動(dòng)力外科器械的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本公開(kāi)涉及一種動(dòng)力外科器械，包括：殼體；內(nèi)窺鏡部，其從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且限定了縱軸；末端執(zhí)行器，其在所述內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)端并被布置用于相對(duì)于所述內(nèi)窺鏡部鉸接；傳動(dòng)軸，其被布置以沿所述縱軸平移和用于接合所述末端執(zhí)行器；電動(dòng)機(jī)組件，其被布置以選擇性地驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)功能；以及顯示部件，其用于顯示所述末端執(zhí)行器的狀態(tài)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】動(dòng)力外科器械
[0001]本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為2008年4月14日、申請(qǐng)?zhí)枮?01210027606.5、發(fā)明名稱(chēng)為“動(dòng)力外科器械”的專(zhuān)利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)，申請(qǐng)?zhí)枮?01210027606.5的專(zhuān)利申請(qǐng)是申請(qǐng)?zhí)枮?00810090458.5、發(fā)明名稱(chēng)為“動(dòng)力外科器械”的專(zhuān)利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本公開(kāi)涉及用于緊固身體組織的外科器械，更具體地，涉及具有傳動(dòng)齒輪的動(dòng)力外科器械，所述傳動(dòng)齒輪配置為可移動(dòng)的以實(shí)現(xiàn)所述器械的旋轉(zhuǎn)、鉸接和致動(dòng)。
【背景技術(shù)】
[0003]在本領(lǐng)域中已公知一種外科裝置，其中組織首先被抓緊或夾緊在對(duì)置的鉗結(jié)構(gòu)之間然后通過(guò)外科緊固件被連接。在某些器械中，設(shè)置有刀片以切割已經(jīng)被所述緊固件連接的組織。所述緊固件典型地包括外科縫合釘和由兩部分組成的聚合體緊固件。
[0004]用于這種目的的器械可以包括分別用于抓緊或夾緊組織的兩個(gè)細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件。典型地，所述構(gòu)件之一具有容納有成排排列的縫合釘?shù)尼攤}(cāng)，而另一個(gè)構(gòu)件具有砧座，所述砧座限定了隨著縫合釘從所述釘倉(cāng)中被驅(qū)動(dòng)時(shí)用于使縫合釘釘腿成形的表面。若干器械包括夾具、手柄和/或旋鈕以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的隨著旋轉(zhuǎn)和鉸接的致動(dòng)。這些外科器械可能需要用戶(hù)在操作手柄、旋鈕等時(shí)施加很大的力，并且需要多于一只手來(lái)操作所述器械。
[0005]現(xiàn)在期望一種具有需要較小的力來(lái)操作的致動(dòng)器的外科器械。另外，還期望能用單手操作來(lái)執(zhí)行多重功能的外科器械。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本公開(kāi)涉及一種外科器械，其包括殼體、內(nèi)窺鏡部、傳動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)、換檔電動(dòng)機(jī)和末端執(zhí)行器。所述內(nèi)窺鏡部從殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且限定縱軸。所述傳動(dòng)齒輪至少部分地被設(shè)置在所述殼體內(nèi)并且可圍繞從其延伸出的傳動(dòng)齒輪軸旋轉(zhuǎn)。所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)可選擇性的沿所述傳動(dòng)齒輪軸移動(dòng)。所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)設(shè)置為與傳動(dòng)齒輪機(jī)械協(xié)作并且配置為旋轉(zhuǎn)所述傳動(dòng)齒輪。所述換檔電動(dòng)機(jī)設(shè)置為與所述傳動(dòng)齒輪機(jī)械協(xié)作并且配置為沿所述傳動(dòng)齒輪軸來(lái)移動(dòng)所述傳動(dòng)齒輪。所述末端執(zhí)行器鄰近所述內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)側(cè)部布置。
[0007]在特定實(shí)施例中，所述外科器械進(jìn)一步包括至少部分地設(shè)置在所述殼體內(nèi)的齒圈，所述傳動(dòng)齒輪沿所述傳動(dòng)齒輪軸可移動(dòng)至一個(gè)位置以嚙合所述齒圈。所述齒圈的旋轉(zhuǎn)使所述末端執(zhí)行器繞所述縱軸旋轉(zhuǎn)。所述器械可以包括至少部分地設(shè)置在所述殼體內(nèi)的致動(dòng)器齒輪，所述傳動(dòng)齒輪沿所述傳動(dòng)齒輪軸可移動(dòng)至一個(gè)位置以嚙合所述致動(dòng)器齒輪。所述致動(dòng)器齒輪的旋轉(zhuǎn)引起所述末端執(zhí)行器的至少部分啟動(dòng)。
[0008]所述末端執(zhí)行器限定了第二縱軸并且所述末端執(zhí)行器可以從第一位置期望地移動(dòng)至至少第二位置，在所述第一位置處所述第二縱軸與所述第一縱軸大體成一條直線(xiàn)，在所述第二位置處所述 第二縱軸布置為相對(duì)于所述第一縱軸有一角度。所述外科器械可以包括至少部分地設(shè)置在所述殼體內(nèi)的鉸接齒輪，所述傳動(dòng)齒輪可沿所述傳動(dòng)齒輪軸移動(dòng)至一個(gè)位置以嚙合所述鉸接齒輪。所述鉸接齒輪的旋轉(zhuǎn)引起末端執(zhí)行器從其第一位置向其第二位置移動(dòng)。在特定實(shí)施例中，所述傳動(dòng)齒輪在三個(gè)不同的位置之間沿所述傳動(dòng)齒輪軸選擇性地移動(dòng)。
[0009]在特定實(shí)施例中，外科器械進(jìn)一步包括用戶(hù)界面，所述用戶(hù)界面包括顯示可讀信息的屏幕。所述用戶(hù)界面可以包括至少一個(gè)控制傳動(dòng)齒輪沿傳動(dòng)齒輪軸的位置的開(kāi)關(guān)。所述用戶(hù)界面可以包括至少一個(gè)控制所述傳動(dòng)齒輪的旋轉(zhuǎn)速度的開(kāi)關(guān)。
[0010]所述殼體可以進(jìn)一步包括遠(yuǎn)側(cè)殼體部和近側(cè)殼體部，所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部是可繞縱軸相對(duì)于所述近側(cè)殼體部旋轉(zhuǎn)的。所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部和近側(cè)殼體部可以限定一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器。在一個(gè)實(shí)施例中，所述遠(yuǎn)側(cè)殼體部上具有多個(gè)制動(dòng)器并且所述近側(cè)殼體部上包括在其上的接頭(tab)。所述接頭是遠(yuǎn)側(cè)受偏壓的并且與布置在遠(yuǎn)側(cè)殼體部上的制動(dòng)器機(jī)械協(xié)作。
[0011]所述殼體理想地包括沿手柄軸布置的手柄部。在特定實(shí)施例中，所述手柄軸與所述傳動(dòng)齒輪軸大體平行。
[0012]本公開(kāi)也涉及將外科緊固件應(yīng)用在組織上的方法。該實(shí)施例的方法包括提供包括殼體、內(nèi)窺鏡部、傳動(dòng)齒輪和末端執(zhí)行器的動(dòng)力外科器械。所述內(nèi)窺鏡部從殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且限定了縱軸。所述傳動(dòng)齒輪至少部分地設(shè)置在所述殼體內(nèi)并且可繞從其延伸出的傳動(dòng)齒輪軸旋轉(zhuǎn)。所述傳動(dòng)齒輪可沿所述傳動(dòng)齒輪軸選擇性地移動(dòng)。所述末端執(zhí)行器鄰近所述內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)側(cè)部設(shè)置。所述方法進(jìn)一步包括沿所述傳動(dòng)齒輪軸移動(dòng)所述傳動(dòng)齒輪并且繞所述傳動(dòng)齒輪軸旋轉(zhuǎn)所述傳動(dòng)齒輪。
[0013]在特定實(shí)施例中，所述末端執(zhí)行器繞所述縱軸被旋轉(zhuǎn)。所述末端執(zhí)行器可以限定第二縱軸并且所述末端執(zhí)行器可以從第一位置移動(dòng)到至少第二位置，在所述第一位置處所述第二縱軸與所述第一縱軸大體成一條直線(xiàn)，在所述第二位置處所述第二縱軸布置為相對(duì)于所述第一縱軸有一角度。在特定實(shí)施例中，所述末端執(zhí)行器從其第一位置被移動(dòng)至其第
二位置。
[0014]在特定實(shí)施例中，所述傳動(dòng)齒輪可在三個(gè)不同的位置之間沿所述傳動(dòng)齒輪軸選擇性地移動(dòng)。三個(gè)位置中的兩個(gè)理想地對(duì)應(yīng)于旋轉(zhuǎn)所述末端執(zhí)行器和致動(dòng)所述動(dòng)力外科器械。
[0015]在另一方面，一種外科縫合器械，包括:殼體；從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并限定了縱軸的內(nèi)窺鏡部；鄰近內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器，其被可樞轉(zhuǎn)地安裝用于相對(duì)于所述內(nèi)窺鏡部鉸接；用于將外科縫合釘從所述末端執(zhí)行器部署到組織中的傳動(dòng)組件；具有傳動(dòng)構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，所述傳動(dòng)構(gòu)件可從第一位置移動(dòng)至至少第二位置；被布置為與在第一位置的所述傳動(dòng)構(gòu)件接合的鉸接構(gòu)件，所述鉸接構(gòu)件被連接到末端執(zhí)行器，以便由所述傳動(dòng)構(gòu)件引起的所述鉸接構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)使所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述內(nèi)窺鏡部鉸接；以及被布置為與在第二位置的所述傳動(dòng)構(gòu)件接合的致動(dòng)構(gòu)件，所述致動(dòng)構(gòu)件被連接到傳動(dòng)組件，以便由所述傳動(dòng)構(gòu)件引起的所述致動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)來(lái)部署外科縫合釘。
