專利名稱：多自由度的手術(shù)器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種手術(shù)器械，更具體而言涉及用于在微創(chuàng)手術(shù)(例如腹腔鏡手術(shù))或其他形式手術(shù)或醫(yī)療過程中使用的手動操作的多自由度的手術(shù)器械。
背景技術(shù)：
自1987年法國醫(yī)生成功實施第一例腹腔鏡膽囊切除術(shù)后，以腹腔鏡手術(shù)為代表的微創(chuàng)手術(shù)經(jīng)歷20余年的發(fā)展，已經(jīng)形成了一門相對獨立的學(xué)科，衍生出胸腔鏡、盆腔鏡、關(guān)節(jié)鏡等一系列微創(chuàng)手術(shù)。目前，微創(chuàng)手術(shù)已經(jīng)成為外科手術(shù)里面最前沿、最復(fù)雜的技術(shù)，大量先進的設(shè)備、材料和器械被首先應(yīng)用于該領(lǐng)域，微創(chuàng)手術(shù)也是21世紀(jì)外科學(xué)發(fā)展的一個重要方向。微創(chuàng)手術(shù)是指在人體體表做若干穿孔，將內(nèi)窺鏡和操作器械通過上述小孔進入體腔內(nèi)，如腹腔、胸腔、盆腔、關(guān)節(jié)腔等，由手術(shù)操作者在內(nèi)窺鏡的監(jiān)視下，用手在病人體外操作伸入病人體腔內(nèi)的器械，通過伸入病人體腔內(nèi)的工作端對腔內(nèi)的病灶進行切除，或?qū)ζ鞴龠M行修補、縫合等手術(shù)，術(shù)畢將內(nèi)窺鏡和器械取出，縫合體表的小孔即可完成整個手術(shù)。微創(chuàng)手術(shù)相對于傳統(tǒng)外科手術(shù)來說，其最大優(yōu)點在于創(chuàng)傷小，失血少，患者術(shù)后恢復(fù)快，痛苦程度較輕，術(shù)后疤痕不明顯等。但是目前微創(chuàng)手術(shù)還是不能夠替代傳統(tǒng)的開放式手術(shù)，主要原因在于在微創(chuàng)手術(shù)中使用的器械缺乏靈活性，在手術(shù)期間很難操作和使用。雖然多年來已經(jīng)開發(fā)出各種用于微創(chuàng)手術(shù)的腔鏡器械來克服上述缺點，例如，專利號為200910155074.1，專利名稱為“可轉(zhuǎn)腕微創(chuàng)電極”的中國專利公開了一種5個自由度的可轉(zhuǎn)腕的微創(chuàng)手術(shù)器械，但是在該器械的實際生產(chǎn)過程中，發(fā)現(xiàn)其轉(zhuǎn)腕部分的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、工藝?yán)щy，成本較高，并且操作手術(shù)器械實現(xiàn)轉(zhuǎn)腕動作需要醫(yī)生用雙手配合操作，增加了操作的復(fù)雜性，延長了手術(shù)時間。再如，專利號為200880123636.8的專利申請公開了一種手術(shù)器械，該手術(shù)器械被鎖定在預(yù)選定位置，在鎖定時其通過頭端旋轉(zhuǎn)來完成手術(shù)操作。在手術(shù)過程中，通過頭端旋轉(zhuǎn)來操控手術(shù)器械只能完成旋轉(zhuǎn)軌跡范圍內(nèi)的手術(shù)操作，如果病灶的部位較大，則需要重新選定手術(shù)位置，這樣操作繁瑣，延長了手術(shù)時間，增加了患者痛楚。因此，開發(fā)一種可單手操作的多自由度的手術(shù)器械以解決上述問題是現(xiàn)階段微創(chuàng)手術(shù)發(fā)展的重要課題。