專利名稱：智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于醫(yī)用器械領域，具體涉及一種智能電子膀胱鏡系統(tǒng)。 現(xiàn)有技術目前在醫(yī)學領域上使用的高端機器人系統(tǒng)是美國htuitive Surgical，he.公司開發(fā)完成的達芬奇機器人輔助外科手術系統(tǒng)，自從1998年12月第一臺達芬奇機器人輔助外科手術系統(tǒng)問世以來，目前已有超過390臺應用于世界各地。達芬奇機器人手術系統(tǒng)主要由醫(yī)生控制臺(surgeon console)；—個裝有四支7 自由度交互手臂的床旁機械臂塔(patient cart)和一個高精度的3D HD視覺系統(tǒng)(vision cart)構成。借助于高清立體成像、多關節(jié)臂自動化控制及光纜信號傳送等高科技設備，使其具備了三維高清術野、手臂無抖動、鏡頭固定、活動范圍廣、器械移動度大等優(yōu)點，并且改變了術者站在手術臺旁操作的傳統(tǒng)模式，由主刀醫(yī)師坐在控制臺前完成手術全過程，符合人體工程學原理，更適合于長時間復雜手術。控制臺由計算機系統(tǒng)、手術操作監(jiān)視器、機器人控制監(jiān)視器、操作手柄和輸入輸出設備等組成。手術時外科醫(yī)生可坐在遠離手術臺的控制臺前，頭靠在視野框上，雙眼接受來自不同攝像機的完整圖像，共同合成術野的三維立體圖。醫(yī)生雙手控制操作桿，手部動作傳達到機械臂的尖端，完成手術操作，從而增加操作的精確性和平穩(wěn)性，這是一種新提出的主-仆式遠距離操作模式。現(xiàn)在，達芬奇機器人輔助外科手術系統(tǒng)已被廣泛應用于普外科、心外科、泌尿外科、婦科和小兒外科。目前，內鏡技術領域也日益發(fā)展，但是仍沒有機器手與膀胱鏡有機結合后進行膀胱疾病診斷和治療的技術，因此，將機器手集成到膀胱鏡以達到精密進行手術治療的技術迫在眉睫。

實用新型內容本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術的不足，提供的一種智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，該智能電子膀胱鏡通過智能機器手和計算機技術的有機結合，在醫(yī)生的經(jīng)驗技術指導下進行膀胱病手術，達到精密地進行手術治療的目的，進一步提高手術準確率。為了解決上述技術問題，本實用新型是按以下技術方案實現(xiàn)的本實用新型所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，包括電子膀胱鏡、內鏡夾持機械臂、移動式調整型手術平臺、自動供液系統(tǒng)、智能機器手、控制臺及中央處理系統(tǒng)等。所述的電子膀胱鏡是指介入人體手術區(qū)域的、為智能機器手進入手術區(qū)域提供平臺和為醫(yī)生提供視覺圖像的器械。所述的電子膀胱鏡包括內鏡主體、硬質工作端部與硬質工作端部配合的可裝拆的端部保護器，置于內鏡主體末端并貫穿硬質工作端部的機器手通道，以及進水通道、出水通道等其他輔助通道。所述的電子膀胱鏡，其可裝拆的端部保護器的先端部設計成保護人體組織的鈍狀，目的是減少對人體的傷害和使得電子膀胱鏡順利進入膀胱內，端部保護器的最大外徑小于等于10mm，長度180 220mm。所述的電子膀胱鏡，硬質工作端部為硬質圓管狀。硬質工作端部穿過端部保護器， 所述硬質工作端部前端的先端部伸出端部保護器若干距離，且先端部前部可以設計安裝雙目立體電子光學系統(tǒng)或者多CCD陣列電子光學系統(tǒng)，或者非立體的光學系統(tǒng)。所述的電子膀胱鏡，其先端部的端面和圓周面設計有若干個測距器，用于監(jiān)控先端部在手術區(qū)域內的位置，先端部設計有豐富的傳感器，如壓力傳感器，溫度傳感器等，用于監(jiān)控手術區(qū)域內的狀態(tài)，數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)線提供給中央處理器處理，以作參考。