專利名稱：三自由度可調(diào)式假肢大臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及假肢領(lǐng)域，特別涉及其中的一種三自由度可調(diào)式假肢大臂。
背景技術(shù)：
目前，在假肢領(lǐng)域中存在以下實際情況一是需要一種帶驅(qū)動的假肢大臂；二是在保證假肢大臂運動靈活的前提下需要根據(jù)實際應(yīng)用情況進行調(diào)節(jié)。現(xiàn)有技術(shù)中的假肢大臂不能很好的解決上述問題，因此亟待研制開發(fā)一種新型的三自由度可調(diào)式假肢大臂，以便更好地解決上述問題。

實用新型內(nèi)容本實用新型的任務(wù)在于解決現(xiàn)有技術(shù)中假肢大臂所存在的上述問題，提供一種三自由度可調(diào)式假肢大臂。其技術(shù)解決方案是一種三自由度可調(diào)式假肢大臂，包括前后擺動機構(gòu)、內(nèi)外擺動機構(gòu)、局部調(diào)節(jié)機構(gòu)和肘部擺動機構(gòu)，內(nèi)外擺動機構(gòu)設(shè)置在前后擺動機構(gòu)上，局部調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在內(nèi)外擺動機構(gòu)上，肘部擺動機構(gòu)設(shè)置在局部調(diào)節(jié)機構(gòu)上。上述前后擺動機構(gòu)設(shè)置有伺服電機、電機支座、中間連接塊、彈性聯(lián)軸器、RV減速器、擺動法蘭、支點轉(zhuǎn)軸、支點端蓋和支點軸套，伺服電機固定到電機支座上，電機支座固定在中間連接塊上，中間連接塊和RV減速器固定連接，伺服電機通過彈性聯(lián)軸器和RV減速器連接，擺動法蘭和RV減速器連接，支點轉(zhuǎn)軸通過支點端蓋連接到擺動法蘭上，支點軸套連接到支點轉(zhuǎn)軸上。上述內(nèi)外擺動機構(gòu)設(shè)置有電動推桿接頭、電動推桿、連桿、連桿端蓋、連桿套筒、連桿轉(zhuǎn)軸、頂點套筒、頂點轉(zhuǎn)軸、氣動壓簧和萬向結(jié)，電動推桿和電動推桿接頭固定連接，連桿和連桿轉(zhuǎn)軸連接，連桿端蓋固定到連桿轉(zhuǎn)軸上，連桿套筒連接到連桿轉(zhuǎn)軸上，頂點轉(zhuǎn)軸連接到電動推桿上，頂點套筒連接到頂點轉(zhuǎn)軸上，連桿和頂點轉(zhuǎn)軸連接，氣動壓簧通過萬向結(jié)和連桿連接。上述局部調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置有調(diào)節(jié)架、旋轉(zhuǎn)筒和肘擺接頭，肘擺接頭固定到旋轉(zhuǎn)筒上， 旋轉(zhuǎn)筒和調(diào)節(jié)架連接。上述肘部擺動機構(gòu)設(shè)置有肘連接板、肘減速電機、肘擺連接板和肘接頭，肘減速電機固定到肘連接板上，肘擺連接板和肘減速電機連接，肘接頭固定連接到肘擺連接板上。本實用新型具有以下有益技術(shù)效果本實用新型不僅具備假肢大臂的前后擺動、內(nèi)外擺動和肘部擺動三個自由度，同時還具備一個局部調(diào)節(jié)自由度，局部調(diào)節(jié)自由度可以根據(jù)實際需要手動調(diào)節(jié)來滿足實際需求。

[0012]
以下結(jié)合附圖與具體實施方式
對本實用新型作進一步說明圖1為本實用新型一種實施方式的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為上述實施方式的A向剖示結(jié)構(gòu)圖。圖3為上述實施方式的B-B剖示結(jié)構(gòu)圖。圖4為上述實施方式的C-C剖示結(jié)構(gòu)圖。圖5為上述實施方式的D-D剖示結(jié)構(gòu)圖。圖6為上述實施方式的E-E剖示結(jié)構(gòu)圖。圖7為上述實施方式的F-F剖示結(jié)構(gòu)圖。上圖中101.擺動法蘭，102.電動推桿接頭，103.萬向結(jié)，104. RV減速器，105.彈性聯(lián)軸器，106.中間連接塊，107.電機支座，108.伺服電機，109.氣動壓簧，201.連桿，202. 電動推桿，203.肘擺連接板，204.肘接頭，205.連桿端蓋，206.連桿套筒，207.連桿轉(zhuǎn)軸， 208.旋轉(zhuǎn)筒，209.肘擺接頭，210.肘連接板，211.肘減速電機，301.支點轉(zhuǎn)軸，302.支點端蓋，303.支點軸套，401.調(diào)節(jié)架，501.頂點套筒，502.頂點轉(zhuǎn)軸。
