本發(fā)明涉及手術(shù)輔助系統(tǒng)及手術(shù)輔助系統(tǒng)的控制方法。

背景技術(shù)：

1、以往，已知美國專利申請(qǐng)公開第2012/0283876號(hào)說明書所公開的手術(shù)輔助系統(tǒng)。美國專利申請(qǐng)公開第2012/0283876號(hào)說明書的手術(shù)輔助系統(tǒng)具備主控制裝置和從機(jī)器人機(jī)械手。主控制裝置包括顯示部和操作部。在從機(jī)器人機(jī)械手安裝有手術(shù)器具。在主控制裝置的顯示部顯示由內(nèi)窺鏡拍攝到的手術(shù)部位的圖像。操作者一邊確認(rèn)顯示部所顯示的手術(shù)部位的圖像一邊操作主控制裝置的操作部，從而安裝于從機(jī)器人機(jī)械手的手術(shù)器具被移動(dòng)。另外，在美國專利申請(qǐng)公開第2012/0283876號(hào)說明書的手術(shù)輔助系統(tǒng)中，能夠調(diào)整主控制裝置的顯示部的顯示角度。

2、專利文獻(xiàn)1：美國專利申請(qǐng)公開第2012/0283876號(hào)說明書

3、如美國專利申請(qǐng)公開第2012/0283876號(hào)說明書那樣，在變更了主控制裝置的顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜角度亦即顯示角度的情況下，與顯示部的顯示角度變更前相比，內(nèi)窺鏡所拍攝的方向和操作者的確認(rèn)顯示部的視線方向發(fā)生變化。這里，本申請(qǐng)發(fā)明人發(fā)現(xiàn)：因?yàn)椴僮髡叩拇_認(rèn)顯示部的視線方向發(fā)生變化，而操作者對(duì)操作部的操作方向發(fā)生變化。即，發(fā)現(xiàn)：在操作者以使手術(shù)器具沿著期望方向平移移動(dòng)的方式操作操作部的情況下，盡管操作者希望使手術(shù)器具平移移動(dòng)的期望方向未發(fā)生變化，但在顯示部的顯示角度被變更的前后，操作者對(duì)操作部的操作方向發(fā)生變化。因此，在顯示部的顯示角度發(fā)生了變化的情況下，存在無法使手術(shù)器具在操作者所意圖的期望方向準(zhǔn)確地平移移動(dòng)的問題點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開是為了解決上述課題而完成的，提供一種即使在顯示部的傾斜發(fā)生了變化的情況下，也能夠使手術(shù)器具在操作者所意圖的期望方向準(zhǔn)確地平移移動(dòng)的手術(shù)輔助系統(tǒng)及手術(shù)輔助系統(tǒng)的控制方法。

2、本公開的第一方面的手術(shù)輔助系統(tǒng)具備：手術(shù)裝置，包括在前端安裝內(nèi)窺鏡的第一機(jī)器人臂、和在前端安裝除內(nèi)窺鏡以外的手術(shù)器具亦即規(guī)定的手術(shù)器具的第二機(jī)器人臂；操作裝置，包括接受對(duì)規(guī)定的手術(shù)器具或內(nèi)窺鏡的操作的操作部；以及控制裝置，進(jìn)行基于接受到的操作使規(guī)定的手術(shù)器具或內(nèi)窺鏡移動(dòng)的控制，操作裝置包括：顯示部，顯示由內(nèi)窺鏡拍攝到的圖像，上述顯示部以相對(duì)于水平面傾斜的方式轉(zhuǎn)動(dòng)；和傾斜檢測(cè)傳感器，檢測(cè)顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜，控制裝置基于由傾斜檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的傾斜，修正規(guī)定的手術(shù)器具的平移移動(dòng)。

