1.一種機(jī)械手的控制方法，該機(jī)械手具有與插入部的前端連接的具有一個(gè)以上的關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)構(gòu)造部、貫穿插入到所述插入部的內(nèi)部以向所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部傳遞驅(qū)動(dòng)力的動(dòng)力傳遞部件、對(duì)所述動(dòng)力傳遞部件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部，該機(jī)械手通過貫穿插入到通道部件中而被送至使用部位，其中，
所述控制方法具有用于將所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部貫穿插入到所述通道部件的內(nèi)部的貫穿插入控制模式，
在所述貫穿插入控制模式中，
檢測(cè)所述動(dòng)力傳遞部件或所述驅(qū)動(dòng)部中產(chǎn)生的負(fù)荷量，
控制所述驅(qū)動(dòng)部對(duì)所述動(dòng)力傳遞部件的驅(qū)動(dòng)量，以使得所述負(fù)荷量成為預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)控制范圍，由此使所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部成為沿著所述通道部件的屈曲狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制方法，其中，
所述負(fù)荷量是所述動(dòng)力傳遞部件中產(chǎn)生的張力。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械手的控制方法，其中，
在所述貫穿插入控制模式中，
對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部賦予使所述關(guān)節(jié)周期性地進(jìn)行屈曲動(dòng)作的動(dòng)作指令值，由此使所述關(guān)節(jié)屈曲并檢測(cè)所述負(fù)荷量，
進(jìn)行如下控制：變更所述動(dòng)作指令值以使得所述負(fù)荷量的最大值和最小值收斂在所述目標(biāo)控制范圍內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手的控制方法，其中，
在所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部具有多個(gè)所述關(guān)節(jié)的情況下，
在所述貫穿插入控制模式中，
在對(duì)所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部中的控制對(duì)象關(guān)節(jié)賦予所述動(dòng)作指令值時(shí)，
檢測(cè)所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部中的其他關(guān)節(jié)的屈曲狀態(tài)，
賦予根據(jù)所述其他關(guān)節(jié)的屈曲狀態(tài)而加入了校正的動(dòng)作指令值，該校正用于去除所述其他關(guān)節(jié)導(dǎo)致的相互干擾的影響。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手的控制方法，其中，
所述動(dòng)力傳遞部件具有使所述關(guān)節(jié)向第1方向屈曲的第1傳遞部和使所述關(guān)節(jié)向與所述第1方向相反的第2方向屈曲的第2傳遞部，
所述驅(qū)動(dòng)部具有對(duì)所述第1傳遞部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的第1驅(qū)動(dòng)部和對(duì)所述第2傳遞部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的第2驅(qū)動(dòng)部，
在所述貫穿插入控制模式中，
分別檢測(cè)所述第1傳遞部和所述第2傳遞部中產(chǎn)生的張力，相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)所述第1驅(qū)動(dòng)部和所述第2驅(qū)動(dòng)部，由此，進(jìn)行以使所述張力與預(yù)先設(shè)定的貫穿插入用的初始張力相等為目標(biāo)來驅(qū)動(dòng)所述第1傳遞部和所述第2傳遞部的控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手的控制方法，其中，
所述動(dòng)力傳遞部件具有使所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部向第1方向屈曲的第1傳遞部和使所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部向與所述第1方向相反的第2方向屈曲的第2傳遞部，
在所述貫穿插入控制模式中，
分別檢測(cè)所述第1傳遞部和所述第2傳遞部中產(chǎn)生的張力，取得這些張力之間的張力差的信息，
進(jìn)行以使所述張力差成為0為目標(biāo)來驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)力傳遞部件的控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的機(jī)械手的控制方法，其中，
所述貫穿插入控制模式中的所述動(dòng)力傳遞部件的初始張力低于在所述使用部位進(jìn)行使用時(shí)的所述動(dòng)力傳遞部件的初始張力。
8.一種機(jī)械手，其具有與插入部的前端連接的具有一個(gè)以上的關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)構(gòu)造部、貫穿插入到所述插入部的內(nèi)部以向所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部傳遞動(dòng)力的動(dòng)力傳遞部件、對(duì)所述動(dòng)力傳遞部件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部，所述機(jī)械手通過貫穿插入到通道部件中而被送至使用部位，其中，所述機(jī)械手具有：
