專利名稱：遠(yuǎn)程治療的控制系統(tǒng)和方法
遠(yuǎn)程治療的控制系統(tǒng)和方法
背景技術(shù)：
本發(fā)明一般涉及遠(yuǎn)程治療領(lǐng)域，尤其涉及一種用于利用計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描儀的定位像來識別治療室內(nèi)的患者位置的系統(tǒng)和方法。遠(yuǎn)程治療被定義為照射源離待治療的人體有一定距離的一種治療方法。X射線和電子束長期地被用于遠(yuǎn)程治療來治療各種癌癥。遺憾的是，X射線和電子束呈現(xiàn)近似指數(shù)衰減函數(shù)的一種線性的能量轉(zhuǎn)移，并且因此它們對于深層植入生長來說作用不大。近來，由于重粒子能夠滲透到指定深度而不會明顯地?fù)p害居間組織，在遠(yuǎn)程治療中發(fā)現(xiàn)使用重粒子、特別是強(qiáng)子(hadron)，已經(jīng)被越來越多的人所認(rèn)可。尤其是，強(qiáng)子的線性能量轉(zhuǎn)移在路徑末端發(fā)生，并呈現(xiàn)一個(gè)逆向深度剖面，該剖面具有被定義為強(qiáng)子在此沉積了絕大部分能量的一個(gè)標(biāo)記Bragg頂點(diǎn)。由于上述作用，相對于尤其是損害居間組織的X射線和電子束，所增加的能量能夠直指植入生長。雖然術(shù)語“強(qiáng)子”包含范圍較寬的粒子，但具體地，質(zhì)子和各種離子的使用最為廣泛。治療前成像是遠(yuǎn)程治療的一個(gè)重要組成部分，并且在獲取患者精確位置信息方面以及在有關(guān)被照射病變組織的更新信息方面尤為重要。對涉及照射光束的患者進(jìn)行精確定位需要患者的位置信息。治療前成像的現(xiàn)有技術(shù)方法是基于X射線技術(shù)的，其中對在照射位置固定的患者采取X射線圖像或一對正交的X射線圖像。X射線圖像或一對正交圖像與合成X射線圖像進(jìn)行比較，該X射線圖像源自初期治療計(jì)劃中所使用的基準(zhǔn)計(jì)算機(jī)斷層攝影(CT)掃描，并且進(jìn)行任何位置調(diào)整。合成X射線圖像通常被稱為數(shù)字重構(gòu)放射影像(DRR)。市售CT單元通常配置為顯示定位像，或者以其它方式輸出定位像，其中該CT單元提供了一個(gè)快速獲取的X射線投影，這在現(xiàn)有技術(shù)中用于規(guī)定所需的CT片、和/或提供所選區(qū)域的一個(gè)完整的三維圖像，該區(qū)域通常是根據(jù)定位像而精心選擇的。因此，定位像是由CT單元生成的患者的平面圖像或曲面圖像。CT單元基于多種定位生成技術(shù)提供定位像，這些技術(shù)包括但不限于:移動扇束成形的單檢測器行幾何學(xué)；單靜態(tài)扇束成形的多檢測器行幾何學(xué)；以及移動扇束成形的多檢測器行幾何學(xué)。其中CT單元設(shè)置在與遠(yuǎn)程治療裝備相同的位置的遠(yuǎn)程治療室中的室內(nèi)CT作為提供非常精確定位和持續(xù)解剖容積成像而提出的，從而允許治療計(jì)劃頻繁更新。遺憾的是，CT掃描使患者暴露于非常大的輻射劑量，這在定期的基礎(chǔ)上是所不希望的。此外，CT掃描耗時(shí)，并且從而會降低遠(yuǎn)程治療室的吞吐量。遠(yuǎn)程治療室的布置是主要支出，并且為了正確操作，必須選擇所需裝備，并且將其精心放置以使吞吐量最大化。特別是，用于識別患者精確位置的任何設(shè)備都必須安排在已知坐標(biāo)系處，或者安排在相對于照射源的坐標(biāo)系的可控范圍。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的主要目的是克服當(dāng)前的和現(xiàn)有技術(shù)的遠(yuǎn)程治療控制方法的至少一些缺點(diǎn)。在一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種遠(yuǎn)程治療控制系統(tǒng)，其包括:遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器；與該遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信的計(jì)算機(jī)斷層攝影單元。該遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器被配置為:獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)基準(zhǔn)像(reference image);從計(jì)算機(jī)斷層攝影單元中獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像(scout image);比較所獲取的目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像與所獲取的目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)基準(zhǔn)像；響應(yīng)于所獲取的基準(zhǔn)像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像的比較，識別目標(biāo)區(qū)域的位置坐標(biāo)；并且響應(yīng)于所識別的目標(biāo)區(qū)域的位置坐標(biāo)，向定位設(shè)備輸出控制信號。在另一個(gè)實(shí)施例中，遠(yuǎn)程治療控制系統(tǒng)還包括定位設(shè)備。該定位設(shè)備與遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是源于一個(gè)完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描的合成圖像。在另一個(gè)實(shí)施例中，遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器從完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描生成所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是優(yōu)選獲取作為治療計(jì)劃過程的一部分的數(shù)字重構(gòu)X光片(radiograph)。在又一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是在存儲器上存儲的基準(zhǔn)定位像，該存儲器與遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信。在又一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括存儲于存儲器上的具有不同視角的多個(gè)基準(zhǔn)定位像，該存儲器與遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信，多個(gè)定位像代表第一組視圖。遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器被配置為操作計(jì)算機(jī)斷層攝影單元，以獲取具有不同視角的目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像，目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像代表第二組視圖。比較第一組視圖與第二組視圖。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括在存儲器上存儲的多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像，該存儲器與遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信。遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器被配置為操作計(jì)算機(jī)斷層攝影單元，以獲得目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交定位像，這些正交定位像與多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像相比較。某些實(shí)施例單獨(dú)提供了一種控制遠(yuǎn)程治療系統(tǒng)的方法，該方法包括:獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)基準(zhǔn)像；由CT單元獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像；將所獲取的目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像進(jìn)行比較；響應(yīng)與所獲取的至少一個(gè)定位像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像的比較，識別目標(biāo)區(qū)域的位置坐標(biāo)；以及響應(yīng)于所識別的位置坐標(biāo)，控制定位設(shè)備。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是優(yōu)選獲取作為治療計(jì)劃過程的一部分的數(shù)字重構(gòu)X光片。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是來自于完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描的合成圖像。在另一個(gè)實(shí)施例中，獲取至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括:檢索完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描；并且根據(jù)檢索到的完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描來生成合成圖像。在另一個(gè)實(shí)施例中，基準(zhǔn)像是基準(zhǔn)定位像。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括具有不同視角的多個(gè)基準(zhǔn)定位像，多個(gè)定位像代表第一組視圖。獲取至少一個(gè)定位像包括獲取具有不同視角的目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像，目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像代表第二組視圖。該比較包括比較第一組視圖與第二組視圖。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像。獲取至少一個(gè)定位像包括獲取目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交定位像，并且該比較包括將目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像與其多個(gè)正交定位像進(jìn)行比較。在某些實(shí)施例中單獨(dú)地提供一種包含指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該指令用于控制電子設(shè)備以執(zhí)行一種控制遠(yuǎn)程治療系統(tǒng)的方法，該方法包括:獲取至少一個(gè)基準(zhǔn)像；由計(jì)算機(jī)斷層攝影單元獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像；比較所獲取的目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像；以及響應(yīng)于所獲取的定位像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像之間的比較，來控制定位設(shè)備。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是源于完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描的合成圖像。在又一個(gè)實(shí)施例中，獲取至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括:檢索完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描；以及從檢索到的完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描中生成合成圖像。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是基準(zhǔn)定位像。在又一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括具有不同視角的多個(gè)基準(zhǔn)定位像，所述多個(gè)基準(zhǔn)定位像代表第一組視圖；所述獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像包括獲取具有不同視角的目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像，所述目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像代表第二組視圖；其中，所述比較包括比較第一組視圖與第二組視圖。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像；所述獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像包括獲取目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交定位像；其中，所述比較包括將目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像與其多個(gè)正交定位像進(jìn)行比較。根據(jù)下列附圖和說明，本發(fā)明的附加特征和優(yōu)點(diǎn)述將變得顯而易見。


