本公開總體上涉及外科手術(shù)設(shè)備和執(zhí)行外科手術(shù)的方法，更具體地，涉及機(jī)器人控制的外科手術(shù)設(shè)備和使用機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行外科手術(shù)的方法。

背景技術(shù)：

1、常見的外科手術(shù)，包括微創(chuàng)外科手術(shù)(“mis”)，諸如腹腔鏡術(shù)，通常被認(rèn)為是治療各種疾病的安全有效的手術(shù)。然而，這些手術(shù)經(jīng)常需要至少一名外科手術(shù)助手在手術(shù)期間幫助操縱器械。此外，這些類型的手術(shù)對(duì)于外科醫(yī)生可能會(huì)有很高的體力要求，而對(duì)于涉及大量時(shí)間、精度和控制的手術(shù)尤其如此。因而，需要一種外科手術(shù)設(shè)備，其可以允許單個(gè)個(gè)人執(zhí)行手術(shù)，同時(shí)最小化常見地由疲勞導(dǎo)致的用戶錯(cuò)誤和/或器械操縱的其他問題而引起的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在一實(shí)施例中，公開了一種外科手術(shù)設(shè)備。該手術(shù)設(shè)備包括具有多個(gè)臂構(gòu)件的機(jī)器人系統(tǒng)，其中多個(gè)臂構(gòu)件中的每個(gè)臂構(gòu)件經(jīng)由接頭聯(lián)接到每個(gè)相鄰的臂構(gòu)件，并且多個(gè)臂構(gòu)件中的至少一個(gè)臂構(gòu)件包括第一接收器和第二接收器。該手術(shù)設(shè)備還包括吸引器，吸引器具有手持件、從手持件延伸的連接器、經(jīng)由連接器聯(lián)接到手持件的變幅桿以及繞變幅桿同軸設(shè)置且經(jīng)由連接器聯(lián)接到手持件的流道。吸引器的手持件由多個(gè)臂構(gòu)件中的至少一個(gè)臂構(gòu)件的第一接收器接收，并且吸引器的流道由多個(gè)臂構(gòu)件中的至少一個(gè)臂構(gòu)件的第二接收器接收，使得當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)被操縱時(shí)，吸引器相對(duì)于多個(gè)臂構(gòu)件中的至少一個(gè)臂構(gòu)件保持軸向?qū)?zhǔn)。

2、在另一實(shí)施例中，公開了一種外科手術(shù)設(shè)備。該手術(shù)設(shè)備包括具有多個(gè)臂構(gòu)件的機(jī)器人系統(tǒng)，其中多個(gè)臂構(gòu)件中的每個(gè)臂構(gòu)件經(jīng)由接頭聯(lián)接到每個(gè)相鄰的臂構(gòu)件，并且多個(gè)臂構(gòu)件中的至少一個(gè)臂構(gòu)件包括第一接收器和第二接收器。該外科手術(shù)設(shè)備還包括吸引器，吸引器具有手持件和從手持件延伸的連接器。手持件由第一接收器接收，使得連接器從第一接收器延伸。吸引器還包括變幅桿和流道，變幅桿經(jīng)由連接器聯(lián)接到手持件，變幅桿具有遠(yuǎn)端、近端以及在遠(yuǎn)端與近端之間延伸的主體，并且流道繞變幅桿同軸設(shè)置且經(jīng)由連接器聯(lián)接到手持件，其中流道具有遠(yuǎn)端、近端和在遠(yuǎn)端與近端之間延伸的主體，并且流道的遠(yuǎn)端由第二接收器接收，使得變幅桿的遠(yuǎn)端延伸超出流道的遠(yuǎn)端和第二接收器。外科手術(shù)設(shè)備還包括控制臺(tái)，控制臺(tái)包括經(jīng)由沖洗管向吸引器提供沖洗流體的沖洗源、經(jīng)由吸引管向吸引器提供抽吸力的吸引源以及向吸引器和多個(gè)臂構(gòu)件提供電力的電力源。連接器還包括通氣口，當(dāng)沖洗源向吸引器提供沖洗流體時(shí)，通氣口用于使沖洗管通氣到大氣。

3、在又一實(shí)施例中，公開了一種執(zhí)行外科手術(shù)的方法。該方法包括將吸引器聯(lián)接到具有多個(gè)臂構(gòu)件的機(jī)器人系統(tǒng)，其中多個(gè)臂構(gòu)件中的至少一個(gè)臂構(gòu)件包括用于接收吸引器的第一接收器和第二接收器；經(jīng)由控制臺(tái)操縱多個(gè)臂構(gòu)件的位置和取向，使得吸引器被移動(dòng)到相對(duì)于目標(biāo)部位的進(jìn)入位置和進(jìn)入取向；使用機(jī)器人系統(tǒng)的多個(gè)臂構(gòu)件在進(jìn)入位置和進(jìn)入取向?qū)⑽鞑迦氲侥繕?biāo)部位中；使用控制臺(tái)激活吸引器的變幅桿，使得變幅桿在目標(biāo)部位內(nèi)以預(yù)定頻率振動(dòng)；通過供應(yīng)通過從控制臺(tái)延伸到吸引器的沖洗管的沖洗流體，經(jīng)由控制臺(tái)沖洗目標(biāo)部位；通過使用從控制臺(tái)延伸到吸引器的吸引管在吸引器內(nèi)產(chǎn)生真空，經(jīng)由控制臺(tái)吸引目標(biāo)部位；以及使用機(jī)器人系統(tǒng)的多個(gè)臂構(gòu)件從目標(biāo)部位移除吸引器。

4、由本文描述的實(shí)施例所提供的這些特征以及其他特征將通過以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述而被更加充分地理解。

