介入導(dǎo)管輸送操作裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及醫(yī)療手術(shù)介入導(dǎo)管的自動輸送設(shè)備，具體地說是一種介入導(dǎo)管輸送操作裝置，包括直線推送模塊、繞軸回轉(zhuǎn)模塊、推拉模塊、前端導(dǎo)管捻送模塊、導(dǎo)管器械手柄及導(dǎo)管外套筒夾持模塊，其中直線推送模塊、繞軸回轉(zhuǎn)模塊、推拉模塊用于實現(xiàn)介入導(dǎo)管在外套筒內(nèi)的直線推送、繞軸回轉(zhuǎn)、導(dǎo)管前端彎轉(zhuǎn)等動作；導(dǎo)管外套筒夾持裝置實現(xiàn)外套筒的夾持固定。本實用新型可輔助手術(shù)操作人員開展外科手術(shù)中介入導(dǎo)管的精密操作，相比于傳統(tǒng)人工操作方式，本實用新型可提高導(dǎo)管操作精度、降低醫(yī)生勞動強度、提高手術(shù)效率。
【專利說明】介入導(dǎo)管輸送操作裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及醫(yī)療手術(shù)介入導(dǎo)管的自動輸送設(shè)備，具體地說是一種介入導(dǎo)管輸送操作裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]外科手術(shù)中，介入導(dǎo)管應(yīng)用普遍，主要包括消化科、肛腸科、泌尿外科等。特別是泌尿外科中腎結(jié)石患者做碎石手術(shù)時，當前主要手段之一是采用介入導(dǎo)管進入人體內(nèi)，實施手術(shù)。但目前碎石手術(shù)中，主要為醫(yī)生手動操作介入導(dǎo)管器械，通過手持外導(dǎo)管，手持介入導(dǎo)管器械手柄完成整個手術(shù)過程。通常手術(shù)時間較長，在病人結(jié)石嚴重的情況下手術(shù)會延長數(shù)小時。這種方式下醫(yī)生勞動強度高、易疲勞、操作穩(wěn)定性差，特別是在手術(shù)難度大情況下，這些問題更為突出。
實用新型內(nèi)容
[0003]為了解決當前手動操作介入導(dǎo)管器械進行手術(shù)而存在的上述問題，本實用新型的目的在于提供一種介入導(dǎo)管輸送操作裝置。
[0004]本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:
[0005]本實用新型包括直線推送模塊、繞軸回轉(zhuǎn)模塊、推拉模塊、導(dǎo)管器械手柄、前端導(dǎo)管捻送模塊及導(dǎo)管外套筒夾持模塊，其中繞軸回轉(zhuǎn)模塊包括回轉(zhuǎn)軸承支座、回轉(zhuǎn)空心軸及回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，所述回轉(zhuǎn)軸承支座與所述直線推送模塊的輸出端相連、由直線推送模塊驅(qū)動移動，所述回轉(zhuǎn)空心軸轉(zhuǎn)動安裝在該回轉(zhuǎn)軸承支座上，并通過安裝在回轉(zhuǎn)軸承支座上的所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；所述推拉模塊包括導(dǎo)管器械手柄夾持底板及導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機，該導(dǎo)管器械手柄夾持底板與所述回轉(zhuǎn)空心軸連接，所述導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板上；所述導(dǎo)管器械手柄安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板，該導(dǎo)管器械手柄的導(dǎo)管器械手柄動子與所述導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機相連，由該導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機驅(qū)動、帶動所述介入導(dǎo)管沿軸向移動；所述前端導(dǎo)管捻送模塊包括輥輪驅(qū)動電機、主動輥輪、被動輥輪、輥輪組件回轉(zhuǎn)支座及輥輪組件座，該輥輪組件回轉(zhuǎn)支座安裝在所述直線推送模塊上，所述輥輪組件座與輥輪組件回轉(zhuǎn)支座轉(zhuǎn)動連接，所述主動輥輪及被動輥輪分別安裝在該輥輪組件座上，所述主動輥輪與安裝在輥輪組件座上的輥輪驅(qū)動電機相連接，通過該棍輪驅(qū)動電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，帶動所述被動棍輪同步旋轉(zhuǎn)，進而捻送所述介入導(dǎo)管；所述導(dǎo)管外套筒夾持模塊安裝在輥輪組件回轉(zhuǎn)支座上，所述介入導(dǎo)管的一端與導(dǎo)管器械手柄連接，另一端依次由回轉(zhuǎn)空心軸、主動輥輪與被動輥輪之間、輥輪組件座及輥輪組件回轉(zhuǎn)支座穿過，并由所述導(dǎo)管外套筒夾持模塊穿出。