所述的電子膀胱鏡，其機器手通道的內徑大于等于5. 0mm，相互獨立的進水通道和出水通道大于等于1. 0mm，進水通道和出水通道連接在自動供液系統(tǒng)上。所述的電子膀胱鏡，其內鏡主體設計有連接結構，作用是與內鏡夾持機械臂緊密配合，內鏡主體外延一體化數(shù)據(jù)線、外接供水和負壓的通道，數(shù)據(jù)線至少集成有內鏡工作端部的電子光學系統(tǒng)的數(shù)據(jù)輸出通道，為手術提供光源的光源線通道，工作端部各個傳感器的數(shù)據(jù)傳輸通道等；供水和負壓通道外接相關設備。所述的自動供液系統(tǒng)，包括依次連接的底座、自動伸縮的支撐支架及置于支撐支架頂部位置的儲液罐，所述儲液罐內設有壓力系統(tǒng)，所述儲液罐上還連接有給電子膀胱鏡供液的供液管道。儲液罐自動供液系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)線與中央處理系統(tǒng)連接，通過對手術區(qū)的壓力數(shù)據(jù)進行反饋，自動控制可伸縮的支撐結構做上下伸展運動來調節(jié)液流的速度和強度，也能配合壓力系統(tǒng)結構，通過改變裝儲液罐體的壓力來調節(jié)也留的速度和強度。所述的內鏡夾持機械臂的結構至少包括兩種第一種是包括基座、帶關節(jié)的臂部及末端執(zhí)行器；第二種包括可卡死在可移動調整手術平臺邊緣的卡口部分、帶關節(jié)的臂部及末端執(zhí)行器。所述末端執(zhí)行器與內鏡主體所設的連接結構緊密配合，從而使得內鏡夾持機械臂將電子膀胱鏡緊密連接。對于第一種結構其基座內部設計有大部分提供內鏡夾持機械臂運動動能的驅動元件，包括傳動結構、液壓元件、氣動元件、伺服電機和步進電機等，自身能做旋轉運動和升降運動；對于第二種結構所述卡口部分可以緊緊鎖死在手術平臺邊緣為支撐。上述兩種結構中所述帶關節(jié)的臂部的一端連接在基座或者卡口部分上，另外一端成為末端執(zhí)行器，膀胱末端執(zhí)行器通過連接結構與電子膀胱鏡配合，臂部至少包括三個關節(jié)，至少7個自由度，內鏡夾持機械臂的進給精度小于等于1mm，其工作半徑至少500mm， 工作的垂直高度0 500mm(以移動式調整型手術平臺平面為參考面)，內鏡夾持機械臂的末端執(zhí)行器與電子膀胱鏡組件配合后，能驅動電子膀胱鏡組件的先端部達到上述工作空間內的任何一點，通過電子膀胱鏡組件先端部端面和周面的測距器和相應傳感器的反饋形成閉環(huán)控制，增加操作的安全系數(shù)，內鏡夾持機械臂設計有防抖功能、越程警報功能和鎖死功能，增加操作的安全系數(shù)。內鏡夾持機械臂的控制方式可以分為鍵盤自動控制和聲音控制等形式。鍵盤自動控制是指通過控制手把或者鍵盤的操控，控制內鏡夾持機械臂進行前進、 后退和旋轉等的動作；聲音控制形式是指通過麥克風接收操控者的聲音指令，達到制內鏡夾持機械臂進行前進、后退和旋轉等的動作。所述移動式調整手術臺，其高低可以通過調整結構進行調整，其平面能作不同角度的傾斜，配合電子膀胱鏡組件進行手術，進一步地，移動式調整手術臺能通過固定結構固定夾持式內鏡夾持機械臂。所述智能機器手是通過電子膀胱鏡的機器手通道進入手術區(qū)域，并能通過機械手的變形、變向和抓取等動作對病區(qū)病變進行處理的集成微型手術器械功能的部件，其結構包括機器爪、執(zhí)行結構、傳輸結構和外部控制部分等。所述的智能機器手，包括至少兩個能相互對合動作機器爪、驅動機器爪動作的執(zhí)行結構、用于傳遞執(zhí)行機構的動力傳輸結構以及控制執(zhí)行機構動作的外部控制部分，所述智能機器手的執(zhí)行機構為微型驅動元件，所述傳輸結構為一段外徑小于電子膀胱鏡的機器手通道內鏡的傳輸管線，所述傳輸管線中還包括微型傳感器的傳輸線路。智能機器手在機器爪全部閉合的狀態(tài)下，其最大外徑應該大于等于5. 0mm，小于等于電子膀胱鏡的機器手通道內徑。