3、如上所述，本公開的第一方面的手術(shù)輔助系統(tǒng)中的控制裝置基于由檢測(cè)顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜的傾斜檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的傾斜，修正規(guī)定的手術(shù)器具的平移移動(dòng)。由此，即使在顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜發(fā)生了變化的情況下，也通過控制裝置修正規(guī)定的手術(shù)器具的平移移動(dòng)。因此，即使在顯示部的傾斜發(fā)生了變化的情況下，也能夠使手術(shù)器具在操作者所意圖的期望方向準(zhǔn)確地平移移動(dòng)。另外，基于傾斜檢測(cè)傳感器，能夠比較容易地檢測(cè)顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜。因此，能夠容易地檢測(cè)顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜，并且即使在顯示部的傾斜發(fā)生了變化的情況下，也能夠使手術(shù)器具在操作者所意圖的期望方向準(zhǔn)確地平移移動(dòng)。

4、本公開的第二方面的手術(shù)輔助系統(tǒng)的控制方法是如下的手術(shù)輔助系統(tǒng)的控制方法，即、上述手術(shù)輔助系統(tǒng)具備：手術(shù)裝置，包括在前端安裝內(nèi)窺鏡的第一機(jī)器人臂、和在前端安裝除內(nèi)窺鏡以外的手術(shù)器具亦即規(guī)定的手術(shù)器具的第二機(jī)器人臂；操作裝置，包括接受對(duì)規(guī)定的手術(shù)器具或內(nèi)窺鏡的操作的操作部；以及控制裝置，進(jìn)行基于接受到的操作使規(guī)定的手術(shù)器具或內(nèi)窺鏡移動(dòng)的控制，其中，上述手術(shù)輔助系統(tǒng)的控制方法具備：顯示由內(nèi)窺鏡拍攝到的圖像，檢測(cè)以相對(duì)于水平面傾斜的方式轉(zhuǎn)動(dòng)的顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜；和基于檢測(cè)到的傾斜，修正規(guī)定的手術(shù)器具的平移移動(dòng)。

5、如上所述，本公開的第二方面的手術(shù)輔助系統(tǒng)的控制方法具備：顯示由內(nèi)窺鏡拍攝到的圖像，通過傾斜檢測(cè)傳感器檢測(cè)以相對(duì)于水平面傾斜的方式轉(zhuǎn)動(dòng)的顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜；和基于檢測(cè)到的傾斜，修正規(guī)定的手術(shù)器具的平移移動(dòng)。由此，即使在顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜發(fā)生了變化的情況下，也會(huì)修正規(guī)定的手術(shù)器具的平移移動(dòng)。因此，能夠提供一種即使在顯示部的傾斜發(fā)生了變化的情況下也能夠使手術(shù)器具在操作者所意圖的期望方向準(zhǔn)確地平移移動(dòng)的手術(shù)輔助系統(tǒng)的控制方法。另外，基于傾斜檢測(cè)傳感器，能夠比較容易地檢測(cè)顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜。因此，能夠提供一種能夠容易地檢測(cè)顯示部的相對(duì)于水平面的傾斜，并且即使在顯示部的傾斜發(fā)生了變化的情況下，也能夠使手術(shù)器具在操作者所意圖的期望方向準(zhǔn)確地平移移動(dòng)的手術(shù)輔助系統(tǒng)的控制方法。

6、根據(jù)本公開，即使在顯示部的傾斜發(fā)生了變化的情況下，也能夠使手術(shù)器具在操作者所意圖的期望方向準(zhǔn)確地平移移動(dòng)。

技術(shù)特征：

1.一種手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助系統(tǒng)，其特征在于，

12.一種手術(shù)輔助系統(tǒng)的控制方法，所述手術(shù)輔助系統(tǒng)具備：

技術(shù)總結(jié)
在該手術(shù)輔助系統(tǒng)(100)中，操作裝置(2)包括：顯示部(24)，以相對(duì)于水平面傾斜的方式轉(zhuǎn)動(dòng)；和傾斜檢測(cè)傳感器(29a)，檢測(cè)顯示部(24)的相對(duì)于水平面的傾斜?？刂蒲b置(130)基于由傾斜檢測(cè)傳感器(29a)檢測(cè)到的傾斜，修正規(guī)定的手術(shù)器具(4)的平移移動(dòng)。

技術(shù)研發(fā)人員：田邊雅隆,高野裕介
受保護(hù)的技術(shù)使用者：川崎重工業(yè)株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10