本技術涉假肢，尤其涉及的是一種假手。

背景技術：

1、斷臂或斷腕患者可以裝配假手來恢復正?；顒幽芰?，現(xiàn)有技術中，公開號為cn109381285a的專利文獻中，通過電機驅動蝸輪轉動，并帶動指骨轉動，實現(xiàn)手指的彎曲和伸直。但是在不同的應用場景下，手指的轉動角度并不相同，僅采用電機并不能較好地限制手指的轉動角度范圍。

2、因此，現(xiàn)有技術還有待于改進和發(fā)展。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型要解決的技術問題在于，針對現(xiàn)有技術的上述缺陷，提供一種假手，旨在解決現(xiàn)有技術中僅采用電機并不能較好地限制手指的轉動角度范圍的問題。

2、本實用新型解決技術問題所采用的技術方案如下：

3、一種假手，包括：掌部和至少一個指部；所述掌部用于與用戶的斷手連接，且所述掌部與所述指部轉動連接；其中，所述假手還包括：

4、肌電感應器，設置于所述掌部，并與所述斷手連接，且用于檢測所述斷手的肌電信號；

5、至少一個角度限制裝置，與所述肌電感應器電連接，并用于限制所述指部的轉動角度范圍；

6、其中，所述角度限制裝置相對于所述掌部活動，以調節(jié)所述轉動角度范圍。

7、所述的假手，其中，所述假手還包括：

8、至少一個第一驅動器，設置于所述掌部，并用于驅動所述指部轉動；

9、控制器，設置于所述掌部，并與所述肌電感應器、所述角度限制裝置以及所述第一驅動器電連接。

10、所述的假手，其中，所述指部上設置有至少一個楔形槽，所述楔形槽沿所述指部的轉動方向延伸，所述楔形槽的小端遠離所述掌部且所述楔形槽的大端靠近所述掌部；

11、所述角度限制裝置包括：

12、轉動軸，與所述掌部轉動連接；

13、至少一個楔形凸起，設置于所述轉動軸；

14、第二驅動器，設置于所述掌部，并與所述控制器電連接，且用于驅動所述轉動軸轉動；

15、其中，所述楔形凸起插入所述楔形槽，并與所述楔形槽適配；

16、所述楔形凸起轉動至不同角度時，所述楔形槽受到所述楔形凸起的限制，且所述指部的轉動角度范圍不同。

17、所述的假手，其中，所述指部包括：

18、第一指段，與所述掌部轉動連接；

19、第二指段，與所述第一指段轉動連接；

20、連桿，兩端分別與所述掌部、所述第二指段轉動連接；

21、其中，所述楔形槽設置于所述第一指段遠離所述第二指段的一端。

22、所述的假手，其中，所述假手還包括：

23、角度檢測器，設置于所述掌部，并與所述控制器電連接，且用于檢測所述指部的轉動角度；和/或

24、運動傳感器，設置于所述指部，并與所述控制器電連接。

25、所述的假手，其中，所述運動傳感器為imu傳感器。

26、所述的假手，其中，所述角度檢測器包括：

27、感應器，設置于所述第一指段；

28、檢測器，設置于所述掌部，并與所述控制器電連接，且用于檢測所述感應器的轉動角度。

29、所述的假手，其中，所述指部的轉動角度為-5°～90°；和/或

30、所述肌電感應器包括：針電極肌電感應器、表面電極肌電感應器中的至少一種。

31、所述的假手，其中，所述第一驅動器包括：

32、電機，設置于所述掌部；

33、阻尼器，與所述電機的輸出軸連接；

34、蝸桿，轉動設置于所述掌部，并與所述阻尼器連接；

35、其中，所述阻尼器的阻尼系數(shù)可調；

36、所述蝸桿上設置有第一螺紋，所述指部設置有第二螺紋，所述第二螺紋與所述第一螺紋嚙合。

37、所述的假手，其中，所述阻尼器的阻尼系數(shù)根據(jù)所述轉動角度范圍確定。

38、有益效果：由于肌電感應器可以獲取肌電信號，從而判斷運動意圖，在同一運動意圖下，轉動角度的大小是變化較小的，則可以通過角度限制裝置調整指部的轉動角度范圍，使得指部的轉動與運動意圖匹配，指部在轉動角度范圍內的轉動靈活性較高，更加接近于真實手指，方便用戶使用假手。

技術特征：

1.一種假手，包括：掌部和至少一個指部；所述掌部用于與用戶的斷手連接，且所述掌部與所述指部轉動連接；其特征在于，所述假手還包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的假手，其特征在于，所述假手還包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的假手，其特征在于，所述第二驅動器與所述控制器電連接。

4.根據(jù)權利要求3所述的假手，其特征在于，所述指部包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的假手，其特征在于，所述假手還包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的假手，其特征在于，所述運動傳感器為imu傳感器。

7.根據(jù)權利要求5所述的假手，其特征在于，所述角度檢測器包括：

8.根據(jù)權利要求2所述的假手，其特征在于，所述指部的轉動角度為-5°～90°；和/或

9.根據(jù)權利要求2-8任一項所述的假手，其特征在于，所述第一驅動器包括：

10.根據(jù)權利要求9所述的假手，其特征在于，所述阻尼器的阻尼系數(shù)根據(jù)所述轉動角度范圍確定。

技術總結
本技術公開了一種假手，包括：掌部和至少一個指部；所述掌部用于與用戶的斷手連接，且所述掌部與所述指部轉動連接；所述假手還包括：肌電感應器，設置于所述掌部，并與所述斷手連接，且用于檢測所述斷手的肌電信號；至少一個角度限制裝置，與所述肌電感應器電連接，并用于限制所述指部的轉動角度范圍；其中，所述角度限制裝置相對于所述掌部活動，以調節(jié)所述轉動角度范圍。由于肌電感應器可以獲取肌電信號，從而判斷運動意圖，在同一運動意圖下，轉動角度的大小是變化較小的，則可以通過角度限制裝置調整指部的轉動角度范圍，使得指部的轉動與運動意圖匹配，指部在轉動角度范圍內的轉動靈活性較高，更加接近于真實手指，方便用戶使用假手。

技術研發(fā)人員：韓璧丞,李曉,汪文廣,孫文,田相瑞
受保護的技術使用者：浙江強腦科技有限公司
技術研發(fā)日：20231201
技術公布日：2024/12/19