本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種醫(yī)療設(shè)備以及手術(shù)機器人。

背景技術(shù)：

1、微創(chuàng)手術(shù)是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設(shè)備在人體腔體內(nèi)部施行手術(shù)的一種手術(shù)方式。相比傳統(tǒng)手術(shù)方式微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、疼痛輕、恢復(fù)快等優(yōu)勢。

2、隨著科技的進(jìn)步，微創(chuàng)手術(shù)機器人技術(shù)逐漸成熟，并被廣泛應(yīng)用。微創(chuàng)手術(shù)機器人通常包括主控制臺及從操作設(shè)備，主控制臺用于根據(jù)醫(yī)生的操作向從操作設(shè)備發(fā)送控制命令，以控制從操作設(shè)備，從操作設(shè)備用于響應(yīng)主控制臺發(fā)送的控制命令，并執(zhí)行相應(yīng)的手術(shù)操作。醫(yī)療設(shè)備與從操作設(shè)備的驅(qū)動裝置連接，用于執(zhí)行外科手術(shù)，醫(yī)療設(shè)備的遠(yuǎn)端包括用于執(zhí)行手術(shù)操作的末端裝置以及與末端裝置連接的具有多個自由度的關(guān)節(jié)組件。但現(xiàn)有的醫(yī)療設(shè)備的關(guān)節(jié)組件由于運動的自由度有限，無法為末端裝置提供更大的運動范圍。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種醫(yī)療設(shè)備以及手術(shù)機器人，旨在提高醫(yī)療設(shè)備的末端裝置的運動范圍。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種醫(yī)療設(shè)備，所述醫(yī)療設(shè)備包括：

3、器械盒；

4、與所述器械盒連接的長軸；

5、與所述長軸連接的末端裝置；

6、一端與所述器械盒連接、另一端與所述末端裝置連接的中間驅(qū)動纜繩組，以及兩端分別與所述長軸以及所述末端裝置連接的具有多個自由度的關(guān)節(jié)組件，所述關(guān)節(jié)組件包括：

7、與所述長軸連接的近端關(guān)節(jié)、與所述近端關(guān)節(jié)連接的中間段以及分別與所述中間段和所述末端裝置連接的遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)；

8、所述中間段包括一端與所述近端關(guān)節(jié)連接、另一端與所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)連接的內(nèi)管，所述內(nèi)管上凹設(shè)有沿著所述長軸的軸向延伸的多個螺旋走道，所述中間驅(qū)動纜繩組被設(shè)置為自所述近端關(guān)節(jié)的第一側(cè)沿著所述螺旋走道延伸至所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的第二側(cè)，所述近端關(guān)節(jié)和所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)均具有相對的第一側(cè)和第二側(cè)。

9、可選地，所述螺旋走道位于所述內(nèi)管的外表面或管壁內(nèi)。

10、可選地，所述關(guān)節(jié)組件還包括套設(shè)于所述內(nèi)管上的外管，所述外管被設(shè)置為限制所述中間驅(qū)動纜繩組從所述螺旋走道滑脫。

11、可選地，所述多個螺旋走道之間相互獨立。

12、可選地，所述醫(yī)療設(shè)備還包括連接所述近端關(guān)節(jié)和所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的約束纜繩組，所述約束纜繩組和所述中間驅(qū)動纜繩組分別位于所述內(nèi)管的內(nèi)側(cè)和外側(cè)。

13、可選地，所述醫(yī)療設(shè)備還包括與所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)連接的腕關(guān)節(jié)以及一端與所述器械盒連接、另一端與所述腕關(guān)節(jié)連接的頂端驅(qū)動纜繩組，所述頂端驅(qū)動纜繩組被設(shè)置為自所述腕關(guān)節(jié)開始并經(jīng)過所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)、所述中間段和所述近端關(guān)節(jié)延伸至所述器械盒；所述頂端驅(qū)動纜繩組和所述中間驅(qū)動纜繩組分別位于所述內(nèi)管的內(nèi)側(cè)和外側(cè)，且所述頂端驅(qū)動纜繩組沿著所述長軸的軸向直線延伸。

