超聲導(dǎo)航/組織定征組合的制作方法
【專利摘要】一種工具導(dǎo)航系統(tǒng)，采用超聲成像器(21)、工具跟蹤器(41)、組織分類器(50)和圖像導(dǎo)航器(60)。在操作中，超聲成像器(21)根據(jù)由超聲探頭(20)對解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的掃描生成解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像。當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對介入工具(40)進(jìn)行導(dǎo)航時，所述工具跟蹤器(41)跟蹤所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置，組織分類器(50)表征鄰近所述介入工具(40)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織，并且圖像導(dǎo)航器(60)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的顯示來顯示導(dǎo)航引導(dǎo)。所述導(dǎo)航引導(dǎo)對用于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述介入工具(40)的空間引導(dǎo)的、所述介入工具(40)的位置跟蹤進(jìn)行圖示，并且還對用于所述介入工具(40)到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)引導(dǎo)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織定征進(jìn)行圖示。
【專利說明】
超聲導(dǎo)航/組織定征組合
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明總體而言涉及顯示對解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像內(nèi)的介入工具(例如，針或?qū)Ч?的跟蹤，以方便介入工具在解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的導(dǎo)航。本發(fā)明具體而言涉及通過組合全局信息和局部信息來增強(qiáng)工具跟蹤顯示，所述全局信息指示用于解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的介入工具的空間引導(dǎo)的解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像內(nèi)的介入工具的精確定位，所述局部信息指示用于介入工具到解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)引導(dǎo)的對鄰近介入工具的組織(例如，環(huán)繞工具端部的組織)的定征。
【背景技術(shù)】
[0002]組織定征被已知為幫助區(qū)分身體(人類或動物)的特定解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的結(jié)構(gòu)和/或功能的醫(yī)學(xué)流程。結(jié)構(gòu)/功能區(qū)分可以是正常性與異常性之間的一個，或者可以涉及與諸如腫瘤生長或腫瘤對輻射的響應(yīng)的過程相關(guān)聯(lián)的在時間段上的改變。
[0003]已經(jīng)針對組織定征提出了很多技術(shù)(例如，MR光譜學(xué)、光/熒光光譜學(xué)、聲學(xué)背散射分析、基于聲阻抗和基于電阻抗的組織定征)。例如，材料傳導(dǎo)電流和存儲電能的能力(也被已知為材料的阻抗)在不同的材料之間不同。生物組織也不例外，并且不同的組織具有不同的電阻抗性質(zhì)。使用組織的阻抗，已經(jīng)示出腫瘤與其周圍的健康組織不同。
[0004]更特別地，基于超聲的組織定征是研究很好的問題。然而，由于作為非均勻介質(zhì)的生物組織與聲波之間的相互作用非常難以建模的事實，因此根據(jù)脈沖回波數(shù)據(jù)的深入到器官中的超聲組織定征是具挑戰(zhàn)性的。具體而言，諸如信號衰減(其是頻率依賴的)和波束衍射(其使空間和譜波束特性為深度依賴的)的因素影響諸如超聲背散射的關(guān)鍵參數(shù)的估計。這已經(jīng)意味著基于超聲的組織定征不總是嚴(yán)格定量的。而且，多數(shù)公知的組織定征技術(shù)不適于實時流程(例如，不同類型的活檢或微創(chuàng)外科手術(shù))，這是由于實時運(yùn)行的復(fù)雜性和高價格(例如，MR光譜學(xué))和/或由于缺少將介入工具導(dǎo)航到解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置所需的定位信息(例如，光譜學(xué))。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了指示用于空間引導(dǎo)的超聲圖像上的介入工具的精確定位(例如，超聲圖像內(nèi)的介入工具的端部的跟蹤)的全局信息和指示用于目標(biāo)引導(dǎo)的鄰近介入工具的組織的定征的局部信息(例如，環(huán)繞介入工具的端部的組織的識別和/或區(qū)分)的組合。這兩個信息源的組合被預(yù)期，以增強(qiáng)針將要到達(dá)的組織的醫(yī)師知識，從而改進(jìn)手術(shù)結(jié)果并且減少并發(fā)癥。
[0006]本發(fā)明的一種形式是一種工具導(dǎo)航系統(tǒng)，其采用超聲探頭(例如，2D超聲探頭)、超聲成像器、介入工具(例如，針或?qū)Ч?、工具跟蹤器、組織分類器和圖像導(dǎo)航器。在操作中，所述超聲成像器根據(jù)由所述超聲探頭對解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的掃描生成解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像。當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對所述介入工具進(jìn)行導(dǎo)航時，所述工具跟蹤器跟蹤所述介入工具相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置(即，所述介入工具的端部相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置和/或取向)，并且所述組織分類器表征鄰近所述介入工具的組織(例如，環(huán)繞所述介入工具的端部的組織)。所述圖像導(dǎo)航器相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的顯示來顯示導(dǎo)航引導(dǎo)(例如，所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的顯示上的導(dǎo)航交疊)。所述導(dǎo)航引導(dǎo)同時地圖示用于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述介入工具的空間引導(dǎo)的由所述工具跟蹤器對所述介入工具的位置跟蹤和用于所述介入工具到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)引導(dǎo)的由所述組織分類器對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織定征。