[0006]其中:所述直線推送模塊包括基座、直線推送直線導(dǎo)軌、直線推送驅(qū)動電機、安裝底板及直線滑塊，該基座安裝在安裝底板上，在所述基座上設(shè)有直線推送直線導(dǎo)軌，所述直線滑塊與該直線推送直線導(dǎo)軌移動連接，所述回轉(zhuǎn)軸承支座安裝在直線滑塊上；所述直線推送驅(qū)動電機安裝在基座上，并通過絲杠螺母驅(qū)動機構(gòu)與所述直線滑塊相連，驅(qū)動直線滑塊沿所述直線推送直線導(dǎo)軌移動，并帶動所述回轉(zhuǎn)軸承支座及導(dǎo)管器械手柄夾持底板做往復(fù)直線移動；
[0007]所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機通過同步帶輪、同步齒形帶與回轉(zhuǎn)空心軸連接，驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)空心軸繞所述介入導(dǎo)管的軸線旋轉(zhuǎn)，進而帶動導(dǎo)管器械手柄夾持底板、導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機及導(dǎo)管器械手柄旋轉(zhuǎn)；所述回轉(zhuǎn)空心軸的一端位于回轉(zhuǎn)軸承支座的一側(cè)、與所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機相連，該端內(nèi)部安裝有直線軸承，所述回轉(zhuǎn)空心軸的另一端與安裝在回轉(zhuǎn)軸承支座另一側(cè)的回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭連接，所述介入導(dǎo)管依次由回轉(zhuǎn)空心軸、回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭穿出；所述回轉(zhuǎn)軸承支座與輥輪組件座之間設(shè)有導(dǎo)向軸，該導(dǎo)向軸的一端連接于所述輥輪組件座上，另一端穿過回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭、回轉(zhuǎn)空心軸，與所述直線軸承配合；所述輥輪組件座及其上的前端導(dǎo)管捻送模塊通過導(dǎo)向軸隨回轉(zhuǎn)空心軸同步繞介入導(dǎo)管的軸線旋轉(zhuǎn)；
[0008]所述導(dǎo)管器械手柄的上方設(shè)有安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板上的導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板，所述導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機的輸出端連接有導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板，所述導(dǎo)管器械手柄動子安裝在該導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板上，在導(dǎo)管器械手柄動子的上方設(shè)有安裝在所述導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板上的導(dǎo)管器械手柄動子夾持壓板；
[0009]所述被動輥輪的輪軸上安裝有拉簧，該拉簧的一端與所述輥輪組件座相連，另一端連接于所述被動棍輪的輪軸上，所述被動棍輪通過該拉簧始終與主動棍輪抵接、由所述主動輥輪帶動同步旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)所述介入導(dǎo)管在主動輥輪與被動輥輪之間壓緊；所述主動輥輪及被動輥輪的中間均沿圓周方向開有凹槽，壓緊于主動輥輪和被動輥輪之間的所述介入導(dǎo)管容置于所述凹槽內(nèi)；
[0010]所述導(dǎo)管外套筒夾持模塊包括外導(dǎo)管夾持壓板及外導(dǎo)管夾持底板，該外導(dǎo)管夾持底板安裝在所述輥輪組件回轉(zhuǎn)支座上，所述外導(dǎo)管夾持壓板安裝在外導(dǎo)管夾持底板上，在外導(dǎo)管夾持壓板與外導(dǎo)管夾持底板之間夾持有導(dǎo)管器械外導(dǎo)管，所述介入導(dǎo)管由該導(dǎo)管器械外導(dǎo)管穿出；所述前端導(dǎo)管捻送模塊的捻送介入導(dǎo)管的操作與所述直線推送模塊的推送操作同步進行。