[0016] 外科縫合器械可以包括連接到所述內(nèi)窺鏡部的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件，其被布置被所述傳動(dòng)構(gòu)件接合，以便所述傳動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)使所述內(nèi)窺鏡部圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)。在特定優(yōu)選實(shí)施例中，所述末端執(zhí)行器具有釘倉(cāng)組件、設(shè)置在所述釘倉(cāng)組件中的外科縫合釘和鄰近所述釘倉(cāng)組件設(shè)置的砧座組件。所述釘倉(cāng)組件和砧座組件可從相對(duì)彼此的打開(kāi)位置可移動(dòng)至接近位置，以將組織接合在釘倉(cāng)組件和砧座組件之間。所述啟動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)可以使所述釘倉(cāng)組件和砧座組件在部署所述外科縫合釘前相對(duì)彼此靠近。
[0017]在另一方面，一種外科縫合器械，包括:殼體；從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并限定了縱軸的內(nèi)窺鏡部；鄰近內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)端設(shè)置的末端執(zhí)行器；用于將外科縫合釘從所述末端執(zhí)行器部署到組織中的傳動(dòng)組件；具有傳動(dòng)構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，所述傳動(dòng)構(gòu)件可從第一位置移動(dòng)至至少第二位置；被布置為與在第一位置的所述傳動(dòng)構(gòu)件接合的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件，所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件被連接到內(nèi)窺鏡部，以便由所述傳動(dòng)構(gòu)件引起的所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)使內(nèi)窺鏡部旋轉(zhuǎn)；以及被布置為與在第二位置的所述傳動(dòng)構(gòu)件接合的致動(dòng)構(gòu)件，所述致動(dòng)構(gòu)件被連接到傳動(dòng)組件，以便由所述傳動(dòng)構(gòu)件引起的所述致動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)來(lái)部署所述外科縫合釘。
[0018]外科縫合器械可以包括被布置以與所述傳動(dòng)構(gòu)件接合的鉸接構(gòu)件，所述鉸接構(gòu)件連接到末端執(zhí)行器上以便鉸接構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)通過(guò)傳動(dòng)構(gòu)件將所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述內(nèi)窺鏡部鉸接。在特定實(shí)施例中，所述末端執(zhí)行器具有釘倉(cāng)組件、被布置在所述釘倉(cāng)組件中的外科縫合釘和鄰近所述釘倉(cāng)組件布置的砧座組件。所述釘倉(cāng)組件和砧座組件可以從相對(duì)彼此的打開(kāi)位置移動(dòng)至接近位置以將組織接合在釘倉(cāng)組件和砧座組件之間。所述啟動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)可以在部署所述外科縫合釘之前使所述釘倉(cāng)組件和砧座組件相對(duì)彼此靠近。
[0019]在另外的方面，一種外科縫合器械，包括:殼體；從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸的內(nèi)窺鏡部；至少部分地被布置在所述殼體內(nèi)并具有傳動(dòng)構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)；鄰近所述內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)側(cè)被連接，用于相對(duì)于所述內(nèi)窺鏡部鉸接的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器被連接到由驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的鉸接構(gòu)件上，所述末端執(zhí)行器具有將被部署在組織內(nèi)的外科縫合釘；以及至少部分地被設(shè)置在所述殼體內(nèi)并且被布置以向所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)提供電力的電源。 [0020]在特定優(yōu)選實(shí)施例中，所述末端執(zhí)行器形成裝載單元的遠(yuǎn)端，所述裝載單元具有配置為連接到所述內(nèi)窺鏡部上的近側(cè)主體部。舉例來(lái)說(shuō)，所述內(nèi)窺鏡部具有配置為和第一種裝載單元和具有第二外科功能的至少第二種裝載單元相連接的遠(yuǎn)側(cè)，所述第一種為連接外科縫合裝載單元而所述第二種為非連接外科縫合裝載單元。
[0021]在另一方面，一種外科器械包括:殼體；從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并限定縱軸的內(nèi)窺鏡部；在所述內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)端并被布置用于相對(duì)于所述內(nèi)窺鏡部鉸接的末端執(zhí)行器；被布置以沿所述縱軸平移和用于接合所述末端執(zhí)行器的傳動(dòng)軸；被布置以選擇性地驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)功能的電動(dòng)機(jī)組件；以及用于顯示所述末端執(zhí)行器的狀態(tài)的顯示部件。
[0022]所述顯示部件可以是手術(shù)室監(jiān)視器。末端執(zhí)行器的功能可以選自包括以下各項(xiàng)的集合:內(nèi)窺鏡部圍繞所述縱軸的旋轉(zhuǎn)、傳動(dòng)軸沿所述縱軸的移動(dòng)以及末端執(zhí)行器的鉸接。
[0023]外科器械理想地包括殼體中的數(shù)字控制模塊。所述數(shù)字控制模塊將與所述末端執(zhí)行器的運(yùn)轉(zhuǎn)有關(guān)的信息傳輸給所述顯示部件。所述顯示部件可以至少部分地布置在所述殼體內(nèi)。
[0024]在另一方面，一種外科器械包括:殼體；從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且限定了縱軸的內(nèi)窺鏡部；可繞從其延伸的傳動(dòng)管軸旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)管；至少部分地設(shè)置在所述殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)可移動(dòng)地接合至所述傳動(dòng)管；被布置為與所述傳動(dòng)管機(jī)械協(xié)作的桿，至少所述桿的一部分可相對(duì)于所述傳動(dòng)管平移；以及鄰近所述內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)側(cè)部設(shè)置的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器被布置為由所述桿驅(qū)動(dòng)以便所述發(fā)射桿驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行器的外科功能。[0025]在特定實(shí)施例中，離合器設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和所述傳動(dòng)管之間，所述離合器包括離合器片和彈簧。所述離合器片可以被布置為與所述傳動(dòng)管的近端的接口相配合。
[0026]在特定的優(yōu)選實(shí)施例中，所述末端執(zhí)行器限定第二縱軸，所述末端執(zhí)行器可以從第一位置移動(dòng)到至少第二位置，在所述第一位置處所述第二縱軸與所述第一縱軸大體成一條直線(xiàn)，在所述第二位置處所述第二縱軸相對(duì)于所述第一縱軸設(shè)置為有一角度。所述末端執(zhí)行器理想地可繞所述第一縱軸相對(duì)于所述殼體旋轉(zhuǎn)。
[0027]在特定優(yōu)選實(shí)施例中，包括具有至少一個(gè)控制所述發(fā)射桿的平移的開(kāi)關(guān)的用戶(hù)界面。至少所述桿的一部分理想地至少部分地被布置在所述傳動(dòng)管內(nèi)。在特定實(shí)施例中，所述傳動(dòng)管包括其內(nèi)表面上的螺紋部。所述發(fā)射桿包括在其上的螺紋部，所述發(fā)射桿的螺紋部可以和所述傳動(dòng)管的螺紋部相接合。至少所述發(fā)射桿的一部分可以被布置為貫穿一個(gè)板的開(kāi)口，所述開(kāi)口包括用于防止所述發(fā)射桿相對(duì)于所述板旋轉(zhuǎn)的非圓形截面。
[0028]在特定實(shí)施例中，電源至少部分地設(shè)置在所述殼體內(nèi)并且被布置為所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)提供電力。所述末端執(zhí)行器可以是一次性裝載單元的一部分。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0029]在此將參考附圖公開(kāi)目前公開(kāi)的動(dòng)力外科器械的實(shí)施例，其中:
