本技術涉及醫(yī)療器械，特別涉及一種柔性器械輸送裝置及手術機器人系統(tǒng)。

背景技術：

1、對于消化、泌尿、呼吸等自然腔道疾病在進行治療時，通常以軟式內鏡配合相關手術器械進行診斷和治療作為主流治療手段。

2、經人體腔道介入手術與常規(guī)大切口手術不同，留給醫(yī)護人員的手術操作空間常常比較狹窄，故多數依賴柔性器械進行診療操作。

3、目前的手術器械大多為人工操作設計，在現有的操作模式下存在一定的局限性，柔性器械為滿足腔道介入需求，設計為柔性細長類器械。使用過程中需要醫(yī)護人員配合、操作復雜。目前的手術器械大多為人工操作設計，在現有的操作模式下存在一定的局限性，現有柔性器械為滿足腔道介入需求，設計為柔性細長類器械。使用過程中需要醫(yī)護人員配合、操作復雜。同時，柔性器械中柔性細長的導引管容易與異物接觸而存在污染隱患，這類器械在回收過程中也會存在交叉感染的風險，導致柔性器械的使用安全性降低。

4、因此，如何提供提高柔性器械的使用安全性，是本領技術人員亟待解決的技術問題。

技術實現思路

1、有鑒于此，本實用新型提供了一種柔性器械輸送裝置，以提高柔性器械的使用安全性。本實用新型還提供了一種包括上述柔性器械輸送裝置的手術機器人系統(tǒng)。

2、本申請?zhí)峁┑娜嵝云餍递斔脱b置，用于柔性器械收納，包括：

3、器械收納裝置，所述器械收納裝置能夠正轉和反轉以輸出和呈渦旋盤繞收納柔性器械的導引管；

4、器械防護裝置，所述器械防護裝置包括柔性防護套，所述柔性防護套套設于渦旋盤繞的導引管的外周。

5、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述器械防護裝置還包括分離塊和鞘管分離收納裝置；

6、所述柔性防護套為柔性鞘管，所述柔性鞘管包括兩根柔性帶，所述柔性帶上設有拉鏈齒，兩根所述柔性帶通過所述拉鏈齒扣合；所述拉鏈齒扣合后中間形成容置導引管的器件容納孔，兩根所述柔性帶的扣合端固定于所述器械收納裝置；

7、所述分離塊包括拉鏈頭，所述拉鏈頭用于兩個所述柔性帶的扣合和分離；

8、所述鞘管分離收納裝置與分離后所述柔性帶的一端連接，用于所述柔性帶卷繞，所述鞘管分離收納裝置設有兩個，兩個所述鞘管分離收納裝置與兩根分離的所述柔性帶一端一對一連接。

9、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述鞘管分離收納裝置包括：

10、柔性帶收納盤，所述柔性帶收納盤設有用于卷繞導引管的第一收納位；

11、收納盤驅動裝置，所述收納盤驅動裝置用于帶動所述柔性帶收納盤繞所述第一收納位的中心軸轉動。

12、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述收納盤驅動裝置包括：

13、第一電機；

14、第一同步帶輪，所述第一同步帶輪與一個所述柔性帶收納盤的中心軸固定連接；

15、第二同步帶輪，所述第二同步帶輪與另一個所述柔性帶收納盤的中心軸固定連接；

16、同步帶，所述第一電機的輸出軸、所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪通過所述同步帶傳動連接，所述同步帶為雙面齒同步帶，所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪與所述同步帶的相對兩側配合。

17、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述分離塊還包括外框，所述外框固定連接于所述拉鏈頭外周，所述拉鏈頭的中心位置設有安裝塊，所述安裝塊內形成供所述柔性帶通過的第一通孔，所述柔性帶上下兩方均帶有所述拉鏈齒。

18、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，所述器械收納裝置包括：

19、旋轉安裝盤，所述旋轉安裝盤上表面設有用于支撐處于扣合位置柔性防護套的第二收納位；

20、導向限位件，所述導向限位件為呈渦旋線設置的板體結構，所述導向限位件安裝于所述第二收納位，用于所述柔性防護套內圈螺旋位置導向定位；

21、旋轉盤驅動裝置，所述旋轉盤驅動裝置用于帶動所述旋轉安裝盤轉動，以實現所述導引管渦旋盤繞于所述第二收納位。

22、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，還包括約束盤，所述旋轉盤驅動裝置包括：

23、第二電機；

24、齒輪組，所述齒輪組的輸入端與所述第二電機的輸出軸連接，所述齒輪組的輸出端的輸出軸與所述旋轉安裝盤的轉軸固定連接，所述第二電機和所述齒輪組的轉軸均安裝于所述約束盤；

