用于執(zhí)行體內(nèi)過程的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)、裝置和方法
【專利摘要】示例實施方案涉及用于執(zhí)行診斷和/或治療動作的裝置、系統(tǒng)和方法。該系統(tǒng)可以包括具有第一端的細(xì)長主體。該系統(tǒng)還可以包括在主體的第一端附近附接到主體的錨定組件。錨定組件可以包括第一可伸展構(gòu)件。第一可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離主體伸展。錨定組件還可以包括提供于第一可伸展構(gòu)件和主體的第一端之間的第二可伸展構(gòu)件。第二可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離主體伸展。錨定組件可以可操作來相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定主體。
【專利說明】
用于執(zhí)行體內(nèi)過程的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)、裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本申請要求2015年9月28日遞交的美國臨時申請N0.62/233,828的優(yōu)先權(quán)及其權(quán)益，該申請?zhí)卮苏麄€地通過弓I用并入本文。
[0002]本公開一般地涉及內(nèi)窺鏡系統(tǒng)、裝置和方法，并且更具體地，涉及用于執(zhí)行腔內(nèi)過程(包括診斷和治療過程)的系統(tǒng)和裝置、以及配置和使用這樣的系統(tǒng)和裝置的方法。
【背景技術(shù)】
[0003]最近，結(jié)腸直腸癌是第二最常診斷的癌癥，而且也是全世界癌癥相關(guān)死亡的第二主要原因。然而，如果在足夠早期階段被診斷，患有結(jié)腸直腸癌的患者的存活率可以達(dá)到90%以上。
[0004]常規(guī)的光學(xué)結(jié)腸鏡檢查是被最廣泛接受和使用的用于結(jié)腸直腸篩查的過程。一般地，常規(guī)的光學(xué)結(jié)腸鏡檢查涉及將結(jié)腸鏡插入穿過患者的結(jié)腸，并且在插入期間需要有力地手動地將結(jié)腸鏡推向結(jié)腸的撓曲或循環(huán)/彎曲部分處的腔壁，這一般導(dǎo)致患者嚴(yán)重地不舒服和疼痛。結(jié)腸鏡從患者的結(jié)腸的撓曲和/或循環(huán)/彎曲部分的縮回和/或移除也可能引起患者明顯的不舒服和/或疼痛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]盡管現(xiàn)代醫(yī)療科學(xué)和技術(shù)最近有所發(fā)展，但是在本公開中認(rèn)識到在結(jié)腸鏡相關(guān)診斷和治療技術(shù)和方法中遇到一個或更多個問題，包括在上面和在本公開中描述的那些。
[0006]本示例實施方案一般地涉及用于解決診斷和治療系統(tǒng)、裝置和方法中的一個或更多個問題(包括在上面和在本文中描述的那些)的系統(tǒng)、裝置和方法。
[0007]在示例性實施方案中，描述了一種內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)可配置為將被提供于患者的腔體中。該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)可以包括主體。主體可以是具有第一端的細(xì)長本體。該系統(tǒng)還可以包括在主體的第一端附近附接到主體的錨定組件。錨定組件可以包括第一可伸展構(gòu)件。第一可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離主體伸展。錨定組件還可以包括提供于第一可伸展構(gòu)件和主體的第一端之間的第二可伸展構(gòu)件。第二可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離主體伸展。錨定組件可以可操作來通過使第一可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁并且使第二可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁來相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定主體。
[0008]在另一不例性實施方案中，描述了一種內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)可配置為將被提供于患者的腔體中。該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)可以包括主體。主體可以是具有第一端的細(xì)長本體。該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還可以包括頭部組件。頭部組件可以具有第一端部分和與第一端部分相對的第二端部分。第一端部分可以可附接到主體的第一端。第二端部分可以可選擇性地配置為在多個方向上相對于第一端部分致動。頭部組件還可以包括提供于第二端部分中的圖像捕捉組件。圖像捕捉組件可以可配置為捕捉圖像。頭部組件還可以包括提供于第二端部分中的儀器部分。儀器部分可以可配置為提供儀器。該儀器可以包括用于在患者的腔體中執(zhí)行體內(nèi)過程(in vivo procedure)的至少兩個運動自由度。
[0009]在另一示例性實施方案中，描述了一種方法。該方法可以用于將內(nèi)窺鏡系統(tǒng)配置為在患者的腔體(諸如結(jié)腸腔)中執(zhí)行診斷和/或治療/外科動作和/或過程。該方法可以包括提供內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)可以包括第一主體。第一主體可以是具有第一端的細(xì)長本體。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還可以包括第二主體。第二主體可以包括第一端和主腔體。主腔體可以容納第一主體的至少一部分。第一主體和第二主體可以可相對于彼此滑動。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還可以包括在第一主體的第一端附近附接到第一主體的錨定組件。錨定組件可以包括第一可伸展構(gòu)件。第一可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離第一主體伸展。錨定組件還可以包括提供于第一可伸展構(gòu)件和第一主體的第一端之間的第二可伸展構(gòu)件。第二可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離第一主體伸展。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還可以包括在第二主體的第一端附近附接到第二主體的第二錨定組件。第二錨定組件可以包括第三可伸展構(gòu)件。第三可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離第二主體伸展。第二錨定組件還可以包括提供于第三可伸展構(gòu)件和第二主體的第一端之間的第四可伸展構(gòu)件。第四可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離第二主體伸展。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還可以包括頭部組件。頭部組件可以包括第一端部分和與第一端部分相對的第二端部分。第一端部分可以可附接到第一主體的第一端。第二端部分可以可選擇性地配置為在多個方向上相對于第一端部分致動。頭部組件還可以包括提供于第二端部分中的圖像捕捉組件。圖像捕捉組件可以可配置為捕捉圖像。頭部組件還可以包括提供于第二端部分中的儀器部分。儀器部分可以可配置為提供儀器。該儀器可以具有用于在患者里執(zhí)行腔內(nèi)過程的至少兩個運動自由度。所述方法還可以包括使頭部組件前進(jìn)通過患者的腔體。頭部組件的第一端部分可以固定地附接到第一主體的第一端，并且第一主體的至少一部分可以被容納在第二主體的主腔體中。所述方法還可以包括經(jīng)由圖像捕捉組件捕捉的圖像來標(biāo)識患者的腔體的方向。所述方法還可以包括通過基于患者的腔體的標(biāo)識的方向致動頭部組件的第二端部分的方向來使頭部組件沿著患者的腔體的標(biāo)識的方向前進(jìn)。
【附圖說明】
[0010]為了更完整地理解本公開、示例實施方案及其優(yōu)點，現(xiàn)在參照結(jié)合附圖進(jìn)行的以下描述，在附圖中，相似的標(biāo)號指示相似的特征，并且:
[0011 ]圖1是內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的示例實施方案的立體圖的圖示說明；
[0012]圖2A是頭部組件的示例實施方案的立體圖的圖示說明；
[0013]圖2B是內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0014]圖2C是在患者的腔體(諸如結(jié)腸腔)中的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0015]圖2D是內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0016]圖2E是具有如與圖2D的頭部組件相比的被控制為向外延伸的頭部組件的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的不例實施方案的側(cè)視圖的圖不說明；
[0017]圖3A是內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0018]圖3B是內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0019]圖3C是內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0020]圖3D是患者的腔體中的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)以及基于患者的腔體中的彎曲部分而彎曲的頭部組件的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0021]圖3E是內(nèi)窺鏡系統(tǒng)以及基于患者的腔體中的彎曲部分而彎曲的第一主體的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0022]圖3F是內(nèi)窺鏡系統(tǒng)以及基于患者的腔體中的彎曲部分而彎曲的第二主體的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0023]圖3G是內(nèi)窺鏡系統(tǒng)以及患者的腔體中的撓曲和/或循環(huán)/彎曲部分的矯直的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0024]圖3H是第一主體的示例實施方案的截面圖的圖示說明；
[0025]圖31是第二主體的示例實施方案的截面圖的圖示說明；
[0026]圖4A是第一和/或第二錨定組件的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0027]圖4B是第一和/或第二錨定組件的另一示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0028]圖4C是第一和/或第二錨定組件的另一示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0029]圖4D是抽吸開口的示例實施方案的側(cè)視圖的圖示說明；
[0030]圖5是用于在患者的腔體中執(zhí)行診斷和/或治療/外科動作和/或過程的方法的示例實施方案的圖示說明；
[0031]圖6是具有控制器的示例實施方案的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的示例實施方案的圖示說明；
[0032]圖7A是第一控制器的示例實施方案的圖示說明；以及
[0033]圖7B是第二控制器的示例實施方案的圖示說明。
[0034]盡管為方便起見，類似的標(biāo)號在附圖中可以用于指代類似的部件，但是可以意識至IJ，各種示例實施方案中的每個可以被認(rèn)為是完全不同的變形。
[0035]現(xiàn)在將參照附圖來描述示例實施方案，附圖形成本公開的一部分，并且圖示說明可以實施的示例實施方案。如本公開和所附權(quán)利要求書中所使用的，術(shù)語“示例實施方案”、“示例性實施方案”和“本實施方案”不一定指的是單個實施方案，盡管它們可以，并且各種示例實施方案可以容易地組合和/或交換，而不脫離示例實施方案的范圍或精神。此外，如本公開和所附權(quán)利要求書中所使用的術(shù)語僅僅是出于描述示例實施方案的目的，而非意圖成為限制。在該方面，如本公開和所附權(quán)利要求書中所使用的，術(shù)語“在……中(in)”可以包括“在……中(in)”和“在……上(on)”，并且術(shù)語“一 (a，an)”和“所述”可以包括單數(shù)和復(fù)數(shù)指代。此外，如本公開和所附權(quán)利要求書中所使用的，術(shù)語“由(by)”也可以意指“從(from)”，這依上下文而定。此外，如本公開和所附權(quán)利要求書中所使用的，術(shù)語“如果”也可以意指“當(dāng)……時”或“一旦”，這依上下文而定。此外，如本公開和所附權(quán)利要求書中所使用的，詞語“和/或”可以指代并且包含相關(guān)聯(lián)的列出的項目中的一個或更多個的任何的和全部的可能組合。
【具體實施方式】
[0036]在本公開中認(rèn)識到，在結(jié)腸鏡相關(guān)診斷和治療技術(shù)和方法中遇到一個或更多個問題，包括在上面和在本公開中描述的那些。例如，常規(guī)的光學(xué)結(jié)腸鏡檢查一般涉及將結(jié)腸鏡插入穿過患者的結(jié)腸，并且在插入期間需要有力地手動地將結(jié)腸鏡推向結(jié)腸的撓曲或循環(huán)/彎曲部分處的形成腔壁的內(nèi)腔壁，這一般導(dǎo)致患者嚴(yán)重地不舒服和/或疼痛。此外，結(jié)腸鏡的縮回和/或移除(包括結(jié)腸鏡橫越患者的結(jié)腸的撓曲和/或循環(huán)/彎曲部分)也可能引起患者不舒服和/或疼痛。
[0037]診斷過程和裝置中的最近發(fā)展已經(jīng)嘗試通過使用具有集成攝像頭的微型化無線膠囊來解決前述問題。為了執(zhí)行診斷過程，微型化膠囊被口服地引入到患者里，并且微型化膠囊被動地通過蠕動以無痛的方式沿著胃腸道前行。然而，在本公開中認(rèn)識到，雖然這樣的最近的發(fā)展解決了患者不舒服和疼痛的問題，但是這樣的最近的發(fā)展并不是沒有它自己的問題和限制。例如，通過這樣的微型化膠囊對胃腸道的體內(nèi)監(jiān)控事實上是以不受控制的、非常緩慢的方式執(zhí)行的，因為微型化膠囊穿過胃腸道的行進(jìn)通過蠕動而發(fā)生。此外，雖然微型化膠囊一般花費大約20至36個小時行進(jìn)穿過整個胃腸道，但是這樣的微型化膠囊的目前的功率容量和消耗僅能夠大致進(jìn)行大約8個小時的操作。因此，胃腸道并非全部都可以使用這樣的技術(shù)而被成像和/或監(jiān)控。此外，這樣的微型化膠囊僅能夠執(zhí)行成像/診斷過程，而不能執(zhí)行治療/外科過程，諸如移除息肉、獲得活檢標(biāo)本等。
[0038]本公開中描述了用于解決已知系統(tǒng)、裝置和方法的一個或更多個問題(包括在上面和在本公開中描述的那些)的系統(tǒng)、裝置和方法，包括用于內(nèi)窺鏡檢查和結(jié)腸鏡檢查中的那些。要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，在本公開中描述的原理可以被應(yīng)用于內(nèi)窺鏡檢查和結(jié)腸鏡檢查的背景以外，諸如執(zhí)行診斷過程、外科或治療過程、科學(xué)實驗、和/或在本公開中未描述的相同的和/或其他的環(huán)境、腔體和/或器官中的其他過程。
[0039I 內(nèi)窺鏡系統(tǒng)(例如，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I PO)
[0040]圖1圖示說明內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的示例實施方案的立體圖。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100可以包括頭部組件110。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100還可以包括主體130。主體130可以可附接到頭部組件110。例如，主體130的第一端130a可以固定地附接到頭部組件110的第一端部分110a。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100還可以包括錨定組件120 ο錨定組件120可以可附接到主體130。例如，錨定組件120可以在主體130的第一端130a附近固定地附接到主體130。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100還可以包括第二主體150。第二主體150可以容納主體130的至少一部分，并且主體130和第二主體150可以可相對于彼此滑動。就這一點而言，第二主體150可以包括主腔體，該主腔體可以執(zhí)行主體130的所述容納。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100還可以包括第二錨定組件140。第二錨定組件140可以可附接到第二主體150。例如，第二錨定組件140可以在第二主體150的第一端150a附近固定地附接到第二主體150。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100還可以包括控制器160。現(xiàn)在將參照圖1至圖5來描述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的這些元件和其他元件。
[0041 ] 頭部組件(例如，頭部組件110)
[0042]圖1和圖2A-C圖示說明內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的頭部組件110的示例實施方案。頭部組件110可以包括第一端部分I 1a和與第一端部分I 1a相對的第二端部分110b。在不例實施方案中，頭部組件110的第一端部分IlOa可以可附接到主體130的第一端130a。在診斷和/或治療/外科過程期間，如至少圖1至圖3所示，第一端部分IlOa可以固定地附接到主體130的第一端130a。在本公開中要理解，除了附接到主體130的第一端130a的頭部系統(tǒng)110之外或者取代該頭部系統(tǒng)110，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的示例實施方案可以包括固定地附接到內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個其他部分的一個或更多個其他的頭部組件，諸如圖2B中所示的頭部組件 110，。
