本申請(qǐng)涉及醫(yī)療器械的領(lǐng)域，尤其涉及驅(qū)動(dòng)盒及手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、微創(chuàng)手術(shù)是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設(shè)備在人體腔體內(nèi)部施行手術(shù)的一種手術(shù)方式。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人可以減小創(chuàng)口，恢復(fù)快，醫(yī)生可遠(yuǎn)程操作。

2、相關(guān)技術(shù)中，手術(shù)機(jī)器人包括可以移動(dòng)控制臺(tái)和機(jī)械臂，醫(yī)生可以通過控制臺(tái)控制機(jī)械臂進(jìn)行移動(dòng)，從而進(jìn)行手術(shù)操作。機(jī)械臂的末端設(shè)置驅(qū)動(dòng)盒，驅(qū)動(dòng)盒和器械盒可拆卸連接，驅(qū)動(dòng)盒的傳動(dòng)套與器械盒連接，驅(qū)動(dòng)盒能夠通過器械盒驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行手術(shù)操作。

3、然而，在通過器械盒驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行手術(shù)操作時(shí)，驅(qū)動(dòng)盒的傳動(dòng)套轉(zhuǎn)動(dòng)誤差大，驅(qū)動(dòng)盒的傳動(dòng)套的輸出精度差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供驅(qū)動(dòng)盒及手術(shù)機(jī)器人，用以解決驅(qū)動(dòng)盒的傳動(dòng)套的輸出精度差的問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

3、本申請(qǐng)實(shí)施例的一方面提供的驅(qū)動(dòng)盒，包括殼體、驅(qū)動(dòng)件、輸出軸、傳動(dòng)套，驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于殼體內(nèi)，傳動(dòng)套設(shè)置有安裝孔和通口，通口與安裝孔連通；輸出軸穿設(shè)于安裝孔內(nèi)；輸出軸設(shè)置有傳動(dòng)槽，傳動(dòng)槽與通口相對(duì)設(shè)置；

4、還包括壓接件，壓接件包括相連接的主體和固定部，主體與傳動(dòng)套可拆卸連接，固定部通過通口穿設(shè)于傳動(dòng)槽內(nèi)，固定部與傳動(dòng)槽的槽底面抵接。

5、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的驅(qū)動(dòng)盒。驅(qū)動(dòng)盒包括殼體、驅(qū)動(dòng)件、輸出軸、傳動(dòng)套，驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于殼體內(nèi)，傳動(dòng)套設(shè)置有安裝孔和通口，通口與安裝孔連通。輸出軸穿設(shè)于安裝孔內(nèi)，輸出軸設(shè)置有傳動(dòng)槽，傳動(dòng)槽與通口相對(duì)設(shè)置。驅(qū)動(dòng)盒還包括壓接件，壓接件包括相連接的主體和固定部，主體與傳動(dòng)套可拆卸連接，固定部通過通口穿設(shè)于傳動(dòng)槽內(nèi)，固定部與傳動(dòng)槽的槽底面抵接。通過壓接件的主體與傳動(dòng)套抵接時(shí)，固定部通過通口穿設(shè)于傳動(dòng)槽內(nèi)，固定部與傳動(dòng)槽的槽底面抵接，以使傳動(dòng)套和輸出軸之間的回轉(zhuǎn)間隙較小。如此設(shè)置，可以使輸出軸與傳動(dòng)套同步旋轉(zhuǎn)，提高驅(qū)動(dòng)盒的輸出精度，從而提升手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)操作精度。

6、作為一種可選的實(shí)施方式，傳動(dòng)槽的延伸方向與輸出軸的軸線方向垂直；

7、主體未與傳動(dòng)套固定時(shí)，主體可沿輸出軸的徑向靠近或遠(yuǎn)離輸出軸，固定部可沿輸出軸的徑向靠近或遠(yuǎn)離傳動(dòng)槽的槽底面。

8、這樣使得固定部能夠在輸出軸的徑向上插入傳動(dòng)槽，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出軸的徑向固定，減少回轉(zhuǎn)間隙，提高驅(qū)動(dòng)盒的傳動(dòng)精度。