智能機器手的特點是多功能，其功能包括智能機器手的每個機器爪至少包括兩個關節(jié)，可以使得只是在手術處理過程中，機器手能實現(xiàn)對合、抓取、分離和旋轉等不同的動作；智能機器手的兩個機器爪分別接通電源的正負極，在機器爪全部閉合的狀態(tài)下，智能機器手成為一個單極的電凝棒，能實現(xiàn)單極電凝棒的功能，當至少兩個機器爪分開時，則變成雙極電凝鉗，能實現(xiàn)雙極電凝止血的功能；當然，兩個能對合的機器爪能完成手術鉗的功能，能抓取結石、息肉或者抓碎大結石；而且，當在機器爪全部閉合的狀態(tài)下，智能機器手可以當做碎石棒使用，擊碎大結石，方便取出；此外，智能機器手的正中或者適當位置設計有一直徑小于等于2. Omm的通道，該通道內可舒暢通過金屬材質網(wǎng)籃，可以對大結石進行套取等動作，還能作為充當外部負壓作用的通道，對細小結石進行吸取的通道，也能通入微波探頭設備或者激光探頭設備，用于微波止血和激光切割等操作。所述智能機器手的適當位置設置有用于切除膀胱組織的電切設備，電切設備不使用時與智能機器手組合成一體，使用時伸出，做電切膀胱組織的作用。所述的智能機器手的每個機器爪都安裝有微型傳感器， 目的是了解智能機器手的狀態(tài)，為控制提供數(shù)據(jù)參考，使得機器手的使用更加安全，所述的智能機器手的動作精度至少達到1. 0mm。所述智能機器手的執(zhí)行結構的動作通過微型氣動元件或者微型液壓元件等實現(xiàn)， 元件可以裝置在機器爪的前端或者通過微型管道連接在機器爪的外部。所述智能機器手的傳輸結構是一段外徑小于電子膀胱鏡的機器手通道內鏡的傳輸管線，其性質可以是軟性或者硬性，管線為智能機器手的抓取和剪切等動作傳輸動力， 為機器爪的電凝治療動作提供符合安全的電壓，傳輸管線中還包括微型傳感器的傳輸線路寸。所述智能機器手外部控制部分與中央處理系統(tǒng)共用。智能機器手的控制方式可以分為人工控制和自動控制等形式。人工控制是指通過控制手把、鍵盤的操控，控制機器手進行前進、后退、旋轉和電凝等的動作；自動控制形式是指除人工控制外的控制形式。所述智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的控制臺，其目的是提供醫(yī)生控制整個系統(tǒng)的一個平臺，包括顯示屏、手部操作組件和若干控制按鈕及鍵盤。醫(yī)生通過手持手部操作組件和觀看顯示屏上的三維立體圖像，對智能電子膀胱鏡系統(tǒng)中的內鏡夾持機械臂、手術平臺和智能手術處理機械手進行控制，控制方式可以搭配聲音控制；通過電子膀胱鏡的光學系統(tǒng)，顯示屏能輸出5倍以上的高清圖像，醫(yī)生在高清的圖像指導下的操作更加安全。所述智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的中央處理系統(tǒng)，其內核采用具有高速運算性能的多核處理器，連接控制臺、電子膀胱鏡、內鏡夾持機械臂、移動式調整型手術平臺和智能機器手于一體，是整個系統(tǒng)的大腦。中央處理系統(tǒng)的作用是根據(jù)醫(yī)生對控制臺的操作控制分解成指令，控制內鏡夾持機械臂、移動式調整型手術平臺和智能機器手相互配合，達到進行手術的最優(yōu)位置，中央處理系統(tǒng)通過電子膀胱鏡返回的高清2D或者3D圖像，給提供醫(yī)生手術處理的最佳圖像依據(jù)；通過電子膀胱鏡、智能手術處理機械手等裝置的微型傳感器反饋的狀態(tài)信息，中央處理器內的報警裝置能可以實時控制電子膀胱鏡及智能機器手在膀胱腔內的運動，以使得手術的安全進行。所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的手術應用方法如下術前，病人首先作消毒清洗，并取用適當體位平躺在手術臺上，醫(yī)生輔助下首先使用端部保護器定位好并人工通過病人尿道進入膀胱腔，進入若干距離后，將電子膀胱鏡安裝在內鏡夾持機械臂的末端執(zhí)行器上，并將進水通道和出水通道等連接上自動供液系統(tǒng)， 通過自動供液系統(tǒng)來調節(jié)膀胱腔內的液體體積和壓力等，以保證手術的順利進行，電子膀胱鏡慢慢通過端部保護器并配合精密后，則醫(yī)生可以通過顯示屏的高清圖像顯示，操作手部控制組件和相關控制按鈕等，可以控制內鏡夾持機械臂、移動式調整型手術平臺及智能機器手，使得智能機器手在膀胱內靈巧、精確地運行，進行患處的診治、息肉的摘除止血、結石的擊碎或者套取、腫瘤摘除取活檢、組織的電切等操作。