內(nèi)窺鏡裝置的插入輔助信息檢測系統(tǒng)及內(nèi)窺鏡裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及內(nèi)窺鏡裝置的插入輔助信息檢測系統(tǒng)及具備其的內(nèi)窺鏡裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 以往，在使用內(nèi)窺鏡裝置進行生物體的觀察及處置的情況下，存在內(nèi)窺鏡裝置的 微細操作因患部的位置而困難的情況。例如，即使是被稱為軟性內(nèi)窺鏡的能夠使插入部彎 曲的內(nèi)窺鏡裝置，根據(jù)患部的位置的不同，也難以進行彎曲操作。
[0003] 相對于此，在日本國特開2005 - 254002號公報中提出的內(nèi)窺鏡裝置，其具有插入 部、操作部、插入部旋轉(zhuǎn)部。插入部是內(nèi)窺鏡裝置中的被插入觀察對象物的部分。操作部通 過被操作者操作而給出插入部的彎曲狀態(tài)的操作指示。插入部的彎曲狀態(tài)根據(jù)該操作指示 而變化。插入部旋轉(zhuǎn)部以插入部的長度軸為旋轉(zhuǎn)軸使插入部旋轉(zhuǎn)。插入部旋轉(zhuǎn)部進行的插 入部的旋轉(zhuǎn)能夠與操作部進行的動作獨立地進行。根據(jù)在日本國特開2005 - 254002號公 報中提出的內(nèi)窺鏡裝置，能夠使插入部向容易進行觀察及處置的方向旋轉(zhuǎn)然后進行作業(yè)。 由此能夠進行微細的處置，能夠提高操作的作業(yè)性。
[0004] 這里，在日本國特開2005 - 254002號公報的內(nèi)窺鏡裝置中，插入部相對于操作部 獨立地被驅(qū)動，因此存在難以把握操作部的操作方向與在觀察對象物中的插入部的彎曲狀 態(tài)之間的關(guān)系的問題。該情況下，例如，在生物體內(nèi)進行觀察或處置的情況下，存在不知道 為了使插入部靠近病變部而使插入部向哪個方向彎曲為好的可能性。另外，還存在不知道 插入部當(dāng)前正在對哪個方向進行察看的可能性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明是為了解決該課題而做出的發(fā)明，目的在于提供一種內(nèi)窺鏡裝置的插入輔 助信息檢測系統(tǒng)及使用其的內(nèi)窺鏡裝置，即使是插入部能夠相對于操作部獨立地驅(qū)動的內(nèi) 窺鏡裝置，也能夠檢測操作部與插入部的配置關(guān)系。
[0006] 本發(fā)明第1方式的內(nèi)窺鏡裝置的插入輔助信息檢測系統(tǒng)，具有內(nèi)窺鏡裝置和移動 量檢測傳感器，所述內(nèi)窺鏡裝置具備：向管內(nèi)插入的插入部；由操作者把持的把持部；使所 述插入部與所述把持部可相對移動地機械連接的可動部；所述移動量檢測傳感器檢測所述 可動部中的所述插入部與所述把持部的相對移動量。
[0007] 本發(fā)明第2方式的內(nèi)窺鏡裝置，具備：向管內(nèi)插入的插入部；由操作者把持的把持 部；使所述插入部與所述把持部可相對移動地機械連接的可動部；檢測所述可動部中的所 述插入部與所述把持部的相對移動量的移動量檢測傳感器。
【附圖說明】
[0008] 圖1是表示本發(fā)明第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的插入輔助信息檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的 圖。
[0009] 圖2是表示頂端的方向與觀察方向一致的構(gòu)造的插入部的例子的圖。
[0010] 圖3是表示頂端的方向與觀察方向不同的構(gòu)造的插入部的例子的圖。
[0011] 圖4是表示可動部的附近的構(gòu)造的圖。
[0012] 圖5是表示輔助信息部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的圖。
[0013] 圖6是表示插入部傳感器的結(jié)構(gòu)例的圖。
