施加的磁場或者光信號等被切換為電源接通的狀態(tài)。上述膠囊型醫(yī)療裝置202通過攝像部222拍攝圖像部Mh的圖像，在每次拍攝圖像時，都將所得到的圖像通過發(fā)送部224(參照圖19)無線發(fā)送到外部。
在上述狀態(tài)下，檢查裝置Ml的控制部547控制圖像獲取部544和角度測量部 545,依次獲取由攝像部222得到的圖像部Mh的圖像。控制部547控制磁化方向控制部 214的引導用磁場Ml使得上述獲取圖像數(shù)據(jù)與基準圖像數(shù)據(jù)一致。在這種情況下，磁化方向控制部214對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227施加引導用磁場M1，使攝像部222的基準方向Fl與圖像部Mh的基準方向(上下方向)一致。攝像部222以使其基準方向Fl 與圖像部Mh的基準方向一致的狀態(tài)拍攝圖像部Mh的圖像(即，基準圖像Pl)。圖像獲取部544通過接收天線從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取由攝像部222得到的基準圖像 P1，將所獲取的該基準圖像Pl發(fā)送到角度測量部M5。此外，上述基準圖像Pl的上下方向如圖沈所示那樣與攝像部222的基準方向Fl —致。接著，控制部547控制磁化方向控制部214的引導用磁場Ml使得磁鐵227的磁化方向F2與圖像部Mh的基準方向一致。在這種情況下，磁化方向控制部214對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227施加引導用磁場Ml，使該磁鐵227的磁化方向F2與圖像部Mh 的基準方向一致。在此，在攝像部222的基準方向Fl相對于磁鐵227的磁化方向F2旋轉(zhuǎn)偏離的情況下，攝像部222以磁鐵227的磁化方向F2與圖像部Mh的基準方向一致的狀態(tài)、 即相對于圖像部Mh的基準方向傾斜了(旋轉(zhuǎn)了)角度θ的狀態(tài)拍攝圖像部Mh的圖像(即，相對圖像P》。圖像獲取部544通過接收天線從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取由攝像部222得到的相對圖像P2，將所獲取的該相對圖像P2發(fā)送到角度測量部M5。此外， 上述相對圖像P2的上下方向如圖沈所示那樣與磁鐵227的磁化方向F2 —致。角度測量部545根據(jù)如上述那樣從圖像獲取部544獲取的基準圖像Pl和相對圖像P2，對攝像部222的基準方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度θ進行測量。 具體地說，角度測量部545計算基準圖像Pl的條紋圖案與相對圖像Ρ2的條紋圖案所形成的角度。在此，在將上述基準圖像Pl與相對圖像Ρ2重疊的情況下，該相對圖像Ρ2的條紋圖案相對于由圖26的斜線所示的基準圖像Pl的條紋圖案傾斜。上述基準圖像Pl與相對圖像Ρ2所形成的角度是攝像部222的基準方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度Θ。角度測量部545通過計算上述基準圖像Pl與相對圖像Ρ2所形成的角度，對攝像部 222的基準方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度θ進行測量。角度測量部Μ5 將上述角度θ的測量值發(fā)送到控制部Μ7。控制部547將上述角度測量部545的測量結(jié)果(角度θ )作為攝像部222的基準方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2之間的相對的角度偏離量來獲取。動作條件設定部546 如上述那樣根據(jù)作為上述角度測量部Μ5的測量結(jié)果的角度θ，對磁性引導裝置304的磁化方向校正條件進行設定。此外，控制部547獲取如下的磁矩作為磁鐵227的磁矩測量值， 該磁矩是使用測量元件434b位于上述磁鐵227的磁化方向F2上的時刻的磁通密度測量部 43 的測量值(S卩，磁鐵227的殘留磁通密度的測量值)由磁矩計算部21 計算得到的磁矩。如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式8中，在將作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置以能夠旋轉(zhuǎn)的方式容納的容納部中固定配置描繪有具有方向性的圖像的圖像部，獲取作為以該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部的基準方向與圖像部的基準方向一致的狀態(tài)由攝像部拍攝圖像部時的圖像的基準圖像和作為以該圖像部的基準方向與膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁化方向一致的狀態(tài)由攝像部拍攝圖像部時的圖像的相對圖像，根據(jù)所獲取的該基準圖像和相對圖像，對該攝像部的基準方向與磁鐵的磁化方向所形成的角度進行測量，另外，在測量元件通過驅(qū)動系統(tǒng)移動到該磁鐵的磁化方向上的位置時，測量該磁鐵的殘留磁通密度，其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同。