智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的智能機器手相當于醫(yī)生手部的延伸，電子膀胱鏡的光學系統(tǒng)則相當于醫(yī)生眼睛的延伸，通過精密的操控，可以在放大至少5倍的環(huán)境下對泌尿科病變進行處理，而且由于系統(tǒng)的穩(wěn)定性，可以極大地提高手術的安全性。與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是本實用新型所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，只需要從自然腔道中通入系統(tǒng)中的電子膀胱鏡的硬質工作端部，則可以通入智能機器手進入膀胱腔內，智能機器手的微型化、可變形、可變向和同時具有若干種手術器械功能(如手術抓鉗、手術剪和電凝設備等)，則決定不需要通入其他器械便能做多種手術處理，減少手術的難度和病人的痛苦，達到精密地進行手術治療的目的，進一步提高手術準確率。

圖1是本實用新型的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的系統(tǒng)示意圖。圖2A是本實用新型中第一種的內鏡夾持機械臂結構示意圖。圖2B是本實用新型中第二種內鏡夾持機械臂結構示意圖。圖3是本實用新型中電子膀胱鏡示意圖。圖4本實用新型中自動供液系統(tǒng)結構簡圖。圖5是本實用新型所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的智能機器手的結構簡圖及與電子膀胱鏡配合使用圖。圖5A是上述圖6中智能機器手閉合狀態(tài)結構示意圖。圖6本實用新型的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的可調整手術臺示意圖。[0046]圖7是本實用新型的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的手術示意圖。
具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型作進一步的詳述如圖1所示，本實用新型所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)包括電子膀胱鏡2，智能機器手3，內鏡夾持機械臂1，可移動調整手術平臺4，自動供液系統(tǒng)5，控制臺8，中央處理系統(tǒng)6 和系統(tǒng)附件7等。如圖2A和圖2B所示為兩種不同形式的內鏡夾持機械臂。第一種結構如圖2A所示，所述內鏡夾持機械臂1包括依次連接的基座11，帶關節(jié)14的臂部12和與膀胱鏡組件2配合的末端執(zhí)行器13。具體是帶關節(jié)14的臂部12 —端連接在基座11上，另外一端成為末端執(zhí)行器13，末端執(zhí)行器13通過連接結構與電子膀胱鏡2緊密配合。此外，所述基座11內部設有提供內鏡夾持機械臂1運動動能的執(zhí)行元件， 包括傳動結構、液壓元件、氣動元件、伺服電機和步進電機等，使得內鏡夾持機械臂1帶動電子膀胱鏡2 —起能做旋轉運動和升降運動。第二種結構如圖2B所示，所述內鏡夾持機械臂1包括帶卡口的基座11’、帶關節(jié) 14’的臂部12’及末端執(zhí)行器13’。所述的卡口 121部分可以緊緊鎖死在手術平臺4邊緣為支撐；所述的帶關節(jié)的臂部12’一端連接在卡口基座121部分上，另外一端成為末端執(zhí)行器13’，末端執(zhí)行器13’通過連接結構與電子膀胱鏡組件2緊密配合，該種結構的內鏡夾持機械臂1’的臂部12’同樣也設有提供內鏡夾持機械臂1運動動能的執(zhí)行元件，包括傳動結構、液壓元件、氣動元件、伺服電機和步進電機等，使得內鏡夾持機械臂1帶動電子膀胱鏡2 一起能做旋轉運動和升降運動。