[0043]如至少圖1和圖2A所示，頭部組件110可以包括一個或更多個圖像捕捉組件111。每個圖像捕捉組件111可以是任何圖像捕捉裝置，諸如數(shù)字和/或模擬攝像頭、數(shù)字和/或模擬視頻攝像頭、三維(3-D)數(shù)字和/或模擬攝像頭、3-D數(shù)字和/或模擬視頻攝像頭、全息攝像頭、基于X射線的裝置、基于紅外的裝置等。每個圖像捕捉組件111可以包括一個或更多個鏡頭等，并且可以可配置為光學(xué)地和/或數(shù)字地放大和/或縮小。此外，每個圖像捕捉組件111可以可配置為在一個或更多個方向和/或位置上相對于頭部組件110運動，并且還可以相對于頭部組件110向外突出和/或向內(nèi)縮回。在示例實施方案中，圖像捕捉組件111可以被部分地或整個地容納在內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個部分(諸如頭部組件110)中。
[0044]每個圖像捕捉組件111還可以包括一個或更多個照明或光源，諸如LED光源、光纖等。在本公開中要理解，在示例實施方案中，每個照明源可以與圖像捕捉組件111 一起和/或分開安置，以便改進(jìn)患者的內(nèi)腔的照明。例如，在示例實施方案中，每個照明源可以被提供作為頭部組件110的表面IlOc上的一個或更多個照明源、圍繞頭部組件110的表面IlOc的周邊分布和/或連續(xù)成形的一個或更多個照明源(諸如當(dāng)頭部組件110的表面IlOc具有圓形形狀時的環(huán)形照明源)等等。
[0045]每個圖像捕捉組件111和/或每個光源可以從電源(未示出)等接收功率，這樣的功率可以經(jīng)由導(dǎo)線和/或無線地接收。在示例實施方案中，電源可以部分地或整個地被容納在內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個部分(諸如頭部組件110、主體130和/或第二主體150)中，和/或在患者的外部提供(諸如單獨的電源180和/或從控制器160獲得的功率)。
[0046]每個圖像捕捉組件111可以可配置為將捕捉的/記錄的圖像(諸如靜態(tài)圖像和/或視頻圖像，下稱為“捕捉圖像”)提供給控制器160、計算機(jī)可讀介質(zhì)162等，這樣的捕捉圖像可以被控制器160和/或計算機(jī)可讀介質(zhì)162經(jīng)由導(dǎo)線和/或無線地接收。使用內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100執(zhí)行診斷、治療和/或外科過程的操作者/外科醫(yī)生可以可操作來經(jīng)由控制器160實時地和/或幾乎實時地接收并查看捕捉圖像，這樣的捕捉圖像也可以被存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)162中以供在以后的時間也能查看。在示例實施方案中，除了其他操作之外，操作者/外科醫(yī)生可以使用圖像捕捉組件111的捕捉圖像來執(zhí)行以下操作中的一個或更多個:將內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一部分一次或更多次地插入到患者的腔體中；一次或更多次地錨定錨定組件120和/或第二錨定組件140;—次或更多次地推進(jìn)主體130和/或第二主體150;對患者的腔體的一個或更多個撓曲或循環(huán)/彎曲部分進(jìn)行矯直(straighten);經(jīng)由頭部組件110的光源照射患者的腔體的一個或更多個部分;使用儀器112中的一個或更多個進(jìn)行一次或更多次診斷、治療和/或外科過程；內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100或者其部分的一個或更多個其他的過程和操作;等等。
[0047]在示例實施方案中，控制器160和/或計算機(jī)可讀介質(zhì)162可以整個地或部分地被容納在內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個部分(諸如頭部組件110、主體130和/或第二主體150)中，和/或在患者的外部提供(如至少圖1、圖6和圖7A-B中所示)?？刂破?60可以是可操作來與內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個元件進(jìn)行通信的任何裝置或系統(tǒng)，并且可以包括計算裝置、通信裝置、處理器、虛擬機(jī)、計算機(jī)、節(jié)點、實例、主機(jī)、服務(wù)器、客戶端、芯片/微芯片和/或機(jī)器，包括它們的組合和/或聯(lián)網(wǎng)計算環(huán)境下的那些?？刂破?60可以包括存儲在非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)(諸如計算機(jī)可讀介質(zhì)162)中的邏輯，該邏輯當(dāng)被控制器160和/或控制器160的或者與控制器160相關(guān)聯(lián)的處理器執(zhí)行時可操作來和內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個元件一起執(zhí)行一個或更多個動作、操作、配置和/或通信，包括在上面和在本公開中描述的那些。例如，除了其他操作之外，控制器160可以可操作來與以下中的一個或更多個進(jìn)行通信和/或配置以下中的一個或更多個:計算機(jī)可讀介質(zhì)162、圖像捕捉組件111、儀器112、運動控制腔體113、沖洗腔體114、注氣腔體115、第二端部分11Ob、第一端部分11 Oa、頭部組件110、第一端130a、主體130、運動控制腔體133、沖洗腔體134、注氣腔體135、錨定腔體
136、第一端150a、第二主體150、錨定腔體154、第一可伸展構(gòu)件124、第二可伸展構(gòu)件122、第一錨定組件120、第三可伸展構(gòu)件144、第四可伸展構(gòu)件142、第二錨定組件140、第一抽吸開口 126、第二抽吸開口 146、壓力控制子系統(tǒng)170、電源180、沖洗子系統(tǒng)190、注氣子系統(tǒng)192、伸展源子系統(tǒng)194等。在本公開中將進(jìn)一步描述控制器160的示例實施方案，包括在以下部分“控制器(例如，控制器160)”中描述。
[0048]如至少圖2C所示，頭部組件110還可以包括一個或更多個儀器112。每個儀器112可以是用于執(zhí)行診斷、治療和/或外科過程和/或獲得標(biāo)本的任何一個或更多個外科儀器等。例如，每個儀器112可以包括一個或更多個活體取樣鉗、微型化操縱器、勒除器等。在示例實施方案中，所述一個或更多個儀器112可以被容納在內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個部分中，諸如被容納在頭部組件110、主體130、第二主體150中和/或被容納在患者的腔體的外部。當(dāng)需要時，所述一個或更多個儀器112可以通過儀器腔體或通道112a提供(參見圖1和圖2A)，并且還可以相對于頭部組件110向外提供(如至少圖2C所示)和/或向內(nèi)縮回。在示例實施方案中，儀器112可以可配置為具有一個或更多個運動自由度(DOF)。在示例實施方案中，所述一個或更多個儀器112可以由控制器160和/或操作者/外科醫(yī)生手動地和/或經(jīng)由控制器160配置和/或控制。此外，儀器(一個或更多個)112的一個或更多個運動和/或位置可以被存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)162中。
[0049]頭部組件110的至少一部分(諸如第二端部分IlOb)可以可選擇性地配置為在多個方向(和/或位置、地點等)中的一個或更多個上相對于一個或更多個點/區(qū)域(諸如第一端部分11 Oa和/或頭部組件110和/或內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的其他部分)致動(包括彎曲、轉(zhuǎn)彎、樞轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)、運動等，下稱為“致動”)。例如，第二端部分I 1b可以被選擇性地配置和/或控制為在多個方向上致動(彎曲)，諸如至少圖3D以及圖2A和圖2C中所示的彎曲。如至少圖2D和圖2E所示，第二端部分IlOb也可以被選擇性地配置和/或控制為相對于一個或更多個點/區(qū)域(諸如頭部組件110的第一端部分IlOa和/或頭部組件110和/或內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的其他部分)致動(向外延伸和/或向內(nèi)縮回)。此外，頭部組件110可以能夠有至少兩個運動自由度(DOF)，包括仰俯和偏轉(zhuǎn)運動。在示例實施方案中，每個自由度可以具有至少110度的彎曲角度。
[0050]在本公開中認(rèn)識到，頭部組件110的至少一部分的致動可以幫助使得內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100能夠在不用有力地手動地推向形成患者的腔體(諸如結(jié)腸腔)的內(nèi)壁的情況下圍繞患者的腔體的撓曲和/或循環(huán)/彎曲部分前進(jìn)。在本公開中進(jìn)一步認(rèn)識到，頭部組件110的至少一部分的致動(包括在上面和在本公開中描述的那些)可以使得所述一個或更多個圖像捕捉組件111能夠提高圖像捕捉能力。此外，頭部組件110的至少一部分的致動(包括在上面和在本公開中描述的那些)可以使得所述一個或更多個照明源能夠向患者的腔體內(nèi)的特定區(qū)域提供改進(jìn)的照明。此外，頭部組件110的至少一部分的致動(包括在上面和在本公開中描述的那些)可以使得所述一個或更多個儀器112能夠更容易地進(jìn)入患者的腔體和/或形成患者的腔體的內(nèi)壁內(nèi)、和/或在患者的腔體和/或形成患者的腔體的內(nèi)壁內(nèi)執(zhí)行診斷、治療和/或外科過程，包括獲得標(biāo)本。
[0051]頭部組件110的所述至少一個部分可以可選擇性地配置為使用內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個元件和/或在下面和在本公開中描述的一種或更多種方法在多個方向中的一個或更多個上致動。在示例實施方案中，頭部組件110可以包括一個或更多個運動控制腔體113等。每個運動控制腔體113可以可操作來接納和/或容納填充物等。填充物可以是任何物質(zhì)或材料，包括氣體(諸如空氣、二氧化碳、氮氣)、液體(諸如水、油)和/或固體(諸如微粒子)。當(dāng)期望在特定的期望方向和/或位置上致動頭部組件110的一部分(諸如頭部組件110的第二端部分IlOb)的運動、控制和/或定位時，運動控制腔體113中的一個或更多個的預(yù)定選擇和/或組合可以被選擇性地配置和控制。例如，運動控制腔體113中的一個或更多個可以容納一種或更多種類型的填充物，這樣的填充物可以由操作者/外科醫(yī)生手動地操縱和/或經(jīng)由控制器160操縱，以致動頭部組件110的所述部分。作為另一示例，當(dāng)頭部組件110的所述部分需要致動時，運動控制腔體113中的一個或更多個可以被提供預(yù)定量的一種或更多種類型的填充物。作為另一示例，容納在運動控制腔體113中的一個或更多個中的填充物材料的性質(zhì)可以被選擇性地配置為改變，諸如在體積上改變(伸展和/或縮回)、變硬、變得更柔軟、從氣相變?yōu)橐合?反之亦然)、從液相變?yōu)楣滔?反之亦然)、從氣相變?yōu)楣滔?反之亦然)、在壓力上改變、在溫度上改變、在形狀上改變、在大小上改變、在張力強(qiáng)度上改變、等等。為了實現(xiàn)一個或更多個這樣的改變，所述一個或更多個填充物可以是以如下這樣的方式選擇的材料(或材料組合)，即，電流、電壓電位、電阻、壓力、溫度、磁場等的引入、施加和/或施加的移除(每個如果適用的話)引起和/或控制以上提及的性質(zhì)改變中的一個或更多個。例如，填充物可以是形狀記憶的金屬或其他材料等。
[0052]在示例實施方案中，如在上面和在本公開中描述的頭部組件110(包括頭部組件110的第二端部分IlOb)的致動可以由控制器160和/或操作者/外科醫(yī)生手動地和/或經(jīng)由控制器160執(zhí)行和/或控制。此外，所述一個或更多個運動控制腔體113中的填充物的數(shù)量、填充物的量的改變和/或填充物的性質(zhì)改變可以被存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)162中。
[0053]在本公開中要理解，頭部組件110的第二端部分IlOb以及儀器(一個或更多個)112、圖像捕捉組件111和/或內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的其他部分的非常小的/微小的、精確的/準(zhǔn)確的、快速的且穩(wěn)固的運動可以使用內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的前述元件和/或方法來實現(xiàn)。在本公開中還要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，考慮用于致動頭部組件110的一部分(諸如一個或更多個傳感器(諸如運動傳感器、接近傳感器、距離傳感器等))的運動、控制和/或定位的其他元件和/或方法。此外，在本公開中認(rèn)識到，在示例實施方案中，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的其他元件(包括儀器112、主體130、第二主體150、頭部組件110’和/或內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的其他元件中的一個或更多個)的運動、定位和/或控制也可以是基于與以上針對頭部組件110描述的方式類似和/或基本上相同的方式、被以該方式執(zhí)行和/或控制。
[0054]如至少圖1和圖2A所示，頭部組件110還可以包括一個或更多個沖洗腔體114。每個沖洗腔體114可以可配置為經(jīng)由沖洗子系統(tǒng)190提供流體和/或固體進(jìn)出患者的腔體的運動。例如，與沖洗子系統(tǒng)190進(jìn)行通信的每個沖洗腔體114可以可操作來將液體引入到患者的腔體中，并且與沖洗子系統(tǒng)190進(jìn)行通信的每個沖洗腔體114可以可操作來從患者的腔體移除液體(諸如水)和/或固體(諸如息肉)。在示例實施方案中，流體和/或固體經(jīng)由所述一個或更多個沖洗腔體114進(jìn)出患者的腔體的運動可以由控制器160和/或操作者/外科醫(yī)生手動地和/或經(jīng)由控制器160執(zhí)行和/或控制。此外，流體和/或固體經(jīng)由所述一個或更多個沖洗腔體114進(jìn)出患者的腔體的這樣的運動的量可以被存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)162中。
[0055]頭部組件110還可以包括一個或更多個注氣腔體115。每個注氣腔體115可以可配置為提供用于經(jīng)由注氣子系統(tǒng)192執(zhí)行患者的腔體的注氣的氣體。在示例實施方案中，患者的腔體經(jīng)由所述一個或更多個注氣腔體115的注氣可以由控制器160和/或操作者/外科醫(yī)生手動地和/或經(jīng)由控制器160執(zhí)行和/或控制。此外，經(jīng)由所述一個或更多個注氣腔體115的這樣的注氣的量可以被存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)162中。
[0056]在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，頭部組件110(包括圖像捕捉組件111、照明源、儀器112、運動控制腔體113、沖洗腔體114、沖洗子系統(tǒng)190、注氣腔體115和/或注氣子系統(tǒng)192中的一個或更多個)可以按與圖1和圖2A的示例實施方案中所示的配置相同、類似、不同或基于該配置的配置提供。此外，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，在頭部組件110中，可以提供或者可以不提供圖像捕捉組件111、照明源、儀器112、運動控制腔體113、沖洗腔體114和注氣腔體115中的一個或更多個。
[0057]頭部組件110和/或其截面可以被形成為多個形狀、大小和/或尺寸中的任何一個。例如，如圖1和圖2A所示，頭部組件110可以是細(xì)長圓柱體。在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，頭部組件110的截面形狀也可以是矩形、正方形、五邊形、六邊形等或者一個或更多個幾何形狀的組合中的一個或更多個。
[0058]在頭部組件110的形狀為具有圓形截面的形狀的圓柱形的示例實施方案中，頭部組件110的截面的外徑可以為大約5至30mm之間。頭部組件110的長度可以為大約10至10mm之間。在本公開中要理解，以上尺寸僅僅是示例實施方案的例示說明，就這一點而論，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，尺寸可以小于或大于以上記載的那些尺寸。
[0059]頭部組件110可以使用多種材料中的任何一種或更多種形成，諸如外科級塑料、橡膠等。儀器112可以使用多種材料中的任何一種或更多種形成，諸如外科級金屬、高強(qiáng)度鋁合金、不銹鋼(諸如304/304L、316/316L和420)、純鈦、鈦合金(諸如Ti6Al4V、NiTi)、鈷鉻合金等。在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，也可以使用其他材料。在本公開中要理解，以上材料僅僅是示例實施方案的例示說明，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，可以使用這些材料和合成物以及其他材料和合成物。
[0060]主體(例如，主體130)
[0061 ]圖1、圖2A-C和圖3A-H圖示說明內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的主體130的示例實施方案。如本公開中所使用的，主體130也可以被稱為第一主體130、內(nèi)體130、第一管130、內(nèi)管130等。主體130可以包括第一端130a和暴露的端部分130b。在示例實施方案中，主體130的第一端130a可以可附接到頭部組件110的第一端部分110a。在診斷和/或治療/外科過程期間，如至少圖1至圖3所示，第一端130a可以固定地附接到頭部組件110的第一端部分110a。
[0062]主體130的至少一部分可以可選擇性地配置為在多個方向(和/或位置、地點等)中的一個或更多個上相對于第二主體150和/或主體130和/或內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的其他部分致動(和/或彎曲、轉(zhuǎn)動、樞轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)、運動等)。主體130的一部分的這樣的致動可以與以上針對頭部組件110描述的致動類似、相同、不同、或者基于該致動。例如，如至少圖3E和圖1所示，主體130的更靠近第一端130a的一部分可以被選擇性地配置和/或控制為在多個方向上彎曲。如圖3B所示，在示例實施方案中，主體130的更靠近第一端130a的所述部分也可以被選擇性地配置和/或控制為相對于第二主體150滑動，也就是說，向外延伸和/或向內(nèi)縮回。在本公開中認(rèn)識到，主體130的至少一部分的滑動和/或致動可以使得內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100能夠在不用有力地手動地推向形成患者的腔體的內(nèi)壁的情況下圍繞患者的腔體的撓曲和/或循環(huán)/彎曲部分前進(jìn)。此外，主體130的至少一部分的致動可以使得頭部組件110的所述一個或更多個照明源能夠向患者的腔體內(nèi)的特定區(qū)域提供改進(jìn)的照明。此外，主體130的至少一部分的致動可以使得頭部組件110的所述一個或更多個儀器112能夠更容易地進(jìn)入患者的腔體內(nèi)并且在患者的腔體內(nèi)執(zhí)行診斷、治療和/或外科過程，包括獲得標(biāo)本。
