本申請(qǐng)涉及醫(yī)療器械，具體涉及一種醫(yī)療器械盒、機(jī)器人超聲刀及手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著醫(yī)療器械、計(jì)算機(jī)技術(shù)及控制技術(shù)的不斷發(fā)展，微創(chuàng)手術(shù)以其手術(shù)創(chuàng)傷小，康復(fù)時(shí)間短、患者痛苦少等優(yōu)點(diǎn)得到廣泛應(yīng)用。而微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人以其高靈巧性、高控制精度、直觀的手術(shù)圖像等特點(diǎn)能夠避免操作局限性，如過濾操作時(shí)手部的震顫等，廣泛適用于腹腔、盆腔、胸腔等手術(shù)區(qū)域。其中，以超聲刀為代表的超聲器械是一種新型手術(shù)用切割止血設(shè)備。機(jī)器人超聲刀是專用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的超聲刀，通常包括主機(jī)、手柄連接線、換能器、刀頭、腳踏板等部件，其中刀頭通過器械桿連接在器械盒上，并通過器械盒內(nèi)的傳動(dòng)部件(例如驅(qū)動(dòng)絲或杠桿)傳動(dòng)，使得刀頭在打開和閉合之間切換，以便夾取和切割組織。

2、相關(guān)技術(shù)中，例如cn106659543b或cn113729970a中，傳動(dòng)部件包括蝸桿傳動(dòng)裝置、杠桿臂，杠桿臂的第一端設(shè)置從動(dòng)構(gòu)件，從動(dòng)構(gòu)件接合蝸桿傳動(dòng)裝置的螺旋凹槽，并在蝸桿傳動(dòng)裝置旋轉(zhuǎn)時(shí)，杠桿臂帶動(dòng)器械桿平移，從而對(duì)刀頭的打開或閉合進(jìn)行切換操作；或者，例如cn116473627a中，傳動(dòng)部件依靠拉繩作為動(dòng)力輸出，帶動(dòng)器械桿運(yùn)動(dòng)，從而對(duì)刀頭的打開或閉合進(jìn)行切換操作。

3、但是，相關(guān)技術(shù)中帶動(dòng)器械桿運(yùn)動(dòng)，并打開或閉合刀頭的方式，控制精度較差，不利于減小手術(shù)創(chuàng)傷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種醫(yī)療器械盒、機(jī)器人超聲刀及手術(shù)機(jī)器人，可提升對(duì)刀頭打開或閉合控制的精度，有利于減小手術(shù)創(chuàng)傷。

2、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第一個(gè)方面，提供了一種醫(yī)療器械盒，包括：

3、底座；

4、推拉件，推拉件穿設(shè)于底座上，并具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端；第二端被配置為與第一刀頭連接；

5、絲杠，絲杠套設(shè)于第一端的外周，絲杠被配置為可沿推拉件的軸向帶動(dòng)推拉件移動(dòng)；

6、絲杠螺母，絲杠螺母套設(shè)于絲杠的外周，絲杠螺母的外周具有第一齒輪，第一齒輪用于與第一驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，以在第一驅(qū)動(dòng)齒輪的驅(qū)動(dòng)下被動(dòng)旋轉(zhuǎn)，第一齒輪的被動(dòng)旋轉(zhuǎn)可使得絲杠相對(duì)于絲杠螺母發(fā)生移動(dòng)，絲杠的移動(dòng)可帶動(dòng)推拉件移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一刀頭運(yùn)動(dòng)。

7、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，推拉件和絲杠中的其中一者上設(shè)有限位結(jié)構(gòu)，限位結(jié)構(gòu)沿推拉件的徑向與推拉件和絲杠中的另一者連接，以在絲杠沿軸向移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)推拉件移動(dòng)。

8、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，限位結(jié)構(gòu)包括凸出于推拉件周壁的第一凸出部，第一凸出部的徑向尺寸大于絲杠的內(nèi)徑，以在絲杠背向底座移動(dòng)時(shí)推動(dòng)第一凸出部移動(dòng)，從而帶動(dòng)推拉件移動(dòng)。

9、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，第一凸出部為設(shè)于第一端的第一法蘭。

10、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，第一端套設(shè)有鎖扣筒，鎖扣筒和推拉件中的其中一者上設(shè)有鎖扣、另一者上設(shè)有鎖孔，鎖扣被配置為插設(shè)于鎖孔內(nèi)；絲杠與鎖扣筒相連接。

11、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，鎖扣筒外周套設(shè)有鎖緊件，鎖緊件與鎖扣筒絲扣連接。