由圖2A和圖2B可知，上述兩種結構的內鏡夾持機械臂1、1’的臂部12、12’至少包括三個關節(jié)，至少7個自由度，且內鏡夾持機械臂的進給精度小于等于1mm，其工作半徑至少500mm，工作的垂直高度0 500mm(以移動式調整手術平臺4平面為參考面)，內鏡夾持機械臂1、1’的末端執(zhí)行器13或者3’與電子膀胱鏡2配合后，能驅動電子膀胱鏡2的先端部達到上述工作空間內的任何一點，通過電子膀胱鏡2先端部端面和周面的測距器和相應傳感器的反饋形成閉環(huán)控制，增加操作的安全系數(shù)。此外，所述內鏡夾持機械臂1、1’設計有防抖功能、越程警報功能和鎖死功能，增加操作的安全系數(shù)。內鏡夾持機械臂1、1’的控制方式可以分為鍵盤自動控制和聲音控制等形式。鍵盤自動控制是指通過控制手把或者鍵盤的操控，控制內鏡夾持機械臂1進行前進、后退和旋轉等的動作；聲音控制形式是指通過麥克風接收操控者的聲音指令，達到制內鏡夾持機械臂1進行前進、后退和旋轉等的動作。如圖3所示，所述，電子膀胱鏡2包括硬質工作端部21與硬質工作端部21配合的可裝拆的端部保護器25內鏡主體22和機器手通道及其他輔助通道23、與內鏡夾持機械臂1或1’配合的連接結構M等。所述的端部保護器25的最大外徑小于等于10mm，長度 180 220mm。如圖4所示，所述自動供液系統(tǒng)5，包括基座51，可伸縮的支撐結構52，儲液罐M， 壓力系統(tǒng)結構53和供液管道55等。自動供液系統(tǒng)5通過數(shù)據(jù)線與中央處理系統(tǒng)6連接， 通過對手術區(qū)的壓力數(shù)據(jù)進行實時反饋，自動控制可伸縮的支撐結構52做上下伸展運動來調節(jié)液流的速度和強度，也能配合壓力系統(tǒng)結構53，通過改變裝儲液罐體M的壓力來調節(jié)液流的速度和強度。如圖5所示，所述智能機器手3，包括至少兩個能相互對合動作機器爪33、34、驅動機器爪33、34動作的執(zhí)行結構、用于傳遞執(zhí)行機構的動力傳輸結構以及控制執(zhí)行機構動作的外部控制部分所述智能機器手3在機器爪33、34全部閉合的狀態(tài)下(如圖5A所示)，其最大外徑應該大于等于5. 0mm，小于等于電子膀胱鏡2的機器手通道內徑。在本實用新型中，所述智能機器手3的多功能機器手，其主要功能包括智能機器手的每個機器爪33、34至少包括兩個關節(jié)，可以使得智能機器手3能有效實現(xiàn)對合、抓取、 分離和旋轉等不同的動作；智能機器手3的兩個機器爪33、34分別接通電源的正負極，在機器爪33、34全部閉合的狀態(tài)下，智能機器手3成為一個單極的電凝棒，能實現(xiàn)單極電凝棒的功能；而當至少兩個機器爪33、34分開時，則變成雙極電凝鉗，能實現(xiàn)雙極電凝止血的功能；此外，兩個能對合的機器爪33、34能完成手術鉗的功能，能抓取結石、息肉或者抓碎大結石；并且，當在機器爪33、34全部閉合的狀態(tài)下，智能機器手可以當做碎石棒使用，擊碎大結石，方便取出；智能機器手3的正中或者適當位置設計有一直徑小于等于2. Omm的通道，通道內可順暢地通過金屬材質網(wǎng)籃32，可以對大結石進行套取等動作，還能作為充當外部負壓作用的通道，對細小結石進行吸取的通道，也能通入微波探頭設備或者激光探頭設備36，用于微波止血和激光切割等操作。此外，所述智能機器手3的適當位置設置有用于切除膀胱組織的電切設備35，電切設備35不使用時與智能機器手3是組合成一體的，使用時伸出，做電切膀胱組織的作用。 所述智能機器手3的每個機器爪33、34都安裝有微型傳感器，目的是實時了解智能機器手3 的狀態(tài)，為控制提供數(shù)據(jù)參考，使得機器手3的使用更加安全，所述的智能機器手的動作精度至少達到1. 0mm。在本實用新型中，所述智能機器手3的執(zhí)行結構的動作通過微型氣動元件或者微型液壓元件等實現(xiàn)，元件可以裝置在前端或者通過微型管道連接在智能機器手3的外部。 