本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，尤其是指一種導向器和手術(shù)機器人。

背景技術(shù)：

1、在骨科手術(shù)過程中，常常會利用手術(shù)機器人進行手術(shù)中的輔助定位。手術(shù)機器人的機械臂上安裝導向器，以通過導向器對導針進行導向，以進一步幫助醫(yī)生進行準確地術(shù)中定位和導航。

2、為適應不同類型骨科手術(shù)的需要，目前市面上與手術(shù)機器人配套適用的導向器類型眾多，但現(xiàn)有技術(shù)的導向器采用阿萊齒進行角度調(diào)節(jié)，此種調(diào)節(jié)方式導致導向器的角度調(diào)節(jié)不連續(xù)，只能調(diào)節(jié)至固定角度，因此無法實現(xiàn)任意角度的調(diào)節(jié)，使用不便。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種導向器和手術(shù)機器人，可以將安裝導針的導向管調(diào)節(jié)至任意角度，適用不同手術(shù)類型，提升使用便利性。

2、為實現(xiàn)上述目的，一方面，提供了一種導向器，包括連接座、調(diào)節(jié)桿、導向桿和用于安裝導針的導向管，所述導向管上設(shè)置有第一連接端和第二連接端，所述調(diào)節(jié)桿具備第一調(diào)節(jié)端和第二調(diào)節(jié)端，所述導向桿的一端與所述連接座相連接，所述導向桿的另一端與所述第一連接端相鉸接，所述第一調(diào)節(jié)端可滑移地連接在所述導向桿上，所述第二調(diào)節(jié)端與所述第二連接端相鉸接。

3、在本發(fā)明的一個實施例中，所述導向桿與所述第一連接端的鉸接軸為第一鉸接軸，所述第二調(diào)節(jié)端與所述第二連接端的鉸接軸為第二鉸接軸，所述第一鉸接軸與所述第二鉸接軸相平行設(shè)置。

4、在本發(fā)明的一個實施例中，所述第一調(diào)節(jié)端上設(shè)置有滑動銷，所述導向桿上設(shè)置有滑動槽，所述滑動銷可滑移地設(shè)置在所述滑動槽內(nèi)。

5、在本發(fā)明的一個實施例中，所述滑動槽具備預設(shè)長度，所述滑動槽的長度方向與所述第一鉸接軸相垂直設(shè)置。

6、在本發(fā)明的一個實施例中，所述滑動銷上設(shè)置有外螺紋，所述外螺紋上連接有鎖緊件，所述鎖緊件將所述滑動銷與所述導向桿相鎖合或相解鎖。

7、在本發(fā)明的一個實施例中，所述滑動槽、滑動銷和鎖緊件均設(shè)置兩個，所述導向桿上與所述第一鉸接軸相垂直的對稱平面為第一平面，所述調(diào)節(jié)桿上與所述第一鉸接軸相垂直的對稱平面為第二平面，所述第一平面與所述第二平面重合，所述導向桿上的兩個滑動槽關(guān)于所述第一平面對稱布置，兩個所述滑動銷關(guān)于所述第二平面對稱設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)端，所述滑動銷可滑移地設(shè)置在相應的滑動槽內(nèi)，所述鎖緊件連接在相應的滑動銷上。

8、在本發(fā)明的一個實施例中，所述導向桿上設(shè)置有限位槽，所述限位槽設(shè)置在兩個所述滑動槽之間，且所述限位槽與所述滑動槽相連通，所述導向桿活動連接在所述限位槽中。

9、在本發(fā)明的一個實施例中，所述導向管上設(shè)置有圓柱槽和矩形槽，所述導向管的軸線為第一軸線，所述圓柱槽的軸線與所述第一軸線重合，所述圓柱槽為沿所述第一軸線方向的貫穿槽，沿所述第一軸線遠離所述第一鉸接軸的方向為第一方向，所述矩形槽為從所述第一軸線處朝向所述第一方向的貫穿槽且為沿所述第一軸線方向的貫穿槽，所述導針通過所述矩形槽安裝至所述圓柱槽中，所述矩形槽的寬度小于所述圓柱槽的直徑。

10、在本發(fā)明的一個實施例中，所述第一連接端和第二連接端均位于所述導向管上靠近所述第一鉸接軸的一側(cè)。

11、另一方面，提供一種手術(shù)機器人，包括上述導向器，所述手術(shù)機器人上設(shè)置有機械臂，所述導向器設(shè)置在所述機械臂上。

12、本發(fā)明的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點：

13、(1)本發(fā)明所述的調(diào)節(jié)桿的第一調(diào)節(jié)端可滑移地連接在導向桿上，因此，調(diào)節(jié)桿上第一調(diào)節(jié)端的滑動作為導向管轉(zhuǎn)動的動力，通過第一調(diào)節(jié)端帶動調(diào)節(jié)桿移動，第一調(diào)節(jié)桿帶動第二調(diào)節(jié)端移動，第二調(diào)節(jié)端帶動導向管轉(zhuǎn)動，第一調(diào)節(jié)桿、導向管與導向桿之間形成連桿機構(gòu)，由于第一調(diào)節(jié)桿的第一調(diào)節(jié)端可以在滑動槽內(nèi)滑動至任意位置，因此，通過連桿機構(gòu)所帶動的導向管可以實現(xiàn)任意角度調(diào)節(jié)，而不是只能調(diào)節(jié)至固定角度，適用不同手術(shù)類型，提高了醫(yī)護人員的使用便利性。

