本發(fā)明屬于腦部手術，涉及一種內鏡手術輔助機械手。

背景技術：

1、隨著醫(yī)學技術的不斷發(fā)展，腦部手術的技術也在不斷進步。內鏡手術作為一種微創(chuàng)手術方式，因其具有創(chuàng)傷小、恢復快、疼痛輕等優(yōu)點，在腦部手術領域得到了廣泛應用。內鏡手術輔助機械手的發(fā)展有著很大的市場。傳統(tǒng)的腦部手術通常依賴于醫(yī)生的經驗和技巧，但在某些復雜或精細的手術中，醫(yī)生的操作可能受到一定的限制。內鏡手術輔助機械手作為一種新興的醫(yī)療設備，能夠為醫(yī)生提供更為精確、穩(wěn)定的手術操作支持。在這樣的大環(huán)境下，我們結合腦部手術的過程以及患者腦部形態(tài)特征等各方面，旨在生產一種用于腦部手術的內鏡手術輔助機械手，方便腦部手術臨床醫(yī)生操作使用，使手術更加精確和穩(wěn)定。

2、專利cn106923902b提供了一種手術機器人用蛇形關節(jié)、手術器械和內窺鏡，具有至少一個自由度，包括：至少一個關節(jié)接頭對和柔性結構；每個關節(jié)接頭對包括位于下端的第一關節(jié)接頭和位于上端的第二關節(jié)接頭；所述第一關節(jié)接頭包括第一基板，所述第一基板的第一表面上設置有第一凸起和第一凹槽；所述第二關節(jié)接頭包括第二基板，所述第二基板的第二表面上設置有第二凸起和第二凹槽；所述第一表面和所述第二表面相對設置，所述第一凸起位于所述第二凹槽中，并相對于所述第二凹槽轉動，所述第二凸起位于所述第一凹槽中，并相對于所述第一凹槽轉動；所述柔性結構控制所述關節(jié)接頭對的擺動；實現(xiàn)了平面扭轉或者空間扭轉，提高了蛇形關節(jié)的運動精度，降低了結構的復雜度。但是，該專利在耐久性、裝配難度、材料選擇、負載能力、空間限制和維護成本等方面可能存在一些問題沒有解決。專利cn219661886u提供了一種腹腔手術機械手，包括連接管、連接塊，連接管的一端固定連接有調節(jié)機構，連接管通過連接塊連接有關節(jié)機構，關節(jié)機構通過連接塊連接有夾取機構，調節(jié)機構的側面固定連接有機體，機體上設有第一彈簧，第一彈簧的一端連接有扳機，扳機通過轉軸鉸接有機體，夾取機構內設有導絲，導絲的一端固定連接有扳機，連接管內設有鋼絲繩，機體上設有手柄，機體內設有搖桿傳感器。但是，該專利在結構復雜性、操作難度、空間限制、耐久性、材料成本和維護成本等方面仍然存在一些問題沒有解決。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術存在的缺陷而提供一種內鏡手術輔助機械手，提高腦部手術的準確性，降低手術風險。

2、本發(fā)明的目的可以通過以下技術方案來實現(xiàn)：

3、本發(fā)明提供一種內鏡手術輔助機械手，包括內窺鏡，還包括設置在所述內窺鏡上的輔助機械臂集成，該輔助機械臂集成包括依次連接的夾頭、可拆卸鉸鏈組件和裝配體鉸鏈，可拆卸鉸鏈組件前端通過鉸鏈銷釘連接夾頭，裝配體鉸鏈前端通過鉸鏈銷釘連接可拆卸鉸鏈組件，

4、所述的可拆卸鉸鏈組件和裝配體鉸鏈的內徑均大于內窺鏡的外徑；

5、所述的可拆卸鉸鏈組件包括多個相連的可拆卸鉸鏈，其中，部分可拆卸鉸鏈與裝配體鉸鏈一起，包裹住內窺鏡，并在內窺鏡上移動，帶動夾頭位移。

6、進一步地，所述的可拆卸鉸鏈共有3～4個，優(yōu)選為4個，其中，包裹住內窺鏡的可拆卸鉸鏈個數(shù)為2～3個，優(yōu)選為3個，每個可拆卸鉸鏈上均設有左右對稱的圓孔；