因此，除了測量上述磁鐵的磁矩以外，還能夠?qū)δz囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部的基準方向與磁鐵的磁化方向之間的相對的角度偏離量進行測量，其結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的檢查裝置享受與上述實施方式6的情況同樣的作用效果，并且能夠?qū)δz囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部所拍攝的圖像的上下方向與磁鐵的磁化方向之間的相對的角度偏離進行檢查。通過使用本實施方式8所涉及的檢查裝置，用戶能夠根據(jù)顯示部的顯示信息來確認磁化方向校正條件，由此能夠?qū)Υ判砸龑аb置的磁化方向校正條件進行初始設定，該磁化方向校正條件用于在進行膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導時由磁性引導裝置對攝像部的基準方向與磁鐵的磁化方向之間的相對的角度偏離進行校正。其結(jié)果，磁性引導裝置能夠?qū)Ρ粚氲奖粰z體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部所拍攝的被檢體的體內(nèi)圖像的基準方向(例如畫面中的上下方向)與磁鐵的磁化方向之間的角度偏離進行校正，并且針對操作指示能夠準確地對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導。另外，構(gòu)成為將上述磁化方向校正條件通過輸出部發(fā)送到磁性引導裝置，因此能夠容易地設定對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導時的磁性引導裝置的初始的磁化方向校正條件。其結(jié)果，能夠容易地實現(xiàn)提高了對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導時的操作簡易性的磁性引導系統(tǒng)。接著，說明本發(fā)明的實施方式9。在上述的實施方式8中，根據(jù)由膠囊型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的攝像部222拍攝的基準圖像和相對圖像，測量出攝像部222的基準方向與磁鐵 227的磁化方向之間的相對的角度偏離量，但是在本實施方式9中，設將攝像部222拍攝基準圖像時的磁鐵227的磁化方向與圖像部Mh的基準方向所形成的角度作為攝像部222 的基準方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對的角度偏離量來進行測量。圖27是示意性地表示本發(fā)明的實施方式9所涉及的檢查裝置的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖27所示，本實施方式9所涉及的檢查裝置651具備磁鐵特性測量部653來代替上述實施方式8所涉及的檢查裝置541的磁鐵特性測量部M3，具備控制部657來代替控制部 5470在上述檢查裝置651中，磁鐵特性測量部653不具備上述角度測量部M5，圖像獲取部544根據(jù)控制部657的控制，從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取攝像部222的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時，都將所獲取的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到控制部657。另外，存儲部210還存儲基準圖像信息210c，該基準圖像信息210c是以圖像部Mh的基準方向(例如上下方向)與攝像部222的基準方向一致的狀態(tài)由攝像部222拍攝圖像部Mh時得到的基準圖像的數(shù)據(jù)。 此外，本發(fā)明的實施方式9所涉及的磁性引導系統(tǒng)具備檢查裝置651來代替上述實施方式 8所涉及的磁性引導系統(tǒng)的檢查裝置Ml。其它結(jié)構(gòu)與實施方式8相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標記。磁鐵特性測量部653不具備上述角度測量部M5，測量磁鐵227的磁矩來作為膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性，通過圖像獲取部544獲取由膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222得到的圖像數(shù)據(jù)。