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種具有多個活動自由度的手術(shù)器械，該手術(shù)器械的遠端工具可以自由的調(diào)節(jié)角度和方向，醫(yī)生可以方便地在較大的范圍內(nèi)進行手術(shù)操作，并且醫(yī)生可以單手操作本實用新型的手術(shù)器械。本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:一種多自由度的手術(shù)器械，包括遠端工具、延長管、推桿、多根控制絲和手柄，所述延長管的近端與手柄固定連接，所述延長管的遠端與所述遠端工具連接，所述手柄包括遠端工具控制裝置和方向控制裝置，所述推桿被設(shè)置在所述延長管內(nèi)，其近端與所述遠端工具控制裝置相連，其遠端與所述遠端工具相連，所述遠端工具控制裝置通過所述推桿來控制所述遠端工具的操作，在所述延長管的遠端設(shè)置有被鏤空的彎曲關(guān)節(jié)，所述控制絲的近端與所述方向控制裝置相連，所述控制絲的遠端與所述延長管的遠端固定連接。所述方向控制裝置通過牽引所述多根控制絲帶動所述彎曲關(guān)節(jié)的運動來控制所述延長管遠端的方向和角度，進而控制所述遠端工具的方向和角度。本發(fā)明的目的還可以通過以下的技術(shù)方案來進一步實現(xiàn):優(yōu)選的，在所述延長管的遠端設(shè)置有中空的芯管，在所述芯管的外周均勻分布了多個能通過所述控制絲的引導(dǎo)孔，在所述芯管的中間設(shè)置了一個供所述推桿往返運動的通孔。優(yōu)選的，所述彎曲關(guān)節(jié)被鏤空的形狀為波紋狀、平行線條狀或不規(guī)則狀，其中所述波紋狀包括螺旋波紋、平行波紋或交錯波紋。優(yōu)選的，所述遠端工具的近端設(shè)置有軸孔和滑槽，所述延長管的遠端還設(shè)置有軸孔和定位孔，所述定位孔包括左右定位孔和上下定位孔，所述控制絲的遠端與所述延長管的遠端的所述左右定位孔和所述上下定位孔固定連接，所述延長管上的所述軸孔與所述遠端工具上的所述軸孔通過銷活動連接，以便將所述遠端工具與所述延長管的遠端相連。優(yōu)選的，所述方向控制裝置包括左右控制裝置、上下控制裝置、左右控制桿、上下控制桿，其中所述的左右控制裝置和所述的上下控制裝置分別與所述的左右控制桿和上下控制桿固定連接，所述左右控制桿和上下控制桿分別被固定在所述手柄的卡槽內(nèi)，所述左右控制桿與遠端固定在所述左右定位孔的所述控制絲的近端固定連接，所述上下控制桿與遠端固定在所述上下定位孔的所述控制絲的近端固定連接。優(yōu)選的，所述的方向控制裝置中的左右控制裝置和上下控制裝置為旋鈕式控制裝置或撥桿式控制裝置，所述旋鈕式控制裝置具有刻度，每個刻度對應(yīng)不同的彎曲弧度。優(yōu)選的，所述推桿被設(shè)置在所述延長管內(nèi)并穿過所述芯管的通孔，所述推桿遠端設(shè)有滑槽孔，所述遠端工具的滑槽與推桿的滑槽孔通過銷活動相連，以便將所述遠端工具與所述推桿的遠端相連。優(yōu)選的，所述遠端工具控制裝置包括拉桿、拉桿杠桿、杠桿、杠桿推桿、推桿控制器，其中所述拉桿、所述拉桿杠桿、所述杠桿、所述杠桿推桿和所述推桿控制器之間依次通過銷活動連接，所述推桿控制器與所述推桿的近端連接。優(yōu)選的,所述遠端工具為抓鉗、分離鉗、持針鉗、剪刀、拉鉤或電凝刀。