技術(shù)特征：

1.一種外科手術(shù)設(shè)備，所述外科手術(shù)設(shè)備包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)設(shè)備，其中，所述流道還包括遠(yuǎn)端和近端，并且所述流道的遠(yuǎn)端由所述第二接收器接收。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外科手術(shù)設(shè)備，其中，所述變幅桿還包括遠(yuǎn)端和近端，并且當(dāng)所述流道由所述第二接收器接收時(shí)，所述變幅桿的遠(yuǎn)端延伸超出所述流道的遠(yuǎn)端和所述第二接收器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外科手術(shù)設(shè)備，其中，所述手持件還包括換能器，當(dāng)所述變幅桿聯(lián)接到所述手持件的所述連接器時(shí)，所述換能器使所述變幅桿以預(yù)定頻率振動(dòng)。

5.如權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)設(shè)備，所述外科手術(shù)設(shè)備還包括用于分別控制所述機(jī)器人系統(tǒng)和所述吸引器的控制臺(tái)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的外科手術(shù)設(shè)備，所述外科手術(shù)設(shè)備還包括用于向所述變幅桿提供真空的吸引管，其中，所述吸引管在所述吸引器的所述手持件與所述控制臺(tái)之間延伸。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的外科手術(shù)設(shè)備，所述外科手術(shù)設(shè)備還包括環(huán)形腔，當(dāng)所述流道繞所述變幅桿同軸設(shè)置時(shí)，所述環(huán)形腔由所述變幅桿與所述流道之間的空間限定。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科手術(shù)設(shè)備，所述外科手術(shù)設(shè)備還包括用于將沖洗流體供應(yīng)到所述環(huán)形腔的沖洗管，其中，所述沖洗管在所述吸引器與所述控制臺(tái)之間延伸。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的外科手術(shù)設(shè)備，其中，所述手持件的所述連接器還包括用于使所述沖洗管通氣到大氣的通氣口。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的外科手術(shù)設(shè)備，其中，所述控制臺(tái)配置為對(duì)于向所述環(huán)形腔供應(yīng)所述沖洗流體以及經(jīng)由腳踏板向所述變幅桿提供所述真空進(jìn)行選擇性控制。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)設(shè)備，其中，所述多個(gè)臂構(gòu)件中的每個(gè)臂構(gòu)件均聯(lián)接到每個(gè)相鄰的臂構(gòu)件，使得所述多個(gè)臂構(gòu)件中的每個(gè)臂構(gòu)件均能夠進(jìn)行三維移動(dòng)。

12.一種外科手術(shù)設(shè)備，所述外科手術(shù)設(shè)備包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的外科手術(shù)設(shè)備，其中，所述控制臺(tái)配置為對(duì)于向所述吸引器供應(yīng)所述沖洗流體以及經(jīng)由腳踏板向所述吸引器提供所述抽吸力進(jìn)行選擇性控制。

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的外科手術(shù)設(shè)備，其中，所述手持件還包括換能器，當(dāng)所述變幅桿聯(lián)接到所述手持件的所述連接器時(shí)，所述換能器使所述變幅桿以預(yù)定頻率振動(dòng)。

15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的外科手術(shù)設(shè)備，其中，所述多個(gè)臂構(gòu)件中的每個(gè)臂構(gòu)件均聯(lián)接到每個(gè)相鄰的臂構(gòu)件，使得所述多個(gè)臂構(gòu)件中的每個(gè)臂構(gòu)件均能夠進(jìn)行三維移動(dòng)。

16.如權(quán)利要求12所述的外科手術(shù)設(shè)備，其中，當(dāng)所述機(jī)器人系統(tǒng)被操縱時(shí)，所述吸引器相對(duì)于所述多個(gè)臂構(gòu)件中的所述至少一個(gè)臂構(gòu)件保持軸向?qū)?zhǔn)。

17.一種執(zhí)行外科手術(shù)的方法，所述方法包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，沖洗所述目標(biāo)部位和吸引所述目標(biāo)部位的方法步驟能夠通過使用腳踏板由所述控制臺(tái)選擇性控制。

19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述多個(gè)臂構(gòu)件中的每個(gè)臂構(gòu)件均聯(lián)接到每個(gè)相鄰的臂構(gòu)件，使得所述多個(gè)臂構(gòu)件中的每個(gè)臂構(gòu)件均能夠進(jìn)行三維移動(dòng)。

20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述吸引器的所述進(jìn)入取向相對(duì)于所述目標(biāo)部位成30度至45度的角度。

技術(shù)總結(jié)
一種外科手術(shù)設(shè)備，該設(shè)備包括具有多個(gè)臂構(gòu)件的機(jī)器人系統(tǒng)。多個(gè)臂構(gòu)件中的每個(gè)臂構(gòu)件均聯(lián)接到每個(gè)相鄰的臂構(gòu)件，并且多個(gè)臂構(gòu)件中的至少一個(gè)臂構(gòu)件包括第一接收器和第二接收器。該設(shè)備還包括具有手持件的吸引器、從手持件延伸的連接器、聯(lián)接到手持件的變幅桿以及繞變幅桿同軸設(shè)置的流道。手持件由第一接收器接收，并且流道由第二接收器接收，使得當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)被操縱時(shí)，吸引器相對(duì)于多個(gè)臂構(gòu)件中的至少一個(gè)臂構(gòu)件保持軸向?qū)?zhǔn)。

技術(shù)研發(fā)人員：D·J·考特爾,J·西恩,P·艾倫,I·V·科斯堅(jiān)科
受保護(hù)的技術(shù)使用者：英特格拉生命科技企業(yè)責(zé)任有限合伙公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19