在這種情況下，圖像獲取部544如上述那樣根據(jù)控制部 657的控制，從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取攝像部222的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時，都將所獲取的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到控制部657。上述磁鐵特性測量部653除了上述功能以外，具有與上述實施方式8所涉及的檢查裝置Ml的磁鐵特性測量部M3同樣的功能?？刂撇?57控制圖像獲取部544使其從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取攝像部222的圖像數(shù)據(jù)，通過該圖像獲取部544依次獲取攝像部222的圖像數(shù)據(jù)。控制部657從存儲部210 中讀取基準圖像信息210c，控制磁化方向控制部214的引導用磁場Ml使得該基準圖像信息 210c與來自圖像獲取部M4的獲取圖像數(shù)據(jù)(即，攝像部222的圖像數(shù)據(jù))一致。在這種情況下，控制部657控制引導用磁場Ml的磁場強度或磁化方向使得上述基準圖像信息210c 與獲取圖像數(shù)據(jù)一致，由此使攝像部222的基準方向與圖像部Mh的基準方向一致。另外，控制部657具備動作條件設定部656來代替上述實施方式8所涉及的檢查裝置541的動作條件設定部M6。動作條件設定部656具備上述的磁場強度運算部21 和頻率運算部212b，還具備角度運算部656c。在角度運算部656c中預先設定圖像部Mh的基準方向，角度運算部656c計算由攝像部222拍攝與基準圖像信息210c —致的圖像、即基準圖像時的磁鐵227的磁化方向與圖像部Mh的基準方向所形成的角度。在此，在攝像部 222拍攝圖像部Mh的基準圖像的狀態(tài)下，該攝像部222的基準方向與圖像部Mh的基準方向(例如上下方向)一致。即，上述角度運算部656c所計算的角度是攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度，是攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對的角度偏離量。動作條件設定部656根據(jù)上述角度運算部656c的計算結(jié)果 (即，攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度)，對上述磁性引導裝置 304的磁化方向校正條件進行設定。此外，控制部657除了具有上述圖像獲取部544的控制功能以外，還具有與上述實施方式8所涉及的檢查裝置541的控制部547同樣的控制功能。另外，動作條件設定部656 除了具有上述攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對的角度偏離量的計算功能(即，角度運算部656c的功能)以外，還具有與上述的實施方式8所涉及的檢查裝置Ml的動作條件設定部M6同樣的功能。接著，說明本發(fā)明的實施方式9所涉及的檢查裝置651的動作。圖觀是用于說明本發(fā)明的實施方式9所涉及的檢查裝置對膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準方向與攝像部的基準方向所形成的角度進行計算時的動作的示意圖。下面，參照圖觀，例示圖像部 542a的基準方向為圖像的上下方向的情況，具體說明對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部 222的基準方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度θ進行測量時的檢查裝置651 的動作。如圖27所示那樣被容納在容納部Μ2中的封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202根據(jù)由規(guī)定的外部裝置施加的磁場或者光信號等切換為電源接通的狀態(tài)。上述膠囊型醫(yī)療裝置202通過攝像部222拍攝圖像部Mh的圖像，在每次拍攝圖像時，都將所得到的圖像通過發(fā)送部224(參照圖19)無線發(fā)送到外部。在上述狀態(tài)下，檢查裝置651的控制部657控制圖像獲取部544依次獲取攝像部 222的圖像部Mh的圖像。另外，控制部657從存儲部210中讀取基準圖像信息210c，并將所讀取的該基準圖像信息210c與從圖像獲取部544獲取的圖像(攝像部222所拍攝的圖像部Mh的圖像)進行比較。在此，在攝像部222的基準方向Fl如圖28所示那樣相對于圖像部Mh的基準方向Fll (上下方向)傾斜的情況下，攝像部222以相對于該圖像部Mh的基準方向Fll進行了旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)拍攝圖像部Mh的圖像(以下稱為旋轉(zhuǎn)圖像)P11?？