優(yōu)選的，所述剪刀包括剪刀的左半片和剪刀的右半片，在所述左半片剪刀和右半片剪刀上都設(shè)有軸孔和滑槽，所述軸孔在所述剪刀的左半片和所述剪刀的右半片上的位置相對稱，所述剪刀的左半片和所述剪刀的右半片通過所述軸孔由銷活動連接，所述滑槽被設(shè)置在所述剪刀的左半片和所述剪刀的右半片的近端，開口由近端向遠端延伸，并且延伸的方向相反，所述剪刀上的所述滑槽和所述推桿上的滑槽孔通過銷活動連接。優(yōu)選的，所述延長管外包絕緣層。優(yōu)選的，電極插口在所述手柄的后端。同現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的多自由度的手術(shù)器械除了具備與傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)器械相同的電切、夾持功能外，本實用新型的多自由度手術(shù)器械還具有如下優(yōu)點:1、本實用新型的多自由度手術(shù)器械的延長管的遠端設(shè)置有鏤空的彎曲關(guān)節(jié)，因此其具有很好的柔韌性，能夠容易地變化角度和方向，并且可以實行大角度的運動，極大地增加了手術(shù)區(qū)域的范圍，可以一次性地對大病灶的區(qū)域進行手術(shù)操作。2、本實用新型的多自由度的手術(shù)器械的方向控制裝置包括左右控制裝置和上下控制裝置，因此具有更多自由度，接近人手手腕的功能，能夠完成一些傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)器械無法完成或難以完成的動作，醫(yī)生只需單手就可實現(xiàn)遠端工具的上下左右彎曲運動，不必醫(yī)生雙手配合操作，這是一個重大的進步，大大減少了醫(yī)生操作的麻煩。醫(yī)生甚至可以同時雙手操作2個本實用新型的手術(shù)器械，縮短了手術(shù)時間，減少了患者痛楚。

圖1是本實用新型的一個實施例的示意圖；圖2是本實用新型的手柄的剖視圖；圖3是本實用新型的遠端工具為剪刀頭的示意圖，其中圖3a是剪刀的左半片，圖3b是剪刀的右半片；圖4是本實用新型的延長管的遠端被鏤空區(qū)域的展開圖；圖5是本實用新型的控制絲和推桿在高分子芯管中穿過的示意圖；圖6是本實用新型的遠端工具和延長管的遠端區(qū)域示意圖；圖7是本實用新型的遠端工具張開和閉合示意圖，其中圖7a是張開狀態(tài)，圖7b是閉合狀態(tài)；圖8是本實用新型的方向控制裝置模式示意圖，其中圖8a是撥桿式控制裝置圖，圖8b是旋鈕式控制裝置圖；圖9是本實用新型遠端工具模式示意圖，其中圖9a是剪刀模式圖，圖9b是鉗子模式圖。
具體實施方式
如圖1、圖2、圖5所示，本實用新型的多自由度手術(shù)器械，包括遠端工具1、延長管
2、推桿14、多根控制絲15和手柄4，所述延長管2的近端與手柄4固定連接，所述延長管2的遠端與所述遠端工具I連接，所述手柄4包括遠端工具控制裝置和方向控制裝置，所述推桿14被設(shè)置在所述延長管內(nèi)，其近端與所述遠端工具控制裝置相連，其遠端與所述遠端工具I相連，所述遠端工具控制裝置通過所述推桿14來控制所述遠端工具I的操作，在所述延長管2的遠端設(shè)置有被鏤空的彎曲關(guān)節(jié)3，所述控制絲15的近端與所述方向控制裝置相連，所述控制絲15的遠端與所述延長管2的遠端固定連接，所述方向控制裝置通過牽引所述控制絲15帶動所述彎曲關(guān)節(jié)3的運動來控制所述延長管2遠端的方向和角度，進而控制所述遠端工具I的方向和角度。