專利名稱：一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，屬于輪椅技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前市場(chǎng)上大部分無障礙輪椅都采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，安裝有復(fù)雜的智能控制系統(tǒng)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)，輪椅自重大，維護(hù)困難，電池使用壽命有限，成本高，價(jià)格昂貴，普通殘障者無經(jīng)濟(jì)能力使用。少數(shù)低成本機(jī)械式無障礙輪椅又存在功能單一，使用中仍需他人輔助，獨(dú)立性差、運(yùn)動(dòng)不連續(xù)、上下樓梯運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)、安全性差等問題。單一的履帶式輪椅可以實(shí)現(xiàn)上下樓梯的功能，但平地運(yùn)動(dòng)阻力大，使用費(fèi)力；輪式輪椅上下樓梯則顛簸大，運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)。除上述問題外，還存在輪椅從平地運(yùn)動(dòng)到上下樓梯運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換時(shí)，輪椅運(yùn)動(dòng)方向發(fā)生突變，導(dǎo)致輪椅使用中存在較大安全隱患，給使用者造成心理恐懼。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有爬樓梯輪椅存在的價(jià)格昂貴、獨(dú)立性差、運(yùn)動(dòng)不連續(xù)、上下樓梯運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)、安全性差等問題，提供一種價(jià)格經(jīng)濟(jì)合理、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定連續(xù)、性能安全可靠的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅。該輪椅可由殘疾人在人力驅(qū)動(dòng)下獨(dú)立完成平地行走與上下樓梯運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機(jī)架2，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、單向棘輪機(jī)構(gòu)、剎車機(jī)構(gòu)。座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部，多路徑傳動(dòng)系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)靠近座椅I扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端。所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由活動(dòng)盤18與輪椅機(jī)架2連接并安裝在機(jī)架上部。多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)通過各傳動(dòng)軸及軸承安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，由中間傳動(dòng)軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2上的轉(zhuǎn)動(dòng)副上。手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I 33上。行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè),通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2上。引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，通過活動(dòng)鉸與輪椅機(jī)架2相連。剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上。單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端的棘輪軸38上。輪椅按平地及上下樓兩種運(yùn)動(dòng)方式工作。平地運(yùn)動(dòng)時(shí)，手輪升降機(jī)構(gòu)將履帶升起，多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)將手輪旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與履帶運(yùn)動(dòng)分離，輪椅行走機(jī)構(gòu)由手輪直接驅(qū)動(dòng)。上下樓運(yùn)動(dòng)時(shí)，手輪升降機(jī)構(gòu)將履帶放下，多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)將運(yùn)動(dòng)傳遞到履帶，手輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為履帶的爬行運(yùn)動(dòng)。上樓時(shí)單向棘輪工作，防止輪椅倒退。下樓初始由引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行平地運(yùn)動(dòng)與上下樓運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)過渡，下樓中由剎車系統(tǒng)控制輪椅緩慢下行。輪椅上下樓或上下坡時(shí)，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)在人體及輪椅重力作用下，自動(dòng)調(diào)節(jié)座椅面水平，使人體坐姿保持平衡。所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括減振彈簧12、支撐板13、重?cái)[14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動(dòng)盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導(dǎo)向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25。座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部中間位置。座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，從而將轉(zhuǎn)矩傳給心軸19和心軸鎖緊機(jī)構(gòu)。心軸鎖緊機(jī)構(gòu)由與心軸19相連的定位盤23、固定在輪椅機(jī)架2上的活動(dòng)盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24組成，可以將座椅I鎖緊在合適位置。心軸19下端連接扇形重?cái)[14，重?cái)[14安裝在同心弧形軌道17上，同心弧形軌道17支撐著重?cái)[14，重?cái)[14下端設(shè)有滾輪15，以便于在軌道上來回運(yùn)動(dòng)、重?cái)[14側(cè)端設(shè)有限位銷16，防止重?cái)[14與弧形軌道17脫離。座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導(dǎo)向銷22，導(dǎo)向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中，對(duì)椅背起支撐作用。 當(dāng)輪椅上、下樓梯時(shí)或翻越障礙時(shí)打開鎖緊插銷24，座椅I前后端的力矩發(fā)生改變，當(dāng)后端的力矩大于前端時(shí)，使減震彈簧12產(chǎn)生彈性勢(shì)能和扭矩，座椅I前端向上仰起，帶動(dòng)支撐板13上的心軸19，心軸19將扭矩傳給重?cái)[14，重?cái)[14受到扭矩的影響向前滑動(dòng)，由于重?cái)[14上裝有限位銷16與弧形軌道17相連，使座椅I按一定弧度擺動(dòng)且讓重?cái)[14不脫離弧形軌道17，擺動(dòng)到合適角度時(shí)，鎖緊插銷24依靠回位彈簧25彈力插入相應(yīng)角度的插孔中鎖緊座椅，讓座椅I保持穩(wěn)定。當(dāng)輪椅回到水平位置時(shí)，打開鎖緊插銷24，座椅I依靠平衡力回到水平位置，鎖緊插銷24依靠回位彈簧25彈力插入相應(yīng)的水平位置插孔中，讓座椅I保持穩(wěn)定。達(dá)到調(diào)整座椅I重心的目的，讓座椅I重心始終保持平衡。所述多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)包括一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26、一級(jí)傳動(dòng)鏈27、一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28、二級(jí)傳動(dòng)小鏈輪29、二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30、二級(jí)傳動(dòng)鏈31、手輪軸32、中間傳動(dòng)軸
I33、離合器I 34、中間傳動(dòng)軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41 ;各傳動(dòng)軸通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2轉(zhuǎn)動(dòng)副上，一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26和一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動(dòng)軸I 33上，二級(jí)傳動(dòng)的小鏈輪29和二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30分別安裝在中間傳動(dòng)軸II 35和履帶輪主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側(cè)的中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。輪椅平地行走時(shí)，中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37斷開，此時(shí)輪椅與普通輪椅一樣僅通過手輪傳動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)輪椅快速的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)入上樓梯階段時(shí)，將中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37，以及履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40處的離合器III39接通，使多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入工作狀態(tài)，此時(shí)動(dòng)力仍然從手輪3輸入通過多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的放大，兩履帶同步驅(qū)動(dòng)輪椅爬樓梯。