現(xiàn)在，為了更好地理解本發(fā)明，并顯示可如何實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，將純粹通過示例的方式來參考附圖，在所有附圖中，相同的標(biāo)號表示相應(yīng)的元件或部件?，F(xiàn)在在細(xì)節(jié)方面具體地參考附圖，強(qiáng)調(diào)的是所展示的細(xì)節(jié)作為實(shí)例，并且只是為了本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的說明性討論的目的，并且其顯示為最能為本發(fā)明原理和概念方面提供認(rèn)為最有用和最容易地理解的描述。在這一方面，并未顯示比基本理解本發(fā)明所需更多的本發(fā)明的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)、本發(fā)明幾種形式如何在實(shí)踐中體現(xiàn)的對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說顯而易見的

。在附圖中:圖1顯示了照射治療室的示例性實(shí)施例的高級框圖，該治療室包括遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器、CT單元和定位裝置。圖2顯示了一個(gè)圖1中遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器的操作方法的流程圖。圖3顯示了一個(gè)定位像的示意圖。優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)說明在詳細(xì)地解釋本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例之前，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明并非將其申請限定在以下說明書所陳述的或者附圖所顯示的組件的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)和布置。本發(fā)明可應(yīng)用于其它實(shí)施例，或者可按照各種方式被實(shí)踐或?qū)嵤?。同樣，?yīng)當(dāng)理解，本文所采取的措辭和術(shù)語用于描述的目的，而不應(yīng)該被認(rèn)為是限制性的。如本文所用的術(shù)語“目標(biāo)區(qū)域”是指任何目標(biāo)區(qū)域，包括但不限于總的患者視圖。圖1顯示了照射治療室10的示例性實(shí)施例的高級框圖，該照射治療室10包括:治療劑源20 ;包含處理器40的遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30 ;存儲器50 ;顯示器60 ；CT單元70 ;以及定位裝置80，該定位裝置80響應(yīng)于控制信號85且與其上有患者100的患者平臺90進(jìn)行通信。治療劑源20顯示為固定的光束照射源，但不限于此，并且它還可用臺架(gantry)或者其它治療劑源替換而不超出范圍。處理器40與存儲器50和顯示器60中的每一個(gè)進(jìn)行電通信，并且特別配置為讀取存儲在存儲器50的第一部分52上的計(jì)算機(jī)可讀指令，并讀取在治療計(jì)劃階段從存儲器50的第二部分54接收到的圖像數(shù)據(jù)。遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30與CT單元70進(jìn)行電通信，并且還與定位裝置80進(jìn)行電通信。定位裝置80被布置成將固定于患者平臺90的患者100定位在與治療劑源20相關(guān)的特定位置，該特定位置是響應(yīng)于遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30而得到的。遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30被示為單個(gè)單元，并且在不超范圍的情況下，它可以根據(jù)需要由相互通信的多個(gè)處理單元所構(gòu)成。在操作中，通常在一個(gè)規(guī)劃站對患者100執(zhí)行CT掃描，以生成目標(biāo)區(qū)域的基準(zhǔn)像。該基準(zhǔn)像可包括下列中的任一個(gè):完整CT掃描，源于完整CT掃描的DRR，定位像，多個(gè)定位像，以及多個(gè)正交定位像。對基準(zhǔn)像源沒有限制，并且可以使用但不限于CT單元70。特別是，可能定期使用CT單元70對患者100執(zhí)行用于跟進(jìn)的完整CT掃描以及治療計(jì)劃調(diào)整，其中完整CT掃描的周期短于治療的周期。來自無論那種源的基準(zhǔn)像都存儲在存儲器50的第二部分54上。此外，如下所述的從CT單元70獲取的定位像被進(jìn)一步優(yōu)選存儲在存儲器50的第二部分54上，并且在一個(gè)實(shí)施例中這些定位像相互對比，以識別目標(biāo)組織的變化。在另一個(gè)實(shí)施例中，CT掃描被存儲在存儲器50的第二部分54上，并且處理器40被布置成從所存儲的CT掃描來生成DRR。遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30進(jìn)一步被設(shè)置在其中不執(zhí)行完整CT掃描的療程，以通過CT單元70獲得患者100 (尤其是目標(biāo)區(qū)域)的定位像。如上所述，目標(biāo)區(qū)域可包括但不限于完整的患者視圖。有利的是，相比于完整CT掃描，獲取定位像使得患者100暴露于顯著降低的輻射。優(yōu)選地，首先在治療的期望位置處將患者100固定于患者平臺90，并且在這樣固定時(shí)獲取患者100的定位像。在一個(gè)非限制性實(shí)施例中，優(yōu)選響應(yīng)于遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30，將定位裝置80進(jìn)一步布置為將患者平臺90朝CT單元70的成像區(qū)域傳送，以能夠獲取定位像。在一個(gè)非限制性實(shí)施例中，響應(yīng)于遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30(尤其是響應(yīng)于控制信號85)而操作定位裝置80。遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30和定位裝置80之間的通信不需要是單向的，并且尤其可構(gòu)想雙向通信。有利的是，患者100位置相對于患者平臺90良好地定義，并且患者平臺90位置被精確地定義到遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30。遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30從CT單元70獲取至少一個(gè)定位像。