具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，包括支架（1）、探頭（2）、機(jī)械臂（3）以及控制器；機(jī)械臂（3）安裝在支架（1）上；探頭（2）安裝在機(jī)械臂（3）遠(yuǎn)離支架（1）的一端；控制器可驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂（3）以帶動(dòng)探頭（2）實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng)。實(shí)施本實(shí)用新型的有益效果是：所述醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)采用控制器驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂以帶動(dòng)探頭實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，能夠降低醫(yī)生等工作人員操作探頭時(shí)的工作強(qiáng)度，從而減輕醫(yī)生等工作人員的操作疲勞。
【專利說明】具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)學(xué)設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體地說，涉及一種具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，采用醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)對(duì)患者的某個(gè)部位進(jìn)行三維成像時(shí)，能夠根據(jù)成像的結(jié)果對(duì)該部位進(jìn)行診斷分析。例如，可以采用超聲成像或X射線成像等對(duì)患者的脊柱側(cè)彎情況進(jìn)行診斷，或者對(duì)其它部位進(jìn)行診斷。現(xiàn)有的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)在對(duì)患者的某個(gè)部位進(jìn)行三維成像時(shí)，通常需要醫(yī)生等工作人員人工地操縱探頭對(duì)該部位進(jìn)行掃描。然而采用此種方式，操作探頭較為不便且容易加劇醫(yī)生等工作人員的疲勞。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)操作探頭時(shí)較為不便的缺陷，提供一種能夠自動(dòng)控制探頭運(yùn)動(dòng)的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]本實(shí)用新型構(gòu)造了一種具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，包括支架以及探頭；所述醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)還包括機(jī)械臂以及控制器；所述機(jī)械臂安裝在所述支架上；所述探頭安裝在所述機(jī)械臂遠(yuǎn)離所述支架的一端；所述控制器可驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂以帶動(dòng)所述探頭實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng)。
[0006]在本實(shí)用新型所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)中，所述機(jī)械臂包括安裝在所述支架上的固定部、與所述固定部傳動(dòng)連接的運(yùn)動(dòng)臂，以及傳動(dòng)連接在所述運(yùn)動(dòng)臂遠(yuǎn)離所述固定部的一端的夾持機(jī)構(gòu)；所述探頭安裝在所述夾持機(jī)構(gòu)上。
[0007]在本實(shí)用新型所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)中，所述機(jī)械臂還包括第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述運(yùn)動(dòng)臂通過所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接在所述固定部上；所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述固定部上的第一電機(jī)、安裝在所述第一電機(jī)的輸出軸上的第二電機(jī)，以及安裝在所述第二電機(jī)的輸出軸上第三電機(jī)；所述第一電機(jī)的輸出軸與所述第二電機(jī)的輸出軸相互垂直設(shè)置，所述第二電機(jī)的輸出軸與所述第三電機(jī)的輸出軸相互垂直設(shè)置；所述運(yùn)動(dòng)臂安裝在所述第三電機(jī)的輸出軸上。
[0008]在本實(shí)用新型所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)中，所述機(jī)械臂還包括第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述夾持機(jī)構(gòu)通過所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接在所述運(yùn)動(dòng)臂遠(yuǎn)離所述固定部的一端；所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述運(yùn)動(dòng)臂遠(yuǎn)離所述固定部的一端的第四電機(jī)，以及安裝在所述第四電機(jī)的輸出軸上的第五電機(jī)；所述第四電機(jī)的輸出軸與所述第五電機(jī)的輸出軸相互垂直設(shè)置；所述夾持機(jī)構(gòu)安裝在所述第五電機(jī)的輸出軸上。
