專利名稱：膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種利用磁力對被導(dǎo)入到患者等被檢體的臟器內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往出現(xiàn)了一種在能夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的臟器內(nèi)部的膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能的膠囊型醫(yī)療裝置。在通過經(jīng)口部攝取等將膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后，膠囊型醫(yī)療裝置通過蠕動運動等而在消化管內(nèi)部進行移動。 上述被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置在從導(dǎo)入被檢體的臟器內(nèi)部之后直到被排出到被檢體外部為止的期間，依次拍攝該被檢體的臟器內(nèi)部的圖像(下面，有時稱為體內(nèi)圖像)，所得到的體內(nèi)圖像被依次無線發(fā)送到被檢體外部的接收裝置。通過接收裝置將由上述膠囊型醫(yī)療裝置拍攝到的各體內(nèi)圖像取入到圖像顯示裝置。圖像顯示裝置在顯示器上以靜止圖像的方式或者以運動圖像的方式顯示所取入的各體內(nèi)圖像。醫(yī)生或護士等用戶對顯示在圖像顯示裝置上的被檢體的各體內(nèi)圖像進行觀察，通過上述各體內(nèi)圖像的觀察來檢查被檢體的臟器內(nèi)部。另一方面，近年來提出了一種利用磁力來引導(dǎo)(下面，稱為磁性引導(dǎo))被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)(例如，參照日本特開2006-263167以及日本特開2007-330811)。一般，在膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，膠囊型醫(yī)療裝置在膠囊型殼體的內(nèi)部還具備永久磁鐵，圖像顯示裝置實時地顯示由被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置依次拍攝到的各體內(nèi)圖像。膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)對上述被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置施加磁場，利用所施加的該磁場的磁力將被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)到所期望位置。 用戶一邊參照顯示在該圖像顯示裝置上的體內(nèi)圖像，一邊使用膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的操作部來操作上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個方式所涉及的一種膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)具備膠囊型醫(yī)療裝置，其內(nèi)置永久磁鐵；磁性引導(dǎo)裝置，其對上述永久磁鐵施加磁場，對被檢體內(nèi)部的上述膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)；操作輸入部，其輸入用于對上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作的操作信息；以及控制裝置，其對上述磁性引導(dǎo)裝置進行控制，使其與由上述操作輸入部輸入的操作信息相對應(yīng)地對上述膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)，其中，與來自上述操作輸入部的輸入相對應(yīng)地產(chǎn)生用于排除表面張力的磁場，該用于排除表面張力的磁場由以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)頻率繞上述膠囊型醫(yī)療裝置的水平軸來回動作的旋轉(zhuǎn)磁場構(gòu)成。本發(fā)明的一個方式所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)具備膠囊型醫(yī)療裝置，其內(nèi)置拍攝互不相同的攝像方向的圖像的第一攝像部和第二攝像部以及永久磁鐵；磁性引導(dǎo)裝置，其對上述永久磁鐵施加磁場，對被檢體內(nèi)部的上述膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)；操作輸入部，其輸入用于對上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作的操作信息；控制裝置， 其對上述磁性引導(dǎo)裝置進行控制使得與由上述操作輸入部輸入的操作信息相對應(yīng)地對上述膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)；以及圖像顯示裝置，其對由上述第一攝像部拍攝到的上述被檢體的第一體內(nèi)圖像和由上述第二攝像部拍攝到的上述被檢體的第二體內(nèi)圖像進行顯示，并且明確示出上述第一體內(nèi)圖像和上述第二體內(nèi)圖像中的哪一個體內(nèi)圖像是對上述膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像。


圖1是示意性地表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖2是表示作為本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。圖3是表示膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的固體攝像元件與永久磁鐵的相對的配置狀態(tài)的一例的示意圖。圖4是表示膠囊型醫(yī)療裝置漂浮在被檢體內(nèi)部的液體中的狀態(tài)的一例的示意圖。圖5是表示膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的液體中所維持的特定狀態(tài)的一例的示意圖。圖6是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示意圖。圖7是表示作為磁性引導(dǎo)裝置的一部分的磁場產(chǎn)生部的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。圖8是表示作為磁性引導(dǎo)裝置的一部分的可動式床的驅(qū)動狀態(tài)的示意圖。圖9是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的操作輸入部的一例的示意圖。圖10是用于說明能夠由操作輸入部操作的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的示意圖。圖11是表示控制裝置的顯示部的一個顯示方式例的示意圖。圖12是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的圖像顯示裝置的處理過程的一例的流程圖。圖13是說明體內(nèi)圖像中的攝像面與鉛垂平面的交線方向的算出處理的示意圖。圖14是說明使體內(nèi)圖像的交線方向與顯示畫面的上下方向一致來顯示體內(nèi)圖像的圖像顯示處理的示意圖。圖15是表示伴隨膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)操作的操作對象圖像的移動方向的一例的示意圖。圖16是示意性地表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖17是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示意圖。圖18是示意性地表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖19是表示本發(fā)明的實施方式3中的操作輸入部的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。圖20是表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示意圖。圖21是說明由圖像顯示裝置進行的對于膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息和表示存在操作信息的輸入的信息的顯示處理的示意圖。圖22是說明由圖像顯示裝置進行的對于膠囊型醫(yī)療裝置的方位角信息的顯示處理的示意圖。圖23是示意性地表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖M是表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示意圖。圖25是表示本發(fā)明的實施方式4中的操作輸入部的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。圖沈是表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的控制裝置的處理過程的一例的流程圖。圖27是表示實施方式3所涉及的圖像顯示裝置對操作對象圖像進行切換的狀態(tài)的示意圖。圖觀是示意性地表示本發(fā)明的實施方式5所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖四是說明本發(fā)明的實施方式5中的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的示意圖。圖30是表示本發(fā)明的實施方式5所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示意圖。圖31是示意性地表示本發(fā)明的實施方式6所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖32是表示向液面下磁性引導(dǎo)漂浮于液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置時的控制裝置的處理過程的一例的流程圖。圖33是表示排除液面的表面張力對膠囊型醫(yī)療裝置的作用的狀態(tài)的示意圖。圖34是表示使液體中的膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢恢復(fù)的狀態(tài)的示意圖。圖35是示意性地表示本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖36是表示本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。圖37是表示在長軸方向上對本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)的狀態(tài)的示意圖。圖38是示意性地表示本發(fā)明的實施方式8所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。圖39是表示本發(fā)明的實施方式8所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。圖40是表示本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的磁場產(chǎn)生部的一個變形例的示意圖。圖41是表示床的平臺部分和磁場產(chǎn)生部的各移動狀態(tài)的一例的示意圖。圖42是表示本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置中的操作對象圖像的明示狀態(tài)的變形例的示意圖。圖43是表示膠囊型醫(yī)療裝置的方位角信息的顯示狀態(tài)的變形例的示意圖。圖44是表示仰角信息的顯示狀態(tài)的變形例的示意圖。圖45是表示本發(fā)明所涉及的能夠漂浮于液面的膠囊型醫(yī)療裝置的變形例的示意圖。圖46是表示本發(fā)明所涉及的能夠下沉至液面下的膠囊型醫(yī)療裝置的具體例的示意圖。
具體實施例方式下面，說明作為用于實施本發(fā)明的最佳方式的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。此外，下面，作為由本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)磁性引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置的一例， 例示內(nèi)置體內(nèi)圖像的攝像功能和無線通信功能的膠囊型醫(yī)療裝置，但是本發(fā)明不限定于本實施方式。首先，說明本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。圖1是示意性地表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖ι所示，本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1具備膠囊型醫(yī)療裝置2，其拍攝患者等被檢體100的體內(nèi)圖像；磁性引導(dǎo)裝置3，其對被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)；驅(qū)動控制部6，其控制磁性引導(dǎo)裝置3的驅(qū)動；電源部7，其對磁性引導(dǎo)裝置3提供電力；以及冷卻裝置8，其對磁性引導(dǎo)裝置3進行冷卻。另外，膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1具備接收裝置9，其從被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2接收圖像信號；圖像顯示裝置10，其顯示由被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2拍攝到的體內(nèi)圖像；操作輸入部15，其用于操作膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)；以及控制裝置16，其控制膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。膠囊型醫(yī)療裝置2是獲取被檢體100的體內(nèi)圖像的膠囊型的醫(yī)療裝置，內(nèi)置攝像功能和無線通信功能。通過經(jīng)口部攝取等而將膠囊型醫(yī)療裝置2導(dǎo)入到被檢體100的臟器內(nèi)部。之后，被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2在消化管內(nèi)部進行移動，最終被排出到被檢體100的外部。上述膠囊型醫(yī)療裝置2在從被導(dǎo)入到被檢體100內(nèi)部直到被排出到外部為止的期間，依次拍攝被檢體100的體內(nèi)圖像，將所得到的體內(nèi)圖像依次無線發(fā)送到外部的接收裝置9。另外，膠囊型醫(yī)療裝置2內(nèi)置永久磁鐵等磁性體。上述膠囊型醫(yī)療裝置2漂浮于導(dǎo)入到被檢體100的臟器內(nèi)部(例如胃內(nèi)部)的液體101中，被外部的磁性引導(dǎo)裝置 3磁性引導(dǎo)。磁性引導(dǎo)裝置3用于對被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)，具備支承被檢體100的床4以及產(chǎn)生用于對被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)的引導(dǎo)用磁場的磁場產(chǎn)生部5。床4是能夠移動支承被檢體100的平臺部分的可動式的床，具備驅(qū)動部如。使用用于實現(xiàn)上述平臺部分的可移動的致動器以及導(dǎo)軌等來實現(xiàn)驅(qū)動部如。驅(qū)動部如根據(jù)驅(qū)動控制部6的控制進行驅(qū)動，將支承被檢體100的狀態(tài)的床4的平臺部分向前后左右平行移動。通過上述驅(qū)動部如的作用，床4對被檢體100相對于磁場產(chǎn)生部5的相對位置進行變更。使用多個線圈等來實現(xiàn)磁場產(chǎn)生部5，該磁場產(chǎn)生部5使用由電源部7提供的電力來產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場。磁場產(chǎn)生部5將所產(chǎn)生的該引導(dǎo)用磁場施加到膠囊型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的磁性體，通過該引導(dǎo)用磁場的作用來磁性捕捉膠囊型醫(yī)療裝置2。具備床4以及磁場產(chǎn)生部5的上述磁性引導(dǎo)裝置3通過將床4的驅(qū)動與由磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場進行組合來對床4上的被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。具體地說，磁性引導(dǎo)裝置3在通過由磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場的作用來磁性捕捉被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2的同時，通過床4的驅(qū)動來變更該被檢體100 與磁場產(chǎn)生部5的相對位置，由此控制膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的三維位置。另外，磁性引導(dǎo)裝置3通過對作用于被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2的上述引導(dǎo)用磁場的磁場方向進行變更，來控制膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的三維姿勢。 驅(qū)動控制部6根據(jù)控制裝置16的控制來控制上述床4的驅(qū)動部4a。具體地說，驅(qū)動控制部6控制驅(qū)動部如使得在與被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向?qū)?yīng)的方向上平行移動床4的平臺部分。電源部7根據(jù)控制裝置16的控制對磁場產(chǎn)生部 5提供產(chǎn)生上述引導(dǎo)用磁場所需的電力(例如交流電流)。在這種情況下，電源部7對磁場產(chǎn)生部5所包含的多個線圈中的各個線圈適當(dāng)提供所需的電力。此外，利用從上述電源部 7對磁場產(chǎn)生部5內(nèi)的各線圈提供的通電量來控制上述磁場產(chǎn)生部5所產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場的磁場方向和磁場強度。冷卻裝置8對上述磁場產(chǎn)生部5進行冷卻，由此抑制磁場產(chǎn)生部 5的溫度隨著引導(dǎo)用磁場的產(chǎn)生而上升。接收裝置9具備多個天線9a，通過這些多個天線9a從膠囊型醫(yī)療裝置2接收被檢體100的體內(nèi)圖像。具體地說，多個天線9a分散配置在被檢體100的身體表面上，捕捉由該被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2發(fā)送的無線信號。接收裝置9通過這些多個天線 9a依次接收來自膠囊型醫(yī)療裝置2的無線信號。接收裝置9從這些多個天線9a中選擇接收電場強度最高的天線，對通過所選擇的該天線接收到的來自膠囊型醫(yī)療裝置2的無線信號進行解調(diào)處理等。由此，接收裝置9從該無線信號中提取通過膠囊型醫(yī)療裝置2得到的圖像數(shù)據(jù)、即被檢體100的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)。接收裝置9將包含所提取出的該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號發(fā)送到圖像顯示裝置10。圖像顯示裝置10如圖1所示那樣具備輸入部11、顯示部12、存儲部13以及控制部14，以使隨著膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示圖像的上下方向一致的顯示方式來顯示通過膠囊型醫(yī)療裝置2得到的被檢體100的體內(nèi)圖像。此外，在此所說的被攝體的上下方向也可以包括隨著膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下的移動方向。這一點關(guān)于本發(fā)明中的被攝體的上下方向也同樣。使用鍵盤和鼠標(biāo)等輸入設(shè)備來實現(xiàn)輸入部11，根據(jù)由醫(yī)生或護士等用戶進行的輸入操作將各種信息輸入到控制部14。作為由輸入部11輸入到控制部14的上述各種信息， 例如列舉出對控制部14進行指示的指示信息、被檢體100的患者信息和檢查信息等。此外， 被檢體100的患者信息是確定被檢體100的特定信息、例如被檢體100的患者名、患者ID、出生年月日、性別、年齡等。另外，被檢體100的檢查信息是用于確定檢查的特定信息、例如檢查ID、檢查日期等，其中，上述檢查是將膠囊型醫(yī)療裝置2導(dǎo)入到被檢體100的消化管內(nèi)部來對消化管內(nèi)部進行觀察的檢查。使用CRT顯示器或液晶顯示器等各種顯示器來實現(xiàn)顯示部12，該顯示部12顯示由控制部14指示顯示的各種信息。具體地說，顯示部12根據(jù)控制部14的控制，例如對膠囊型醫(yī)療裝置2所拍攝到的被檢體100的體內(nèi)圖像群進行顯示。在這種情況下，顯示部12使隨著膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示畫面的上下方向一致，來以靜止圖像的方式或者以運動圖像的方式顯示上述體內(nèi)圖像群內(nèi)的各體內(nèi)圖像。另外，顯示部12對通過輸入部11的輸入操作而從上述體內(nèi)圖像群中選擇或標(biāo)記出的體內(nèi)圖像的縮小圖像、被檢體100的患者信息和檢查信息等進行顯示。使用閃存或者硬盤等的能夠重寫地保存信息的存儲介質(zhì)來實現(xiàn)存儲部13。存儲部 13存儲由控制部14指示存儲的各種信息，從所存儲的各種信息中將控制部14所指示讀出的信息發(fā)送到控制部14。此外，作為存儲部13所存儲的上述各種信息，例如列舉出由膠囊型醫(yī)療裝置2拍攝到的被檢體100的體內(nèi)圖像群的各圖像數(shù)據(jù)、通過輸入部11的輸入操作而從顯示在顯示部12上的各體內(nèi)圖像中選擇或標(biāo)記出的體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)、被檢體100的患者信息等輸入部11的輸入信息等?？刂撇?4對作為圖像顯示裝置10的結(jié)構(gòu)部的輸入部11、顯示部12以及存儲部 13的各動作進行控制，并且控制這些各結(jié)構(gòu)部之間的信號的輸入輸出。具體地說，控制部 14從接收裝置9依次獲取由膠囊型醫(yī)療裝置2拍攝到的被檢體100的體內(nèi)圖像，并控制顯示部12使其實時地顯示所得到的被檢體100的各體內(nèi)圖像。接著，控制部14控制存儲部 13使其存儲從接收裝置9獲取到的上述被檢體100的體內(nèi)圖像群。另外，控制部14在通過輸入部11被輸入指示選擇性的保存體內(nèi)圖像的指示信息的情況下，從被檢體100的體內(nèi)圖像群中提取由該指示信息指示保存的體內(nèi)圖像(即，由用戶選擇的選擇圖像)?？刂撇?4 控制顯示部12使其對所提取的該體內(nèi)圖像附加標(biāo)記，并且控制存儲部13使其將該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)與標(biāo)記相對應(yīng)地進行存儲。并且，控制部14控制顯示部12使其追加顯示該體內(nèi)圖像的縮小圖像(縮略像等)。另一方面，控制部14在通過輸入部11被輸入指示切換體內(nèi)圖像的顯示模式的指示信息的情況下，根據(jù)該指示信息控制顯示部12使其將被檢體100 的各體內(nèi)圖像的顯示形式從運動圖像顯示切換到靜止圖像顯示、或者從靜止圖像顯示切換到運動圖像顯示。另外，控制部14具有圖像處理部14a。圖像處理部Ha生成使顯示部12顯示的各種圖像信息。具體地說，圖像處理部Ha從接收裝置9獲取圖像信號，對所獲取的該圖像信號進行規(guī)定的圖像處理，生成被檢體100的體內(nèi)圖像、即由膠囊型醫(yī)療裝置2拍攝的體內(nèi)圖像。圖像處理部Ha在每次從接收裝置9獲取圖像信號時，依次生成基于所獲取的圖像信號的被檢體100的體內(nèi)圖像。另外，圖像處理部Ha對于上述被檢體100的每個體內(nèi)圖像使隨著膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示部12 的顯示畫面的上下方向一致。在這種情況下，圖像處理部Ha使上述體內(nèi)圖像中的膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像面與鉛垂平面的交線方向與顯示部12的顯示畫面的上下方向一致。控制部14以使上述交線方向與顯示畫面的上下方向一致的顯示方式來使顯示部12顯示被檢體100的各體內(nèi)圖像。