[0063]如在下面和在本公開中描述的，主體130的至少一部分可以可選擇性地配置為使用內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個元件和/或一種或更多種方法相對于第二主體150滑動(如圖3B-C所示)和/或在多個方向中的一個或更多個上致動。在圖3H中所示的示例實施方案中，主體130可以包括一個或更多個運動控制腔體133等。每個運動控制腔體133可以可操作來接納和/或容納填充物等。填充物可以是任何物質(zhì)或材料，包括氣體(諸如空氣、二氧化碳、氮氣)、液體(諸如水、油)和/或固體(諸如微粒子)。當(dāng)期望在特定的期望方向和/或位置上致動主體130的一部分(諸如主體130的更靠近第一端130a的部分)的運動、控制和/或定位時，運動控制腔體133中的一個或更多個的預(yù)定選擇和/或組合可以被選擇性地配置和控制。例如，運動控制腔體133中的一個或更多個可以容納一種或更多種類型的填充物，諸如氣體，這樣的填充物可以由操作者/外科醫(yī)生手動地和/或經(jīng)由控制器160操作，以諸如經(jīng)由壓力控制子系統(tǒng)170、伸展源子系統(tǒng)194等致動主體130的所述部分。作為另一示例，當(dāng)主體130的所述部分需要致動時，運動控制腔體133中的一個或更多個可以被提供預(yù)定量的一種或更多種類型的填充物。作為另一示例，容納在運動控制腔體133中的一個或更多個中的填充物材料的性質(zhì)可以被選擇性地配置為改變，諸如在體積上改變(伸展和/或縮回)、變硬、變得更柔軟、從氣相變?yōu)橐合?反之亦然)、從液相變?yōu)楣滔?反之亦然)、從氣相變?yōu)楣滔?反之亦然)、在壓力上改變、在溫度上改變、在形狀/大小上改變、在張力強(qiáng)度上改變、等等。為了實現(xiàn)一個或更多個這樣的改變，所述一個或更多個填充物可以是以如下這樣的方式選擇的材料(或材料組合)，即，電流、電壓電位、電阻、壓力、溫度、磁場等的引入、施加、改變和/或施加的移除(每個如果適用的話)引起以上提及的性質(zhì)改變中的一個或更多個。例如，填充物可以是形狀記憶的金屬或其他材料、基于彈簧的或類似彈簧的材料等。
[0064]在示例實施方案中，如在上面和在本公開中描述的主體130(包括主體130的更靠近第一端130a的部分)的致動可以由控制器160和/或操作者/外科醫(yī)生手動地和/或經(jīng)由控制器160執(zhí)行和/或控制。此外，所述一個或更多個運動控制腔體133中的填充物的數(shù)量、填充物的量的改變和/或填充物的性質(zhì)改變可以被存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)162中。
[0065]在本公開中要理解，主體130的更靠近第一端130a的部分的非常小的/微小的、精確的/準(zhǔn)確的、快速的且穩(wěn)固的運動可以使用內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的前述元件和/或方法來實現(xiàn)。在本公開中還要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，考慮用于致動主體130的一部分和/或內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的其他元件的運動、控制和/或定位的其他元件和/或方法。此外，在本公開中認(rèn)識到，在示例實施方案中，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的其他元件(包括儀器112、頭部組件110、第二主體150和/或內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的其他元件中的一個或更多個)的運動、定位和/或控制也可以是基于與以上針對主體130描述的方式類似和/或基本上相同的方式、被以該方式執(zhí)行和/或控制。
[0066]如至少圖3H所示，在示例實施方案中，主體130還可以包括一個或更多個圖像捕捉腔體131。圖像捕捉腔體131可以可操作來使得圖像捕捉組件111和/或其他圖像捕捉組件(諸如頭部組件110’中的那些)能夠相對于頭部組件110運動，和/或使得圖像捕捉111和/或其他圖像捕捉組件(諸如頭部組件110’中的那些)的纜線(如果有的話)能夠連接到控制器160和/或計算機(jī)可讀介質(zhì)162。
[0067]如至少圖3H所示，在示例實施方案中，主體130還可以包括一個或更多個儀器腔體132。儀器腔體132可以可操作來使得儀器112和/或其他儀器(未示出)能夠相對于頭部組件運動(即，連接到儀器腔體112a)，和/或使得儀器112的纜線(如果有的話)和/或連接(如果有的話)能夠被操作者/外科醫(yī)生使用和/或連接到控制器160和/或計算機(jī)可讀介質(zhì)162。
[0068]如至少圖3H所示，在示例實施方案中，主體130還可以包括一個或更多個沖洗腔體
134。沖洗腔體134可以可操作來使得流體和/或固體能夠進(jìn)出患者的腔體運動。沖洗腔體134可以連接到?jīng)_洗腔體114和/或其他沖洗腔體和/或開口(未示出)。在示例實施方案中，沖洗腔體134還可以連接到?jīng)_洗子系統(tǒng)190。
[0069]如至少圖3H所示，在示例實施方案中，主體130還可以包括一個或更多個注氣腔體
135。注氣腔體135可以可操作來提供用于執(zhí)行患者的腔體的注氣的氣體。注氣腔體135可以或者可以不連接到注氣腔體115。在示例實施方案中，注氣腔體135也可以連接到注氣子系統(tǒng)192或不同的子系統(tǒng)。
[0070]如至少圖3H所示，在示例實施方案中，主體130還可以包括一個或更多個錨定腔體136，錨定腔體136可操作來配置、控制和/或幫助配置和/或控制錨定組件120。錨定腔體136可以可操作來提供用于使第一可伸展構(gòu)件122和第二可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個伸展(諸如從主體130徑向地伸展)的氣體、液體和/或固體和/或它們的組合。錨定腔體136可以連接到第一可伸展構(gòu)件122和第二可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個。在示例實施方案中，錨定腔體136也可以連接到伸展源子系統(tǒng)194。下面將進(jìn)一步描述錨定組件120。
[0071]如至少圖3H所示，在示例實施方案中，主體130還可以包括一個或更多個抽吸腔體
137。抽吸腔體137可以可操作來提供負(fù)壓(或執(zhí)行氣體的移除)。例如，抽吸腔體137可以可操作來將負(fù)壓施加于第一可伸展構(gòu)件122(當(dāng)被伸展時)、第二可伸展構(gòu)件124(當(dāng)被伸展時)、形成患者102的腔體的內(nèi)壁和主體130之間的區(qū)域。抽吸腔體137可以連接到抽吸開口126。在示例實施方案中，抽吸腔體137也可以連接到壓力控制子系統(tǒng)170。下面將進(jìn)一步描述抽吸開口 126。
[0072]在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，主體130(包括圖像捕捉腔體131、儀器腔體132、運動控制腔體133、沖洗腔體134、沖洗子系統(tǒng)190、注氣腔體135、注氣子系統(tǒng)192、錨定腔體136、伸展源子系統(tǒng)194、抽吸腔體137以及壓力控制子系統(tǒng)170中的一個或更多個)可以按與圖3H的示例實施方案中所示的配置相同、類似、不同或基于該配置的配置提供。此外，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，在主體130中，可以提供或者可以不提供圖像捕捉腔體131、儀器腔體132、運動控制腔體133、沖洗腔體134、注氣腔體135、錨定腔體136和抽吸腔體137中的一個或更多個。在本公開中還要理解，在示例實施方案中，沖洗子系統(tǒng)190、注氣子系統(tǒng)192、伸展源子系統(tǒng)194和壓力控制子系統(tǒng)170中的一個或更多個可以是相同的或不同的子系統(tǒng)。
[0073]主體130及其截面可以被形成為多個形狀、大小和/或尺寸中的任何一個。例如，如圖1至圖3所示，主體130可以是細(xì)長圓柱體。在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，主體130的截面形狀也可以是矩形、正方形、五邊形、六邊形等或者一個或更多個幾何形狀的組合中的一個或更多個。
[0074]在主體130的截面形狀為具有圓形截面的形狀的圓柱形的示例實施方案中，主體130的外徑可以為大約5至30mm之間。主體130的長度可以在大約50至10cm之間伸展/縮回。在本公開中要理解，以上尺寸僅僅是示例實施方案的例示說明，就這一點而論，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，尺寸可以小于或大于以上記載的那些尺寸。
[0075]主體130可以使用多種材料中的任何一種或更多種形成，諸如外科級塑料、橡膠等。在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，也可以使用其他材料。在本公開中要理解，以上材料僅僅是示例實施方案的例示說明，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，可以使用這些材料和合成物以及其他材料和合成物。
[0076]錨定組件(例如，錨定組件120)
[0077]在至少圖1和圖2A中圖示說明了伸展的錨定組件120(例如，從主體130徑向地伸展的錨定組件120)的示例實施方案的立體圖；在至少圖2B-C、圖3A、圖3D和圖3F-G中圖示說明了伸展的錨定組件120(例如，從主體130徑向地伸展的錨定組件120)的示例實施方案的側(cè)視圖；并且在至少圖3B-C中圖示說明了未伸展的錨定組件120(例如，沒有從主體130徑向地伸展的錨定組件120)的示例實施方案的側(cè)視圖。錨定組件120可以可附接到主體130。在診斷和/或治療/外科過程期間，錨定組件120可以在主體130的第一端130a附近固定地附接到主體130。
[0078]除了其他操作之外，錨定組件120可以可配置為執(zhí)行主體130的位置和/或地點的固定。在示例實施方案中，當(dāng)內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100被插入到患者的腔體中時，如至少圖2C、圖3D和圖3F-G所示，錨定組件120可以可配置為相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定主體130。錨定組件120可以以多種方式中的一種或更多種相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定主體130。在示例實施方案中，可以使一個或更多個可伸展構(gòu)件122、124伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁。錨定組件120也可以通過經(jīng)由一個或更多個抽吸開口 126施加負(fù)壓來相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定主體130。錨定組件120也可以經(jīng)由形成在一個或更多個可伸展構(gòu)件122、124的表面或者其部分(一個或更多個)上的一個或更多個表面圖案、粗糙部分、突出部分等相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定主體130。錨定組件120也可以使用磁性元件和在患者的外部提供的對應(yīng)的外部磁性元件來相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定主體130。現(xiàn)在將在下面進(jìn)一步描述錨定組件120相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定主體130。
[0079]錨定組件120可以包括一個或更多個可伸展構(gòu)件122、124。在診斷和/或治療/外科過程期間，所述一個或更多個可伸展構(gòu)件122、124可以在主體130的第一端130a附近固定地附接到主體130。在示例實施方案中，錨定組件120可以包括可伸展構(gòu)件122。如本公開中所使用的，可伸展構(gòu)件122也可以被稱為第一可伸展構(gòu)件122、第一充氣球122等。錨定組件120還可以包括第二可伸展構(gòu)件124。第二可伸展構(gòu)件124可以提供于第一可伸展構(gòu)件122和主體130的第一端130a之間。如本公開中所使用的，第二可伸展構(gòu)件124也可以被稱為可伸展構(gòu)件124、第二充氣球124等。在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，錨定組件120可以包括其他數(shù)量的可伸展構(gòu)件，諸如一個或更多個附加的可伸展構(gòu)件。
[0080]每個可伸展構(gòu)件122、124可以可配置為將其體積/大小變?yōu)樽钚◇w積/大小、最大體積/大小以及最小體積/大小和最大體積/大小之間的體積/大小。例如，每個可伸展構(gòu)件122、124可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離主體130伸展。
[0081]在示例實施方案中，每個可伸展構(gòu)件122、124可以是像充氣球、輪胎等的中空構(gòu)件。就這一點而言，每個可伸展構(gòu)件122、124可以可操作來通過接納氣體(或正壓)、液體、固體和/或它們的組合來伸展(即，固定主體130)?？缮煺箻?gòu)件122、124的伸展可以在遠(yuǎn)離主體130的方向上(S卩，徑向地遠(yuǎn)離主體130)部分地、基本上地或完全地發(fā)生。此外，每個可伸展構(gòu)件122、124可以可操作來通過移除可伸展構(gòu)件122、124中接納的氣體(或者移除正壓或施加負(fù)壓)、液體、固體和/或它們的組合來縮小大小(或者使主體130縮回或松開)。為了相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定主體130，可以使所述一個或更多個可伸展構(gòu)件122、124伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁。在本公開中認(rèn)識到，所述一個或更多個可伸展構(gòu)件122、124與形成患者的腔體的內(nèi)壁的伸展和接觸可以提供主體130的充分的固定或錨定以便抵抗至少0.1至20N的力。
[0082]可伸展構(gòu)件122、124中的一個或更多個可以包括形成在所述一個或更多個可伸展構(gòu)件122、124的表面或者其部分(一個或更多個)上的一個或更多個表面圖案、粗糙部分、突出部分等。在期望或需要主體130相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁的固定或錨定的診斷和/或治療/外科過程期間，形成在與形成患者的腔體的內(nèi)壁接觸的一個或更多個可伸展構(gòu)件122、124的表面上的這樣的表面圖案、粗糙部分、突出部分等可以進(jìn)一步改進(jìn)主體130的固定或錨定。例如，所述表面圖案、粗糙部分、突出部分等可以提供或者有助于提供接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁的可伸展構(gòu)件122、124中的一個或更多個相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁的運動的抵抗。在本公開中認(rèn)識到，主體130的這樣的固定或錨定可以可操作來抵抗至少0.1至30_勺力。
[0083]在本公開中要理解，錨定組件120(包括第一可伸展構(gòu)件122和第二可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個)可以是或者可以不是像充氣球、輪胎等的中空構(gòu)件。例如，第一可伸展構(gòu)件122和第二可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個可以僅僅是部分中空的。作為另一示例，第一可伸展構(gòu)件122和第二可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個可以部分地、基本上地和/或整個地由可伸展的固體和/或液體形成。就這一點而言，形成第一可伸展構(gòu)件122和第二可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個的這樣的材料的性質(zhì)可以被選擇性地配置為改變，諸如在體積上改變(伸展和/或縮回)、變硬、變得更柔軟、從氣相變?yōu)橐合?反之亦然)、從液相變?yōu)楣滔?反之亦然)、從氣相變?yōu)楣滔?反之亦然)、在壓力上改變、在溫度上改變、在形狀上改變、在大小上改變、在張力強(qiáng)度上改變、等等。為了實現(xiàn)一個或更多個這樣的改變，形成第一可伸展構(gòu)件122和第二可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個的這樣的材料可以是以如下這樣的方式選擇的材料(或材料組合)，即，電流、電壓電位、電阻、壓力、溫度、磁場等的引入、施加、改變和/或施加的移除(每個如果適用的話)引起以上提及的性質(zhì)改變中的一個或更多個。例如，這樣的材料可以是形狀記憶的金屬或其他材料、基于彈簧的或類似彈簧的材料等。
[0084]在一些示例實施方案中，錨定組件120可以包括除了徑向地遠(yuǎn)離主體130伸展之外還在一個或更多個其他的方向上伸展的一個或更多個可伸展構(gòu)件，諸如圖4B中所示的示例。在其他示例實施方案(諸如圖4A中所示的示例)中，錨定組件120可以包括集成的第一可伸展構(gòu)件122和第二可伸展構(gòu)件124等。在其他示例實施方案(諸如圖4C中所示的示例)中，錨定組件120可以包括磁性元件126’等，其可操作來固定到在患者外部提供的對應(yīng)的磁性元件。
[0085]錨定組件120還可以包括一個或更多個抽吸開口 126。如本公開中所使用的，抽吸開口 126也可以被稱為第一抽吸開口 126。抽吸開口 126可以形成為多種形狀中的一種或更多種，并且以一個或更多個數(shù)量被提供。圖4D圖示說明所述一個或更多個抽吸開口 126的示例實施方案。在期望或需要主體130相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁的固定或錨定的診斷和/或治療/外科過程期間，所述一個或更多個抽吸開口 126可以進(jìn)一步改進(jìn)主體130的固定或錨定。例如，抽吸開口 126可以可操作來將負(fù)壓施加于第一可伸展構(gòu)件122(當(dāng)被伸展時)、第二可伸展構(gòu)件124(當(dāng)被伸展時)、形成患者102的腔體的內(nèi)壁(如至少圖3F中所示)和主體130之間的區(qū)域。在示例實施方案中，抽吸開口 126可以可配置為施加負(fù)壓并且將施加的負(fù)壓變?yōu)樵诖蠹s-1OkPa至真空之間。在本公開中認(rèn)識到，主體130通過使用伸展的第一可伸展構(gòu)件122和第二可伸展構(gòu)件124以及所述一個或更多個抽吸開口 126的這樣的固定或錨定可以提供改進(jìn)的固定或錨定，并且可以可操作來抵抗至少0.1至40N的力。