負(fù)荷量檢測(cè)部，其檢測(cè)所述動(dòng)力傳遞部件或所述驅(qū)動(dòng)部中產(chǎn)生的負(fù)荷量；以及動(dòng)作控制部，其進(jìn)行所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部的動(dòng)作控制，
所述動(dòng)作控制部具有用于將所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部貫穿插入到所述通道部件的內(nèi)部的貫穿插入控制模式，
在所述貫穿插入控制模式中，
控制所述驅(qū)動(dòng)部對(duì)所述動(dòng)力傳遞部件的驅(qū)動(dòng)量，以使得由所述負(fù)荷量檢測(cè)部檢測(cè)到的所述負(fù)荷量成為預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)控制范圍，由此使所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部成為沿著所述通道部件的屈曲狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其中，
所述負(fù)荷量檢測(cè)部檢測(cè)所述動(dòng)力傳遞部件中產(chǎn)生的張力作為所述負(fù)荷量。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的機(jī)械手，其中，
所述動(dòng)作控制部在所述貫穿插入控制模式中，
對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部賦予使所述關(guān)節(jié)周期性地進(jìn)行屈曲動(dòng)作的動(dòng)作指令值，由此使所述關(guān)節(jié)屈曲并檢測(cè)所述負(fù)荷量，
進(jìn)行如下控制：變更所述動(dòng)作指令值以使得所述負(fù)荷量的最大值和最小值收斂在所述目標(biāo)控制范圍內(nèi)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)械手，其中，
所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部具有多個(gè)關(guān)節(jié)，
所述動(dòng)作控制部在所述貫穿插入控制模式中，
在對(duì)所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部中的控制對(duì)象關(guān)節(jié)賦予所述動(dòng)作指令值時(shí)，
檢測(cè)所述關(guān)節(jié)構(gòu)造部中的其他關(guān)節(jié)的屈曲狀態(tài)，
賦予根據(jù)所述其他關(guān)節(jié)的屈曲狀態(tài)而加入了校正的動(dòng)作指令值，該校正用于去除所述其他關(guān)節(jié)導(dǎo)致的相互干擾的影響。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其中，
所述動(dòng)力傳遞部件具有使所述關(guān)節(jié)向第1方向屈曲的第1傳遞部和使所述關(guān)節(jié)向與所述第1方向相反的第2方向屈曲的第2傳遞部，
所述驅(qū)動(dòng)部具有對(duì)所述第1傳遞部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的第1驅(qū)動(dòng)部和對(duì)所述第2傳遞部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的第2驅(qū)動(dòng)部，
所述負(fù)荷量檢測(cè)部具有檢測(cè)所述第1傳遞部中的張力的第1檢測(cè)部和檢測(cè)所述第2傳遞部中的張力的第2檢測(cè)部，
所述動(dòng)作控制部在所述貫穿插入控制模式中，
相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)所述第1驅(qū)動(dòng)部和所述第2驅(qū)動(dòng)部，由此，進(jìn)行以使由所述第1檢測(cè)部和所述第2檢測(cè)部檢測(cè)到的張力與預(yù)先設(shè)定的貫穿插入用的初始張力相等為目標(biāo)來驅(qū)動(dòng)所述第1傳遞部和所述第2傳遞部的控制。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其中，
所述動(dòng)力傳遞部件具有使所述關(guān)節(jié)向第1方向屈曲的第1傳遞部和使所述關(guān)節(jié)向與所述第1方向相反的第2方向屈曲的第2傳遞部，
所述負(fù)荷量檢測(cè)部具有檢測(cè)所述第1傳遞部中的張力的第1檢測(cè)部和檢測(cè)所述第2傳遞部中的張力的第2檢測(cè)部，
所述動(dòng)作控制部在所述貫穿插入控制模式中，
取得由所述第1檢測(cè)部檢測(cè)到的張力與由所述第2檢測(cè)部檢測(cè)到的張力之間的張力差的信息，
進(jìn)行以使所述張力差成為0為目標(biāo)來驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)力傳遞部件的控制。
14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的機(jī)械手，其中，
所述貫穿插入控制模式中的所述動(dòng)力傳遞部件的初始張力低于在所述使用部位進(jìn)行使用時(shí)的所述動(dòng)力傳遞部件的初始張力。
15.一種機(jī)械手系統(tǒng)，其具有權(quán)利要求8～13中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)械手。