刂撇?57通過圖像獲取部544獲取攝像部222的旋轉(zhuǎn)圖像P11，將所獲取的該旋轉(zhuǎn)圖像Pll與基準圖像信息 210c進行比較。由于上述旋轉(zhuǎn)圖像Pll與基準圖像信息210c不一致，因此控制部657根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)圖像Pll與基準圖像信息210c之間的相對的角度偏離量來控制引導用磁場Ml 的磁場強度或者磁化方向，由此，使該攝像部222的基準方向Fl與圖像部Mh的基準方向 Fll 一致。這樣在攝像部222的基準方向Fl與圖像部Mh的基準方向Fll —致的狀態(tài)(參照圖28)下，攝像部222拍攝與基準圖像信息210c —致的圖像、即圖像部Mh的基準圖像 P12。在該狀態(tài)下，檢查裝置651的控制部657通過圖像獲取部544獲取攝像部222的基準圖像P12，將所獲取的該基準圖像P12與基準圖像信息210c進行比較。由于上述基準圖像 P12與基準圖像信息210c —致，因此控制部657根據(jù)在由攝像部222拍攝上述基準圖像P12 的時刻的引導用磁場Ml的控制信息，獲取在該時刻的磁鐵227的磁化方向F2。在上述檢查裝置651中，角度運算部656c計算在由攝像部222拍攝基準圖像P12 的時刻的磁鐵227的磁化方向F2與圖像部Mh的基準方向Fll所形成的角度θ，來作為攝像部222的基準方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度(即，基準方向Fl與磁化方向F2之間的相對的角度偏離量)。動作條件設定部656如上述那樣根據(jù)作為上述角度運算部656c的計算結(jié)果的角度θ，對磁性引導裝置304的磁化方向校正條件進行設定。如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式9中，控制膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁化方向使得由膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部拍攝圖像部得到的圖像數(shù)據(jù)與該圖像部的基準圖像信息一致，計算由該攝像部拍攝圖像部的基準圖像時的磁鐵的磁化方向與圖像部的基準方向所形成的角度，來作為該攝像部的基準方向與磁鐵的磁化方向之間的相對的角度偏離量，其它結(jié)構(gòu)與實施方式8相同。因此，能夠通過簡單的裝置結(jié)構(gòu)實現(xiàn)享受與上述實施方式8的情況同樣的作用效果的檢查裝置。接著，說明本發(fā)明的實施方式10。在上述的實施方式6中，使用膠囊型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度來計算磁鐵227的磁矩，但是在本實施方式10中，測量在對膠囊型醫(yī)療裝置202施加磁場時所產(chǎn)生的磁轉(zhuǎn)矩，根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩的測量結(jié)果對磁鐵 227的磁矩進行測量。圖四是示意性地表示本發(fā)明的實施方式10所涉及的檢查裝置的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖四所示，本實施方式10所涉及的檢查裝置761具備容納部762來代替上述實施方式6所涉及的檢查裝置201的容納部204，具備磁鐵特性測量部763來代替磁鐵特性測量部205，具備控制部767來代替控制部211。在上述檢查裝置761中，磁鐵特性測量部763 具備磁矩測量部766來代替上述實施方式6的磁矩測量部213。另外，該磁矩測量部766具備磁轉(zhuǎn)矩測量部764，其測量在對膠囊型醫(yī)療裝置202施加磁場時所產(chǎn)生的磁轉(zhuǎn)矩；以及磁矩計算部765，其根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩測量部764的測量結(jié)果來計算膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩。此外，本發(fā)明的實施方式10所涉及的磁性引導系統(tǒng)具備檢查裝置761來代替上述實施方式6所涉及的磁性引導系統(tǒng)301(參照圖20)的檢查裝置201。其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標記。容納部762作為支承部而發(fā)揮功能，支承作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202。具體地說，容納部762規(guī)定封裝203的方向，并且形成與封裝203的外形卡合的形狀的凹部。另外，容納部762在被嵌入到上述凹部中的封裝203的中心軸CL 1所處的兩個位置的壁部中的一個壁部上具備能夠通過彈簧等取出和放入的支承部76 ，在另一個壁部上形成與中心軸CLl平行的貫通孔。