具體實施方式
一種三自由度可調(diào)式假肢大臂，包括前后擺動機構(gòu)、內(nèi)外擺動機構(gòu)、局部調(diào)節(jié)機構(gòu)和肘部擺動機構(gòu)，內(nèi)外擺動機構(gòu)設(shè)置在前后擺動機構(gòu)上，局部調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在內(nèi)外擺動機構(gòu)上，肘部擺動機構(gòu)設(shè)置在局部調(diào)節(jié)機構(gòu)上，前后擺動機構(gòu)為假肢大臂提供前后擺動的自由度，內(nèi)外擺動機構(gòu)為假肢大臂提供內(nèi)外擺動的自由度，局部調(diào)節(jié)機構(gòu)為假肢大臂提供手動局部調(diào)節(jié)的自由度，肘部擺動機構(gòu)為假肢大臂提供肘部擺動的自由度。下面結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6和圖7對上述各機構(gòu)(部分)具體說明如下上述前后擺動機構(gòu)中，伺服電機108通過螺釘固定連接到電機支座107上，電機支座107通過螺釘固定連接到中間連接塊106上，中間連接塊106通過螺釘和RV減速器104 固定連接，伺服電機108通過彈性聯(lián)軸器105和RV減速器104連接，擺動法蘭101通過螺釘和RV減速器104輸出端固定連接，支點轉(zhuǎn)軸301通過支點端蓋302連接到擺動法蘭101 上，支點軸套303和支點轉(zhuǎn)軸301配合連接，伺服電機108通過彈性聯(lián)軸器105帶動RV減速器104，從而帶動擺動法蘭101轉(zhuǎn)動，從而使得本實用新型具有前后擺動的自由度。上述內(nèi)外擺動機構(gòu)中，電動推桿接頭102和支點轉(zhuǎn)軸301配合連接，電動推桿202 的外殼通過銷軸和電動推桿接頭102固定連接，連桿轉(zhuǎn)軸207和擺動法蘭101配合連接，連桿201和連桿轉(zhuǎn)軸207配合連接，連桿端蓋205通過螺釘固定到連桿轉(zhuǎn)軸207上，連桿套筒 206和連桿轉(zhuǎn)軸207配合連接，頂點轉(zhuǎn)軸502和電動推桿202的推桿配合連接，頂點套筒501 和頂點轉(zhuǎn)軸502配合連接，連桿201和頂點轉(zhuǎn)軸502配合連接，氣動壓簧109通過萬向結(jié)和連桿201連接，氣動壓簧109通過萬向結(jié)和中間連接塊106連接，電動推桿202的推桿通過頂點轉(zhuǎn)軸502推動連桿201，從而帶動電動推桿202圍繞支點轉(zhuǎn)軸301轉(zhuǎn)動，從而使得本實用新型具有內(nèi)外擺動的自由度。上述局部調(diào)節(jié)機構(gòu)中，調(diào)節(jié)架401通過螺釘和電動推桿202的外殼固定連接，旋轉(zhuǎn)筒208通過螺釘和調(diào)節(jié)架401固定連接，肘擺接頭209通過螺釘固定連接到旋轉(zhuǎn)筒208上， 根據(jù)實際情況調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)筒208到合適的位置，最后緊定調(diào)節(jié)架401上的螺釘將旋轉(zhuǎn)筒208固定，從而使得本實用新型具有手動局部調(diào)節(jié)的自由度。上述肘部擺動機構(gòu)中，肘連接板210通過螺釘固定連接到肘擺接頭209上，肘減速電機211通過螺釘固定到肘連接板210上，肘擺連接板203和肘減速電機211的輸出軸配合連接，肘接頭204通過螺釘固定連接到肘擺連接板203上，肘減速電機211帶動肘擺連接板203，最終帶動肘接頭204轉(zhuǎn)動，從而使得本實用新型具有肘部擺動的自由度。上述方式中未述及的技術(shù)內(nèi)容采取或借鑒已有技術(shù)即可實現(xiàn)。
