本發(fā)明涉及一種手術輔助機器人以及樞轉位置設定方法，特別是涉及一種將樞轉位置作為支點來將安裝于臂的醫(yī)療器械移動的手術輔助機器人以及樞轉位置設定方法。

背景技術：

1、以往，已知有將樞轉位置作為支點使安裝于臂的醫(yī)療器械移動的手術輔助機器人。這樣的手術輔助機器人例如在日本特表2016－516487號公報中公開。

2、在日本特表2016－516487號公報中，公開了具備操縱裝置臂、和安裝于操縱裝置臂的工具(外科用的手術器械等)的機器人操縱裝置組件。另外，操縱裝置臂構成為使安裝于操縱裝置臂的工具平移移動、或者旋轉移動。

3、另外，在日本特表2016－516487號公報的操縱裝置臂中，設置有用于使工具沿著長邊方向平移的器械支架。另外，作為器械支架的遠側部件保持有插管。保持于器械支架的工具的前端插入插管。另外，在日本特表2016－516487號公報的機器人操縱裝置組件中，插管的規(guī)定的部分被預先決定為樞轉點。即，在日本特表2016－516487號公報的機器人操縱裝置組件中，樞轉點被機械地確定為相對于保持于器械支架的狀態(tài)的插管的規(guī)定的部分呈平行四邊形的配置。而且，在保持于器械支架的插管已插入患者的狀態(tài)下，將樞轉點作為支點，將工具樞動(旋轉移動)。

4、然而，在日本特表2016－516487號公報那樣的機器人操縱裝置組件中，四個機器人操縱裝置組件的各自的器械支架分別保持四個插管(套管針)。因此，由于四個器械支架以及它們的插管保持機構，從而插入有四個插管(套管針)的患者的身體表面附近的空間變窄。因此，存在助理醫(yī)生插入于患者的套管針的配置的自由度變低這一問題點、在手術中助手的醫(yī)師進行輔助作業(yè)時器械支架等機構妨礙作業(yè)這一問題點。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明是為了解決上述那樣的課題而完成的，本發(fā)明的一個目的是提供與機械地確定樞轉點(樞轉位置)的情況相比，能夠容易地進行在配置有多個套管針的患者的身體表面附近的作業(yè)的手術輔助機器人以及樞轉位置設定方法。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第一方面的手術輔助機器人具備：臂，在前端側供醫(yī)療器械安裝；以及操作部，安裝于臂，對臂進行操作，操作部包含示教成為安裝于臂的醫(yī)療器械的移動的支點的樞轉位置的樞轉位置示教按鈕，在通過操作部操作臂從而使安裝于臂的前端側的醫(yī)療器械的前端移動至與插入患者的身體表面的套管針的插入位置對應的位置的狀態(tài)下，按下樞轉位置示教按鈕，由此示教樞轉位置。

3、在本發(fā)明的第一方面的手術輔助機器人中，如上述那樣，在通過操作部操作臂從而使安裝于臂的前端側的醫(yī)療器械的前端移動至與插入患者的身體表面的套管針的插入位置對應的位置的狀態(tài)下，按下樞轉位置示教按鈕，由此示教樞轉位置。由此，由于通過按下樞轉位置示教按鈕從而示教樞轉位置，因此不需要為了示教(設定)樞轉位置而配置支承套管針的器械等。其結果是，與機械地確定樞轉位置的情況相比，能夠容易地進行在配置有多個套管針的患者的身體表面附近的作業(yè)。

4、本發(fā)明的第二方面的樞轉位置設定方法是由外科手術系統(tǒng)(100)所包含的計算機執(zhí)行的樞轉位置的設定方法，包括：為了使安裝于手術輔助機器人的臂的前端側的醫(yī)療器械的前端移動至與插入于患者的身體表面的套管針的插入位置對應的位置而受理臂的操作的工序；以及為了設定成為安裝于臂的醫(yī)療器械的移動的支點的樞轉位置，而在將醫(yī)療器械的前端定位于與套管針的插入位置對應的位置的狀態(tài)下受理樞轉位置示教按鈕的按下的工序