[0011]本實用新型的優(yōu)點與積極效果為:
[0012]1.本實用新型利用電機和傳遞機構(gòu)實現(xiàn)介入導(dǎo)管的直線推送、繞軸回轉(zhuǎn)、介入導(dǎo)管末端彎曲等動作，可在醫(yī)生的遙控下進行操作，可有效降低勞動強度，提高手術(shù)成功率，適應(yīng)外科手術(shù)中長時間的手術(shù)操作。
[0013]2.本實用新型設(shè)置了前端導(dǎo)管捻送模塊，適應(yīng)介入導(dǎo)管的柔軟易彎曲特性，有效實現(xiàn)導(dǎo)管沿軸向的推送操作，且操作精度較高。
[0014]3.本實用新型的直線推送、繞軸回轉(zhuǎn)、導(dǎo)管末端彎曲動作均采用伺服電機驅(qū)動，可有效保證手術(shù)操作精度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為圖1中A處的局部放大圖；
[0017]其中:1為基座，2為直線推送直線導(dǎo)軌，3為直線推送驅(qū)動電機，4為安裝底板，5為直線滑塊，6為回轉(zhuǎn)軸承支座，7為回轉(zhuǎn)空心軸，8為回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，9為導(dǎo)管器械手柄夾持底板，10為導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機，11為導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板，12為導(dǎo)管器械手柄動子夾持壓板，13為導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板，14為導(dǎo)管器械手柄，15為導(dǎo)管器械手柄動子，16為回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭，17為輥輪驅(qū)動電機，18為被動輥輪，19為主動輥輪，20為輥輪組件回轉(zhuǎn)支座，21為輥輪組件座，22為外導(dǎo)管夾持壓板，23為導(dǎo)管器械外導(dǎo)管，24為介入導(dǎo)管，25為外導(dǎo)管夾持底板，26為導(dǎo)向軸。

【具體實施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳述。
[0019]如圖1、圖2所示，本實用新型包括直線推送模塊、繞軸回轉(zhuǎn)模塊、推拉模塊、導(dǎo)管器械手柄14、前端導(dǎo)管捻送模塊及導(dǎo)管外套筒夾持模塊，其中直線推送模塊包括基座1、直線推送直線導(dǎo)軌2、直線推送驅(qū)動電機3、安裝底板4及直線滑塊5，繞軸回轉(zhuǎn)模塊包括回轉(zhuǎn)軸承支座6、回轉(zhuǎn)空心軸7及回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機8，推拉模塊包括導(dǎo)管器械手柄夾持底板9、導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機10、導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板11、導(dǎo)管器械手柄動子夾持壓板12及導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板13，前端導(dǎo)管捻送模塊包括輥輪驅(qū)動電機17、主動輥輪19、被動輥輪18、輥輪組件回轉(zhuǎn)支座20及輥輪組件座21，導(dǎo)管外套筒夾持模塊包括外導(dǎo)管夾持壓板22及外導(dǎo)管夾持底板25。
[0020]直線推送模塊中的基座I固定在安裝底板4上，在基座I上設(shè)有兩條相平行的直線推送直線導(dǎo)軌2，每條直線推送直線導(dǎo)軌2上均移動連接有一直線滑塊5，回轉(zhuǎn)軸承支座6安裝在直線滑塊5上。直線推送驅(qū)動電機3安裝在基座I上，輸出端連接有絲杠，絲杠的兩端轉(zhuǎn)動安裝在基座I上，絲杠上螺紋連接有螺母，該螺母與任一直線滑塊5固接，通過直線推送驅(qū)動電機3驅(qū)動直線滑塊5沿直線推送直線導(dǎo)軌2移動。