[0030]圖1為依照本公開(kāi)的實(shí)施例的動(dòng)力外科器械的立體圖；
[0031]圖2為圖1中的動(dòng)力外科器械的局部放大立體圖；
[0032]圖3為圖1和圖2中的動(dòng)力外科器械的局部放大立體圖；
[0033]圖4為依照本公開(kāi)的實(shí)施例的圖1至圖3中的動(dòng)力外科器械的內(nèi)部部件的局部立體剖視圖；
[0034]圖5和圖6為顯示被布置在第一位置上的圖1至圖4中的動(dòng)力外科器械的內(nèi)部部件局部立體剖視圖；
[0035]圖7為布置在第二位置上的圖1至圖5中的動(dòng)力外科器械的內(nèi)部部件的橫截面圖；
[0036]圖8A為包括依照本公開(kāi)的實(shí)施例的圖1至圖7中的動(dòng)力外科器械的內(nèi)窺鏡部的局部立體圖；
[0037]圖8B為圖8A中圖示的動(dòng)力外科器械的一部分的放大立體圖；
[0038]圖9至圖11為被布置在第三位置上的圖1至圖8中的動(dòng)力外科器械的內(nèi)部部件的局部立體剖視圖；
[0039]圖12和圖13為依照本公開(kāi)的實(shí)施例的圖1至圖11中的動(dòng)力外科器械的一部分的放大立體圖；
[0040]圖14為依照本公開(kāi)的實(shí)施例的包括手柄部的動(dòng)力外科器械的一部分的橫截面圖；及 [0041]圖15A至15B為依照本公開(kāi)的實(shí)施例的圖1中的動(dòng)力外科器械的遠(yuǎn)側(cè)部的鉸接軸的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]現(xiàn)在將參考附圖詳細(xì)地描述目前公開(kāi)的動(dòng)力外科器械的實(shí)施例，其中相同的附圖標(biāo)記指代多幅視圖中的每一幅的相同或相應(yīng)構(gòu)件。如本文所使用的術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)側(cè)”指的是動(dòng)力外科器械或其部件遠(yuǎn)離用戶(hù)的部分，而術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”指的是動(dòng)力外科器械或其部件靠近用戶(hù)的部分。
[0043]依照本公開(kāi)的諸如外科縫合器的動(dòng)力外科器械在圖中用附圖標(biāo)記100指代。先參考圖1，動(dòng)力外科器械100包括殼體110、限定了穿過(guò)其延伸的縱軸A-A的內(nèi)窺鏡部140，以及限定了穿過(guò)其延伸的縱軸B-B (圖示為與圖1中軸線(xiàn)A-A基本成一條直線(xiàn))的末端執(zhí)行器160。內(nèi)窺鏡部140從殼體110向遠(yuǎn)側(cè)延伸而且末端執(zhí)行器160鄰近內(nèi)窺鏡部140的遠(yuǎn)側(cè)部142布置。
[0044]參考圖2和圖3，圖示了依照本公開(kāi)的實(shí)施例的殼體110的放大視圖。在圖示實(shí)施例中，殼體Iio包括手柄部142，其上具有至少一個(gè)按鈕114 (顯示了兩個(gè)按鈕114a和114b)。限定了手柄軸H-H的手柄部142被顯示具有和用戶(hù)的手指一致的凹陷116。顯示出每個(gè)按鈕114a和114b被布置在凹陷116上以方便用戶(hù)的手指按壓。
[0045]繼續(xù)參考圖2和圖3，殼體110的近側(cè)區(qū)域118包括用戶(hù)界面120。在圖示實(shí)施例中，用戶(hù)界面120包括屏幕122和至少一個(gè)開(kāi)關(guān)124 (顯示了七個(gè)開(kāi)關(guān)124a至124g)。屏幕122在其上顯示可讀信息，包括實(shí)施例中的動(dòng)力外科器械100的狀態(tài)信息。正如下面詳細(xì)描述的，開(kāi)關(guān)124a至124g控制動(dòng)力外科器械100的各種動(dòng)作。
[0046]圖4至圖7、圖9至圖11和圖14示出了動(dòng)力外科器械100的各種內(nèi)部部件，包括傳動(dòng)齒輪200或傳動(dòng)構(gòu)件、驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210和換檔電動(dòng)機(jī)220?？梢灶A(yù)想到能夠利用諸如三位線(xiàn)圈(three-position solenoid)來(lái)替代換檔電動(dòng)機(jī)220。傳動(dòng)齒輪200可以繞穿過(guò)其延伸的傳動(dòng)齒輪軸C-C旋轉(zhuǎn)(圖4)，并且可選擇性沿傳動(dòng)齒輪軸C-C移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210被布置為與傳動(dòng)齒輪200機(jī)械協(xié)作并且配置為使傳動(dòng)齒輪200繞傳動(dòng)齒輪軸C-C旋轉(zhuǎn)。換檔電動(dòng)機(jī)220被布置為與傳動(dòng)齒輪200機(jī)械協(xié)作(依照公開(kāi)的實(shí)施例，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210圖示在傳動(dòng)齒輪200和換檔電動(dòng)機(jī)220之間)并且配置為使傳動(dòng)齒輪200沿傳動(dòng)齒輪軸C-C軸向平移。在公開(kāi)的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210和/或換檔電動(dòng)機(jī)220可以是電動(dòng)機(jī)或齒輪電動(dòng)機(jī)，所述齒輪電動(dòng)機(jī)可以包括結(jié)合在其殼體內(nèi)的齒輪裝置(gearing)。
[0047]換檔電動(dòng)機(jī)220被配置為可以使得傳動(dòng)齒輪200在多個(gè)位置間選擇性地移動(dòng)；在圖示實(shí)施例中顯示了三個(gè)位置。圖5和圖6中圖示的第一位置能夠使得末端執(zhí)行器160旋轉(zhuǎn)；圖7中圖示的第二位置能夠使得末端執(zhí)行器160鉸接；以及圖9至圖11和圖14中圖示的第三位置能夠使得動(dòng)力外科器械100啟動(dòng)。
[0048]圖4至圖7、圖9至圖10和圖14中圖示了環(huán)繞驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)外殼212的剖視圖。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)外殼212中包括多個(gè)狹槽214 (圖示了三個(gè)狹槽214a、214b和214c)。各個(gè)狹槽214可以和位置鎖216相配合以保持傳動(dòng)齒輪200在期望的位置。例如，在圖5中示出位置鎖216和狹槽214a相配合——對(duì)應(yīng)于傳動(dòng)齒輪200位于其第一位置。在圖7中，位置鎖216被示出與狹槽214b相配合——對(duì)應(yīng)于傳動(dòng)齒輪200位于其第二位置。圖9、圖10和圖14示出位置鎖216與狹槽214c相配合——對(duì)應(yīng)于傳動(dòng)齒輪200位于其第三位置。在圖示實(shí)施例中，位置鎖216朝向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)外殼212被彈簧承載，其幫助將驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210放置和保持在期望的位置。
[0049] 在圖示實(shí)施例中，換檔電動(dòng)機(jī)220位于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210的近側(cè)并且配置為使得驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210沿傳動(dòng)齒輪軸C-C在其第一位置、第二位置和第三位置之間平移。參考圖10，依照公開(kāi)實(shí)施例，圖示了換檔電動(dòng)機(jī)220與換檔螺桿222協(xié)同來(lái)驅(qū)動(dòng)內(nèi)螺紋螺桿殼體223(見(jiàn)圖10)。進(jìn)一步公開(kāi)了鄰近位置鎖216設(shè)置的換檔傳感器224 (見(jiàn)圖4)(例如，由位置鎖216激活的微型開(kāi)關(guān)或光學(xué)/鐵磁學(xué)近程傳感器)，其和至少一個(gè)開(kāi)關(guān)124電通信以啟動(dòng)或停止換檔電動(dòng)機(jī)220和/或提供與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210的位置有關(guān)的反饋，例如動(dòng)力外科器械100的操作狀態(tài)被期望地顯示在屏幕122上。例如，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210的位置可以被顯示在用戶(hù)界面120的屏幕122上。
[0050]參考圖5和圖6，圖示了傳動(dòng)齒輪200的第一位置。這里，齒圈230或旋轉(zhuǎn)構(gòu)件被布置在殼體110內(nèi)，并且齒圈230的旋轉(zhuǎn)引起動(dòng)力外科器械100的內(nèi)窺鏡部140、末端執(zhí)行器160和遠(yuǎn)側(cè)殼體部IlOa的旋轉(zhuǎn)?？梢灶A(yù)想到齒圈230的內(nèi)表面包括螺紋和/或齒以接合傳動(dòng)齒輪200，并且被連接到布置在近側(cè)殼體部IlOb的遠(yuǎn)側(cè)的遠(yuǎn)側(cè)殼體部IlOa上。此外，經(jīng)由設(shè)置在遠(yuǎn)側(cè)殼體部IlOa內(nèi)的外圍布置的溝槽232和對(duì)應(yīng)的設(shè)置在近側(cè)殼體部IlOb內(nèi)的外圍布置的凸緣234，遠(yuǎn)側(cè)殼體部IlOa可以相對(duì)于近側(cè)殼體部IlOb旋轉(zhuǎn)。
[0051]在實(shí)施例中，齒圈230被剛性地緊固在遠(yuǎn)側(cè)殼體部IlOa內(nèi)并且和傳動(dòng)齒輪200緊密配合。因此，傳動(dòng)齒輪200的旋轉(zhuǎn)引起齒圈230和該遠(yuǎn)側(cè)殼體部IlOa旋轉(zhuǎn)。在圖2中示出了使得用戶(hù)的手與可旋轉(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)殼體部IlOa隔離的凸緣(lip)235?？梢灶A(yù)想到在遠(yuǎn)側(cè)殼體部IlOa和近側(cè)殼體部IlOb之間布置多個(gè)墊圈或球軸承(可以由在特氟綸(Teflon?)商標(biāo)下出售的合成樹(shù)脂含氟聚合物制成)以減少它們之間的旋轉(zhuǎn)摩擦。