在一個(gè)非限制性實(shí)施例中，獲取兩個(gè)或兩個(gè)以上的正交定位像。在另一個(gè)非限制性實(shí)施例中，獲取兩個(gè)或兩個(gè)以上定位像。優(yōu)選地，響應(yīng)于從遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30接收到的命令，CT單元70被設(shè)置為提供一個(gè)或多個(gè)定位像。遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30的處理器40進(jìn)一步被設(shè)置為從存儲器50的第二部分54中檢索基準(zhǔn)像或以上所述的圖像，并且將所獲取的一個(gè)或多個(gè)定位像與所檢索到的基準(zhǔn)像進(jìn)行對比。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，從CT單元70所獲得的一個(gè)或多個(gè)定位像與在治療計(jì)劃階段源自治療計(jì)劃期間CT掃描的DRR進(jìn)行對比、或者與源自如上所述的周期性的完整CT掃描的DRR進(jìn)行對比，并且定位像存儲在存儲器50的第二部分54上。響應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)定位像與基準(zhǔn)像或多個(gè)圖像之間的對比，識別照射治療室10內(nèi)的目標(biāo)區(qū)域的位置坐標(biāo)。在一個(gè)實(shí)施例中，識別定位誤差。優(yōu)選地，響應(yīng)于所識別的位置坐標(biāo)，向定位裝置80發(fā)送定位校正指令。響應(yīng)于所發(fā)送的指令，定位裝置80被設(shè)置為相應(yīng)地調(diào)整患者定位。在一個(gè)實(shí)施例中，響應(yīng)于所識別的定位誤差，對定位設(shè)備進(jìn)行定位。在一個(gè)非限制性實(shí)施例中，在完整CT掃描由CT單元70定期執(zhí)行的情況下，在與存儲在存儲器50的第二部分54上的治療計(jì)劃階段的完整CT掃描對比之后，完整CT掃描以及在完整CT掃描時(shí)所獲取的基準(zhǔn)像進(jìn)一步被用于執(zhí)行基于體積的準(zhǔn)直。進(jìn)一步將遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30設(shè)置為在提供治療劑之前命令定位裝置80將患者平臺90定位在相對于治療劑源20的精確位置處。響應(yīng)于治療劑源20和遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30之間的通信路徑(未示出)，遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30任選地進(jìn)一步從治療劑源20提供治療劑。圖2顯示了遵照存儲在存儲器50的第一部分52上的計(jì)算機(jī)可讀指令而操作圖1的遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器30的方法的高級流程圖。在階段1000中，獲取至少一個(gè)基準(zhǔn)像，優(yōu)選為目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)基準(zhǔn)像。在一個(gè)實(shí)施例中，基準(zhǔn)是存儲在存儲器50的第二部分54上的至少一個(gè)檢索到的合成圖像。在另一個(gè)實(shí)施例中，基準(zhǔn)像是基準(zhǔn)CT掃描，并且處理器40進(jìn)一步被設(shè)置成從檢索到的CT掃描中渲染(render)至少一個(gè)合成圖像。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括一個(gè)定位像。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括多個(gè)定位像。在另一個(gè)實(shí)施例中，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括多個(gè)正交定位像。
在階段1010中，獲取CT定位像，優(yōu)選從CT單元70獲取CT定位像，并且優(yōu)選獲取目標(biāo)區(qū)域的CT定位像,在一個(gè)示例性實(shí)施例中該CT定位像包括整個(gè)患者視圖?？色@取具有不同視角的多個(gè)定位像一優(yōu)選為正交定位像。優(yōu)選地，這些圖像具有與階段1000的基準(zhǔn)像的圖像平面相一致的平面。在階段1020中，將階段1000所得到的基準(zhǔn)像或多個(gè)圖像與階段1010所得到的定位像或多個(gè)圖像進(jìn)行比對。在一個(gè)特定的實(shí)施例中，階段1000的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括具有不同視角的多個(gè)基準(zhǔn)定位像，以此代表第一組視圖，并且階段1010的定位像包括具有不同視角的多個(gè)定位像，以此代表第二組不同的視圖。優(yōu)選地，這些不同的視角具有一致的平面。在一個(gè)特定的實(shí)施例中，階段1000的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像，以此代表第一組視圖，并且階段1010的定位像包括多個(gè)正交定位像，以此代表第二組不同的視圖。優(yōu)選地，這些不同的正交圖像都具有一致的平面。在階段1030中，響應(yīng)于階段1020的對比，識別治療室內(nèi)的目標(biāo)區(qū)域的位置坐標(biāo)。在一個(gè)實(shí)施例中，識別定位誤差。在階段1040中，響應(yīng)于階段1030所識別的位置坐標(biāo)，控制諸如諸如定位設(shè)備80之類的定位設(shè)備。在一個(gè)實(shí)施例中，響應(yīng)于所識別的定位誤差，對定位設(shè)備進(jìn)行定位。圖3示出了定位像的高級示圖。定位像的幾何形狀取決于CT單元70的檢測儀陣列的形狀、以及檢測儀的行數(shù)。圖3示出了單行扇形束投影的定位像的幾何形狀。該曲面是由單行檢測儀沿患者連續(xù)移動所形成的?；颊?00固定于其上的患者平臺90的恒定移動相當(dāng)于X射線源和檢測儀沿患者100進(jìn)行相反但類似的移動。因此，粗線代表實(shí)際移動的X射線源，而曲面代表實(shí)際移動的檢測儀行。應(yīng)當(dāng)意識到，為了清楚起見，在獨(dú)立實(shí)施例的上下文中所描述的本發(fā)明的某些特征也可能在單個(gè)實(shí)施例中組合地提供。相反，為了簡便起見，在單個(gè)實(shí)施例的上下文中所描述的本發(fā)明的各種特征還可以單獨(dú)地提供，或者任一適當(dāng)?shù)淖咏M合提供。