9、作為一種可選的實(shí)施方式，主體與傳動(dòng)套固定時(shí)，主體與傳動(dòng)套抵接；

10、沿輸出軸的徑向，固定部的高度可調(diào)節(jié)；

11、固定部配置為：主體未與傳動(dòng)套固定時(shí)，調(diào)節(jié)固定部的高度，使主體與傳動(dòng)套抵接，固定部背離主體的一端與傳動(dòng)槽的槽底面抵接。

12、這樣使得壓接件在拆卸過程中，壓接件可以避免與輸出軸的干涉，從簡(jiǎn)化壓接件的拆卸步驟，避免因碰撞而造成傳動(dòng)槽損壞。

13、作為一種可選的實(shí)施方式，壓接件包括弧形部，弧形部與固定部沿輸出軸的軸向排布；弧形部至少用于與輸出軸的外周面抵接。

14、如此設(shè)置，可以增強(qiáng)輸出軸與壓接件之間的穩(wěn)定性，以增強(qiáng)輸出軸與傳動(dòng)套之間的穩(wěn)定性，減少振動(dòng)或沖擊導(dǎo)致的連接松動(dòng)。

15、作為一種可選的實(shí)施方式，傳動(dòng)套設(shè)置有插接槽；主體與傳動(dòng)套固定時(shí)，主體的至少部分位于插接槽內(nèi)。

16、主體部分位于插接槽內(nèi)，壓接件的高度可以設(shè)置較低，可以降低壓接件的材料的使用成本及重量。

17、作為一種可選的實(shí)施方式，在輸出軸的軸線方向上，主體與插接槽的側(cè)壁抵接；

18、主體未與傳動(dòng)套固定時(shí)，主體沿輸出軸的徑向在插接槽內(nèi)活動(dòng)，固定部可沿輸出軸的徑向靠近或遠(yuǎn)離傳動(dòng)槽的槽底面。

19、如此設(shè)置，以確保固定部與傳動(dòng)槽的槽底面緊密接觸，從而減少傳動(dòng)套與輸出軸的回轉(zhuǎn)間隙，提高輸出軸的傳動(dòng)精度。

20、作為一種可選的實(shí)施方式，壓接件設(shè)置有至少一個(gè)固定件，固定件的延伸方向與輸出軸的軸向垂直；

21、固定件穿設(shè)于壓接件，固定件穿設(shè)于插接槽的槽底面。

22、如此設(shè)置，使得壓接件在安裝及拆卸過程比較方便。在壓接件的高度需要調(diào)節(jié)時(shí)，壓接件的拆裝較為方便。

23、作為一種可選的實(shí)施方式，固定件的數(shù)量設(shè)置為兩個(gè)，兩個(gè)固定件的排布方向與傳動(dòng)槽的延伸方向垂直；

24、這樣可以使壓接件與傳動(dòng)套之間的作用力較為均勻，減少壓接件的局部應(yīng)力集中，延長壓接件的使用壽命。

25、壓接件設(shè)置有減重部，減重部位于兩個(gè)固定件之間。

26、減重部能夠降低壓接件的重量，從而減輕手術(shù)機(jī)器人的重量，提高手術(shù)機(jī)器人的運(yùn)行效率。并且減重部位于兩個(gè)固定件之間，這樣減重部不會(huì)對(duì)固定件的受力方向產(chǎn)生不利影響。

27、作為一種可選的實(shí)施方式，傳動(dòng)套可沿軸向相對(duì)于輸出軸移動(dòng)；

28、沿輸出軸的軸向，傳動(dòng)槽的寬度大于固定部的厚度。

29、這樣可以使傳動(dòng)套可沿軸向相對(duì)于輸出軸移動(dòng)，增加傳動(dòng)套的功能性，進(jìn)而增加驅(qū)動(dòng)盒的靈活性和功能性。

30、本申請(qǐng)實(shí)施例的另一方面提供的一種手術(shù)機(jī)器人，包括如前所述的驅(qū)動(dòng)盒和器械盒，其中，傳動(dòng)套與器械盒連接。