7、所述的裝配體鉸鏈上設有可拆卸鉸鏈旋轉器，通過可拆卸鉸鏈鋼絲與可拆卸鉸鏈組件相連；

8、可拆卸鉸鏈鋼絲穿過每個可拆卸鉸鏈的圓孔與可拆卸鉸鏈旋轉器相連，通過旋轉可拆卸鉸鏈旋轉器，拉扯可拆卸鉸鏈鋼絲，帶動可拆卸鉸鏈組件和夾頭移動。

9、進一步地，每個可拆卸鉸鏈的形狀為空心半圓圓柱，其內徑為4.5mm～7mm，優(yōu)選為6mm，外徑為8.5mm～11mm，優(yōu)選為10mm。

10、進一步地，每個可拆卸鉸鏈的高度為0.7cm～1.2cm，優(yōu)選為1cm。

11、進一步地，所述的裝配體鉸鏈上還設有夾頭鋼絲旋轉器，夾頭鋼絲旋轉器通過夾頭鋼絲與夾頭相連，通過旋轉夾頭鋼絲旋轉器，拉扯夾頭鋼絲，控制夾頭的動作；所述的裝配體鉸鏈的末端設有裝配體鉸鏈旋轉器，其內徑與內窺鏡的外徑相等；通過旋轉裝配體鉸鏈旋轉器，使裝配體鉸鏈沿著內窺鏡移動。

12、進一步地，所述的裝配體鉸鏈，其形狀為空心圓柱，其內徑為4.5mm～7mm，優(yōu)選為6mm，外徑為8.5mm～11mm，優(yōu)選為10mm。

13、進一步地，所述的輔助機械臂集成的長度為11cm～14cm，優(yōu)選為13cm。

14、進一步地，所述的內窺鏡材質采用不銹鋼或合金中的任一種，例如鈦合金、鋁合金，不銹鋼優(yōu)選316l不銹鋼。

15、進一步地，所述的輔助機械臂集成，其材質采用不銹鋼或合金中的任一種，例如鈦合金、鋁合金，不銹鋼優(yōu)選316l不銹鋼。

16、進一步地，所述內窺鏡的外徑為4.5mm～7mm，優(yōu)選為5.9mm。

17、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

18、(1)本發(fā)明提供一種內鏡手術輔助機械手，包括內窺鏡和設于內窺鏡上的輔助機械臂集成，該輔助機械臂集成包括依次連接的夾頭、可拆卸鉸鏈組件和裝配體鉸鏈，可拆卸鉸鏈組件和裝配體鉸鏈的內徑均大于內窺鏡的外徑；所述的可拆卸鉸鏈組件包括多個相連的可拆卸鉸鏈，其中，部分可拆卸鉸鏈與裝配體鉸鏈一起，包裹住內窺鏡，并在內窺鏡上移動，帶動夾頭位移；所述的裝配體鉸鏈上還設有夾頭鋼絲旋轉器，夾頭鋼絲旋轉器通過夾頭鋼絲與夾頭相連，通過旋轉夾頭鋼絲旋轉器，拉扯夾頭鋼絲，控制夾頭的夾取與放松動作。本發(fā)明提供的內鏡手術輔助機械手首先提高了手術的精準性和穩(wěn)定性，該設計通過輔助機械臂的精確控制，醫(yī)生可以更加準確地定位和操作手術器械，從而減少對周圍組織的損傷，另外，夾頭通過夾頭鋼絲旋轉器的控制，能夠實現(xiàn)穩(wěn)定的夾取和放松動作，確保手術器械在手術過程中的穩(wěn)定性，進一步降低手術風險；其次增強了手術視野和靈動性，內窺鏡作為手術過程中的主要觀察工具，其高清成像系統(tǒng)為醫(yī)生提供了清晰的手術視野，有助于醫(yī)生更好地判斷手術進展和解剖結構，同時，輔助機械臂上的可拆卸鉸鏈組件和裝配體鉸鏈設計使得機械臂能夠在內窺鏡上靈活移動，從而適應不同手術部位的需求，提高手術的靈活性和適應性。通過輔助機械臂的集成設計，醫(yī)生可以更加輕松地完成手術操作，減少手術過程中的體力消耗和精神壓力；由于手術精確性和穩(wěn)定性的提高，以及手術視野的改善，該設計有助于降低手術過程中的并發(fā)癥和手術風險。