磁轉(zhuǎn)矩測量部764的測量元件76 以能夠旋轉(zhuǎn)的方式穿過上述容納部762的貫通孔。上述容納部762通過支承部76 和軸承結(jié)構(gòu)等以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承被嵌入到該凹部的封裝203。即，容納部762通過該封裝203以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承并容納膠囊型醫(yī)療裝置202。磁鐵特性測量部763對被內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置202中的磁鐵227的特性進行測量。具體地說，磁鐵特性測量部763對作為該磁鐵227的特性的一例的磁矩進行測量，如圖四所示那樣具備磁化方向控制部214，其對膠囊型醫(yī)療裝置202施加引導用磁場Ml ；以及磁矩測量部766，其根據(jù)通過該引導用磁場Ml的作用而產(chǎn)生的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩對磁鐵227的磁矩進行測量。磁矩測量部766通過測量膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩來對該磁鐵227的磁矩進行測量，具備磁轉(zhuǎn)矩測量部764，其對通過磁化方向控制部214的引導用磁場Ml的作用而產(chǎn)生的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩進行測量；以及磁矩計算部765，其根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩測量部764的測量結(jié)果來計算磁鐵227的磁矩。磁轉(zhuǎn)矩測量部764具備穿過上述容納部762的貫通孔的測量元件76 ，通過該測量元件76 對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩進行測量。具體地說，測量元件76 以能夠旋轉(zhuǎn)的方式穿過容納部762的貫通孔，能夠安裝和拆卸地被嵌入到封裝203 的端部的凹部。由此，測量元件76 相對于封裝203被固定。磁轉(zhuǎn)矩測量部764以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承上述測量元件76 ，對被施加到測量元件76 的轉(zhuǎn)矩、即通過磁化方向控制部214的引導用磁場Ml的作用而與膠囊型醫(yī)療裝置202—起以中心軸CLl為中心旋轉(zhuǎn)的封裝203的轉(zhuǎn)矩進行測量。此外，膠囊型醫(yī)療裝置202相對于封裝203被固定。因而，上述磁轉(zhuǎn)矩測量部764所測量的封裝203的轉(zhuǎn)矩是通過磁化方向控制部214的引導用磁場Ml的作用而旋轉(zhuǎn)的膠囊型醫(yī)療裝置202的轉(zhuǎn)矩，是與該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩相同的值。磁轉(zhuǎn)矩測量部764將上述磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩的測量結(jié)果發(fā)送到磁矩計算部 765。磁矩計算部765根據(jù)上述磁轉(zhuǎn)矩測量部764的測量結(jié)果來計算磁鐵227的磁矩。 具體地說，磁矩計算部765從上述磁轉(zhuǎn)矩測量部764獲取膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵 227的磁轉(zhuǎn)矩測量值。另外，磁矩計算部765從控制部767獲取該磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測量時的磁場強度。此外，該磁轉(zhuǎn)矩測量時的磁場強度是在由磁轉(zhuǎn)矩測量部764測量磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩時由磁化方向控制部214施加到膠囊型醫(yī)療裝置202的引導用磁場Ml的磁場強度。 磁矩計算部765將上述磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測量值除以磁轉(zhuǎn)矩測量時的磁場強度，由此計算該磁鐵227的磁矩。磁矩計算部765將上述磁矩計算值作為磁鐵227的磁矩的測量值而發(fā)送到控制部767。此外，在上述磁鐵特性測量部763中，磁化方向控制部214根據(jù)控制部767的控制，生成作為規(guī)定的磁場強度的旋轉(zhuǎn)磁場的引導用磁場M1，將所生成的該引導用磁場Ml施加到膠囊型醫(yī)療裝置202。在這種情況下，作為上述旋轉(zhuǎn)磁場的引導用磁場Ml作用于膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227，使封裝203以中心軸CLl為中心與膠囊型醫(yī)療裝置202 — 起旋轉(zhuǎn)。由此，產(chǎn)生封裝203的磁轉(zhuǎn)矩、即膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩。