智能機器手3的各個機器爪33、34部分都安裝有豐富的傳感器，包括溫度傳感器或壓力傳感器等，以獲得手術區(qū)域的詳細信息。在本實用新型中，所述智能機器手3的傳輸結構是一段外徑小于電子膀胱鏡組件的機器手通道內鏡的傳輸管線，其性質可以是軟性或者硬性，管線為智能機器手3的抓取和剪切等動作傳輸動力，為機器爪33、34的電凝治療動作提供符合安全的電壓，管線中還包括微型傳感器的傳輸線路等。在本實用新型中，智能機器手3外部控制部分37與系統(tǒng)的中央處理系統(tǒng)6共用。 智能機器手3的控制方式可以分為人工控制和自動控制等形式。人工控制是指通過控制手把、鍵盤的操控，控制機器手3進行前進、后退、旋轉和電凝等的動作；自動控制形式是指除人工控制外的控制形式。如圖6所示，所述移動式調整型手術臺4，其高低可以通過調整結構42調整，其平面能作不同角度的傾斜，配合電子膀胱鏡組件進行手術，進一步地，移動式調整型手術臺4 能通過固定結構43固定夾持式內鏡夾持機械臂12。圖7是本實用新型所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的手術圖。術前，病人首先作消毒清洗，并取用適當體位平躺在移動式調整型手術臺4上，醫(yī)生輔助下首先使用端部保護器 26定位好并人工通過病人尿道81進入膀胱腔8內，進入若干距離后，將電子膀胱鏡2安裝在內鏡夾持機械臂1的末端執(zhí)行器13或13’上，并將進水通道和出水通道等連接上自動供液系統(tǒng)5，通過自動供液系統(tǒng)5來調節(jié)膀胱腔內的液體體積和壓力等，以保證手術的順利進行；然后，電子膀胱鏡2慢慢通過端部保護器沈并配合精密后，則醫(yī)生可以通過顯示屏的高清圖像顯示，操作手部控制組件和相關控制按鈕等，可以控制內鏡夾持機械臂1、移動式調整型手術平臺4及智能機器手3，使得智能機器手3在膀胱腔8內靈巧、精確地運行，進行患處的診治、息肉的摘除止血、結石的擊碎或者套取、腫瘤摘除取活檢、組織的電切等操作。智能電子膀胱鏡系統(tǒng)的智能機器手3相當于醫(yī)生手部的延伸，而電子膀胱鏡2的光學系統(tǒng)則相當于醫(yī)生眼睛的延伸，通過精密的操控和眼手配合，可以在放大至少5倍的環(huán)境下對泌尿科病變進行處理，而且由于系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少手術的難度和病人的痛苦，達到精密地進行手術治療的目的，可以極大地提高手術的安全性，以及進一步提高手術準確率。
權利要求1.一種智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，包括電子膀胱鏡，其特征在于還包括用于固定住電子膀胱鏡的內鏡夾持機械臂、移動式調整手術平臺、自動供液系統(tǒng)、智能機器手、控制臺及中央處理系統(tǒng)；所述電子膀胱鏡包括內鏡主體、硬質工作端部、置于內鏡主體上相互獨立的進水通道和出水通道，所述內鏡主體的末端還設有一條貫穿硬質工作端部的直線型機器手通道，所述智能機器手置于直線型機器手通道內并能從硬質工作端部的前端伸出，所述硬質工作端部設有可拆卸的端部保護器，所述內鏡主體上連接有用于固定住電子膀胱鏡的內鏡夾持機械臂；所述電子膀胱鏡、內鏡夾持機械臂、移動式調整手術平臺、自動供液系統(tǒng)、智能機器手、 控制臺均與中央處理系統(tǒng)連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，其特征在于所述內鏡夾持機械臂包括基座或卡緊在移動式調整手術平臺邊緣的卡口部分、帶關節(jié)的臂部及與內鏡主體連接的末端執(zhí)行器，所述基座或卡口部分依次連接帶關節(jié)的臂部和末端執(zhí)行器，所述內鏡夾持機械臂內設有驅動其自由旋轉或升降運動的驅動元件。
3.根據(jù)權利要求2所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，其特征在于所述內鏡夾持機械臂的帶關節(jié)的臂部至少包括三個關節(jié)件，且至少具有七個自由度，所述內鏡夾持機械臂的進給精度小于等于1mm，其工作半徑至少500mm，工作的垂直高度0 500mm。