[0086]在示例實施方案中，通過抽吸開口126施加負(fù)壓(S卩，從第一可伸展構(gòu)件122(當(dāng)被伸展時)、第二可伸展構(gòu)件124(當(dāng)被伸展時)、形成患者102的腔體的內(nèi)壁和主體130之間的區(qū)域抽吸或移除氣體)可以在可伸展構(gòu)件122、124伸展之前、同時地(或一致地)和/或之后執(zhí)行。此外，在示例實施方案中，通過抽吸開口 126施加負(fù)壓(S卩，從第一可伸展構(gòu)件122(當(dāng)被伸展時)、第二可伸展構(gòu)件124(當(dāng)被伸展時)、形成患者102的腔體的內(nèi)壁和主體130之間的區(qū)域抽吸或移除氣體)可以可操作來提供或者有助于提供可伸展構(gòu)件122、124中的一個或更多個的伸展。例如，當(dāng)?shù)谝豢缮煺箻?gòu)件122(當(dāng)被伸展時)、第二可伸展構(gòu)件124(當(dāng)被伸展時)、形成患者102的腔體的內(nèi)壁和主體130之間的區(qū)域中的氣體正被抽吸或移除時，所述被抽吸的或被移除的氣體可以被提供到可伸展構(gòu)件122、124中的一個或更多個中。在這樣的示例中，可以提供過濾器等來移除不想要的粒子、液體和/或氣體以免進(jìn)入和/或離開可伸展構(gòu)件122、124。
[0087]在本公開中要理解，在錨定組件120包括多于兩個的可伸展構(gòu)件的示例實施方案中，可以在可伸展構(gòu)件中的一些或全部之間提供抽吸開口 126。例如，如果錨定組件120包括三個可伸展構(gòu)件，則可以在這三個可伸展構(gòu)件中的每個之間提供抽吸開口 126。
[0088]每個可伸展構(gòu)件122、124及其截面可以被形成為多個形狀、大小和/或尺寸中的任何一個。例如，可伸展構(gòu)件122、124可能像具有圓形截面的藥片或炸面圈形狀。在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，可伸展構(gòu)件122、124的截面形狀也可以是矩形、正方形、五邊形、六邊形等或者一個或更多個幾何形狀的組合中的一個或更多個。
[0089]在可伸展構(gòu)件122、124的截面形狀是圓形的示例實施方案中，可伸展構(gòu)件122、124的外徑可以為大約3至10mm之間?？缮煺箻?gòu)件122、124可以徑向地遠(yuǎn)離主體130伸展和朝向主體130縮回的距離可以為大約0.05至50mm之間。在本公開中要理解，以上尺寸僅僅是示例實施方案的例示說明，就這一點而論，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，尺寸可以小于或大于以上記載的那些尺寸。
[0090]可伸展構(gòu)件122、124可以使用多種材料中的任何一種或更多種形成，諸如外科級塑料、橡膠等。在本公開中要理解，形成可伸展構(gòu)件122、124的表面的表面圖案、粗糙部分和/或突出部分的材料可以與可伸展構(gòu)件122、124的其余部分的材料相同或不同。在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，也可以使用其他材料。在本公開中要理解，以上材料僅僅是示例實施方案的例示說明，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，可以使用這些材料和合成物以及其他材料和合成物。
[0091]第二主體(例如，第二主體150)
[0092]圖1、圖2B-C、圖3A-G和圖31圖示說明內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的第二主體150的示例實施方案。如本公開中所使用的，第二主體150也可以被稱為外體150、第二管150、外管150等。第二主體150可以包括第一端150a和暴露的端部分150b。
[0093]主體130在第一端150a附近的部分可以或者可以不可選擇性地配置為在多個方向(和/或位置、地點等)中的一個或更多個上相對于第二主體150的其他部分致動(和/或彎曲、轉(zhuǎn)動、樞轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)、運動等)。第二主體150的一部分的這樣的致動可以與以上針對主體130描述的致動類似、相同、不同、或者基于該致動。如圖3C所示，在示例實施方案中，第二主體150可以被選擇性地配置和/或控制為相對于主體130滑動，也就是說，向外延伸和/或向內(nèi)縮回。在本公開中認(rèn)識到，第二主體150的至少一部分相對于主體130的滑動和/或致動可以使得內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100能夠在不用有力地手動地推向形成患者的腔體的內(nèi)壁的情況下圍繞患者的腔體(諸如結(jié)腸腔)的撓曲和/或循環(huán)/彎曲部分前進(jìn)。
[0094]在圖31中所示的示例實施方案中，第二主體150可以包括一個或更多個運動控制腔體153等。每個運動控制腔體153可以可操作來接納和/或容納填充物等。填充物可以是任何物質(zhì)或材料，包括氣體(諸如空氣、二氧化碳、氮氣)、液體(諸如水、油)和/或固體(諸如微粒子)。當(dāng)期望在特定的期望方向和/或位置上致動第二主體150的一部分(諸如第二主體150的更靠近第一端150a的部分)的運動、控制和/或定位時，運動控制腔體153中的一個或更多個的預(yù)定選擇和/或組合可以被選擇性地配置和控制。例如，運動控制腔體153中的一個或更多個可以容納一種或更多種類型的填充物，諸如氣體，這樣的填充物可以由操作者/外科醫(yī)生手動地操縱和/或經(jīng)由控制器160操縱，以諸如經(jīng)由壓力控制子系統(tǒng)170、伸展源子系統(tǒng)194等致動第二主體150的所述部分。作為另一示例，當(dāng)?shù)诙黧w150的所述部分需要致動時，運動控制腔體153中的一個或更多個可以被提供預(yù)定量的一種或更多種類型的填充物。作為另一示例，容納在運動控制腔體153中的一個或更多個中的填充物材料的性質(zhì)可以被選擇性地配置為改變，諸如在體積上改變(伸展和/或縮回)、變硬、變得更柔軟、從氣相變?yōu)橐合?反之亦然)、從液相變?yōu)楣滔?反之亦然)、從氣相變?yōu)楣滔?反之亦然)、在壓力上改變、在溫度上改變、在形狀/大小上改變、在張力強(qiáng)度上改變、等等。為了實現(xiàn)一個或更多個這樣的改變，所述一個或更多個填充物可以是以如下這樣的方式選擇的材料(或材料組合)，即，電流、電壓電位、電阻、壓力、溫度、磁場等的引入、施加、改變和/或施加的移除(每個如果適用的話)引起以上提及的性質(zhì)改變中的一個或更多個。例如，填充物可以是形狀記憶的金屬或其他材料、基于彈簧的或類似彈簧的材料等。
[0095]在示例實施方案中，如在上面和在本公開中描述的第二主體150(包括第二主體150的更靠近第一端150a的部分)的致動可以由控制器160和/或操作者/外科醫(yī)生手動地和/或經(jīng)由控制器160執(zhí)行和/或控制。此外，所述一個或更多個運動控制腔體153中的填充物的數(shù)量、填充物的量的改變和/或填充物的性質(zhì)改變可以被存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)162中。
[0096]在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，考慮用于致動第二主體150的一部分和/或內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的其他元件的運動、控制和/或定位的其他元件和/或方法。
[0097]如至少圖31所示，在示例實施方案中，第二主體150還可以包括一個或更多個主腔體152。主腔體152可以可操作來使得主體130能夠相對于第二主體150運動，反之亦然。在示例實施方案中，可以提供具有其他主體(諸如主體130和第二主體150之間的或者與主體130和第二主體150相鄰的一個或更多個中間本體(未示出))的其他主腔體152。此外，如圖2B所示，在示例實施方案中，可以提供具有一個或更多個頭部組件110’的其他主腔體152。
[0098]在示例實施方案中，第二主體150還可以包括一個或更多個儀器腔體(未示出)。第二主體150的這樣的儀器腔體可以可操作來使得儀器(諸如儀器112和/或其他儀器(未示出))能夠相對于第二主體150運動，和/或使得這樣的儀器的纜線(如果有的話)和/或連接(如果有的話)能夠被操作者/外科醫(yī)生使用和/或連接到控制器160和/或計算機(jī)可讀介質(zhì)162。例如，第二主體150的這樣的儀器腔體可以可操作來使得儀器能夠?qū)π纬苫颊叩那惑w的內(nèi)壁的在第一錨定組件120和第二錨定組件140之間的一部分上執(zhí)行治療/外科過程。
[0099]第二主體150還可以包括一個或更多個沖洗腔體(未示出)。第二主體150的這樣的沖洗腔體可以可操作來使得流體和/或固體能夠進(jìn)出患者的腔體運動。第二主體150的這樣的沖洗腔體可以連接到?jīng)_洗腔體114、134和/或其他沖洗腔體和/或開口(未示出)。此外，在示例實施方案中，第二主體150的這樣的沖洗腔體還可以連接到?jīng)_洗子系統(tǒng)190。在示例實施方案中，第二主體150的這樣的沖洗腔體可以可操作來使得流體和/或固體能夠在第一錨定組件120和第二錨定組件140之間的區(qū)域中進(jìn)出患者的腔體運動。
[0100]在示例實施方案中，第二主體150還可以包括一個或更多個注氣/抽吸腔體(未示出)。第二主體150的這樣的注氣/抽吸腔體可以可操作來提供和/或移除用于執(zhí)行患者的腔體的注氣或抽吸的氣體(即，分別地，提供正壓和/或負(fù)壓)。第二主體150的這樣的注氣/抽吸腔體可以或者可以不連接到注氣腔體115、135。此外，在示例實施方案中，第二主體150的這樣的注氣/抽吸腔體還可以連接到注氣子系統(tǒng)192、壓力控制子系統(tǒng)和/或不同的子系統(tǒng)。在示例實施方案中，第二主體150的這樣的注氣/抽吸腔體可以可操作來在第一錨定組件120和第二錨定組件140之間的區(qū)域中提供注氣和/或抽吸。
[0101]如至少圖31所示，在示例實施方案中，第二主體150還可以包括一個或更多個錨定腔體154，錨定腔體154可操作來配置、控制和/或幫助配置和/或控制第二錨定組件140。錨定腔體154可以可操作來提供用于使第三可伸展構(gòu)件142和第四可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個伸展(諸如從主體130徑向地伸展)的氣體、液體和/或固體和/或它們的組合。錨定腔體154可以連接到第三可伸展構(gòu)件142和第四可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個。在示例實施方案中，錨定腔體154也可以連接到伸展源子系統(tǒng)194。下面將進(jìn)一步描述第二錨定組件140。
[0102]如至少圖3H所示，在示例實施方案中，第二主體150還可以包括一個或更多個抽吸腔體157。抽吸腔體157可以可操作來提供負(fù)壓(或執(zhí)行氣體的移除)。例如，抽吸腔體157可以可操作來將負(fù)壓施加于第三可伸展構(gòu)件142(當(dāng)被伸展時)、第四可伸展構(gòu)件144(當(dāng)被伸展時)、形成患者102的腔體的內(nèi)壁和第二主體150之間的區(qū)域。抽吸腔體157可以連接到抽吸開口 146。在示例實施方案中，抽吸腔體157也可以連接到壓力控制子系統(tǒng)170。下面將進(jìn)一步描述抽吸開口 146。
[0103]在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，第二主體150(包括儀器腔體(未示出)、運動控制腔體153、沖洗腔體(未示出)、沖洗子系統(tǒng)190、注氣/抽吸腔體(未示出)、注氣子系統(tǒng)192、錨定腔體154、伸展源子系統(tǒng)194、抽吸腔體157和壓力控制子系統(tǒng)170中的一個或更多個)可以按與圖31的示例實施方案中所示的配置相同、類似、不同或基于該配置的配置提供。此外，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，在第二主體150中，可以提供或者可以不提供儀器腔體(未示出)、運動控制腔體153、沖洗腔體(未示出)、沖洗子系統(tǒng)190、注氣/抽吸腔體(未示出)、注氣子系統(tǒng)192、錨定腔體154、伸展源子系統(tǒng)194、抽吸腔體157和壓力控制子系統(tǒng)170中的一個或更多個。
[0104]第二主體150及其截面可以被形成為多個形狀、大小和/或尺寸中的任何一個。例如，如圖1至圖3所示，第二主體150可以是細(xì)長圓柱體。在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，第二主體150的截面形狀也可以是矩形、正方形、五邊形、六邊形等或者一個或更多個幾何形狀的組合中的一個或更多個。
[0105]在第二主體150的截面形狀為具有圓形截面的形狀的圓柱形的示例實施方案中，第二主體150的外徑可以為大約6至35mm之間。第二主體150的長度可以在大約50至200cm之間伸展/縮回。在本公開中要理解，以上尺寸僅僅是示例實施方案的例示說明，就這一點而論，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，尺寸可以小于或大于以上記載的那些尺寸。
[0106]第二主體150可以使用多種材料中的任何一種或更多種形成，諸如外科級塑料、橡膠等。在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，也可以使用其他材料。在本公開中要理解，以上材料僅僅是示例實施方案的例示說明，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，可以使用這些材料和合成物以及其他材料和合成物。
[0107]第二錨定組件(例如，第二錨定組件140)
[0108]在至少圖1中圖示說明了伸展的第二錨定組件140(例如，從第二主體150徑向地伸展的第二錨定組件140)的示例實施方案的立體圖；在至少圖2B-C、圖3A、圖3D-E和圖3G中圖示說明了伸展的第二錨定組件140(例如，從第二主體150徑向地伸展的第二錨定組件140)的示例實施方案的側(cè)視圖；在至少圖3B-C中圖示說明了未伸展的第二錨定組件140(例如，沒有從第二主體150徑向地伸展的第二錨定組件140)的示例實施方案的側(cè)視圖。第二錨定組件140可以可附接到第二主體150。在診斷和/或治療/外科過程期間，第二錨定組件140可以在第二主體150的第一端150a附近固定地附接到第二主體150。
[0109]除了其他操作之外，第二錨定組件140可以可配置為執(zhí)行第二主體150的位置和/或地點的固定。在示例實施方案中，當(dāng)內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100被插入到患者的腔體中時，如至少圖2C、圖3D-E和圖3G所示，第二錨定組件140可以可配置為相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定第二主體150。第二錨定組件140可以以多種方式中的一種或更多種相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定第二主體150。在示例實施方案中，可以使一個或更多個可伸展構(gòu)件142、144伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁。第二錨定組件140也可以通過經(jīng)由一個或更多個第二抽吸開口 146施加負(fù)壓來相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定第二主體150。第二錨定組件140也可以經(jīng)由形成在一個或更多個可伸展構(gòu)件142、144的表面或者其部分(一個或更多個)上的一個或更多個表面圖案、粗糙部分、突出部分等相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定第二主體150。第二錨定組件140也可以使用磁性元件和在患者的外部提供的對應(yīng)的外部磁性元件來相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定第二主體150?，F(xiàn)在將在下面進(jìn)一步描述第二錨定組件140相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定第二主體150。
[0110]第二錨定組件140可以包括一個或更多個可伸展構(gòu)件142、144。在診斷和/或治療/外科過程期間，所述一個或更多個可伸展構(gòu)件142、144可以在第二主體150的第一端150a附近固定地附接到第二主體150。在示例實施方案中，第二錨定組件140可以包括第三可伸展構(gòu)件142。如本公開中所使用的，第三可伸展構(gòu)件142也可以被稱為可伸展構(gòu)件142、第三充氣球142等。第二錨定組件140還可以包括第四可伸展構(gòu)件144。第四可伸展構(gòu)件144可以提供于第三可伸展構(gòu)件142和第二主體150的第一端150a之間。如本公開中所使用的，第四可伸展構(gòu)件144也可以被稱為可伸展構(gòu)件144、第四充氣球144等。在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，第二錨定組件140可以包括其他數(shù)量的可伸展構(gòu)件，諸如一個或更多個附加的可伸展構(gòu)件。
[0111]每個可伸展構(gòu)件142、144可以可配置為將其體積/大小變?yōu)樽钚◇w積/大小、最大體積/大小以及最小體積/大小和最大體積/大小之間的體積/大小。例如，每個可伸展構(gòu)件142、144可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離第二主體150伸展。
[0112]在示例實施方案中，每個可伸展構(gòu)件142、144可以是像充氣球等的中空構(gòu)件。就這一點而言，每個可伸展構(gòu)件142、144可以可操作來通過接納氣體(或正壓)、液體、固體和/或它們的組合來伸展(即，固定第二主體150)。可伸展構(gòu)件142、144的伸展可以在遠(yuǎn)離第二主體150的方向上(S卩，徑向地遠(yuǎn)離第二主體150)部分地、基本上地或完全地發(fā)生。此外，每個可伸展構(gòu)件142、144可以可操作來通過移除可伸展構(gòu)件142、144中接納的氣體(或者移除正壓或施加負(fù)壓)、液體、固體和/或它們的組合來縮小大小(或者使主體130縮回或松開)。為了相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁固定第二主體150，可以使所述一個或更多個可伸展構(gòu)件142、144伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁。在本公開中認(rèn)識到，所述一個或更多個可伸展構(gòu)件142、144與形成患者的腔體的內(nèi)壁的伸展和接觸可以提供第二主體150的充分的固定或錨定以便抵抗至少0.1至20N的力。
