輪103單向轉(zhuǎn)動，并通過開合手柄連桿134推動開合手柄滑塊138向下滑動，開合手柄滑塊138拉動開合傳動鋼絲141，滑塊120連同快換拉鉤122在開合傳動鋼絲141的拉動下滑動，滑塊120的滑動可拉動開合滑塊306滑動，開合滑塊306拉動開合驅(qū)動鋼絲314，開合驅(qū)動鋼絲314，將驅(qū)動力傳遞至末端運動關節(jié)部分330，從而驅(qū)動末端運動關節(jié)部分330的開合運動R3，所述開合運動R3的動作由開合驅(qū)動鋼絲314完成，所述開合驅(qū)動鋼絲與末端運動關節(jié)部分330的連接方式見專利ZL201110359616.4，所述開合驅(qū)動鋼絲作為開合運動的驅(qū)動鋼絲與ZL201110359616.4中的鋼絲繩(在ZL201110359616.4中的序號為1_15)的連接方式一致，即所述開合驅(qū)動鋼絲的運動輸出端與所述ZL201110359616.4中的滑桿固連。
【主權項】
1.一種智能化微創(chuàng)手術器械，它包括依次固定相連的手柄驅(qū)動裝置、中間連接裝置以及末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述的手柄驅(qū)動裝置包括手柄，開合手柄與所述的手柄相對設置并且上部通過手柄軸銷與手柄內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動相連，在所述的手柄軸銷上安裝有單向轉(zhuǎn)動止逆機構，開合手柄連桿的兩端分別通過銷軸與開合手柄以及第一導軌滑塊結(jié)構的開合手柄滑塊轉(zhuǎn)動相連，自轉(zhuǎn)電位器的機座固定在所述的手柄的內(nèi)側(cè)，所述的自轉(zhuǎn)電位器的轉(zhuǎn)軸與自轉(zhuǎn)手輪的一端固定相連，所述的自轉(zhuǎn)手輪通過軸承與手柄轉(zhuǎn)動相連，所述的自轉(zhuǎn)電位器用來測量自轉(zhuǎn)手輪的轉(zhuǎn)動角度，所述的手柄的頂部轉(zhuǎn)動安裝在頂部軸承內(nèi)，所述的頂部軸承的外圈與手柄支架固定相連，在所述的頂部軸承的內(nèi)圈上通過電位器連桿與偏轉(zhuǎn)電位器的轉(zhuǎn)軸固連，所述的偏轉(zhuǎn)電位器的軸線與手柄回轉(zhuǎn)軸線重合設置，所述的偏轉(zhuǎn)電位器用來測量手柄的轉(zhuǎn)動角度，在所述的手柄支架的中間安裝有第二導軌滑塊結(jié)構，在所述的第二導軌滑塊結(jié)構的兩側(cè)的手柄支架上對稱的安裝有兩臺驅(qū)動電機，所述的兩臺驅(qū)動電機各自與一臺減速器相連，在所述的減速器的輸出軸上套裝有輸出輪，在所述的輸出輪的外端面上設置有凸起，所述的兩臺驅(qū)動電機中的第一驅(qū)動電機與偏轉(zhuǎn)電位器通過數(shù)據(jù)線相連，兩臺驅(qū)動電機中的第二驅(qū)動電機與自轉(zhuǎn)電位器通過數(shù)據(jù)線相連； 所述的中間連接裝置包括中間連接板，在所述的中間連接板上通過二個階梯孔轉(zhuǎn)動安裝有兩個中間傳動輪，在所述的兩個中間傳動輪上開有插孔，兩個輸出輪通過各自的凸起與一個中間傳動輪上的插孔插合固定相連，在所述的階梯孔的上端面上安裝有用于限制中間傳動輪軸線移動的中間傳動輪擋環(huán)，在所述的中間連接板的中間開有中間槽； 所述的末端執(zhí)行裝置包括器械座，在所述器械座上通過兩個軸承分別轉(zhuǎn)動安裝有兩個器械傳動輪，兩個器械傳動輪上設置的凸起分別卡在中間傳動輪上設置的插孔內(nèi)，在所述的兩個器械傳動輪的外側(cè)沿器械傳動輪軸線方向分別固定有一個傳動輪連接軸，在每一個所述的傳動輪連接軸上分別套裝有緊絲輪、張緊輪和抱緊塊，所述緊絲輪、張緊輪、抱緊塊軸線與傳動輪連接軸重合，在所述的器械座內(nèi)側(cè)沿器械座軸線方向安裝有第三導軌滑塊結(jié)構，所述的第三導軌滑塊結(jié)構中的開合滑塊的外端固定有連接件，所述的連接件穿過中間連接板的中間槽與所述的第二導軌滑塊結(jié)構的第二滑塊外側(cè)固定相連； 中間連接管一端插在器械座內(nèi)與器械座固定相連，并且另一端與末端連接管固定相連，所述的末端連接管與末端運動關節(jié)部分固定相連；在一個緊絲輪上分別纏繞有第一、第二傳動鋼絲，所述的第一傳動鋼絲的動力輸出端以及第二傳動鋼絲的動力輸出端經(jīng)過導向輪并穿過中間連接管和末端連接管分別與末端運動關節(jié)部分相連作為驅(qū)動末端運動關節(jié)部分的偏轉(zhuǎn)運動的傳動鋼絲，在另一個緊絲輪上纏繞有第三傳動鋼絲并且所述的第三傳動鋼絲的動力輸出端經(jīng)過導向輪并穿過中間連接桿和末端連接桿與末端運動關節(jié)部分相連作為驅(qū)動末端運動關節(jié)部分的自轉(zhuǎn)運動的傳動鋼絲； 在所述的手柄回轉(zhuǎn)軸線上安裝有一根開合傳動鋼絲，所述開合傳動鋼絲一端與第一導軌滑塊結(jié)構的滑塊相連并且另一端通過安裝在手柄支架內(nèi)的導向輪與第二導軌滑塊結(jié)構的滑塊內(nèi)側(cè)相連，所述的開合滑塊的內(nèi)端與開合驅(qū)動鋼絲的一端相連，所述的開合驅(qū)動鋼絲的運動輸出端與末端運動關節(jié)部分相連作為驅(qū)動末端運動關節(jié)部分的開合運動的傳動鋼絲。