[0052]繼續(xù)參考圖6中所示實(shí)施例，環(huán)繞遠(yuǎn)側(cè)殼體部IlOa的表面233設(shè)置有多個(gè)制動(dòng)器231。接頭237圖示為設(shè)置在近側(cè)殼體部IlOb上并可以包括棘爪或彈簧加載構(gòu)件。在公開(kāi)的實(shí)施例中，接頭237向遠(yuǎn)端偏置并且與多個(gè)制動(dòng)器231中的至少一個(gè)機(jī)械協(xié)作。制動(dòng)器231和接頭237的接合幫 助將遠(yuǎn)側(cè)殼體部IlOa相對(duì)于近側(cè)殼體部IlOb固定在一旋轉(zhuǎn)位置。此外，制動(dòng)器231和接頭237可以設(shè)置為當(dāng)內(nèi)窺鏡部140旋轉(zhuǎn)時(shí)給予用戶(hù)聽(tīng)覺(jué)和/或觸覺(jué)的反饋。在公開(kāi)的實(shí)施例中，一旦選定了期望的旋轉(zhuǎn)位置，可以利用三位線(xiàn)圈來(lái)鎖緊末端執(zhí)行器160的旋轉(zhuǎn)位置。
[0053]在圖7中，當(dāng)位置鎖216與狹槽214b對(duì)準(zhǔn)時(shí)，圖示傳動(dòng)齒輪200在其第二位置。這時(shí)，傳動(dòng)齒輪200和鉸接齒輪240緊密配合，所述鉸接齒輪240至少部分地布置在殼體110內(nèi)。鉸接齒輪240的旋轉(zhuǎn)引起末端執(zhí)行器160從縱軸B-B與縱軸A-A基本在一條直線(xiàn)上的第一位置朝縱軸B-B布置的與縱軸A-A成一角度的位置移動(dòng)。優(yōu)選地，可以達(dá)到多個(gè)鉸接位置。
[0054]在圖示實(shí)施例中并具體參考圖7和圖8，末端執(zhí)行器160的鉸接受鉸接齒輪240、鉸接螺桿242、鉸接聯(lián)動(dòng)裝置244和至少一個(gè)鉸接桿260的影響。更具體地，鉸接齒輪240被剛性地安裝到鉸接螺桿242上，以便使隨著鉸接齒輪240被在第二位置的傳動(dòng)齒輪200的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，鉸接螺桿242也旋轉(zhuǎn)。圖示了在鉸接螺桿242上的不同位置上的多個(gè)軸承262以幫助鉸接螺桿242的固定和校準(zhǔn)以及減少諸如鉸接螺桿242和殼體110之間的摩擦。
[0055]繼續(xù)參考圖7，鉸接螺桿242包括貫穿鉸接聯(lián)動(dòng)裝置244的內(nèi)螺紋部248的螺紋部246。鉸接螺桿242和鉸接聯(lián)動(dòng)裝置244之間的這種關(guān)系使得鉸接聯(lián)動(dòng)裝置244依照鉸接螺桿242的旋轉(zhuǎn)沿鉸接螺桿242的螺紋部246向遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)(在箭頭D和E的方向上)移動(dòng)。例如，隨著鉸接螺桿242在第一方向(例如順時(shí)針?lè)较?上旋轉(zhuǎn)，鉸接聯(lián)動(dòng)裝置244向近側(cè)移動(dòng)，而隨著鉸接螺桿242以第二方向(例如逆時(shí)針?lè)较?上旋轉(zhuǎn)，鉸接聯(lián)動(dòng)裝置244向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)。
[0056]至少一個(gè)鉸接臂250被示出從鉸接聯(lián)動(dòng)裝置244延伸出來(lái)。在實(shí)施例中，鉸接臂250被剛性地連接到鉸接桿260上，并且可以預(yù)想到多于一個(gè)的鉸接臂250可以被連接到多于一個(gè)的鉸接桿260上。隨著鉸接聯(lián)動(dòng)裝置244響應(yīng)鉸接齒輪240的旋轉(zhuǎn)向遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)平移，鉸接桿260也隨其向遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)(在箭頭F和箭頭G所示方向，沿縱軸A-A)平移?？梢岳孟尬婚_(kāi)關(guān)、近程傳感器(例如光學(xué)的和/或鐵磁學(xué)的)、線(xiàn)性可變位移傳感器和轉(zhuǎn)軸編碼器(例如，設(shè)置在殼體110中)的任何組合來(lái)控制和/或記錄鉸接聯(lián)動(dòng)裝置244的位置和/或末端執(zhí)行器160的鉸接角度和/或發(fā)射桿306的位置(如下面參考圖9和圖11討論的)。
[0057]參考圖8A和圖8B,圖不了鉸接桿260貫穿至少內(nèi)窺鏡部140的一部分并與聯(lián)動(dòng)桿264機(jī)械協(xié)作。因此，聯(lián)動(dòng)桿264同樣隨鉸接齒輪240的旋轉(zhuǎn)沿縱軸A-A移動(dòng)。聯(lián)動(dòng)桿264的遠(yuǎn)側(cè)部266與末端執(zhí)行器160機(jī)械協(xié)作，以便聯(lián)動(dòng)桿264的遠(yuǎn)近移動(dòng)引起末端執(zhí)行器160圍繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)P從其第一位置朝其第二位置移動(dòng)。例如，聯(lián)動(dòng)桿264在橫向偏離樞轉(zhuǎn)點(diǎn)P的位置處被連接到末端執(zhí)行器160上。更具體地，而且為了圖示目的，隨著聯(lián)動(dòng)桿264向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)，末端執(zhí)行器160在箭頭H的方向被鉸接，并且隨著聯(lián)動(dòng)桿264向近側(cè)平移，末端執(zhí)行器160在箭頭I方向被鉸接。同樣可以預(yù)想到鉸接桿260的一部分與末端執(zhí)行器160機(jī)械協(xié)作以影響其鉸接。提供末端執(zhí)行器160的鉸接的更多細(xì)節(jié)在米利曼(Milliman)等人共有的專(zhuān)利號(hào)為6，953，139的美國(guó)專(zhuān)利中有詳細(xì)描述，所述專(zhuān)利的全部?jī)?nèi)容合并于此以做參考。
[0058]依照本公開(kāi)的實(shí)施例，末端執(zhí)行器160包括釘倉(cāng)組件(例如鉗構(gòu)件164)和砧座組件(例如鉗構(gòu)件162)，所述砧座組件包括用于將外科緊固件部署在身體組織內(nèi)并且使所述外科緊固件成形的站座部。末端執(zhí)行器160圍繞與內(nèi)窺鏡部140的縱軸基本垂直的軸可樞轉(zhuǎn)地安裝。釘倉(cāng)組件164容納多個(gè)縫合釘。砧座組件162在與釘倉(cāng)組件164間隔的開(kāi)啟位置和與釘倉(cāng)組件164并列成一直線(xiàn)的接近位置或夾緊位置之間相對(duì)于釘倉(cāng)組件164是可移動(dòng)的。優(yōu)選地，縫合釘被放置在釘倉(cāng)組件164內(nèi)以將排成列的釘應(yīng)用到身體組織上。末端執(zhí)行器160被連接到安裝部，所述安裝部可樞轉(zhuǎn)地連接到主體部。所述主體部可以與動(dòng)力外科器械100的內(nèi)窺鏡部140形成為一體，或者可以可拆卸地連接到其上以提供可替換的或一次性裝載單元。所述裝載單元通過(guò)銷(xiāo)釘連接可連接到內(nèi)窺鏡部140上。可以預(yù)想到，所述裝載單元具有連接到所述裝載單元的安裝部的鉸鏈鏈接(articulation link),并且所述鉸鏈鏈接被連接到聯(lián)動(dòng)桿，以使末端執(zhí)行器160隨著聯(lián)動(dòng)桿沿縱軸在遠(yuǎn)近方向上平移而被鉸接?？梢詰?yīng)用其他裝置來(lái)將末端執(zhí)行器160連接到內(nèi)窺鏡部140以實(shí)現(xiàn)鉸接。例如，可以使用柔性管或多個(gè)可樞轉(zhuǎn)構(gòu)件。
[0059] 裝載單元可以和各種末端執(zhí)行器結(jié)合(或被配置為一體的)，例如脈管密封裝置、線(xiàn)性縫合裝置、圓形縫合裝置、刀具等等。這些末端執(zhí)行器可以被接合到動(dòng)力外科器械100的內(nèi)窺鏡部140。中間柔性軸500可以被包括在手柄部112和裝載單元之間。例如，如圖15A至15B所示，內(nèi)窺鏡部140和遠(yuǎn)側(cè)部142作為柔性軸500被示出。柔性軸500包括多個(gè)相互連接的成角的外管501和502。圖15A示出了非鉸接形態(tài)的柔性軸而圖15B示出了鉸接形態(tài)的柔性軸500。當(dāng)柔性軸500是直的時(shí)，如圖15A所示，管501的窄部和管502的寬部交替。當(dāng)柔性軸500完全被鉸接時(shí)，如圖15B所示，管501和管502的短側(cè)和寬側(cè)對(duì)準(zhǔn)(aligned)。這些柔性軸500有助于進(jìn)入身體的特定區(qū)域。可以使用包括多于一個(gè)的中間軸的系統(tǒng)，每個(gè)所述中間軸被布置為與一個(gè)或多個(gè)末端執(zhí)行器或裝載單元連接。這些中間軸可以包括柔性的、彎曲的、剛性的、伸縮的、內(nèi)窺鏡的或其他的軸。
[0060]此外，在能夠使用各種裝載單元的地方，數(shù)字控制模塊(DCM) 130 (圖4)可以控制施加于發(fā)射桿306的力以便發(fā)射桿306能夠驅(qū)動(dòng)位于當(dāng)時(shí)在使用中的裝載單元上的特定末端執(zhí)行器。為了清楚，圖中沒(méi)有示出將DCM130連接到動(dòng)力外科器械100的各種部件的線(xiàn)，但是這些線(xiàn)在本公開(kāi)的考慮之中。裝載單元也可以包括機(jī)械或電子傳感器，所述傳感器向DCM130表明哪個(gè)末端執(zhí)行器位于裝載單元上。在實(shí)施例中，DCM130也能夠存儲(chǔ)與施加到發(fā)射桿306上的力相關(guān)的信息。另外，可以測(cè)量來(lái)自驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210的電壓和電流以提供與動(dòng)力外科器械100的狀態(tài)相關(guān)的信息和/或反饋。例如，如果用戶(hù)試圖在太厚的組織上施壓，則所述電壓和/或電流會(huì)增加?？梢詫⒃撔畔⑻峁┙o用戶(hù)和/或可以切斷或停止電源?？梢灶A(yù)想到這種特性幫助防止損壞器械中的機(jī)構(gòu)。