[0014] 圖7是表示本發(fā)明第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的插入輔助信息檢測系統(tǒng)的處理流 程的流程圖。
[0015] 圖8是表示具有可動部使插入部相對于把持部并進移動的構(gòu)造的情況的例子的 圖。
[0016] 圖9是表示本發(fā)明第2實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的插入輔助信息檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的 圖。
[0017] 圖10是表示本發(fā)明第3實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的插入輔助信息檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 的圖。
【具體實施方式】
[0018] 以下參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。在以下說明的實施方式中，在具有 使把持部與插入部相對移動地機械連接的可動部的內(nèi)窺鏡裝置中，提出了設(shè)置有能夠?qū)⑾?對移動量作為插入輔助信息進行檢測的傳感器的內(nèi)窺鏡裝置以及這樣的內(nèi)窺鏡裝置的插 入輔助信息檢測系統(tǒng)。同時，在以下說明的實施方式中，提出了通過對插入部、觀察對象物 等配置傳感器，并將這些傳感器的檢測數(shù)據(jù)適當(dāng)?shù)亟M合進行運算，從而將插入部的狀態(tài)及 所朝向的方向等作為插入輔助信息進行計算的內(nèi)窺鏡裝置以及這樣的內(nèi)窺鏡裝置的插入 輔助信息檢測系統(tǒng)。
[0019] <第1實施方式>
[0020] 圖1為表示本發(fā)明第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的插入輔助信息檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的 圖。如圖1所示，本實施方式的插入輔助信息檢測系統(tǒng)1具有內(nèi)窺鏡體部10、內(nèi)窺鏡主體部 20、插入部傳感器30。以下，對插入輔助信息檢測系統(tǒng)1的各要素，按照內(nèi)窺鏡體部10、內(nèi) 窺鏡主體部20、插入部傳感器30的順序進行說明。
[0021] (內(nèi)窺鏡體部）
[0022] 內(nèi)窺鏡體部10具有把持部11、插入部12、可動部13、主體側(cè)線纜14。
[0023] 把持部11是在內(nèi)窺鏡體部10中構(gòu)成為能夠由操作者單手把持進行移動的部分。 該把持部11設(shè)有操作手柄111。操作手柄111由操作者進行操作，從而給出用于調(diào)整插入 部12的彎曲狀態(tài)的指示。
[0024] 插入部12是內(nèi)窺鏡體部10中向觀察對象物的內(nèi)部空間等的管內(nèi)進行插入的部 分，其內(nèi)部設(shè)有未圖示的操作線。操作線安裝于操作手柄111。當(dāng)操作手柄111旋轉(zhuǎn)時，與 該旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地，操作線的一方被卷入而另一方被送出。由此，設(shè)于插入部12的未圖示的彎 曲部彎曲。
[0025] 并且，如圖2所示，在插入部12的頂端，安裝有物鏡121、照明部122、鉗子通道123 等對應(yīng)于內(nèi)窺鏡體部10的用途的各種部件及器件。這里，物鏡121是與在插入部12的內(nèi) 部設(shè)置的圖像傳感器光學(xué)地連接的透鏡。經(jīng)由物鏡121入射的光被圖像傳感器接收并被變 換為作為電信號的圖像信號。通過將圖像信號向內(nèi)窺鏡主體部20傳輸，能夠在內(nèi)窺鏡主體 部20上顯示內(nèi)窺鏡體部10所察看的方向的圖像。照明部122作為照明光射出部，使從在 內(nèi)窺鏡主體部20中配置的光源部21射出的光，經(jīng)由主體側(cè)線纜14、把持部11、在插入部12 的內(nèi)部配置的未圖示的光導(dǎo)，導(dǎo)光到插入部12的頂端而作為照明光射出。鉗子通道123是 插入各種處置用具的孔部。通過在鉗子通道123中插入各種處置用具，能夠通過內(nèi)窺鏡體 部10進行各種作業(yè)及處置等。