輪椅下樓梯時(shí)，輪椅兩側(cè)中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37接通，履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40處的離合器III 39斷開，使多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)處于工作狀態(tài)，單向棘輪脫開，通過控制手輪3和剎車機(jī)構(gòu)使輪椅平穩(wěn)緩慢下樓。在履帶4平地行走過程中需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，讓輪椅兩側(cè)手輪中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37 一個(gè)處于接通狀態(tài)，另一個(gè)處于斷開狀態(tài)。所述手輪升降機(jī)構(gòu)包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導(dǎo)套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導(dǎo)套44配合，導(dǎo)套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸
I33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機(jī)構(gòu)，對(duì)稱安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，且左右絲桿的螺旋方向相反。升降機(jī)構(gòu)的絲桿手柄42與絲桿45鉸接，需要沿軸向上下移動(dòng)時(shí)將絲桿手柄撐開，通過絲桿手柄42旋轉(zhuǎn)絲桿45，實(shí)現(xiàn)絲桿45沿軸向的上下移動(dòng)。完成運(yùn)動(dòng)方式的轉(zhuǎn)換后可將絲桿手柄42折起。簡(jiǎn)化了輪椅結(jié)構(gòu)，使操作更容易?！ぽ喴纹降匦凶邥r(shí)通過手輪3上的行走輪與地面接觸，可保證輪椅運(yùn)動(dòng)的方便與快捷。輪椅上下樓梯時(shí)，通過絲桿手柄42轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿45，通過絲桿45與螺母46的螺旋傳動(dòng)，使絲桿45沿軸向上下移動(dòng)，從而帶動(dòng)擺桿47繞著中間傳動(dòng)軸I 33擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手輪3的升降。完成手輪3行走方式與履帶4行走方式的切換。所述行走機(jī)構(gòu)包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機(jī)架2兩外側(cè)的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2兩內(nèi)側(cè)。輪椅平地行走時(shí)，通過兩手輪行走。上下樓梯時(shí)，通過手輪升降機(jī)構(gòu)將手輪行走方式切換為履帶行走方式。所述引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)包括下樓梯引導(dǎo)輪48、平地行走引導(dǎo)輪49、活動(dòng)架50、引導(dǎo)機(jī)構(gòu)機(jī)架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個(gè)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內(nèi)裝有彈簧I 54并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機(jī)架2鉸接、另一端與引導(dǎo)輪機(jī)架51鉸接。所述下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49成70°角安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上。輪椅平地行走時(shí)通過推桿52將引導(dǎo)輪機(jī)架51撐開5°角，讓平地行走引導(dǎo)輪49著地，下樓梯引導(dǎo)輪48懸空，實(shí)現(xiàn)輪椅在平地時(shí)快速行走；輪椅下樓梯時(shí)，利用推桿52將安裝在輪椅機(jī)架前端的引導(dǎo)輪機(jī)架51撐開100°角，使下樓梯引導(dǎo)輪48支撐在下樓時(shí)的第一階臺(tái)階上，平地行走引導(dǎo)輪49懸空。待履帶4與樓梯斜面接觸，完成過渡后收起。這樣引導(dǎo)機(jī)構(gòu)就完成了輪椅在平地和下樓梯兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的引導(dǎo)功能。所述單向棘輪機(jī)構(gòu)包括彈簧帽55、彈簧II 56、擋銷57、棘輪外圈58、花鍵盤59和棘輪軸38 ;棘輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，彈簧帽55與擋銷57配合、兩者之間通過彈簧
II56連接，棘輪軸38與花鍵盤59配合后安裝在與輪椅機(jī)架2固連的棘輪外圈58中，彈簧帽55通過與輪椅機(jī)架固連的棘輪外圈58上的螺紋孔配合將擋銷57安裝在花鍵盤59的鍵槽中。在輪椅上樓時(shí)其棘輪軸38上的離合器III 39接通，允許輪椅上樓時(shí)的正轉(zhuǎn)，阻止輪椅向下倒退的反轉(zhuǎn)，防止輪椅在上樓過程中倒退。下樓時(shí)安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40與棘輪軸38之間的離合器III 39斷開，棘輪不會(huì)阻止傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。所述剎車機(jī)構(gòu)包括剎車線6、剎車片7、剎車控制桿10 ;剎車片7通過花鍵安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，剎車控制桿10安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)扶手處并通過剎車線6與剎車片7相連。剎車機(jī)構(gòu)在下樓時(shí)通過剎車控制桿10控制剎車片7，保證輪椅下樓梯時(shí)的平穩(wěn)性。本實(shí)用新型的工作原理是輪椅平地行走時(shí)，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)鎖緊插銷24在活動(dòng)盤18的中間插孔中鎖緊座椅，座椅處于水平狀態(tài)。此時(shí)輪椅與普通輪椅一樣通過手輪在平地上快速行走。輪椅平地行走時(shí)，多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37斷開，此時(shí)輪椅與普通輪椅一樣僅通過手輪傳動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)輪椅的快速運(yùn)動(dòng)。 輪椅平地行走時(shí)，手輪升降機(jī)構(gòu)的絲桿手柄42分別左旋和右旋左右絲桿45，通過絲桿45與螺母46的螺旋傳動(dòng)，使絲桿45沿軸向向下移動(dòng)，從而帶動(dòng)擺桿47繞著中間傳動(dòng)軸I 33向下擺動(dòng)，讓手輪3上的行走輪著地行走。輪椅平地行走時(shí)引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)的推桿52被推向控制桿套的第一個(gè)卡槽，將引導(dǎo)機(jī)架51撐起5°角，使平地行走引導(dǎo)輪49與地面接觸，下樓梯引導(dǎo)輪48懸空，輪椅可在平地上快速行走。在履帶4平地行走過程中需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，讓輪椅兩側(cè)，手輪中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37—個(gè)處于接通狀態(tài)，另一個(gè)處于斷開狀態(tài)。安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40與棘輪軸38之間的離合器III 39斷開，單向棘輪脫開，輪椅可自由前后運(yùn)動(dòng)。輪椅上樓梯時(shí)，打開鎖緊插銷24，座椅I前后端的力矩發(fā)生改變，當(dāng)后端的力矩大于前端時(shí)，使減震彈簧12產(chǎn)生彈性勢(shì)能和扭矩，座椅I向上仰起，帶動(dòng)支撐板13上的心軸19，心軸19將扭矩傳給重?cái)[14，重?cái)[14受到扭矩的影響向前滑動(dòng)，由于重?cái)[14上裝有限位銷16與弧形軌道17相連，使座椅I按一定弧度擺動(dòng)且讓重?cái)[14不脫離弧形軌道17，擺動(dòng)到合適角度時(shí)，鎖緊插銷24依靠回位彈簧25彈力插入相應(yīng)角度的插孔中鎖緊座椅，讓座椅I保持穩(wěn)定。多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)在進(jìn)入上樓梯狀態(tài)時(shí)，將中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸
II35之間的離合器I 34和離合器II 37，以及履帶輪傳動(dòng)軸處的離合器III 39接通，使多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入工作狀態(tài)，此時(shí)動(dòng)力仍然從手輪3輸入通過多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的放大，兩履帶4同步驅(qū)動(dòng)輪椅爬樓梯。手輪升降機(jī)構(gòu)在輪椅上樓梯時(shí)，通過絲桿手柄42分別右旋和左旋左右絲桿45，通過絲桿45與螺母46的螺旋傳動(dòng)，使絲桿45沿軸向向上移動(dòng)，從而帶動(dòng)擺桿47繞著中間傳動(dòng)軸I 33向上擺動(dòng)，讓履帶著地行走。輪椅上樓梯時(shí)，輪椅背向樓梯，通過傾斜履帶完成輪椅爬上樓梯第一階臺(tái)階的過渡過程。單向棘輪在輪椅上樓時(shí)其棘輪軸38上的離合器III 39接通，允許輪椅上樓時(shí)的正轉(zhuǎn)，阻止輪椅向下倒退的反轉(zhuǎn)，防止輪椅在上樓過程中向下倒退。輪椅下樓梯運(yùn)動(dòng)時(shí)，打開鎖緊插銷24，座椅I前后端的力矩發(fā)生改變，當(dāng)后端的力矩大于前端時(shí)，使減震彈簧12產(chǎn)生彈性勢(shì)能和扭矩，座椅I向上仰起，帶動(dòng)支撐板13上的心軸19，心軸19將扭矩傳給重?cái)[14，重?cái)[14受到扭矩的影響向后滑動(dòng)，由于重?cái)[14上裝有限位銷16與弧形軌道17相連，使座椅I按一定弧度擺動(dòng)且讓重?cái)[14不脫離弧形軌道17，擺動(dòng)到合適角度時(shí)，鎖緊插銷24依靠回位彈簧25彈力插入相應(yīng)角度的插孔中鎖緊座椅，讓座椅I保持穩(wěn)定。多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37接通，履帶輪傳動(dòng)軸處的離合器III39斷開，多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)處于工作狀態(tài)，單向棘輪脫開，通過控制手輪3及剎車機(jī)構(gòu)使輪椅平穩(wěn)緩慢下樓。升降機(jī)構(gòu)的絲桿手柄42分別右旋和左旋左右絲桿45，通過絲桿45與螺母46的螺旋傳動(dòng)，使絲桿45沿軸向向上移動(dòng)，從而帶動(dòng)擺桿47繞著中間傳動(dòng)軸I 33向上擺動(dòng)，讓履帶著地行走。引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)的推桿52被推向推桿套的第二個(gè)卡槽，推桿52將引導(dǎo)機(jī)架51撐起70°角度，使下樓梯引導(dǎo)輪48與下樓梯時(shí)第一階臺(tái)階面接觸，平地行走引導(dǎo)輪49懸空，待履帶4與樓梯斜面貼合完成過渡后通過彈簧54將引導(dǎo)機(jī)構(gòu)收起。安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40與棘輪軸38之間的離合器III 39斷開，單向棘輪脫開，同時(shí)通過剎車控制桿10控制剎車片7，保證輪椅下樓梯時(shí)的平穩(wěn)性。本實(shí)用新型的有益效果是通過集成履帶式輪椅和輪式輪椅各自的優(yōu)點(diǎn)，采用平地運(yùn)動(dòng)與上下樓運(yùn)動(dòng)切換機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)平地手輪驅(qū)動(dòng)及上下樓履帶驅(qū)動(dòng)；采用單向棘輪防止輪椅上樓時(shí)的倒退；采用差動(dòng)離合器實(shí)現(xiàn)輪椅的平穩(wěn)轉(zhuǎn)向；采用下樓安全引導(dǎo)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)輪椅下樓時(shí)從平地運(yùn)動(dòng)向下樓運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)轉(zhuǎn)換，從而提供了一種價(jià)格經(jīng)濟(jì)合理、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定連續(xù)、性能安全可靠的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，可讓使用者在無需他人幫助的情況下自行上下樓梯且操作方便。采用純機(jī)械機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)大大降低了輪椅的造價(jià)，解決了廣大中低端收入腿部殘疾人群遇到的上下樓梯障礙問題。

圖I是本實(shí)用新型主視示意圖；圖2是本實(shí)用新型主視示意圖中A-A剖視圖；圖3是本實(shí)用新型側(cè)視示意圖(去掉一輪)；圖4是本實(shí)用新型俯視圖；圖5是本實(shí)用新型座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)主視不意圖；圖6是本實(shí)用新型座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)側(cè)視不意圖；圖7是本實(shí)用新型座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)側(cè)視不意圖中B-B劑視圖；圖8是本實(shí)用新型座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)定位機(jī)構(gòu)主視圖；圖9是本實(shí)用新型座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)定位機(jī)構(gòu)側(cè)視圖；圖10是本實(shí)用新型多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)示意圖；圖11是本實(shí)用新型輪椅處于平地行走狀態(tài)時(shí)手輪升降機(jī)構(gòu)主視圖；圖12是本實(shí)用新型手輪升降機(jī)構(gòu)處于履帶行走狀態(tài)時(shí)示意圖；圖13是本實(shí)用新型手輪升降機(jī)構(gòu)手柄工作狀態(tài)主視圖；圖14是本實(shí)用新型手輪升降機(jī)構(gòu)手柄工作狀態(tài)左視圖；圖15是本實(shí)用新型輪椅升降機(jī)構(gòu)手柄收起狀態(tài)主視圖；圖16是本實(shí)用新型輪椅升降機(jī)構(gòu)手柄收起狀態(tài)左視圖；[0055]圖17是本實(shí)用新型輪椅平地行走時(shí)引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)主視示意圖；圖18是本實(shí)用新型輪椅下樓梯時(shí)引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)主視示意圖；圖19是本實(shí)用新型引導(dǎo)輪控制桿主視圖；圖20是本實(shí)用新型引導(dǎo)輪控制桿剖視圖；圖21是本實(shí)用新型引導(dǎo)輪控制桿剖視圖中C-C剖視圖；圖22是本實(shí)用新型單向棘輪機(jī)構(gòu)示意圖； 圖23是本實(shí)用新型單向棘輪機(jī)構(gòu)示意圖中D-D剖視圖；圖中各標(biāo)號(hào)為1 :座椅，2 :輪椅機(jī)架，3 :手輪，4 :履帶，5 :履帶輪，6 :剎車線，7 :剎車片，8 :尚合器控制線，9 :控制盒，10 :剎車控制桿，11 :尚合器控制桿，12 :減振彈黃，13 支撐板，14 :重?cái)[，15 :滾輪，16 限位銷，17 :弧形軌道，18 :活動(dòng)盤，19 :心軸，20 :支撐桿，21 :撐桿銷，22 :導(dǎo)向銷，23 :定位盤，24 :鎖緊插銷，25 :回位彈簧，26 :—級(jí)傳動(dòng)小鏈輪，27 一級(jí)傳動(dòng)鏈，28 :—級(jí)傳動(dòng)大鏈輪，29 :二級(jí)傳動(dòng)小鏈輪，30 :二級(jí)傳動(dòng)鏈，31 :二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪,32 :手輪軸,33 中間傳動(dòng)軸I , 34 :離合器I , 35 :中間傳動(dòng)軸II，36 :軸承,37 :離合器
11,38 :棘輪軸，39 :離合器III，40 :履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸，41 :履帶從動(dòng)軸，42 :絲桿手柄，43 :梨形固定元件，44 :導(dǎo)套，45 :絲桿，46 :螺母，47 :擺桿，48 :下樓梯引導(dǎo)輪，49 :平地行走引導(dǎo)輪，50 :活動(dòng)架，51 :引導(dǎo)輪機(jī)架，52 :推桿，53 :推桿套，54 :彈簧I，55 :彈簧帽，56 :彈簧II，57 :擋銷，58 :棘輪外圈，59 :花鍵盤。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不限于所述內(nèi)容。實(shí)施例I :如圖1-23所示，一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機(jī)架2，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、單向棘輪機(jī)構(gòu)、剎車機(jī)構(gòu)；座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部，多路徑傳動(dòng)系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)靠近座椅I扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端。所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由活動(dòng)盤18與輪椅機(jī)架2連接并安裝在機(jī)架上部；多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)通過各傳動(dòng)軸及軸承安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，由中間傳動(dòng)軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2上的轉(zhuǎn)動(dòng)副上；手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I 33上；行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2上；引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，通過活動(dòng)鉸與輪椅機(jī)架2相連；剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上；單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端的棘輪軸38上。所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括減振彈簧12、支撐板13、重?cái)[14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動(dòng)盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導(dǎo)向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重?cái)[14，重?cái)[14安裝在同心弧形軌道17上，重?cái)[14下端設(shè)有滾輪15、其側(cè)端設(shè)有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導(dǎo)向銷22，導(dǎo)向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述與心軸19相連的定位盤23、固定在輪椅機(jī)架2上的活動(dòng)盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24組成心軸鎖緊機(jī)構(gòu)。所述多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)包括一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26、一級(jí)傳動(dòng)鏈27、一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28、二級(jí)傳動(dòng)小鏈輪29、二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30、二級(jí)傳動(dòng)鏈31、手輪軸32、中間傳動(dòng)軸I 33、離合器I 34、中間傳動(dòng)軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41 ;各傳動(dòng)軸通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2轉(zhuǎn)動(dòng)副上，一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26和一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動(dòng)軸I 33上，二級(jí)傳動(dòng)的小鏈輪29和二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30分別安裝在中間傳動(dòng)軸II 35和履帶輪主動(dòng)傳動(dòng)軸40·上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側(cè)的中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機(jī)構(gòu)包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導(dǎo)套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導(dǎo)套44配合，導(dǎo)套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸
I33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機(jī)構(gòu)，對(duì)稱安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，且左右絲桿的螺旋方向相反。所述行走機(jī)構(gòu)包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機(jī)架2兩外側(cè)的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2兩內(nèi)側(cè)。所述引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)包括下樓梯引導(dǎo)輪48、平地行走引導(dǎo)輪49、活動(dòng)架50、引導(dǎo)機(jī)構(gòu)機(jī)架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個(gè)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內(nèi)裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機(jī)架2鉸接、另一端與引導(dǎo)輪機(jī)架51鉸接。所述下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49成70°角安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上。所述單向棘輪機(jī)構(gòu)包括彈簧帽55、彈簧II 56、擋銷57、棘輪外圈58、花鍵盤59和棘輪軸38 ;棘輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，彈簧帽55與擋銷57配合、兩者之間通過彈簧
II56連接，棘輪軸38與花鍵盤59配合后安裝在與輪椅機(jī)架2固連的棘輪外圈58中，彈簧帽55通過與輪椅機(jī)架固連的棘輪外圈58上的螺紋孔配合將擋銷57安裝在花鍵盤59的鍵槽中。所述剎車機(jī)構(gòu)包括剎車線6、剎車片7、剎車控制桿10 ;剎車片7通過花鍵安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，剎車控制桿10安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)扶手處并通過剎車線6與剎車片7相連。[0076]實(shí)施例2 :如圖1-23所示，一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機(jī)架2，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、單向棘輪機(jī)構(gòu)、剎車機(jī)構(gòu)；座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部，多路徑傳動(dòng)系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)靠近座椅I扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端。所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括減振彈 簧12、支撐板13、重?cái)[14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動(dòng)盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導(dǎo)向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重?cái)[14，重?cái)[14安裝在同心弧形軌道17上，重?cái)[14下端設(shè)有滾輪15、其側(cè)端設(shè)有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導(dǎo)向銷22，導(dǎo)向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)包括一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26、一級(jí)傳動(dòng)鏈27、一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28、二級(jí)傳動(dòng)小鏈輪29、二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30、二級(jí)傳動(dòng)鏈31、手輪軸32、中間傳動(dòng)軸I 33、離合器I 34、中間傳動(dòng)軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41 ;各傳動(dòng)軸通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2轉(zhuǎn)動(dòng)副上，一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26和一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動(dòng)軸I 33上，二級(jí)傳動(dòng)的小鏈輪29和二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30分別安裝在中間傳動(dòng)軸II 35和履帶輪主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側(cè)的中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機(jī)構(gòu)包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導(dǎo)套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導(dǎo)套44配合，導(dǎo)套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸
I33 上。所述行走機(jī)構(gòu)包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機(jī)架2兩外側(cè)的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2兩內(nèi)側(cè)。所述引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)包括下樓梯引導(dǎo)輪48、平地行走引導(dǎo)輪49、活動(dòng)架50、引導(dǎo)機(jī)構(gòu)機(jī)架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個(gè)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內(nèi)裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機(jī)架2鉸接、另一端與引導(dǎo)輪機(jī)架51鉸接。所述單向棘輪機(jī)構(gòu)包括彈簧帽55、彈簧II 56、擋銷57、棘輪外圈58、花鍵盤59和棘輪軸38 ;棘輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，彈簧帽55與擋銷57配合、兩者之間通過彈簧
II56連接，棘輪軸38與花鍵盤59配合后安裝在與輪椅機(jī)架2固連的棘輪外圈58中，彈簧帽55通過與輪椅機(jī)架固連的棘輪外圈58上的螺紋孔配合將擋銷57安裝在花鍵盤59的鍵槽中。所述剎車機(jī)構(gòu)包括剎車線6、剎車片7、剎車控制桿10 ;剎車片7通過花鍵安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，剎車控制桿10安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)扶手處并通過剎車線6與剎車片7相連。實(shí)施例3 :如圖1-23所示，一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機(jī)架2，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、單向棘輪機(jī)構(gòu)、剎車機(jī)構(gòu)；座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由活動(dòng)盤18與輪椅機(jī)架2連接并安裝在機(jī)架上部；多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)通過各傳動(dòng)軸及軸承安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架