31、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種手術(shù)機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)盒和器械盒。如前所述，驅(qū)動(dòng)盒的輸出精度可以提高。驅(qū)動(dòng)盒通過傳動(dòng)套直接或間接與器械盒連接，可以提升手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)操作精度。

技術(shù)特征：

1.一種驅(qū)動(dòng)盒(10)，其特征在于，包括殼體(16)、驅(qū)動(dòng)件(17)、輸出軸(12)、傳動(dòng)套(11)，所述驅(qū)動(dòng)件(17)設(shè)置于所述殼體(16)內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)件(17)通過所述輸出軸(12)與傳動(dòng)套(11)連接，所述傳動(dòng)套(11)設(shè)置有安裝孔(111)和通口(112)，所述通口(112)與所述安裝孔(111)連通；所述輸出軸(12)穿設(shè)于所述安裝孔(111)內(nèi)，所述輸出軸(12)設(shè)置有傳動(dòng)槽(121)，所述傳動(dòng)槽(121)與所述通口(112)相對(duì)設(shè)置；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)盒(10)，其特征在于，所述傳動(dòng)槽(121)的延伸方向與所述輸出軸(12)的軸線方向垂直；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動(dòng)盒(10)，其特征在于，所述主體(131)與所述傳動(dòng)套(11)固定時(shí)，所述主體(131)與所述傳動(dòng)套(11)抵接；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)盒(10)，其特征在于，所述壓接件(13)包括弧形部(133)，所述弧形部(133)與所述固定部(132)沿所述輸出軸(12)的軸向排布；所述弧形部(133)至少用于與所述輸出軸(12)的外周面抵接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)盒(10)，其特征在于，所述傳動(dòng)套(11)設(shè)置有插接槽(113)；所述主體(131)與所述傳動(dòng)套(11)固定時(shí)，所述主體(131)的至少部分位于所述插接槽(113)內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的驅(qū)動(dòng)盒(10)，其特征在于，在所述輸出軸(12)的軸線方向上，所述主體(131)與所述插接槽(113)的側(cè)壁抵接；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的驅(qū)動(dòng)盒(10)，其特征在于，所述壓接件(13)設(shè)置有至少一個(gè)固定件(14)，所述固定件(14)的延伸方向與所述輸出軸(12)的軸向垂直；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的驅(qū)動(dòng)盒(10)，其特征在于，所述固定件(14)的數(shù)量設(shè)置為兩個(gè)，兩個(gè)所述固定件(14)的排布方向與所述傳動(dòng)槽(121)的延伸方向垂直；

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的驅(qū)動(dòng)盒(10)，其特征在于，所述傳動(dòng)套(11)可沿軸向相對(duì)于所述輸出軸(12)移動(dòng)；

10.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述驅(qū)動(dòng)盒(10)和器械盒(20)，所述傳動(dòng)套(11)與所述器械盒(20)連接。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁?qū)動(dòng)盒及手術(shù)機(jī)器人。手術(shù)機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)盒和器械盒。其中，驅(qū)動(dòng)盒包括殼體、驅(qū)動(dòng)件、輸出軸、傳動(dòng)套，所述驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于所述殼體內(nèi)，傳動(dòng)套設(shè)置有安裝孔和通口，通口與安裝孔連通；輸出軸穿設(shè)于安裝孔內(nèi)；輸出軸設(shè)置有傳動(dòng)槽，傳動(dòng)槽與通口相對(duì)設(shè)置；驅(qū)動(dòng)盒還包括壓接件，壓接件包括相連接的主體和固定部，主體與傳動(dòng)套可拆卸連接，固定部通過通口穿設(shè)于傳動(dòng)槽內(nèi)，固定部與傳動(dòng)槽的槽底面抵接。驅(qū)動(dòng)盒的傳動(dòng)套與器械盒連接。本申請(qǐng)?zhí)岣唑?qū)動(dòng)盒的輸出精度，提升手術(shù)機(jī)器人的操作精度。

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技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10