本公開涉及機械臂的運動控制，尤其涉及一種打孔控制方法、裝置、設(shè)備、機械臂及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、由于骨道的骨質(zhì)較硬，在利用機械臂對骨道進行打孔時，對機械臂的打孔能力要求較高。例如，當對骨質(zhì)硬并且長度較長的骨道進行打孔時，對機械臂的臂展及軸能承受的扭矩等能力都有很高要求。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，利用機械臂對骨道進行打孔時，一般采用大規(guī)格的機械臂。然而，利用大規(guī)格的機械臂對骨質(zhì)很硬的骨道點(即密度很高的骨道點)進行打孔時，容易出現(xiàn)扭矩超限的問題，同時，機械臂也會受到較大的振動，從而影響機械臂的使用壽命。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本公開提供了一種打孔控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

2、第一方面，本公開提供了一種打孔控制方法，應(yīng)用于機械臂對應(yīng)的電子設(shè)備，所述機械臂的末端執(zhí)行器安裝外部軸，所述方法包括：

3、在機械臂按照規(guī)劃軌跡移動至當前軌跡點時，確定所述當前軌跡點在目標骨道上對應(yīng)的當前骨道點的骨質(zhì)密度是否大于第一密度閾值，其中，所述第一密度閾值大于所述目標骨道的骨內(nèi)平均密度；

4、若所述當前骨道點的骨質(zhì)密度大于所述第一密度閾值，則確定所述當前骨道點為第一密度骨質(zhì)點；

5、控制所述機械臂上末端執(zhí)行器的外部軸對所述第一密度骨質(zhì)點進行打孔。

6、第二方面，本公開提供了一種打孔控制裝置，配置于機械臂對應(yīng)的電子設(shè)備，所述機械臂的末端執(zhí)行器安裝外部軸，所述裝置包括：

7、第一確定模塊，用于在機械臂按照規(guī)劃軌跡移動至當前軌跡點時，確定所述當前軌跡點在目標骨道上對應(yīng)的當前骨道點的骨質(zhì)密度是否大于第一密度閾值，其中，所述第一密度閾值大于所述目標骨道的骨內(nèi)平均密度；

8、第二確定模塊，用于若所述當前骨道點的骨質(zhì)密度大于所述第一密度閾值，則確定所述當前骨道點為第一密度骨質(zhì)點；

9、打孔控制模塊，用于控制所述機械臂上末端執(zhí)行器的外部軸對所述第一密度骨質(zhì)點進行打孔。

10、第三方面，本公開實施例還提供了一種電子設(shè)備，該設(shè)備包括：

11、一個或多個處理器；

12、存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

13、當一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行，使得一個或多個處理器實現(xiàn)第一方面所提供的方法。

14、第四方面，本公開實施例還提供了一種機械臂，包括：基座和末端執(zhí)行器；其中，

15、所述末端執(zhí)行器安裝外部軸；

16、所述基座安裝第一軸、第二軸和第三軸；所述第一軸的方向與所述機械臂的法蘭方向一致，所述法蘭方向與被打孔的目標骨道的骨道方向一致，所述第二軸和所述第三軸均與所述第一軸垂直。

17、第五方面，本公開實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面所提供的方法。

18、本公開實施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點：

19、本公開實施例的一種打孔控制方法、裝置、設(shè)備、機械臂及介質(zhì)，該方法應(yīng)用于機械臂對應(yīng)的電子設(shè)備，機械臂的末端執(zhí)行器安裝外部軸，該方法包括：在機械臂按照規(guī)劃軌跡移動至當前軌跡點時，確定當前軌跡點在目標骨道上對應(yīng)的當前骨道點的骨質(zhì)密度是否大于第一密度閾值，其中，第一密度閾值大于目標骨道的骨內(nèi)平均密度；若當前骨道點的骨質(zhì)密度大于第一密度閾值，則確定當前骨道點為第一密度骨質(zhì)點；控制機械臂上末端執(zhí)行器的外部軸對第一密度骨質(zhì)點進行打孔。這樣，只需要在機械臂的末端執(zhí)行器上安裝外部軸，就能實現(xiàn)對密度較高的骨道點進行打孔，無需依賴大規(guī)格的機械臂，從而避免出現(xiàn)扭矩超限的問題，同時，避免機械臂直接受到較大的振動，提高了機械臂的使用壽命。

技術(shù)特征：

1.一種打孔控制方法，其特征在于，應(yīng)用于機械臂對應(yīng)的電子設(shè)備，所述機械臂的末端執(zhí)行器安裝外部軸，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述當前軌跡點在目標骨道上對應(yīng)的當前骨道點的骨質(zhì)密度是否大于第一密度閾值，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述當前軌跡點在目標骨道上對應(yīng)的當前骨道點的骨質(zhì)密度是否大于第一密度閾值，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機械臂的基座安裝第一軸、第二軸和第三軸；所述第一軸為所述機械臂的旋轉(zhuǎn)軸，所述第二軸和所述第三軸為所述機械臂的平移軸。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

9.一種打孔控制裝置，其特征在于，配置于機械臂對應(yīng)的電子設(shè)備，所述機械臂的末端執(zhí)行器安裝外部軸，所述裝置包括：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

11.一種機械臂，其特征在于，包括：基座和末端執(zhí)行器；其中，

12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，當所述計算機程序被處理器執(zhí)行時，使得處理器實現(xiàn)上述權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種打孔控制方法、裝置、設(shè)備、機械臂及介質(zhì)。應(yīng)用于機械臂對應(yīng)的電子設(shè)備，機械臂的末端執(zhí)行器安裝外部軸；在機械臂按照規(guī)劃軌跡移動至當前軌跡點時，確定當前軌跡點在目標骨道上對應(yīng)的當前骨道點的骨質(zhì)密度是否大于第一密度閾值，其中，第一密度閾值大于目標骨道的骨內(nèi)平均密度；若當前骨道點的骨質(zhì)密度大于第一密度閾值，則確定當前骨道點為第一密度骨質(zhì)點；控制機械臂上末端執(zhí)行器的外部軸對第一密度骨質(zhì)點進行打孔。這樣，只需要在機械臂的末端執(zhí)行器上安裝外部軸，就能實現(xiàn)對密度較高的骨道點進行打孔，無需依賴大規(guī)格的機械臂，從而避免出現(xiàn)扭矩超限的問題，同時，避免機械臂受到較大的振動，提高了機械臂的使用壽命。

技術(shù)研發(fā)人員：呂韞琦,胡蕊燕,葉根,雷靜,孫欣然
受保護的技術(shù)使用者：北京納通醫(yī)用機器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10