2中部位置，由中間傳動(dòng)軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2上的轉(zhuǎn)動(dòng)副上；手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，下部與擺桿47一端鉸接，擺桿47的這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I 33上；行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè),通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅 機(jī)架2上；引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，通過活動(dòng)鉸與輪椅機(jī)架2相連；剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上；單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端的棘輪軸38上。所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括減振彈簧12、支撐板13、重?cái)[14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動(dòng)盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導(dǎo)向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重?cái)[14，從而將轉(zhuǎn)矩傳給心軸19和心軸鎖緊機(jī)構(gòu)。心軸鎖緊機(jī)構(gòu)由與心軸19相連的定位盤23、固定在支架上的活動(dòng)盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24等組成，它們可以將座椅I鎖緊在合適位置。重?cái)[14安裝在同心弧形軌道17上，重?cái)[14下端設(shè)有滾輪15、其側(cè)端設(shè)有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導(dǎo)向銷22，導(dǎo)向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)包括一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26、一級(jí)傳動(dòng)鏈27、一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28、二級(jí)傳動(dòng)小鏈輪29、二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30、二級(jí)傳動(dòng)鏈31、手輪軸32、中間傳動(dòng)軸I 33、離合器I 34、中間傳動(dòng)軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41 ;各傳動(dòng)軸通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2轉(zhuǎn)動(dòng)副上，一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26和一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動(dòng)軸I 33上，二級(jí)傳動(dòng)的小鏈輪29和二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30分別安裝在中間傳動(dòng)軸II 35和履帶輪主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側(cè)的中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機(jī)構(gòu)包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導(dǎo)套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導(dǎo)套44配合，導(dǎo)套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸
I33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機(jī)構(gòu)，對(duì)稱安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，且左右絲桿的螺旋方向相反。[0089]所述行走機(jī)構(gòu)包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機(jī)架2兩外側(cè)的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2兩內(nèi)側(cè)。所述引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)包括下樓梯引導(dǎo)輪48、平地行走引導(dǎo)輪49、活動(dòng)架50、引導(dǎo)機(jī)構(gòu)機(jī)架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個(gè)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內(nèi)裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機(jī)架2鉸接、另一端與引導(dǎo)輪機(jī)架51鉸接。所述單向棘輪機(jī)構(gòu)包括彈簧帽55、彈簧II 56、擋銷57、棘輪外圈58、花鍵盤59和棘輪軸38 ;棘輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，彈簧帽55與擋銷57配合、兩者之間通過彈簧
II56連接，棘輪軸38與花鍵盤59配合后安裝在與輪椅機(jī)架2固連的棘輪外圈58中，彈簧帽55通過與輪椅機(jī)架固連的棘輪外圈58上的螺紋孔配合將擋銷57安裝在花鍵盤59的鍵槽中。所述剎車機(jī)構(gòu)包括剎車線6、剎車片7、剎車控制桿10 ;剎車片7通過花鍵安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，剎車控制桿10安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)扶手處并通過剎車線6與剎車片7相連。實(shí)施例4 :如圖1-23所示，一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機(jī)架2，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、單向棘輪機(jī)構(gòu)；座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由活動(dòng)盤18與輪椅機(jī)架2連接并安裝在機(jī)架上部；多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)通過各傳動(dòng)軸及軸承安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，由中間傳動(dòng)軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2上的轉(zhuǎn)動(dòng)副上；手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I 33上；行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2上；引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，通過活動(dòng)鉸與輪椅機(jī)架2相連；單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端的棘輪軸38上。所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括減振彈簧12、支撐板13、重?cái)[14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動(dòng)盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導(dǎo)向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重?cái)[14，重?cái)[14安裝在同心弧形軌道17上，重?cái)[14下端設(shè)有滾輪15、其側(cè)端設(shè)有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導(dǎo)向銷22，導(dǎo)向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述與心軸19相連的定位盤23、固定在輪椅機(jī)架2上的活動(dòng)盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24組成心軸鎖緊機(jī)構(gòu)。所述多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)包括一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26、一級(jí)傳動(dòng)鏈27、一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28、二級(jí)傳動(dòng)小鏈輪29、二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30、二級(jí)傳動(dòng)鏈31、手輪軸32、中間傳動(dòng)軸I 33、離合器I 34、中間傳動(dòng)軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41 ;各傳動(dòng)軸通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2轉(zhuǎn)動(dòng)副上，一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26和一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動(dòng)軸I 33上，二級(jí)傳動(dòng)的小鏈輪29和二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30分別安裝在中間傳動(dòng)軸II 35和履帶輪主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側(cè)的中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機(jī)構(gòu)包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導(dǎo)套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導(dǎo)套44配合，導(dǎo)套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸
I33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機(jī)構(gòu)，對(duì)稱安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，且左右絲桿的 螺旋方向相反。所述行走機(jī)構(gòu)包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機(jī)架2兩外側(cè)的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2兩內(nèi)側(cè)。所述引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)包括下樓梯引導(dǎo)輪48、平地行走引導(dǎo)輪49、活動(dòng)架50、引導(dǎo)機(jī)構(gòu)機(jī)架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個(gè)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內(nèi)裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機(jī)架2鉸接、另一端與引導(dǎo)輪機(jī)架51鉸接。所述下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49成70°角安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上。所述單向棘輪機(jī)構(gòu)包括彈簧帽55、彈簧II 56、擋銷57、棘輪外圈58、花鍵盤59和棘輪軸38 ;棘輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，彈簧帽55與擋銷57配合、兩者之間通過彈簧
II56連接，棘輪軸38與花鍵盤59配合后安裝在與輪椅機(jī)架2固連的棘輪外圈58中，彈簧帽55通過與輪椅機(jī)架固連的棘輪外圈58上的螺紋孔配合將擋銷57安裝在花鍵盤59的鍵槽中。實(shí)施例5 :如圖1-23所示，一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機(jī)架2，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、剎車機(jī)構(gòu)；座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部，多路徑傳動(dòng)系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)靠近座椅I扶手處。所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由活動(dòng)盤18與輪椅機(jī)架2連接并安裝在機(jī)架上部；多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)通過各傳動(dòng)軸及軸承安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，由中間傳動(dòng)軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2上的轉(zhuǎn)動(dòng)副上；手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I 33上；行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2上；引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，通過活動(dòng)鉸與輪椅機(jī)架2相連；剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上；所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括減振彈簧12、支撐板13、重?cái)[14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動(dòng)盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導(dǎo)向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重?cái)[14，重?cái)[14安裝在同心弧形軌道17上，重?cái)[14下端設(shè)有滾輪15、其側(cè)端設(shè)有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導(dǎo)向銷22，導(dǎo)向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述與心軸19相連的定位盤23、固定在輪椅機(jī)架2上的活動(dòng)盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24組成心軸鎖緊機(jī)構(gòu)。所述多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)包括一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26、一級(jí)傳動(dòng)鏈27、一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28、二級(jí)傳動(dòng)小鏈輪29、二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30、二級(jí)傳動(dòng)鏈31、手輪軸32、中間傳動(dòng)軸 I 33、離合器I 34、中間傳動(dòng)軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41 ;各傳動(dòng)軸通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2轉(zhuǎn)動(dòng)副上，一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26和一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動(dòng)軸I 33上，二級(jí)傳動(dòng)的小鏈輪29和二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30分別安裝在中間傳動(dòng)軸II 35和履帶輪主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側(cè)的中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機(jī)構(gòu)包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導(dǎo)套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導(dǎo)套44配合，導(dǎo)套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I 33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機(jī)構(gòu)，對(duì)稱安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，且左右絲桿的螺旋方向相反。所述行走機(jī)構(gòu)包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機(jī)架2兩外側(cè)的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2兩內(nèi)側(cè)。所述引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)包括下樓梯引導(dǎo)輪48、平地行走引導(dǎo)輪49、活動(dòng)架50、引導(dǎo)機(jī)構(gòu)機(jī)架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個(gè)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內(nèi)裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機(jī)架2鉸接、另一端與引導(dǎo)輪機(jī)架51鉸接。所述下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49成70°角安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上。所述剎車機(jī)構(gòu)包括剎車線6、剎車片7、剎車控制桿10 ;剎車片7通過花鍵安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，剎車控制桿10安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)扶手處并通過剎車線6與剎車片7相連。[0114]實(shí)施例6 :如圖1-23所示，一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機(jī)架2，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)；座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部，多路徑傳動(dòng)系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)。[0115]所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由活動(dòng)盤18與輪椅機(jī)架2連接并安裝在機(jī)架上部；多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)通過各傳動(dòng)軸及軸承安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，由中間傳動(dòng)軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2上的轉(zhuǎn)動(dòng)副上；手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I 33上；行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2上；引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，通過活動(dòng)鉸與輪椅機(jī)架2相連。所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括減振彈簧12、支撐板13、重?cái)[14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動(dòng)盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導(dǎo)向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重?cái)[14，重?cái)[14安裝在同心弧形軌道17上，重?cái)[14下端設(shè)有滾輪15、其側(cè)端設(shè)有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導(dǎo)向銷22，導(dǎo)向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述與心軸19相連的定位盤23、固定在輪椅機(jī)架2上的活動(dòng)盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24組成心軸鎖緊機(jī)構(gòu)。