14、(2)本發(fā)明無需設(shè)計多個規(guī)格的導向器以滿足不同角度的需求，降低了成本，提高了普適性。

技術(shù)特征：

1.一種導向器，其特征在于：包括連接座(1)、調(diào)節(jié)桿(2)、導向桿(3)和用于安裝導針的導向管(4)，所述導向管(4)上設(shè)置有第一連接端(5)和第二連接端(6)，所述調(diào)節(jié)桿(2)具備第一調(diào)節(jié)端(7)和第二調(diào)節(jié)端(8)，所述導向桿(3)的一端與所述連接座(1)相連接，所述導向桿(3)的另一端與所述第一連接端(5)相鉸接，所述第一調(diào)節(jié)端(7)可滑移地連接在所述導向桿(3)上，所述第二調(diào)節(jié)端(8)與所述第二連接端(6)相鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導向器，其特征在于：所述導向桿(3)與所述第一連接端(5)的鉸接軸為第一鉸接軸(9)，所述第二調(diào)節(jié)端(8)與所述第二連接端(6)的鉸接軸為第二鉸接軸(10)，所述第一鉸接軸(9)與所述第二鉸接軸(10)相平行設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導向器，其特征在于：所述第一調(diào)節(jié)端(7)上設(shè)置有滑動銷(11)，所述導向桿(3)上設(shè)置有滑動槽(12)，所述滑動銷(11)可滑移地設(shè)置在所述滑動槽(12)內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的導向器，其特征在于：所述滑動槽(12)具備預設(shè)長度，所述滑動槽(12)的長度方向與所述第一鉸接軸(9)相垂直設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的導向器，其特征在于：所述滑動銷(11)上設(shè)置有外螺紋(13)，所述外螺紋(13)上連接有鎖緊件(14)，所述鎖緊件(14)將所述滑動銷(11)與所述導向桿(3)相鎖合或相解鎖。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的導向器，其特征在于：所述滑動槽(12)、滑動銷(11)和鎖緊件(14)均設(shè)置兩個，所述導向桿(3)上與所述第一鉸接軸(9)相垂直的對稱平面為第一平面，所述調(diào)節(jié)桿(2)上與所述第一鉸接軸(9)相垂直的對稱平面為第二平面，所述第一平面與所述第二平面重合，所述導向桿(3)上的兩個滑動槽(12)關(guān)于所述第一平面對稱布置，兩個所述滑動銷(11)關(guān)于所述第二平面對稱設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)端(7)，所述滑動銷(11)可滑移地設(shè)置在相應的滑動槽(12)內(nèi)，所述鎖緊件(14)連接在相應的滑動銷(11)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的導向器，其特征在于：所述導向桿(3)上設(shè)置有限位槽(15)，所述限位槽(15)設(shè)置在兩個所述滑動槽(12)之間，且所述限位槽(15)與所述滑動槽(12)相連通，所述導向桿(3)活動連接在所述限位槽(15)中。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導向器，其特征在于：所述導向管(4)上設(shè)置有圓柱槽(16)和矩形槽(17)，所述導向管(4)的軸線為第一軸線，所述圓柱槽(16)的軸線與所述第一軸線重合，所述圓柱槽(16)為沿所述第一軸線方向的貫穿槽，沿所述第一軸線遠離所述第一鉸接軸(9)的方向為第一方向，所述矩形槽(17)為從所述第一軸線處朝向所述第一方向的貫穿槽且為沿所述第一軸線方向的貫穿槽，所述導針通過所述矩形槽(17)容納至所述圓柱槽(16)中，所述矩形槽(17)的寬度小于所述圓柱槽(16)的直徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導向器，其特征在于：所述第一連接端(5)和第二連接端(6)均位于所述導向管(4)上靠近所述第一鉸接軸(9)的一側(cè)。

10.一種手術(shù)機器人，其特征在于：包括如權(quán)利要求1-9任一項所述的導向器，所述手術(shù)機器人上設(shè)置有機械臂，所述導向器設(shè)置在所述機械臂上。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種導向器和手術(shù)機器人，其中，導向器包括連接座、調(diào)節(jié)桿、導向桿和用于安裝導針的導向管，導向管上設(shè)置有第一連接端和第二連接端，調(diào)節(jié)桿具備第一調(diào)節(jié)端和第二調(diào)節(jié)端，導向桿的一端與連接座相連接，導向桿的另一端與第一連接端相鉸接，第一調(diào)節(jié)端可滑移地連接在導向桿上，第二調(diào)節(jié)端與第二連接端相鉸接。本發(fā)明的調(diào)節(jié)桿的第一調(diào)節(jié)端可滑移地連接在導向桿上，通過第一調(diào)節(jié)端帶動調(diào)節(jié)桿移動，第一調(diào)節(jié)桿帶動第二調(diào)節(jié)端移動，第二調(diào)節(jié)端帶動導向管轉(zhuǎn)動，第一調(diào)節(jié)桿、導向管與導向桿之間形成連桿機構(gòu)，第一調(diào)節(jié)桿的第一調(diào)節(jié)端可以在滑動槽內(nèi)滑動至任意位置，通過連桿機構(gòu)所帶動的導向管可以實現(xiàn)任意角度調(diào)節(jié)，提高了使用便利性。

技術(shù)研發(fā)人員：甕楊禮
受保護的技術(shù)使用者：深圳市鑫君特智能醫(yī)療器械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9