在一個優(yōu)選的實施例中，如圖1、圖2、圖5所示，本實用新型的多自由度手術(shù)器械，包括遠端工具1、延長管2、推桿14、多根控制絲15和手柄4，所述延長管2的近端與手柄4固定連接，所述延長管2的遠端與所述遠端工具I連接，所述手柄4包括遠端工具控制裝置和方向控制裝置，所述推桿14被設(shè)置在所述延長管內(nèi)，其近端與所述遠端工具控制裝置相連，其遠端與所述遠端工具I相連，所述遠端工具控制裝置通過所述推桿14來控制所述遠端工具I的操作，在所述延長管2的遠端設(shè)置有被鏤空的彎曲關(guān)節(jié)3，所述控制絲15的近端與所述方向控制裝置相連，所述控制絲15的遠端與所述延長管2的遠端固定連接，在所述延長管2的遠端內(nèi)設(shè)置有芯管16，在所述芯管16的外周均勻分布了多個引導(dǎo)孔18，所述多個引導(dǎo)孔18分別對應(yīng)穿過所述控制絲15，在所述芯管16的中間設(shè)置了一個供所述推桿14往返運動的通孔17，所述方向控制裝置通過牽引多根所述控制絲15帶動所述彎曲關(guān)節(jié)3的運動來控制所述延長管2遠端的方向和角度，進而控制所述遠端工具I的方向和角度。在所述延長管內(nèi)設(shè)置芯管的目的，一方面是為了更好地限定推桿14的活動范圍，以避免在通過遠端工具控制裝置來操作遠端工具時由于推桿14的微小晃動導(dǎo)致手術(shù)誤差；另一方面，將多根所述控制絲15分別穿過所述芯管16中的引導(dǎo)孔18是為了更好地固定所述控制絲15的位置，在所述方向控制裝置牽引控制絲15時，更均勻的傳遞力，進而精確地調(diào)整所述遠端工具I的角度和方向，保證手術(shù)的精確性。在一個優(yōu)選的實施例中，如圖1-9所示，本實用新型的多自由度手術(shù)器械，包括遠端工具1、延長管2、推桿14、多根控制絲15和手柄4。所述延長管2的近端與所述手柄4固定連接，所述延長管2外包覆有絕緣層，在所述延長管2的內(nèi)部設(shè)置有芯管16，在所述芯管16的外周均勻分布了多個引導(dǎo)孔18，所述引導(dǎo)孔18分別對應(yīng)穿過所述控制絲15，在所述芯管16的中間設(shè)置了一個供所述推桿14往返運動的通孔17，所述遠端工具I的近端設(shè)置有軸孔20和滑槽19，所述延長管2的遠端設(shè)置有被鏤空的彎曲關(guān)節(jié)3、軸孔20’和定位孔22，所述定位孔22包括左右定位孔和上下定位孔，所述控制絲15的遠端與所述延長管2的遠端的所述左右定位孔和所述上下定位孔固定連接，如圖4所示，所述彎曲關(guān)節(jié)3被鏤空的形狀為波紋狀、平行線條狀或不規(guī)則狀，其中所述波紋狀包括螺旋波紋、平行波紋或交錯波紋。所述延長管2上的所述軸孔20’與所述遠端工具I上的所述軸孔20通過銷活動連接，以便將所述遠端工具I與所述延長管2的遠端相連。所述手柄4包括遠端工具控制裝置和方向控制裝置，所述方向控制裝置包括左右控制裝置5、上下控制裝置6、左右控制桿12、上下控制桿13，其中所述的左右控制裝置5和所述的上下控制裝置6分別與所述的左右控制桿12和上下控制桿13螺紋固定連接，所述左右控制桿和上下控制桿分別被固定在手柄的卡槽內(nèi)。所述左右控制桿12與遠端固定在位于所述延長管遠端左右位置的定位孔22的所述控制絲的近端固定連接，當(dāng)左右控制裝置5轉(zhuǎn)動時，使得與左右控制桿12連接的控制絲一側(cè)的被收緊，而另一側(cè)控制絲的被放松，由于固定連接在左右控制桿12上的控制絲15的長度是固定的，因此收緊一側(cè)的控制絲，導(dǎo)致該側(cè)的控制絲長度變短，因此控制所述延長管遠端的彎曲關(guān)節(jié)3左右彎曲，進而帶動所述遠端工具I的左右運動。