所述多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)包括一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26、一級(jí)傳動(dòng)鏈27、一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28、二級(jí)傳動(dòng)小鏈輪29、二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30、二級(jí)傳動(dòng)鏈31、手輪軸32、中間傳動(dòng)軸I 33、離合器I 34、中間傳動(dòng)軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41 ;各傳動(dòng)軸通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2轉(zhuǎn)動(dòng)副上，一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪26和一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動(dòng)軸I 33上，二級(jí)傳動(dòng)的小鏈輪29和二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪30分別安裝在中間傳動(dòng)軸II 35和履帶輪主動(dòng)傳動(dòng)軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側(cè)的中間傳動(dòng)軸I 33和中間傳動(dòng)軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機(jī)構(gòu)包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導(dǎo)套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導(dǎo)套44配合，導(dǎo)套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸
I33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機(jī)構(gòu)，對(duì)稱安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，且左右絲桿的螺旋方向相反。所述行走機(jī)構(gòu)包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機(jī)架2兩外側(cè)的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2兩內(nèi)側(cè)。所述引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)包括下樓梯引導(dǎo)輪48、平地行走引導(dǎo)輪49、活動(dòng)架50、引導(dǎo)機(jī)構(gòu)機(jī)架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個(gè)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前端，下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內(nèi)裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機(jī)架2鉸接、另一端與引導(dǎo)輪機(jī)架51鉸接。所述下樓梯引導(dǎo)輪48和平地行走引導(dǎo)輪49成70°角安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架51上。實(shí)施例7 :如圖1-23所示，一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機(jī)架2，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、單向棘輪機(jī)構(gòu)、剎車機(jī)構(gòu)；座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部，多路徑傳動(dòng)系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)靠近座椅I扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端?！に鲎巫云胶庹{(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由活動(dòng)盤18與輪椅機(jī)架2連接并安裝在機(jī)架上部；多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)通過各傳動(dòng)軸及軸承安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，由中間傳動(dòng)軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2上的轉(zhuǎn)動(dòng)副上；手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I 33上；行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2上；引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，通過活動(dòng)鉸與輪椅機(jī)架2相連；剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上；單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端的棘輪軸38上。實(shí)施例8 :如圖1-23所示，一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機(jī)架2，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、單向棘輪機(jī)構(gòu)、剎車機(jī)構(gòu)；座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由活動(dòng)盤18與輪椅機(jī)架2連接并安裝在機(jī)架上部；多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)通過各傳動(dòng)軸及軸承安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，由中間傳動(dòng)軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機(jī)架2上的轉(zhuǎn)動(dòng)副上；手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機(jī)架2上，下部與擺桿47一端鉸接，擺桿47的這一端同時(shí)安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I 33上；行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè),通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40和履帶從動(dòng)軸41安裝在輪椅機(jī)架2上；引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，通過活動(dòng)鉸與輪椅機(jī)架2相連；剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸40上；單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端的棘輪軸38上。實(shí)施例9 :如圖1-23所示，一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機(jī)架2，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、單向棘輪機(jī)構(gòu)、剎車機(jī)構(gòu)；座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2上部，多路徑傳動(dòng)系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架2中部位置，手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)，行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2下部?jī)蓚?cè)，引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2前面兩側(cè)，剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架2兩側(cè)靠近座椅I扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架2前端。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于包括座椅(I)、輪椅機(jī)架(2)，座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、手輪升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、單向棘輪機(jī)構(gòu)、剎車機(jī)構(gòu)；座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架(2)上部，多路徑傳動(dòng)系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架(2)中部位置，手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架(2)兩側(cè)，行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架(2)下部?jī)蓚?cè)，引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架(2)前面兩側(cè)，剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架(2 )兩側(cè)靠近座椅(I)扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架(2 )前端。