控制部767控制磁化方向控制部214(詳細地說是信號產(chǎn)生部214b)使其產(chǎn)生能夠使封裝203與膠囊型醫(yī)療裝置202 —起以中心軸CLl為中心旋轉(zhuǎn)的規(guī)定的磁場強度的旋轉(zhuǎn)磁場(引導用磁場M1)，控制磁轉(zhuǎn)矩測量部764使其對通過該引導用磁場Ml的作用而產(chǎn)生的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩進行測量。另外，控制部767控制磁矩計算部765使其根據(jù)上述磁轉(zhuǎn)矩測量部764的測量結(jié)果來計算磁鐵227的磁矩，由此，從磁矩計算部765獲取磁鐵227的磁矩的測量值。此外，控制部767除了具有上述磁化方向控制部214、磁轉(zhuǎn)矩測量部764以及磁矩計算部765的控制功能以外，還具有與上述實施方式 6所涉及的檢查裝置201的控制部211同樣的功能。在此，上述控制部767，作為磁鐵227的特性之一，除了獲取磁矩測量部766的磁鐵 227的磁矩的測量值以外，還可以獲取上述磁轉(zhuǎn)矩測量部764的測量結(jié)果、即施加了規(guī)定的磁場強度的旋轉(zhuǎn)磁場時的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測量值。上述磁轉(zhuǎn)矩測量值可以在由上述磁場強度運算部21 進行的磁場強度的計算處理的參數(shù)中使用， 也可以作為膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導時的參考參數(shù)而通過輸出部209被發(fā)送到磁性引導裝置304。如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式10中，磁化方向控制部對作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置施加規(guī)定的磁場強度的旋轉(zhuǎn)磁場，磁轉(zhuǎn)矩測量部對通過該旋轉(zhuǎn)磁場的作用而產(chǎn)生的膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁轉(zhuǎn)矩進行測量，磁矩計算部根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩測量部的測量結(jié)果來計算膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩，其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同。 因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的檢查裝置享受與上述實施方式6的情況同樣的作用效果，并且還能夠測量施加了規(guī)定的磁場強度的旋轉(zhuǎn)磁場時的膠囊型醫(yī)療裝置的磁轉(zhuǎn)矩，來作為膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的特性。此外，在上述的實施方式6 10中，對容納在封裝內(nèi)部的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置進行了檢查，但是并不限于此，也可以將從封裝取出的膠囊型醫(yī)療裝置容納在容納部中，對通過該容納部直接支承的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置進行檢查。另外，在上述的實施方式6 10中，將由動作條件設定部設定的磁場強度條件和頻率條件等動作條件信息通過輸出部分別發(fā)送到磁性引導裝置和位置檢測裝置，由此磁性引導裝置和位置檢測裝置各自設定初始的動作條件，但是并不限于此，也可以將由動作條件設定部設定的磁性引導裝置的動作條件顯示在顯示部上，用戶通過將該顯示部的顯示信息輸入到磁性引導裝置，來對磁性引導裝置的動作條件進行初始設定，還可以將由動作條件設定部設定的位置檢測裝置的動作條件顯示在顯示部上，用戶通過將該顯示部的顯示信息輸入到位置檢測裝置，來對位置檢測裝置的動作條件進行初始設定。