本申請涉及醫(yī)療器械，具體而言，涉及一種截骨裝置及手術(shù)機器人。

背景技術(shù)：

1、在全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)中，股骨截骨是及其重要的步驟，股骨截骨的精準度直接影響置換假體安裝的效果，進而影響術(shù)后康復(fù)效果。目前，主要采用的是擺鋸對患處的骨頭進行截骨，截骨時需要截骨導(dǎo)向器引導(dǎo)擺鋸按預(yù)定方向進行截骨。由于有些用于置入膝關(guān)節(jié)等患處的置換假體(如單髁假體)與骨頭吻合的一側(cè)通常為弧形，為使假體能與骨截面更加吻合從而將假體精準穩(wěn)定地安裝在骨截面處，需要保證對患處進行截骨后得到的骨截面是弧形面。然而，由于擺鋸只能截出平直的截面，目前只能在股骨上使用擺鋸分多個步驟重復(fù)安裝截骨導(dǎo)向器進行截骨，最終截出由多個平直截面構(gòu)成的凹陷截面(該凹陷截面的形狀如圖1所示)，無法截出弧形骨截面，不僅截骨效率低，且獲得的凹陷截面精準度差，難以與假體更好地吻合并安裝。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種截骨裝置及手術(shù)機器人，以至少解決背景技術(shù)提到的對骨頭患處進行截骨操作無法截出弧形骨截面的問題。

2、根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種截骨裝置，包括：

3、主體；

4、磨削體，所述磨削體可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述主體上，所述磨削體至少用于沿預(yù)定路徑在骨頭患處旋轉(zhuǎn)磨削出與置換假體相適配的弧形骨截面；

5、驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動組件和傳動組件，所述傳動組件安裝在所述主體上并位于所述驅(qū)動組件和所述磨削體之間，所述傳動組件在所述驅(qū)動組件的驅(qū)動下帶動所述磨削體旋轉(zhuǎn)。

6、進一步地，所述主體包括相互連接的連接段和延伸段，所述延伸段的長度沿第一方向延伸，所述連接段內(nèi)開設(shè)有第一安裝腔室，所述延伸段內(nèi)開設(shè)有第二安裝腔室，且所述第二安裝腔室沿所述延伸段的長度方向延伸并在所述連接段和所述延伸段之間的連接處與所述第一安裝腔室連通，所述傳動組件包括：

7、主動旋轉(zhuǎn)部，所述主動旋轉(zhuǎn)部設(shè)置于所述第一安裝腔室并在所述驅(qū)動組件的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)；

8、從動旋轉(zhuǎn)部，所述從動旋轉(zhuǎn)部設(shè)置于所述第二安裝腔室遠離所述第一安裝腔室的一側(cè)，所述磨削體通過所述從動旋轉(zhuǎn)部可旋轉(zhuǎn)地安裝于所述延伸段上；

9、閉環(huán)形傳輸條，所述閉環(huán)形傳輸條設(shè)置于所述第二安裝腔室內(nèi)并連接在所述主動旋轉(zhuǎn)部和所述從動旋轉(zhuǎn)部之間。

10、進一步地，所述延伸段包括第一延伸段和第二延伸段，所述第一延伸段和所述第二延伸段的長度均沿所述第一方向延伸，所述第一延伸段和所述第二延伸段分別位于所述連接段的相對兩端以形成具有安裝開口的所述主體；其中，所述第一延伸段和所述第二延伸段均設(shè)置有所述第二安裝腔室，所述主動旋轉(zhuǎn)部包括兩個，兩個所述主動旋轉(zhuǎn)部間隔設(shè)置于所述第一安裝腔室內(nèi)，所述從動旋轉(zhuǎn)部包括兩個，所述第一延伸段和所述第二延伸段的所述第二安裝腔室遠離所述第一安裝腔室的一側(cè)均設(shè)置有所述從動旋轉(zhuǎn)部，所述磨削體的相對兩端通過兩個所述從動旋轉(zhuǎn)部可旋轉(zhuǎn)地安裝于所述安裝開口內(nèi)。

11、進一步地，所述驅(qū)動組件包括：

12、驅(qū)動軸，所述驅(qū)動軸連接有驅(qū)動器，所述驅(qū)動軸在所述驅(qū)動器驅(qū)動下可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動軸遠離所述驅(qū)動器的一端安裝于所述第一安裝腔室內(nèi)并位于兩個所述主動旋轉(zhuǎn)部之間；

13、第一錐齒輪，所述第一錐齒輪包括兩個，兩個所述第一錐齒輪間隔固定于所述驅(qū)動軸位于所述第一安裝腔室的一端；

14、所述主動旋轉(zhuǎn)部包括：

15、第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，所述第一轉(zhuǎn)軸安裝于所述第一安裝腔室內(nèi)并位于所述第一安裝腔室靠近所述第二安裝腔室的一側(cè)；

16、第二錐齒輪，所述第二錐齒輪固定在所述第一轉(zhuǎn)軸上，兩個所述第一錐齒輪分別與兩個所述主動旋轉(zhuǎn)部的所述第二錐齒輪嚙合。

17、進一步地，所述從動旋轉(zhuǎn)部包括：

18、第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)軸安裝于所述第二安裝腔室遠離所述第一安裝腔室的一側(cè)并與所述磨削體固定連接；

19、第一張緊輪，所述第一張緊輪通過所述第二轉(zhuǎn)軸固定于所述第二安裝腔室內(nèi)；

20、所述主動旋轉(zhuǎn)部還包括：

21、第二張緊輪，所述第二張緊輪固定在所述驅(qū)動軸遠離所述第一錐齒輪的一端，并位于所述第一安裝腔室與所述第二安裝腔室的連通處，所述閉環(huán)形傳輸條張緊套設(shè)于所述第一張緊輪和所述第二張緊輪上。