所述上下控制桿13與遠端固定在位于所述延長管遠端上下位置的定位孔22的所述控制絲的近端固定相連，當(dāng)上下控制裝置6轉(zhuǎn)動時，使得與上下控制桿13連接的控制絲一側(cè)的被收緊，而另一側(cè)控制絲的被放松，由于固定連接在上下控制桿13上的控制絲15的長度是固定的，因此收緊一側(cè)的控制絲，導(dǎo)致該側(cè)的控制絲長度變短，因此控制所述延長管遠端的彎曲關(guān)節(jié)3上下彎曲，進而帶動所述遠端工具I的上下運動。需要特別說明的是，如圖8所示，左右控制裝置5和上下控制裝置6的模式可以是旋鈕式控制裝置和撥桿式控制裝置等。所述旋鈕式控制裝置具有刻度，每個刻度對應(yīng)不同的彎曲弧度，以便于醫(yī)生更精確地控制彎曲的角度。所述推桿14被設(shè)置在所述延長管內(nèi)并穿過所述芯管16的通孔17，推桿14遠端設(shè)有滑槽孔21，所述遠端工具I的滑槽19與推桿14的滑槽孔21通過銷活動相連，進而將所述遠端工具I與所述推桿14的遠端相連。所述推桿14的近端與所述遠端工具控制裝置相連。所述遠端工具控制裝置包括拉桿7、拉桿杠桿8、杠桿9、杠桿推桿10、推桿控制器11，其中拉桿7與拉桿杠桿8由銷活動連接,拉桿杠桿8與杠桿9由銷活動連接,杠桿9與推桿杠桿10由銷活動連接，推桿杠桿10與推桿控制器11由銷活動連接，所述推桿控制器11與所述推桿14的近端連接,操作者通過拉動所述拉桿7來帶動所述拉桿杠桿8、所述杠桿9、所述杠桿推桿10和所述推桿控制器11和所述推桿14的運動進而操作所述遠端工具I。所述遠端工具I可以為抓鉗、分離鉗、持針鉗、剪刀(例如直型剪或彎型剪)、拉鉤或電凝刀等。優(yōu)選的，所述遠端工具I為剪刀，其包括剪刀的左半片和剪刀的右半片，在所述剪刀的左半片和剪刀的右半片上都設(shè)有軸孔20和滑槽19，所述軸孔20在剪刀的左半片和剪刀的右半片上的位置相對稱，所述剪刀的左半片和剪刀的右半片通過所述軸孔20由銷活動連接，所述滑槽19分別被設(shè)置在所述剪刀的左半片和剪刀的右半片的近端，開口從近端向遠端延伸，并且延伸的方向相反。所述剪刀上的所述滑槽19和所述推桿14上的滑槽孔21通過銷活動連接，當(dāng)拉桿7向上拉動時，由于拉桿7與拉桿杠桿8活動連接，拉桿杠桿8向近端移動，由于拉桿杠桿8與杠桿9活動連接，杠桿9向水平方向轉(zhuǎn)動，由于杠桿9與推桿杠桿10活動連接，推桿杠桿10向豎直方向轉(zhuǎn)動，由于推桿杠桿10與推桿控制器11活動連接，推桿控制器11向遠端移動，由于推桿控制器11與推桿14活動連接，推桿14向遠端移動，如圖7a所示，由于推桿14遠端滑槽孔21與遠端工具I的滑槽19由銷滑動連接，并且遠端工具I的軸孔20與延長管2的軸孔20’通過銷活動連接，因此，遠端工具I分開，反之，當(dāng)拉桿向下運動時，如圖7b所示，推桿14向近端移動，遠端工具I閉合，從而實現(xiàn)拉桿7上下移動與遠端工具I開合之間的傳動。因此，通過所述遠端工具控制裝置來制推桿14的往返運動，實現(xiàn)所述遠端工具控制裝置來控制遠端工具I的操作。當(dāng)然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該了解，也可以通過其他的方式來控制推桿14的往返運動。在本實用新型的優(yōu)選的實施例中，在手柄的后端設(shè)置有電極23。