[0113]可伸展構(gòu)件142、144中的一個或更多個可以包括形成在所述一個或更多個可伸展構(gòu)件142、144的表面或者其部分(一個或更多個)上的一個或更多個表面圖案、粗糙部分、突出部分等。在期望或需要第二主體150相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁的固定或錨定的診斷和/或治療/外科過程期間，形成在與形成患者的腔體的內(nèi)壁接觸的一個或更多個可伸展構(gòu)件142、144的表面上的這樣的表面圖案、粗糙部分、突出部分等可以進(jìn)一步改進(jìn)第二主體150的固定或錨定。例如，所述表面圖案、粗糙部分、突出部分等可以提供或者有助于提供接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁的可伸展構(gòu)件142、144中的一個或更多個相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁的運動的抵抗。在本公開中認(rèn)識到，第二主體150的這樣的固定或錨定可以可操作來抵抗至少0.I至30N的力。
[0114]在本公開中要理解，第二錨定組件140(包括第三可伸展構(gòu)件142和第四可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個)可以是或者可以不是像充氣球、輪胎等的中空構(gòu)件。例如，第三可伸展構(gòu)件142和第四可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個可以僅僅是部分中空的。作為另一示例，第三可伸展構(gòu)件142和第四可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個可以部分地、基本上地和/或整個地由可伸展的固體和/或液體形成。就這一點而言，形成第三可伸展構(gòu)件142和第四可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個的這樣的材料的性質(zhì)可以被選擇性地配置為改變，諸如在體積上改變(伸展和/或縮回)、變硬、變得更柔軟、從氣相變?yōu)橐合?反之亦然)、從液相變?yōu)楣滔?反之亦然)、從氣相變?yōu)楣滔?反之亦然)、在壓力上改變、在溫度上改變、在形狀上改變、在大小上改變、在張力強(qiáng)度上改變、等等。為了實現(xiàn)一個或更多個這樣的改變，形成第三可伸展構(gòu)件142和第四可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個的這樣的材料可以是以如下這樣的方式選擇的材料(或材料組合)，即，電流、電壓電位、電阻、壓力、溫度、磁場等的引入、施加、改變和/或施加的移除(每個如果適用的話)引起以上提及的性質(zhì)改變中的一個或更多個。例如，這樣的材料可以是形狀記憶的金屬或其他材料、基于彈簧的或類似彈簧的材料等。
[0115]在一些示例實施方案中，第二錨定組件140可以包括徑向地遠(yuǎn)離第二主體150伸展以及在其他方向上伸展的一個或更多個可伸展構(gòu)件，諸如圖4B中所示的示例。在其他示例實施方案(諸如圖4A中所示的示例)中，第二錨定組件140可以包括集成的第三可伸展構(gòu)件142和第四可伸展構(gòu)件144等。在其他示例實施方案(諸如圖4C中所示的示例)中，第二錨定組件140可以包括磁性元件146’等，其可操作來固定到在患者外部提供的對應(yīng)的磁性元件。
[0116]第二錨定組件140還可以包括一個或更多個第二抽吸開口146。如本公開中所使用的，第二抽吸開口 146也可以被稱為抽吸開口 146。第二抽吸開口 146可以形成為多種形狀中的一種或更多種，并且以一個或更多個數(shù)量被提供。圖4D圖示說明所述一個或更多個第二抽吸開口 146的示例實施方案。在期望或需要第二主體150相對于形成患者的腔體的內(nèi)壁的固定或錨定的診斷和/或治療/外科過程期間，所述一個或更多個第二抽吸開口 146可以進(jìn)一步改進(jìn)第二主體150的固定或錨定。例如，第二抽吸開口 146可以可操作來將負(fù)壓施加于第三可伸展構(gòu)件142(當(dāng)被伸展時)、第四可伸展構(gòu)件144(當(dāng)被伸展時)、形成患者104的腔體的內(nèi)壁(如至少圖3E中所示)和第二主體150之間的區(qū)域。在示例實施方案中，第二抽吸開口146可以可配置為施加負(fù)壓并且將施加的負(fù)壓變?yōu)樵诖蠹s-1OkPa至真空之間。在本公開中認(rèn)識到，第二主體150通過使用伸展的第三可伸展構(gòu)件142和第四可伸展構(gòu)件144以及所述一個或更多個第二抽吸開口 146的這樣的固定或錨定可以提供改進(jìn)的固定或錨定，并且可以可操作來抵抗至少0.I至40N的力。
[0117]在示例實施方案中，通過第二抽吸開口146施加負(fù)壓(S卩，從第三可伸展構(gòu)件142(當(dāng)被伸展時)、第四可伸展構(gòu)件144(當(dāng)被伸展時)、形成患者104的腔體的內(nèi)壁和第二主體150之間的區(qū)域抽吸或移除氣體)可以在可伸展構(gòu)件142、144伸展之前、同時地(或一致地)和/或之后執(zhí)行。此外，在示例實施方案中，通過第二抽吸開口 146施加負(fù)壓(S卩，從第三可伸展構(gòu)件142(當(dāng)被伸展時)、第四可伸展構(gòu)件144(當(dāng)被伸展時)、形成患者104的腔體的內(nèi)壁和第二主體150之間的區(qū)域抽吸或移除氣體)可以可操作來提供或者有助于提供可伸展構(gòu)件142、144中的一個或更多個的伸展。例如，當(dāng)?shù)谌缮煺箻?gòu)件142(當(dāng)被伸展時)、第四可伸展構(gòu)件144(當(dāng)被伸展時)、形成患者104的腔體的內(nèi)壁和第二主體150之間的區(qū)域中的氣體正被抽吸或移除時，所述被抽吸的或被移除的氣體可以被提供到可伸展構(gòu)件142、144中的一個或更多個中。在這樣的示例中，可以提供過濾器等來移除不想要的粒子、液體和/或氣體以免進(jìn)入和/或離開可伸展構(gòu)件142、144。
[0118]在本公開中要理解，在第二錨定組件140包括多于兩個的可伸展構(gòu)件的示例實施方案中，可以在可伸展構(gòu)件中的一些或全部之間提供第二抽吸開口 146。例如，如果第二錨定組件140包括三個可伸展構(gòu)件，則可以在這三個可伸展構(gòu)件中的每個之間提供第二抽吸開口 146。
[0119]每個可伸展構(gòu)件142、144及其截面可以被形成為多個形狀、大小和/或尺寸中的任何一個。例如，可伸展構(gòu)件142、144可能像具有圓形截面的藥片或炸面圈形狀。在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，可伸展構(gòu)件142、144的截面形狀也可以是矩形、正方形、五邊形、六邊形等或者一個或更多個幾何形狀的組合中的一個或更多個。
[0120]在可伸展構(gòu)件142、144的截面形狀是圓形的示例實施方案中，可伸展構(gòu)件142、144的外徑可以為大約5至10mm之間?？缮煺箻?gòu)件142、144可以徑向地遠(yuǎn)離第二主體150伸展和朝向第二主體150縮回的距離可以為大約0.05至50mm之間。在本公開中要理解，以上尺寸僅僅是示例實施方案的例示說明，就這一點而論，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，尺寸可以小于或大于以上記載的那些尺寸。
[0121]可伸展構(gòu)件142、144可以使用多種材料中的任何一種或更多種形成，諸如外科級塑料、橡膠等。在本公開中要理解，形成可伸展構(gòu)件142、144的表面的表面圖案、粗糙部分和/或突出部分的材料可以與可伸展構(gòu)件142、144的其余部分的材料相同或不同。在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，也可以使用其他材料。在本公開中要理解，以上材料僅僅是示例實施方案的例示說明，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，可以使用這些材料和合成物以及其他材料和合成物。
[0122]控制器(例如，控制器160)
[0123]00123如至少圖6、圖7A和圖7B所示，內(nèi)窺鏡裝置100的示例實施方案可以包括控制器系統(tǒng)(例如，控制器160)?？刂破?60可以以多種方式中的一種或更多種提供和配置。例如，控制器160可以整個地或部分地被容納在內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個部分(諸如頭部組件110、主體130和/或第二主體150)中，和/或在第二端150b處提供?？刂破?60可以包括存儲在非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)中的邏輯，該邏輯當(dāng)被與控制器160相關(guān)聯(lián)的或通信的處理器執(zhí)行時可以可操作來和內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個元件一起執(zhí)行一個或更多個動作、操作、配置和/或通信(諸如監(jiān)控和/或控制)。控制器160還可以可操作來無線地或者經(jīng)由導(dǎo)線從操作者(諸如外科醫(yī)生)接收命令和/或指令并且通過和內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個元件一起執(zhí)行所述一個或更多個動作、操作、配置和/或通信來做出響應(yīng)。
[0124]控制器160可以是可操作來無線地或者經(jīng)由導(dǎo)線與內(nèi)窺鏡系統(tǒng)100的一個或更多個元件進(jìn)行通信(包括監(jiān)控和/或控制)的任何設(shè)備、裝置、處理器等或它們的組合，所述元件包括但不限于，頭部組件110、第一端部分110a、第二端部分110b、圖像捕捉組件111、儀器組件112、運動控制腔體113、沖洗腔體114、注氣腔體115、第一錨定組件120、第二可伸展構(gòu)件122、第一可伸展構(gòu)件124、第一抽吸開口 126、主體130、第一端130a、第二端130b、運動控制腔體133、沖洗腔體134、注氣腔體135、錨定腔體136、抽吸腔體137、第二錨定組件140、第四可伸展構(gòu)件142、第三可伸展構(gòu)件144、第二抽吸開口 146、第二主體150、第一端150a、第二端150b、主腔體152、運動控制腔體153、錨定腔體154、抽吸腔體157、壓力控制子系統(tǒng)170、電源180、沖洗子系統(tǒng)190、注氣子系統(tǒng)192、伸展源子系統(tǒng)194、和/或其他處理器、計算裝置和/或控制器(未示出)。
[0125]如圖6、圖7A和圖7B所示，控制器160的示例實施方案可以包括第一控制器(例如，主體控制器)160a和第二控制器(例如，第二主體控制器)160b，第一控制器160a用于和第一主體130的和/或與第一主體130相關(guān)聯(lián)的那些元件一起執(zhí)行一個或更多個動作、操作、配置和/或通信，第二控制器160b用于和第二主體150的和/或與第二主體150相關(guān)聯(lián)的那些元件一起執(zhí)行一個或更多個動作、操作、配置和/或通信。盡管這些圖可能圖示說明了控制器160包括第一控制器160a和第二控制器160b，但是在本公開中要理解，在不脫離本公開的教導(dǎo)的情況下，控制器160可以包括更多的或更少的子系統(tǒng)。在本公開中還要理解，第一控制器160a的動作、操作、配置和/或通信無需僅限于第一主體130的和/或與第一主體130相關(guān)聯(lián)的那些元件。例如，在示例實施方案中，第一控制器160a也可以用于和第二主體150的和/或與第二主體150相關(guān)聯(lián)的元件一起執(zhí)行動作、操作、配置和/或通信。同樣地，在本公開中要理解，第二控制器160b的動作、操作、配置和/或通信無需僅限于第二主體150的和/或與第二主體150相關(guān)聯(lián)的那些元件。例如，在示例實施方案中，第二控制器160b也可以用于和第一主體130的和/或與第一主體130相關(guān)聯(lián)的元件一起執(zhí)行動作、操作、配置和/或通信。
[0126]第一控制器(例如，第一控制器160a)
[0127]在示例實施方案中，第一控制器160a可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制第一主體130的向前運動。例如，可以與第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，161 a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使第一主體130相對于第二控制器160b(和/或第二主體150和/或第二控制器160b的外部本體、抓握部分等)向前前進(jìn)。就這一點而言，第二控制器160b(和/或第二主體150和/或第二控制器160b的外部本體、抓握部分等)可以被相對于患者(和/或手術(shù)床)固定和/或錨定到位(諸如經(jīng)由第二錨定組件140、錨定工具(未示出)和/或操作者)以便使得第一主體130能夠向內(nèi)/向前前進(jìn)。
[0128]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制第一主體130的向后運動。例如，可以與第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，161 a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使第一主體130朝向第二主體150運動。就這一點而言，第二控制器160b(和/或第二主體150和/或第二控制器160b的外部本體、抓握部分等)可以被相對于患者(和/或手術(shù)床)固定和/或錨定到位(諸如經(jīng)由第二錨定組件140、錨定工具(未示出)和/或操作者)。
[0129]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制第一主體130在多個方向中的一個或更多個上的致動(諸如彎曲、矯直、轉(zhuǎn)彎、樞轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)、運動等)(諸如第一端部分130a的彎曲、矯直、轉(zhuǎn)彎、樞轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)、運動等)。例如，第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，161a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以由操作者控制以便使得第一主體130能夠被操作者根據(jù)需要致動。就這一點而言，如在上面和在本公開中描述的與第一主體130的所述一個或更多個運動控制腔體133相關(guān)聯(lián)的或連接的壓力控制子系統(tǒng)170、伸展源子系統(tǒng)194等可以可由第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，161a)(諸如第一控制器160a的按鈕、控制桿、控制棒、觸控板等)控制以便使得第一主體130能夠根據(jù)需要致動。
[0130]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制第一錨定組件120的伸展和/或縮回。例如，第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，165a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以由操作者控制以便使得第一錨定組件120能夠被操作者根據(jù)需要伸展和/或縮回。就這一點而言，如在上面和在本公開中描述的與第一主體130的第一錨定組件120相關(guān)聯(lián)的或連接的伸展源子系統(tǒng)194等可以可由第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，165a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))控制以便使得第一錨定組件120能夠根據(jù)需要伸展和/或縮回。
[0131]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制第二可伸展構(gòu)件122和第一可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個的伸展和/或縮回。例如，第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，165a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以由操作者控制以便使得第二可伸展構(gòu)件122和第一可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個能夠被操作者根據(jù)需要伸展和/或縮回。就這一點而言，如在上面和在本公開中描述的與第二可伸展構(gòu)件122和第一可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個相關(guān)聯(lián)的或連接的伸展源子系統(tǒng)194等可以可由第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，165a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))控制以便使得第二可伸展構(gòu)件122和第一可伸展構(gòu)件124中的一個或更多個能夠根據(jù)需要伸展和/或縮回。
[0132]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制經(jīng)由第一抽吸開口(一個或更多個)126的抽吸(或施加負(fù)壓)的施加和/或不施加。例如，第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，166a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以由操作者控制以便使得第一抽吸開口(一個或更多個)126能夠被操作者根據(jù)需要施加抽吸(或負(fù)壓)和/或不施加抽吸(不施加壓力或施加正壓)。就這一點而言，如在上面和在本公開中描述的與第一主體130的第一抽吸開口(一個或更多個)126相關(guān)聯(lián)的或連接的壓力控制子系統(tǒng)170等可以可由第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，166a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))控制以便使得第一抽吸開口(一個或更多個)126能夠根據(jù)需要施加和/或不施加抽吸。在本公開中要理解，第一控制器160a可以可操作來分別地與通過第一抽吸開口(一個或更多個)126施加抽吸和不通過第一抽吸開口(一個或更多個)126施加抽吸同時地控制第一錨定組件120(和/或第一可伸展構(gòu)件124和第二可伸展構(gòu)件122中的每個)的伸展和縮回(例如，通過使用執(zhí)行兩者的單個控制、交互、動作和/或命令)。例如，當(dāng)?shù)谝诲^定組件120被控制伸展時，第一抽吸開口(一個或更多個)126可以被控制為施加抽吸。類似地，當(dāng)?shù)谝诲^定組件120被控制縮回時，第一抽吸開口(一個或更多個)126可以被控制為不施加抽吸。
[0133]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制頭部組件110的向前運動。例如，可以與第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，163a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使頭部組件110相對于第一主體130向前前進(jìn)。就這一點而言，第一主體130可以被相對于患者(和/或手術(shù)床)固定和/或錨定到位(諸如經(jīng)由第一錨定組件120、第二錨定組件140、錨定工具(未示出)和/或操作者)以便使得頭部組件110能夠向前前進(jìn)。