[0021]繞軸回轉(zhuǎn)模塊中的回轉(zhuǎn)軸承支座6與直線滑塊5固接，回轉(zhuǎn)空心軸7轉(zhuǎn)動安裝在該回轉(zhuǎn)軸承支座6上。推送模塊中的導(dǎo)管器械手柄夾持底板9固接在回轉(zhuǎn)空心軸7上，導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機10安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板9的下表面，本實用新型的導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機10為直線移動電機，也可采用伺服電機加滾珠絲杠的方式；導(dǎo)管器械手柄14的固定端固定于導(dǎo)管器械手柄夾持底板9的上表面，并在導(dǎo)管器械手柄14的上方設(shè)有安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板9上的導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板13，導(dǎo)管器械手柄14的固定端安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板9上，并由導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板13壓緊。導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機10的輸出端穿過導(dǎo)管器械手柄夾持底板9，連接有導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板11，導(dǎo)管器械手柄動子15安裝在該導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板11上，在導(dǎo)管器械手柄動子15的上方設(shè)有安裝在導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板11上的導(dǎo)管器械手柄動子夾持壓板12。導(dǎo)管器械手柄動子15安裝在導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板11上，并由導(dǎo)管器械手柄動子夾持壓板12壓緊，且隨導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板11由導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機10驅(qū)動。
[0022]回轉(zhuǎn)空心軸7的一端位于回轉(zhuǎn)軸承支座6的一側(cè)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機8安裝在回轉(zhuǎn)軸承支座6上，輸出端通過同步帶輪、同步齒形帶與回轉(zhuǎn)空心軸7的一端相連，驅(qū)動回轉(zhuǎn)空心軸7旋轉(zhuǎn)；在回轉(zhuǎn)空心軸7 —端的內(nèi)部安裝有直線軸承?；剞D(zhuǎn)空心軸7的另一端與安裝在回轉(zhuǎn)軸承支座6另一側(cè)的回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭16連接。
[0023]前端導(dǎo)管捻送模塊中的輥輪組件回轉(zhuǎn)支座20安裝在基座I上，輥輪組件座21與輥輪組件回轉(zhuǎn)支座20轉(zhuǎn)動連接。主動輥輪19及被動輥輪18分別安裝在輥輪組件座21上，主動輥輪19與安裝在輥輪組件座21上的輥輪驅(qū)動電機17相連接。被動輥輪18的輪軸上安裝有拉簧，該拉簧的一端與輥輪組件座21相連，另一端連接于被動輥輪18的輪軸上，被動棍輪18通過該拉簧始終與主動棍輪19抵接。主動棍輪19通過棍輪驅(qū)動電機17驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，帶動被動輥輪18同步旋轉(zhuǎn)。主動輥輪19及被動輥輪18的中間均沿圓周方向開有凹槽。介入導(dǎo)管24的一端與導(dǎo)管器械手柄14連接，另一端依次由回轉(zhuǎn)空心軸7、回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭16、主動輥輪19和被動輥輪18之間、輥輪組件座21及輥輪組件回轉(zhuǎn)支座20穿過，并由導(dǎo)管外套筒夾持模塊穿出；主動輥輪19與被動輥輪18之間的介入導(dǎo)管24容置于兩個輥輪的凹槽內(nèi)，由輥輪驅(qū)動電機17驅(qū)動主動輥輪19、被動輥輪18同步旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)介入導(dǎo)管24在主動輥輪19與被動輥輪18之間的壓緊，并捻送介入導(dǎo)管24。