14、可選地，所述內(nèi)管的側(cè)壁上設(shè)有多個過水孔，以連通所述關(guān)節(jié)組件的內(nèi)部和外部。

15、可選地，所述近端關(guān)節(jié)和所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)均包括多個依次與所述內(nèi)管連接的連接盤，以及將各個連接盤連接的具有走線通道的多個工字軸，各個連接盤在所述走線通道的位置處相應(yīng)設(shè)有走線孔；所述醫(yī)療設(shè)備還包括與所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)連接的腕關(guān)節(jié)，以及一端與所述器械盒連接、另一端與所述腕關(guān)節(jié)連接的頂端驅(qū)動纜繩組，所述頂端驅(qū)動纜繩組被設(shè)置為自所述腕關(guān)節(jié)開始依次交叉穿過各個所述走線孔和所述走線通道而終止于所述器械盒。

16、可選地，所述近端關(guān)節(jié)和所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)均包括多個依次與所述內(nèi)管連接的連接盤，所述連接盤包括盤體、沿所述盤體的徑向?qū)ΨQ分布的兩個凸起部以及沿所述盤體的徑向?qū)ΨQ分布的兩個配合部，所述凸起部與所述配合部沿所述盤體的延伸方向相反；一個所述連接盤的所述凸起部被設(shè)置為與另一個所述連接盤的所述配合部活動連接。

17、可選地，所述配合部包括自所述盤體軸向延伸的配合體以及凹設(shè)于所述配合體上的容納槽，所述凸起部具有卡入所述容納槽內(nèi)的頭部，以使所述凸起部與對應(yīng)的所述配合部活動連接；所述配合體的容納槽具有槽壁，所述槽壁被設(shè)置為限制相應(yīng)的所述凸起部沿著所述連接盤的徑向移動。

18、可選地，所述連接盤沿著周向設(shè)有多個走線孔，所述多個走線孔構(gòu)成近似正方形的形狀。

19、可選地，所述連接盤的中間設(shè)有中心孔，所述中心孔的橫截面為花瓣狀。

20、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種手術(shù)機器人，所述手術(shù)機器人包括主控制臺以及與所述主控制臺通訊連接的從操作設(shè)備，所述從操作設(shè)備用于響應(yīng)所述主操作臺發(fā)送的控制命令，進(jìn)行相應(yīng)的手術(shù)操作；所述從操作設(shè)備包括基座、連接于所述基座上的機械臂以及可拆卸接合在所述機械臂末端的驅(qū)動裝置上的如上所述的醫(yī)療設(shè)備。

21、本發(fā)明提供的醫(yī)療設(shè)備以及手術(shù)機器人，通過設(shè)置一端與近端關(guān)節(jié)連接、另一端與遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)連接的內(nèi)管，并在內(nèi)管上凹設(shè)沿著長軸的軸向延伸的多個螺旋走道，使中間驅(qū)動纜繩組為自近端關(guān)節(jié)的第一側(cè)沿著螺旋走道延伸至遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的第二側(cè)。如此，可以確保醫(yī)療設(shè)備遠(yuǎn)端的末端裝置保持當(dāng)前姿態(tài)進(jìn)行平移，提高醫(yī)療設(shè)備的末端裝置的運動范圍，從而可以滿足特定場景下擴大視野范圍的手術(shù)需求。

技術(shù)特征：

1.一種醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述醫(yī)療設(shè)備包括：

2.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述螺旋走道位于所述內(nèi)管的外表面或管壁內(nèi)。

3.如權(quán)利要求2所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組件還包括套設(shè)于所述內(nèi)管上的外管，所述外管被設(shè)置為限制所述中間驅(qū)動纜繩組從所述螺旋走道滑脫。

4.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述多個螺旋走道之間相互獨立。

5.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述醫(yī)療設(shè)備還包括連接所述近端關(guān)節(jié)和所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的約束纜繩組，所述約束纜繩組和所述中間驅(qū)動纜繩組分別位于所述內(nèi)管的內(nèi)側(cè)和外側(cè)。

6.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述醫(yī)療設(shè)備還包括與所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)連接的腕關(guān)節(jié)以及一端與所述器械盒連接、另一端與所述腕關(guān)節(jié)連接的頂端驅(qū)動纜繩組，所述頂端驅(qū)動纜繩組被設(shè)置為自所述腕關(guān)節(jié)開始并經(jīng)過所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)、所述中間段和所述近端關(guān)節(jié)延伸至所述器械盒；所述頂端驅(qū)動纜繩組和所述中間驅(qū)動纜繩組分別位于所述內(nèi)管的內(nèi)側(cè)和外側(cè)，且所述頂端驅(qū)動纜繩組沿著所述長軸的軸向直線延伸。