[0061]參考圖9至圖11和圖14，傳動(dòng)齒輪200被圖示在位置鎖216與狹槽214c對(duì)準(zhǔn)的第三位置。這里，傳動(dòng)齒輪200與至少部分地設(shè)置在殼體110內(nèi)的致動(dòng)器齒輪300嚙合。更具體地，設(shè)置在傳動(dòng)齒輪200的表面204 (圖4)上的一組齒202和致動(dòng)器齒輪300上的齒嚙合，以提供末端執(zhí)行器160的抓緊組織、夾緊組織和發(fā)射(例如縫合和切割)以及將元件回退至其初始位置中的至少一個(gè)。
[0062]繼續(xù)參考圖9和圖11，還包括傳動(dòng)管302、塞柱304和發(fā)射桿306。傳動(dòng)管302包括沿其至少一部分長(zhǎng)度的內(nèi)螺紋(未明確示出)，傳動(dòng)管302剛性連接到致動(dòng)器齒輪300。塞柱304螺紋接合到傳動(dòng)管302的內(nèi)螺紋并且相對(duì)于致動(dòng)器齒輪300在傳動(dòng)管302內(nèi)是可平移的。圖9顯示塞柱30 4在其最近側(cè)位置附近而圖11圖示了塞柱304在其最遠(yuǎn)側(cè)位置附近。發(fā)射桿306被剛性連接到塞柱304上并且從那里向遠(yuǎn)側(cè)延伸。在本公開(kāi)的實(shí)施例中，發(fā)射桿306至少延伸到內(nèi)窺鏡部140的遠(yuǎn)側(cè)部142。
[0063]致動(dòng)器齒輪300和傳動(dòng)管302響應(yīng)傳動(dòng)齒輪200的旋轉(zhuǎn)也旋轉(zhuǎn)。隨著傳動(dòng)管302旋轉(zhuǎn)，塞柱304和發(fā)射桿306在傳動(dòng)管302的界限內(nèi)向近側(cè)和/或遠(yuǎn)側(cè)平移。發(fā)射桿306的遠(yuǎn)側(cè)平移(例如，與傳動(dòng)齒輪200的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng))可以使末端執(zhí)行器160的鉗構(gòu)件162,164 (見(jiàn)圖1)抓緊或夾緊保持在它們之間的組織。另外發(fā)射桿306的遠(yuǎn)側(cè)平移可以使外科緊固件從末端執(zhí)行器160中發(fā)射出來(lái)(例如經(jīng)由凸輪桿和/或驅(qū)動(dòng)滑軌(兩者都沒(méi)有在實(shí)施例中明確示出))以固定組織，并且也可以使刀片(在該實(shí)施例中未明確示出)切斷組織。發(fā)射桿306的近側(cè)平移(例如，與傳動(dòng)齒輪200的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng))可以使鉗構(gòu)件162、164和/或刀片返回其預(yù)發(fā)射位置。末端執(zhí)行器160的發(fā)射和啟動(dòng)的更多細(xì)節(jié)在由米利曼等人共有的專(zhuān)利號(hào)為6，953，139的美國(guó)專(zhuān)利中有詳細(xì)描述，其全部?jī)?nèi)容合并于此以作參考。
[0064]在本公開(kāi)的實(shí)施例中，末端執(zhí)行器160的站座部包括用于與末端執(zhí)行器160的傳動(dòng)組件接合的凸輪表面。所述傳動(dòng)組件包括理想地具有用于切割組織的刀片的傳動(dòng)梁。傳動(dòng)梁具有被定位以接合凸輪表面的凸輪滾子，以及被定位以接合釘倉(cāng)組件從而當(dāng)傳動(dòng)梁向遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)時(shí)來(lái)影響砧座組件162和釘倉(cāng)組件164相對(duì)于彼此的接近的凸緣。另外，如第139號(hào)米利曼專(zhuān)利中所公開(kāi)的，當(dāng)傳動(dòng)梁在向遠(yuǎn)側(cè)方向上進(jìn)一步行進(jìn)時(shí)，傳動(dòng)梁與用于部署來(lái)自釘倉(cāng)組件的外科緊固件的啟動(dòng)構(gòu)件相接合。[0065]傳感器的任何組合都可以被定位于動(dòng)力外科器械100中以判斷各部件的位置和/或動(dòng)力外科器械100的運(yùn)轉(zhuǎn)階段，例如，末端執(zhí)行器160的鉸接、旋轉(zhuǎn)、夾緊和發(fā)射。例如，如上所述，限位開(kāi)關(guān)、近程傳感器(例如，線(xiàn)性的和/鐵磁的)、電位計(jì)、線(xiàn)性可變位移傳感器(LVDT)、轉(zhuǎn)軸編碼器等可以被用來(lái)幫助控制和/或記錄鉸接聯(lián)動(dòng)裝置244、發(fā)射桿306和/或齒圈230的位置。
[0066]現(xiàn)在參考圖9、圖11和圖12，內(nèi)窺鏡部140包括從鄰近殼體110的區(qū)域向末端執(zhí)行器160延伸的管殼體144。隨著傳動(dòng)管302旋轉(zhuǎn),末端執(zhí)行器160不會(huì)作為其直接結(jié)果而旋轉(zhuǎn)。參考圖13，管殼體144其上包括與發(fā)射桿306的平面部310相對(duì)應(yīng)的平面部148。所述一對(duì)平面部148和310通過(guò)幫助限制發(fā)射桿306軸向運(yùn)動(dòng)來(lái)幫助防止發(fā)射桿306的旋轉(zhuǎn)。
[0067]參考圖9，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸218被示出從驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210延伸出來(lái)并被連接到傳動(dòng)齒輪200上?？梢允褂镁o固件(在該實(shí)施例中未明確示出)來(lái)將傳動(dòng)齒輪200固定在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸218上。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸218被驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210旋轉(zhuǎn)，因此導(dǎo)致傳動(dòng)齒輪200的旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸218被示出具有平面部219(可以包括一個(gè)以上平面部219)，所述平面部219允許傳動(dòng)齒輪200和驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸218之間的“游隙(play)”或“可旋轉(zhuǎn)的浮動(dòng)(rotationalfloat)”，以利于所述齒輪的齒對(duì)準(zhǔn)并且?guī)椭沟脗鲃?dòng)齒輪200能夠在這些位置之間轉(zhuǎn)換。圖9還圖示了設(shè)置在殼體110內(nèi)并至少部分地環(huán)繞傳動(dòng)管302的軸承308。軸承308促進(jìn)傳動(dòng)管302的旋轉(zhuǎn)并且通過(guò)內(nèi)窺鏡部140幫助對(duì)準(zhǔn)傳動(dòng)管302，并且支承傳動(dòng)齒輪200和致動(dòng)器齒輪300之間的所有推力負(fù)載。
[0068]在圖10中，變換器420被示出鄰近驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210和換檔電動(dòng)機(jī)220。變換器420(例如力或壓力變換器)可以測(cè)量和/或控制用于在致動(dòng)器齒輪300上的期望的壓力所需的力。變換器420可以與能為用戶(hù)提供反饋的用戶(hù)界面的部分通信。另外，彈簧連接器430被示出在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210和換檔電動(dòng)機(jī)220之間。具體地，在公開(kāi)實(shí)施例中，彈簧連接器430包括安裝在伸縮罩434內(nèi)的彈簧432。換檔螺桿222被圖示貫穿彈簧432并且被配置為施加壓縮負(fù)載于彈簧432上?？梢灶A(yù)想到，隨著彈簧432被壓縮，伸縮罩434是可收縮的。施加給驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210的力可以利用彈簧432和/或伸縮罩434調(diào)整。
[0069]在本公開(kāi)的實(shí)施例中，傳動(dòng)齒輪200和致動(dòng)器齒輪300形成咬合面。齒輪的齒被布置為滑動(dòng)的，除非臨界力通過(guò)換檔電動(dòng)機(jī)220和設(shè)置在其間的彈簧連接器430(如下面結(jié)合圖10所討論的)施加到驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210上。此外，當(dāng)換檔電動(dòng)機(jī)220和彈簧連接器430將所需臨界力施加于傳動(dòng)齒輪200和致動(dòng)器齒輪300以實(shí)現(xiàn)無(wú)滑動(dòng)接合時(shí)，發(fā)射桿306將被向遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)。伸縮罩434可以包括結(jié)合在那里的止塊，以便伸縮罩434將縮回發(fā)射桿306，而不是解除彈簧連接器430的壓力。
[0070]參考圖3，用戶(hù)界面120被示出為包括屏幕122和七個(gè)開(kāi)關(guān)124a至124g。在圖示實(shí)施例中，用戶(hù)界面顯示可以通過(guò)換檔傳感器224 (圖4)傳達(dá)至用戶(hù)界面120的“模式”(例如，旋 轉(zhuǎn)、鉸接或啟動(dòng))、“狀態(tài)”(例如，鉸接角度、旋轉(zhuǎn)速度或者致動(dòng)類(lèi)型)和諸如縫合釘是否已經(jīng)被發(fā)射的“反饋”。開(kāi)關(guān)124a被顯示為具有“M”，代表模式，其可以被用于通過(guò)換檔電動(dòng)機(jī)220來(lái)定位傳動(dòng)齒輪200，以在旋轉(zhuǎn)、鉸接、抓緊、夾緊和發(fā)射間進(jìn)行選擇。也可以預(yù)想到開(kāi)關(guān)124a能夠被用于讓用戶(hù)輸入不同組織類(lèi)型以及釘倉(cāng)的各種大小和長(zhǎng)度。