操作輸入部15用于操作由上述磁性引導(dǎo)裝置3進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。具體地說，使用操縱桿、鍵盤以及鼠標(biāo)等各種輸入設(shè)備來實現(xiàn)操作輸入部15。操作輸入部15與由醫(yī)生或護士等用戶進行的輸入操作對應(yīng)地將各種信息輸入到控制裝置16。此外，作為由操作輸入部15輸入到控制裝置16的上述各種信息，例如列舉出用于指定作為磁性引導(dǎo)操作對象的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度的操作信息、該膠囊型醫(yī)療裝置2的質(zhì)量、形狀、重心位置、磁轉(zhuǎn)矩等物理信息、在被檢體100內(nèi)部使膠囊型醫(yī)療裝置2漂浮的液體101的密度信息等?？刂蒲b置16如圖1所示那樣具備顯示部17、存儲部18以及控制部19，根據(jù)由操作輸入部15輸入的操作信息來控制由磁性引導(dǎo)裝置3進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。使用CRT顯示器或液晶顯示器等各種顯示器來實現(xiàn)顯示部17，該顯示部17顯示由控制部19指示顯示的各種信息。具體地說，顯示部17根據(jù)控制部19的控制，顯示表示膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的位置、姿勢以及方向等的信息、操作輸入部15相對于床4的相對位置信息、床4上的被檢體100的體位信息等。使用閃存或者硬盤等的能夠重寫地保存信息的存儲介質(zhì)來實現(xiàn)存儲部18。存儲部 18對由控制部19指示存儲的各種信息進行存儲，從所存儲的各種信息中將控制部19所指示讀出的信息發(fā)送到控制部19。此外，作為存儲部18所存儲的上述各種信息，例如列舉出膠囊型醫(yī)療裝置2的物理信息、液體101的密度信息、膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息、膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的磁性引導(dǎo)狀態(tài)(位置、姿勢、方向)的信息等。控制部19對作為控制裝置16的結(jié)構(gòu)部的顯示部17以及存儲部18的各動作進行控制，并且控制這些各結(jié)構(gòu)部之間的信號的輸入輸出以及來自操作輸入部15的信號的輸入。具體地說，控制部19在通過操作輸入部15被輸入操作信息的情況下，控制磁性引導(dǎo)裝置3使其進行與由所輸入的該操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。在這種情況下，控制部19根據(jù)所輸入的操作信息控制電源部7 對磁場產(chǎn)生部5的通電量，通過該電源部7的控制來控制磁場產(chǎn)生部5使其產(chǎn)生與基于該操作信息的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)所需的引導(dǎo)用磁場。并且，控制部19根據(jù)該操作信息對驅(qū)動控制部6進行控制，通過該驅(qū)動控制部6 的控制來控制驅(qū)動部如使其進行與基于該操作信息的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的床4的平臺部分的平行移動。另外，控制部19具有圖像處理部19a。圖像處理部19a生成顯示在顯示部17上的各種圖像信息。具體地說，圖像處理部19a生成表示膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的磁性引導(dǎo)狀態(tài)的圖像信息。更具體地說，圖像處理部19a生成表示膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的位置的圖像信息、表示姿勢的圖像信息以及表示方向的圖像信息，來作為表示膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)狀態(tài)的上述圖像信息。另外，圖像處理部19a生成表示操作輸入部15相對于床4的相對位置的圖像信息以及表示床4上的被檢體100的體位的圖像信息?？刂撇?9使顯示部17顯示由上述圖像處理部19a生成的各種圖像信息，并控制顯示部17使其根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)結(jié)果對表示膠囊型醫(yī)療裝置2的位置的圖像信息、表示姿勢的圖像信息以及表示方向的圖像信息進行更新。接著，說明作為本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置2。圖2是表示作為本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。如圖2所示，膠囊型醫(yī)療裝置2具備作為外包裝的膠囊型殼體20，其形成為易于導(dǎo)入到被檢體100的臟器內(nèi)部的大?。灰约皵z像部21、22，該攝像部21、22拍攝互不相同的攝像方向的被攝體的圖像。另外， 膠囊型醫(yī)療裝置2具備無線通信部23，其向外部無線發(fā)送由攝像部21、22拍攝到的各圖像；控制部對，其對膠囊型醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部進行控制；以及電源部25，其對膠囊型醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部提供電力。并且，膠囊型醫(yī)療裝置2具備永久磁鐵沈，該永久磁鐵沈使得能夠進行由上述磁性引導(dǎo)裝置3進行的磁性引導(dǎo)。膠囊型殼體20是形成為能夠?qū)氲奖粰z體100的臟器內(nèi)部的大小的外殼，通過以圓頂形狀殼體20b、20c塞住筒狀殼體20a的兩側(cè)開口端來實現(xiàn)該膠囊型殼體20。圓頂形狀殼體20b、20c是對于可見光等規(guī)定波長帶的光透明的圓頂形狀的光學(xué)部件。筒狀殼體20a 是對于可見光大致不透明的有色的殼體。如圖2所示，由上述筒狀殼體20a以及圓頂形狀殼體20b、20c形成的膠囊型殼體20不透液體地內(nèi)置攝像部21、22、無線通信部23、控制部 24、電源部25以及永久磁鐵26。攝像部21、22拍攝互不相同的攝像方向的圖像。具體地說，攝像部21具有LED等照明部21a、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)21b以及CMO S圖像傳感器或CXD等固體攝像元件21c。 照明部21a向固體攝像元件21c的攝像視場Al發(fā)出白色光等照明光，透過圓頂形狀殼體 20b對攝像視場Al內(nèi)的被攝體(例如被檢體100內(nèi)部的攝像視場Al側(cè)的臟器內(nèi)壁)進行照明。光學(xué)系統(tǒng)21b將來自該攝像視場Al的反射光聚光在固體攝像元件21c的攝像面上， 使攝像視場Al的被攝體圖像在固體攝像元件21c的攝像面上成像。固體攝像元件21c通過攝像面對來自該攝像視場Al的反射光進行受光，對該受光得到的光信號進行光電變換處理，從而拍攝該攝像視場Al的被攝體圖像、即被檢體100的體內(nèi)圖像。攝像部22具有LED等照明部22a、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)22b以及CMOS圖像傳感器或CCD等固體攝像元件22c。照明部2 對固體攝像元件22c的攝像視場A2發(fā)出白色光等照明光，透過圓頂形狀殼體20c對攝像視場A2內(nèi)的被攝體(例如被檢體100內(nèi)部的攝像視場A2側(cè)的臟器內(nèi)壁)進行照明。光學(xué)系統(tǒng)22b將來自該攝像視場A2的反射光聚光在固體攝像元件22c的攝像面上，使攝像視場A2的被攝體圖像在固體攝像元件22c的攝像面上成像。固體攝像元件22c通過攝像面對來自該攝像視場A2的反射光進行受光，對該受光得到的光信號進行光電變換處理，從而拍攝該攝像視場A2的被攝體圖像、即被檢體100的體內(nèi)圖像。此外，在膠囊型醫(yī)療裝置2如圖2所示那樣是拍攝長軸方向的前方和后方的雙眼類型的膠囊型醫(yī)療裝置的情況下，上述攝像部21、22的各光軸與作為膠囊型殼體20的長度方向的中心軸的長軸27大致平行或大致一致。另外，上述攝像部21、22的攝像視場A1、A2 的各方向、即攝像部21、22的各攝像方向互為相反方向。無線通信部23具備天線23a，通過天線23a將由上述攝像部21、22拍攝的各圖像依次無線發(fā)送到外部。具體地說，無線通信部23從控制部M獲取由攝像部21或攝像部22 拍攝的被檢體100的體內(nèi)圖像的圖像信號，對所獲取的該圖像信號進行調(diào)制處理等，生成對該圖像信號進行調(diào)制而得到的無線信號。無線通信部23通過天線23a將上述無線信號發(fā)送到外部的接收裝置9 (參照圖1)。
控制部M對作為膠囊型醫(yī)療裝置2的結(jié)構(gòu)部的攝像部21、22以及無線通信部23 的各動作進行控制，并且控制上述各結(jié)構(gòu)部之間的信號的輸入輸出。具體地說，控制部M 使固體攝像元件21c拍攝由照明部21a照明的攝像視場Al內(nèi)的被攝體的圖像，使固體攝像元件22c拍攝由照明部2 照明的攝像視場A2內(nèi)的被攝體的圖像。另外，控制部M具有生成圖像信號的信號處理功能?？刂撇繉υ诿看螐墓腆w攝像元件21c獲取攝像視場Al的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)時，對該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)進行規(guī)定的信號處理，生成包含攝像視場Al的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號。與此同樣地，控制部M在每次從固體攝像元件22c獲取攝像視場A2的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)時，對該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)進行規(guī)定的信號處理， 生成包含攝像視場A2的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號?？刂撇縈控制無線通信部23使其按時間序列將上述各圖像信號依次無線發(fā)送到外部。使用紐扣型電池或電容器等蓄電部以及磁開關(guān)等開關(guān)部來實現(xiàn)電源部25。電源部25利用從外部施加的磁場來切換電源的接通斷開狀態(tài)，在接通狀態(tài)的情況下將蓄電部的電力適當(dāng)提供給膠囊型醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部(攝像部21、22、無線通信部23以及控制部24)。另外，電源部25在斷開狀態(tài)的情況下停止向上述膠囊型醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部提供電力。永久磁鐵沈用于能夠由上述磁性引導(dǎo)裝置3進行膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。 永久磁鐵沈以相對于上述攝像部21、22固定的狀態(tài)配置在膠囊型殼體20的內(nèi)部。在這種情況下，永久磁鐵26在相對于固體攝像元件21c、22c的各攝像面的上下方向固定的已知的方向上磁化。上述永久磁鐵沈的磁化方向與垂直于膠囊型殼體20的長軸27的方向(即， 膠囊型殼體20的徑向)平行。另外，永久磁鐵沈的中心軸26a與膠囊型殼體20的長軸27 平行并偏離膠囊型醫(yī)療裝置2的重心四。即，膠囊型醫(yī)療裝置2的重心四并不位于永久磁鐵沈的中心軸26a上。上述永久磁鐵沈的中心軸26a是永久磁鐵沈追隨上述引導(dǎo)用磁場而進行旋轉(zhuǎn)時的旋轉(zhuǎn)軸之一。此外，永久磁鐵沈的中心軸^a也可以與膠囊型殼體20 的長軸27 —致。由圖1所示的磁場產(chǎn)生部5從膠囊型醫(yī)療裝置2的外部對這樣進行配置的永久磁鐵沈施加引導(dǎo)用磁場。永久磁鐵沈追隨上述引導(dǎo)用磁場進行動作，其結(jié)果，實現(xiàn)由磁性引導(dǎo)裝置3進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。在這種情況下，膠囊型醫(yī)療裝置2通過上述永久磁鐵沈的作用，進行變更在被檢體100內(nèi)部的位置、姿勢以及方向中的至少一個的動作?；蛘撸z囊型醫(yī)療裝置2通過上述永久磁鐵沈的作用，維持停止在被檢體100內(nèi)部的所期望位置的狀態(tài)。接著，說明內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置2的固體攝像元件21c、22c與永久磁鐵沈的相對關(guān)系。圖3是表示膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的固體攝像元件與永久磁鐵的相對配置狀態(tài)的一例的示意圖。如圖3所示，固體攝像元件21c以使攝像方向Bl朝向膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向的方式固定配置在膠囊型殼體20的內(nèi)部，固體攝像元件22c以使攝像方向B2 朝向與該攝像方向Bl相反的方向的方式固定配置在膠囊型殼體20的內(nèi)部。永久磁鐵沈以如上所述那樣相對于攝像部21、22固定的狀態(tài)配置在膠囊型殼體 20的內(nèi)部。在這種情況下，永久磁鐵沈在已知的方向上磁化，該已知的方向是膠囊型殼體 20的徑向，相對于圖3所示的固體攝像元件21c、22c的各攝像面的上下方向D2、D3是相對固定的。即，永久磁鐵沈的磁化方向Dl是相對于固體攝像元件21c的攝像面的上下方向D2固定的已知的方向，并且是相對于固體攝像元件22c的攝像面的上下方向D3固定的已知的方向。具體地說，在本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置2中，如圖3所示，永久磁鐵 26的磁化方向Dl與固體攝像元件21c、22c的各攝像面的上下方向D2、D3平行。接著，說明膠囊型醫(yī)療裝置2的重心四。圖4是表示膠囊型醫(yī)療裝置漂浮于被檢體內(nèi)部的液體中的狀態(tài)的一例的示意圖。圖5是表示膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的液體中所維持的特定狀態(tài)的一例的示意圖。如上述的圖2所示，膠囊型醫(yī)療裝置2在偏離膠囊型殼體20的幾何中心28的位置(詳細(xì)地說，向平行于與永久磁鐵沈的磁化方向Dl和攝像方向Bi、B2平行的面且與永久磁鐵沈的磁化方向Dl不同的方向偏離的位置)具有重心四。具體地說，通過調(diào)整電源部25以及永久磁鐵沈等膠囊型醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部的配置，將膠囊型醫(yī)療裝置2的重心四設(shè)定在長軸27上的從膠囊型殼體20的幾何中心觀向攝像部22側(cè)偏離的位置上。在沒有對這樣設(shè)定了重心四的膠囊型醫(yī)療裝置2施加上述引導(dǎo)用磁場的情況下， 該膠囊型醫(yī)療裝置2如圖4所示那樣在液體101中維持直立姿勢。此外，在此所說的直立姿勢是成為膠囊型殼體20的長軸27 (連接幾何中心觀與重心四的直線)與鉛垂方向大致平行的狀態(tài)的姿勢。膠囊型醫(yī)療裝置2在上述直立姿勢下，使攝像部21的攝像視場Al 朝向鉛垂上方，同時使攝像部22的攝像視場A2朝向鉛垂下方。另一方面，在對上述膠囊型醫(yī)療裝置2施加了上述引導(dǎo)用磁場的情況下，該膠囊型醫(yī)療裝置2在液體101中維持如圖5所示那樣的特定狀態(tài)。具體地說，膠囊型醫(yī)療裝置2 維持如下的特定狀態(tài)包含重力方向D4的鉛垂平面102與攝像部21、22的各攝像方向Bi、 B2以及永久磁鐵沈的磁化方向Dl平行。即使在對永久磁鐵沈施加的引導(dǎo)用磁場的磁場方向或磁場強度發(fā)生了變化的情況下，上述膠囊型醫(yī)療裝置2的特定狀態(tài)也在液體101中得以維持。即，上述磁性引導(dǎo)裝置3 (參照圖1)對膠囊型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的永久磁鐵沈施加引導(dǎo)用磁場，對維持上述特定狀態(tài)的液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。此外，液體101是水或生理鹽水等對人體無害的液體，該液體101的比重比膠囊型醫(yī)療裝置2的比重大。即，膠囊型醫(yī)療裝置2能夠漂浮在液體101中。將上述液體101適量導(dǎo)入到被檢體100的臟器內(nèi)部，使膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100的臟器內(nèi)部漂浮。接著，說明由圖像顯示裝置10進行的被檢體100的體內(nèi)圖像的顯示。圖6是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示意圖。如上所述，圖像顯示裝置10以使伴隨膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示畫面的上下方向一致的顯示方式來顯示通過膠囊型醫(yī)療裝置2得到的被檢體100 的體內(nèi)圖像。在這種情況下，圖像顯示裝置10的顯示部12根據(jù)控制部14的控制顯示圖6 所示的窗口 12a，并在該窗口 12a內(nèi)顯示被檢體100的各體內(nèi)圖像。具體地說，如圖6所示，窗口 1 包括兩個主圖像顯示區(qū)域12b、12c以及能夠進行滾動操作的副圖像顯示區(qū)域12d。顯示部12將由膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21拍攝的被檢體100的體內(nèi)圖像Pl顯示在主圖像顯示區(qū)域12b上。在這種情況下，顯示部12使體內(nèi)圖像Pl中的固體攝像元件21c的攝像面和鉛垂平面的交線方向與主圖像顯示區(qū)域12b的上下方向一致來顯示體內(nèi)圖像P1。另一方面，顯示部12將由膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部 22拍攝的被檢體100的體內(nèi)圖像P2顯示在主圖像顯示區(qū)域12c上。在這種情況下，顯示部 12使體內(nèi)圖像P2中的固體攝像元件22c的攝像面和鉛垂平面的交線方向與主圖像顯示區(qū)域12c的上下方向一致來顯示體內(nèi)圖像P2。顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b、12c上以運動圖像方式實時地依次顯示上述顯示方式的體內(nèi)圖像P1、P2，根據(jù)由輸入部11輸入的指示信息將上述體內(nèi)圖像P1、P2的運動圖像顯示切換為靜止圖像顯示。之后，顯示部12根據(jù)由輸入部11輸入的指示信息將上述體內(nèi)圖像P1、P2的靜止圖像顯示切換為運動圖像顯示。另一方面，在每次由用戶通過輸入部11的輸入操作從由膠囊型醫(yī)療裝置2拍攝的被檢體100的體內(nèi)圖像群中選擇或標(biāo)記出所期望體內(nèi)圖像的情況下，顯示部12在副圖像顯示區(qū)域12d上依次追加顯示上述所期望體內(nèi)圖像的縮小圖像。在此，通過輸入部11的點擊操作來從依次顯示在主圖像顯示區(qū)域12b上的體內(nèi)圖像Pl或依次顯示在主圖像顯示區(qū)域 12c上的體內(nèi)圖像P2中選擇或標(biāo)記出上述所期望體內(nèi)圖像。此外，在圖6中，作為上述所期望體內(nèi)圖像的縮小圖像的一例，顯示部12在副圖像顯示區(qū)域12d中示出了縮略像Q1、 Q2。接著，說明對被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)的磁性引導(dǎo)裝置 3。圖7是表示作為磁性引導(dǎo)裝置的一部分的磁場產(chǎn)生部的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。圖8是表示作為磁性引導(dǎo)裝置的一部分的可動式床的驅(qū)動狀態(tài)的示意圖。如上所述，磁性引導(dǎo)裝置3具備產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場的磁場產(chǎn)生部5。如圖7所示，磁場產(chǎn)生部5具備Z軸線圈fe，其產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的Z軸方向的磁場；一對X軸線圈Sk5C， 其產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的X軸方向的磁場；以及一對Y軸線圈5d、5e，其產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系Y軸方向的磁場。Z軸線圈fe被固定配置在平臺5f的大致中央部分，根據(jù)來自上述電源部7的交流電流而產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的Z軸方向的磁場HZ。一對X軸線圈^、5c以夾持Z軸線圈fe的方式沿絕對坐標(biāo)系的X軸固定配置在平臺5f上，根據(jù)來自上述電源部7的交流電流而產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的X軸方向的磁場HX。一對Y軸線圈5d、5e以夾持Z軸線圈的方式沿絕對坐標(biāo)系的Y軸固定配置在平臺5f上，根據(jù)來自上述電源部7的交流電流而產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的Y軸方向的磁場HY。在此，該絕對坐標(biāo)系是鉛垂方向的Z軸與水平方向的X軸和Y軸正交的三軸正交坐標(biāo)系。該絕對坐標(biāo)系的Z軸與Z軸線圈的中心軸CL 一致。Z軸線圈在該中心軸 CL上產(chǎn)生鉛垂方向的磁場HZ，一對X軸線圈^、5c在該中心軸CL上產(chǎn)生X軸方向的磁場 HX, 一對Y軸線圈5dJe在該中心軸CL上產(chǎn)生Y軸方向的磁場HY。上述各磁場HZ、HX、HY 在該中心軸CL與任意平面的交點103上進行合成，生成用于磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置2的引導(dǎo)用磁場。這樣生成的引導(dǎo)用磁場具有用于將液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2的水平方向的位置約束在中心軸CL附近的峰值。磁場產(chǎn)生部5將通過上述各磁場HZ、HX、HY的合成而生成的引導(dǎo)用磁場施加到膠囊型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的永久磁鐵26，由此能夠?qū)⒁后w101中的膠囊型醫(yī)療裝置2以磁性方式捕捉到絕對坐標(biāo)系的Z軸(即，中心軸CL)的附近。另一方面，磁場產(chǎn)生部5通過對上述弓丨導(dǎo)用磁場中的磁場HZ的磁場強度進行變更，能夠在鉛垂方向上對液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。另外，磁場產(chǎn)生部5通過對構(gòu)成上述引導(dǎo)用磁場的磁場HZ、HX、HY 的各磁場強度進行適當(dāng)變更，能夠變更液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2的姿勢和方向中的至少一個。另一方面，磁性引導(dǎo)裝置3具備能夠由上述驅(qū)動部如對平臺部分進行平行移動的可動式的床4。如圖8所示，在床4中規(guī)定上述絕對坐標(biāo)系，通過在該絕對坐標(biāo)系的X軸方向和Y軸方向中的至少一個方向上平行移動平臺部分，能夠在水平方向上移動該平臺部分。在此，床4在平臺上支承在臟器內(nèi)部的液體101中包含膠囊型醫(yī)療裝置2的被檢體100(參照圖1)，根據(jù)上述驅(qū)動控制部6的控制而在水平方向上移動支承被檢體100的狀態(tài)的該平臺部分。由此，床4變更被檢體100相對于以磁性方式捕捉該膠囊型醫(yī)療裝置2 的磁場產(chǎn)生部5的相對位置。磁性引導(dǎo)裝置3將上述磁場產(chǎn)生部5對膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性捕捉作用與床4對磁場產(chǎn)生部5與被檢體100的相對位置關(guān)系的變更作用進行組合， 由此在水平方向上對被檢體100內(nèi)部的液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。接著，說明用于操作膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的操作輸入部15。圖9是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的操作輸入部的一例的示意圖。圖10是用于說明能夠由操作輸入部操作的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的示意圖。如圖9所示，操作輸入部15具備用于三維地操作由磁性引導(dǎo)裝置3進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的兩個操縱桿15a、15b。操縱桿1 用于對水平方向上的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行操作，能夠在預(yù)先設(shè)定的二軸正交坐標(biāo)系的上下方向D5和左右方向D6上進行傾動操作。操縱桿15a的傾動方向與膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的水平動作方向?qū)?yīng)，操縱桿15a的傾動量與膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的水平動作速度對應(yīng)。操作輸入部15與操縱桿 15a的上下方向D5的傾動操作對應(yīng)地將膠囊型醫(yī)療裝置2的水平動作方向決定為絕對坐標(biāo)系的X軸方向，與該上下方向D5上的傾動操作量對應(yīng)地決定膠囊型醫(yī)療裝置2在X軸方向上的水平動作速度。在這種情況下，操作輸入部15將如下的操作信息輸入到控制裝置16 的控制部19 將X軸方向指定為膠囊型醫(yī)療裝置2的水平動作方向，并且指定膠囊型醫(yī)療裝置2在X軸方向上的水平動作速度。另一方面，操作輸入部15與操縱桿15a的左右方向 D6的傾動操作對應(yīng)地將膠囊型醫(yī)療裝置2的水平動作方向決定為絕對坐標(biāo)系的Y軸方向， 與該左右方向D6上的傾動操作量對應(yīng)地決定膠囊型醫(yī)療裝置2在Y軸方向上的水平動作速度。在這種情況下，操作輸入部15將如下的操作信息輸入到控制裝置16的控制部19 將Y軸方向指定為膠囊型醫(yī)療裝置2的水平動作方向，并且指定膠囊型醫(yī)療裝置2在Y軸方向上的水平動作速度。操縱桿1 用于操作繞水平軸的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)以及繞鉛垂軸的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)，能夠在預(yù)先設(shè)定的二軸正交坐標(biāo)系的上下方向D7和左右方向 D8上進行傾動操作。作為操縱桿15b的傾動方向之一的上下方向D7與膠囊型醫(yī)療裝置2 在被檢體100內(nèi)部的繞水平軸的旋轉(zhuǎn)動作(下面，稱為擺動動作)的方向?qū)?yīng)，操縱桿1 的上下方向D7的傾動量與該膠囊型醫(yī)療裝置2的擺動動作速度對應(yīng)。操作輸入部15與操縱桿1 的上下方向D7的傾動操作對應(yīng)地決定膠囊型醫(yī)療裝置2的擺動動作方向(右旋轉(zhuǎn)或左旋轉(zhuǎn))，與該上下方向D7上的傾動操作量對應(yīng)地決定該膠囊型醫(yī)療裝置2的擺動動作速度。在這種情況下，操作輸入部15將指定上述膠囊型醫(yī)療裝置2的擺動動作方向和擺動動作速度的操作信息輸入到控制裝置16的控制部19。另一方面，作為操縱桿1 的傾動方向之一的左右方向D8與膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的繞鉛垂軸的旋轉(zhuǎn)動作(下面，稱為回轉(zhuǎn)動作)的方向?qū)?yīng)，操縱桿15b的左右方向D8的傾動量與該膠囊型醫(yī)療裝置 2的回轉(zhuǎn)動作速度對應(yīng)。操作輸入部15與操縱桿15b的左右方向D8的傾動操作對應(yīng)地決定膠囊型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作方向(右旋轉(zhuǎn)或左旋轉(zhuǎn))，與該左右方向D8上的傾動操作量對應(yīng)地決定該膠囊型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作速度。在這種情況下，操作輸入部15將指定上述膠囊型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作方向和回轉(zhuǎn)動作速度的操作信息輸入到控制裝置16的控制部19。另外，操作輸入部15在同時進行操縱桿15a的上下方向D5的傾動操作和操縱桿 15b的上下方向D7的傾動操作的情況下，將指定膠囊型醫(yī)療裝置2的鉛垂動作方向和鉛垂動作速度的操作信息輸入到控制裝置16的控制部19。具體地說，在將操縱桿15a、15b同時向面向操作輸入部15的遠(yuǎn)側(cè)傾動操作的情況下，操作輸入部15將如下的操作信息輸入到控制裝置16的控制部19 將鉛垂上方指定為膠囊型醫(yī)療裝置2的鉛垂動作方向，并且指定膠囊型醫(yī)療裝置2向鉛垂上方的鉛垂動作速度。另一方面，在操縱桿15a、15b同時向面向操作輸入部15的近側(cè)傾動操作的情況下，操作輸入部15將如下的操作信息輸入到控制裝置16的控制部19 將鉛垂下方指定為膠囊型醫(yī)療裝置2的鉛垂動作方向，并且指定膠囊型醫(yī)療裝置2向鉛垂下方的鉛垂動作速度。上述控制裝置16的控制部19對磁性引導(dǎo)裝置3進行控制使其對膠囊型醫(yī)療裝置 2進行與根據(jù)來自操作輸入部15的操作信息指定的上述磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的磁性引導(dǎo)。膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的液體101中進行與由磁性引導(dǎo)裝置 3進行的上述磁性引導(dǎo)相應(yīng)的各種動作。具體地說，如圖10所示，液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿15a的上下方向D 5的傾動操作對應(yīng)地進行在絕對坐標(biāo)系的X軸方向上水平移動的水平動作。另外，液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿15a的左右方向D6的傾動操作對應(yīng)地進行在絕對坐標(biāo)系的Y軸方向上水平移動的水平動作。另一方面，液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿1 的上下方向D7的傾動操作對應(yīng)地進行擺動動作，由此對仰角進行變更，該仰角是該膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸 27與鉛垂軸104所形成的角度。另外，液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿1 的左右方向D8的傾動操作對應(yīng)地進行回轉(zhuǎn)動作，由此對方位角進行變更，該方位角是該膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的水平成分與水平方向的基準(zhǔn)軸(例如X軸或Y軸)所形成的角度。另一方面，液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿15a、15b同時進行的傾動操作對應(yīng)地進行在絕對坐標(biāo)系的Z軸方向(即，鉛垂方向)上上升移動或下降移動的鉛垂動作。此外，上述膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角是表示膠囊型醫(yī)療裝置2在液體101中的姿勢的物理量，隨著該膠囊型醫(yī)療裝置2的姿勢變化而發(fā)生變化。另外，上述膠囊型醫(yī)療裝置 2的方位角是表示膠囊型醫(yī)療裝置2在液體101中的方向的物理量，隨著該膠囊型醫(yī)療裝置 2的方向變化而發(fā)生變化。接著，說明由控制裝置16的顯示部17進行的信息顯示。圖11是表示控制裝置的顯示部的一個顯示方式例的示意圖。如上所述，控制裝置16的顯示部17根據(jù)控制部19 的控制顯示如下的信息表示作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的位置、姿勢以及方向等的信息、操作輸入部15相對于床4的相對位置信息、床4上的被檢體 100的體位信息等在操作膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)中有用的各種信息。