一種自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明為一種自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置及方法，包括機(jī)械臂1，標(biāo)記工具2，感光攝像鏡頭3，圖像識(shí)別分析組件4，控制組件5，機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，傳感器7；感光攝影鏡頭3與圖像識(shí)別分析組件4連接，圖像識(shí)別分析組件4、傳感器7均與控制組件5連接，控制組件5連接并控制機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6。標(biāo)記工具2壓在人體皮膚上形成圖形印記8。感光攝影鏡頭3拍攝并識(shí)別圖形印記8的圖像信息，圖像識(shí)別分析組件4，分析拍到的圖像信息與標(biāo)準(zhǔn)的圖形信息之間的差別，并計(jì)算出感光攝影鏡頭3的空間位置數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的所要到達(dá)的空間位置數(shù)值的差，控制組件5根據(jù)此數(shù)值差的信息及傳感器7記錄的信息驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂1朝著預(yù)定的空間位置移動(dòng)。
【專利說明】
一種自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于查找、確定穴位的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)找已標(biāo)定穴位的裝置和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]穴位的具體位置是中醫(yī)對(duì)病人進(jìn)行治療和保健的重要信息，準(zhǔn)備找到穴位的具體位置才能運(yùn)用中醫(yī)的治療手段進(jìn)行相應(yīng)的治療和保健，如針刺、艾灸、拔罐等。隨著科技的發(fā)展，人們發(fā)明了很多現(xiàn)代化的治療設(shè)備，穴位治療逐漸演變?yōu)橛蓹C(jī)器自動(dòng)操作取代手工。而電子機(jī)械類的治療設(shè)備需要對(duì)準(zhǔn)穴位才能完成治療，這時(shí)自動(dòng)且準(zhǔn)確地找到穴位變得極為重要。由于人體穴位和經(jīng)絡(luò)并不是清晰直觀的顯現(xiàn)在人體上，人的差異性也讓標(biāo)準(zhǔn)化的穴位數(shù)據(jù)無法廣泛適用，所以目前各類穴位治療設(shè)備仍然需要人來操作找定穴位，不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種完全自動(dòng)尋找已標(biāo)定穴位和經(jīng)絡(luò)的裝置及方法，利用圖像識(shí)別技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)，讓治療設(shè)備可以自動(dòng)準(zhǔn)確的找到已經(jīng)標(biāo)定的穴位和經(jīng)絡(luò)，從而提高了穴位治療的自動(dòng)化水平。
[0004]本發(fā)明所述一種自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置，包括治療儀器的機(jī)械臂，其特征在于還包括，標(biāo)記工具，感光攝像鏡頭，圖像識(shí)別分析組件，傳感器，機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，控制組件;感光攝影鏡頭與圖像識(shí)別分析組件連接，圖像識(shí)別分析組件與控制組件連接，傳感器與控制組件連接，控制組件連接并控制機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0005]所述標(biāo)記工具包括反光物質(zhì)，反光物質(zhì)按壓人體后，在人體皮膚上形成一定形狀的圖形印記，該反光物質(zhì)可清洗掉;所述反光物質(zhì)對(duì)特殊光源可反射特殊色彩的光，或者對(duì)普通光源可反射有別于皮膚顏色的光，并且可以被光學(xué)電子器件識(shí)別。感光攝影鏡頭拍攝并識(shí)別該圖形印記的圖像信息，傳輸給圖像識(shí)別分析組件，圖像識(shí)別分析組件分析拍到的圖像信息與標(biāo)準(zhǔn)的圖形信息之間的差別。
[0006]所述圖像識(shí)別分析組件中包括數(shù)值及誤差計(jì)算模塊。此模塊可以計(jì)算出感光攝影鏡頭的空間位置數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的所要到達(dá)的空間位置數(shù)值的差，傳輸給控制組件，進(jìn)而控制組件驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂朝著適當(dāng)?shù)目臻g位置移動(dòng)。
[0007]所述感光攝像鏡頭安裝在機(jī)械臂的前端。通常機(jī)械臂的前端是穴位治療設(shè)備的機(jī)頭部件，感光攝像鏡頭與機(jī)頭部件安裝在一起，通過確定感光攝像鏡頭的位置既可以確定機(jī)頭部件的位置，從而能將治療設(shè)備的機(jī)頭部件對(duì)準(zhǔn)穴位。
[0008]所述機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以在三維空間驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂以變換位置和角度。
[0009]所述感光攝像鏡頭是CCD或者CMOS感光攝像鏡頭。
[0010]本發(fā)明所述一種自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位的方法，其特征在于包括以下步驟:
第一步，在圖像識(shí)別分析組件中預(yù)先設(shè)定一種或多種標(biāo)準(zhǔn)圖形，并將標(biāo)準(zhǔn)圖形信息與特定的空間位置數(shù)值，或者是移動(dòng)軌跡數(shù)值相對(duì)應(yīng)；
第二步，由操作者用標(biāo)記工具在病人穴位或者經(jīng)絡(luò)位置上印上與前述標(biāo)準(zhǔn)圖形相同的圖形印記；
第三步，將病人置于普通光源或特殊光源照射的環(huán)境中，將感光攝像鏡頭對(duì)準(zhǔn)病人穴位或經(jīng)絡(luò)上的圖形印記進(jìn)行拍攝，拍攝的圖像信息自動(dòng)傳輸?shù)綀D像識(shí)別分析組件；