權(quán)利要求1.一種三自由度可調(diào)式假肢大臂，其特征在于包括前后擺動機構(gòu)、內(nèi)外擺動機構(gòu)、局部調(diào)節(jié)機構(gòu)和肘部擺動機構(gòu)，內(nèi)外擺動機構(gòu)設(shè)置在前后擺動機構(gòu)上，局部調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在內(nèi)外擺動機構(gòu)上，肘部擺動機構(gòu)設(shè)置在局部調(diào)節(jié)機構(gòu)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度可調(diào)式假肢大臂，其特征在于所述前后擺動機構(gòu)設(shè)置有伺服電機、電機支座、中間連接塊、彈性聯(lián)軸器、RV減速器、擺動法蘭、支點轉(zhuǎn)軸、支點端蓋和支點軸套，伺服電機固定到電機支座上，電機支座固定在中間連接塊上，中間連接塊和RV減速器固定連接，伺服電機通過彈性聯(lián)軸器和RV減速器連接，擺動法蘭和RV減速器連接，支點轉(zhuǎn)軸通過支點端蓋連接到擺動法蘭上，支點軸套連接到支點轉(zhuǎn)軸上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度可調(diào)式假肢大臂，其特征在于所述內(nèi)外擺動機構(gòu)設(shè)置有電動推桿接頭、電動推桿、連桿、連桿端蓋、連桿套筒、連桿轉(zhuǎn)軸、頂點套筒、頂點轉(zhuǎn)軸、氣動壓簧和萬向結(jié)，電動推桿和電動推桿接頭固定連接，連桿和連桿轉(zhuǎn)軸連接，連桿端蓋固定到連桿轉(zhuǎn)軸上，連桿套筒連接到連桿轉(zhuǎn)軸上，頂點轉(zhuǎn)軸連接到電動推桿上，頂點套筒連接到頂點轉(zhuǎn)軸上，連桿和頂點轉(zhuǎn)軸連接，氣動壓簧通過萬向結(jié)和連桿連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度可調(diào)式假肢大臂，其特征在于所述局部調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置有調(diào)節(jié)架、旋轉(zhuǎn)筒和肘擺接頭，肘擺接頭固定到旋轉(zhuǎn)筒上，旋轉(zhuǎn)筒和調(diào)節(jié)架連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度可調(diào)式假肢大臂，其特征在于所述肘部擺動機構(gòu)設(shè)置有肘連接板、肘減速電機、肘擺連接板和肘接頭，肘減速電機固定到肘連接板上，肘擺連接板和肘減速電機連接，肘接頭固定連接到肘擺連接板上。
專利摘要本實用新型公開了一種三自由度可調(diào)式假肢大臂，包括前后擺動機構(gòu)、內(nèi)外擺動機構(gòu)、局部調(diào)節(jié)機構(gòu)和肘部擺動機構(gòu)；內(nèi)外擺動機構(gòu)設(shè)置在前后擺動機構(gòu)上，局部調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在內(nèi)外擺動機構(gòu)上，肘部擺動機構(gòu)設(shè)置在局部調(diào)節(jié)機構(gòu)上。本實用新型能夠提供假肢大臂的前后擺動、內(nèi)外擺動和肘部擺動三個自由度，同時還具備一個局部調(diào)節(jié)自由度，局部調(diào)節(jié)自由度可以根據(jù)實際需要手動調(diào)節(jié)來滿足實際需求。
文檔編號A61F2/56GK202128569SQ201120245338
公開日2012年2月1日 申請日期2011年6月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月30日
發(fā)明者劉寶軍, 張志獻, 曹燕杰, 樊炳輝, 王雪雁, 鄭義 申請人:山東科技大學(xué)