在手術(shù)過程中，醫(yī)生控制手柄4使遠端工具I到達患者病灶周圍，通過撥動左右控制裝置5和上下控制裝置6來控制遠端工具彎曲，當(dāng)左右控制裝置5轉(zhuǎn)動，由于左右控制裝置5與左右控制桿12螺紋固定連接，所以左右控制桿12轉(zhuǎn)動，又由于左右控制桿12與控制絲15固定連接，使得左側(cè)或右側(cè)的控制絲15的收緊，由于控制絲15的遠端與延長管2上的定位孔22固定連接，當(dāng)一側(cè)的控制絲15放松另一側(cè)的收緊時，延長管2上的彎曲關(guān)節(jié)3左右彎曲，由于遠端工具I與延長管2固定連接，遠端工具I也跟著左右彎曲，同理，當(dāng)上下控制裝置6轉(zhuǎn)動時，遠端工具I發(fā)生上下彎曲。因此，通過調(diào)節(jié)左右控制裝置和上下控制裝置來控制遠端工具I的角度和方向，當(dāng)遠端工具I到達患者病灶處，拉動拉桿7向上運動，由于拉桿7與拉桿杠桿8活動連接,拉桿杠桿8向近端移動，由于拉桿杠桿8與杠桿9活動連接，杠桿9向水平方向轉(zhuǎn)動，由于杠桿9與推桿杠桿10活動連接，推桿杠桿10向豎直方向轉(zhuǎn)動，由于推桿杠桿10與推桿控制器11活動連接，推桿控制器11向遠端移動，由于推桿控制器11與推桿14活動連接，推桿14向遠端移動，由于推桿14遠端滑槽孔21與遠端工具I的滑槽19由銷滑動連接并且遠端工具I的軸孔20與延長管2的軸孔20’通過銷活動連接，因此，遠端工具I張開。反之，拉桿向下運動時，推桿14向近端移動，遠端工具I閉合，通過控制拉桿7上下運動，使遠端工具開合，達到切除患者病灶的效果。以上的具體實施例僅是本實用新型的具體應(yīng)用范例，對本實用新型的保護范圍不構(gòu)成任何限制。凡采用等同變換或等同替換而形成的技術(shù)方案，均落在本實用新型權(quán)利保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，包括遠端工具、延長管、推桿、多根控制絲和手柄，所述延長管的近端與所述手柄固定連接，所述延長管的遠端與所述遠端工具連接，所述手柄包括遠端工具控制裝置和方向控制裝置，所述推桿被設(shè)置在所述延長管內(nèi)，其近端與所述遠端工具控制裝置相連，其遠端與所述遠端工具相連，所述遠端工具控制裝置通過所述推桿來控制所述遠端工具的操作，在所述延長管的遠端設(shè)置有被鏤空的彎曲關(guān)節(jié)，所述控制絲的近端與所述方向控制裝置相連，所述控制絲的遠端與所述延長管的遠端固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，在所述延長管的遠端設(shè)置有中空的芯管，在所述芯管的外周均勻分布了多個能通過所述控制絲的引導(dǎo)孔，在所述芯管的中間設(shè)置了一個供所述推桿往返運動的通孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，所述彎曲關(guān)節(jié)被鏤空的形狀為波紋狀或平行線條狀。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，所述波紋狀包括螺旋波紋、平行波紋或交錯波紋。