[0134]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制頭部組件110的向后運動。例如，可以與第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，163a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使頭部組件110向后(S卩，朝向第一主體130)運動。就這一點而言，第一主體130可以被相對于患者(和/或手術(shù)床)固定和/或錨定到位(諸如經(jīng)由第一錨定組件120、第二錨定組件140、錨定工具(未示出)和/或操作者)以便使得頭部組件110能夠被向后(即，朝向第一主體130)拉。
[0135]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制頭部組件110在多個方向中的一個或更多個上的致動(諸如彎曲、矯直、轉(zhuǎn)彎、樞轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)、運動等)(諸如第二端部分I 1b的彎曲、矯直、轉(zhuǎn)彎、樞轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)、運動等)。例如，第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，163a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以由操作者控制器以便使得頭部組件110能夠被操作者根據(jù)需要致動。就這一點而言，如在上面和在本公開中描述的與頭部組件110的所述一個或更多個運動控制腔體113相關(guān)聯(lián)的或連接的壓力控制子系統(tǒng)170、伸展源子系統(tǒng)194等可以可由第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，163a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))控制以便使得頭部組件110能夠根據(jù)需要致動。
[0136]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制儀器組件112的向前運動。例如，可以與第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，164a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使儀器組件112遠(yuǎn)離頭部組件110前進(jìn)(諸如經(jīng)由儀器腔體131)。就這一點而言，頭部組件110可以被相對于患者(和/或手術(shù)床)固定和/或錨定到位(諸如經(jīng)由第一錨定組件120、第二錨定組件140、錨定工具(未示出)和/或操作者)以便使得儀器組件112能夠向前前進(jìn)。
[0137]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制儀器組件112的向后運動。例如，可以與第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，164a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使儀器組件112(即，朝向頭部組件110)運動。就這一點而言，頭部組件110可以被相對于患者(和/或手術(shù)床)固定和/或錨定到位(諸如經(jīng)由第一錨定組件120、第二錨定組件140、錨定工具(未示出)和/或操作者)以便使得儀器組件112能夠被向后(S卩，朝向頭部組件110)拉。
[0138]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制操作儀器組件112(諸如當(dāng)在操作時執(zhí)行切割和/或抓握動作)。例如，可以與第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，164a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使用儀器組件112執(zhí)行動作(諸如切割、抓握等)(諸如經(jīng)由儀器腔體131)。
[0139]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制圖像捕捉組件111的記錄、圖像捕捉、變焦和/或橫搖操作。例如，可以與第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，169a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便經(jīng)由圖像捕捉腔體131使用圖像捕捉組件111來執(zhí)行動作(諸如記錄、圖像捕捉、變焦、橫搖、照明等)。
[0140]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制通過沖洗腔體134使得固體和/或液體能夠運動。例如，可以與第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，168a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使得能夠經(jīng)由沖洗腔體114和沖洗系統(tǒng)190使用沖洗腔體134使固體和/或液體運動。
[0141]在示例實施方案中，第一控制器160a還可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制使得能夠通過注氣腔體135注氣。例如，可以與第一控制器160a和/或與第一控制器160a相關(guān)聯(lián)的元件(例如，167a)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第一控制器160a的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使得能夠經(jīng)由注氣腔體115和注氣系統(tǒng)192使用注氣腔體135給患者的腔體注氣。
[0142]第二控制器(例如，第二控制器160b)
[0143]關(guān)于第二控制器160b，在示例實施方案中，第二控制器160b可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制第二主體150的向前運動。例如，可以與第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(例如，161b)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使第二主體150相對于(或朝向)第一控制器160a(和/或第一主體130和/或第一控制器160a的外部本體、抓握部分等)向前前進(jìn)。就這一點而言，第一控制器160a(和/或第一主體130和/或第一控制器160a的外部本體、抓握部分等)可以被相對于患者(和/或手術(shù)床)固定和/或錨定到位(諸如經(jīng)由第一錨定組件120、錨定工具(未示出)和/或操作者)以便使得第二主體150能夠向內(nèi)/向前前進(jìn)。
[0144]在示例實施方案中，第二控制器160b可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制第二主體150的向后運動。例如，可以與第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(例如，161b)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))交互以便使第二主體150遠(yuǎn)離第一主體130運動。就這一點而言，第一控制器160a(和/或第一主體130和/或第一控制器160a的外部本體、抓握部分等)可以被相對于患者(和/或手術(shù)床)固定和/或錨定到位(諸如經(jīng)由第一錨定組件120、錨定工具(未示出)和/或操作者)。
[0145]在示例實施方案中，第二控制器160b可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制第二主體150在多個方向中的一個或更多個上的致動(諸如彎曲、矯直、轉(zhuǎn)彎、樞轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)、運動等)(諸如第一端部分150a的彎曲、矯直、轉(zhuǎn)彎、樞轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)、運動等)。例如，第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(例如，161b)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以由操作者控制以便使得第二主體150能夠被操作者根據(jù)需要致動。就這一點而言，如在上面和在本公開中描述的與第二主體150的所述一個或更多個運動控制腔體153相關(guān)聯(lián)的或連接的壓力控制子系統(tǒng)170、伸展源子系統(tǒng)194等可以可由第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(例如，161b)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))控制以便使得第二主體150能夠根據(jù)需要致動。
[0146]在示例實施方案中，第二控制器160b可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制第二錨定組件140的伸展和/或縮回。例如，第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(例如，165b)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以由操作者控制以便使得第二錨定組件140能夠被操作者根據(jù)需要伸展和/或縮回。就這一點而言，如在上面和在本公開中描述的與第二主體150的第二錨定組件140相關(guān)聯(lián)的或連接的伸展源子系統(tǒng)194等可以可由第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(例如，165b)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))控制以便使得第二錨定組件140能夠根據(jù)需要伸展和/或縮回。
[0147]在示例實施方案中，第二控制器160b可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制第四可伸展構(gòu)件142和第三可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個的伸展和/或縮回。例如，第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(例如，165b)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以由操作者控制以便使得第四可伸展構(gòu)件142和第三可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個能夠被操作者根據(jù)需要伸展和/或縮回。就這一點而言，如在上面和在本公開中描述的與第四可伸展構(gòu)件142和第三可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個相關(guān)聯(lián)的或連接的伸展源子系統(tǒng)194等可以可由第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(例如，165b)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))控制以便使得第四可伸展構(gòu)件142和第三可伸展構(gòu)件144中的一個或更多個能夠根據(jù)需要伸展和/或縮回。
[0148]在示例實施方案中，第二控制器160b可以可操作來通過處理器的自動控制和/或操作者的手動控制來控制經(jīng)由第二抽吸開口(一個或更多個)146的抽吸(或施加負(fù)壓)的施加和/或不施加。例如，第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(例如，166b)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以由操作者控制以便使得第二抽吸開口(一個或更多個)146能夠被操作者根據(jù)需要施加抽吸(或負(fù)壓)和/或不施加抽吸(不施加壓力或施加正壓)。就這一點而言，如在上面和在本公開中描述的與第二主體150的第二抽吸開口(一個或更多個)146相關(guān)聯(lián)的或連接的壓力控制子系統(tǒng)170等可以可由第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(例如，166b)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))控制以便使得第二抽吸開口(一個或更多個)146能夠根據(jù)需要施加和/或不施加抽吸。在本公開中要理解，第二控制器160b可以可操作來分別地與通過第二抽吸開口(一個或更多個)146施加抽吸和不通過第二抽吸開口(一個或更多個)146施加抽吸同時地控制第二錨定組件140(和/或第三可伸展構(gòu)件144和第四可伸展構(gòu)件142中的每個)的伸展和縮回(例如，通過使用執(zhí)行兩者的單個控制、交互、動作和/或命令)。例如，當(dāng)?shù)诙^定組件140被控制伸展時，第二抽吸開口(一個或更多個)146可以被控制為施加抽吸。類似地，當(dāng)?shù)诙^定組件140被控制縮回時，第二抽吸開口(一個或更多個)146可以被控制為不施加抽吸。
[0149]在提供第二儀器組件110’(如圖2B所示)的實施方案中，第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(未示出)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以可操作來以與以上針對儀器組件110描述的方式類似的或基本上相同的方式和第二儀器組件110 ’ 一起或者使用第二儀器組件110 ’執(zhí)行一個或更多個動作、操作、配置和/或通信。在提供用于捕捉第一錨定組件120和第二錨定組件140之間的圖像的第二圖像捕捉組件(未示出)的實施方案中，第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(未示出)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))還可以可操作來以與以上針對圖像捕捉組件111描述的方式類似的或基本上相同的方式和第二圖像捕捉組件一起或者使用第二圖像捕捉組件執(zhí)行一個或更多個動作、操作、配置和/或通信。在提供用于使得固體和/或液體能夠在第一錨定組件120和第二錨定組件140之間的區(qū)域之間運動的第二沖洗腔體(未示出)的實施方案中，第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(未示出)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))還可以可操作來以與以上針對沖洗腔體134描述的方式類似的或基本上相同的方式和第二沖洗腔體一起或者使用第二沖洗腔體執(zhí)行一個或更多個動作、操作、配置和/或通信。在提供用于向第一錨定組件120和第二錨定組件140之間的區(qū)域進(jìn)行注氣的第二注氣腔體(未示出)的實施方案中，第二控制器160b和/或與第二控制器160b相關(guān)聯(lián)的元件(未示出)(諸如按鈕、控制桿、控制棒、觸控板、運動控制、語音控制、加速度計、觸覺反饋等、或者第二控制器160b的物理元件(諸如外部本體、抓握部分等))可以可操作來以與以上針對注氣腔體135描述的方式類似的或基本上相同的方式和第二注氣腔體一起或者使用第二注氣腔體執(zhí)行一個或更多個動作、操作、配置和/或通信。
[0150]配置內(nèi)窺鏡裝置的方法(例如，方法500)
[0151]內(nèi)窺鏡裝置100的示例實施方案可以可配置為以多種方式中的一種執(zhí)行診斷和/或治療/外科動作和/或過程。在示例實施方案中，如圖5所示，在患者的腔體中執(zhí)行和/或?qū)?nèi)窺鏡系統(tǒng)100配置為在患者的腔體中執(zhí)行診斷和/或治療/外科動作和/或過程的方法500可以包括下述動作中的一個或更多個。所述一個或更多個動作可以使用控制器160、第一控制器160a和/或第二控制器160b的示例實施方案來執(zhí)行。
[0152]在示例實施方案中，方法500可以包括提供內(nèi)窺鏡系統(tǒng)500(例如，動作502)。所提供的內(nèi)窺鏡裝置可以包括在上面和在本公開中描述的內(nèi)窺鏡裝置100的一個或更多個元件。在示例實施方案中，所提供的內(nèi)窺鏡裝置可以包括第一主體。第一主體可以是具有第一端的細(xì)長本體。所提供的內(nèi)窺鏡裝置還可以包括第二主體。第二主體可以具有第一端和主腔體。主腔體可以容納第一主體的至少一部分。第一主體和第二主體可以可相對于彼此滑動。所提供的內(nèi)窺鏡裝置還可以包括在第一主體的第一端附近附接到第一主體的錨定組件。錨定組件可以包括第一可伸展構(gòu)件。第一可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離第一主體伸展。錨定組件還可以包括提供于第一可伸展構(gòu)件和第一主體的第一端之間的第二可伸展構(gòu)件。第二可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離第一主體伸展。所提供的內(nèi)窺鏡裝置還可以包括在第二主體的第一端附近附接到第二主體的第二錨定組件。第二錨定組件可以包括第三可伸展構(gòu)件。第三可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離第二主體伸展。第二錨定組件還可以包括提供于第三可伸展構(gòu)件和第二主體的第一端之間的第四可伸展構(gòu)件。第四可伸展構(gòu)件可以可配置為徑向地遠(yuǎn)離第二主體伸展。所提供的內(nèi)窺鏡裝置還可以包括頭部組件。頭部組件可以具有第一端部分和與第一端部分相對的第二端部分。第一端部分可以可附接到第一主體的第一端。第二端部分可以可選擇性地配置為在多個方向上相對于第一端部分致動。頭部組件還可以包括提供于第二端部分中的圖像捕捉組件。圖像捕捉組件可以可配置為捕捉圖像。頭部組件還可以包括提供于第二端部分中的儀器部分。儀器部分可以可配置為提供儀器。該儀器可以包括用于在患者的腔體中執(zhí)行體內(nèi)過程的至少兩個運動自由度。內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還可以包括控制器。