7.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述內(nèi)管的側(cè)壁上設(shè)有多個過水孔，以連通所述關(guān)節(jié)組件的內(nèi)部和外部。

8.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述近端關(guān)節(jié)和所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)均包括多個依次與所述內(nèi)管連接的連接盤，以及將各個連接盤連接的具有走線通道的多個工字軸，各個連接盤在所述走線通道的位置處相應(yīng)設(shè)有走線孔；所述醫(yī)療設(shè)備還包括與所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)連接的腕關(guān)節(jié)，以及一端與所述器械盒連接、另一端與所述腕關(guān)節(jié)連接的頂端驅(qū)動纜繩組，所述頂端驅(qū)動纜繩組被設(shè)置為自所述腕關(guān)節(jié)開始依次交叉穿過各個所述走線孔和所述走線通道而終止于所述器械盒。

9.如權(quán)利要求1所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述近端關(guān)節(jié)和所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)均包括多個依次與所述內(nèi)管連接的連接盤，所述連接盤包括盤體、沿所述盤體的徑向?qū)ΨQ分布的兩個凸起部以及沿所述盤體的徑向?qū)ΨQ分布的兩個配合部，所述凸起部與所述配合部沿所述盤體的延伸方向相反；一個所述連接盤的所述凸起部被設(shè)置為與另一個所述連接盤的所述配合部活動連接。

10.如權(quán)利要求9所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述配合部包括自所述盤體軸向延伸的配合體以及凹設(shè)于所述配合體上的容納槽，所述凸起部具有卡入所述容納槽內(nèi)的頭部，以使所述凸起部與對應(yīng)的所述配合部活動連接；所述配合體的容納槽具有槽壁，所述槽壁被設(shè)置為限制相應(yīng)的所述凸起部沿著所述連接盤的徑向移動。

11.如權(quán)利要求9所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述連接盤沿著周向設(shè)有多個走線孔，所述多個走線孔構(gòu)成近似正方形的形狀。

12.如權(quán)利要求9所述的醫(yī)療設(shè)備，其特征在于，所述連接盤的中間設(shè)有中心孔，所述中心孔的橫截面為花瓣狀。

13.一種手術(shù)機器人，其特征在于，所述手術(shù)機器人包括主控制臺以及與所述主控制臺通訊連接的從操作設(shè)備，所述從操作設(shè)備用于響應(yīng)所述主操作臺發(fā)送的控制命令，進(jìn)行相應(yīng)的手術(shù)操作；所述從操作設(shè)備包括基座、連接于所述基座上的機械臂以及可拆卸接合在所述機械臂末端的驅(qū)動裝置上的如權(quán)利要求1至12中任一項所述的醫(yī)療設(shè)備。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種醫(yī)療設(shè)備，包括器械盒；與器械盒連接的長軸；與長軸連接的末端裝置；一端與器械盒連接、另一端與末端裝置連接的中間驅(qū)動纜繩組，以及兩端分別與長軸以及末端裝置連接的關(guān)節(jié)組件，關(guān)節(jié)組件包括：與長軸連接的近端關(guān)節(jié)、與近端關(guān)節(jié)連接的中間段以及分別與中間段和末端裝置連接的遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)；中間段包括一端與近端關(guān)節(jié)連接、另一端與遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)連接的內(nèi)管，內(nèi)管上凹設(shè)有沿著長軸的軸向延伸的多個螺旋走道，中間驅(qū)動纜繩組被設(shè)置為自近端關(guān)節(jié)的第一側(cè)沿著螺旋走道延伸至遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的第二側(cè)，近端關(guān)節(jié)和遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)均具有相對的第一側(cè)和第二側(cè)。本發(fā)明還涉及一種手術(shù)機器人。本發(fā)明可以提高醫(yī)療設(shè)備的末端裝置的運動范圍。

技術(shù)研發(fā)人員：姚明君,孫強,夏侯命金,王建辰
受保護的技術(shù)使用者：深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10