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，所述遠端工具的近端設(shè)置有軸孔和滑槽，所述延長管的遠端還設(shè)置有軸孔和定位孔，所述定位孔包括左右定位孔和上下定位孔，所述控制絲的遠端與所述延長管的遠端的所述左右定位孔和所述上下定位孔固定連接，所述延長 管上的所述軸孔與所述遠端工具上的所述軸孔通過銷活動連接，以便將所述遠端工具與所述延長管的遠端相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，所述方向控制裝置包括左右控制裝置、上下控制裝置、左右控制桿、上下控制桿，其中所述的左右控制裝置和所述的上下控制裝置分別與所述的左右控制桿和上下控制桿固定連接，所述左右控制桿和上下控制桿分別被固定在所述手柄的卡槽內(nèi)，所述左右控制桿與遠端固定在所述左右定位孔的所述控制絲的近端固定連接，所述上下控制桿與遠端固定在所述上下定位孔的所述控制絲的近端固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，所述的方向控制裝置中的左右控制裝置和上下控制裝置為旋鈕式控制裝置或撥桿式控制裝置，所述旋鈕式控制裝置具有刻度，每個刻度對應(yīng)不同的彎曲弧度。
8.根據(jù)權(quán)利要求2或5所述的多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，所述推桿被設(shè)置在所述延長管內(nèi)并穿過所述芯管的通孔，所述推桿遠端設(shè)有滑槽孔，所述遠端工具的滑槽與推桿的滑槽孔通過銷活動相連，以便將所述遠端工具與所述推桿的遠端相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，所述遠端工具控制裝置包括拉桿、拉桿杠桿、杠桿、杠桿推桿、推桿控制器，其中所述拉桿、所述拉桿杠桿、所述杠桿、所述杠桿推桿和所述推桿控制器之間依次通過銷活動連接，所述推桿控制器與所述推桿的近端連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，所述遠端工具為抓鉗、分離鉗、持針鉗、剪刀、拉鉤或電凝刀。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的多自由度的手術(shù)器械，其特征在于，所述剪刀包括剪刀的左半片和剪刀的右半片，在所述左半片剪刀和右半片剪刀上都設(shè)有軸孔和滑槽，所述軸孔在所述剪刀的左半片和所述剪刀的右半片上的位置相對稱，所述剪刀的左半片和所述剪刀的右半片通過所述軸孔由銷活動連接，所述滑槽被設(shè)置在所述剪刀的左半片和所述剪刀的右半片的近端，開口由近端向遠端延伸，并且延伸的方向相反，所述剪刀上的所述滑槽和所述推桿上的滑槽孔通過銷活 動連接。
專利摘要本實用新型涉及一種多自由度的手術(shù)器械，包括遠端工具、延長管、推桿、多根控制絲和手柄，延長管的近端與手柄固定連接，遠端與所述遠端工具連接，手柄包括遠端工具控制裝置和方向控制裝置，推桿被設(shè)置在延長管內(nèi)，其近端與遠端工具控制裝置相連，遠端與遠端工具相連，遠端工具控制裝置通過推桿來控制遠端工具的操作，在延長管的遠端設(shè)置有被鏤空的彎曲關(guān)節(jié)，控制絲的近端與方向控制裝置相連，其遠端與延長管的遠端固定連接，方向控制裝置通過牽引多根控制絲帶動彎曲關(guān)節(jié)的運動來控制遠端工具的方向和角度。使用本實用新型的多自由度手術(shù)器械醫(yī)生可以方便地在較大的范圍內(nèi)進行手術(shù)操作，并且醫(yī)生可以單手操作本實用新型的手術(shù)器械。
文檔編號A61B19/00GK203029381SQ20122039636
公開日2013年7月3日 申請日期2012年8月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月13日
發(fā)明者呂世文, 姜昊文, 姚佳陳 申請人:寧波勝杰康生物科技有限公司