[0009]在本實(shí)用新型所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)中，所述運(yùn)動(dòng)臂包括與所述固定部傳動(dòng)連接的第一運(yùn)動(dòng)臂、與所述第一運(yùn)動(dòng)臂傳動(dòng)連接的第二運(yùn)動(dòng)臂，以及與所述第二運(yùn)動(dòng)臂傳動(dòng)連接的第三運(yùn)動(dòng)臂；所述第三運(yùn)動(dòng)臂遠(yuǎn)離所述第二運(yùn)動(dòng)臂的一端與所述夾持機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接。
[0010]在本實(shí)用新型所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)中，所述機(jī)械臂還包括第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第二運(yùn)動(dòng)臂通過所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接在所述第一運(yùn)動(dòng)臂上；所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述第一運(yùn)動(dòng)臂上的第六電機(jī)；所述第二運(yùn)動(dòng)臂安裝在所述第六電機(jī)的輸出軸上并與所述第六電機(jī)的輸出軸相互垂直設(shè)置。
[0011]在本實(shí)用新型所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)中，所述機(jī)械臂還包括第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第三運(yùn)動(dòng)臂通過所述第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接在所述第二運(yùn)動(dòng)臂上；所述第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述第二運(yùn)動(dòng)臂上的第七電機(jī)；所述第三運(yùn)動(dòng)臂安裝在所述第七電機(jī)的輸出軸上并與所述第七電機(jī)的輸出軸相互垂直設(shè)置。
[0012]在本實(shí)用新型所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)中，所述醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)還包括安裝在所述機(jī)械臂上的位置傳感器與壓力傳感器；所述控制器可根據(jù)所述位置傳感器、所述壓力傳感器檢測(cè)的信號(hào)以控制所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。
[0013]在本實(shí)用新型所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)中，所述夾持機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)連接在所述運(yùn)動(dòng)臂上的連接件，以及由所述連接件相對(duì)的兩側(cè)邊相向延伸的一對(duì)夾持體；所述探頭夾持在兩個(gè)所述夾持體之間。
[0014]在本實(shí)用新型所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)中，所述支架為立式結(jié)構(gòu)；所述機(jī)械臂安裝在所述支架的側(cè)邊上。
[0015]實(shí)施本實(shí)用新型的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，具有以下有益效果:所述醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)采用控制器驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂以帶動(dòng)探頭實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，能夠降低醫(yī)生等工作人員操作探頭時(shí)的工作強(qiáng)度，從而減輕醫(yī)生等工作人員的操作疲勞；其次，所述醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)采用機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)，可以提高測(cè)量的重復(fù)性和準(zhǔn)確性；再者，所述醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)采用位置傳感器的結(jié)構(gòu)能夠收集探頭的空間位置，再根據(jù)成像圖像能夠?qū)崟r(shí)地控制探頭的運(yùn)動(dòng)路徑；所述醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)采用壓力傳感器的結(jié)構(gòu)能夠監(jiān)測(cè)機(jī)械臂的作用力大小，從而能夠有效地避免用力過大。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，附圖中:
[0017]圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例之一提供的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是圖1中的A部放大圖；
[0019]圖3是圖1中機(jī)械臂夾持探頭時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4是圖1中的機(jī)械臂的爆炸圖；