第四步，圖像識(shí)別分析組件對(duì)拍攝到的圖像信息和預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)圖形信息進(jìn)行比對(duì)分析，并計(jì)算出感光攝像鏡頭當(dāng)前的空間位置數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的空間位置數(shù)值，或者與預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)軌跡數(shù)值之間的差；
第五步圖像識(shí)別分析組件將此數(shù)值差的信息傳輸給控制組件，控制組件根據(jù)此數(shù)值差的信息及傳感器記錄的信息，控制機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，移動(dòng)機(jī)械臂，縮小感光攝像鏡頭的空間位置數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的空間位置數(shù)值，或者與預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)軌跡數(shù)值之間的差；第六步重復(fù)第三步至第五步，直至感光攝像鏡頭拍攝到的圖像信息與預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)圖形信息相同或在許可的誤差范圍內(nèi)，此時(shí)，感光攝像鏡頭所在空間位置數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)空間位置數(shù)值相同，或者與預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)軌跡數(shù)值相同，從而機(jī)械臂即被調(diào)整到準(zhǔn)確的位置；
第七步機(jī)械臂停留在該穴位位置，或者沿著經(jīng)絡(luò)軌跡移動(dòng)，完成治療后，裝置停止;如果需要進(jìn)行下一個(gè)穴位或者經(jīng)絡(luò)治療，在第二步中已經(jīng)將下一個(gè)需要治療的穴位或經(jīng)絡(luò)標(biāo)記的，只需重復(fù)第三步到第六步;在第二步中未標(biāo)記下一個(gè)需要治療的穴位或者經(jīng)絡(luò)時(shí)，則重復(fù)第二步到第六步。
[0011]所述標(biāo)準(zhǔn)圖形可以是方形或者是圓形或者是三角形或者是多邊形或者是不規(guī)則圖形或者是線條。
【附圖說明】
[0012]圖1自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置及方法示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]圖1所示為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述一種自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置，包括治療儀器的機(jī)械臂I，標(biāo)記工具2，感光攝像鏡頭3，圖像識(shí)別分析組件4，控制組件5，機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，傳感器7;感光攝影鏡頭3與圖像識(shí)別分析組件4連接，圖像識(shí)別分析組件4、傳感器7均與控制組件5連接，控制組件5連接并控制機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，所述感光攝像鏡頭3安裝在機(jī)械臂I的前端。
[0014]標(biāo)記工具2有反光物質(zhì)，按壓人體后，可在人體皮膚上形成圖形印記8。感光攝影鏡頭3拍攝并識(shí)別圖形印記8的圖像信息，傳輸給圖像識(shí)別分析組件4，分析拍到的圖像信息與標(biāo)準(zhǔn)的圖形信息之間的差別，并計(jì)算出感光攝影鏡頭3的空間位置數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的所要到達(dá)的空間位置數(shù)值的差，傳輸給控制組件5，進(jìn)而根據(jù)此數(shù)值差的信息及傳感器7記錄的信息驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂I朝著預(yù)定的空間位置移動(dòng)。
[0015]所述一種自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位的方法，包括以下步驟:
第一步，在圖像識(shí)別分析組件4中預(yù)先設(shè)定圖形印記8的標(biāo)準(zhǔn)圖形信息，并將此標(biāo)準(zhǔn)圖形信息與正對(duì)人體腰部某穴位上方的某個(gè)高度的空間位置數(shù)值一一對(duì)應(yīng)； 第二步，由操作者用標(biāo)記工具2在病人腰部該穴位上印上圖形印記8;
第三步，將病人置于普通光源或特殊光源照射的環(huán)境中，病人腰部圖形印記8可以反光，將感光攝像鏡頭3對(duì)準(zhǔn)病人腰部的圖形印記8進(jìn)行拍攝，拍攝的圖像信息自動(dòng)傳輸?shù)綀D像識(shí)別分析組件4;
第四步，圖像識(shí)別分析組4件對(duì)拍攝到的圖形印記8的圖像信息和預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)圖形信息進(jìn)行比對(duì)分析，并計(jì)算出感光攝像鏡頭3當(dāng)前的空間位置數(shù)值，與預(yù)先設(shè)定的正對(duì)人體腰部某穴位上方的某個(gè)高度的空間位置數(shù)值之間的差；
第五步圖像識(shí)別分析組件4將此數(shù)值差的信息傳輸給控制組件5，控制組件5根據(jù)此數(shù)值差的信息及傳感器7記錄的信息，控制機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，移動(dòng)機(jī)械臂I，縮小感光攝像鏡頭3的空間位置數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的正對(duì)人體腰部某穴位上方的某個(gè)高度的空間位置數(shù)值之間的差；