[0071]用戶(hù)界面120上的開(kāi)關(guān)124b至124e被示出為上面具有箭頭，并且可以被用于選擇傳動(dòng)齒輪200被驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210旋轉(zhuǎn)的方向、速度和/或轉(zhuǎn)矩。也可以預(yù)想到至少一個(gè)開(kāi)關(guān)124能被用于選擇諸如各設(shè)定值被超越的緊急模式。此外，圖示中開(kāi)關(guān)124f和124g上面具有“N”和“Y”。可以預(yù)想到開(kāi)關(guān)124f和124g可以被用于幫助用戶(hù)導(dǎo)航和選擇動(dòng)力外科器械100的各種設(shè)置。開(kāi)關(guān)124a至124g上的標(biāo)記和它們各自的功能不局限于附圖中所示出的，因?yàn)榕c它有偏差的情況也在本公開(kāi)考慮之中并且在本公開(kāi)的范圍內(nèi)。另外，參考圖1和圖2，按鈕114a和114b可以被用于啟動(dòng)和/或停止驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210和/或換檔電動(dòng)機(jī)220的運(yùn)動(dòng)。按鈕114a和114b的其它功能是可以預(yù)期的，并且具有更多或者更少的開(kāi)關(guān)114也是可以預(yù)期的。在特別實(shí)施例中，例如，開(kāi)關(guān)124a至124g可以包括一個(gè)或多個(gè)微電子薄膜開(kāi)關(guān)。這種微電子薄膜開(kāi)關(guān)包括相對(duì)較低的致動(dòng)力、小封裝尺寸、人體工程學(xué)的尺寸和外形、薄型、包括開(kāi)關(guān)上的模制字母的能力、符號(hào)、描繪和/或指示以及低材料消耗。此外，開(kāi)關(guān)124a至124g (諸如微電子薄膜開(kāi)關(guān))可以被密封以便于動(dòng)力外科器械100的消毒，并且有助于防止顆粒和/或流體污染。
[0072]作為替代物，或者除了開(kāi)關(guān)124或按鈕114之外，其它輸入裝置可以包括聲音輸入技術(shù)，該輸入裝置可以包括結(jié)合在數(shù)字控制模塊(DCM) 130 (圖4)中的硬件和/或軟件，或者連接到DCM130上的單獨(dú)的數(shù)字模塊。聲音輸入技術(shù)可以包括聲音識(shí)別、聲音激活、聲音校正和/或植入語(yǔ)音。用戶(hù)可以通過(guò)聲音命令來(lái)整個(gè)地或部分地控制器械的運(yùn)轉(zhuǎn)，這樣解放出用戶(hù)的一只或兩只手以操作其它器械。聲音或其它聽(tīng)得見(jiàn)的輸出也可以被用來(lái)向用戶(hù)提供反饋。
[0073]在實(shí)施例中，彈簧連接器430被用于動(dòng)力外科器械100的反饋和控制中。如上所述，DCM130可以被連接至一個(gè)或多個(gè)按鈕114或開(kāi)關(guān)124和一個(gè)或多個(gè)顯示屏122，以向用戶(hù)提供反饋并且用來(lái)幫 助控制動(dòng)力外科器械100的運(yùn)轉(zhuǎn)。DCM130可以是結(jié)合到動(dòng)力外科器械100的殼體110中的數(shù)字電路板。彈簧連接器430可以包括能夠與DCM130互相作用以控制施加于發(fā)射桿306的力的壓力變換器。
[0074]同樣可以預(yù)想到用戶(hù)界面120包括屏幕122和/或開(kāi)關(guān)124a至124g上的不同顏色和/或亮度的文字以進(jìn)一步區(qū)別顯示項(xiàng)目。也可以包括諸如燈的脈沖模式、聽(tīng)覺(jué)反饋(例如，蜂鳴器、鈴或者可以以選定的時(shí)間間隔響起的嘟嘟聲)、口頭反饋和/或觸覺(jué)振動(dòng)反饋(諸如異步電機(jī)或者螺線(xiàn)管)的形式的用戶(hù)反饋。視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)或者觸覺(jué)反饋的強(qiáng)度能夠增加或者降低。例如，反饋的強(qiáng)度可以用來(lái)表示器械上的力正變得過(guò)大。另外，可以將開(kāi)關(guān)124a至124g定位在相互不同的高度并且/或者可以包括凸起的標(biāo)記或者其它結(jié)構(gòu)特征(例如，凹陷或者凸起)以使得用戶(hù)不需要看用戶(hù)界面120就能夠按壓適當(dāng)?shù)拈_(kāi)關(guān)124。此外，近側(cè)殼體部IlOb也可以被用作操縱桿式(joy stick-type)控制系統(tǒng)。
[0075]另外，用戶(hù)界面120可以包括單獨(dú)的顯示屏或屏幕122和輸入裝置(諸如開(kāi)關(guān)124或按鈕114)，或者所述輸入裝置可以完全或部分地結(jié)合在屏幕122中。例如，可以使用觸摸屏液晶顯示器(LCD)使得用戶(hù)在觀察運(yùn)轉(zhuǎn)反饋的同時(shí)提供輸入。觸摸屏LCD可以包括電阻的、電容的或者表面聲波的控制。這種方法能夠有利于密封屏幕122部件以便于動(dòng)力外科器械100消毒，而且防止微粒和/或流體污染。在特定的實(shí)施例中，屏幕122被可樞轉(zhuǎn)地或者可旋轉(zhuǎn)地安裝于動(dòng)力外科器械100上以用于在使用或準(zhǔn)備過(guò)程中機(jī)動(dòng)地觀察屏幕122。例如，屏幕122可以鉸接于或者球窩式安裝于動(dòng)力外科器械100上。
[0076]在公開(kāi)的實(shí)施例中，至少某些由動(dòng)力外科器械100中各種傳感器監(jiān)測(cè)到的信息可以提供給手術(shù)室中的視頻屏幕或者監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。例如，可以經(jīng)由包括藍(lán)牙、ANT3、KNX、Z波、X10、無(wú)線(xiàn) USB、WiF1、IrDa, Nanonet, Tiny OS、ZigBee、射頻、UHF 和 VHF 的技術(shù)將數(shù)據(jù)從結(jié)合在或者關(guān)聯(lián)于動(dòng)力外科器械100中的通信發(fā)射器發(fā)送至用于手術(shù)室監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的接收器。這種特征可以方便動(dòng)力外科器械100的或其它手術(shù)室的用戶(hù)或醫(yī)護(hù)人員或遠(yuǎn)程人員進(jìn)行監(jiān)測(cè)。
[0077]參考圖4，電池組400、燃料電池和/或高能電容器的任何組合都可以被用來(lái)向動(dòng)力外科器械100提供電力。例如，電容器可以被用來(lái)與電池組400連接。這里，當(dāng)所要求/所需的能量比電流不可能很快地從其流出的慢流(slow-drain)電池依靠其自身所能提供的要快時(shí)(例如，在夾緊厚組織、快速發(fā)射和夾緊等時(shí))，可以利用電容器來(lái)產(chǎn)生電力沖擊(power burst)。可以預(yù)想到，能夠?qū)㈦姵亟M連接至電容器以使電容器充電。
[0078]還可以預(yù)想到，電池組400包括至少一個(gè)一次性電池。該一次性電池或電池組可以介于大約9伏和大約30伏之間并且可以用于一次性外科器械，所述一次性外科器械將被使用而不需要醫(yī)院職員連接器械到發(fā)電機(jī)或給電池充電。因?yàn)楦邏弘姵亟M在正常使用中消耗電流較少，它們是高效的并且能夠處理電力中的尖峰，因此高壓電池組是所期望的。包括電力的其它供電器件也在考慮之中。在選擇性的實(shí)施例中，設(shè)置有電線(xiàn)將器械100連接至發(fā)電機(jī)。
[0079]在公開(kāi)的實(shí)施例中，DCM被連接至換檔電動(dòng)機(jī)220和驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210，并且被配置和布置以監(jiān)測(cè)電池組400的電阻、電壓、溫度和/或電流并且控制動(dòng)力外科器械100的運(yùn)轉(zhuǎn)。如果一個(gè)負(fù)載或多個(gè)負(fù)載顯示出達(dá)到或者接近破壞極限時(shí)，確定動(dòng)力外科器械100的電池組400、電動(dòng)機(jī)220、210和驅(qū)動(dòng)部件上的一個(gè)負(fù)載或多個(gè)負(fù)載、輸電來(lái)控制電機(jī)速度。例如，可以確定電池組400中的剩余電量、剩余發(fā)射次數(shù)、是否必須將電池組400替換或充電和/或接近動(dòng)力外科器械100的潛在負(fù)載極限。
[0080]DCM能夠被配置和布置來(lái)控制或者幫助控制換檔電動(dòng)機(jī)220和/或驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210的運(yùn)轉(zhuǎn)以響應(yīng)監(jiān)測(cè)到的信息。可以包括電子離合器的脈沖調(diào)制可以被用于控制輸出。例如，DCM能夠調(diào)節(jié)電壓或者脈沖調(diào)制電壓以調(diào)整功率和/或扭矩輸出來(lái)防止系統(tǒng)損壞或者優(yōu)化能量使用。電子制動(dòng)電路可以用于控制驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210和/或換檔電動(dòng)機(jī)220，該電子制動(dòng)電路使用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210的現(xiàn)有反電動(dòng)勢(shì)(EMF)以抵制和大致降低傳動(dòng)齒輪200的動(dòng)量。電子制動(dòng)電路可以改善驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210和/或換檔電動(dòng)機(jī)220的控制，用于控制動(dòng)力外科器械100的停止精度和/或變位。用于監(jiān)測(cè)動(dòng)力外科器械100的部件并且?guī)椭乐箘?dòng)力外科器械100過(guò)載的傳感器可以包括諸如熱傳感器、電熱調(diào)節(jié)器、熱電堆、熱電偶和/或熱紅外成像的熱型傳感器并且向DCM提供反饋。在達(dá)到或者接近極限的情況下，DCM可以控制動(dòng)力外科器械100的部件并且這種控制可以包括切斷來(lái)自電池組400的電力，臨時(shí)性地中斷電力或者進(jìn)入暫停模式，進(jìn)行脈沖調(diào)制以限制使用的能量，并且DCM能夠監(jiān)測(cè)部件的溫度以確定何時(shí)能夠重新開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)。DCM的上述用途可以單獨(dú)使用或者作為電流、電壓、溫度和/或阻抗測(cè)量的要素來(lái)使用。