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由活動(dòng)盤(18)與輪椅機(jī)架(2)連接并安裝在機(jī)架上部；多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)通過各傳動(dòng)軸及軸承安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架(2)中部位置，由中間傳動(dòng)軸II(35)通過軸承(36)安裝在輪椅機(jī)架(2)上的轉(zhuǎn)動(dòng)副上；手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)，其上部通過梨形固定元件(43 )鉸接在輪椅機(jī)架(2 )上，下部與擺桿(47 ) —端鉸接，擺桿(47)的這一端同時(shí)安裝在手輪軸(32)上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I (33)上；行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架(2 )下部?jī)蓚?cè),通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸(40 )和履帶從動(dòng)軸(41)安裝在輪椅機(jī)架(2)上；引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架(2)前面兩側(cè)，通過活動(dòng)鉸與輪椅機(jī)架(2)相連；剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)靠近座椅(I)扶手處，剎車盤安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸(40)上；單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架(2)前端的棘輪軸(38)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括減振彈簧(12)、支撐板(13)、重?cái)[(14)、滾輪(15)、限位銷(16)、弧形軌道(17)、活動(dòng)盤(18)、心軸(19)、支撐桿(20)、撐桿銷(21)、導(dǎo)向銷(22)、定位盤(23)、鎖緊插銷(24)、回位彈簧(25);座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架(2)上部中間位置，座椅(I)與支撐板(13)之間安裝有減振彈簧(12)，支撐板(13)上焊有平衡重，心軸(19)穿過平衡重，心軸(19)下端連接扇形重?cái)[(14)，重?cái)[(14)安裝在同心弧形軌道(17)上，重?cái)[(14)下端設(shè)有滾輪(15)、其側(cè)端設(shè)有限位銷(16)，座椅(I)椅背通過撐桿銷(21)與支撐桿(20)鉸接，支撐桿(20)的另一端安裝有導(dǎo)向銷(22)，導(dǎo)向銷(22)能卡入弧形軌道(17)的環(huán)形槽中。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述與心軸(19)相連的定位盤(23)、固定在輪椅機(jī)架(2)上的活動(dòng)盤(18)、減震彈簧(12)和鎖緊插銷(24)組成心軸鎖緊機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)包括一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪(26)、一級(jí)傳動(dòng)鏈(27)、一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪(28)、二級(jí)傳動(dòng)小鏈輪(29)、二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪(30)、二級(jí)傳動(dòng)鏈(31)、手輪軸(32)、中間傳動(dòng)軸I (33)、離合器I (34)、中間傳動(dòng)軸II (35)、軸承(36)、離合器II (37)、棘輪軸(38)、離合器111(39)、履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸(40)和履帶從動(dòng)軸(41);各傳動(dòng)軸通過軸承(36)安裝在輪椅機(jī)架(2)轉(zhuǎn)動(dòng)副上，一級(jí)傳動(dòng)小鏈輪(26)和一級(jí)傳動(dòng)大鏈輪(28)分別安裝在手輪軸(32)和中間傳動(dòng)軸I(33)上，二級(jí)傳動(dòng)的小鏈輪(29)和二級(jí)傳動(dòng)大鏈輪(30)分別安裝在中間傳動(dòng)軸II (35)和履帶輪主動(dòng)傳動(dòng)軸(40)上，離合器I (34)和離合器II (37)分別安裝在左右兩側(cè)的中間傳動(dòng)軸I (33)和中間傳動(dòng)軸II (35)之間，離合器III (39)安裝在棘輪軸(38)與履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸(40)之間；離合器控制桿(11)通過離合器控制線(8)與離合器相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述手輪升降機(jī)構(gòu)包括絲桿手柄(42)、梨形固定元件(43)、導(dǎo)套(44)、絲桿(45)、螺母(46)和擺桿(47)；絲桿手柄(42)與絲桿(45)鉸接，絲桿(45)—端與導(dǎo)套(44)配合，導(dǎo)套(44)通過梨形固定元件(43)鉸接在輪椅機(jī)架(2)上，絲桿(45)另一端與螺母(46)配合，螺母(46)通過梨形固定元件(43 )與擺桿(47 ) —端鉸接，擺桿(47 )這一端同時(shí)安裝在手輪軸(32 )上，另一端安裝在中間傳動(dòng)軸I (33)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述輪椅安裝有左右兩套升降機(jī)構(gòu)，對(duì)稱安裝在輪椅機(jī)架(2 )兩側(cè)，且左右絲桿的螺旋方向相反。
8.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述行走機(jī)構(gòu)包括手輪(3)、履帶(4)、履帶輪(5);手輪(3)安裝在輪椅機(jī)架(2)兩外側(cè)的手輪軸(32)上，履帶(4)和履帶輪(5)兩者相互配合,通過履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸(40)和履帶從動(dòng)軸(41)安裝在輪椅機(jī)架(2)兩內(nèi)側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述引導(dǎo)輪機(jī) 構(gòu)包括下樓梯引導(dǎo)輪(48)、平地行走引導(dǎo)輪(49)、活動(dòng)架(50)、引導(dǎo)機(jī)構(gòu)機(jī)架(51)、推桿(52)、推桿套(53)和彈簧II (54);整個(gè)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架(2)前端，下樓梯引導(dǎo)輪(48)和平地行走引導(dǎo)輪(49)安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架(51)上，控制桿包括推桿(52)、推桿套(53)和彈簧I (54)，推桿套(53)內(nèi)裝有彈簧I (48)并與推桿(52)配合，推桿套(53) —端與輪椅機(jī)架(2 )鉸接、另一端與引導(dǎo)輪機(jī)架(51)鉸接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述下樓梯引導(dǎo)輪(48)和平地行走引導(dǎo)輪(49)成70°角安裝在引導(dǎo)輪機(jī)架(51)上。
11.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述單向棘輪機(jī)構(gòu)包括彈簧帽(55)、彈簧II (56)、擋銷(57)、棘輪外圈(58)、花鍵盤(59)和棘輪軸(38)；棘輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架(2)前端，彈簧帽(55)與擋銷(57)配合、兩者之間通過彈簧II(56)連接，棘輪軸(38)與花鍵盤(59)配合后安裝在與輪椅機(jī)架(2)固連的棘輪外圈(58)中，彈簧帽(55)通過與輪椅機(jī)架固連的棘輪外圈(58)上的螺紋孔配合將擋銷(57)安裝在花鍵盤(59)的鍵槽中。
12.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述剎車機(jī)構(gòu)包括剎車線(6 )、剎車片(7 )、剎車控制桿(10 );剎車片(7 )通過花鍵安裝在履帶主動(dòng)傳動(dòng)軸(40)上，剎車控制桿(10)安裝在輪椅機(jī)架(2)兩側(cè)扶手處并通過剎車線(6)與剎車片(7)相連。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，屬于輪椅技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，輪椅機(jī)架，手輪、履帶行走機(jī)構(gòu)，多路徑動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)，手輪升降機(jī)構(gòu),引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)，單向棘輪機(jī)構(gòu)，剎車機(jī)構(gòu)。座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架上部，多路徑傳動(dòng)系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下部、輪椅機(jī)架中部位置，手輪升降機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)，行走機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架下部?jī)蓚?cè)，引導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架前面兩側(cè)，剎車機(jī)構(gòu)安裝在輪椅機(jī)架兩側(cè)靠近座椅扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機(jī)架前端。本實(shí)用新型提供了一種價(jià)格經(jīng)濟(jì)合理、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定連續(xù)、性能安全可靠的機(jī)械自助式上下樓梯輪椅，可讓使用者在無需他人幫助的情況下自行上下樓梯且操作方便。
文檔編號(hào)A61G5/06GK202776784SQ20122045408
公開日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年9月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月7日
發(fā)明者劉泓濱, 徐祥, 山中途, 任龍飛, 劉小波 申請(qǐng)人:昆明理工大學(xué)