[0153]方法500還可以包括使內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的頭部組件前進(jìn)通過患者的腔體(例如，動作504)。就這一點而言，頭部組件的第一端部分可以固定地附接到第一主體的第一端。此外，第一主體的至少一部分可以被容納在第二主體的主腔體中。頭部組件可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)而被推向前進(jìn)。
[0154]方法500還可以包括經(jīng)由內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的圖像捕捉組件捕捉的圖像來標(biāo)識患者的腔體的方向(例如，動作506)。例如，如圖3D所示，圖像捕捉組件捕捉的圖像可以標(biāo)識患者的腔體的即將出現(xiàn)的部分或區(qū)域包括彎曲部分。經(jīng)由圖像捕捉組件標(biāo)識患者的腔體的方向的步驟可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)來執(zhí)行。
[0155]方法500還可以包括使頭部組件沿著所述患者的腔體的標(biāo)識的方向前進(jìn)(例如，動作508)。例如，頭部組件可以繼續(xù)在患者的腔體的筆直的或相對筆直的區(qū)域中向前運動。頭部組件可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)而被推向前進(jìn)。
[0156]方法500還可以包括:當(dāng)患者的腔體中的彎曲部分(諸如結(jié)腸的撓曲和/或循環(huán)/彎曲部分)被標(biāo)識時，在患者的腔體中的彎曲部分處，基于患者的腔體中的彎曲部分的標(biāo)識的方向來致動頭部組件的第二端部分的方向(例如，動作510)。例如，如圖3D所示，當(dāng)患者的腔體中的彎曲部分被標(biāo)識(例如，動作506)時，可以基于患者的腔體中的彎曲部分的標(biāo)識的方向來致動頭部組件的第二端部分(即，末端)以向前運動(和/或向外延伸)并且還彎曲。致動頭部組件的第二端部分的方向的步驟可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)來執(zhí)行。
[0157]方法500還可以包括:當(dāng)患者的腔體(諸如結(jié)腸腔)中的彎曲部分被標(biāo)識時，使頭部組件前進(jìn)通過彎曲部分(例如，動作512)。頭部組件可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)而被推向前進(jìn)通過彎曲部分。
[0158]方法500還可以包括:當(dāng)患者的腔體中的彎曲部分被標(biāo)識時，在前進(jìn)通過彎曲部分之后，基于在彎曲部分之后標(biāo)識的患者的腔體的方向來致動頭部組件的第二端部分的方向(例如，動作514)。例如，如圖3E所示，在穿過患者的腔體的彎曲部分之后，可以基于在彎曲部分之后的腔體的方向(其可以基于圖像捕捉組件捕捉的另一圖像而被標(biāo)識)來對頭部組件的第二端部分進(jìn)行矯直(或調(diào)整)。致動頭部組件的第二端部分的方向的步驟可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)來執(zhí)行。
[0159]方法500還可以包括:在彎曲部分處致動頭部組件的第二端部分的方向之前，通過以下步驟將第二主體固定到形成患者的腔體的內(nèi)壁，即，使第三可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁，并且使第四可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁(例如，動作516)。例如，如圖3D所示，可以通過使第二錨定組件伸展以固定或錨定到形成患者的腔體的內(nèi)壁來將第二主體固定到形成患者的腔體的內(nèi)壁。第二主體的固定也可以使用第二抽吸開口(即，施加負(fù)壓)和/或第二錨定組件的第三伸展構(gòu)件和第四伸展構(gòu)件的表面的表面圖案、粗糙部分和/或突出部分(如果提供的話)來提供。通過使第三可伸展構(gòu)件和第四可伸展構(gòu)件伸展來將第二主體固定到形成患者的腔體的內(nèi)壁的步驟可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)來執(zhí)行。
[0160]方法500還可以包括:通過使第一可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁并且使第二可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁來將第一主體固定到形成患者的腔體的內(nèi)壁(例如，動作518)。例如，如圖3D所示，可以通過使錨定組件伸展以固定或錨定到形成患者的腔體的內(nèi)壁來將主體固定到形成患者的腔體的內(nèi)壁。主體的固定也可以使用抽吸開口(即，施加負(fù)壓)和/或錨定組件的第一伸展構(gòu)件和第二伸展構(gòu)件的表面的表面圖案、粗糙部分和/或突出部分(如果提供的話)來提供。在使頭部組件前進(jìn)通過彎曲部分之后，可以從形成患者的腔體的內(nèi)壁松開或脫開第一主體。這可以通過使第一錨定組件的第一可伸展構(gòu)件和第二可伸展構(gòu)件不伸展(或縮回)來實現(xiàn)，并且還可以包括不通過抽吸開口來施加負(fù)壓。其后，第一主體也可以通過基于患者的腔體中的彎曲部分的方向致動第一主體的方向而被推向前進(jìn)通過彎曲部分。通過使第一可伸展構(gòu)件和第二可伸展構(gòu)件伸展來將第一主體固定到形成患者的腔體的內(nèi)壁的步驟可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)來執(zhí)行。
[0161 ]方法500還可以包括使第二主體朝向頭部組件前進(jìn)通過彎曲部分，第二主體的前進(jìn)可操作來減小患者的腔體中的彎曲部分的彎曲(例如，動作520)。在這樣做之前，如圖3F所示，可以通過使錨定組件伸展以固定或錨定到形成患者的腔體的內(nèi)壁來將主體固定到形成患者的腔體的內(nèi)壁(在彎曲部分之后)。主體的固定也可以使用抽吸開口(即，施加負(fù)壓)和/或錨定組件的第一伸展構(gòu)件和第二伸展構(gòu)件的表面的表面圖案、粗糙部分和/或突出部分(如果提供的話)來提供。其后，可以從形成患者的腔體的內(nèi)壁松開或脫開第二主體。這可以通過使第二錨定組件的第三可伸展構(gòu)件和第四可伸展構(gòu)件不伸展(或縮回)來實現(xiàn)，并且還可以包括不通過第二抽吸開口來施加負(fù)壓。一旦完成，如圖3F所示，第二主體也可以通過基于患者的腔體中的彎曲部分的方向致動第二主體的方向而被推向前進(jìn)通過彎曲部分。第二主體的前進(jìn)可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第二控制器)來執(zhí)行。主體到內(nèi)壁的固定和松開可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)來執(zhí)行。
[0162]在示例實施方案中，如圖3G所示，可以通過致動第二主體的方向來對患者的腔體中的標(biāo)識的彎曲部分進(jìn)行矯直(或者使得該彎曲部分的循環(huán)/彎曲更小)。在本公開中認(rèn)識至IJ，患者的腔體中的彎曲部分的這樣的矯直可以使得能夠更容易地、更快速地和/或更高效地將內(nèi)窺鏡系統(tǒng)推進(jìn)到患者的腔體的其余部分中。此外，在本公開中認(rèn)識到，患者的腔體(諸如結(jié)腸腔)中的彎曲部分的這樣的矯直還使得能夠在完成診斷和/或治療/外科過程之后更容易地、更快速地和/或更高效地從患者的腔體移除、抽取和/或縮回內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。致動第二主體的方向以對患者的腔體中的標(biāo)識的彎曲部分進(jìn)行矯直的步驟可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第二控制器)來執(zhí)行。
[0163]方法500還可以包括:經(jīng)由圖像捕捉組件捕捉的圖像來標(biāo)識患者的腔體中的供儀器執(zhí)行過程的位置(例如，動作522)。經(jīng)由圖像捕捉組件標(biāo)識患者的腔體中的供儀器執(zhí)行過程的位置的步驟可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)來執(zhí)行。
[0164]方法500還可以包括:如圖2C所示，通過使第一可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁并且使第二可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁來將第一主體固定到形成患者的腔體的內(nèi)壁(例如，動作524)。就這一點而言，也可以使第三可伸展構(gòu)件和/或第四可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成患者的腔體的內(nèi)壁。通過使第一可伸展構(gòu)件伸展來將第一主體到形成患者的腔體的內(nèi)壁的步驟可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)來執(zhí)行。
[0165]方法500還可以包括:如圖2C所示，基于圖像捕捉組件捕捉的圖像來致動儀器以執(zhí)行過程(例如，動作526)。儀器的致動可以經(jīng)由控制器(諸如在上面和在本公開中描述的第一控制器)來執(zhí)行。
[0166]在本公開中要理解，在示例實施方案中，方法500的前述動作中的一個或更多個可以整個地或部分地由操作者/外科醫(yī)生手動地執(zhí)行和/或由控制器160輔助。
[0167]盡管上面已經(jīng)描述了根據(jù)所公開的原理的各種實施方案，應(yīng)當(dāng)理解的是，它們僅通過示例性的方式被呈現(xiàn)，而非限制性的。因此，本公開中所描述的示例實施方案的寬度和范圍不應(yīng)被任何上面描述的示意性實施方案所限，而是應(yīng)當(dāng)僅根據(jù)從本公開授權(quán)的權(quán)利要求書及其等同形式來限定。此外，以上優(yōu)點和特征在所描述的實施方案中被提供，但不應(yīng)限制這樣授權(quán)的權(quán)利要求適用于實現(xiàn)以上任一或全部優(yōu)點的處理和結(jié)構(gòu)。
[0168]例如，“組件”、“裝置”、“部分”、“段”、“構(gòu)件”、“體”或其他類似的詞語一般地應(yīng)被廣義地解釋為包括一個部分或者附接或連接在一起的多于一個的部分。
[0169]本文所使用的各種術(shù)語具有本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的特定含義。具體術(shù)語是否應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是這樣的“技術(shù)術(shù)語”取決于該術(shù)語被用于的上下文。“連接的”、“連接”、“附接的”、“附接”、“銷定的”、“銷定”、“與……連通的”、“連通……”、“與…….相關(guān)聯(lián)的”、“與…….相關(guān)聯(lián)”或者其他類似的術(shù)語一般地應(yīng)當(dāng)被廣義地認(rèn)為是包括這樣的情況的，其中附接、連接和錨定在引用的部件之間是直接的，或者在引用的部件之間是通過一個或更多個中間物的。這些和其他術(shù)語將根據(jù)在本公開中被用于的上下文來解釋，并且將被解釋為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在所公開的上下文下將會理解這些術(shù)語。上面的限定并不排除基于所公開的上下文可以被賦予那些術(shù)語的其他含義。
[0170]如本公開中所提及的，計算裝置、處理器和/或系統(tǒng)可以為虛擬機(jī)器、計算機(jī)、節(jié)點、實例、主機(jī)和/或聯(lián)網(wǎng)或非聯(lián)網(wǎng)計算環(huán)境中的機(jī)器。聯(lián)網(wǎng)計算環(huán)境可以是通過便利裝置之間的通信并且允許裝置共享資源的通信信道連接的裝置的集。再如本公開中所提及的，計算裝置可以是被部署來執(zhí)行作為套接字監(jiān)聽程序(socket listener)操作的程序的裝置，并且可以包括軟件實例。
[0171]資源可以囊括用于運行實例的任何類型的資源，包括硬件(例如，服務(wù)器、客戶端、大型計算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)、網(wǎng)絡(luò)儲存器、數(shù)據(jù)源、存儲器、中央處理單元時間、科學(xué)儀器以及其他計算裝置)和軟件、軟件許可、可用網(wǎng)絡(luò)服務(wù)以及其他非硬件資源或其組合。
[0172]聯(lián)網(wǎng)計算環(huán)境可以包括，但不限于，計算網(wǎng)格系統(tǒng)(computing grid system)、分布式計算環(huán)境、云計算環(huán)境等。這樣的聯(lián)網(wǎng)計算環(huán)境包括硬件和軟件基礎(chǔ)架構(gòu)，該硬件和軟件基礎(chǔ)架構(gòu)被配置來形成包括多個資源的虛擬組織，該多個資源可以在地理上是分散在多個位置上的。
[0173]此外，本申請和從本申請授權(quán)的任何專利的覆蓋范圍可以延伸到一個或更多個通信協(xié)議，包括TCP/IP。
[0174]比較、度量和時間選擇(timing)的詞匯，例如“此時”、“等同形式”、“在……期間”、“完全”等，應(yīng)當(dāng)被理解為意指“基本上此時”、“基本上等同形式”、“基本上在……期間”、“基本上完全”等，其中“基本上”意指，對實現(xiàn)隱含地或明確地闡述的期望結(jié)果來講，這樣的比較、度量和時間選擇是實際可行的。
[0175]此外，本文的段落標(biāo)題是被提供來與37CFR1.77的建議一致，或者以其他方式提供本文的結(jié)構(gòu)線索。這些標(biāo)題不應(yīng)限制或表征可以從該公開授權(quán)的任何權(quán)利要求中所闡述的一個或更多個發(fā)明。具體地，“【背景技術(shù)】”中的技術(shù)的描述不是要被解讀為承認(rèn)該技術(shù)是該公開中的任意一個或更多個發(fā)明的現(xiàn)有技術(shù)。另外，該公開中對單數(shù)的“發(fā)明”的任何引用不應(yīng)被用于證明在該公開中僅有一個新穎點。根據(jù)從該公開公布的多個權(quán)利要求的限定，可以闡述多個發(fā)明，并且這些權(quán)利要求相應(yīng)地定義了由其保護(hù)的一個或更多個發(fā)明，以及它們的等同形式。在所有示例中，這些權(quán)利要求的范圍應(yīng)根據(jù)該公開按照這些權(quán)利要求本身的實質(zhì)來理解，而不應(yīng)被本文的標(biāo)題限制。
【主權(quán)項】
1.一種可配置為將被提供于患者的腔體中的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)包括: 主體，所述主體是具有第一端的細(xì)長本體；以及 錨定組件，所述錨定組件在所述主體的所述第一端附近附接到所述主體，所述錨定組件包括: 第一可伸展構(gòu)件，所述第一可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述主體伸展；以及 第二可伸展構(gòu)件，所述第二可伸展構(gòu)件提供于所述第一可伸展構(gòu)件和所述主體的所述第一端之間，所述第二可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述主體伸展； 其中所述錨定組件可操作來通過使所述第一可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的內(nèi)壁并且使所述第二可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁來相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁固定所述主體。2.如權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括壓力控制子系統(tǒng)，所述壓力控制子系統(tǒng)可配置為提供負(fù)壓； 其中所述錨定組件還包括提供于所述第一可伸展構(gòu)件和所述第二可伸展構(gòu)件之間的抽吸開口，所述抽吸開口可配置為施加所述壓力控制子系統(tǒng)提供的負(fù)壓;并且 其中所述錨定組件相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁固定所述主體的步驟進(jìn)一步包括: 所述壓力控制子系統(tǒng)經(jīng)由所述抽吸開口將所述負(fù)壓施加于伸展的所述第一可伸展構(gòu)件、伸展的所述第二可伸展構(gòu)件、形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁和所述主體之間的區(qū)域。3.如權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中所述第一可伸展構(gòu)件和所述第二可伸展構(gòu)件中的一個或更多個的伸展與通過所述抽吸開口施加的所述負(fù)壓相符合。4.如權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁的、所述第一可伸展構(gòu)件和所述第二可伸展構(gòu)件中的一個或更多個的表面包括表面圖案、粗糙部分和/或突出部分，其中所述主體相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁的固定進(jìn)一步包括通過所述表面圖案、粗糙部分和/或突出部分抵抗接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁的、所述第一可伸展構(gòu)件和所述第二可伸展構(gòu)件中的一個或更多個相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁的運動。5.如權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括頭部組件，所述頭部組件具有第一端部分和與所述第一端部分相對的第二端部分，所述頭部組件的所述第一端部分可附接到所述主體的所述第一端，所述頭部組件的所述第二端部分可選擇性地配置為在多個方向上相對于所述頭部組件的所述第一端部分致動。6.如權(quán)利要求5所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中所述頭部組件還包括多個運動控制腔體，每個運動控制腔體可配置為接納填充物;并且 其中所述第二端部分通過選擇性地控制所述多個運動控制腔體中的一個或更多個中的填充物而在所述多個方向上被致動。7.如權(quán)利要求5所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中所述頭部組件還包括圖像捕捉組件，所述圖像捕捉組件可配置為捕捉圖像。8.如權(quán)利要求7所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中所述頭部組件可配置為在所述頭部組件的所述第二端部分處提供儀器，所述儀器用于在所述患者的腔體中執(zhí)行體內(nèi)過程。9.