4.根據(jù)權利要求1所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，其特征包括所述智能機器手包括至少兩個能相互對合動作機器爪、驅動機器爪動作的執(zhí)行結構、用于傳遞執(zhí)行機構的動力傳輸結構以及控制執(zhí)行機構動作的外部控制部分，所述智能機器手的執(zhí)行機構為微型驅動元件，所述傳輸結構為一段外徑小于電子膀胱鏡的機器手通道內鏡的傳輸管線，所述傳輸管線中還包括微型傳感器的傳輸線路。
5.根據(jù)權利要求2所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，其特征在于所述智能機器手的能相互對合的機器爪在機器爪全部閉合的狀態(tài)下，其最大外徑應該大于等于5. 0mm，并小于等于電子膀胱鏡的機器手通道的直徑。
6.根據(jù)權利要求5所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，其特征包括膀胱所述智能機器手的至少一個機器爪的端部設有導電和絕緣材料做成的對病變進行電切除和止血治療的電凝部分，所述智能機器手上還設有電切設備；所述智能機器手的各機器爪上均設有一微型傳感器。
7.根據(jù)權利要求6所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，其特征在于所述智能機器手內還設有一條供金屬網(wǎng)籃通過或者充當外部負壓作用的通道或者對細小結石進行吸取的通道的通道，所述通道直徑小于等于2. 0mm。
8.根據(jù)權利要求1所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，其特征在于所述自動供液系統(tǒng)包括依次連接的底座、自動伸縮的支撐支架及置于支撐支架頂部位置的儲液罐，所述儲液罐內設有壓力系統(tǒng)，所述儲液罐上還連接有余電子膀胱鏡進水通道和出水通道連通的供液管道。
9.根據(jù)權利要求1所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，其特征在于所述電子膀胱鏡硬質工作端部的前端為先端部，所述先端部前部安裝有雙目立體電子光學系統(tǒng)，或者多CCD陣列電子光學系統(tǒng)，或者非立體的電子攝像系統(tǒng)，所述先端部的端面和圓周面設有若干個測距器,所述先端部內部設有壓力傳感器或溫度傳感器。
10.根據(jù)權利要求1所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，其特征在于所述電子膀胱鏡的直線型機器手通道的內徑大于等于5. Omm,獨立的進水通道和出水通道的內徑大于等于1. Omm0
專利摘要本實用新型屬于醫(yī)用器械領域，具體公開了一種智能電子膀胱鏡系統(tǒng)。本實用新型所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，其組成部分包括內鏡夾持機械臂，可移動調整手術平臺，自動供液系統(tǒng)，控制臺，中央處理系統(tǒng)，智能機器手和電子膀胱鏡。電子膀胱鏡的內部設計一條寬大的直線型的機器手通道，其目的是為智能機器手進入手術區(qū)域提供平臺，所述智能機器手具備豐富的功能，能根據(jù)手術類型的需要，進行精確和有針對性的處理。該智能電子膀胱鏡通過智能機器手和計算機技術和軟件技術的有機結合，在醫(yī)生的經(jīng)驗技術指導下進行膀胱病手術，減少手術的難度和病人的痛苦，達到精密地進行手術治療的目的，進一步提高手術準確率。
文檔編號A61B1/04GK202096190SQ201120181918
公開日2012年1月4日 申請日期2011年6月1日 優(yōu)先權日2011年6月1日
發(fā)明者喬鐵, 黃萬潮 申請人:廣州寶膽醫(yī)療器械科技有限公司