本申請涉及醫(yī)療器械，具體而言，涉及一種手術機器人的雙定位面配準裝置。

背景技術：

1、手術機器人系統(tǒng)是集多項現(xiàn)代高科技手段與一體的綜合體，其用途廣泛，在臨床上有大量的應用，隨著醫(yī)療機器人技術的蓬勃發(fā)展，手術機器人助手已經被廣泛使用，人工膝關節(jié)置換，是近現(xiàn)代逐漸發(fā)展起來的一種治療膝關節(jié)疾病的新技術，它能非常有效地根除晚期膝關節(jié)病痛，極大地提高病人的生活質量，在發(fā)達國家比較流行，目前在國內處于快速發(fā)展的階段。

2、關節(jié)置換手術中，其中關鍵的步驟是解剖標記，需要頻繁的使用配準裝置來進行骨骼配準定位采點，在配準裝置配準的過程中，需要配準裝置的尖端抵靠對應骨骼表面進行定位。但是現(xiàn)有的配置裝置只有在皮膚切口與配準點之間具有直線連接通道的情況下，才能進行配準。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請解決的問題是現(xiàn)有配準裝置在配準時，無法在不具有直線連通通道的情況下進行配準。

2、為解決上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N手術機器人的雙定位面配準裝置，其包括：用于配準的配準件和用于定位的手持件，其中，

3、所述配準件的端部為針狀，且向一側彎折；

4、所述手持件上設置有兩個用于定位的定位面，且兩個所述定位面的可視范圍具有非交叉部分。

5、進一步地，所述定位面包括至少三個定位碗，且兩個所述定位面所包含的定位碗的數(shù)量不同。

6、進一步地，兩個所述定位面的可視范圍具有重合部分，且重合部分的弧度大于2°，所述定位面的可視范圍為可以同時看到該定位面所包含的所有定位碗內反射層的位置集合。

7、進一步地，所述定位碗的開口角度為90°-130°；兩個所述定位面的法向量之間的夾角為30°-120°，且所述法向量的夾角小于所述開口角度。

8、進一步地，所述配準件的端部的彎折方向為90°，且彎折長度為3-7mm。

9、進一步地，兩個所述定位面中，其中一個所述定位面的法向量與所述彎折方向相反，另一個所述定位面的法向量與所述彎折方向垂直。

10、進一步地，其中一個所述定位面的至少一個定位碗的法向量與該定位面的法向量具有夾角，且該定位碗的法向量的偏移方向為遠離另一個定位面的方向。

11、進一步地，所述手持件上設置有握持位置，且握持位置與定位碗的設置位置具有高度差。

12、進一步地，兩個所述定位面的至少一個定位碗為復用定位碗。

13、進一步地，所述復用定位碗的反射層向內彎折，形成反射方向不同的兩個反射部分，以分別與兩個所述定位面對應。

14、本申請中，通過將端部向一側彎折，從而在皮膚切口與配準點之間不具有直線連接通道的情況下，將配準件的端部伸入配準點附近位置，再通過旋轉配準件的方式，使得端部與配準點相抵靠，從而解決只有在皮膚切口與配準點之間具有直線連接通道的情況下，才能進行配準的問題。

15、本申請中，若在直線連接通道內具有韌帶等關鍵組織，則無需將關鍵組織使用特制夾具撥開，只需要微調直線連接通道的角度，使得配準件的端部可以伸入配準點附近即可。

技術特征：

1.一種手術機器人的雙定位面配準裝置，其特征在于，包括：用于配準的配準件和用于定位的手持件，其中，

2.根據權利要求1所述的雙定位面配準裝置，其特征在于，所述定位面包括至少三個定位碗，且兩個所述定位面所包含的定位碗的數(shù)量不同。

3.根據權利要求2所述的雙定位面配準裝置，其特征在于，兩個所述定位面的可視范圍具有重合部分，且重合部分的弧度大于2°，所述定位面的可視范圍為可以同時看到該定位面所包含的所有定位碗內反射層的位置集合。

4.根據權利要求3所述的雙定位面配準裝置，其特征在于，所述定位碗的開口角度為90°-130°；兩個所述定位面的法向量之間的夾角為30°-120°，且所述法向量的夾角小于所述開口角度。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的雙定位面配準裝置，其特征在于，所述配準件的端部的彎折方向為90°，且彎折長度為3-7mm。

6.根據權利要求5所述的雙定位面配準裝置，其特征在于，兩個所述定位面中，其中一個所述定位面的法向量與所述彎折方向相反，另一個所述定位面的法向量與所述彎折方向垂直。

7.根據權利要求1-4中任一項所述的雙定位面配準裝置，其特征在于，其中一個所述定位面的至少一個定位碗的法向量與該定位面的法向量具有夾角，且該定位碗的法向量的偏移方向為遠離另一個定位面的方向。

8.根據權利要求1-4中任一項所述的雙定位面配準裝置，其特征在于，所述手持件上設置有握持位置，且握持位置與定位碗的設置位置具有高度差。

9.根據權利要求1-4中任一項所述的雙定位面配準裝置，其特征在于，兩個所述定位面的至少一個定位碗為復用定位碗。

10.根據權利要求9所述的雙定位面配準裝置，其特征在于，所述復用定位碗的反射層向內彎折，形成反射方向不同的兩個反射部分，以分別與兩個所述定位面對應。

技術總結
本申請?zhí)峁┝艘环N手術機器人的雙定位面配準裝置，其包括：用于配準的配準件和用于定位的手持件，其中，所述配準件的端部為針狀，且向一側彎折；所述手持件上設置有兩個用于定位的定位面，且兩個所述定位面的可視范圍具有非交叉部分。本申請中，通過將端部向一側彎折，從而在皮膚切口與配準點之間不具有直線連接通道的情況下，將配準件的端部伸入配準點附近位置，再通過旋轉配準件的方式，使得端部與配準點相抵靠，從而解決只有在皮膚切口與配準點之間具有直線連接通道的情況下，才能進行配準的問題。

技術研發(fā)人員：張逸凌,劉星宇
受保護的技術使用者：北京長木谷醫(yī)療科技股份有限公司
技術研發(fā)日：20240116
技術公布日：2024/11/18