在這種情況下， 顯示部17顯示圖11所示的窗口 17a，在該窗口 17a內(nèi)顯示這些各種信息。具體地說，如圖11所示，窗口 17a包括仰角信息顯示區(qū)域17b，其顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息；方位角信息顯示區(qū)域17c，其顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息； 以及位置信息顯示區(qū)域17d，其顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的位置信息。另外，窗口 17a包括控制臺位置設(shè)定部17e，其是用于設(shè)定操作輸入部15相對于床4的相對位置的⑶I (Graphical User hterface 圖形用戶界面)；以及體位設(shè)定部17f，其是用于設(shè)定床4上的被檢體100 的體位的⑶I。顯示部17在仰角信息顯示區(qū)域17b上顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息，作為表示膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的姿勢的信息。具體地說，控制裝置16的圖像處理部19a生成示意性地表示從膠囊型殼體20的徑向且水平方向觀察到的膠囊型醫(yī)療裝置2 的膠囊示意圖像E1。另外，圖像處理部19a根據(jù)磁場產(chǎn)生部5對膠囊型醫(yī)療裝置2施加的引導(dǎo)用磁場的信息(磁場強度、磁場方向等)、膠囊型醫(yī)療裝置2的物理信息(質(zhì)量、形狀、 重心位置、磁轉(zhuǎn)矩等)以及液體101的密度信息，算出膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角。圖像處理部19a根據(jù)所算出的該仰角對膠囊示意圖像El進行旋轉(zhuǎn)處理。控制部19控制顯示部17 使其將從鉛垂軸到水平軸為止的仰角刻度顯示在仰角信息顯示區(qū)域17b上，并且控制顯示部17使其沿該仰角刻度顯示旋轉(zhuǎn)處理后的該膠囊示意圖像E1。顯示部17根據(jù)上述控制部19的控制，在仰角信息顯示區(qū)域17b上顯示仰角刻度，并且以指明該仰角刻度中的與膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角一致的刻度部分的方式顯示膠囊示意圖像E1。由此，顯示部17顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息。另外，顯示部17根據(jù)控制部19的控制以表示操作對象方向的顯示方式顯示膠囊示意圖像E1。在此，操作對象方向是指操作膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)時成為操作的對象的操作對象圖像的攝像方向。另外，該操作對象圖像是指顯示在上述圖像顯示裝置10上的體內(nèi)圖像PI、P2中的操作膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)時要參照的體內(nèi)圖像。即，該操作對象圖像是由內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22中的任一個拍攝的體內(nèi)圖像。圖像處理部19a對與上述操作對象圖像的攝像部(攝像部21、22中的任一個)的配置部分對應(yīng)的膠囊示意圖像El的部分進行標(biāo)記處理?？刂撇?9控制顯示部17使其顯示標(biāo)記處理后的該膠囊示意圖像E1。顯示部17根據(jù)上述控制部19的控制，如圖11所示那樣將對一部分(斜線部分)進行了標(biāo)記處理的膠囊示意圖像El顯示在仰角信息顯示區(qū)域17b上，由此明確示出對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時的操作對象方向。此外，在本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置2中，攝像部21、22的攝像方向 B1、B2都是與膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27相同的方向。因此，膠囊型醫(yī)療裝置2在液體101 中的仰角是上述操作對象圖像的攝像部的攝像方向(攝像部21、22的攝像方向B1、B2中的任一個)與鉛垂軸所形成的角度。另一方面，顯示部17在方位角信息顯示區(qū)域17c上顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息，作為表示膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的方向的信息。具體地說，圖像處理部19a生成示意性地表示從鉛垂上方觀察到的被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2的膠囊示意圖像E2。另外，圖像處理部19a根據(jù)磁場產(chǎn)生部5對膠囊型醫(yī)療裝置2施加的引導(dǎo)用磁場的信息(詳細(xì)地說，引導(dǎo)用磁場的水平成分的磁場方向)算出膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角。圖像處理部19a根據(jù)所算出的該方位角對膠囊示意圖像E2進行旋轉(zhuǎn)處理。控制部 19控制顯示部17使其將如圖11所示那樣的圓狀的方位角刻度顯示在方位角信息顯示區(qū)域 17c上，并且控制顯示部17使其沿著該方位角刻度顯示旋轉(zhuǎn)處理后的該膠囊示意圖像E2。顯示部17根據(jù)上述控制部19的控制，在方位角信息顯示區(qū)域17c上顯示方位角刻度，并且以指明該方位角刻度中的與膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角一致的刻度部分的方式顯示膠囊示意圖像E2。由此，顯示部17顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息。另外，在執(zhí)行了膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的情況下，顯示部17根據(jù)磁性引導(dǎo)方向在上述仰角信息顯示區(qū)域17b和方位角信息顯示區(qū)域17c中的至少一個區(qū)域適當(dāng)顯示表示膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息Fl F12。具體地說，控制部19根據(jù)由操作輸入部15輸入的操作信息控制由磁性引導(dǎo)裝置 3進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)，并且控制顯示部17使其顯示表示根據(jù)該操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息(箭頭信息Fl F12中的任一個)。在根據(jù)該操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向是繞水平軸的情況下，顯示部17將箭頭信息F1、F2中的與膠囊型醫(yī)療裝置的擺動動作方向一致的箭頭信息顯示在仰角信息顯示區(qū)域17b上。在根據(jù)該操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向是水平方向的情況下，顯示部17將箭頭信息F3、F4、F9 F12中的與膠囊型醫(yī)療裝置2的水平動作方向一致的箭頭信息顯示在仰角信息顯示區(qū)域17b或方位角信息顯示區(qū)域17c上。在根據(jù)該操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向是鉛垂方向的情況下，顯示部17將箭頭信息F5、F6中的與膠囊型醫(yī)療裝置2的鉛垂動作方向一致的箭頭信息顯示在仰角信息顯示區(qū)域17b上。在根據(jù)該操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向是繞鉛垂軸的情況下， 顯示部17將箭頭信息F7、F8中的與膠囊型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作方向一致的箭頭信息顯示在方位角信息顯示區(qū)域17c上。另一方面，顯示部17在位置信息顯示區(qū)域17d上顯示膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體 100內(nèi)部的位置信息。具體地說，圖像處理部19a生成示意性地表示從鉛垂上方觀察到的被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2的膠囊示意圖像E3。另外，圖像處理部19a根據(jù)磁場產(chǎn)生部5相對于床4的平臺部分的相對位置，算出絕對坐標(biāo)系的XY平面內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置 2的位置信息。此外，所算出的該位置信息是膠囊型醫(yī)療裝置2相對于床4上的被檢體100 的相對位置信息。控制部19控制顯示部17使其將如圖11所示的格子狀的坐標(biāo)刻度顯示在位置信息顯示區(qū)域17d上，并且，控制顯示部17使其在與所算出的該位置信息一致的坐標(biāo)刻度部分上顯示膠囊示意圖像E3。顯示部17根據(jù)上述控制部19的控制，在位置信息顯示區(qū)域17d上顯示格子狀的坐標(biāo)刻度，并且在該坐標(biāo)刻度中的與膠囊型醫(yī)療裝置2的位置信息一致的刻度部分上顯示膠囊示意圖像E3。由此，顯示部17顯示膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的位置信息。此外，上述膠囊示意圖像El E3隨著膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)而相互連動。 即，膠囊示意圖像El追隨膠囊型醫(yī)療裝置2的擺動動作而擺動。膠囊示意圖像E2、E3追隨上述膠囊示意圖像El的擺動動作而變更姿勢。另外，膠囊示意圖像E2、E3追隨膠囊型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作而回轉(zhuǎn)。在這種情況下，膠囊示意圖像E2、E3成為互為相同的顯示方式。如上所述，控制臺位置設(shè)定部17e是用于設(shè)定操作輸入部15相對于床4的相對位置的GUI。顯示部17根據(jù)控制部19的控制將示意性地表示被檢體100的被檢體示意圖像 Kl以及示意性地表示床4的床示意圖像K2顯示在控制臺位置設(shè)定部17e上。在這種情況下，顯示部17在床示意圖像K2上疊加顯示被檢體示意圖像Kl，從而顯示被檢體100被載置在床4上的狀態(tài)。另外，如圖11所示，控制臺位置設(shè)定部17e在床示意圖像K2的周圍四個位置上包括輸入框17e_l 17e-4。輸入框17e_l是用于將操作輸入部15的位置設(shè)定在床4的周圍中的X軸的正方向側(cè)的⑶I，形成在面向床示意圖像K2的下側(cè)。輸入框17e-2是用于將操作輸入部15的位置設(shè)定在床4的周圍中的Y軸的負(fù)方向側(cè)的GUI，形成在面向床示意圖像K2的左側(cè)。輸入框17e-3是用于將操作輸入部15的位置設(shè)定在床4的周圍中的X軸的負(fù)方向側(cè)的⑶I，形成在面向床示意圖像K2的上側(cè)。輸入框17e-4是用于將操作輸入部15 的位置設(shè)定在床4的周圍中的Y軸的正方向側(cè)的⑶I，形成在面向床示意圖像K2的右側(cè)。操作輸入部15通過點擊輸入框17e_l來將指定操作輸入部15的位置為床4上的 X軸的正方向側(cè)的位置指定信息輸入到控制部19。操作輸入部15通過點擊輸入框17e-2 來將指定操作輸入部15的位置為床4上的Y軸的負(fù)方向側(cè)的位置指定信息輸入到控制部 19。操作輸入部15通過點擊輸入框17e-3來將指定操作輸入部15的位置為床4上的X軸的負(fù)方向側(cè)的位置指定信息輸入到控制部19。操作輸入部15通過點擊輸入框17e-4來將指定操作輸入部15的位置為床4上的Y軸的正方向側(cè)的位置指定信息輸入到控制部19。顯示部17使輸入框17e_l 17e_4中的由操作輸入部15最后點擊的輸入框的色彩等顯示方式與剩余的輸入框不同。此外，在圖11中，輸入框17e-l是由操作輸入部15最后點擊的輸入框?？刂撇?9根據(jù)來自上述操作輸入部15的位置指定信息，將根據(jù)上述操作信息指定的膠囊型醫(yī)療裝置2的水平動作方向變換為與從操作輸入部5朝向被檢體100的方向 (艮P，用戶的視點方向)相應(yīng)的水平動作方向來控制膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。另外， 控制部19控制顯示部17使其根據(jù)由來自上述操作輸入部15的位置指定信息指定的操作輸入部15的相對位置變更膠囊示意圖像E2、E3的方位。顯示部17根據(jù)上述控制部19的控制，例如以90度為單位來變更膠囊示意圖像E2、E3的顯示方向。如上所述，體位設(shè)定部17f是用于設(shè)定床4上的被檢體100的體位的⑶I。具體地說，如圖11所示，體位設(shè)定部17f包含被檢體100的體位設(shè)定菜單(例如背臥位、俯臥位、 右側(cè)臥位、左側(cè)臥位的設(shè)定菜單)。操作輸入部15通過點擊上述體位設(shè)定部17f的體位設(shè)定菜單中的任一個體位，來將指定所點擊的該體位的體位指定信息輸入到控制部19。圖像處理部19a生成表示根據(jù)該體位指定信息指定的體位的被檢體示意圖像K1?？刂撇?9控制顯示部17使其顯示上述被檢體示意圖像Kl。顯示部17根據(jù)上述控制部19的控制，將表示根據(jù)該體位指定信息指定的體位的被檢體示意圖像Kl顯示在控制臺位置設(shè)定部17e 上。另外，顯示部17在體位設(shè)定部17f的體位設(shè)定菜單中的與該體位指定信息對應(yīng)的體位 (即，通過操作輸入部15點擊的體位)的設(shè)定欄上顯示標(biāo)記。此外，在圖11中，通過操作輸入部15的點擊操作從體位設(shè)定部17f中的體位設(shè)定菜單內(nèi)的體位中選擇背臥位。此外，除了上述膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及位置信息等以外， 顯示部17還根據(jù)引導(dǎo)用磁場的產(chǎn)生狀態(tài)將表示處于磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生了引導(dǎo)用磁場的狀態(tài)(磁場啟動狀態(tài))的意思的信息、以及表示處于磁場產(chǎn)生部5停止了引導(dǎo)用磁場的產(chǎn)生的狀態(tài)(磁場關(guān)閉狀態(tài))的意思的信息適當(dāng)顯示在窗口 17a中。接著，說明由本發(fā)明的實施方式1所涉及的圖像顯示裝置10進行的體內(nèi)圖像的顯示處理。圖12是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的圖像顯示裝置的處理過程的一例的流程圖。圖13是說明體內(nèi)圖像中的攝像面與鉛垂平面的交線方向的計算處理的示意圖。圖 14是說明使體內(nèi)圖攝像的交線方向與顯示畫面的上下方向一致來顯示體內(nèi)圖像的圖像顯示處理的示意圖。如上所述，圖像顯示裝置10使隨著膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示畫面的上下方向一致，來實時地依次顯示通過該膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22得到的各體內(nèi)圖像P1、P2。具體地說，如圖12所示，圖像顯示裝置10的控制部14首先獲取通過被檢體100 內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2得到的體內(nèi)圖像(步驟S101)。在該步驟SlOl中，控制部14從接收裝置9依次獲取由該膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22按時間序列拍攝的各體內(nèi)圖像。接著，控制部14算出在步驟SlOl中獲取到的體內(nèi)圖像中的攝像面與鉛垂平面的交線方向(步驟S102)。在該步驟S102中，圖像處理部1 針對由攝像部21、22拍攝的各體內(nèi)圖像PI、P2的每個體內(nèi)圖像算出其攝像面與鉛垂平面的交線方向。具體地說，對于通過攝像部21得到的體內(nèi)圖像P1，如圖13所示，圖像處理部1 算出與交線Ll對應(yīng)的交線方向D9，該交線Ll是維持上述特定狀態(tài)(參照圖5)的膠囊型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的固體攝像元件21c的攝像面與鉛垂平面102之間的交線，該鉛垂平面102與該固體攝像元件21c的攝像方向Bl和永久磁鐵沈的磁化方向Dl平行。與此同樣地，對于通過攝像部22得到的體內(nèi)圖像P2，圖像處理部Ha算出與交線對應(yīng)的交線方向，該交線為該特定狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的固體攝像元件22c的攝像面與鉛垂平面102之間的交線，該鉛垂平面102 與該固體攝像元件22c的攝像方向B2和永久磁鐵沈的磁化方向Dl平行。接著，控制部14控制顯示部12使其使在步驟S102中算出的體內(nèi)圖像的交線方向與顯示畫面的上下方向一致來顯示體內(nèi)圖像(步驟S103)。在該步驟S103中，圖像處理部 14a根據(jù)如圖3所示那樣已知的永久磁鐵沈的磁化方向Dl與固體攝像元件21c、22c的各攝像面的上下方向D2、D3之間的相對關(guān)系，根據(jù)需要對體內(nèi)圖像P1、P2進行旋轉(zhuǎn)處理，從而使上述體內(nèi)圖像PI、P2中的交線方向與顯示部12的顯示畫面的上下方向一致。具體地說，如圖14所示，圖像處理部1 使體內(nèi)圖像Pl的交線方向D9與主圖像顯示區(qū)域12b的上下方向DlO—致。與此同樣地，圖像處理部1 使體內(nèi)圖像P2的交線方向與主圖像顯示區(qū)域12c (參照圖6)的上下方向一致?？刂撇?4控制顯示部12使其以這樣使體內(nèi)圖像Pl 的交線方向D9與主圖像顯示區(qū)域12b的上下方向DlO —致的顯示方式來顯示體內(nèi)圖像P1， 并且控制顯示部12使其以這樣使體內(nèi)圖像P2的交線方向與主圖像顯示區(qū)域12c的上下方向一致的顯示方式來顯示體內(nèi)圖像P2。此外，在本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置2中，如上述的圖3所示，固體攝像元件21c、22c的各攝像面的上下方向D2、D3與永久磁鐵沈的磁化方向Dl平行。因此， 體內(nèi)圖像Pl中的固體攝像元件21c的攝像面與鉛垂平面的交線方向D9始終與該固體攝像元件21c的攝像面的上下方向D2 —致。與此同樣地，體內(nèi)圖像P2中的固體攝像元件22c 的攝像面與鉛垂平面的交線方向始終與該固體攝像元件22c的攝像面的上下方向D3 —致。 在這種情況下，圖像處理部Ha在步驟S103中不需對上述體內(nèi)圖像PI、P2進行旋轉(zhuǎn)處理， 而使體內(nèi)圖像P1、P2的各上下方向與顯示部12的顯示畫面的上下方向一致，由此能夠使上述體內(nèi)圖像P1、P2中的交線方向與顯示部12的顯示畫面的上下方向一致。即，僅限于在固體攝像元件21c、22c的各攝像面的上下方向D2、D3與永久磁鐵沈的磁化方向Dl不平行的情況下，圖像處理部Ha根據(jù)已知的磁化方向Dl與固體攝像元件21c、22c的各攝像面的上下方向D2、D3之間的相對關(guān)系對體內(nèi)圖像PI、P2進行旋轉(zhuǎn)處理，從而使上述體內(nèi)圖像P1、P2中的交線方向與顯示部12的顯示畫面的上下方向一致。在步驟S103的處理過程結(jié)束之后，控制部14根據(jù)來自輸入部11的輸入信息等判斷是否結(jié)束體內(nèi)圖像的顯示處理(步驟S104)，在判斷為處理結(jié)束的情況下(步驟S104， “是”)，結(jié)束本處理。另一方面，控制部14在該步驟S104中判斷為不是處理結(jié)束的情況下 (步驟S104，“否”)，返回到上述步驟S101，重復(fù)該步驟SlOl以后的處理過程。接著，例示對膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行操作時作為操作對象而用戶所參照的操作對象圖像是通過攝像部21得到的體內(nèi)圖像Pl的情況，說明伴隨膠囊型醫(yī)療裝置2 的磁性引導(dǎo)的操作的操作對象圖像的移動方向。圖15是表示伴隨如圖5所示那樣膠囊型醫(yī)療裝置2是傾斜姿勢時的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的操作的操作對象圖像的移動方向的一例的示意圖。如圖15所示，作為操作對象圖像而顯示在主圖像顯示區(qū)域12b上的體內(nèi)圖像Pl 與操作輸入部15的操縱桿15a、15b的各傾動操作對應(yīng)地沿移動方向Dll D18中的任一個方向進行移動。在這種情況下，作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl根據(jù)操縱桿15a、15b的各傾動方向而向直觀上容易成像的方向移動。具體地說，體內(nèi)圖像Pl與操縱桿15a的左右方向D6的傾動操作對應(yīng)地沿面向主圖像顯示區(qū)域12b的左方向、即移動方向Dll或者右方向、即移動方向D12進行移動。艮口， 體內(nèi)圖像Pl隨著膠囊型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的左側(cè)水平方向的水平動作而向移動方向Dll進行移動，隨著膠囊型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的右側(cè)水平方向的水平動作而向移動方向D12進行移動。另外，體內(nèi)圖像Pl與操縱桿15a的上下方向D5 的傾動操作對應(yīng)地沿面向主圖像顯示區(qū)域12b的近方向、即移動方向D13或者遠(yuǎn)方向、即移動方向D14進行移動。即，體內(nèi)圖像Pl隨著膠囊型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的近側(cè)水平方向的水平動作而向移動方向D13進行移動，隨著膠囊型醫(yī)療裝置2向從攝像部 21側(cè)觀察時的遠(yuǎn)側(cè)水平方向的水平動作而向移動方向D14進行移動。另一方面，體內(nèi)圖像Pl與操縱桿15b的上下方向D7的傾動操作對應(yīng)地沿面向主圖像顯示區(qū)域12b的上方向、即移動方向D15或者下方向、即移動方向D16進行移動。艮口， 體內(nèi)圖像Pl隨著膠囊型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的上方的擺動動作而向移動方向D15進行移動，隨著膠囊型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的下方的擺動動作而向移動方向D16進行移動。另外，體內(nèi)圖像Pl與操縱桿15b的左右方向D8的傾動操作對應(yīng)地沿面向主圖像顯示區(qū)域12b的左旋轉(zhuǎn)方向、即移動方向D17或者是右旋轉(zhuǎn)方向、即移動方向 D18進行移動。即，體內(nèi)圖像Pl隨著膠囊型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的左側(cè)的回轉(zhuǎn)動作而向移動方向D17進行移動，隨著膠囊型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的右側(cè)的回轉(zhuǎn)動作而向移動方向D18進行移動。此外，上述體內(nèi)圖像Pl的移動是體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的被攝體隨著膠囊型醫(yī)療裝置2 的磁性引導(dǎo)而進行移動的現(xiàn)象。另外，上述體內(nèi)圖像Pl的移動方向Dll D18是與隨著膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)而移動的攝像視場Al的移動方向相同的方向，是與體內(nèi)圖像Pl 內(nèi)的被攝體的移動方向相反的方向。此外，關(guān)于與上述的操縱桿15a、15b的各傾動操作相應(yīng)的操作對象圖像的移動，在通過攝像部22得到的體內(nèi)圖像P2是操作對象圖像的情況下也相同。如上所說明的，在本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，構(gòu)成為如下結(jié)構(gòu)將在膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像部以及在相對于該攝像部的攝像面的上下方向固定的已知方向上磁化的永久磁鐵的膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的液體中，使該液體中的膠囊型醫(yī)療裝置維持特定狀態(tài)，使該永久磁鐵的磁化方向和該攝像部的攝像方向包含于鉛垂平面內(nèi)，以使體內(nèi)圖像中的攝像面和鉛垂平面的交線方向與顯示畫面的上下方向一致的顯示方式來顯示維持了該特定狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的攝像部所拍攝的被檢體的該體內(nèi)圖像。因此，能夠使隨著對該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)時所產(chǎn)生的攝像視場的移動而形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示畫面的上下方向一致，來顯示由該膠囊型醫(yī)療裝置得到的體內(nèi)圖像。由此，能夠根據(jù)操作該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的操作輸入部的操作方向(例如上述操縱桿15a、Mb的傾動方向)而在直觀上容易地判斷隨著該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)而形成的體內(nèi)圖像的移動方向。其結(jié)果，能夠一邊參照由被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置得到的體內(nèi)圖像，一邊容易地對該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。另外，在本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的永久磁鐵的磁化方向與攝像部的攝像面的上下方向之間的相對關(guān)系，對由該攝像部拍攝的體內(nèi)圖像進行旋轉(zhuǎn)處理，使該體內(nèi)圖像中的攝像面和鉛垂平面的交線方向與顯示畫面的上下方向一致。因此，即使在膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的永久磁鐵的磁化方向與攝像部的攝像面的上下方向不平行的情況下，也能夠可靠地使隨著膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)而形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示畫面的上下方向一致來顯示由該膠囊型醫(yī)療裝置得到的體內(nèi)圖像。其結(jié)果，即使在由上述永久磁場的磁化方向與攝像面的上下方向不平行的膠囊型醫(yī)療裝置拍攝體內(nèi)圖像的情況下，也能夠一邊參照上述體內(nèi)圖像一邊容易地對該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。并且，在本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，顯示被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息、方位角信息以及位置信息，因此能夠容易地推測難以直接視覺辨認(rèn)的被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢、攝像方向以及當(dāng)前位置。由此，能夠推測膠囊型醫(yī)療裝置對被檢體內(nèi)部的攝像部位，其結(jié)果，能夠順利地進行被檢體的臟器內(nèi)部的觀察。另外，隨著膠囊型醫(yī)療裝置的回轉(zhuǎn)動作而形成的體內(nèi)圖像的移動方向依賴于該膠囊型醫(yī)療裝置的仰角。因此，通過顯示上述膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息，能夠容易地推測隨著膠囊型醫(yī)療裝置的回轉(zhuǎn)動作而形成的體內(nèi)圖像的移動方向，其結(jié)果，能夠進一步容易地對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。