并且，在上述的實施方式7 9中，磁通密度測量部43 通過利用驅(qū)動系統(tǒng)435以膠囊型醫(yī)療裝置202為中心旋轉(zhuǎn)移動的測量元件434b對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵 227的殘留磁通密度進行了測量，但是并不限于此，也可以代替使磁通密度測量部43 的測量元件434b旋轉(zhuǎn)移動，而使上述磁化方向控制部214等的旋轉(zhuǎn)磁場作用于膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227來使膠囊型醫(yī)療裝置202旋轉(zhuǎn)一次以上，本發(fā)明所涉及的檢查裝置的磁通密度測量部還可以對上述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁通密度依次進行測量，測量所得到的各磁通密度中的最大值來作為磁鐵227的殘留磁通密度。另外，在上述的實施方式6 10中，作為本發(fā)明所涉及的檢查裝置的檢查對象，例示了以使膠囊型殼體220的徑向與磁化方向一致的狀態(tài)在膠囊型殼體220內(nèi)部配置了磁鐵227的膠囊型醫(yī)療裝置202，但是并不限于此，作為本發(fā)明所涉及的檢查裝置的檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置也可以是以使磁化方向與對于膠囊型殼體所期望的相對方向、如與膠囊型殼體的長度方向一致的磁化方向等一致的狀態(tài)內(nèi)置磁鐵的膠囊型醫(yī)療裝置。在這種情況下，作為上述檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置的旋轉(zhuǎn)中心并不限于膠囊型殼體的縱長軸，也可以以內(nèi)置磁鐵的磁化方向為旋轉(zhuǎn)中心。并且，在上述的實施方式7 9中，使磁通密度測量部43 的測量元件434b以封裝203的中心軸CLl為中心旋轉(zhuǎn)移動，但是并不限于此，磁通密度測量部43 的測量元件 434b只要是在通過作為檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向上的位置的軌道就可以以所期望的軸為中心旋轉(zhuǎn)移動。另外，在上述的實施方式6 10中，作為本發(fā)明所涉及的檢查裝置的檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置，例示了拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的膠囊型醫(yī)療裝置202，但是并不限于此， 作為上述檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置只要內(nèi)置一個以上用于能夠通過磁性引導裝置進行磁性引導的磁鐵(磁性體)即可，可以是對生物體內(nèi)的PH值進行測量的膠囊型pH測量裝置，也可以是具備向生物體內(nèi)撒布或注射藥劑的功能的膠囊型藥劑投藥裝置，還可以是提取生物體內(nèi)的物質(zhì)的膠囊型提取裝置。并且，作為上述實施方式6、7、10所涉及的檢查裝置的檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置也可以不內(nèi)置攝像功能。并且，在上述的實施方式6、8 10中，由具備通過電力供給而產(chǎn)生磁場的磁場產(chǎn)生線圈214a( S卩，電磁鐵)的磁化方向控制部214對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227 的磁化方向進行了控制，但是并不限于此，也可以使永久磁鐵靠近作為上述檢查對象的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227，通過該永久磁鐵的磁場控制磁鐵227的磁化方向。另外，在上述的實施方式8中，角度測量部545通過計算由圖像獲取部544從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取的基準圖像與相對圖像所形成的角度，對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向之間的角度偏離量進行了測量，但是本發(fā)明并不限于此。即，存儲部210預先存儲基準圖像數(shù)據(jù)，該基準圖像數(shù)據(jù)是攝像部222能夠以使自身的基準方向與圖像部Mh的基準方向一致的狀態(tài)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)。角度測量部545從控制部547獲取該存儲部210內(nèi)的基準圖像數(shù)據(jù)。上述角度測量部545也可以從圖像獲取部544獲取上述相對圖像的數(shù)據(jù)，計算來自該圖像獲取部544的獲取數(shù)據(jù)(S卩，由攝像部222拍攝得到的圖像數(shù)據(jù))與預先設定的基準圖像數(shù)據(jù)所形成的角度，由此對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向之間的角度偏離量進行測量。并且，在上述實施方式10中，根據(jù)磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測量值計算出磁鐵227的磁矩，但是也可以如上述的實施方式8、9所例示的那樣還對膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準方向與磁鐵227的磁化方向之間的角度偏離量進行測量。即，也可以是將上述的實施方式8或9與實施方式10適當組合的檢查裝置。在這種情況下，實施方式10所涉及的檢查裝置761既可以如實施方式8那樣具備圖像部542a、圖像獲取部M4、角度測量部545以及動作條件設定部546等，也可以如實施方式9那樣具備圖像部542a、圖像獲取部 544以及動作條件設定部656等。