[0024]回轉(zhuǎn)軸承支座6與輥輪組件座21之間設(shè)有兩根導(dǎo)向軸26，每根導(dǎo)向軸26的一端均連接于輥輪組件座21上，另一端均穿過回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭16、回轉(zhuǎn)空心軸7，與回轉(zhuǎn)空心軸7 —端內(nèi)部的直線軸承配合。輥輪組件座21及其上的前端導(dǎo)管捻送模塊通過導(dǎo)向軸26隨回轉(zhuǎn)空心軸7同步繞介入導(dǎo)管24的軸線旋轉(zhuǎn)。
[0025]導(dǎo)管外套筒夾持模塊中的外導(dǎo)管夾持底板25安裝在輥輪組件回轉(zhuǎn)支座20上，外導(dǎo)管夾持壓板22安裝在外導(dǎo)管夾持底板25上，在外導(dǎo)管夾持壓板22與外導(dǎo)管夾持底板25之間夾持有導(dǎo)管器械外導(dǎo)管23，與外導(dǎo)管夾持底板25壓緊；介入導(dǎo)管24的另一端由該導(dǎo)管器械外導(dǎo)管23穿出。
[0026]直線推送模塊中的直線滑塊5與繞軸回轉(zhuǎn)模塊中的回轉(zhuǎn)軸承支座6固連，繞軸回轉(zhuǎn)模塊中的回轉(zhuǎn)空心軸7與推拉模塊中的導(dǎo)管器械手柄夾持底板9固連，直線推送驅(qū)動電機3驅(qū)動直線滑塊5前后移動，并帶動回轉(zhuǎn)軸承支座6和導(dǎo)管器械手柄夾持底板9做前后直線移動，實現(xiàn)導(dǎo)管器械手柄14沿軸向的前后移動。并且，導(dǎo)管器械手柄夾持底板9還可隨回轉(zhuǎn)空心軸7由回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機8驅(qū)動繞介入導(dǎo)管24的軸線轉(zhuǎn)動；在回轉(zhuǎn)空心軸7繞介入導(dǎo)管24的軸線旋轉(zhuǎn)的同時，通過導(dǎo)向軸26帶動輥輪組件回轉(zhuǎn)支座20及其上安裝的輥輪組件座21、主動輥輪19、被動輥輪18、輥輪驅(qū)動電機17旋轉(zhuǎn)。
[0027]本實用新型的工作原理為:
[0028]由直線推送模塊中的直線推送驅(qū)動電機3驅(qū)動繞軸回轉(zhuǎn)模塊中的回轉(zhuǎn)軸承支座6和推拉模塊中的導(dǎo)管器械手柄夾持底板9沿直線推送直線導(dǎo)軌2移動，帶動導(dǎo)管器械手柄夾持底板9上安裝的導(dǎo)管器械手柄14移動；同時，前端導(dǎo)管捻送模塊中的輥輪驅(qū)動電機17驅(qū)動主動輥輪18，帶動介入導(dǎo)管24沿導(dǎo)向軸26移動。前端導(dǎo)管捻送模塊的推送操作與直線推送模塊的推送操作利用控制器(本實用新型的控制器為現(xiàn)有技術(shù))實現(xiàn)同步推送控制，進而實現(xiàn)介入導(dǎo)管24末端在人體內(nèi)沿腔道的推送操作。
[0029]由繞軸回轉(zhuǎn)模塊中的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機8通過同步帶輪、同步齒形帶驅(qū)動回轉(zhuǎn)空心軸7和導(dǎo)管器械手柄夾持底板9繞介入導(dǎo)管24的軸線轉(zhuǎn)動，帶動導(dǎo)管器械手柄14繞介入導(dǎo)管24的軸線轉(zhuǎn)動；同時，回轉(zhuǎn)空心軸7通過導(dǎo)向軸26帶動輥輪組件座21同步旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)介入導(dǎo)管24末端在人體內(nèi)沿腔道軸向的回轉(zhuǎn)操作。
[0030]在介入導(dǎo)管24的末端移動到人體內(nèi)的指定位置后，直線推送驅(qū)動電機3停止工作，由導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機10驅(qū)動導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板11，帶動導(dǎo)管器械手柄動子15相對于導(dǎo)管器械手柄14移動，實現(xiàn)介入導(dǎo)管24末端的彎曲動作。
[0031]本實用新型可代替醫(yī)生操作介入導(dǎo)管，實現(xiàn)介入導(dǎo)管的直線推送、繞軸回轉(zhuǎn)，并通過導(dǎo)管器械手柄的電動推拉實現(xiàn)介入導(dǎo)管末端的彎曲動作，可替代外科醫(yī)生完成碎石手術(shù)介入導(dǎo)管的精密電動操作，降低醫(yī)生勞動強度。
【權(quán)利要求】