另一方面，在本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，明確示出作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置的操作對象方向，因此能夠向用戶顯示成為當(dāng)前磁性引導(dǎo)操作對象的膠囊型醫(yī)療裝置的攝像方向是哪一個方向。由此，能夠容易地推測膠囊型醫(yī)療裝置對被檢體內(nèi)部的攝像部位，其結(jié)果，能夠進一步順利地進行被檢體的臟器內(nèi)部的觀察。另外，在本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，顯示由操作輸入部操作的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)方向，因此能夠容易地視覺辨認(rèn)是否為由操作輸入部進行的磁性引導(dǎo)操作所預(yù)期的磁性引導(dǎo)方向的操作。由此，能夠順利地操作膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。并且，在本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，對操作輸入部相對于支承被檢體的床的相對位置進行設(shè)定，根據(jù)所設(shè)定的該操作輸入部的相對位置對表示膠囊型醫(yī)療裝置的方位角信息和位置信息的各個信息的各膠囊示意圖像的顯示方向進行變更。因此，能夠根據(jù)操作輸入部相對于被檢體的相對方向、即用戶的視點方向來變更膠囊示意圖像的顯示方向。另外，在本實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，根據(jù)操作輸入部的輸入信息對床上的被檢體的體位進行設(shè)定，顯示表示所設(shè)定的該被檢體的體位的圖像信息。因此，通過適當(dāng)?shù)匾曈X辨認(rèn)表示體位的上述圖像信息以及膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息和方位角信息，能夠容易地推測通過體內(nèi)圖像觀察被檢體中的哪一側(cè)(例如右側(cè)、左側(cè)、頭側(cè)、腳側(cè)、腹側(cè)、背側(cè)等)。其結(jié)果，能夠順利地操作被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)，并且能夠通過該由膠囊型醫(yī)療裝置拍攝的體內(nèi)圖像的觀察來順利地觀察被檢體的臟器內(nèi)部。并且，也可以自動顯示上述被檢體的被觀察側(cè)的推測結(jié)果，由此能夠進一步順利地進行上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)操作以及被檢體的臟器內(nèi)部的觀察。接著，說明本發(fā)明的實施方式2。在上述實施方式1中，將由膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22拍攝的體內(nèi)圖像PI、P2顯示在顯示部12上，但是在本實施方式2中，明確示出顯示在顯示部12上的體內(nèi)圖像P1、P2中的哪一個是操作對象圖像。圖16是示意性地表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖16所示，本實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)31具備圖像顯示裝置33以代替上述實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的圖像顯示裝置10。該圖像顯示裝置33具備控制部34以代替上述實施方式1所涉及的圖像顯示裝置10的控制部14。其它結(jié)構(gòu)與實施方式1相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一附圖標(biāo)記。圖像顯示裝置33與實施方式1的情況同樣地顯示由膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部 21、22拍攝的體內(nèi)圖像P1、P2，并且明確示出上述體內(nèi)圖像P1、P2中的哪一個是對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像。上述圖像顯示裝置33的控制部34控制顯示部12使其以明確示出由攝像部21、22 拍攝的體內(nèi)圖像P1、P2中的哪一個是操作對象圖像的顯示方式來顯示體內(nèi)圖像P1、P2。圖 17是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示意圖。控制部 ；34根據(jù)來自輸入部11的輸入信息等將體內(nèi)圖像P1、P2中的某一個預(yù)先設(shè)定為操作對象圖像。控制部34控制顯示部12使其與實施方式1的情況同樣地顯示由攝像部21、22拍攝的體內(nèi)圖像P1、P2，并且控制顯示部12使其利用圖像框等對預(yù)先設(shè)定為操作對象圖像的體內(nèi)圖像的顯示區(qū)域進行增強。此外，控制部34除了具有明確示出是上述操作對象圖像的意思的顯示控制功能以外，還具有與上述實施方式1所涉及的圖像顯示裝置10的控制部14相同的功能。如圖17所示，顯示部12根據(jù)上述控制部34的控制，在窗口 12a內(nèi)的主圖像顯示區(qū)域12b、12c上顯示體內(nèi)圖像P1、P2，并且在顯示作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl的主圖像顯示區(qū)域12b的周圍顯示圖像框32a。顯示部12通過上述圖像框3 的顯示來明確示出該主圖像顯示區(qū)域12b內(nèi)的體內(nèi)圖像Pl是對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像。此外，在圖17中，作為一例將由攝像部21拍攝的體內(nèi)圖像Pl設(shè)定為操作對象圖像，在作為該操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl的顯示區(qū)域、即主圖像顯示區(qū)域12b上附加了圖像框32a，但是本發(fā)明不限定于此。S卩，在由攝像部22得到的體內(nèi)圖像P2是操作對象圖像的情況下，顯示部12在顯示作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P2的主圖像顯示區(qū)域12c的周圍顯示圖像框32a，明確示出該主圖像顯示區(qū)域12c內(nèi)的體內(nèi)圖像P2是操作對象圖像。如以上所說明的，在本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中， 構(gòu)成為如下結(jié)構(gòu)將內(nèi)置有拍攝互不相同的攝像方向的圖像的第一和第二攝像部以及永久磁鐵的膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部，顯示在該被檢體內(nèi)部由第一攝像部拍攝的第一體內(nèi)圖像和由第二攝像部拍攝的第二體內(nèi)圖像，并且明確示出這些第一和第二體內(nèi)圖像中的哪一個是對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像，其它結(jié)構(gòu)與實施方式1相同。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)享受與上述實施方式1的情況相同的作用效果，并且在操作膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)時，不會困惑應(yīng)該將顯示畫面內(nèi)的多個體內(nèi)圖像中的哪一個體內(nèi)圖像作為操作對象圖像來進行參照，而可靠地參照對膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的操作有用的操作對象圖像，從而能夠容易地操作該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。接著，說明本發(fā)明的實施方式3。在上述實施方式1中，在控制膠囊型醫(yī)療裝置2 的磁性引導(dǎo)的控制裝置16的顯示部17上顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息，但是在本實施方式3中，與由膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22拍攝的體內(nèi)圖像P1、P2 中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息。圖18是示意性地表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖18所示，本實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)41具備圖像顯示裝置43以代替上述實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的圖像顯示裝置10，具備操作輸入部45以代替操作輸入部15，具備控制裝置46以代替控制裝置16。 在本實施方式3中，圖像顯示裝置43具備控制部44以代替上述實施方式1所涉及的圖像顯示裝置10的控制部14。另外，控制裝置46具備控制部49以代替上述實施方式1所涉及的控制裝置16的控制部19。其它結(jié)構(gòu)與實施方式1相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一附圖標(biāo)記。圖像顯示裝置43與實施方式1的情況同樣地顯示由膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部 21、22拍攝的體內(nèi)圖像P1、P2，并且與作為這些體內(nèi)圖像P1、P2中的任一個的對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角fn息。上述圖像顯示裝置43的控制部44控制顯示部12使其與由攝像部21、22拍攝的體內(nèi)圖像P1、P2中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息。具體地說，控制部44根據(jù)來自輸入部11的輸入信息等將體內(nèi)圖像PI、P2中的某一個預(yù)先設(shè)定為操作對象圖像。另外，控制部44從控制裝置46的控制部 49獲取膠囊型醫(yī)療裝置2的角度信息和方向信息?？刂撇?4控制顯示部12使其與實施方式1的情況同樣地顯示由攝像部21、22得到的體內(nèi)圖像P1、P2，并且控制顯示部12使其與預(yù)先設(shè)定為操作對象圖像的體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息。在這種情況下，控制部44根據(jù)從控制裝置46的控制部49獲取到的膠囊型醫(yī)療裝置2的角度信息來控制由顯示部12進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息的顯示。另外，控制部44根據(jù)從控制裝置46的控制部49獲取到的膠囊型醫(yī)療裝置2的方向信息來控制由顯示部12進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息的顯示。另外，控制部44控制顯示部12使其顯示表示存在由操作輸入部45進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入的信息。在這種情況下，控制部44從控制裝置46的控制部 49接收存在由操作輸入部45進行的操作信息的輸入的通知，根據(jù)該存在輸入的通知使顯示部12顯示表示存在膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入的信息。此外，控制部44除了對于上述顯示部12的膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息的各顯示控制功能以外，還具有與上述實施方式1所涉及的圖像顯示裝置10的控制部14相同的功能。操作輸入部45除了具有輸入用于操作上述膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入功能以外，還具有對圖像顯示裝置43的指示信息的輸入功能。圖19是表示本發(fā)明的實施方式3中的操作輸入部的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖19所示，操作輸入部45 除了具備上述操縱桿15a、15b以外，還具備輸入開關(guān)45c、45d。此外，操作輸入部45除了具有通過上述輸入開關(guān)45c、45d實現(xiàn)的信息輸入功能以外，還具有與上述實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的操作輸入部15相同的功能。輸入開關(guān)45c是用于輸入指示體內(nèi)圖像的選擇性的保存的指示信息的開關(guān)。操作輸入部45與上述輸入開關(guān)45c的按下操作對應(yīng)地將體內(nèi)圖像的選擇性的保存的指示信息輸入到控制裝置46的控制部49。在這種情況下，控制部49將來自上述操作輸入部45的指示信息傳輸?shù)綀D像顯示裝置43的控制部44。圖像顯示裝置43的控制部44從被檢體100 的體內(nèi)圖像群中提取根據(jù)上述指示信息指示保存的體內(nèi)圖像(即，由用戶選擇的圖像)。然后，控制部44控制顯示部12使其對所提取的該體內(nèi)圖像附加標(biāo)記，并且控制存儲部13使其與標(biāo)記相對應(yīng)地存儲該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)。并且，控制部44控制顯示部12使其追加顯示該體內(nèi)圖像的縮小圖像(縮略像等)。此外，控制部44既可以使顯示部12對在上述輸入開關(guān)45c的按下操作所進行的時刻被顯示在顯示部12上的體內(nèi)圖像PI、P2中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像的縮小圖像進行追加顯示，也可以使顯示部12追加顯示雙方的縮小圖像。另一方面，控制部44既可以將上述輸入開關(guān)45c的按下操作所進行的時刻被顯示在顯示部12上的體內(nèi)圖像PI、P2 中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)存儲到存儲部13，也可以將雙方的數(shù)據(jù)存儲到存儲部13?；蛘撸部梢栽O(shè)為在進行了上述輸入開關(guān)45c的按下操作時，控制部44能夠選擇將顯示畫面內(nèi)的哪一個體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)進行保存。在這種情況下，在進行了上述輸入開關(guān) 45c的按下操作之后，控制部44也可以將顯示畫面內(nèi)的體內(nèi)圖像P1、P2中的通過點擊操作或箭頭鍵操作等選擇的體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)存儲到存儲部13。輸入開關(guān)45d是用于輸入指示體內(nèi)圖像的顯示模式的切換的指示信息的開關(guān)。操作輸入部45與上述輸入開關(guān)45d的按下操作對應(yīng)地將體內(nèi)圖像的顯示模式切換的指示信息輸入到控制裝置46的控制部49。在這種情況下，控制部49將來自上述操作輸入部45的指示信息傳輸?shù)綀D像顯示裝置43的控制部44。圖像顯示裝置43的控制部44根據(jù)上述指示信息控制顯示部12使其將被檢體100的各體內(nèi)圖像的顯示形式從運動圖像顯示切換到靜止圖像顯示，或者從靜止圖像顯示切換到運動圖像顯示?？刂蒲b置46如上述那樣具備控制部49，對由圖像顯示裝置43進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息的各顯示動作進行控制。此外，控制裝置46除了具有上述圖像顯示裝置43的控制功能以外，還具有與上述實施方式1所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的控制裝置16相同的功能。
控制部49向圖像顯示裝置43的控制部44發(fā)送膠囊型醫(yī)療裝置2的角度信息，對由圖像顯示裝置43進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息的顯示進行控制。具體地說，控制部49算出膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22中的拍攝操作對象圖像的攝像部的攝像方向與鉛垂軸所形成的角度、即膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角。此外，控制部49根據(jù)磁場產(chǎn)生部5 對膠囊型醫(yī)療裝置2施加的引導(dǎo)用磁場的信息(磁場強度、磁場方向等)、膠囊型醫(yī)療裝置 2的物理信息(質(zhì)量、形狀、重心位置、磁轉(zhuǎn)矩等)以及液體101的密度信息，算出該膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角?？刂撇?9將表示所算出的該膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角的角度信息發(fā)送到圖像顯示裝置43的控制部44，由此使圖像顯示裝置43顯示與該角度信息對應(yīng)的膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息。
另外，控制部49向圖像顯示裝置43的控制部44發(fā)送膠囊型醫(yī)療裝置2的方向信息，對由圖像顯示裝置43進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息的顯示進行控制。具體地說，控制部49算出膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22中的拍攝操作對象圖像的攝像部的攝像方向的水平成分方向。此外，控制部49根據(jù)磁場產(chǎn)生部5對膠囊型醫(yī)療裝置2施加的引導(dǎo)用磁場的信息(詳細(xì)地說，引導(dǎo)用磁場的水平成分的磁場方向)算出該膠囊型醫(yī)療裝置2 的攝像方向的水平成分方向?？刂撇?9將表示所算出的該水平成分方向的方向信息發(fā)送到圖像顯示裝置43的控制部44，由此使圖像顯示裝置43顯示與該方向信息對應(yīng)的膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息。
并且，在通過操作輸入部45被輸入膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的情況下，控制部49向圖像顯示裝置43的控制部44通知被輸入該操作信息的意思。由此，控制部49使圖像顯示裝置43顯示表示存在由操作輸入部45進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入的信息。
此外，控制部49除了具有這樣使圖像顯示裝置43顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息的控制功能以外，還具有與上述實施方式1中的控制裝置16的控制部19相同的功能。
接著，說明由圖像顯示裝置43進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息的顯示處理。圖20是表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示意圖。圖21是說明由圖像顯示裝置進行的膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息和表示存在操作信息的輸入的信息的顯示處理的示意圖。圖22是說明由圖像顯示裝置進行的膠囊型醫(yī)療裝置的方位角信息的顯示處理的示意圖。
圖像顯示裝置43的顯示部12例如如圖20所示那樣與作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息，該體內(nèi)圖像Pl是窗口 12a內(nèi)的主圖像顯示區(qū)域12b、12c上所顯示的體內(nèi)圖像P1、P2中的圖像。具體地說，顯示部12在作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl內(nèi)將兩個標(biāo)記42a、42b排成一縱列來進行顯示。在此，圖像顯示裝置43的控制部44根據(jù)從控制裝置46的控制部49獲取到的膠囊型醫(yī)療裝置2的角度信息來決定標(biāo)記42a、42b在體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的顯示位置，并控制顯示部12使其在所決定的該顯示位置上顯示標(biāo)記42a、42b。顯示部12在與上述角度信息、即膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角對應(yīng)的顯示位置上顯示標(biāo)記42a、42b，通過該標(biāo)記42a、^b在體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的顯示位置來顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息。在此，將標(biāo)記4 顯示在表示體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的水平方向的位置上，將標(biāo)記42b顯示在表示體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的鉛垂方向的位置上。
另外，如圖21所示，顯示部12與操作輸入部45的操縱桿15b的上下方向D7的傾動操作、即磁性引導(dǎo)時的膠囊型醫(yī)療裝置2的擺動動作對應(yīng)地縱向移動體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的標(biāo)記42a、42b。上述標(biāo)記42a、42b隨著膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角的增大而向體內(nèi)圖像Pl的下方向移動。在膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角是90°的情況、即操作對象圖像的攝像方向(例如攝像部21的攝像方向Bi)與水平方向平行的情況下，標(biāo)記42a向作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl的圖像中心部分移動。另一方面，上述標(biāo)記42a、42b隨著膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角的減小而向體內(nèi)圖像Pl的上方向移動。在膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角是0°的情況、即操作對象圖像的攝像方向(例如攝像部21的攝像方向Bi)與鉛垂方向平行的情況下，標(biāo)記42b 向作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl的圖像中心部分移動。
另一方面，顯示部12例如如圖20所示那樣與這些體內(nèi)圖像PI、P2中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息。具體地說，窗口 12a 在顯示作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl的主圖像顯示區(qū)域12b的上側(cè)附近包含條狀的信息顯示區(qū)域12e。顯示部12根據(jù)控制部44的控制在該信息顯示區(qū)域12e內(nèi)顯示方向信息 42c，通過該方向信息42c在信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的顯示位置來顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息。
在此，如圖22所示，方向信息42c由按膠囊型醫(yī)療裝置2的每個方向而不同的四個方向信息42c-l 42c-4構(gòu)成。方向信息42c-l 42c_4是具有與膠囊型醫(yī)療裝置2的每個方向的方位角范圍(例如士45° )對應(yīng)的寬度W的條狀的圖像信息，在條中心部分包含表示膠囊型醫(yī)療裝置2的方向的箭頭。詳細(xì)地說，方向信息42c-l在條中心部分包含向上的箭頭，該向上的箭頭表示膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的水平成分方向是面向操作輸入部45的遠(yuǎn)側(cè)的方向的意思。方向信息42c-2在條中心部分包含向右的箭頭，該向右的箭頭表示膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的水平成分方向是面向操作輸入部45的右側(cè)的方向的意思。方向信息42c-3在條中心部分包含向下的箭頭，該向下的箭頭表示膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的水平成分方向是面向操作輸入部45的近側(cè)的方向的意思。 方向信息42c-4在條中心部分包含向左的箭頭，該向左的箭頭表示膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的水平成分方向是面向操作輸入部45的左側(cè)的方向的意思。此外，上述方向信息42c-l 42c-4內(nèi)的各箭頭的位置不限于條中心部分，也可以考慮到膠囊型醫(yī)療裝置2 的光學(xué)系統(tǒng)21b、22b的失真來進行設(shè)定。
圖像顯示裝置43的控制部44根據(jù)從控制裝置46的控制部49獲取到的膠囊型醫(yī)療裝置2的方向信息、即膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的水平成分方向的算出結(jié)果來決定方向信息42c在信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的顯示位置?？刂撇?4控制顯示部12使其在這樣決定的信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的顯示位置上顯示方向信息42c中的與膠囊型醫(yī)療裝置2的方向信息一致的方向信息(方向信息42c-l 42c-4中的某一個)。顯示部12在基于上述控制部44的控制的信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的位置上顯示方向信息42c，通過該方向信息42c 的顯示位置來顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息。
具體地說，在膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(例如攝像部21的攝像方向Bi) 是面向操作輸入部45的遠(yuǎn)側(cè)的方向的情況下，顯示部12以朝上的箭頭位于信息顯示區(qū)域12e的中心部分的方式顯示方向信息42c-l。然后，顯示部12與該膠囊型醫(yī)療裝置2的士45°的范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)動作對應(yīng)地向與該回轉(zhuǎn)動作的繞鉛垂軸方向相同的方向橫向移動該信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的方向信息42c-l。另外，在膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向是面向操作輸入部45的右側(cè)的方向的情況下，顯示部12以朝右的箭頭位于信息顯示區(qū)域12e 的中心部分的方式顯示方向信息42c-2。然后，顯示部12與該膠囊型醫(yī)療裝置2的士45° 的范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)動作對應(yīng)地向與該回轉(zhuǎn)動作的繞鉛垂軸方向相同的方向橫向移動該信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的方向信息42c-2。另外，在膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向是面向操作輸入部45的近側(cè)的方向的情況下，顯示部12以朝下的箭頭位于信息顯示區(qū)域12e的中心部分的方式顯示方向信息42c-3。然后，顯示部12與該膠囊型醫(yī)療裝置2的士45°的范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)動作對應(yīng)地向與該回轉(zhuǎn)動作的繞鉛垂軸方向相同的方向橫向移動該信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的方向信息42c-3。另外，在膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向是面向操作輸入部45的左側(cè)的方向的情況下，顯示部12以朝左的箭頭位于信息顯示區(qū)域12e的中心部分的方式顯示方向信息42c-4。然后，顯示部12與該膠囊型醫(yī)療裝置2的士45°的范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)動作對應(yīng)地向與該回轉(zhuǎn)動作的繞鉛垂軸方向相同的方向橫向移動該信息顯示區(qū)域12e 內(nèi)的方向信息42c-4。