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種智能化微創(chuàng)手術器械，其特征在于:所述的手柄驅(qū)動裝置、中間連接裝置以及末端執(zhí)行裝置依次固定相連的結(jié)構為:在所述的第二導軌滑塊結(jié)構的第二滑塊的外側(cè)通過銷軸轉(zhuǎn)動相對安裝有兩個快換拉鉤，在所述的兩個快換拉鉤之間連接有拉簧，在所述的手柄支架前端沿與手柄支架軸線垂直的方向上對稱安裝有兩個快換按鈕，所述的兩個快換按鈕設置在手柄支架的通孔內(nèi)并且能夠在所述的通孔內(nèi)上下移動，兩個快換連接鉤的一端分別通過開在手柄支架前壁上的插槽與兩個快換按鈕固定相連且另一端伸出手柄支架前端面外，在所述的中間連接板上開有兩個槽，在所述的兩個槽內(nèi)分別固定有一個快換拉環(huán)，兩個快換連接鉤插在快換拉環(huán)底面的槽內(nèi)鉤緊快換拉環(huán)底面，所述快換按鈕下側(cè)設置有圓弧端面，所述的圓弧端面頂在快換拉鉤的內(nèi)端使快換拉鉤能夠繞銷軸的回轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動，所述的兩個快換連接鉤能夠在快換按鈕的帶動下在插槽內(nèi)上下移動，所述的連接件包括安裝在開合滑塊外端的T型擋塊，所述的T型擋塊穿過中間槽并與兩個快換拉鉤卡接相連；在所述的器械座周向上對稱的安裝有兩個快換卡扣，在所述的中間連接板上開有兩個側(cè)孔，兩個快換卡扣分別通過側(cè)孔卡在側(cè)孔內(nèi)壁凸起處與中間連接板卡接相連。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種智能化微創(chuàng)手術器械，其特征在于:所述的單向轉(zhuǎn)動止逆機構包括固定在所述的開合手柄上部的棘輪，所述的棘輪安裝在手柄銷軸上并與手柄銷軸同軸線設置，在所述的棘輪上方安裝有開合鎖止桿，所述開合鎖止桿通過銷釘與手柄轉(zhuǎn)動相連，在所述的開合鎖止桿上方安裝有板簧，所述板簧一端與手柄固定并且另一端壓緊在開合鎖止桿頂面上，在所述的開合鎖止桿底面上開有與棘輪嚙合配合的棘齒，在所述棘輪一側(cè)套裝有扭簧，所述扭簧一端與開合手柄固定，另一端與手柄固定。
4.根據(jù)權利要求3所述的一種智能化微創(chuàng)手術器械，其特征在于:中間連接管一端與器械座固定相連的結(jié)構為:在所述中間連接管插入器械座的一端的外壁上設有環(huán)形凸臺，在所述中間連接管上套裝有固定螺母，所述固定螺母與中間連接管以及器械座螺紋相連并且固定螺母內(nèi)壁壓緊在環(huán)形凸臺外壁上，環(huán)形凸臺內(nèi)壁頂在器械座下部端面上，可將末端連接管固定到器械座上。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種智能化微創(chuàng)手術器械，它包括依次固定相連的手柄驅(qū)動裝置、中間連接裝置以及末端執(zhí)行裝置，采用手持操作，電機驅(qū)動，通過操作控制機構為驅(qū)動裝置提供控制信號，驅(qū)動裝置驅(qū)動末端執(zhí)行機構運動，末端執(zhí)行機構輸出空間多自由度手術動作，能夠克服傳統(tǒng)微創(chuàng)手術器械操作不夠靈活的缺點，也能夠克服手術輔助機器人設備昂貴、維護使用費用高、對醫(yī)生操作技術要求苛刻、與醫(yī)生操作習慣不同等缺點，可作為機器人輔助微創(chuàng)手術取代傳統(tǒng)微創(chuàng)手術過程中的一種新形式，或一種電動智能化的腔鏡手術器械，具有極大發(fā)展?jié)摿?，市場前景廣闊。
【IPC分類】A61B17-00
【公開號】CN104783844
【申請?zhí)枴緾N201510031763
【發(fā)明人】張林安, 王樹新, 俞宏波, 楊英侃, 李進華
【申請人】天津手智醫(yī)療科技有限責任公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年1月22日