12、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，鎖扣筒的外周設(shè)有外螺紋，外螺紋與鎖扣相對(duì)設(shè)于鎖扣筒沿軸向的兩端。

13、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，鎖扣筒的周壁設(shè)有第一凸出部，第一凸出部的徑向尺寸大于絲杠的內(nèi)徑，以在絲杠背向底座移動(dòng)時(shí)推動(dòng)第一凸出部移動(dòng)，從而帶動(dòng)推拉件移動(dòng)。

14、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，鎖緊件背向第一凸出部的一側(cè)周壁設(shè)有第二凸出部，絲杠位于第一凸出部和第二凸出部之間。

15、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，第一凸出部為設(shè)于第一端的第一法蘭，第二凸出部為設(shè)于鎖緊件周壁的第二法蘭。

16、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，推拉件的周向均勻間隔排布有多個(gè)鎖孔，鎖扣筒沿周向設(shè)有多個(gè)鎖扣臂，每一個(gè)鎖扣臂對(duì)應(yīng)于一個(gè)鎖孔。

17、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，醫(yī)療器械盒還包括波導(dǎo)桿，波導(dǎo)桿穿設(shè)于推拉件內(nèi)；波導(dǎo)桿位于底座外側(cè)的一端被配置為第二刀頭；在絲杠帶動(dòng)推拉件移動(dòng)時(shí)，第一刀頭相對(duì)于第二刀頭開合轉(zhuǎn)動(dòng)，以在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換。

18、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，醫(yī)療器械盒還包括銷軸，波導(dǎo)桿上沿徑向設(shè)有第一軸孔，推拉件上沿軸向設(shè)有腰型孔；銷軸穿設(shè)于第一軸孔和腰型孔內(nèi)。

19、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，醫(yī)療器械盒還包括器械桿，器械桿套設(shè)于推拉件外周；推拉件上設(shè)有縮徑部，縮徑部設(shè)有密封圈，密封圈抵接于推拉件和器械桿之間。

20、在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，醫(yī)療器械盒還包括殼體，殼體上穿設(shè)有解鎖件，解鎖件的至少部分延伸至殼體內(nèi)，解鎖件可選擇性地與第一驅(qū)動(dòng)齒輪相連接；解鎖件被配置為驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)推拉件沿軸向移動(dòng)。

21、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第二個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人超聲刀，包括：

22、如本申請(qǐng)實(shí)施例的第一個(gè)方面任一可選的實(shí)現(xiàn)方式提供的醫(yī)療器械盒和換能器，換能器可拆卸地連接于醫(yī)療器械盒上。

23、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第三個(gè)方面，提供了一種手術(shù)機(jī)器人，包括：

24、患者手術(shù)平臺(tái)，患者手術(shù)平臺(tái)上可拆卸地安裝有如本申請(qǐng)實(shí)施例第二個(gè)方面提供的機(jī)器人超聲刀。

25、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的醫(yī)療器械盒、機(jī)器人超聲刀及手術(shù)機(jī)器人，在底座上穿設(shè)推拉件，推拉件具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端，其中，第二端被配置為與第一刀頭連接；在推拉件第一端的外周套設(shè)絲杠，絲杠被配置為沿推拉件的軸向帶動(dòng)推拉件移動(dòng)；在絲杠外周套設(shè)絲杠螺母，絲杠螺母的外周具有第一齒輪，這樣，第一齒輪與第一驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合后，第一驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)第一齒輪被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪的被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)絲杠螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠螺母轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，通過絲扣將轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為絲杠的直線運(yùn)動(dòng)，絲杠的移動(dòng)帶動(dòng)推拉件移動(dòng)，從而使得推拉件帶動(dòng)連接于推拉件第二端(位于底座外側(cè)的一端)的第一刀頭轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)器械末端的張開或閉合；通過絲杠直接套設(shè)在推拉件外周，并帶動(dòng)推拉件的移動(dòng)；推拉件在移動(dòng)過程中，能夠受到絲杠均勻恒定的作用力，提升了推拉件移動(dòng)的穩(wěn)定性，即提升了對(duì)器械末端的控制精度。