另外，如圖22所示，顯示部12與操作輸入部45的操縱桿15b的左右方向D 8的傾動操作、即磁性引導(dǎo)時的膠囊型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作對應(yīng)地依次橫向移動信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的方向信息42c。在這種情況下，例如如果膠囊型醫(yī)療裝置2向面向操作輸入部的45的遠(yuǎn)側(cè)的方向而向右旋轉(zhuǎn)地進行回轉(zhuǎn)動作，則顯示部12在信息顯示區(qū)域12e內(nèi)按方向信息42c-l、方向信息42c-2、方向信息42c-3、方向信息42c_4這個順序來依次顯示上述各方向信息。另一方面，如果膠囊型醫(yī)療裝置2向面向操作輸入部的45的遠(yuǎn)側(cè)的方向而向左旋轉(zhuǎn)地進行回轉(zhuǎn)動作，則顯示部12在信息顯示區(qū)域12e內(nèi)按方向信息42c-l、方向信息 42c-4、方向信息42c-3、方向信息42c_2這個順序來依次顯示上述各方向信息。
另一方面，顯示部12例如如圖20所示那樣與這些體內(nèi)圖像PI、P2中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示表示存在由操作輸入部45進行的膠囊型醫(yī)療裝置2 的操作信息的輸入的信息。具體地說，圖像顯示裝置43的控制部44在從控制裝置46的控制部49接收到表示通過操作輸入部45被輸入膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的意思的通知的情況下，控制顯示部12使其顯示基于該通知的表示存在操作信息的輸入的信息。
如圖20所示，顯示部12根據(jù)上述控制部44的控制，與作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示表示存在膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入的標(biāo)記42d、42e。在此， 標(biāo)記42d是表示存在如下磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息，該磁性引導(dǎo)的操作信息用于使膠囊型醫(yī)療裝置2進行向面向膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(例如攝像方向Bi)的左側(cè)的水平動作。另外，標(biāo)記4 是表示存在如下磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息，該磁性引導(dǎo)的操作信息用于使膠囊型醫(yī)療裝置2進行向面向膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的右側(cè)的水平動作。如圖21所示，在向左右方向D6中的左方向傾動操作操作輸入部45的操縱桿15a的情況下，顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b的左側(cè)附近的體內(nèi)圖像Pl的中心線上顯示標(biāo)記42d。另外，在向左右方向D6中的右方向傾動操作該操縱桿1 的情況下，顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b的右側(cè)附近的體內(nèi)圖像Pl的中心線上顯示標(biāo)記42e。
此外，也可以不管是否存在由操作輸入部45進行的操作信息的輸入，顯示部12都在主圖像顯示區(qū)域12b的附近以規(guī)定的色彩(例如白色等)始終顯示標(biāo)記42d、42e，在輸入了上述操作信息的情況下，將標(biāo)記42d、42e中的與操作信息對應(yīng)的標(biāo)記的色彩變化為其它色彩(例如黃色等)來進行顯示。
另一方面，如圖21所示，在上下方向D5上傾動操作輸入部45的操縱桿15a的情況下，顯示部12使體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的標(biāo)記42a的顯示色彩從默認(rèn)色彩(例如黃色等)變化成其它色彩(例如藍(lán)色等)。由此，顯示部12顯示表示存在與上述操縱桿15a的傾動操作對應(yīng)的操作信息、即如下磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息，該磁性引導(dǎo)的操作信息使膠囊型醫(yī)療裝置2進行向面向膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(例如攝像方向Bi)的遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)的水平動作。另外，在由操作輸入部45輸入了使膠囊型醫(yī)療裝置2進行鉛垂動作的磁性引導(dǎo)的操作信息的情況下，顯示部12使體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的標(biāo)記42b的顯示色彩從默認(rèn)色彩(例如黃色等)變化為其它色彩(例如藍(lán)色等)。由此，顯示部12顯示表示存在與上述鉛垂動作對應(yīng)的操作信息的輸入的信息。
此外，在上述圖20、21中，作為一例將由攝像部21拍攝的體內(nèi)圖像Pl設(shè)定為操作對象圖像，與作為該操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示仰角信息的標(biāo)記42a、42b、 方向信息42c以及標(biāo)記42d、42e，但是本發(fā)明不限定于此。S卩，由攝像部22拍攝的體內(nèi)圖像 P2也可以是操作對象圖像，在這種情況下，顯示部12只要與作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像 P2相關(guān)聯(lián)地顯示上述仰角信息的標(biāo)記42a、42b、方向信息42c以及標(biāo)記42d、42e即可。
如以上所說明的，在本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中， 構(gòu)成為如下結(jié)構(gòu)與由膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)的多個攝像部拍攝的各體內(nèi)圖像中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示該膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息，其它結(jié)構(gòu)與實施方式1相同。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 享受與上述實施方式1的情況相同的作用效果，并且能夠一邊參照由作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置拍攝的被檢體的各體內(nèi)圖像，一邊容易地視覺辨認(rèn)該膠囊型醫(yī)療裝置的仰角、方位角以及動作方向(磁性引導(dǎo)方向)，其結(jié)果，能夠進一步容易地操作被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。
另外，通過與上述操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置的方位角信息，能夠在掌握作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置的攝像方向朝向被檢體內(nèi)部的哪一個方向的同時操作該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。由此，能夠容易地拍攝被檢體的臟器內(nèi)部檢查所需的體內(nèi)圖像，其結(jié)果，能夠通過上述體內(nèi)圖像在短時間內(nèi)進行被檢體的臟器內(nèi)部檢查。
接著，說明本發(fā)明的實施方式4。在上述實施方式3中，與由膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22拍攝的體內(nèi)圖像P1、P2中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息等，但是在本實施方式4中，從這些體內(nèi)圖像P1、P2中選擇性地切換對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像，與被選擇為操作對象圖像的體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息等。
圖23是示意性地表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖23所示，本實施方式4所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)51具備圖像顯示裝置53以代替上述實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)41的圖像顯示裝置43，具備操作輸入部55以代替操作輸入部45，具備控制裝置56以代替控制裝置46。 在本實施方式4中，圖像顯示裝置53具備控制部M以代替上述實施方式3所涉及的圖像顯示裝置43的控制部44。另外，控制裝置56具備控制部59以代替上述實施方式3所涉及控制裝置46的控制部49。其它結(jié)構(gòu)與實施方式3相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一附圖標(biāo)記。
圖像顯示裝置53將由膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22拍攝的體內(nèi)圖像PI、P2 中的根據(jù)操作輸入部陽所輸入的選擇信息選擇的體內(nèi)圖像作為對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像而明確示出。圖像顯示裝置53與來自操作輸入部55的上述選擇信息對應(yīng)地從體內(nèi)圖像PI、P2中切換操作對象圖像，與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地對膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息的顯示進行切換。此外，圖像顯示裝置53除了具有上述操作對象圖像的明示功能以及膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息的切換顯示功能以外，還具有與上述實施方式3中的圖像顯示裝置43相同的功能。
上述圖像顯示裝置53的控制部M從控制裝置56的控制部59獲取由操作輸入部陽輸入的選擇信息，控制顯示部12使其在由攝像部21、22得到的體內(nèi)圖像PI、P2中將根據(jù)所獲取到的該選擇信息選擇的體內(nèi)圖像作為操作對象圖像而明確示出?？刂撇縈在每次獲取上述選擇信息時，控制顯示部12使其從這些體內(nèi)圖像P1、P2中依次切換操作對象圖像，并與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地切換作為操作對象圖像而明確示出的體內(nèi)圖像。 另外，控制部M與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地，從體內(nèi)圖像PI、P2中切換與膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息相關(guān)聯(lián)的操作對象圖像。然后，控制部M控制顯示部12使其將膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息與這些體內(nèi)圖像PI、P2中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像始終相關(guān)聯(lián)地進行顯示。此外，控制部M除了具有伴隨上述操作對象圖像的切換的顯示部12的控制功能以外，還具有與上述實施方式3中的圖像顯示裝置43的控制部44相同的功能。
顯示部12根據(jù)上述控制部M的控制，與由攝像部21、22拍攝的體內(nèi)圖像PI、P2 中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像始終相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息。圖M是表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示意圖。顯示部12例如如圖M所示那樣在主圖像顯示區(qū)域12b、12c中的主圖像顯示區(qū)域12b的周圍顯示圖像框32a，通過該圖像框3 的顯示來將該主圖像顯示區(qū)域12b內(nèi)的體內(nèi)圖像Pl作為操作對象圖像而明確示出。在這種情況下， 顯示部12與上述實施方式3的情況同樣地，在作為該操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl內(nèi)顯示仰角信息的標(biāo)記42a、42b，在主圖像顯示區(qū)域1 的上側(cè)附近的信息顯示區(qū)域1 上顯示方向信息42c。另外，顯示部12與由操作輸入部55進行的操作信息的輸入對應(yīng)地在主圖像顯示區(qū)域12b的附近顯示標(biāo)記42d或標(biāo)記42e，或者對作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的標(biāo)記4 或標(biāo)記42b的顯示色彩進行變更。
在此，如圖M所示，上述顯示部12的窗口 1 在主圖像顯示區(qū)域12c的上側(cè)附近包括與上述信息顯示區(qū)域1 相同的條狀的信息顯示區(qū)域12f。在體內(nèi)圖像P2是操作對象圖像的情況下，顯示部12將圖像框3 的顯示位置從上述主圖像顯示區(qū)域12b的周圍變更為主圖像顯示區(qū)域12c的周圍來顯示圖像框32a，由此將該主圖像顯示區(qū)域12c內(nèi)的體內(nèi)圖像P2作為操作對象圖像而明確示出。與此同時，顯示部12將體內(nèi)圖像Pl內(nèi)所顯示的仰角信息的標(biāo)記42a、42b顯示在作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P2內(nèi)，將主圖像顯示區(qū)域12b側(cè)的信息顯示區(qū)域12e內(nèi)所顯示的方向信息42c顯示在主圖像顯示區(qū)域12c側(cè)的信息顯示區(qū)域12f內(nèi)。并且，顯示部12與由操作輸入部55進行的操作信息的輸入對應(yīng)地在主圖像顯示區(qū)域12c附近顯示標(biāo)記42d或標(biāo)記42e，或者對作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P2內(nèi)的標(biāo)記4 或標(biāo)記42b的顯示色彩進行變更。
操作輸入部55除了具有用于操作上述膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的操作信息以及對圖像顯示裝置53的指示信息的輸入功能以外，還具有選擇被顯示在圖像顯示裝置 53上的操作對象圖像的選擇信息的輸入功能。圖25是表示本發(fā)明的實施方式4中的操作輸入部的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖25所示，操作輸入部55除了具備上述操縱桿15a、Mb 以及輸入開關(guān)45c、45d以外，還具備輸入開關(guān)55e。輸入開關(guān)5 是用于輸入從圖像顯示裝置53所顯示的體內(nèi)圖像P1、P2中選擇操作對象圖像的選擇信息的開關(guān)。操作輸入部55 與輸入開關(guān)55e的按下操作對應(yīng)地將操作對象圖像的選擇信息輸入到控制裝置56的控制部59，在每次進行上述輸入開關(guān)55e的按下操作時將對體內(nèi)圖像P1、P2中的操作對象圖像進行切換選擇的選擇信息依次輸入到控制部59。具體地說，操作輸入部55與輸入開關(guān)5 的按下操作對應(yīng)地將選擇體內(nèi)圖像Pl來作為操作對象圖像的選擇信息輸入到控制部59， 與之后的輸入開關(guān)55e的按下操作對應(yīng)地將選擇與體內(nèi)圖像Pl不同的攝像方向的體內(nèi)圖像P2來作為操作對象圖像的選擇信息輸入到控制部59。此外，操作輸入部55除了具有上述輸入開關(guān)55e的信息輸入功能以外，還具有與上述實施方式3中的操作輸入部45同樣的功能。
控制裝置56如上述那樣具備控制部59，與由操作輸入部55輸入的操作對象圖像的選擇信息對應(yīng)地控制磁性引導(dǎo)裝置3使其變更膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向，并且控制圖像顯示裝置53使其切換操作對象圖像。此外，控制裝置56除了具有與上述選擇信息相應(yīng)的磁性引導(dǎo)裝置3以及圖像顯示裝置53的控制功能以外，還具有與上述實施方式3 中的控制裝置46相同的功能。
控制部59與上述圖像顯示裝置53中的操作對象圖像的切換對應(yīng)地控制磁性引導(dǎo)裝置3使其變更作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向。具體地說，控制部59獲取由操作輸入部55輸入的操作對象圖像的選擇信息?？刂撇?9與根據(jù)該選擇信息選擇的操作對象圖像的攝像方向的切換對應(yīng)地控制磁性引導(dǎo)裝置3使其對上述絕對坐標(biāo)系中的引導(dǎo)用磁場的磁場方向和床4的移動方向中的至少一個進行變更來磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置2。此外，根據(jù)上述選擇信息選擇的操作對象圖像的攝像方向是上述膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向，例如是攝像部21、22的攝像方向B1、B2中的任一個。控制部59 這樣根據(jù)選擇信息的輸入來變更膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向，由此在固定地維持圖像顯示裝置53中的操作對象圖像的移動方向與操縱桿15a、15b的傾動方向之間的對應(yīng)關(guān)系的同時控制膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。
另外，控制部59將由上述操作輸入部55輸入的操作對象圖像的選擇信息發(fā)送到圖像顯示裝置53的控制部M。由此，控制部59控制由上述圖像顯示裝置53進行的操作對象圖像的切換。
此外，控制部59除了具有與上述選擇信息的輸入相應(yīng)的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向的變更功能以及操作對象圖像的切換控制功能以外，還具有與上述實施方式3中的控制裝置46的控制部49相同的功能。
接著，說明由本發(fā)明的實施方式3所涉及的控制裝置56進行的膠囊型醫(yī)療裝置2 的磁性引導(dǎo)控制。圖沈是表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的控制裝置的處理過程的一例的流程圖。圖27是表示由實施方式3所涉及的圖像顯示裝置切換操作對象圖像的狀態(tài)的示意圖。
控制裝置56根據(jù)上述操作信息控制膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)，在通過操作輸入部55被輸入了操作對象圖像的選擇信息的情況下，與該選擇信息對應(yīng)地變更該膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向，并且使圖像顯示裝置53切換操作對象圖像。
具體地說，如圖沈所示，控制裝置56的控制部59首先判斷是否存在作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)指示(步驟S201)。在該步驟S201中，在通過操作輸入部55被輸入了操作信息的情況下，控制部59根據(jù)該操作信息判斷為存在膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)指示。另一方面，在沒有通過操作輸入部55輸入操作信息的情況下，控制部59判斷為不存在膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)指示。
在該步驟S201中判斷為存在膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)指示的情況下(步驟 S201，“是”)，控制部59控制磁性引導(dǎo)裝置3使其對作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置2 進行磁性引導(dǎo)(步驟S202)。在該步驟S202中，控制部59控制磁性引導(dǎo)裝置3使其對膠囊型醫(yī)療裝置2進行與根據(jù)從操作輸入部55獲取到的操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的磁性引導(dǎo)。在這種情況下，控制部59控制磁場產(chǎn)生部5使其產(chǎn)生與基于該操作信息的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)所需的引導(dǎo)用磁場。并且，控制部59控制驅(qū)動部如使其對床4的平臺部分進行與基于該操作信息的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的平行移動。另外，控制部59在該步驟S202中，控制顯示部17使其顯示該磁性引導(dǎo)狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及位置信息(參照圖11)。
此外，在該時刻，圖像顯示裝置53如上所述那樣顯示由膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22拍攝的被檢體100的體內(nèi)圖像P1、P2，并且明確示出作為這些體內(nèi)圖像P1、P2中的任一個的操作對象圖像。另外，圖像顯示裝置53與作為上述體內(nèi)圖像P1、P2中的任一個的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示磁性引導(dǎo)狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息。 并且，圖像顯示裝置53與上述操作信息的輸入對應(yīng)地，與操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示表示存在該操作信息的輸入的信息。
接著，控制部59判斷是否存在對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像的圖像切換指示(步驟S203)。在該步驟S203中，在通過操作輸入部55被輸入了操作對象圖像的選擇信息的情況下，控制部59判斷為存在切換為根據(jù)該選擇信息選擇的操作對象圖像的圖像切換指示。另一方面，在沒有通過操作輸入部陽輸入操作對象圖像的選擇信息的情況下，控制部59判斷為不存在操作對象圖像的圖像切換指示。
控制部59在該步驟S203中判斷為存在操作對象圖像的圖像切換指示的情況下 (步驟S203，“是”)，將該操作對象圖像的選擇信息輸入到圖像顯示裝置53的控制部M，控制圖像顯示裝置53使其對膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)時要參照的操作對象圖像進行切換(步驟S204)。另外，在該步驟S204中，控制部59控制顯示部17使其將上述圖11所示的膠囊示意圖像El中的標(biāo)記位置變更為與根據(jù)該選擇信息選擇的操作對象圖像的攝像方向相應(yīng)的位置。由此，控制部59使顯示部17顯示與該選擇信息對應(yīng)的膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向。
另一方面，圖像顯示裝置53在該步驟S204中從上述控制部59獲取操作對象圖像的選擇信息，將操作對象圖像切換為根據(jù)所獲取的該選擇信息選擇的體內(nèi)圖像，并且對膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息等的信息顯示進行切換。
具體地說，在根據(jù)該選擇信息選擇了體內(nèi)圖像P2的情況下，圖像顯示裝置53將操作對象圖像從作為當(dāng)前時刻的操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl切換到體內(nèi)圖像P2。在這種情況下，如圖27所示，圖像顯示裝置53將在主圖像顯示區(qū)域12b的周圍顯示的圖像框3 顯示在主圖像顯示區(qū)域12c的周圍，由此將該主圖像顯示區(qū)域12c內(nèi)的體內(nèi)圖像P2作為操作對象圖像而明確示出。另外，圖像顯示裝置53將體內(nèi)圖像Pl內(nèi)所顯示的仰角信息的標(biāo)記 42a、42b顯示在作為切換后的操作對象圖像的體內(nèi)圖像P2內(nèi)，由此與該體內(nèi)圖像P2相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息。并且，圖像顯示裝置53將主圖像顯示區(qū)域1 側(cè)的信息顯示區(qū)域1 上所顯示的方向信息42c顯示在主圖像顯示區(qū)域12c側(cè)的信息顯示區(qū)域 12f上，由此與該體內(nèi)圖像P2相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息。在這種情況下，圖像顯示裝置53與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地變更由方向信息42c示出的膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(即，方向信息42c內(nèi)的箭頭的方向)。另外，圖像顯示裝置53 與由操作輸入部55進行的操作信息的輸入對應(yīng)地在主圖像顯示區(qū)域12c的附近適當(dāng)顯示標(biāo)記42d、42e，或者對體內(nèi)圖像P2內(nèi)的標(biāo)記4 或標(biāo)記42b的顯示色彩進行變更。由此，圖像顯示裝置53與該體內(nèi)圖像P2相關(guān)聯(lián)地顯示表示存在膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入的信息。
另一方面，在根據(jù)上述選擇信息選擇了體內(nèi)圖像Pl的情況下，圖像顯示裝置53將操作對象圖像從作為當(dāng)前時刻的操作對象圖像的體內(nèi)圖像P2切換為體內(nèi)圖像P1。在這種情況下，如圖27所示，圖像顯示裝置53將在主圖像顯示區(qū)域12c的周圍顯示的圖像框3 顯示在主圖像顯示區(qū)域12b的周圍，由此將該主圖像顯示區(qū)域12b內(nèi)的體內(nèi)圖像Pl作為操作對象圖像而明確示出。另外，圖像顯示裝置53將體內(nèi)圖像P2內(nèi)所顯示的仰角信息的標(biāo)記42a、42b顯示在作為切換后的操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl內(nèi)，由此與該體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角信息。并且，圖像顯示裝置53將主圖像顯示區(qū)域12c 側(cè)的信息顯示區(qū)域12f上所顯示的方向信息42c顯示在主圖像顯示區(qū)域1 側(cè)的信息顯示區(qū)域1 上，由此與該體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置2的方位角信息。在這種情況下，圖像顯示裝置53與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地變更由方向信息42c示出的膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(即，方向信息42c內(nèi)的箭頭的方向)。另外，圖像顯示裝置53與由操作輸入部55進行的操作信息的輸入對應(yīng)地在主圖像顯示區(qū)域12b的附近適當(dāng)顯示標(biāo)記42d、42e，或者對體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的標(biāo)記4 或標(biāo)記42b的顯示色彩進行變更。由此，圖像顯示裝置53與該體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示表示存在膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入的信息。