[0021]圖5是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例之二提供的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]為了對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖詳細(xì)說明本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】。
[0023]如圖1所示，本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例之一提供一種具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其包括支架1、探頭2、機(jī)械臂3、控制器(圖未示)、位置傳感器(圖未示)以及壓力傳感器(圖未示)。
[0024]如圖1所示，支架I為立式結(jié)構(gòu)，機(jī)械臂3安裝在支架I的側(cè)邊上。本實(shí)施例中，當(dāng)患者站立面對(duì)支架I時(shí)，機(jī)械臂3位于患者的右側(cè)。探頭2安裝在機(jī)械臂3遠(yuǎn)離支架I的一端。本實(shí)施例中，探頭2為超聲探頭，用于對(duì)患者的脊柱進(jìn)行成像。機(jī)械臂3的安裝高度大致與人體的脊柱位置相適配。在本實(shí)用新型的其它實(shí)施例中，該探頭2亦可以對(duì)患者的其它部位進(jìn)行成像。
[0025]如圖3、圖4并參閱圖2所示，機(jī)械臂3包括固定部31、運(yùn)動(dòng)臂32、夾持機(jī)構(gòu)33、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)34、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)35、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)36以及第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)37。固定部31大致為中空的圓筒結(jié)構(gòu)，其固定安裝在支架I的側(cè)邊上。固定部31遠(yuǎn)離支架I的一端與運(yùn)動(dòng)臂32傳動(dòng)連接。運(yùn)動(dòng)臂32包括第一運(yùn)動(dòng)臂321、第二運(yùn)動(dòng)臂322以及第三運(yùn)動(dòng)臂323。第一運(yùn)動(dòng)臂321大致為中空的桿狀結(jié)構(gòu)，其一端與固定部31傳動(dòng)連接，其另一端與第二運(yùn)動(dòng)臂322傳動(dòng)連接。第二運(yùn)動(dòng)臂322大致為中空的桿狀結(jié)構(gòu)，其一端與第一運(yùn)動(dòng)臂321傳動(dòng)連接，其另一端與第三運(yùn)動(dòng)臂323傳動(dòng)連接。第三運(yùn)動(dòng)臂323大致為中空的桿狀結(jié)構(gòu)，其一端與第二運(yùn)動(dòng)臂322傳動(dòng)連接，其另一端與夾持機(jī)構(gòu)33傳動(dòng)連接。夾持機(jī)構(gòu)33包括連接件331以及夾持體332。連接件331大致為條狀結(jié)構(gòu)，其與第三運(yùn)動(dòng)臂323傳動(dòng)連接。夾持體332設(shè)置有一對(duì)，一對(duì)夾持體332由連接件331相對(duì)的兩側(cè)邊相向延伸。探頭2夾持在該一對(duì)夾持體332之間。
[0026]如圖4所示，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)34用于實(shí)現(xiàn)固定部31與第一運(yùn)動(dòng)臂321之間的傳動(dòng)連接。該第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)34包括第一電機(jī)(圖未不)、第二電機(jī)341、第一齒輪組342、第二齒輪組343以及第三電機(jī)340。第一電機(jī)安裝在固定部31內(nèi)部。第二電機(jī)341通過第一齒輪組342傳動(dòng)連接在第一電機(jī)的輸出軸上。第三電機(jī)340通過第二齒輪組343傳動(dòng)連接在第二電機(jī)341的輸出軸(圖未不)上。第一運(yùn)動(dòng)臂321安裝在第三電機(jī)340的輸出軸(圖未示)上。本實(shí)施例中，第一電機(jī)的輸出軸與第二電機(jī)341的輸出軸相互垂直設(shè)置，第二電機(jī)341的輸出軸與第三電機(jī)340的輸出軸相互垂直設(shè)置。
[0027]如圖4所示，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)35用于實(shí)現(xiàn)第三運(yùn)動(dòng)臂323與連接件331之間的傳動(dòng)連接。該第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)35包括第四電機(jī)350、第五電機(jī)351、第三齒輪組352以及第四齒輪組353。第四電機(jī)350安裝在第三運(yùn)動(dòng)臂323的一端內(nèi)部。第五電機(jī)351通過第三齒輪組352傳動(dòng)連接在第四電機(jī)350的輸出軸(圖未示)上。連接件331通過第四齒輪組353傳動(dòng)連接在第五電機(jī)351的輸出軸(圖未不)上。本實(shí)施例中，第四電機(jī)350的輸出軸與第五電機(jī)351的輸出軸相互垂直設(shè)置。