[0081] 在圖5所示實(shí)施例中，示出換檔電動(dòng)機(jī)220包括兩部分殼體226。兩部分殼體226的每個(gè)部分226a和226b互相可滑動(dòng)地接合。可以預(yù)想部分226a被剛性地緊固在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)外殼212上，而部分226b固定在換檔電動(dòng)機(jī)220上并且在殼體110內(nèi)是可平移的。另外，例如，可以包括布線(xiàn)槽228以使得電線(xiàn)(在實(shí)施例中未明確示出)朝著用戶(hù)界面120從變換器420穿過(guò)(同樣見(jiàn)圖10)。
[0082]參考圖14，動(dòng)力外科器械100被示出具有手槍握把式手柄部112。這里，手柄部112與縱軸A-A成一定角度(例如大致90°C)地設(shè)置。在此實(shí)施例中，可以預(yù)想到上面設(shè)置有至少一個(gè)按鈕114。另外，用戶(hù)界面120可以大約被定位于圖14所示的位置處。此外，可移動(dòng)手柄(在該實(shí)施例中未明確示出)可以被利用以控制動(dòng)力外科器械100的各種功能。
[0083]可以預(yù)想到末端執(zhí)行器160是可以重復(fù)利用的，能夠容納釘倉(cāng)并且/或者作為一次性裝載單元的部分。一次性裝載單元的其它細(xì)節(jié)在由博拉諾斯(Bolanos)等人共有的專(zhuān)利號(hào)為5，752，644的美國(guó)專(zhuān)利中有詳細(xì)描述，其全部?jī)?nèi)容合并于此以作參考。如先前合并于此作為參考的專(zhuān)利號(hào)為6，953，139的米利曼等人的美國(guó)專(zhuān)利所公開(kāi)的，一次性和/或可替換裝載單元可以包括沒(méi)有鉸接的末端執(zhí)行器?？梢脏徑直?12設(shè)置開(kāi)關(guān)以電子地使換檔電動(dòng)機(jī)220的第二位置失效。也可以使用諸如機(jī)械方法的其它方法。
[0084]在本公開(kāi)的特定實(shí)施例中，結(jié)合有手術(shù)末端執(zhí)行器160的一次性或可替換裝載單元包括位于裝載單元中的傳感器，以判斷末端執(zhí)行器160的各種部件的位置和/或運(yùn)轉(zhuǎn)，諸如末端執(zhí)行器160的鉸接、旋轉(zhuǎn)、夾緊和發(fā)射的末端執(zhí)行器160。例如，電觸頭、近程傳感器、光學(xué)傳感器、光電二極管和/或機(jī)械或金屬傳感器被用于控制和/或記錄與末端執(zhí)行器160相關(guān)的信息。同樣可以判斷砧座組件162和釘倉(cāng)組件164相對(duì)于彼此的位置，末端執(zhí)行器160的鉸接或非鉸接位置，末端執(zhí)行器160的旋轉(zhuǎn)，和/或裝載單元、釘倉(cāng)和/或釘倉(cāng)的部件的正確裝載。
[0085]同樣可以包括識(shí)別系統(tǒng)來(lái)判斷并且向DCM傳遞包括用于操作特定的末端執(zhí)行器160的速度、功率、扭矩、夾緊、移動(dòng)長(zhǎng)度和強(qiáng)度極限的各種信息。DCM也可以判斷運(yùn)轉(zhuǎn)模式并且調(diào)整用于部件移動(dòng)的電壓、離合器彈簧載荷和停止點(diǎn)。更具體地，識(shí)別系統(tǒng)可以包括末端執(zhí)行器160中 的與DCM或者該處的接收器通信(例如，無(wú)線(xiàn)地、經(jīng)由紅外信號(hào)等)的部件(例如，微晶片、發(fā)射器或者傳送器)。同樣可以預(yù)想到，可以經(jīng)由發(fā)射桿306發(fā)送信號(hào)，從而發(fā)射桿306用作用于DCM和末端執(zhí)行器160之間的通信的導(dǎo)管(conduit)。識(shí)別系統(tǒng)與DCM傳達(dá)外科器械相關(guān)的信息，例如，諸如連接到外科器械的末端執(zhí)行器的類(lèi)型和/或所述末端執(zhí)行器的狀態(tài)。
[0086]在依照本公開(kāi)的特定實(shí)施例中，裝載單元包括軸向傳動(dòng)組件，其與發(fā)射桿306協(xié)作以接近末端執(zhí)行器160的砧座組件162和釘倉(cāng)組件164并且從釘倉(cāng)發(fā)射縫合釘。該軸向傳動(dòng)組件可以包括通過(guò)釘倉(cāng)向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)并且在縫合釘發(fā)射后可以回退的梁，正如專(zhuān)利號(hào)為6，953，139的米利曼等人的美國(guó)專(zhuān)利的特定實(shí)施例所公開(kāi)的，該公開(kāi)合并于此以作參考。通過(guò)實(shí)例，如果縫合釘已經(jīng)被從釘倉(cāng)發(fā)射，則上面討論的傳感器可以用于判斷所述縫合釘是否已經(jīng)被完全發(fā)射，所述梁是否已經(jīng)通過(guò)釘倉(cāng)向近側(cè)回退及回退的程度以及與裝載單元的運(yùn)轉(zhuǎn)有關(guān)的其它信息。在本公開(kāi)的特定實(shí)施例中，裝載單元結(jié)合了用于識(shí)別裝載于器械100上的裝載單元和/或釘倉(cāng)的類(lèi)型并且包括紅外的、蜂窩的或者射頻識(shí)別芯片(諸如感官的或類(lèi)似技術(shù)的)的零件。裝載單元和/或釘倉(cāng)的類(lèi)型可以由DCM中相關(guān)的接收器或者由手術(shù)室中的外部裝置接收，用于提供反饋、控制和/或進(jìn)行存量分析。電源或者電池組400能夠與用于識(shí)別裝在動(dòng)力外科器械100上的電池組400的類(lèi)型或者用于發(fā)送與電池組400相關(guān)的反饋的部件相結(jié)合。
[0087]在本公開(kāi)的特定實(shí)施例中，動(dòng)力外科器械100包括結(jié)合了手術(shù)末端執(zhí)行器160的一次性或可替換的裝載單元，以及包括殼體110和可拆卸地連接至裝載單元的內(nèi)窺鏡部140的可重復(fù)利用部分。可重復(fù)利用部分可以被配置為用于消毒然后在隨后的手術(shù)操作中再次使用。在實(shí)施例中，殼體110的部件被密封以防御微粒和/或流體污染的滲透并且?guī)椭乐共考幌咎幚頁(yè)p壞。在依照本公開(kāi)的特定實(shí)施例中，電池組400包括可再充電電池。例如，所述再充電電池能夠被連接至在器械100的殼體110上，可以接近的觸點(diǎn)，或者所述再充電電池可以通過(guò)密封于殼體110中的感應(yīng)充電界面被再次充電。感應(yīng)充電界面可以消除觸點(diǎn)短路并且可以提供可以是密閉地或抗液密封的內(nèi)部電池。
[0088]本公開(kāi)也涉及一種將手術(shù)緊固件應(yīng)用于組織的方法。如上所述，該方法包括動(dòng)力外科器械100的使用。
[0089]應(yīng)該理解，可以對(duì)本文公開(kāi)的實(shí)施例做各種修改。例如，在開(kāi)放性手術(shù)期間，可以設(shè)置包含或多或少螺旋緊固件的較短細(xì)長(zhǎng)管狀部，以更易于掌握。可以沿所述細(xì)長(zhǎng)管狀部的長(zhǎng)度設(shè)置各種鉸接以便于在身體內(nèi)定位螺旋緊固件施加器。另外，可以設(shè)置各種構(gòu)造的驅(qū)動(dòng)桿和俠槽或緊固件夾持結(jié)構(gòu)，以容納各種類(lèi)型的旋轉(zhuǎn)的緊固件。沿驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)210和/或傳動(dòng)齒輪200的縱軸的位置可以與所示的不同?？梢允褂糜糜隍?qū)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、鉸接和/或啟動(dòng)的不同類(lèi)型的齒輪。因此，上面的描述不應(yīng)被解釋為限制，而僅僅是作為各種實(shí)施例的范例。本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠 預(yù)想到在此處所附權(quán)利要求的范圍和精神之內(nèi)的其它修改。
【權(quán)利要求】
1.一種外科器械，包括: 殼體； 內(nèi)窺鏡部，其從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且限定了縱軸； 末端執(zhí)行器，其在所述內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)端并被布置用于相對(duì)于所述內(nèi)窺鏡部鉸接； 傳動(dòng)軸，其被布置以沿所述縱軸平移和用于接合所述末端執(zhí)行器； 電動(dòng)機(jī)組件，其被布置以選擇性地驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)功能；以及 顯示部件，其用于顯示所述末端執(zhí)行器的狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要I所述的外科器械，其中所述顯示部件為手術(shù)室監(jiān)視器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科器械，其中末端執(zhí)行器的功能選自包括以下各項(xiàng)的集合: 內(nèi)窺鏡部圍繞所述縱軸的旋轉(zhuǎn)， 傳動(dòng)軸沿所述縱軸的移動(dòng)，以及 末端執(zhí)行器的鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科器械，進(jìn)一步包括在所述殼體中的數(shù)字控制模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的外科器械，其中所述數(shù)字控制模塊將與所述末端執(zhí)行器的運(yùn)轉(zhuǎn)相關(guān)的信息傳送至所述顯示部件。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科器械，其中所述顯示部件至少部分地設(shè)置在所述殼體內(nèi)。