在執(zhí)行上述步驟S204之后，控制部59與在上述步驟S203中由操作輸入部55輸入的選擇信息對應(yīng)地控制磁性引導(dǎo)裝置3使其變更作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置2 的磁性引導(dǎo)方向(步驟S205)。在該步驟S205中，控制部59與根據(jù)所輸入的該選擇信息選擇的操作對象圖像的攝像方向的切換對應(yīng)地控制磁性引導(dǎo)裝置3使其變更上述絕對坐標(biāo)系中的引導(dǎo)用磁場的磁場方向和床4的移動方向中的至少一個來對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。由此，控制部59在固定地維持圖像顯示裝置53中的操作對象圖像的移動方向與操作輸入部55的傾動方向之間的對應(yīng)關(guān)系的同時控制膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。
具體地說，在作為該磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22的攝像方向Bi、B2如圖3所示那樣互為相反方向、并且上述攝像部21的攝像面的上側(cè)與攝像部22 的攝像面的上側(cè)是同一側(cè)的情況下，控制部59在上述操作對象圖像的切換前后將與膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(即，操作對象圖像的攝像方向)平行的磁性引導(dǎo)方向變更為相反方向。另外，控制部59在上述操作對象圖像的切換前后將與攝像部21、22的左右方向平行的磁性引導(dǎo)方向變更為相反方向，使與攝像部21、22的上下方向D2、D3平行的磁性引導(dǎo)方向為相同的方向(即，不變更磁性引導(dǎo)方向)。并且，控制部59在上述操作對象圖像的切換前后將膠囊型醫(yī)療裝置2的擺動動作中的磁性引導(dǎo)方向、即由磁性引導(dǎo)引起的膠囊型醫(yī)療裝置2的擺動動作方向變更為相反方向，使膠囊型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作中的磁性引導(dǎo)方向、即由磁性引導(dǎo)引起的膠囊型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作方向為相同的方向。另一方面，在作為該磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22的攝像方向Bi、B2如圖3 所示那樣互為相反方向、并且上述攝像部21的攝像面的上側(cè)與攝像部22的攝像面的上側(cè)互為相反側(cè)的情況下，控制部59在上述操作對象圖像的切換前后將與膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向平行的磁性引導(dǎo)方向變更為相反方向。另外，控制部59在上述操作對象圖像的切換前后使與攝像部21、22的左右方向平行的磁性引導(dǎo)方向為相同的方向，將與攝像部 21、22的上下方向D2、D3平行的磁性引導(dǎo)方向變更為相反方向。并且，控制部59在上述操作對象圖像的切換前后使膠囊型醫(yī)療裝置2的擺動動作中的磁性引導(dǎo)方向為相同的方向， 將膠囊型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作中的磁性引導(dǎo)方向變更為相反方向。
在執(zhí)行上述步驟S205之后，控制部59返回到步驟S201，重復(fù)該步驟S201以后的處理過程。另一方面，控制部59在步驟S201中判斷為不存在膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)指示的情況下(步驟S201，“否”)，進入步驟S203，重復(fù)該步驟S203以后的處理過程。另外，控制部59在步驟S203中判斷為不存在操作對象圖像的圖像切換指示的情況下(步驟 S203, “否”)，返回到步驟S201，重復(fù)該步驟S201以后的處理過程。
如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式4所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，構(gòu)成為如下結(jié)構(gòu)從由膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)的多個攝像部拍攝的各體內(nèi)圖像中切換對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像，與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地變更作為操作對象圖像而明確示出的體內(nèi)圖像，并且切換膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息和方位角信息的顯示，并且，根據(jù)切換后的該操作對象圖像的攝像方向?qū)δz囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)方向進行變更，其它結(jié)構(gòu)與實施方式3相同。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)享受與上述實施方式3的情況相同的作用效果，并且能夠在對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)時要參照的操作對象圖像的切換前后固定地維持操作對象圖像的移動方向與操作輸入部的傾動方向之間的對應(yīng)關(guān)系的同時對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)，由此能夠一邊參照顯示畫面內(nèi)的多個體內(nèi)圖像中的所期望體內(nèi)圖像一邊容易地操作被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。
另外，在從多個體內(nèi)圖像中切換操作對象圖像的情況下，也與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地切換顯示膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息，因此能夠一邊參照切換后的操作對象圖像一邊容易地視覺辨認(rèn)膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的攝像方向和磁性引導(dǎo)方向。其結(jié)果，能夠一邊觀察被檢體的臟器內(nèi)部檢查所需的體內(nèi)圖像一邊容易地操作被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。
接著，說明本發(fā)明的實施方式5。在上述實施方式1 4中，當(dāng)在水平方向上對被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時，不管液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2的姿勢如何，都在絕對坐標(biāo)系的水平軸方向、即X軸方向或Y軸方向上對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)，但是在本實施方式5中，能夠在膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向以及與長軸27垂直的方向(即，膠囊型醫(yī)療裝置2的徑向)上對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。
圖觀是示意性地表示本發(fā)明的實施方式5所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖觀所示，本實施方式5所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)61具備圖像顯示裝置63以代替上述實施方式4所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)51的圖像顯示裝置53，具備控制裝置66以代替控制裝置56。在本實施方式5中，圖像顯示裝置63具備控制部64以代替上述實施方式4所涉及的圖像顯示裝置53的控制部M。另外，控制裝置66具備控制部69以代替上述實施方式4所涉及的控制裝置56的控制部59。其它結(jié)構(gòu)與實施方式4相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一附圖標(biāo)記。
圖像顯示裝置63如上所述那樣具備控制部64，與操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示表示存在與在膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向上的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的操作信息的輸入的信息。此外，圖像顯示裝置63除了具有上述表示存在操作信息的輸入的信息的顯示功能以外，還具有與上述實施方式4中的圖像顯示裝置53相同的功能。
控制部64使顯示部12顯示表示存在與在膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向上的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的操作信息的輸入的信息。具體地說，控制部64從控制裝置66的控制部69接收如下意思的通知通過操作輸入部55被輸入了用于對在膠囊型醫(yī)療裝置2 的長軸27的方向或徑向上的磁性引導(dǎo)進行操作的操作信息。控制部64根據(jù)該表示存在輸入的通知，控制顯示部12使其將表示存在與在膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向上的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的上述操作信息的輸入的信息與上述體內(nèi)圖像PI、P2中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯示。此外，控制部64除了具有上述表示存在操作信息的輸入的信息的顯示控制功能以外，還具有與上述實施方式4中的圖像顯示裝置53的控制部M相同的功能。
另一方面，控制裝置66如上所述那樣具備控制部69，使磁性引導(dǎo)裝置3進行在膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向上的磁性引導(dǎo)。此外，控制裝置66除了具有上述在膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向上的磁性引導(dǎo)的控制功能以外，還具有與上述實施方式4中的控制裝置56相同的功能。
控制部69根據(jù)由上述操作輸入部55輸入的操作信息控制磁性引導(dǎo)裝置3使其在膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向上對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。在這種情況下，控制部69對由磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場的磁場強度和磁場方向以及驅(qū)動部如對床4的移動方向和移動量進行控制，通過將對磁場產(chǎn)生部5以及驅(qū)動部如的上述各控制進行組合來使磁性引導(dǎo)裝置3進行在膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向上的磁性引導(dǎo)。在此，在本實施方式5中，根據(jù)操作輸入部55所輸入的操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向是繞鉛垂軸、繞水平軸、膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向。另外，作為上述膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向，例如列舉出攝像部21或攝像部22的攝像方向(即，操作對象圖像的攝像方向)，而作為上述膠囊型醫(yī)療裝置2的徑向，例如列舉出攝像部21或攝像部22的攝像面的上下方向和左右方向。
此外，關(guān)于繞鉛垂軸的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)以及繞水平軸的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)，控制部69與上述實施方式4中的控制裝置56的控制部59同樣地對磁性引導(dǎo)裝置3進行控制。另外，控制部69除了具有上述膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的控制功能以外，還具有與上述實施方式4中的控制裝置56的控制部59相同的功能。
接著，說明由本發(fā)明的實施方式5中的控制裝置66控制的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。圖四是說明本發(fā)明的實施方式5中的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的示意圖。
在本實施方式5中，操作輸入部55與圖25所示的操縱桿15a的上下方向D5的傾動操作對應(yīng)地將膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向決定為長軸27的方向、即攝像部21、22 的攝像方向Bl、B2中的操作對象圖像的攝像方向，與在該上下方向D5上的傾動操作量對應(yīng)地決定膠囊型醫(yī)療裝置2在長軸27的方向上的動作速度。在這種情況下，操作輸入部55 將如下的操作信息輸入到控制裝置66的控制部69 將長軸27的方向指定為膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向，并且指定膠囊型醫(yī)療裝置2在長軸27的方向上的動作速度。
另外，操作輸入部55與圖25所示的操縱桿1 的左右方向D6的傾動操作對應(yīng)地將膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向決定為膠囊型醫(yī)療裝置2的徑向、即攝像部21或攝像部22的攝像面的左右方向，與該左右方向D6上的傾動操作量對應(yīng)地決定膠囊型醫(yī)療裝置 2在該攝像面的左右方向上的動作速度。在這種情況下，操作輸入部55將如下的操作信息輸入到控制裝置66的控制部69 將攝像面的左右方向指定為膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向，并且指定膠囊型醫(yī)療裝置2在攝像面的左右方向上的動作速度。
另一方面，操作輸入部55與兩個操縱桿15a、1 在上下方向D5、D7上同時進行的傾動操作對應(yīng)地將膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向決定為膠囊型醫(yī)療裝置2的徑向、即攝像部21或攝像部22的攝像面的上下方向，與在該上下方向D5、D7上的傾動操作量對應(yīng)地決定膠囊型醫(yī)療裝置2在該攝像面的上下方向上的動作速度。在這種情況下，操作輸入部55將如下的操作信息輸入到控制裝置66的控制部69 將攝像面的上下方向指定為膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向，并且指定膠囊型醫(yī)療裝置2在攝像面的上下方向上的動作速度。
此外，與上述實施方式4的情況同樣地，由操作輸入部55將與繞鉛垂軸的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的操作信息以及與繞水平軸的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的操作信息輸入到控制裝置66的控制部69。
控制裝置66的控制部69控制磁性引導(dǎo)裝置3使其進行與根據(jù)來自操作輸入部55 的上述操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。具體地說，控制部69對由磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場的磁場強度和磁場方向以及驅(qū)動部如對床4的移動方向和移動量進行控制，使得朝向與膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸27 平行的攝像部21的攝像方向Bl或攝像部22的攝像方向B2來以根據(jù)操作信息指定的該磁性引導(dǎo)速度對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)?；蛘撸刂撇?9對由磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場的磁場強度和磁場方向以及驅(qū)動部如對床4的移動方向和移動量進行控制，使得朝向膠囊型醫(yī)療裝置2的徑向、即攝像部21或攝像部22的攝像面的上下方向或左右方向來以根據(jù)操作信息指定的該磁性引導(dǎo)速度對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。
膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的液體101中進行與上述磁性引導(dǎo)裝置3的磁性引導(dǎo)相應(yīng)的各種動作。具體地說，如圖四所示，液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿15a的上下方向D5的傾動操作對應(yīng)地進行在長軸27的方向(即，操作對象圖像的攝像方向)上前進或后退的前進后退動作。另外，液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿1 的左右方向D6的傾動操作對應(yīng)地進行在膠囊型醫(yī)療裝置2的徑向、詳細(xì)地說操作對象圖像的攝像面(即，攝像部21、22中的任一個的攝像面)的左右方向上移動的左右動作。另外，液體101中的膠囊型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿15a、15b同時進行的傾動操作對應(yīng)地進行在膠囊型醫(yī)療裝置2的徑向、詳細(xì)地說操作對象圖像的攝像面的上下方向上移動的上下動作。
接著，說明由本發(fā)明的實施方式5中的圖像顯示裝置63進行的表示存在操作信息的輸入的信息的顯示處理。圖30是表示本發(fā)明的實施方式5所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示意圖。
圖像顯示裝置63與上述體內(nèi)圖像PI、P2中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示表示存在由操作輸入部55進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入的信息。在這種情況下，圖像顯示裝置63的控制部64如上所述那樣從控制裝置66的控制部69接收表示由操作輸入部55輸入了膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的意思的通知，控制顯示部12使其顯示基于該通知的表示存在操作信息的輸入的信息。
顯示部12根據(jù)上述控制部64的控制，例如如圖30所示那樣與體內(nèi)圖像P1、P2中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示表示存在與在膠囊型醫(yī)療裝置2的長軸 27的方向或徑向上的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的操作信息的輸入的信息。在這種情況下，顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b的附近顯示標(biāo)記42d 42f中的任一個，或者對顯示在作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的標(biāo)記62a的顯示色彩進行變更。
在此，標(biāo)記42d是表示存在如下的磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息使膠囊型醫(yī)療裝置2進行圖四所示的膠囊型醫(yī)療裝置2的左右動作中的向面向膠囊型醫(yī)療裝置2 的操作對象方向(例如攝像方向Bi)的左側(cè)的動作。另外，標(biāo)記4 是表示存在如下的磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息使膠囊型醫(yī)療裝置2進行圖四所示的膠囊型醫(yī)療裝置2 的左右動作中的向面向膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的右側(cè)的動作。另一方面，標(biāo)記 42f是表示存在如下的磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息使膠囊型醫(yī)療裝置2進行圖四所示的膠囊型醫(yī)療裝置2的上下動作中的向面向膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的上側(cè)的動作。另外，標(biāo)記42g是表示存在如下的磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息使膠囊型醫(yī)療裝置2進行圖四所示的膠囊型醫(yī)療裝置2的上下動作中的向面向膠囊型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的下側(cè)的動作。另一方面，標(biāo)記6 是表示存在如下的磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息使膠囊型醫(yī)療裝置2進行圖四所示的膠囊型醫(yī)療裝置2的前進后退動作。
在將操作輸入部55的操縱桿15a向左右方向D6中的左方向傾動操作的情況下， 如圖30所示，顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b的左側(cè)附近的體內(nèi)圖像Pl的中心線上顯示標(biāo)記42d。另外，在將操作輸入部55的操縱桿15a向左右方向D6中的右方向傾動操作的情況下，如圖30所示，顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b的右側(cè)附近的體內(nèi)圖像Pl的中心線上顯示標(biāo)記42e。另一方面，在將操作輸入部55的操縱桿15a、15b同時向遠(yuǎn)側(cè)傾動操作的情況下，如圖30所示，顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b的上側(cè)附近顯示標(biāo)記42f。另外， 在將操作輸入部55的操縱桿15a、15b同時向近側(cè)傾動操作的情況下，如圖30所示，顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b的下側(cè)附近顯示標(biāo)記42g。
另一方面，如圖30所示，顯示部12在作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的上述仰角信息的標(biāo)記42a、42b之間的中心位置上顯示標(biāo)記62a。顯示部12在體內(nèi)圖像Pl內(nèi)將標(biāo)記42a、42b、6h排成一縱列來進行顯示。顯示部12根據(jù)控制部64的控制，在固定地維持上述標(biāo)記42a、42b之間的間隔的同時將標(biāo)記6 與標(biāo)記42a、42b —起移動。
在此，在上下方向D5上對操作輸入部55的操縱桿1 進行傾動操作的情況下，顯示部12使上述體內(nèi)圖像Pl內(nèi)的標(biāo)記62a的顯示色彩從默認(rèn)色彩(例如黃色等)變化為其它色彩(例如藍(lán)色等)。由此，顯示部12顯示表示存在與上述操縱桿15a的傾動操作對應(yīng)的操作信息、即、使膠囊型醫(yī)療裝置2進行圖四所示的膠囊型醫(yī)療裝置2的前進后退動作的磁性弓I導(dǎo)的操作信息的輸入的信息。
此外，也可以不管是否存在由操作輸入部55進行的操作信息的輸入，顯示部12都在主圖像顯示區(qū)域12b的附近以規(guī)定的色彩(例如白色等)始終顯示標(biāo)記42d 42g，在輸入了上述操作信息的情況下，將標(biāo)記42d 42g中的與操作信息對應(yīng)的標(biāo)記的色彩變化為其它色彩(例如黃色等)來進行顯示。
另外，在上述圖30中，作為一例，由攝像部21得到的體內(nèi)圖像Pl是操作對象圖像，與該體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示仰角信息的標(biāo)記42a、42b、方向信息42c以及標(biāo)記42d 42f、62a，但是本發(fā)明不限定于此。即，由攝像部22得到的體內(nèi)圖像P2也可以是操作對象圖像，在這種情況下，顯示部12只要與作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P2相關(guān)聯(lián)地顯示上述仰角信息的標(biāo)記42a、42b、方向信息42c以及標(biāo)記42d 42g、62a即可。此外，上述由顯示部12進行的仰角信息的標(biāo)記42a、42b、方向信息42c以及圖像框32a的各顯示處理與上述實施方式4的情況相同。
如以上所說明的，在本發(fā)明的實施方式5所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中， 構(gòu)成為如下結(jié)構(gòu)向膠囊型醫(yī)療裝置的長軸方向或徑向磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置，并且與操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示表示存在該磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息，其它結(jié)構(gòu)與實施方式4相同。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)享受與上述實施方式4的情況相同的作用效果，并且能夠以操作膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)時所參照的操作對象圖像的攝像方向為基準(zhǔn)來容易地對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。
接著，說明本發(fā)明的實施方式6。在本實施方式6所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，在向液面下磁性引導(dǎo)漂浮于液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2之前，利用施加磁場使該膠囊型醫(yī)療裝置2暫時進行擺動動作，由此排除液面的表面張力對該膠囊型醫(yī)療裝置 2的作用。
圖31是示意性地表示本發(fā)明的實施方式6所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖31所示，本實施方式6所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71具備控制裝置76以代替上述實施方式5所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)61的控制裝置66。 在本實施方式6中，控制裝置76具備控制部79以代替上述實施方式5所涉及的控制裝置 66的控制部69。其它結(jié)構(gòu)與實施方式5相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一附圖標(biāo)記。
控制裝置76如上所述那樣具備控制部79，控制磁性引導(dǎo)裝置3使其在向液體101 的液面下磁性引導(dǎo)被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2之前排除對漂浮于該液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2作用的液面的表面張力。控制裝置76控制磁性引導(dǎo)裝置3使其向液面下磁性引導(dǎo)這樣從液面的表面張力的作用中釋放的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2。此外，控制裝置76除了具有排除上述作用于膠囊型醫(yī)療裝置2的液面的表面張力的排除控制功能以外， 還具有與上述實施方式5中的控制裝置66相同的功能。