[0007]出于工具跟蹤的目的，所述工具導(dǎo)航系統(tǒng)能夠采用(一個或多個)位置傳感器，所述位置傳感器能夠?qū)⑺鼋槿牍ぞ哌B接到所述工具跟蹤器，以方便用于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述介入工具的空間引導(dǎo)的由所述工具跟蹤器進(jìn)行的位置跟蹤。所述(一個或多個)位置傳感器的范例包括但不限于(一個或多個)聲學(xué)傳感器、(一個或多個)超聲換能器、(一個或多個)電磁傳感器、(一個或多個)光學(xué)傳感器和/或(一個或多個)光纖。具體而言，所述介入工具的聲學(xué)跟蹤利用由所述超聲探頭發(fā)射的聲學(xué)能量作為用于跟蹤所述介入工具的基礎(chǔ)。
[0008]出于組織定征的目的，所述工具導(dǎo)航系統(tǒng)能夠采用(一個或多個)組織傳感器，所述組織傳感器能夠?qū)⑺鼋槿牍ぞ哌B接到所述組織分類器，以方便所述組織分類器識別和區(qū)分鄰近所述介入工具的組織，以便所述介入工具到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)導(dǎo)航。所述(一個或多個)組織傳感器的范例包括但不限于(一個或多個)聲學(xué)傳感器、(一個或多個)超聲換能器、(一個或多個)PZT微傳感器和/或(一個或多個)光纖水聽器。具體而言，所述組織的光纖感測利用光譜學(xué)技術(shù)來識別和區(qū)分鄰近所述介入工具的組織。
[0009]對于所述工具導(dǎo)航系統(tǒng)的各種實施例而言，所述傳感器中的一個或多個能夠用作位置傳感器和/或組織傳感器。
[0010]此外，對于采用所述(一個或多個)組織傳感器而言備選地或者同時地，所述組織分類器能夠識別和區(qū)分所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的圖像內(nèi)的組織，從而映射用于所述介入工具到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)引導(dǎo)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征(例如，所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的組織定征圖、所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的光聲圖像的組織定征圖和/或所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的配準(zhǔn)的術(shù)前圖像的組織定征圖)。
[0011]對于所述導(dǎo)航引導(dǎo)而言，所述工具導(dǎo)航引導(dǎo)能夠采用各種顯示技術(shù)中的一個或多個，包括但不限于交疊、并排、顏色編碼、時間序列片和傳送到大監(jiān)測器。具體而言，所述導(dǎo)航引導(dǎo)能夠是所述介入工具的圖形圖標(biāo)，其被用于圖示由所述工具跟蹤器對所述介入工具的所述位置跟蹤和/或由所述組織分類器對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征。
[0012]所述圖像導(dǎo)航器能夠響應(yīng)于由所述組織分類器對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征的組織類型的任何改變而調(diào)制所述圖形圖標(biāo)的一個或多個特征。備選地或者同時地，圖示多個組織類型的組織定征圖能夠被交疊在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像上。在備選中，所述圖形圖標(biāo)能夠僅圖示由所述工具跟蹤器對所述介入工具的所述位置跟蹤并且當(dāng)所述圖形圖標(biāo)接近如所述組織定征圖中圖示的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述目標(biāo)位置時能夠被調(diào)制。
[0013]本發(fā)明的另一形式是一種工具導(dǎo)航系統(tǒng)，其采用超聲成像器、工具跟蹤器、組織分類器和圖像導(dǎo)航器。在操作中，所述超聲成像器生成根據(jù)由超聲探頭對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的掃描生成解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像。當(dāng)在解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對所述介入工具進(jìn)行導(dǎo)航時，所述工具跟蹤器跟蹤所述介入工具相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置(即，所述介入工具的端部相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置和/或取向)，并且所述組織分類器表征鄰近所述介入工具的組織(例如，環(huán)繞所述介入工具的端部的組織)。所述圖像導(dǎo)航器相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的顯示來顯示導(dǎo)航引導(dǎo)(例如，所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的顯示上的導(dǎo)航交疊)。所述導(dǎo)航引導(dǎo)同時地圖示用于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述介入工具的空間引導(dǎo)的由所述工具跟蹤器對所述介入工具的位置跟蹤和用于所述介入工具到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)引導(dǎo)的由所述組織分類器對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織定征。