7.一種外科器械，包括: 殼體； 內(nèi)窺鏡部，其從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且限定了第一縱軸； 傳動(dòng)管，其可繞從其延伸的傳動(dòng)管軸旋轉(zhuǎn)； 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，其至少部分地設(shè)置在所述殼體內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)可移動(dòng)地接合至所述傳動(dòng)管； 桿，其被布置為與所述傳動(dòng)管機(jī)械協(xié)作，至少所述桿的一部分可相對(duì)于所述傳動(dòng)管平移；以及 末端執(zhí)行器，其鄰近所述內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)側(cè)部設(shè)置，所述末端執(zhí)行器被布置為由所述桿驅(qū)動(dòng)以便所述發(fā)射桿驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行器的外科功能。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科器械，進(jìn)一步包括設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和所述傳動(dòng)管之間的離合器，所述離合器包括離合器片和彈簧。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的外科器械，其中所述離合器片被布置為與所述傳動(dòng)管的近端的接口相配合。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科器械，其中所述末端執(zhí)行器限定第二縱軸，所述末端執(zhí)行器可以從第一位置移動(dòng)至至少第二位置，在所述第一位置處所述第二縱軸與所述第一縱軸大體成一條直線(xiàn)，在所述第二位置處所述第二縱軸設(shè)置為相對(duì)于所述第一縱軸有一角度。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科器械，其中所述末端執(zhí)行器可圍繞所述第一縱軸相對(duì)于所述殼體旋轉(zhuǎn)。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科器械，進(jìn)一步包括用戶(hù)界面，所述用戶(hù)界面包括至少一個(gè)控制所述桿的平移的開(kāi)關(guān)。
13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科器械，其中至少所述桿的一部分至少部分地設(shè)置在所述傳動(dòng)管內(nèi)。
14.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科器械，其中所述傳動(dòng)管包括在其內(nèi)表面上的螺紋部。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的外科器械，其中所述桿包括其上的螺紋部，所述發(fā)射桿的螺紋部與所述傳動(dòng)管的螺紋部相接合。
16.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科器械，其中至少所述桿的一部分貫穿一個(gè)板的開(kāi)口，所述開(kāi)口包括用于防止所述發(fā)射桿相對(duì)于所述板旋轉(zhuǎn)的非圓形截面。
17.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科器械，進(jìn)一步包括至少部分地設(shè)置在所述殼體內(nèi)并且被布置為向所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)提供電力的電源。
18.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科器械，其中所述末端執(zhí)行器為一次性裝載單元的一部分。
19.一種外科器械,包括: 殼體； 內(nèi)窺鏡部，其從所述殼體向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且限定了縱軸； 傳動(dòng)管，其可繞從其延伸的傳動(dòng)管軸旋轉(zhuǎn)，所述傳動(dòng)管至少部分地布置在所述殼體內(nèi)； 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，其至少部分地設(shè)置在所述殼體內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)機(jī)械地接合至所述傳動(dòng)管并且構(gòu)造為旋轉(zhuǎn)所述傳動(dòng)管； 桿，其被布置為與所述傳動(dòng)管機(jī)械協(xié)作，所述桿的至少一部分可相對(duì)于所述傳動(dòng)管平移； 可拆卸裝載單元，其構(gòu)造為機(jī)械地接合所述內(nèi)窺鏡部的遠(yuǎn)側(cè)部，所述可拆卸裝載單元包括末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器被布置為由所述桿致動(dòng)以便所述桿驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行器的外科功能，所述可拆卸裝載單元包括傳感器，用于傳送包括作為可拆卸裝載單元的一部分的末端執(zhí)行器的類(lèi)型的信息；以及 數(shù)字控制模塊，其接收來(lái)自所述可拆卸裝載單元的所述傳感器的與作為所述可拆卸裝載單元的一部分的末端執(zhí)行器的類(lèi)型相關(guān)的信息，所述數(shù)字控制模塊根據(jù)作為所述可拆卸裝載單元的一部分的末端執(zhí)行器，控制由驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)施加至所述桿的力，所述數(shù)字控制模塊包括存儲(chǔ)單元，其對(duì)于所述可拆卸裝載單元的各種類(lèi)型末端執(zhí)行器存儲(chǔ)與施加至桿的力相關(guān)的信息。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，其中所述傳感器是機(jī)械傳感器。
21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，其中所述傳感器是電子傳感器。
22.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，其中外科器械構(gòu)造為判定所述末端執(zhí)行器是否夾緊超出預(yù)定厚度的組織。
23.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，其中還包括電源，其布置為與所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)電通信。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的外科器械，其中所述數(shù)字控制模塊控制來(lái)自電源的電力。
25.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，還包括至少部分地布置在所述殼體內(nèi)的致動(dòng)器齒輪和與所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)相關(guān)的傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪能夠沿著傳動(dòng)齒輪軸線(xiàn)運(yùn)動(dòng)至一個(gè)位置從而配合地接合所述致動(dòng)器齒輪，并且其中所述致動(dòng)器齒輪的旋轉(zhuǎn)引起所述末端執(zhí)行器的至少一部分致動(dòng)。
26.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，還包括換檔電動(dòng)機(jī)，其布置為與所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)機(jī)械協(xié)作并且構(gòu)造為改變所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的縱向位置。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的外科器械，還包括彈簧連接器，其布置在所述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)與所述換檔電動(dòng)機(jī)之間。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的外科器械，還包括壓力變換器，其與所述彈簧連接器相關(guān)聯(lián)并且布置為與所述數(shù)字控制模塊通信。
29.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，還包括器械的用戶(hù)可使用的至少一個(gè)開(kāi)關(guān)。
30.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，還包括為器械的用戶(hù)提供反饋的至少一個(gè)屏眷。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的外科器械，其中所述屏幕包括觸摸屏。
32.根據(jù)權(quán)利要求30所述的外科器械，其中，所述至少一個(gè)屏幕包括可旋轉(zhuǎn)安裝的屏眷。
33.根據(jù)權(quán)利要求31所述的外科器械，其中所述屏幕鉸接于所述殼體。
34.根據(jù)權(quán)利要求31所述的外科器械，其中所述屏幕通過(guò)球窩式安裝件安裝至所述殼體。
35.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，其中所述數(shù)字控制模塊包括電子制動(dòng)電路。
36.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，其中所述數(shù)字控制模塊布置為與手術(shù)室中的視頻屏幕通信。
37.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，還包括:致動(dòng)器齒輪，其至少部分地布置在所述殼體內(nèi)并且布置為與所述桿機(jī)械協(xié)作；以及變換器，其布置為與所述致動(dòng)器齒輪電通信并且構(gòu)造為測(cè)量施加至所述致動(dòng)器齒輪的力。
【文檔編號(hào)】A61B17/94GK103989497SQ201410156294
【公開(kāi)日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2008年4月14日 優(yōu)先權(quán)日:2007年4月13日
【發(fā)明者】邁克爾·熱姆洛克, 戴維·C·瑞森耐特 申請(qǐng)人:柯惠Lp公司