在根據(jù)來自操作輸入部55的操作信息指定了向液體101的液面下的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的情況下，控制部79根據(jù)該操作信息控制磁性引導(dǎo)裝置3使其排除液面的表面張力對膠囊型醫(yī)療裝置2的作用，接著，控制磁性引導(dǎo)裝置3使其向液面下磁性引導(dǎo)從該液面的表面張力的作用釋放的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2。在這種情況下，控制部79磁場產(chǎn)生部5使其將用于排除液面的表面張力對膠囊型醫(yī)療裝置2的作用的排除用磁場施加到膠囊型醫(yī)療裝置2上，通過該磁場產(chǎn)生部5的控制來控制對該膠囊型醫(yī)療裝置2的液面的表面張力的排除。此外，控制部79除了具有上述對膠囊型醫(yī)療裝置2的液面的表面張力的排除控制功能以外，還具有與上述實施方式5中的控制裝置66的控制部69相同的功能。
接著，說明由本發(fā)明的實施方式6所涉及的控制裝置76進行的膠囊型醫(yī)療裝置2 的磁性引導(dǎo)控制。圖32是表示向液面下磁性引導(dǎo)漂浮于液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置時的控制裝置的處理過程的一例的流程圖。圖33是表示排除液面的表面張力對膠囊型醫(yī)療裝置的作用的狀態(tài)的示意圖。圖34是表示使液體中的膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢恢復(fù)的狀態(tài)的示意圖。
在上述圖沈所示的步驟S202中，控制裝置76控制磁性引導(dǎo)裝置3使其在排除了液面的表面張力對漂浮于液體101的液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2的作用之后，向該液面下磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置2。
S卩，如圖32所示，控制裝置76的控制部79控制磁性引導(dǎo)裝置3使其在向液體101 的液面下磁性引導(dǎo)被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2之前，排除液面的表面張力對漂浮于該液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2的作用(步驟S301)。
在該步驟S301中，控制部79控制磁場產(chǎn)生部5使其產(chǎn)生用于排除液面的表面張力對該膠囊型醫(yī)療裝置2的作用的排除用磁場。在此，該排除用磁場是以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)頻率 (例如0. 5 :3Hz)繞水平軸來回旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場，與上述引導(dǎo)用磁場相分開地施加在膠囊型醫(yī)療裝置2上。磁場產(chǎn)生部5根據(jù)上述控制部79的控制對該膠囊型醫(yī)療裝置2施加排除用磁場，由此排除液面的表面張力對該膠囊型醫(yī)療裝置2的作用。
通過上述排除用磁場的作用，該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2 —邊暫時改變其姿勢一邊沉到液體101的液面下。具體地說，漂浮于液體101的液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2如上所述那樣內(nèi)置永久磁鐵沈，追隨由磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的排除用磁場而按圖33所示的編號順序進行繞水平軸的來回旋轉(zhuǎn)動作。在這種情況下，該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2例如以0. 5 3Hz的旋轉(zhuǎn)頻率進行來回旋轉(zhuǎn)動作，由此高速改變其姿勢并且生成鉛垂下方的慣性力。該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2利用上述鉛垂下方的慣性力暫時沉入液面下，其結(jié)果，從該液面的表面張力的作用中釋放。
在執(zhí)行上述步驟S301的處理過程之后，控制部79控制磁場產(chǎn)生部5使其對從該液面的表面張力的作用中釋放的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2施加鉛垂下方的磁力(步驟 S302)。在該步驟S302中，磁場產(chǎn)生部5根據(jù)上述控制部79的控制對從該表面張力中釋放的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2、即通過上述排除用磁場的作用暫時沉入液體101的液面下的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2施加鉛垂下方的磁場。由此，如圖33所示，磁場產(chǎn)生部5對該液面下的膠囊型醫(yī)療裝置2施加鉛垂下方的磁引力，通過該磁引力的作用將膠囊型醫(yī)療裝置 2維持在液面下的液面附近的位置上。此外，上述由磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的鉛垂下方的磁場最好具有抵消作用于該膠囊型醫(yī)療裝置2的重力與浮力之間的差的程度的磁力。
之后，控制部79控制磁場產(chǎn)生部5使其將在步驟S301中進行了姿勢變更的膠囊型醫(yī)療裝置2的姿勢恢復(fù)到排除表面張力作用之前的狀態(tài)(步驟S30;3)。在該步驟S303中， 磁場產(chǎn)生部5根據(jù)上述控制部79的控制對該液面下的膠囊型醫(yī)療裝置2施加姿勢恢復(fù)用的磁場。具體地說，磁場產(chǎn)生部5將與引導(dǎo)用磁場相同的磁場方向的磁場作為姿勢恢復(fù)用的磁場施加到該液面下膠囊型醫(yī)療裝置2上，其中，上述引導(dǎo)用磁場是在上述步驟S301中對漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2施加用于排除表面張力作用的排除用磁場之前對膠囊型醫(yī)療裝置2施加的磁場。由此，磁場產(chǎn)生部5使該液面下的膠囊型醫(yī)療裝置2的姿勢恢復(fù)為排除表面張力作用之前的姿勢(由圖33的虛線所示的姿勢)。
通過上述姿勢恢復(fù)用的磁場的作用，該液面下的膠囊型醫(yī)療裝置2恢復(fù)排除表面張力作用之前的姿勢。具體地說，如圖34所示，該液面下的膠囊型醫(yī)療裝置2追隨上述姿勢恢復(fù)用的磁場進行擺動動作等姿勢恢復(fù)動作，由此重現(xiàn)施加了上述排除用磁場之前的姿勢(排除表面張力作用之前的姿勢)。
在執(zhí)行上述步驟S303的處理過程之后，控制部79控制磁性引導(dǎo)裝置3使其與上述操作輸入部55的操作相應(yīng)地進行膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)(步驟S304)。之后，返回到上述圖沈所示的步驟S202。在該步驟S304中，控制部79控制磁性引導(dǎo)裝置3使其以根據(jù)來自上述操作輸入部55的操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。在這種情況下，該液面下的膠囊型醫(yī)療裝置2與上述實施方式 5的情況同樣地，進行擺動動作、回轉(zhuǎn)動作、在操作對象圖像的攝像方向上的前進后退動作、 以操作對象圖像的攝像方向為基準(zhǔn)的左右動作以及上下動作中的至少一個動作。
在此，以往的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)在向液面下磁性引導(dǎo)漂浮于液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2時，對該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的永久磁鐵沈施加具有液面下方側(cè)的磁化方向的引導(dǎo)用磁場。在這種情況下，以往的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)為了抵抗作用于該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2的液面的表面張力，需要產(chǎn)生具有比在液面下對膠囊型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時的磁場強度強的引導(dǎo)用磁場。即，以往的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)通過上述高磁場強度的引導(dǎo)用磁場的作用，在使該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置 2沉到液面下的同時向液面下方磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置2。因此，以往的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)難以在液面下的附近對膠囊型醫(yī)療裝置2進行制動，而有可能向液體101中的沒有預(yù)期的位置或方向磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置2。
與此相對地，本發(fā)明的實施方式6所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71在將漂浮于液體101的液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2磁性引導(dǎo)到液面下時，如上所述，對該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2施加排除用磁場來預(yù)先排除液面的表面張力對膠囊型醫(yī)療裝置2的作用。接著，膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71利用磁力使從該表面張力的作用中釋放的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2停止在液面下的附近，并且使該液面下的膠囊型醫(yī)療裝置2的姿勢恢復(fù)為原來的狀態(tài)。之后，膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71對上述狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置2施加上述引導(dǎo)用磁場來執(zhí)行膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。這種膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71能夠在從膠囊型醫(yī)療裝置2排除了液面的表面張力的作用之后執(zhí)行膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)，其結(jié)果，能夠在液面下的附近容易地對膠囊型醫(yī)療裝置2進行制動，并且能夠容易地向液體101中的所期望位置或方向磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置2。
如以上所說明的，在本發(fā)明的實施方式6所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中， 構(gòu)成為如下結(jié)構(gòu)對漂浮于液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置施加用于排除液面的表面張力的作用的排除用磁場，將該膠囊型醫(yī)療裝置從液面的表面張力的作用中釋放，之后，對從該表面張力釋放的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置施加引導(dǎo)用磁場，來對該膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)，其它結(jié)構(gòu)與實施方式5相同。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)享受與上述實施方式5的情況相同的作用效果，并且不會對膠囊型醫(yī)療裝置施加高于需要的磁場強度的引導(dǎo)用磁場，從而能夠順利地將漂浮于液面的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)到液面下。
接著，說明本發(fā)明的實施方式7。在上述實施方式1 6中，將以磁性方式捕捉被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁場產(chǎn)生部5的磁場產(chǎn)生控制與支承被檢體100的床 4的平臺部分的移動控制進行組合來對膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行控制，但是在本實施方式7中，利用對絕對坐標(biāo)系的X軸、Y軸以及Z軸的各軸方向的磁場進行合成而生成的弓I導(dǎo)用磁場來對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。
圖35是示意性地表示本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖35所示，本實施方式7所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)81具備膠囊型醫(yī)療裝置82以代替上述實施方式6所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71的膠囊型醫(yī)療裝置2，具備磁性引導(dǎo)裝置83以代替磁性引導(dǎo)裝置3，具備控制裝置86以代替控制裝置76。另外，膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)81具備位置檢測部84，該位置檢測部84檢測膠囊型醫(yī)療裝置82在被檢體100內(nèi)部的位置。在本實施方式7中，控制裝置86具備控制部 89以代替上述實施方式6所涉及的控制裝置76的控制部79。其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同， 對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一附圖標(biāo)記。
膠囊型醫(yī)療裝置82是內(nèi)置被檢體100的體內(nèi)圖像的攝像功能和無線通信功能的膠囊型的醫(yī)療裝置，能夠由磁性引導(dǎo)裝置83進行磁性引導(dǎo)。圖36是表示本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖36所示，本實施方式7所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置82在膠囊型殼體20的外壁具備形成螺旋形狀的螺旋結(jié)構(gòu)體20d。另外， 在該膠囊型醫(yī)療裝置82中以將其中心軸配置在膠囊型殼體20的長軸27上的方式內(nèi)置永久磁鐵沈。此外，該永久磁鐵沈的中心軸是追隨由磁性引導(dǎo)裝置83產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場進行旋轉(zhuǎn)時的旋轉(zhuǎn)軸之一。上述膠囊型醫(yī)療裝置82中的其它結(jié)構(gòu)與上述實施方式1 6的膠囊型醫(yī)療裝置2相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一附圖標(biāo)記。
螺旋結(jié)構(gòu)體20d是用于生成膠囊型醫(yī)療裝置82的長軸27的方向的推進力的構(gòu)造體。具體地說，如圖36所示，螺旋結(jié)構(gòu)體20d以形成繞膠囊型殼體20的長軸27的螺旋形狀的狀態(tài)固定在膠囊型殼體20的外壁上。螺旋結(jié)構(gòu)體20d是從該膠囊型殼體20的外壁沿螺旋形狀而突起的狀態(tài)，在被檢體100內(nèi)部與腸等消化管壁接觸，在繞長軸27旋轉(zhuǎn)的同時與消化管壁螺紋連接。其結(jié)果，螺旋結(jié)構(gòu)體20d生成膠囊型醫(yī)療裝置82的長軸27的方向的推進力。膠囊型醫(yī)療裝置82利用上述螺旋結(jié)構(gòu)體20d所生成的推進力在長軸27的方向上進行前進后退動作。
磁性引導(dǎo)裝置83用于對被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置82進行磁性引導(dǎo)。具體地說，使用亥姆霍茲線圈等將多個磁場產(chǎn)生線圈組合而成的線圈來實現(xiàn)磁性引導(dǎo)裝置 83。磁性引導(dǎo)裝置83對上述絕對坐標(biāo)系的各軸方向(X軸方向、Y軸方向、Z軸方向)分別產(chǎn)生基于來自電源部7的通電量的磁場強度的磁場，通過對這些各軸方向的磁場進行合成來產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場。此外，上述由磁性引導(dǎo)裝置83產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場是絕對坐標(biāo)系中的三維的均勻磁場、旋轉(zhuǎn)磁場或梯度磁場。磁性引導(dǎo)裝置83對作為絕對坐標(biāo)系的三維空間內(nèi)部的被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置82施加引導(dǎo)用磁場，由此磁性引導(dǎo)裝置83對被檢體 100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置82進行磁性引導(dǎo)，其結(jié)果，控制膠囊型醫(yī)療裝置82在該被檢體 100內(nèi)部的三維位置和姿勢。
位置檢測部84檢測膠囊型醫(yī)療裝置82在被檢體100內(nèi)部的位置。具體地說，使用磁場檢測線圈等來實現(xiàn)位置檢測部84。位置檢測部84根據(jù)控制裝置86的控制檢測從該膠囊型醫(yī)療裝置82內(nèi)部的永久磁鐵沈產(chǎn)生的磁場。位置檢測部84根據(jù)該磁場的檢測結(jié)果(磁場強度等)檢測絕對坐標(biāo)系中的膠囊型醫(yī)療裝置82的三維位置、即膠囊型醫(yī)療裝置82在被檢體100內(nèi)部的位置。位置檢測部84將上述膠囊型醫(yī)療裝置82的位置檢測結(jié)果發(fā)送到控制裝置86的控制部89。
此外，位置檢測部84不限于進行基于上述磁場檢測結(jié)果的位置檢測處理，還可以具備接收來自膠囊型醫(yī)療裝置82的無線信號的多個接收天線，根據(jù)這些多個接收天線的各接收電場強度檢測膠囊型醫(yī)療裝置82在被檢體100內(nèi)部的位置。
控制裝置86如上所述那樣具備控制部89，分別控制上述磁性引導(dǎo)裝置83以及位置檢測部84。此外，控制裝置86除了具有上述磁性引導(dǎo)裝置83以及位置檢測部84的各控制功能以外，還具有與上述實施方式6中的控制裝置76相同的功能。
控制部89根據(jù)由操作輸入部55輸入的操作信息控制電源部7對磁性引導(dǎo)裝置83 的各磁場產(chǎn)生線圈的通電量，通過該電源部7的控制來控制磁性引導(dǎo)裝置83的引導(dǎo)用磁場產(chǎn)生動作。在這種情況下，控制部89對上述位置檢測部84進行控制來從位置檢測部84獲取被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置82的位置檢測結(jié)果。控制部89控制磁性引導(dǎo)裝置83 使其在所獲取到的該位置檢測結(jié)果所表示的絕對坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置、即膠囊型醫(yī)療裝置82 在被檢體100內(nèi)部的當(dāng)前位置上施加與來自操作輸入部55的操作信息相應(yīng)的引導(dǎo)用磁場。 另外，控制部89根據(jù)從該位置檢測部84獲取到的膠囊型醫(yī)療裝置82的位置檢測結(jié)果，控制顯示部17使其顯示膠囊型醫(yī)療裝置82在被檢體100內(nèi)部的位置信息。此外，控制部89 除了具有上述磁性引導(dǎo)裝置83以及位置檢測部84的各控制功能以外，還具有與上述實施方式6中的控制裝置76的控制部79相同的功能。
接著，說明在本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置82的長軸27的方向上的磁性引導(dǎo)。圖37是表示在長軸方向上對本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)的狀態(tài)的示意圖。
膠囊型醫(yī)療裝置82在已到達被檢體100的腸等消化管內(nèi)的情況下，如圖37所示， 成為該消化管壁與螺旋結(jié)構(gòu)體20d螺紋連接的狀態(tài)。在此，磁性引導(dǎo)裝置83根據(jù)控制部89 的控制產(chǎn)生繞該膠囊型醫(yī)療裝置82的長軸27進行旋轉(zhuǎn)的引導(dǎo)用磁場，將該繞長軸27的引導(dǎo)用磁場施加到膠囊型醫(yī)療裝置82內(nèi)的永久磁鐵沈上。在這種情況下，永久磁鐵沈追隨上述引導(dǎo)用磁場而與螺旋結(jié)構(gòu)體20d —起繞長軸27進行旋轉(zhuǎn)。螺旋結(jié)構(gòu)體20d在與消化管壁螺紋連接的同時繞長軸27進行旋轉(zhuǎn)，由此生成長軸27的方向的推進力。膠囊型醫(yī)療裝置82通過上述螺旋結(jié)構(gòu)體20d的作用在長軸27的方向上進行前進后退動作。磁性引導(dǎo)裝置83這樣通過引導(dǎo)用磁場的作用使膠囊型醫(yī)療裝置82進行前進后退動作，同時在長軸 27的方向上對膠囊型醫(yī)療裝置82進行磁性引導(dǎo)。
如以上所說明的，在本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中， 構(gòu)成為如下結(jié)構(gòu)將具備繞膠囊型殼體的長軸的螺旋結(jié)構(gòu)體的膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部，將對絕對坐標(biāo)系的各軸方向的磁場進行合成而生成的引導(dǎo)用磁場施加到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置上，來對該膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)，其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)享受與上述實施方式6的情況相同的作用效果，并且即使是小腸或大腸等小直徑的消化管內(nèi)部，也能夠通過使與該消化管壁螺紋連接的狀態(tài)的螺旋結(jié)構(gòu)體繞膠囊型殼體的長軸進行旋轉(zhuǎn)來沿該消化管容易地磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置。
接著，說明本發(fā)明的實施方式8。在上述實施方式1 6中，將以磁性方式捕捉被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2的磁場產(chǎn)生部5的磁場產(chǎn)生控制與支承被檢體100的床4的平臺部分的移動控制進行組合來對膠囊型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行控制，但是在本實施方式8中，利用作為引導(dǎo)用磁場而產(chǎn)生的梯度磁場來對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。
圖38是示意性地表示本發(fā)明的實施方式8所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖38所示，本實施方式8所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)91具備膠囊型醫(yī)療裝置92以代替上述實施方式6所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71的膠囊型醫(yī)療裝置2，具備磁性引導(dǎo)裝置93以代替磁性引導(dǎo)裝置3，具備控制裝置96以代替控制裝置76。另外，膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)91具備位置姿勢檢測部94，該位置姿勢檢測部94 檢測膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置以及姿勢。在本實施方式8中，控制裝置 96具備控制部99以代替上述實施方式6所涉及的控制裝置76的控制部79。其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一附圖標(biāo)記。
膠囊型醫(yī)療裝置92是內(nèi)置被檢體100的體內(nèi)圖像的攝像功能和無線通信功能的膠囊型的醫(yī)療裝置，能夠由磁性引導(dǎo)裝置93進行磁性引導(dǎo)。圖39是表示本發(fā)明的實施方式8所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖39所示，本實施方式8所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置92具備在膠囊型殼體20的長軸27的方向上磁化的永久磁鐵97以代替如上所述那樣在徑向上磁化的永久磁鐵26。此外，上述膠囊型醫(yī)療裝置92中的其它結(jié)構(gòu)與上述實施方式1 6中的膠囊型醫(yī)療裝置2相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一附圖標(biāo)記。
永久磁鐵97用于能夠由磁性引導(dǎo)裝置93進行膠囊型醫(yī)療裝置92的磁性引導(dǎo)。 永久磁鐵97以相對于攝像部21、22固定的狀態(tài)配置在膠囊型殼體20的內(nèi)部。在這種情況下，如圖39所示，永久磁鐵97在膠囊型殼體20的長軸27的方向上磁化。即，永久磁鐵97 的磁化方向與上述攝像部21、22的攝像方向平行。另外，永久磁鐵97的中心軸97a與膠囊型殼體20的長軸27平行并偏離膠囊型醫(yī)療裝置92的重心四。即，膠囊型醫(yī)療裝置92的重心四不位于永久磁鐵97的中心軸97a上。
由磁性引導(dǎo)裝置93從膠囊型醫(yī)療裝置92的外部對這樣進行配置的永久磁鐵97 施加引導(dǎo)用磁場。永久磁鐵97追隨上述引導(dǎo)用磁場進行動作，其結(jié)果，實現(xiàn)由磁性引導(dǎo)裝置93進行的膠囊型醫(yī)療裝置92的磁性引導(dǎo)。在這種情況下，膠囊型醫(yī)療裝置92通過上述永久磁鐵97的作用進行對被檢體100內(nèi)部的位置、姿勢以及方向中的至少一個進行變更的動作。或者，膠囊型醫(yī)療裝置92通過上述永久磁鐵97的作用，維持停止在被檢體100內(nèi)部的所期望位置上的狀態(tài)。
磁性引導(dǎo)裝置93用于對被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置92進行磁性引導(dǎo)。具體地說，對多個磁場產(chǎn)生線圈進行組合來實現(xiàn)磁性引導(dǎo)裝置93。磁性引導(dǎo)裝置93根據(jù)從電源部7提供的電力產(chǎn)生在上述絕對坐標(biāo)系中的所期望方向上磁通量密度發(fā)生變化的梯度磁場，將該梯度磁場作為引導(dǎo)用磁場施加到被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置92上。由此，磁性引導(dǎo)裝置93對作為絕對坐標(biāo)系的三維空間內(nèi)部的被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置92進行磁性引導(dǎo)。更具體地說，磁性引導(dǎo)裝置93通過所施加的該梯度磁場的磁場方向來控制膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的姿勢(即，膠囊型醫(yī)療裝置92的長軸27的三維方向)。另外，磁性引導(dǎo)裝置93通過所施加的該梯度磁場的磁引力來控制膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置。
位置姿勢檢測部94檢測膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置以及姿勢。 具體地說，使用磁場檢測線圈等來實現(xiàn)位置姿勢檢測部94。位置姿勢檢測部94根據(jù)控制裝置96的控制檢測從該膠囊型醫(yī)療裝置92內(nèi)部的永久磁鐵97產(chǎn)生的磁場的磁場強度和磁場方向。位置姿勢檢測部94根據(jù)所檢測到的該磁場強度檢測絕對坐標(biāo)系中的膠囊型醫(yī)療裝置92的三維位置、即膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置。另外，位置姿勢檢測部94根據(jù)所檢測到的該磁場方向檢測絕對坐標(biāo)系中的膠囊型醫(yī)療裝置92的長軸27的方向以及徑向，從而檢測根據(jù)該長軸27的方向以及徑向規(guī)定的膠囊型醫(yī)療裝置92的姿勢。 位置姿勢檢測部94將上述膠囊型醫(yī)療裝置92的位置以及姿勢的各檢測結(jié)果發(fā)送到控制裝置96的控制部99。