第六步重復(fù)第三步至第五步，直至感光攝像鏡頭3拍攝到的圖形印記8的圖像信息與預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)圖形信息相同或在許可的誤差范圍內(nèi)，此時(shí)，感光攝像鏡頭3正好停在預(yù)先設(shè)定的正對(duì)人體腰部某穴位上方的某個(gè)高度的空間位置；
第七步機(jī)械臂I停留在該穴位位置，完成治療后，裝置停止;如果需要進(jìn)行下一個(gè)穴位或者經(jīng)絡(luò)治療，在第二步中已經(jīng)將下一個(gè)需要治療的穴位或經(jīng)絡(luò)標(biāo)記的，只需重復(fù)第三步到第六步;在第二步中未標(biāo)記下一個(gè)需要治療的穴位或者經(jīng)絡(luò)時(shí)，則重復(fù)第二步到第六步。
[0016]應(yīng)當(dāng)說明的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置，包括治療儀器的機(jī)械臂，其特征在于還包括，標(biāo)記工具，感光攝像鏡頭，圖像識(shí)別分析組件，傳感器，機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，控制組件;感光攝影鏡頭與圖像識(shí)別分析組件連接，圖像識(shí)別分析組件與控制組件連接，傳感器與控制組件連接，控制組件連接并控制機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置，其特征在于標(biāo)記工具包括反光物質(zhì)，反光物質(zhì)按壓人體后，在人體皮膚上形成一定形狀的圖形印記，該反光物質(zhì)可清洗掉;所述反光物質(zhì)對(duì)特殊光源可反射特殊色彩的光，或者對(duì)普通光源可反射有別于皮膚顏色的光，并且可以被光學(xué)電子器件識(shí)別。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置，其特征在于圖像識(shí)別分析組件中包括數(shù)值及誤差計(jì)算模塊。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置，其特征在于感光攝像鏡頭安裝在機(jī)械臂的前端。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置，其特征在于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以在三維空間驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂以變換位置和角度。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位裝置，其特征在于感光攝像鏡頭是CCD或者CMOS感光攝像鏡頭。7.—種自動(dòng)查找已標(biāo)定穴位的方法，其特征在于包括以下步驟: 第一步，在圖像識(shí)別分析組件中預(yù)先設(shè)定一種或多種標(biāo)準(zhǔn)圖形，并將標(biāo)準(zhǔn)圖形信息與特定的空間位置數(shù)值，或者是移動(dòng)軌跡數(shù)值相對(duì)應(yīng)； 第二步，由操作者用標(biāo)記工具在病人穴位或者經(jīng)絡(luò)位置上印上與前述標(biāo)準(zhǔn)圖形相同的圖形印記； 第三步，將病人置于普通光源或特殊光源照射的環(huán)境中，將感光攝像鏡頭對(duì)準(zhǔn)病人穴位或經(jīng)絡(luò)上的圖形印記進(jìn)行拍攝，拍攝的圖像信息自動(dòng)傳輸?shù)綀D像識(shí)別分析組件； 第四步，圖像識(shí)別分析組件對(duì)拍攝到的圖像信息和預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)圖形信息進(jìn)行比對(duì)分析，并計(jì)算出感光攝像鏡頭當(dāng)前的空間位置數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的空間位置數(shù)值，或者與預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)軌跡數(shù)值之間的差； 第五步圖像識(shí)別分析組件將此數(shù)值差的信息傳輸給控制組件，控制組件根據(jù)此數(shù)值差的信息及傳感器記錄的信息，控制機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，移動(dòng)機(jī)械臂，縮小感光攝像鏡頭的空間位置數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的空間位置數(shù)值，或者與預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)軌跡數(shù)值之間的差； 第六步重復(fù)第三步至第五步，直至感光攝像鏡頭拍攝到的圖像信息與預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)圖形信息相同或在許可的誤差范圍內(nèi)，此時(shí)，感光攝像鏡頭所在空間位置數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)空間位置數(shù)值相同，或者與預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)軌跡數(shù)值相同，從而機(jī)械臂即被調(diào)整到準(zhǔn)確的位置； 第七步機(jī)械臂停留在該穴位位置，或者沿著經(jīng)絡(luò)軌跡移動(dòng)，完成治療后，裝置停止;如果需要進(jìn)行下一個(gè)穴位或者經(jīng)絡(luò)治療，在第二步中已經(jīng)將下一個(gè)需要治療的穴位或經(jīng)絡(luò)標(biāo)記的，只需重復(fù)第三步到第六步;在第二步中未標(biāo)記下一個(gè)需要治療的穴位或者經(jīng)絡(luò)時(shí)，則重復(fù)第二步到第六步。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種自動(dòng)定穴位方法，其特征在于標(biāo)準(zhǔn)圖形可以是方形或者是圓形或者是三角形或者是多邊形或者是不規(guī)則圖形或者是線條。
【文檔編號(hào)】A61H39/02GK105877999SQ201610386649
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年6月4日
【發(fā)明人】郝曉力
【申請(qǐng)人】思脈瑞（北京）科技有限公司