1.一種介入導(dǎo)管輸送操作裝置，其特征在于:包括直線推送模塊、繞軸回轉(zhuǎn)模塊、推拉模塊、導(dǎo)管器械手柄(14)、前端導(dǎo)管捻送模塊及導(dǎo)管外套筒夾持模塊，其中繞軸回轉(zhuǎn)模塊包括回轉(zhuǎn)軸承支座￠)、回轉(zhuǎn)空心軸(7)及回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(8)，所述回轉(zhuǎn)軸承支座(6)與所述直線推送模塊的輸出端相連、由直線推送模塊驅(qū)動移動，所述回轉(zhuǎn)空心軸(7)轉(zhuǎn)動安裝在該回轉(zhuǎn)軸承支座(6)上，并通過安裝在回轉(zhuǎn)軸承支座(6)上的所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(8)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；所述推拉模塊包括導(dǎo)管器械手柄夾持底板(9)及導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機(10)，該導(dǎo)管器械手柄夾持底板(9)與所述回轉(zhuǎn)空心軸(7)連接，所述導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機(10)安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板(9)上；所述導(dǎo)管器械手柄(14)安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板(9)，該導(dǎo)管器械手柄(14)的導(dǎo)管器械手柄動子(15)與所述導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機(10)相連，由該導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機(10)驅(qū)動、帶動所述介入導(dǎo)管(24)沿軸向移動；所述前端導(dǎo)管捻送模塊包括輥輪驅(qū)動電機(17)、主動輥輪(19)、被動輥輪(18)、輥輪組件回轉(zhuǎn)支座(20)及輥輪組件座(21)，該輥輪組件回轉(zhuǎn)支座(20)安裝在所述直線推送模塊上，所述輥輪組件座(21)與輥輪組件回轉(zhuǎn)支座(20)轉(zhuǎn)動連接，所述主動輥輪(19)及被動輥輪(18)分別安裝在該輥輪組件座(21)上，所述主動輥輪(19)與安裝在輥輪組件座(21)上的輥輪驅(qū)動電機(17)相連接，通過該輥輪驅(qū)動電機(17)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，帶動所述被動輥輪(18)同步旋轉(zhuǎn)，進而捻送所述介入導(dǎo)管(24);所述導(dǎo)管外套筒夾持模塊安裝在輥輪組件回轉(zhuǎn)支座(20)上，所述介入導(dǎo)管(24)的一端與導(dǎo)管器械手柄(14)連接，另一端依次由回轉(zhuǎn)空心軸(7)、主動輥輪(19)與被動輥輪(18)之間、輥輪組件座(21)及輥輪組件回轉(zhuǎn)支座(20)穿過，并由所述導(dǎo)管外套筒夾持模塊穿出。
2.按權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管輸送操作裝置，其特征在于:所述直線推送模塊包括基座(I)、直線推送直線導(dǎo)軌(2)、直線推送驅(qū)動電機(3)、安裝底板(4)及直線滑塊(5)，該基座(I)安裝在安裝底板(4)上，在所述基座(I)上設(shè)有直線推送直線導(dǎo)軌(2)，所述直線滑塊(5)與該直線推送直線導(dǎo)軌(2)移動連接，所述回轉(zhuǎn)軸承支座(6)安裝在直線滑塊(5)上；所述直線推送驅(qū)動電機(3)安裝在基座(I)上，并通過絲杠螺母驅(qū)動機構(gòu)與所述直線滑塊(5)相連，驅(qū)動直線滑塊(5)沿所述直線推送直線導(dǎo)軌(2)移動，并帶動所述回轉(zhuǎn)軸承支座(6)及導(dǎo)管器械手柄夾持底板(9)做往復(fù)直線移動。
3.按權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管輸送操作裝置，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(8)通過同步帶輪、同步齒形帶與回轉(zhuǎn)空心軸(7)連接，驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)空心軸(7)繞所述介入導(dǎo)管(24)的軸線旋轉(zhuǎn)，進而帶動導(dǎo)管器械手柄夾持底板(9)、導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機(10)及導(dǎo)管器械手柄(14)旋轉(zhuǎn)。