[0026] 這里，圖2所示的內(nèi)窺鏡體部10的物鏡121所朝向的方向，是與插入部12的頂端 的軸的方向相同的方向。即，插入部12的頂端的方向與物鏡121所朝向的方向、即所察看 的方向相同。
[0027] 另一方面，如圖3所示，也可以使用物鏡121所朝向的方向與插入部12的頂端的 方向不同的結(jié)構(gòu)的內(nèi)窺鏡體部10。這樣的內(nèi)窺鏡體部10能夠用于觀察窄管的側(cè)面、或在窄 通路的里側(cè)變寬的空間的壁面等。
[0028] 并且，插入部12除了上述的利用操作線的彎曲構(gòu)造之外，還有被按壓于觀察對象 物的內(nèi)部空間而能夠隨著其壁面變形彎曲的構(gòu)造。通過這樣的構(gòu)造，能夠一邊壓接于觀察 對象物的內(nèi)面一邊在具有各種各樣的導(dǎo)入路徑的觀察對象物的內(nèi)部行進。
[0029] 另外，如圖1所示，在插入部12的內(nèi)部，搭載有彎曲狀態(tài)檢測傳感器40。彎曲狀 態(tài)檢測傳感器40是檢測插入部12的大致整體的彎曲形狀的傳感器，例如由光纖傳感器構(gòu) 成。光纖傳感器的一例配置為，遍及插入部12的大致整個區(qū)域且多個檢測點在插入部的長 度方向上分散，以使得能夠?qū)崿F(xiàn)插入部12的整體的形狀檢測。光纖傳感器的構(gòu)成及原理將 在后面敘述。
[0030] 可動部13設(shè)于把持部11和插入部12之間，使把持部11與插入部12相對移動地 機械連接。主體側(cè)線纜14是將內(nèi)窺鏡體部10和內(nèi)窺鏡主體部20電連接且光連接的1個 或多個線纜。
[0031] 這里，參照圖4對可動部13的構(gòu)造進行說明。圖4為表示可動部13附近的構(gòu)造 的圖。如圖4所示，插入部12中的把持部11附近的形狀是具有對圖像傳感器等的配線通 過的空間的大致圓筒形狀。本實施方式的可動部13處于與插入部12的長度方向大致一致 的方向，是以圖4的單點劃線所示的大致圓筒形狀的中心線為旋轉(zhuǎn)軸Z而使插入部12旋轉(zhuǎn) 的旋轉(zhuǎn)可動部。這里，旋轉(zhuǎn)軸Z如圖4所示，位于插入部12的內(nèi)部。并且，插入部12具有 隔著可動部13而延伸至相反側(cè)的體部延長部124。這里，插入部12中的把持部11附近的 形狀不必一定是圓筒形狀。例如，也可以使插入部12與可動部13之間介有其它的圓筒形 狀的部件。
[0032] 體部延長部124呈具有與可動部13的旋轉(zhuǎn)軸共通的中心軸的圓筒形狀，延伸至把 持部11的內(nèi)部空間。體部延長部124構(gòu)成為能夠與插入部12的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動地與插入部12 - 體地旋轉(zhuǎn)移動。即，在本實施方式中，構(gòu)成為，通過使可動部13旋轉(zhuǎn)，插入部12能夠以圖4 所示的旋轉(zhuǎn)軸Z為中心進行旋轉(zhuǎn)移動。另外，可動部13的可旋轉(zhuǎn)的連接構(gòu)造能夠使用一般 的軸旋轉(zhuǎn)中采用的各種機械式的連接構(gòu)造。例如，能夠利用使軸承與圓筒部件組合后的結(jié) 構(gòu)、或使圓筒多級組合后的結(jié)構(gòu)等。也可以是設(shè)置有齒輪或螺紋牙等的結(jié)構(gòu)。并且，可動部 13可以通過使用潤滑油等進行潤滑，從而使動作順滑并能夠以規(guī)定的強度來保持。另外，圖 1所示的可動部13還兼作在操作者進行可動操作時用手等進行操