此外，位置姿勢檢測部94不限于進行基于上述磁場檢測結(jié)果的位置檢測處理，還可以具備接收來自膠囊型醫(yī)療裝置92的無線信號的多個接收天線，根據(jù)這些多個接收天線的各接收電場強度來檢測膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置。
控制裝置96如上所述那樣具備控制部99，分別控制上述磁性引導(dǎo)裝置93以及位置姿勢檢測部94。此外，控制裝置96除了具有上述磁性引導(dǎo)裝置93以及位置姿勢檢測部 94的各控制功能以外，還具有與上述實施方式6中的控制裝置76相同的功能。
控制部99根據(jù)由操作輸入部55輸入的操作信息來控制電源部7對磁性引導(dǎo)裝置 93的各磁場產(chǎn)生線圈的通電量，通過該電源部7的控制來控制磁性引導(dǎo)裝置93的引導(dǎo)用磁場產(chǎn)生動作。在這種情況下，控制部99根據(jù)由來自操作輸入部55的操作信息指定的磁性引導(dǎo)方向來決定絕對坐標(biāo)系中的引導(dǎo)用磁場的梯度方向和磁場方向。另外，控制部99根據(jù)由該操作信息指定的磁性引導(dǎo)速度來決定絕對坐標(biāo)系中的引導(dǎo)用磁場的梯度變化(即， 由引導(dǎo)用磁場產(chǎn)生的磁引力)?？刂撇?9控制磁性引導(dǎo)裝置93使其將具有這樣決定的梯度方向、磁場方向以及梯度變化的引導(dǎo)用磁場施加到被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置92 上?？刂撇?9通過上述引導(dǎo)用磁場的磁場方向的控制來控制膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體 100內(nèi)部的姿勢，通過上述引導(dǎo)用磁場的梯度方向以及梯度變化的控制來控制膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置。
另外，控制部99對上述位置姿勢檢測部94進行控制，從位置姿勢檢測部94獲取膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置以及姿勢的各檢測結(jié)果?？刂撇?9根據(jù)從該位置姿勢檢測部94獲取到的膠囊型醫(yī)療裝置92的位置檢測結(jié)果，控制顯示部17使其顯示膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置信息。另外，控制部99根據(jù)從該位置姿勢檢測部94獲取到的膠囊型醫(yī)療裝置92的姿勢檢測結(jié)果算出膠囊型醫(yī)療裝置92在被檢體100 內(nèi)部的仰角以及方位角?？刂撇?9控制顯示部17使其顯示這樣算出的膠囊型醫(yī)療裝置92 的仰角信息和方位角信息。此外，上述控制部99所具有的其它功能與上述實施方式6中的控制裝置76的控制部79相同。
此外，在該實施方式8中，圖像顯示裝置63的控制部64從上述控制裝置96的控制部99獲取位置姿勢檢測部94的膠囊型醫(yī)療裝置92的姿勢檢測結(jié)果?？刂撇?4根據(jù)所獲取到的該姿勢檢測結(jié)果使上述體內(nèi)圖像的交線方向與顯示畫面的上下方向一致，來使顯示部12顯示體內(nèi)圖像。在這種情況下，圖像處理部14a根據(jù)從控制裝置96的控制部99獲取到的膠囊型醫(yī)療裝置92的姿勢檢測結(jié)果算出膠囊型醫(yī)療裝置92的固體攝像元件21c、 22c的各攝像面的上下方向D2、D3。圖像處理部Ha根據(jù)已知的膠囊型殼體20的徑向與固體攝像元件21c、22c的各攝像面的上下方向D2、D3之間的相對關(guān)系，根據(jù)需要對體內(nèi)圖像進行旋轉(zhuǎn)處理，使由上述固體攝像元件21c、22c得到的體內(nèi)圖像P1、P2中的交線方向與顯示部12的顯示畫面的上下方向一致。
如以上所說明的，在本發(fā)明的實施方式8所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中， 構(gòu)成為如下結(jié)構(gòu)將具備在膠囊型殼體的長軸方向上磁化的永久磁鐵的膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部，將在絕對坐標(biāo)系的所期望方向上形成梯度的梯度磁場施加到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置上，從而對該膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)，其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)享受與上述實施方式6的情況相同的作用效果，并且能夠利用向梯度磁場的梯度方向的磁引力來磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置，其結(jié)果，能夠以簡單的結(jié)構(gòu)向被檢體內(nèi)部的所期望方向磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置。
此外，在上述實施方式1 6中，由在平臺5f上具備上述Z軸線圈5a、一對X軸線圈恥、5(以及一對Y軸線圈5d、5e的磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場，但是不限于此，也可以由對產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的各軸方向的磁場的三個軸方向線圈進行三維組合而實現(xiàn)的磁場產(chǎn)生部來產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場。圖40是表示本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的磁場產(chǎn)生部的一個變形例的示意圖。如圖40所示，通過將產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的X軸方向的磁場的X 軸線圈106a、產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的Y軸方向的磁場的Y軸線圈106b以及產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的Z 軸方向的磁場的Z軸線圈106c進行三維組合來實現(xiàn)本發(fā)明中的磁場產(chǎn)生部。X軸線圈106a 和Y軸線圈106b以相互正交的方式卷入鐵等金屬芯105。Z軸線圈106c配置在上述X軸線圈106a和Y軸線圈106b的上部。
另外，在上述實施方式1 6中，在絕對坐標(biāo)系的X軸方向和Y軸方向中的至少一個方向上水平移動支承被檢體100的床4的平臺部分，對床4的平臺部分相對于磁場產(chǎn)生部5的相對位置、即被檢體100相對于磁場產(chǎn)生部5的相對位置進行變更，但是本發(fā)明不限定于此。圖41是表示床的平臺部分以及磁場產(chǎn)生部的各移動狀態(tài)的一例的示意圖。如圖 41所示，磁性引導(dǎo)裝置3也可以能夠在絕對坐標(biāo)系的Y軸方向上水平移動床4的平臺部分并且能夠在絕對坐標(biāo)系的X軸方向上水平移動磁場產(chǎn)生部5。或者，磁性引導(dǎo)裝置3還可以能夠在絕對坐標(biāo)系的X軸方向上水平移動床4的平臺部分并且能夠在絕對坐標(biāo)系的Y軸方向上水平移動磁場產(chǎn)生部5。不管是哪一種情況下，磁性引導(dǎo)裝置3都對上述床4的平臺部分的水平移動與磁場產(chǎn)生部5的水平移動進行適當(dāng)組合，由此能夠變更被檢體100相對于磁場產(chǎn)生部5的相對位置。
并且，在上述實施方式2、4 8中，在顯示操作對象圖像的主圖像顯示區(qū)域的周圍顯示圖像框32a，來明確示出操作對象圖像，但是本發(fā)明不限定于此。圖42是表示本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置中的操作對象圖像的明示狀態(tài)的變形例的示意圖。本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置例如也可以如圖42所示那樣使多個體內(nèi)圖像中的操作對象圖像的顯示大小比非操作對象圖像大，由此明確示出操作對象圖像?；蛘?，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以對多個體內(nèi)圖像中的操作對象圖像附加規(guī)定的標(biāo)記，由此明確示出操作對象圖像。
另外，在上述實施方式3 8中，通過在操作對象圖像的外側(cè)附近顯示條狀的方向信息42c來顯示膠囊型醫(yī)療裝置的方位角信息，但是本發(fā)明不限定于此。圖43是表示膠囊型醫(yī)療裝置的方位角信息的顯示狀態(tài)的變形例的示意圖。本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以例如如圖43所示那樣在操作對象圖像的內(nèi)部適當(dāng)顯示分別包含按膠囊型醫(yī)療裝置的方位而不同的箭頭的圓弧形狀的方向信息42c-l 42c-4。在這種情況下，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置與膠囊型醫(yī)療裝置的方位角變化(即，回轉(zhuǎn)動作)對應(yīng)地按照方向信息 42c-l、42c-2、42C-3、42C-4的順序或者與其相反的順序切換上述方向信息來依次顯示在操作對象圖像內(nèi)。此外，也可以考慮到膠囊型醫(yī)療裝置的光學(xué)系統(tǒng)的失真來設(shè)定上述操作對象圖像內(nèi)的方向信息42c-l 42c-4的箭頭的顯示位置。另外，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以與膠囊型醫(yī)療裝置的仰角變化(即，擺動動作)對應(yīng)地在操作對象圖像的上下方向上移動上述方向信息42c-l 42c-4中的操作對象圖像內(nèi)所顯示的方向信息。在這種情況下，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以不顯示上述仰角信息的標(biāo)記42a、42b。
并且，在上述實施方式3 8中，通過各個方向信息42c-l 42c_4所包含的箭頭來表示膠囊型醫(yī)療裝置的方位，但是本發(fā)明不限定于此。具體地說，在相對于顯示畫面決定了被檢體的方向的情況下，使方向信息42c-l 42c-4分別包含表示頭側(cè)、腳側(cè)、腹側(cè)、背側(cè)等被檢體的部位的文字信息來代替上述箭頭。本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以通過顯示上述方向信息42c-l 42c-4中的某一個文字信息來顯示膠囊型醫(yī)療裝置的方位角信息。在這種情況下，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置能夠直接顯示膠囊型醫(yī)療裝置相對于被檢體的相對方向。此外，在對被檢體的體位進行了變換的情況下，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以與上述被檢體的體位變換對應(yīng)地對上述方向信息42c-l 42c-4的各文字信息中所顯示的文字信息進行變更。
另外，在上述實施方式3 8中，在操作對象圖像內(nèi)顯示仰角信息的標(biāo)記42a、42b， 但是本發(fā)明不限定于此。圖44是表示仰角信息的顯示狀態(tài)的變形例的示意圖。本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置例如如圖44所示那樣在操作對象圖像的側(cè)部附近顯示表示膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息的條圖像107。條圖像107是在上端部包含標(biāo)記107a并且在下端部包含標(biāo)記107b的條狀的圖像信息，以標(biāo)明條的中心部分的方式進行顯示。本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置與膠囊型醫(yī)療裝置的仰角變化對應(yīng)地在條形狀的信息顯示區(qū)域內(nèi)縱向移動上述條圖像107。本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置通過上述條圖像107的顯示位置來顯示膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息。具體地說，條圖像107隨著膠囊型醫(yī)療裝置2的仰角增大而向操作對象圖像的下方向移動。在膠囊型醫(yī)療裝置的仰角是90°的情況下，上述條圖像107的上端側(cè)的標(biāo)記107a在操作對象圖像的中心線上移動。另一方面，條圖像107隨著膠囊型醫(yī)療裝置的仰角減小而向操作對象圖像的上方向移動。在膠囊型醫(yī)療裝置的仰角是0°的情況下，上述條圖像107的下端側(cè)的標(biāo)記107b在操作對象圖像的中心線上移動。
并且，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以例如如圖44所示那樣在形成于操作對象圖像的側(cè)部附近的條狀的信息顯示區(qū)域內(nèi)顯示上述標(biāo)記42d、42e，與膠囊型醫(yī)療裝置的仰角變化對應(yīng)地縱向移動標(biāo)記42d、42e。在這種情況下，不管是否存在上述操作信息的輸入，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置都在上述信息顯示區(qū)域內(nèi)以規(guī)定的色彩(例如白色等) 始終顯示標(biāo)記42d、42e，在輸入了操作信息的情況下，只要將這些標(biāo)記42d、42e中的與操作信息對應(yīng)的標(biāo)記的色彩變化為其它色彩(例如黃色等)來進行顯示即可。此外，上述信息顯示區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記42d、4&例如顯示為夾著仰角信息的標(biāo)記107a而排成一橫列，與該仰角信息的標(biāo)記107a同樣地進行縱向移動。
另外，在上述實施方式1 8中，膠囊型醫(yī)療裝置的攝像方向與膠囊型殼體的長軸平行，膠囊型醫(yī)療裝置的磁化方向與膠囊型殼體的長軸平行或垂直，但是本發(fā)明不限定于此。圖45是表示本發(fā)明所涉及的能夠漂浮于液面的膠囊型醫(yī)療裝置的變形例的示意圖。本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置以能夠在液體101中維持上述特定狀態(tài)的方式設(shè)定重心，在該特定狀態(tài)下，只要在與鉛垂方向不同的方向上具有磁化方向即可。具體地說，如圖45所示，本發(fā)明所涉及的能夠漂浮于液面的膠囊型醫(yī)療裝置也可以是攝像方向與長軸27平行并且永久磁鐵沈的磁化方向D 1相對于長軸27傾斜的類型Jl的膠囊型醫(yī)療裝置，還可以是攝像方向相對于長軸27傾斜并且永久磁鐵沈的磁化方向Dl與長軸27垂直的類型J2 的膠囊型醫(yī)療裝置?；蛘撸景l(fā)明所涉及的能夠漂浮于液面的膠囊型醫(yī)療裝置也可以是攝像方向和永久磁鐵26的磁化方向Dl都相對于長軸27傾斜的類型J3的膠囊型醫(yī)療裝置， 還可以是攝像方向和永久磁鐵26的磁化方向Dl都與長軸27平行的類型J4的膠囊型醫(yī)療裝置。此外，該類型J4的膠囊型醫(yī)療裝置的重心四被設(shè)定在從膠囊型殼體的幾何中心在徑向上偏離的位置上。即，該類型J4的膠囊型醫(yī)療裝置以使長軸27與鉛垂方向垂直的狀態(tài)漂浮于液體101的液面上。
另一方面，在上述實施方式1 8中，例示了在被檢體100內(nèi)部能夠漂浮于液體 101的膠囊型醫(yī)療裝置，但是本發(fā)明不限定于此。圖46是表示本發(fā)明所涉及的能夠下沉至液面下的膠囊型醫(yī)療裝置的具體例的示意圖。本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置以能夠在液體101中維持上述特定狀態(tài)的方式設(shè)定重心，在該特定狀態(tài)下，只要在與鉛垂方向不同的方向上具有磁化方向即可。具體地說，如圖46所示，本發(fā)明所涉及的能夠下沉至液面下的膠囊型醫(yī)療裝置也可以是攝像方向與長軸27平行并且永久磁鐵沈的磁化方向Dl與長軸 27垂直的類型J5的膠囊型醫(yī)療裝置，還可以是攝像方向與長軸27平行并且永久磁鐵沈的磁化方向Dl相對于長軸27傾斜的類型J6的膠囊型醫(yī)療裝置。或者，本發(fā)明所涉及的能夠下沉至液面下的膠囊型醫(yī)療裝置也可以是攝像方向和永久磁鐵沈的磁化方向Dl都相對于長軸27傾斜的類型J7的膠囊型醫(yī)療裝置，還可以是攝像方向相對于長軸27傾斜并且永久磁鐵沈的磁化方向Dl與長軸27垂直的類型J8的膠囊型醫(yī)療裝置。
另外，在上述實施方式1 8中，例示了內(nèi)置攝像方向互不相同的兩個攝像部21、 22的雙眼類型的膠囊型醫(yī)療裝置，但是不限定于此，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置也可以是內(nèi)置單個攝像部的單眼類型的膠囊型醫(yī)療裝置，還可以是內(nèi)置三個以上的攝像部的復(fù)眼類型的膠囊型醫(yī)療裝置。
并且，在上述實施方式3 8中，與由攝像部21、22得到的體內(nèi)圖像P1、P2中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息，但是不限于此，也可以在通過上述圖像框32a的顯示等明確示出操作對象圖像的同時，與顯示畫面內(nèi)的多個體內(nèi)圖像中的各個體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療裝置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息。在這種情況下，顯示膠囊型醫(yī)療裝置的方位角信息使得表示按各體內(nèi)圖像的攝像方向而不同的膠囊型醫(yī)療裝置的方位。另外，按各體內(nèi)圖像的攝像方向而將標(biāo)記的顯示色彩設(shè)為不同來顯示表示存在操作信息的輸入的信息。具體地說，操作對象圖像內(nèi)所顯示的標(biāo)記42a、42b、62a與操作信息的輸入對應(yīng)地以藍(lán)色等顯示色彩進行顯示，非操作對象圖像內(nèi)所顯示的標(biāo)記4h、42b、6h與操作信息的輸入對應(yīng)地以與操作對象圖像內(nèi)的標(biāo)記顯示色彩不同的顯示色彩(例如紅色等)進行顯示。
另外，在上述實施方式1 8中，將從顯示在顯示部上的多個體內(nèi)圖像中選擇的所期望體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)保存在存儲部中，但是還可以將上述體位設(shè)定部17f設(shè)定的被檢體的體位信息以及體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)地保存到存儲部。由此，用戶能夠容易地判斷從存儲部讀出的體內(nèi)圖像是被檢體的哪一側(cè)(例如右側(cè)、左側(cè)、頭側(cè)、腳側(cè)、腹側(cè)、背側(cè)等)的體內(nèi)圖像，其結(jié)果，能夠容易地掌握正在觀察被檢體內(nèi)部的哪個部位。
并且，在上述實施方式4 8中，通過操作輸入部的輸入操作從多個體內(nèi)圖像中切換操作對象圖像，但是不限于此，也可以按同時顯示在圖像顯示裝置上的每個體內(nèi)圖像具備上述操縱桿15a、15b。例如，本發(fā)明所涉及的操作輸入部也可以具備用于一邊參照顯示畫面內(nèi)的體內(nèi)圖像Pl —邊操作膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的操縱桿15a、15b的組以及用于一邊參照體內(nèi)圖像P2 —邊操作膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的操縱桿15a、15b的組。在這種情況下，上述操縱桿15a、15b的各組可以配置在單個的操作輸入部主體上，也可以分別配置在分開的各操作輸入部主體上。
另外，在上述實施方式1 8中，將表示膠囊型醫(yī)療裝置的回轉(zhuǎn)方向或移動方向等磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息顯示在控制裝置的顯示部上，但是不限于此，也可以將表示磁性引導(dǎo)方向的上述箭頭信息顯示在顯示體內(nèi)圖像的圖像顯示裝置的顯示部上。在這種情況下，圖像顯示裝置的顯示部可以僅在被輸入了操作信息的情況下顯示上述磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息，也可以不管是否存在操作信息的輸入都始終顯示上述磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息，在被輸入了操作信息時，使上述磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息的顯示色彩發(fā)生變化。另外， 圖像顯示裝置的顯示部也可以與被檢體的體內(nèi)圖像疊加地顯示磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息， 在這種情況下，也可以使磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息閃爍以妨礙體內(nèi)圖像的觀察。并且，也可以考慮到膠囊型醫(yī)療裝置的光學(xué)系統(tǒng)的失真來決定箭頭信息在上述體內(nèi)圖像內(nèi)的顯示位置。
并且，在上述實施方式1 8中，根據(jù)對作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置施加的引導(dǎo)用磁場的磁場方向等算出該膠囊型醫(yī)療裝置的仰角和方位角(即，姿勢)，但是不限于此，也可以還具備檢測絕對坐標(biāo)系中的膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢的姿勢檢測部，根據(jù)該姿勢檢測部的檢測結(jié)果算出該膠囊型醫(yī)療裝置的仰角和方位角，從而顯示所算出的該仰角以及方位角的各信息。
另外，在上述實施方式1 6中，根據(jù)支承被檢體的床與磁場產(chǎn)生部之間的相對位置關(guān)系算出膠囊型醫(yī)療裝置在該被檢體內(nèi)部的位置，但是不限于此，也可以還具備檢測膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的位置的位置檢測部，根據(jù)該位置檢測部的膠囊型醫(yī)療裝置的位置檢測結(jié)果顯示膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的位置信息。
并且，在上述實施方式1 6中，使用產(chǎn)生通過磁力來將被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置捕捉到中心軸附近的磁場的磁場產(chǎn)生部來磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置，但是不限于此， 也可以使用能夠產(chǎn)生用于控制膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢的均勻磁場以及用于控制膠囊型醫(yī)療裝置的位置的梯度磁場的磁場產(chǎn)生部來對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。
另外，在上述實施方式1 8中，使用體位設(shè)定部以及操作輸入部來設(shè)定被檢體的體位，但是不限于此，上述控制裝置也可以根據(jù)安裝在被檢體上的重力傳感器的輸出來檢測該被檢體的體位。在這種情況下，控制裝置在與該被檢體的體位檢測結(jié)果一致的體位設(shè)定菜單的設(shè)定欄上顯示標(biāo)記，并且顯示被檢體示意圖像使得表示與該體位檢測結(jié)果一致的體位。此外，上述接收裝置9的天線9a也可以具備上述重力傳感器。在這種情況下，也可以通過接收裝置9將上述重力傳感器的輸出信號輸入到圖像顯示裝置以及控制裝置。
并且，在上述實施方式1 8中，通過操縱桿15a、15b的操作來操作膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)，但是不限于此，也可以在操作輸入部上設(shè)置多個十字型輸入按鈕來代替操縱桿15a、15b，通過上述十字型輸入按鈕的操作來操作膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。
權(quán)利要求
1.一種膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，具備 膠囊型醫(yī)療裝置，其內(nèi)置永久磁鐵；磁性引導(dǎo)裝置，其對上述永久磁鐵施加磁場，對被檢體內(nèi)部的上述膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)；操作輸入部，其輸入用于對上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作的操作信息；以及控制裝置，其對上述磁性引導(dǎo)裝置進行控制，使其與由上述操作輸入部輸入的操作信息相對應(yīng)地對上述膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)，其中，與來自上述操作輸入部的輸入相對應(yīng)地產(chǎn)生用于排除表面張力的磁場，該用于排除表面張力的磁場由以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)頻率繞上述膠囊型醫(yī)療裝置的水平軸來回動作的旋轉(zhuǎn)磁場構(gòu)成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，在上述膠囊型醫(yī)療裝置位于液面的狀態(tài)下施加上述用于排除表面張力的磁場來生成鉛垂下方的慣性力以使上述膠囊型醫(yī)療裝置沉入液面下。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 對沉入上述液面下的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置進一步施加鉛垂下方的磁引力。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，對沉入上述液面下且被施加了鉛垂下方的磁引力的狀態(tài)的上述膠囊型醫(yī)療裝置施加與引導(dǎo)用磁場相同的磁場方向的磁場，由此使上述膠囊型醫(yī)療裝置的姿勢恢復(fù)為進行排除表面張力的動作之前的狀態(tài)，其中，該引導(dǎo)用磁場是在施加上述用于排除表面張力的磁場之前的狀態(tài)下對上述膠囊型醫(yī)療裝置施加的磁場。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，與來自上述操作輸入部的輸入相對應(yīng)地對已恢復(fù)的狀態(tài)的上述膠囊型醫(yī)療裝置施加引導(dǎo)用磁場。
全文摘要
膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)具備膠囊型醫(yī)療裝置、磁性引導(dǎo)裝置、操作輸入部、控制裝置以及圖像顯示裝置。膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)置拍攝互不相同的攝像方向的圖像的第一和第二攝像部以及永久磁鐵。磁性引導(dǎo)裝置對永久磁鐵施加磁場，對被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。操作輸入部輸入用于操作膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的操作信息?？刂蒲b置對磁性引導(dǎo)裝置進行控制使得與由操作輸入部輸入的操作信息對應(yīng)地對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。圖像顯示裝置顯示由第一攝像部拍攝的被檢體的第一體內(nèi)圖像和由第二攝像部拍攝的被檢體的第二體內(nèi)圖像，并且明確示出第一體內(nèi)圖像和第二體內(nèi)圖像中的哪一個是對膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像。
文檔編號A61B1/04GK102488491SQ201110306618
公開日2012年6月13日 申請日期2009年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月8日
發(fā)明者河野宏尚 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社