4.按權(quán)利要求3所述的介入導(dǎo)管輸送操作裝置，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)空心軸(7)的一端位于回轉(zhuǎn)軸承支座(6)的一側(cè)、與所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(8)相連，該端內(nèi)部安裝有直線軸承，所述回轉(zhuǎn)空心軸(7)的另一端與安裝在回轉(zhuǎn)軸承支座(6)另一側(cè)的回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭(16)連接，所述介入導(dǎo)管(24)依次由回轉(zhuǎn)空心軸(7)、回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭(16)穿出；所述回轉(zhuǎn)軸承支座(6)與輥輪組件座(21)之間設(shè)有導(dǎo)向軸(26)，該導(dǎo)向軸(26)的一端連接于所述輥輪組件座(21)上，另一端穿過回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭(16)、回轉(zhuǎn)空心軸(7)，與所述直線軸承配合。
5.按權(quán)利要求4所述的介入導(dǎo)管輸送操作裝置，其特征在于:所述輥輪組件座(21)及其上的前端導(dǎo)管捻送模塊通過導(dǎo)向軸(26)隨回轉(zhuǎn)空心軸(7)同步繞介入導(dǎo)管(24)的軸線旋轉(zhuǎn)。
6.按權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管輸送操作裝置，其特征在于:所述導(dǎo)管器械手柄(14)的上方設(shè)有安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板(9)上的導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板(13)，所述導(dǎo)管器械手柄動子驅(qū)動電機(10)的輸出端連接有導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板(11)，所述導(dǎo)管器械手柄動子(15)安裝在該導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板(11)上，在導(dǎo)管器械手柄動子(15)的上方設(shè)有安裝在所述導(dǎo)管器械手柄動子夾持底板(11)上的導(dǎo)管器械手柄動子夾持壓板(12)。
7.按權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管輸送操作裝置，其特征在于:所述被動輥輪(18)的輪軸上安裝有拉簧，該拉簧的一端與所述輥輪組件座(21)相連，另一端連接于所述被動輥輪(18)的輪軸上，所述被動輥輪(18)通過該拉簧始終與主動輥輪(19)抵接、由所述主動輥輪(19)帶動同步旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)所述介入導(dǎo)管(24)在主動輥輪(19)與被動輥輪(18)之間壓緊。
8.按權(quán)利要求7所述的介入導(dǎo)管輸送操作裝置，其特征在于:所述主動輥輪(19)及被動輥輪(18)的中間均沿圓周方向開有凹槽，壓緊于主動輥輪(19)和被動輥輪(18)之間的所述介入導(dǎo)管(24)容置于所述凹槽內(nèi)。
9.按權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管輸送操作裝置，其特征在于:所述導(dǎo)管外套筒夾持模塊包括外導(dǎo)管夾持壓板(22)及外導(dǎo)管夾持底板(25)，該外導(dǎo)管夾持底板(25)安裝在所述輥輪組件回轉(zhuǎn)支座(20)上，所述外導(dǎo)管夾持壓板(22)安裝在外導(dǎo)管夾持底板(25)上，在外導(dǎo)管夾持壓板(22)與外導(dǎo)管夾持底板(25)之間夾持有導(dǎo)管器械外導(dǎo)管(23)，所述介入導(dǎo)管(24)由該導(dǎo)管器械外導(dǎo)管(23)穿出。
10.按權(quán)利要求1所述的介入導(dǎo)管輸送操作裝置，其特征在于:所述前端導(dǎo)管捻送模塊的捻送介入導(dǎo)管(24)的操作與所述直線推送模塊的推送操作同步進行。
【文檔編號】A61B17/22GK204261173SQ201420740513
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年11月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月30日
【發(fā)明者】韓建達, 李志海, 吳鎮(zhèn)煒, 趙憶文, 趙新剛, 卜春光 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所