5、對本發(fā)明的第二方面的樞轉位置設定方法而言，如上述那樣，具備為了設定成為安裝于臂的醫(yī)療器械的移動的支點的樞轉位置而在將醫(yī)療器械的前端定位于與套管針的插入位置對應的位置的狀態(tài)下受理樞轉位置示教按鈕的按下的工序。由此，通過按下樞轉位置示教按鈕從而示教樞轉位置，因此不需要為了示教(設定)樞轉位置而配置支承套管針的器械等。其結果是，能夠提供一種與機械地確定樞轉位置的情況相比，能夠容易地進行在配置有多個套管針的患者的身體表面附近的作業(yè)的樞轉位置設定方法。

6、本發(fā)明的第三方面的樞轉位置設定方法是由外科手術系統(tǒng)(100)中包含的計算機執(zhí)行的樞轉位置的設定方法，包括：為了使安裝于手術輔助機器人的臂的前端側的醫(yī)療器械的前端移動至插入于患者的身體表面的套管針的外表面與身體表面接觸的位置而受理臂的操作的工序；以及為了設定成為安裝于臂的醫(yī)療器械的移動的支點的樞轉位置，在將醫(yī)療器械的前端定位于插入患者的身體表面的套管針的外表面與身體表面接觸的位置的狀態(tài)下受理樞轉位置的示教的指示的工序。

7、對本發(fā)明的第三方面的樞轉位置設定方法而言，如上述那樣，具備為了設定成為安裝于臂的醫(yī)療器械的移動的支點的樞轉位置，在將醫(yī)療器械的前端定位于插入患者的身體表面的套管針的外表面與身體表面接觸的位置的狀態(tài)下受理樞轉位置的示教的指示的工序。由此，通過按下樞轉位置示教按鈕從而示教樞轉位置，因此不需要為了示教(設定)樞轉位置而配置支承套管針的器械等。其結果是，能夠提供一種與機械地確定樞轉位置的情況相比，能夠容易地進行在配置有多個套管針的患者的身體表面附近的作業(yè)的樞轉位置設定方法。

8、根據(jù)本發(fā)明，如上述那樣，與機械地確定樞轉點(樞轉位置)的情況相比，能夠容易地進行在配置有多個套管針的患者的身體表面附近的作業(yè)。

技術特征：

1.一種手術輔助機器人，其中，具備：

2.根據(jù)權利要求1所述的手術輔助機器人，其中，

3.根據(jù)權利要求2所述的手術輔助機器人，其中，

4.根據(jù)權利要求2或3所述的手術輔助機器人，其中，

5.根據(jù)權利要求4所述的手術輔助機器人，其中，還具備：

6.根據(jù)權利要求4所述的手術輔助機器人，其中，

7.根據(jù)權利要求2或3所述的手術輔助機器人，其中，

8.根據(jù)權利要求2或3所述的手術輔助機器人，其中，

9.根據(jù)權利要求8所述的手術輔助機器人，其中，

10.根據(jù)權利要求2或3所述的手術輔助機器人，其中，

11.根據(jù)權利要求2或3所述的手術輔助機器人，其中，

12.根據(jù)權利要求2或3所述的手術輔助機器人，其中，

13.一種計算機的控制方法，其是外科手術系統(tǒng)(100)所包含的計算機的控制方法，其中，包括：

14.根據(jù)權利要求13所述的計算機的控制方法，其中，

15.根據(jù)權利要求14所述的計算機的控制方法，其中，

16.根據(jù)權利要求15所述的計算機的控制方法，其中，

17.根據(jù)權利要求14～16中任一項所述的計算機的控制方法，其中，

18.根據(jù)權利要求14～16中任一項所述的計算機的控制方法，其中，

19.根據(jù)權利要求13所述的計算機的控制方法，其中，

20.根據(jù)權利要求19所述的計算機的控制方法，其中，

21.根據(jù)權利要求19或20所述的計算機的控制方法，其中，

技術總結
對本發(fā)明的該手術輔助機器人而言，在已使醫(yī)療器械的前端移動至與插入患者的身體表面插入的套管針的插入位置對應的位置的狀態(tài)下，通過按下樞轉位置示教按鈕從而示教樞轉位置。

技術研發(fā)人員：北辻博明,東條剛史,谷掛悠祐
受保護的技術使用者：川崎重工業(yè)株式會社
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/8/20