技術(shù)特征：

1.一種醫(yī)療器械盒，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述推拉件和所述絲杠中的其中一者上設(shè)有限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)沿所述推拉件的徑向與所述推拉件和所述絲杠中的另一者連接，以在所述絲杠沿軸向移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述推拉件移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述限位結(jié)構(gòu)包括凸出于所述推拉件周壁的第一凸出部，所述第一凸出部的徑向尺寸大于所述絲杠的內(nèi)徑，以在所述絲杠背向所述底座移動(dòng)時(shí)推動(dòng)所述第一凸出部移動(dòng)，從而帶動(dòng)所述推拉件移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述第一凸出部為設(shè)于所述第一端的第一法蘭。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述第一端套設(shè)有鎖扣筒，所述鎖扣筒和所述推拉件中的其中一者上設(shè)有鎖扣、另一者上設(shè)有鎖孔，所述鎖扣被配置為插設(shè)于所述鎖孔內(nèi)；所述絲杠與所述鎖扣筒相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述鎖扣筒外周套設(shè)有鎖緊件，所述鎖緊件與所述鎖扣筒絲扣連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述鎖扣筒的外周設(shè)有外螺紋，所述外螺紋與所述鎖扣相對(duì)設(shè)于所述鎖扣筒沿軸向的兩端。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述鎖扣筒的周壁設(shè)有第一凸出部，所述第一凸出部的徑向尺寸大于所述絲杠的內(nèi)徑，以在所述絲杠背向所述底座移動(dòng)時(shí)推動(dòng)所述第一凸出部移動(dòng)，從而帶動(dòng)所述推拉件移動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述鎖緊件背向所述第一凸出部的一側(cè)周壁設(shè)有第二凸出部，所述絲杠位于所述第一凸出部和所述第二凸出部之間。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述第一凸出部為設(shè)于所述第一端的第一法蘭，所述第二凸出部為設(shè)于所述鎖緊件周壁的第二法蘭。

11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述推拉件的周向均勻間隔排布有多個(gè)所述鎖孔，所述鎖扣筒沿周向設(shè)有多個(gè)鎖扣臂，每一個(gè)所述鎖扣臂對(duì)應(yīng)于一個(gè)所述鎖孔。

12.根據(jù)權(quán)利要求1-11任一項(xiàng)所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述醫(yī)療器械盒還包括波導(dǎo)桿，所述波導(dǎo)桿穿設(shè)于所述推拉件內(nèi)；所述波導(dǎo)桿位于所述底座外側(cè)的一端被配置為第二刀頭；在所述絲杠帶動(dòng)所述推拉件移動(dòng)時(shí)，所述第一刀頭相對(duì)于所述第二刀頭開合轉(zhuǎn)動(dòng)，以在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述醫(yī)療器械盒還包括銷軸，所述波導(dǎo)桿上沿徑向設(shè)有第一軸孔，所述推拉件上沿軸向設(shè)有腰型孔；所述銷軸穿設(shè)于所述第一軸孔和所述腰型孔內(nèi)。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述醫(yī)療器械盒還包括器械桿，所述器械桿套設(shè)于所述推拉件外周；所述推拉件上設(shè)有縮徑部，所述縮徑部設(shè)有密封圈，所述密封圈抵接于所述推拉件和所述器械桿之間。

15.根據(jù)權(quán)利要求1-11任一項(xiàng)所述的醫(yī)療器械盒，其特征在于，所述醫(yī)療器械盒還包括殼體，所述殼體上穿設(shè)有解鎖件，所述解鎖件的至少部分延伸至所述殼體內(nèi)，所述解鎖件可選擇性地與所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪相連接；所述解鎖件被配置為驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述推拉件沿軸向移動(dòng)。

16.一種機(jī)器人超聲刀，其特征在于，包括：

17.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種醫(yī)療器械盒、機(jī)器人超聲刀及手術(shù)機(jī)器人，其中，醫(yī)療器械盒包括：包括：底座；推拉件，推拉件穿設(shè)于底座上，并具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端；第二端被配置為與第一刀頭連接；絲杠，絲杠套設(shè)于第一端的外周，絲杠被配置為可沿推拉件的軸向帶動(dòng)推拉件移動(dòng)；絲杠螺母，絲杠螺母套設(shè)于絲杠的外周，絲杠螺母的外周具有第一齒輪，第一齒輪用于與第一驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，以在第一驅(qū)動(dòng)齒輪的驅(qū)動(dòng)下被動(dòng)旋轉(zhuǎn)，第一齒輪的被動(dòng)旋轉(zhuǎn)可使得絲杠相對(duì)于絲杠螺母發(fā)生移動(dòng)，絲杠的移動(dòng)可帶動(dòng)推拉件移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一刀頭運(yùn)動(dòng)?？商嵘龑?duì)刀頭打開或閉合控制的精度，有利于減小手術(shù)創(chuàng)傷。

技術(shù)研發(fā)人員：請(qǐng)求不公布姓名,請(qǐng)求不公布姓名,請(qǐng)求不公布姓名
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技術(shù)研發(fā)日：20231024
技術(shù)公布日：2024/12/10