19、(2)本發(fā)明提供的內鏡手術輔助機械手，設置相連的空心半圓柱可拆卸鉸鏈和空心圓柱裝配體鉸鏈在內窺鏡上，通過兩種鉸鏈的移動帶動內窺鏡位移，在實際手術場景中可以在原來的內窺鏡上增加夾取功能，減少多人操作導致的不利影響，增加手術的便捷性和穩(wěn)定性。同時，輔助機械手這樣的結構設計在手術時可以讓手術更加精確從而減輕對周圍組織的摩擦或損傷。醫(yī)生進行腦部手術時，將內鏡手術輔助機械手伸入患者腦部上的圓孔，通過內窺鏡觀察腦內的情況，通過轉動旋轉器帶動鋼絲來控制夾頭的移動和夾取動作。

技術特征：

1.一種內鏡手術輔助機械手，包括內窺鏡(9)，其特征在于，還包括設置在所述內窺鏡(9)上的輔助機械臂集成，該輔助機械臂集成包括依次連接的夾頭(3)、可拆卸鉸鏈組件和裝配體鉸鏈(7)，

2.根據(jù)權利要求1所述的一種內鏡手術輔助機械手，其特征在于，所述的可拆卸鉸鏈共有3～4個，其中，包裹住內窺鏡(9)的可拆卸鉸鏈個數(shù)為2～3個，每個可拆卸鉸鏈上均設有左右對稱的圓孔；

3.根據(jù)權利要求2所述的一種內鏡手術輔助機械手，其特征在于，每個可拆卸鉸鏈的形狀為空心半圓圓柱，其內徑為4.5mm～7mm，外徑為8.5mm～11mm。

4.根據(jù)權利要求2所述的一種內鏡手術輔助機械手，其特征在于，每個可拆卸鉸鏈的高度為0.7cm～1.2cm。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種內鏡手術輔助機械手，其特征在于，所述的裝配體鉸鏈(7)上還設有夾頭鋼絲旋轉器(5)，夾頭鋼絲旋轉器(5)通過夾頭鋼絲(2)與夾頭(3)相連，通過旋轉夾頭鋼絲旋轉器(5)，拉扯夾頭鋼絲(2)，控制夾頭(3)的動作。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種內鏡手術輔助機械手，其特征在于，所述的裝配體鉸鏈(7)，其形狀為空心圓柱，其內徑為4.5mm～7mm，外徑為8.5mm～11mm。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種內鏡手術輔助機械手，其特征在于，所述的輔助機械臂集成的長度為11cm～14cm。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種內鏡手術輔助機械手，其特征在于，所述的內窺鏡(9)材質采用不銹鋼或合金中的任一種。

9.根據(jù)權利要求1所述的一種內鏡手術輔助機械手，其特征在于，所述的輔助機械臂集成，其材質采用不銹鋼或合金中的任一種。

10.根據(jù)權利要求1所述的一種內鏡手術輔助機械手，其特征在于，所述內窺鏡(9)的外徑為4.5mm～7mm。

技術總結
本發(fā)明屬于腦部手術技術領域，涉及一種內鏡手術輔助機械手，包括內窺鏡和設置在所述內窺鏡上的輔助機械臂集成，該輔助機械臂集成包括依次連接的夾頭、可拆卸鉸鏈組件和裝配體鉸鏈，所述的可拆卸鉸鏈組件和裝配體鉸鏈的內徑均大于內窺鏡的外徑；可拆卸鉸鏈組件包括多個相連的可拆卸鉸鏈，其中，部分可拆卸鉸鏈與裝配體鉸鏈一起，包裹住內窺鏡，并在內窺鏡上移動，帶動夾頭位移；裝配體鉸鏈上設有旋轉器，可控制夾頭的夾取與放松動作。醫(yī)生進行腦部手術時，將內鏡手術輔助機械手伸入患者腦部上的圓孔，通過內窺鏡觀察腦內的情況，同時轉動旋轉器控制夾頭的位移與動作。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明提高腦部手術的準確性，降低手術風險。

技術研發(fā)人員：石更強,張宇,張曉彪,謝濤,朱凌科,李澤陽,謝強
受保護的技術使用者：上海理工大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19