除非另有定義，否則本文使用的所有技術(shù)和科學(xué)術(shù)語都具有本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所常規(guī)理解的相同含義。雖然本文所述的那些類似或等同方法能用于本發(fā)明的實(shí)施或測試中，但在本文中描述了適當(dāng)?shù)姆椒?。本文所提及的所有出版物、專利申請、專利和其它參考文獻(xiàn)都通過引用的方式全文并入。在沖突的情況下，將以本專利說明書(包括定義)為準(zhǔn)。此外，這些材料、方法和示例都只是說明性的，而并非旨在限制。如本文所使用的術(shù)語“包括”、“包含”和“具有”以及其變體表示“包括但不必限于”。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明并不限于上文中具體示出和描述的內(nèi)容。相反，通常本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀上述說明書時(shí)會意識到，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求書來限定，并且包括上述各種特征及其變型和修改的組合和子組合。
權(quán)利要求
1.一種遠(yuǎn)程治療控制系統(tǒng)，包括: 遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器；以及 計(jì)算機(jī)斷層攝影單元，所述計(jì)算機(jī)斷層攝影單元與所述遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信， 所述遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器被配置為: 獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)基準(zhǔn)像； 從所述計(jì)算機(jī)斷層攝影單元中獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像； 比較所獲取的目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像與所獲取的目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)基準(zhǔn)像； 響應(yīng)于所獲取的定位像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像的比較，識別所述目標(biāo)區(qū)域的位置坐標(biāo)；以及 響應(yīng)于目標(biāo)區(qū)域所識別的位置坐標(biāo)，向定位設(shè)備輸出制信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程治療控制系統(tǒng)，還包括所述定位設(shè)備，所述定位設(shè)備與所述遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的遠(yuǎn)程治療控制系統(tǒng)，其中所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是源自完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描的合成圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的遠(yuǎn)程治療控制系統(tǒng)，其中所述遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器從所述完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描生成所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的遠(yuǎn)程治療控制系統(tǒng)，其中所獲取的基準(zhǔn)像是在存儲器中存儲的基準(zhǔn)定位像，所述存儲器與所述遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的遠(yuǎn)程治療控制系統(tǒng)，其中: 所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括在存儲器上存儲的具有不同視角的多個(gè)基準(zhǔn)定位像，所述存儲器與所述遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信，所述多個(gè)基準(zhǔn)定位像代表第一組視圖； 所述遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器被配置為操作所述計(jì)算機(jī)斷層攝影單元，以獲得具有不同視角的目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像，所述目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像表示第二組視圖；以及比較所述第一組視圖與第二組視圖。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的遠(yuǎn)程治療控制系統(tǒng)，其中: 所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括在存儲器上存儲的多個(gè)正交基準(zhǔn)像，所述存儲器與所述遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信； 所述遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器被配置為操作計(jì)算機(jī)斷層攝影單元，以獲得所述目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交定位像；以及 所述目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像與所述多個(gè)正交定位像進(jìn)行比較。
8.—種控制遠(yuǎn)程治療系統(tǒng)的方法，所述方法包括: 獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)基準(zhǔn)像； 通過計(jì)算機(jī)斷層攝影單元獲取所述目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像； 比較所獲取的目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像； 響應(yīng)于所獲取的基準(zhǔn)像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像的比較，識別所述目標(biāo)區(qū)域的位置坐標(biāo)； 響應(yīng)于所識別的位置坐標(biāo)來控制定位設(shè)備。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是源自完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描的合成圖像。