[0028]如圖4所示，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)36用于實(shí)現(xiàn)第一運(yùn)動(dòng)臂321與第二運(yùn)動(dòng)臂322之間的傳動(dòng)連接。該第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)36包括第六電機(jī)361、第五齒輪組362以及第六齒輪組363。第六電機(jī)361通過第五齒輪組362傳動(dòng)連接在第一運(yùn)動(dòng)臂321上。第二運(yùn)動(dòng)臂322通過第六齒輪組363傳動(dòng)連接在第六電機(jī)361的輸出軸(圖未示)上。本實(shí)施例中，第二運(yùn)動(dòng)臂322與第六電機(jī)361的輸出軸相互垂直設(shè)置。
[0029]如圖4所示，第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)37用于實(shí)現(xiàn)第二運(yùn)動(dòng)臂322與第三運(yùn)動(dòng)臂323之間的傳動(dòng)連接。該第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)37包括第七電機(jī)371、第七齒輪組372以及第八齒輪組373。第七電機(jī)371通過第七齒輪組372傳動(dòng)連接在第二運(yùn)動(dòng)臂322上。第三運(yùn)動(dòng)臂323通過第八齒輪組373傳動(dòng)連接在第七電機(jī)371的輸出軸(圖未示)上。本實(shí)施例中，第三運(yùn)動(dòng)臂323與第七電機(jī)371的輸出軸相互垂直設(shè)置。
[0030]本實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)臂32設(shè)置有三個(gè)臂。在本實(shí)用新型的其它實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)臂32中臂的數(shù)量亦可以有其它選擇，相應(yīng)地在相鄰兩個(gè)臂之間增加傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0031]位置傳感器與壓力傳感器分別安裝在運(yùn)動(dòng)臂32上。位置傳感器與壓力傳感器均安裝在第二電機(jī)341上?？刂破骺筛鶕?jù)位置傳感器以及壓力傳感器檢測(cè)的信號(hào)分別控制第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)34、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)35、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)36以及第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)37運(yùn)作,使得機(jī)械臂3帶動(dòng)探頭2實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng)，從而能夠降低醫(yī)生等工作人員操作探頭時(shí)的工作強(qiáng)度，進(jìn)而減輕醫(yī)生等工作人員的操作疲勞。本實(shí)施例中，機(jī)械臂3可帶動(dòng)探頭2實(shí)現(xiàn)六自由度運(yùn)動(dòng)。位置傳感器能夠收集探頭2的空間位置，控制器再根據(jù)成像圖像能夠?qū)崟r(shí)地控制探頭的運(yùn)動(dòng)路徑。壓力傳感器能夠監(jiān)測(cè)機(jī)械臂的作用力大小，從而能夠有效地避免用力過大。本實(shí)施例中，亦可以通過預(yù)先設(shè)定機(jī)械臂3的運(yùn)動(dòng)軌跡，以控制探頭2在患者脊柱上的掃描路徑。
[0032]如圖5所示，本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例之二提供一種具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其與實(shí)施例之一所不同之于機(jī)械臂3安裝在支架I上的位置。本實(shí)施例中，當(dāng)患者站立面對(duì)支架I時(shí)，機(jī)械臂3位于患者的左側(cè)。
[0033]上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本實(shí)用新型并不局限于上述的【具體實(shí)施方式】，上述的【具體實(shí)施方式】?jī)H僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的啟示下，在不脫離本實(shí)用新型宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，包括支架(1)以及探頭(2);其特征在于:所述醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)還包括機(jī)械臂(3)以及控制器；所述機(jī)械臂(3)安裝在所述支架(1)上；所述探頭(2)安裝在所述機(jī)械臂(3)遠(yuǎn)離所述支架(1)的一端；所述控制器可驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂(3)以帶動(dòng)所述探頭(2)實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)械臂(3)包括安裝在所述支架(1)上的固定部(31)、與所述固定部(31)傳動(dòng)連接的運(yùn)動(dòng)臂(32)，以及傳動(dòng)連接在所述運(yùn)動(dòng)臂(32)遠(yuǎn)離所述固定部(31)的一端的夾持機(jī)構(gòu)(33);所述探頭(2)安裝在所述夾持機(jī)構(gòu)(33 )上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)械臂(3)還包括第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(34);所述運(yùn)動(dòng)臂(32)通過所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(34)傳動(dòng)連接在所述固定部(31)上；所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(34)包括安裝在所述固定部(31)上的第一電機(jī)、安裝在所述第一電機(jī)的輸出軸上的第二電機(jī)(341)，以及安裝在所述第二電機(jī)(341)的輸出軸上第三電機(jī)(340);所述第一電機(jī)的輸出軸與所述第二電機(jī)(341)的輸出軸相互垂直設(shè)置，所述第二電機(jī)(341)的輸出軸與所述第三電機(jī)(340)的輸出軸相互垂直設(shè)置；所述運(yùn)動(dòng)臂(32)安裝在所述第三電機(jī)(340)的輸出軸上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)械臂(3)還包括第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(35);所述夾持機(jī)構(gòu)(33)通過所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(35)傳動(dòng)連接在所述運(yùn)動(dòng)臂(32)遠(yuǎn)離所述固定部(31)的一端；所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(35)包括安裝在所述運(yùn)動(dòng)臂(32)遠(yuǎn)離所述固定部(31)的一端的第四電機(jī)(350)，以及安裝在所述第四電機(jī)(350)的輸出軸上的第五電機(jī)(351);所述第四電機(jī)(350)的輸出軸與所述第五電機(jī)(351)的輸出軸相互垂直設(shè)置；所述夾持機(jī)構(gòu)(33)安裝在所述第五電機(jī)(351)的輸出軸上。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其特征在于:所述運(yùn)動(dòng)臂(32)包括與所述固定部(31)傳動(dòng)連接的第一運(yùn)動(dòng)臂(321)、與所述第一運(yùn)動(dòng)臂(321)傳動(dòng)連接的第二運(yùn)動(dòng)臂(322)，以及與所述第二運(yùn)動(dòng)臂(322)傳動(dòng)連接的第三運(yùn)動(dòng)臂(323);所述第三運(yùn)動(dòng)臂(323 )遠(yuǎn)離所述第二運(yùn)動(dòng)臂(322 )的一端與所述夾持機(jī)構(gòu)(33 )傳動(dòng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)械臂(3)還包括第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(36);所述第二運(yùn)動(dòng)臂(322)通過所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(36)傳動(dòng)連接在所述第一運(yùn)動(dòng)臂(321)上；所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(36)包括安裝在所述第一運(yùn)動(dòng)臂(321)上的第六電機(jī)(361);所述第二運(yùn)動(dòng)臂(322)安裝在所述第六電機(jī)(361)的輸出軸上并與所述第六電機(jī)(361)的輸出軸相互垂直設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)械臂(3)還包括第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(37);所述第三運(yùn)動(dòng)臂(323)通過所述第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(37)傳動(dòng)連接在所述第二運(yùn)動(dòng)臂(322)上；所述第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(37)包括安裝在所述第二運(yùn)動(dòng)臂(322)上的第七電機(jī)(371);所述第三運(yùn)動(dòng)臂(323)安裝在所述第七電機(jī)(371)的輸出軸上并與所述第七電機(jī)(371)的輸出軸相互垂直設(shè)置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其特征在于:所述醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)還包括安裝在所述機(jī)械臂(3)上的位置傳感器與壓力傳感器；所述控制器可根據(jù)所述位置傳感器、所述壓力傳感器檢測(cè)的信號(hào)以控制所述機(jī)械臂(3)運(yùn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其特征在于:所述夾持機(jī)構(gòu)(33)包括傳動(dòng)連接在所述運(yùn)動(dòng)臂(32)上的連接件(331 )，以及由所述連接件(331)相對(duì)的兩側(cè)邊相向延伸的一對(duì)夾持體(332);所述探頭(2)夾持在一對(duì)所述夾持體(332)之間。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有機(jī)械臂的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其特征在于:所述支架(1)為立式結(jié)構(gòu)；所述機(jī)械臂(3)安裝在所述支架(1)的側(cè)邊上。
【文檔編號(hào)】A61B8/00GK203468632SQ201320532822
【公開日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月29日
【發(fā)明者】鄭永平, 張忠偉, 麥德民 申請(qǐng)人:中慧醫(yī)學(xué)成像有限公司