22、進一步地，所述主體還包括第三延伸段，所述第三延伸段位于所述連接段遠離所述安裝開口的一側(cè)并沿所述第一方向的反方向延伸，所述第三延伸段設(shè)置有第三安裝腔室，且所述第三安裝腔室與所述第一安裝腔室連通，所述驅(qū)動軸位于所述第一安裝腔室之外的部分可旋轉(zhuǎn)地穿設(shè)于所述第三安裝腔室內(nèi)。

23、進一步地，所述閉環(huán)形傳輸條包括閉環(huán)形傳動繩索、閉環(huán)形傳動鏈條、閉環(huán)形傳動帶中的任一種。

24、進一步地，所述磨削體上設(shè)置有多個磨削刃，多個所述磨削刃排列呈多條螺旋狀刃條，多條所述螺旋狀刃條相互平行并沿同一方向在所述磨削體的表面環(huán)繞形成網(wǎng)格結(jié)構(gòu)的磨削面。

25、進一步地，所述磨削面為凹弧面或凸弧面。

26、根據(jù)本申請的另一個方面，提供了一種手術(shù)機器人，所述手術(shù)機器人上設(shè)置有所述的截骨裝置。

27、本申請?zhí)峁┑慕毓茄b置，通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動磨削體在骨頭患處進行旋轉(zhuǎn)磨削，然后沿預(yù)定路徑磨削出弧形骨截面即可，弧形骨截面是一步到位磨削形成的，無需分多個截骨步驟和/或配合導(dǎo)向器具進行截骨操作，操作便利，能夠?qū)崿F(xiàn)對骨截面的精細化磨削，磨削精確且截骨效率高。

技術(shù)特征：

1.一種截骨裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的截骨裝置，其特征在于，所述主體(10)包括相互連接的連接段(11)和延伸段，所述延伸段的長度沿第一方向延伸，所述連接段(11)內(nèi)開設(shè)有第一安裝腔室(111)，所述延伸段內(nèi)開設(shè)有第二安裝腔室(121)，且所述第二安裝腔室(121)沿所述延伸段的長度方向延伸并在所述連接段(11)和所述延伸段之間的連接處與所述第一安裝腔室(111)連通，所述傳動組件(30)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的截骨裝置，其特征在于，所述延伸段包括第一延伸段(12)和第二延伸段(13)，所述第一延伸段(12)和所述第二延伸段(13)的長度均沿所述第一方向延伸，所述第一延伸段(12)和所述第二延伸段(13)分別位于所述連接段(11)的相對兩端以形成具有安裝開口(122)的所述主體(10)；其中，所述第一延伸段(12)和所述第二延伸段(13)均設(shè)置有所述第二安裝腔室(121)，所述主動旋轉(zhuǎn)部(31)包括兩個，兩個所述主動旋轉(zhuǎn)部(31)間隔設(shè)置于所述第一安裝腔室(111)內(nèi)，所述從動旋轉(zhuǎn)部(32)包括兩個，所述第一延伸段(12)和所述第二延伸段(13)的所述第二安裝腔室(121)遠離所述第一安裝腔室(111)的一側(cè)均設(shè)置有所述從動旋轉(zhuǎn)部(32)，所述磨削體(20)的相對兩端通過兩個所述從動旋轉(zhuǎn)部(32)可旋轉(zhuǎn)地安裝于所述安裝開口(122)內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的截骨裝置，其特征在于，所述驅(qū)動組件(40)包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的截骨裝置，其特征在于，所述從動旋轉(zhuǎn)部(32)包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的截骨裝置，其特征在于，所述主體(10)還包括第三延伸段(14)，所述第三延伸段(14)位于所述連接段(11)遠離所述安裝開口(122)的一側(cè)并沿所述第一方向的反方向延伸，所述第三延伸段(14)設(shè)置有第三安裝腔室(141)，且所述第三安裝腔室(141)與所述第一安裝腔室(111)連通，所述驅(qū)動軸(41)位于所述第一安裝腔室(111)之外的部分可旋轉(zhuǎn)地穿設(shè)于所述第三安裝腔室(141)內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一所述的截骨裝置，其特征在于，所述閉環(huán)形傳輸條包括閉環(huán)形傳動繩索(33)、閉環(huán)形傳動鏈條、閉環(huán)形傳動帶中的任一種。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一所述的截骨裝置，其特征在于，所述磨削體(20)上設(shè)置有多個磨削刃(21)，多個所述磨削刃(21)排列呈多條螺旋狀刃條(22)，多條所述螺旋狀刃條(22)相互平行并沿同一方向在所述磨削體(20)的表面環(huán)繞形成網(wǎng)格結(jié)構(gòu)的磨削面(23)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的截骨裝置，其特征在于，所述磨削面(23)為凹弧面或凸弧面。

10.一種手術(shù)機器人，其特征在于，所述手術(shù)機器人上設(shè)置有權(quán)利要求1至9任一所述的截骨裝置。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種截骨裝置及手術(shù)機器人，該截骨裝置包括主體、磨削體以及驅(qū)動機構(gòu)；磨削體可旋轉(zhuǎn)地安裝在主體上，磨削體至少用于沿預(yù)定路徑在骨頭患處旋轉(zhuǎn)磨削出與置換假體相適配的弧形骨截面；驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動組件和傳動組件，傳動組件安裝在主體上并位于驅(qū)動組件和磨削體之間，傳動組件在驅(qū)動組件的驅(qū)動下帶動磨削體旋轉(zhuǎn)。本申請解決了對骨頭患處進行截骨操作無法截出弧形骨截面的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：賈京亮
受保護的技術(shù)使用者：北京力達康科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231102
技術(shù)公布日：2024/12/26