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述獲取至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括: 檢索完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描；以及 根據(jù)檢索到的完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描來生成合成圖像。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是基準(zhǔn)定位像。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中: 所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括具有不同視角的多個(gè)基準(zhǔn)定位像，所述多個(gè)基準(zhǔn)定位像代表第一組視圖； 所述獲取至少一個(gè)定位像包括獲 取具有不同視角的目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像，所述目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像代表第二組視圖；以及 其中所述比較包括比較所述第一組視圖與第二組視圖。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中: 所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像； 所述獲取至少一個(gè)定位像包括獲取所述目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交定位像； 其中所述比較包括比較所述目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像與多個(gè)正交定位像。
14.一種包含指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令用于控制電子設(shè)備來執(zhí)行一種控制遠(yuǎn)程治療系統(tǒng)的方法，所述方法包括: 獲取至少一個(gè)基準(zhǔn)像； 通過計(jì)算機(jī)斷層攝影單元獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像； 比較所獲取的目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像；以及 響應(yīng)于所獲取的定位像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像之間的比較，控制定位設(shè)備。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是源自完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描的合成圖像。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，所述獲取至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括: 檢索完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描；以及 根據(jù)檢索到的完整計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描來生成合成圖像。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像是基準(zhǔn)定位像。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中: 所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括具有不同視角的多個(gè)基準(zhǔn)定位像，所述多個(gè)基準(zhǔn)定位像代表第一組視圖； 所述獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像包括獲取具有不同視角的目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像，所述目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)定位像代表第二組視圖；以及所述比較包括比較所述第一組視圖與所述第二組視圖。
19.根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中: 所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像包括多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像； 所述獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像包括獲取目所述標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交定位像；以及 其中所述比較包括比較所述目標(biāo)區(qū)域的多個(gè)正交基準(zhǔn)定位像與多個(gè)正交定位像。
全文摘要
一種遠(yuǎn)程治療控制系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器；與該遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器進(jìn)行通信的計(jì)算機(jī)斷層攝影單元，該遠(yuǎn)程治療管理服務(wù)器被配置為獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)基準(zhǔn)像；從計(jì)算機(jī)斷層攝影單元中獲取目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像；比較所獲取的目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)定位像與所獲取的目標(biāo)區(qū)域的至少一個(gè)基準(zhǔn)像；響應(yīng)于所獲取的定位像與所獲取的至少一個(gè)基準(zhǔn)像的比較來識別目標(biāo)區(qū)域的位置坐標(biāo)；并且響應(yīng)于所識別的目標(biāo)區(qū)域的位置坐標(biāo)，向定位輸出控制信號。
文檔編號A61N5/10GK103221976SQ201180047174
公開日2013年7月24日 申請日期2011年7月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月4日
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