25、軸承組件，所述旋轉安裝盤通過所述軸承組件可轉動安裝于所述約束盤。

26、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，還包括手柄固定裝置，所述手柄固定裝置包括：

27、端部充氣氣囊，所述端部充氣氣囊用于限位柔性器械的柔性器械手柄相對兩端；

28、中間充氣氣囊，所述中間充氣氣囊包括至少兩個，所述中間充氣氣囊布置于柔性器械的柔性器械手柄的相對兩側，且用于與柔性器械手柄抵接限位；

29、氣囊充放氣裝置；所述氣囊充放氣裝置用于所述端部充氣氣囊和所述中間充氣氣囊的充氣和放氣。

30、可選地，在上述柔性器械輸送裝置中，還包括氣囊調節(jié)裝置，所述氣囊調節(jié)裝置包括：

31、氣囊支撐架，所述端部充氣氣囊固定安裝于所述氣囊支撐架，所述中間充氣氣囊通過氣囊連接件滑動安裝于所述氣囊支撐架；

32、位置調節(jié)裝置，所述位置調節(jié)裝置與所述氣囊連接件連接，以調節(jié)所述中間充氣氣囊與所述端部充氣氣囊的相對位置；

33、通氣管，所述端部充氣氣囊和中間充氣氣囊與所述通氣管的出氣口連接，所述端部充氣氣囊和中間充氣氣囊均分別連接有所述通氣管，所述氣囊充放氣裝置與所述通氣管的進氣口連接。

34、一種手術機器人系統(tǒng)，包括柔性器械輸送裝置及安裝在柔性器械輸送裝置上的柔性器械，所述柔性器械輸送裝置為上述任一項所述的柔性器械輸送裝置。

35、為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

36、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N柔性器械輸送裝置，用于柔性器械收納，包括器械收納裝置和器械防護裝置，器械收納裝置能夠正轉和反轉以輸出和呈渦旋盤繞收納柔性器械的導引管。器械防護裝置包括柔性防護套，柔性防護套套設于渦旋盤繞的導引管的外周。

37、由上述內容可以看出：柔性器械的導引管通過器械收納裝置可以渦旋盤繞設置，且導引管在渦旋盤繞狀態(tài)時，柔性防護套套設于渦旋盤繞的導引管的外周，進而實現導引管在不使用時收納。使用時，通過控制轉盤收納轉動裝置轉動，即可實現導引管的輸出和收納，無需醫(yī)護人員多人配合，通過柔性防護套對導引管防護，進而使得柔性器械的使用安全性提高。

38、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人系統(tǒng)包括柔性器械收納裝置，柔性器械收納裝置為上述任一種柔性器械收納裝置。

39、由上述內容可以看出本申請?zhí)峁┑臋C器人系統(tǒng)提高了柔性器件使用便捷性。

技術特征：

1.一種柔性器械輸送裝置，其特征在于，用于柔性器械（15）收納，包括：

2.根據權利要求1所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，所述器械防護裝置還包括分離塊（19）和鞘管分離收納裝置（14）；

3.根據權利要求2所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，所述鞘管分離收納裝置（14）包括：

4.根據權利要求3所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，所述收納盤驅動裝置包括：

5.根據權利要求2所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，所述分離塊（19）還包括外框（194），所述外框（194）固定連接于所述拉鏈頭（191）外周，所述拉鏈頭（191）的中心位置設有安裝塊（192），所述安裝塊（192）內形成供所述柔性帶（131）通過的第一通孔（193），所述柔性帶（131）上下兩方均帶有所述拉鏈齒（132）。

6.根據權利要求1所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，所述器械收納裝置（16）包括：

7.根據權利要求6所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，還包括約束盤（100），所述旋轉盤驅動裝置包括：

8.根據權利要求1所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，還包括手柄固定裝置（17），所述手柄固定裝置（17）包括：

9.根據權利要求8所述的柔性器械輸送裝置，其特征在于，還包括氣囊調節(jié)裝置（18），所述氣囊調節(jié)裝置（18）包括：

10.一種手術機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括柔性器械輸送裝置及安裝在柔性器械輸送裝置上的柔性器械（15），所述柔性器械輸送裝置為權利要求1-9中任一項所述的柔性器械輸送裝置。

技術總結
本技術公開了一種柔性器械輸送裝置及手術機器人系統(tǒng)，其中，柔性器械輸送裝置，用于柔性器械收納，包括器械收納裝置和器械防護裝置，器械收納裝置包括轉盤收納裝置，轉盤收納裝置能夠正轉和反轉以輸出和呈渦旋盤繞收納柔性器械的導引管。器械防護裝置包括柔性防護套，柔性防護套套設于渦旋盤繞的導引管的外周。柔性器械的導引管通過轉盤收納裝置可以渦旋盤繞設置，且導引管在渦旋盤繞狀態(tài)時，柔性防護套套設于渦旋盤繞的導引管的外周，進而實現導引管在不使用時收納。使用時，通過控制轉盤收納轉動裝置轉動，即可實現導引管的輸出和收納，無需醫(yī)護人員多人配合，因此，提高了柔性器件使用便捷性。

技術研發(fā)人員：江維,張芳敏,江國豪
受保護的技術使用者：北京云力境安科技有限公司
技術研發(fā)日：20241115
技術公布日：2024/12/19