如權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中所述主體還包括多個腔體，所述多個腔體包括第一腔體和第二腔體，所述第一腔體可操作來提供填充物以使所述第一可伸展構(gòu)件伸展，所述第二腔體與所述壓力控制子系統(tǒng)和所述抽吸開口連通。10.如權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括: 第二主體，所述第二主體具有第一端和主腔體，所述主腔體容納所述主體的至少一部分，其中所述主體和所述第二主體可相對于彼此滑動； 第二錨定組件，所述第二錨定組件在所述第二主體的所述第一端附近附接到所述第二主體，所述第二錨定組件包括: 第三可伸展構(gòu)件，所述第三可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述第二主體伸展；以及 第四可伸展構(gòu)件，所述第四可伸展構(gòu)件提供于所述第三可伸展構(gòu)件和所述第二主體的所述第一端之間，所述第四可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述第二主體伸展； 其中所述第二錨定組件可操作來通過使所述第三可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁并且使所述第四可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁來相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁固定所述第二主體。11.如權(quán)利要求10所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括壓力控制子系統(tǒng)，所述壓力控制子系統(tǒng)可配置為提供負(fù)壓； 其中所述第二錨定組件還包括提供于所述第三可伸展構(gòu)件和所述第四可伸展構(gòu)件之間的第二抽吸開口，所述第二抽吸開口可配置為施加所述壓力控制子系統(tǒng)提供的負(fù)壓； 其中所述第二錨定組件相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁固定所述第二主體的步驟進(jìn)一步包括: 所述壓力控制子系統(tǒng)經(jīng)由所述第二抽吸開口將所述負(fù)壓施加于伸展的所述第三可伸展構(gòu)件、伸展的所述第四可伸展構(gòu)件、形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁和所述第二主體之間的區(qū)域。12.如權(quán)利要求10所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁的、所述第三可伸展構(gòu)件和所述第四可伸展構(gòu)件中的一個或更多個的表面包括表面圖案、粗糙部分和/或突出部分，其中所述第二主體相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁的固定進(jìn)一步包括通過所述表面圖案、粗糙部分和/或突出部分抵抗接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁的、所述第三可伸展構(gòu)件和所述第四可伸展構(gòu)件中的一個或更多個相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁的運動。13.如權(quán)利要求7所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括與所述頭部組件進(jìn)行通信的控制器，所述控制器可操作來控制所述圖像捕捉組件，所述控制器進(jìn)一步可操作來致動所述頭部組件的所述第二端部分的方向。14.如權(quán)利要求13所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中致動所述頭部組件的所述第二端部分的方向是基于所述圖像捕捉組件捕捉的所述圖像和/或在所述頭部組件的所述第二端部分處提供的傳感器。15.如權(quán)利要求13所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中所述控制器進(jìn)一步可操作來控制在所述頭部組件的所述第二端部分處提供的所述儀器以在所述患者的腔體中執(zhí)行體內(nèi)過程。16.如權(quán)利要求15所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中控制所述儀器在所述患者的腔體中執(zhí)行體內(nèi)過程是基于所述圖像捕捉組件捕捉的所述圖像和/或在所述頭部組件的所述第二端部分處提供的傳感器。17.如權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括與所述錨定組件進(jìn)行通信的控制器，所述控制器可操作來控制所述第一可伸展構(gòu)件和所述第二可伸展構(gòu)件的伸展。18.—種可配置為將被提供于患者的腔體中的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)包括: 主體，所述主體是具有第一端的細(xì)長本體；以及 頭部組件，所述頭部組件具有: 第一端部分和與所述第一端部分相對的第二端部分，所述第一端部分可附接到所述主體的所述第一端，所述第二端部分可選擇性地配置為在多個方向上相對于所述第一端部分致動； 提供于所述第二端部分中的圖像捕捉組件，所述圖像捕捉組件可配置為捕捉圖像；以及 提供于所述第二端部分中的儀器部分，所述儀器部分可配置為提供儀器，所述儀器用于在所述患者的腔體中執(zhí)行體內(nèi)過程。19.如權(quán)利要求18所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中所述頭部組件還包括多個運動控制腔體，每個運動控制腔體可配置為接納填充物;并且 其中所述第二端部分通過選擇性地控制所述多個運動控制腔體中的一個或更多個中的填充物而在所述多個方向上被致動。20.如權(quán)利要求18所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中當(dāng)所述頭部組件被輸送通過所述患者的腔體時，所述頭部組件的運動方向可以通過相對于所述第一端部分致動所述頭部組件的所述第二端部分的方向來控制。21.如權(quán)利要求18所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括在所述主體的所述第一端附近附接到所述主體的錨定組件，所述錨定組件包括: 第一可伸展構(gòu)件，所述第一可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述主體伸展； 其中所述錨定組件可操作來通過使所述第一可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的內(nèi)壁來相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁固定所述主體。22.如權(quán)利要求20所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中所述錨定組件還包括第二可伸展構(gòu)件，所述第二可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述主體伸展； 其中所述錨定組件相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁固定所述主體的步驟進(jìn)一步包括伸展所述第二可伸展構(gòu)件以接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁。23.如權(quán)利要求22所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括壓力控制子系統(tǒng)，所述壓力控制子系統(tǒng)可配置為提供負(fù)壓； 其中所述錨定組件還包括提供于所述第一可伸展構(gòu)件和所述第二可伸展構(gòu)件之間的抽吸開口，所述抽吸開口可配置為施加所述壓力控制子系統(tǒng)提供的負(fù)壓;并且 其中所述錨定組件相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁固定所述主體的步驟進(jìn)一步包括: 所述壓力控制子系統(tǒng)經(jīng)由所述抽吸開口將所述負(fù)壓施加于伸展的所述第一可伸展構(gòu)件、伸展的所述第二可伸展構(gòu)件、形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁和所述主體之間的區(qū)域。24.如權(quán)利要求18所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括: 第二主體，所述第二主體具有第一端和主腔體，所述主腔體容納所述主體的至少一部分，其中所述主體和所述第二主體可相對于彼此滑動；以及 第二錨定組件，所述第二錨定組件在所述第二主體的所述第一端附近附接到所述第二主體，所述第二錨定組件包括: 第三可伸展構(gòu)件，所述第三可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述第二主體伸展；以及 第四可伸展構(gòu)件，所述第四可伸展構(gòu)件提供于所述第三可伸展構(gòu)件和所述第二主體的所述第一端之間，所述第四可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述第二主體伸展； 其中所述第二錨定組件可操作來通過使所述第三可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁并且使所述第四可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁來相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁固定所述第二主體。25.如權(quán)利要求24所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括壓力控制子系統(tǒng)，所述壓力控制子系統(tǒng)可配置為提供負(fù)壓； 其中所述第二錨定組件還包括提供于所述第三可伸展構(gòu)件和所述第四可伸展構(gòu)件之間的第二抽吸開口，所述第二抽吸開口可配置為施加所述壓力控制子系統(tǒng)提供的負(fù)壓;并且 其中所述第二錨定組件相對于形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁固定所述第二主體的步驟進(jìn)一步包括: 所述壓力控制子系統(tǒng)經(jīng)由所述第二抽吸開口將所述負(fù)壓施加于伸展的所述第三可伸展構(gòu)件、伸展的所述第四可伸展構(gòu)件、形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁和所述第二主體之間的區(qū)域。26.如權(quán)利要求18所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，還包括與所述頭部組件進(jìn)行通信的控制器，所述控制器可操作來控制所述圖像捕捉組件，所述控制器進(jìn)一步可操作來致動所述頭部組件的所述第二端部分的方向。27.如權(quán)利要求26所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中致動所述頭部組件的所述第二端部分的方向是基于所述圖像捕捉組件捕捉的所述圖像和/或在所述頭部組件的所述第二端部分處提供的傳感器。28.如權(quán)利要求26所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中所述控制器進(jìn)一步可操作來控制在所述頭部組件的所述第二端部分處提供的所述儀器以在所述患者的腔體中執(zhí)行體內(nèi)過程。29.如權(quán)利要求28所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中控制所述儀器在所述患者的腔體中執(zhí)行體內(nèi)過程是基于所述圖像捕捉組件捕捉的所述圖像和/或在所述頭部組件的所述第二端部分處提供的傳感器。30.—種在患者的腔體中執(zhí)行診斷和治療動作的方法，所述方法包括: 提供內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)包括: 第一主體，所述第一主體是具有第一端的細(xì)長本體； 第二主體，所述第二主體具有第一端和主腔體，所述主腔體容納所述第一主體的至少一部分，其中所述第一主體和所述第二主體可相對于彼此滑動； 錨定組件，所述錨定組件在所述第一主體的所述第一端附近附接到所述第一主體，所述錨定組件包括: 第一可伸展構(gòu)件，所述第一可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述第一主體伸展；以及 第二可伸展構(gòu)件，所述第二可伸展構(gòu)件提供于所述第一可伸展構(gòu)件和所述第一主體的所述第一端之間，所述第二可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述第一主體伸展； 第二錨定組件，所述第二錨定組件在所述第二主體的所述第一端附近附接到所述第二主體，所述第二錨定組件包括: 第三可伸展構(gòu)件，所述第三可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述第二主體伸展；以及第四可伸展構(gòu)件，所述第四可伸展構(gòu)件提供于所述第三可伸展構(gòu)件和所述第二主體的所述第一端之間，所述第四可伸展構(gòu)件可配置為徑向地遠(yuǎn)離所述第二主體伸展；以及頭部組件，所述頭部組件具有: 第一端部分和與所述第一端部分相對的第二端部分，所述第一端部分可附接到所述第一主體的所述第一端，所述第二端部分可選擇性地配置為在多個方向上相對于所述第一端部分致動； 提供于所述第二端部分中的圖像捕捉組件，所述圖像捕捉組件可配置為捕捉圖像；以及 提供于所述第二端部分中的儀器部分，所述儀器部分可配置為提供儀器，所述儀器用于在所述患者的腔體中執(zhí)行體內(nèi)過程； 使所述頭部組件前進(jìn)通過所述患者的腔體，所述頭部組件的所述第一端部分固定地附接到所述第一主體的所述第一端，所述第一主體的至少一部分被容納在所述第二主體的所述主腔體中； 經(jīng)由所述圖像捕捉組件捕捉的圖像來標(biāo)識所述患者的腔體的方向；以及通過基于所述患者的腔體的標(biāo)識的方向致動所述頭部組件的所述第二端部分的方向來使所述頭部組件沿著所述患者的腔體的標(biāo)識的方向前進(jìn)。31.如權(quán)利要求30所述的方法，其中當(dāng)所述患者的腔體中的彎曲部分被標(biāo)識時，基于所述標(biāo)識: 在所述患者的腔體中的所述彎曲部分處，基于所述患者的腔體中的所述彎曲部分的標(biāo)識的方向來致動所述頭部組件的所述第二端部分的方向； 使所述頭部組件前進(jìn)通過所述彎曲部分，所述頭部組件的所述第一端部分固定地附接到所述第一主體的所述第一端，所述第一主體的至少一部分被容納在所述第二主體的所述主腔體中；以及 在前進(jìn)通過所述彎曲部分之后，基于在所述彎曲部分之后標(biāo)識的所述患者的所述腔體的方向來致動所述頭部組件的所述第二端部分的方向。32.如權(quán)利要求31所述的方法，其中在所述彎曲部分處致動所述頭部組件的所述第二端部分的方向之前，通過以下步驟將所述第二主體固定到形成所述患者的腔體的內(nèi)壁: 使所述第三可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁；以及 使所述第四可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁。33.如權(quán)利要求32所述的方法，其中所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還包括壓力控制子系統(tǒng)，所述壓力控制子系統(tǒng)可配置為提供負(fù)壓； 其中所述錨定組件還包括提供于所述第一可伸展構(gòu)件和所述第二可伸展構(gòu)件之間的抽吸開口，所述抽吸開口可配置為施加所述壓力控制子系統(tǒng)提供的負(fù)壓;并且 其中將所述第二主體固定到形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁的步驟進(jìn)一步包括:所述壓力控制子系統(tǒng)經(jīng)由所述抽吸開口將所述負(fù)壓施加于伸展的所述第三可伸展構(gòu)件、伸展的所述第四可伸展構(gòu)件、形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁和所述第二主體之間的區(qū)域。34.如權(quán)利要求31所述的方法，還包括: 通過使所述第一可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的內(nèi)壁并且使所述第二可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁來將所述第一主體固定到形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁。35.如權(quán)利要求34所述的方法，其中所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還包括壓力控制子系統(tǒng)，所述壓力控制子系統(tǒng)可配置為提供負(fù)壓； 其中所述錨定組件還包括提供于所述第一可伸展構(gòu)件和所述第二可伸展構(gòu)件之間的抽吸開口，所述抽吸開口可配置為施加所述壓力控制子系統(tǒng)提供的負(fù)壓;并且 其中將所述第一主體固定到形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁的步驟進(jìn)一步包括: 所述壓力控制子系統(tǒng)經(jīng)由所述抽吸開口將所述負(fù)壓施加于伸展的所述第一可伸展構(gòu)件、伸展的所述第二可伸展構(gòu)件、形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁和所述第一主體之間的區(qū)域。36.如權(quán)利要求34所述的方法，還包括: 減小所述患者的腔體中的所述彎曲部分的彎曲；以及 使所述第二主體朝向所述頭部組件前進(jìn)通過所述彎曲部分。37.如權(quán)利要求30所述的方法，還包括: 經(jīng)由所述圖像捕捉組件捕捉的所述圖像來標(biāo)識所述患者的腔體中的供所述儀器執(zhí)行所述過程的位置； 通過使所述第一可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的內(nèi)壁并且使所述第二可伸展構(gòu)件伸展以接觸形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁來將所述第一主體固定到形成所述患者的腔體的所述內(nèi)壁；以及 基于所述圖像捕捉組件捕捉的所述圖像來致動所述儀器以執(zhí)行所述過程。38.如權(quán)利要求37所述的方法，其中致動所述儀器以執(zhí)行所述過程的步驟進(jìn)一步包括致動所述頭部組件的所述第二端部分的方向。
【文檔編號】A61B1/31GK105832279SQ201610147810
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月15日
【發(fā)明人】楊重光, 羅偉倫, 郭嘉威
【申請人】香港生物醫(yī)學(xué)工程有限公司