權(quán)利要求
1.一種磁性引導系統(tǒng)，其特征在于，具備 膠囊型醫(yī)療裝置，其具備至少一個磁鐵；信息獲取裝置，其獲取與上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息； 磁場產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對上述膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導的磁場； 控制部，其根據(jù)由上述信息獲取裝置獲取的上述物理信息來設定磁場條件，控制上述磁場產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與上述磁場條件對應的上述磁場； 容器，其裝入上述膠囊型醫(yī)療裝置和液體；以及接收部，其接收由上述膠囊型醫(yī)療裝置拍攝的圖像，其中，上述信息獲取裝置根據(jù)上述接收部所接收到的上述圖像來判斷上述液體內(nèi)的上述膠囊型醫(yī)療裝置開始漂浮或者開始下沉的時刻， 上述物理信息是在上述時刻測量出的信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁性引導系統(tǒng)，其特征在于，還具備 液溫調(diào)節(jié)部，其對上述容器內(nèi)的上述液體的溫度進行調(diào)節(jié)；以及溫度測量部，其對由上述液溫調(diào)節(jié)部調(diào)節(jié)后的上述液體的溫度進行測量； 根據(jù)在上述時刻由上述溫度測量部測量出的上述液體的溫度來測量上述物理信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁性引導系統(tǒng)，其特征在于，還具備磁場檢測部，該磁場檢測部對施加到被導入到上述容器內(nèi)的液體內(nèi)的上述膠囊型醫(yī)療裝置的上述磁場的磁梯度進行檢測，根據(jù)在上述時刻由上述磁場檢測部檢測出的上述磁場的磁梯度來計算上述物理信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁性引導系統(tǒng)，其特征在于，還具備存儲部，該存儲部存儲使上述物理信息與上述磁場的磁場條件相對應的磁場條件表，上述控制部從上述磁場條件表中選擇與上述信息獲取裝置所獲取的上述物理信息對應的磁場條件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁性引導系統(tǒng)，其特征在于，上述物理信息是上述膠囊型醫(yī)療裝置的密度和重心位置中的至少一個。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁性引導系統(tǒng)，其特征在于，還具備磁場檢測部，該磁場檢測部對施加到被導入到上述容器內(nèi)的液體內(nèi)的上述膠囊型醫(yī)療裝置的上述磁場的磁梯度進行檢測，上述信息獲取裝置根據(jù)上述接收部所接收到的上述圖像來判斷上述液體內(nèi)的上述膠囊型醫(yī)療裝置開始漂浮或者開始下沉的時刻，獲取在上述時刻由上述磁場檢測部檢測出的上述磁場的磁梯度來作為上述物理信息。
全文摘要
本發(fā)明提供一種磁性引導系統(tǒng)。磁性引導系統(tǒng)具備膠囊型醫(yī)療裝置，其具備至少一個磁鐵；信息獲取部，其獲取與膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導有關(guān)的物理信息；磁場產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導的磁場；以及控制部，其根據(jù)由信息獲取部獲取的物理信息來設定磁場條件，控制磁場產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與磁場條件對應的磁場。
文檔編號A61B5/06GK102266227SQ201110206509
公開日2011年12月7日 申請日期2009年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月19日
發(fā)明者千葉淳, 木村敦志, 瀨川英建 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社