[0014]出于工具跟蹤的目的，所述工具導(dǎo)航系統(tǒng)能夠采用(一個或多個)位置傳感器，所述位置傳感器能夠?qū)⑺鼋槿牍ぞ哌B接到所述工具跟蹤器，以方便用于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述介入工具的空間引導(dǎo)的由所述工具跟蹤器進(jìn)行的位置跟蹤。所述(一個或多個)位置傳感器的范例包括但不限于(一個或多個)聲學(xué)傳感器、(一個或多個)超聲換能器、(一個或多個)電磁傳感器、(一個或多個)光學(xué)傳感器和/或(一個或多個)光纖。具體而言，所述介入工具的聲學(xué)跟蹤利用由所述超聲探頭發(fā)射的聲學(xué)能量作為用于跟蹤所述介入工具的基礎(chǔ)。
[0015]出于組織定征的目的，所述工具導(dǎo)航系統(tǒng)能夠采用(一個或多個)組織傳感器，所述組織傳感器能夠?qū)⑺鼋槿牍ぞ哌B接到所述組織分類器，以方便所述組織分類器識別和區(qū)分鄰近所述介入工具的組織，以便所述介入工具到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)導(dǎo)航。所述(一個或多個)組織傳感器的范例包括但不限于(一個或多個)聲學(xué)傳感器、(一個或多個)超聲換能器、(一個或多個)PZT微傳感器和/或(一個或多個)光纖水聽器。具體而言，所述組織的光纖感測利用光譜學(xué)技術(shù)來識別和區(qū)分鄰近所述介入工具的組織。
[0016]對于所述工具導(dǎo)航系統(tǒng)的各種實施例而言，所述傳感器中的一個或多個能夠用作位置傳感器和/或組織傳感器。
[0017]此外，對于采用所述(一個或多個)組織傳感器而言備選地或者同時地，所述組織分類器能夠識別和區(qū)分所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的圖像內(nèi)的組織，從而映射用于所述介入工具到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)引導(dǎo)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征(例如，所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的組織定征圖、所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的光聲圖像的組織定征圖和/或所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的配準(zhǔn)的術(shù)前圖像的組織定征圖)。
[0018]對于所述導(dǎo)航引導(dǎo)而言，所述工具導(dǎo)航引導(dǎo)能夠采用各種顯示技術(shù)中的一個或多個，包括但不限于交疊、并排、顏色編碼、時間序列片和傳送到大監(jiān)測器。具體而言，所述導(dǎo)航引導(dǎo)能夠是所述介入工具的圖形圖標(biāo)，其被用于圖示由所述工具跟蹤器對所述介入工具的所述位置跟蹤和/或由所述組織分類器對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征。
[0019]所述圖像導(dǎo)航器能夠響應(yīng)于由所述組織分類器對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征的組織類型的任何改變而調(diào)制所述圖形圖標(biāo)的一個或多個特征。備選地或者同時地，圖示多個組織類型的組織定征圖能夠被交疊在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像上。在備選中，所述圖形圖標(biāo)能夠僅圖示由所述工具跟蹤器對所述介入工具的所述位置跟蹤并且當(dāng)所述圖形圖標(biāo)接近如所述組織定征圖中圖示的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述目標(biāo)位置時能夠被調(diào)制或者以其他方式提供圖形指示。
[0020]本發(fā)明的另一形式是一種工具導(dǎo)航方法，其包括根據(jù)所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的掃描生成解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像。當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對介入工具(例如，針或?qū)Ч?進(jìn)行導(dǎo)航時，所述方法還包括:跟蹤所述介入工具相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置，表征鄰近所述介入工具的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織，并且相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的顯示來顯示導(dǎo)航引導(dǎo)。所述導(dǎo)航引導(dǎo)同時地圖示用于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述介入工具的空間引導(dǎo)的所述介入工具的位置跟蹤和用于所述介入工具到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)引導(dǎo)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織定征。
[0021]通過結(jié)合附圖閱讀本發(fā)明的各個實施例的以下詳細(xì)描述，本發(fā)明的前述形式和其他形式以及本發(fā)明的各種特征和優(yōu)點將變得更顯而易見。詳細(xì)描述和附圖僅僅是說明本發(fā)明而不是限制性的，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書和其等價方案所限定。
【附圖說明】
[0022]圖1圖示了根據(jù)本發(fā)明的工具導(dǎo)航系統(tǒng)的示范性實施例；
[0023]圖2圖示了根據(jù)本發(fā)明的工具導(dǎo)航方法的示范性實施例；
[0024]圖3和4圖示了根據(jù)本發(fā)明的組織分類方法的示范性實施例;并且
[0025]圖5-7圖示了根據(jù)本發(fā)明的示范性導(dǎo)航引導(dǎo)。
【具體實施方式】
[0026]為了方便對本發(fā)明的理解，在本文中將提供涉及圖1中所示的工具導(dǎo)航系統(tǒng)的本發(fā)明的示范性實施例。
[0027]參考圖1，工具導(dǎo)航系統(tǒng)采用超聲探頭20、超聲成像器21、任選的術(shù)前掃描器30、介入工具40、具有一個或多個任選的位置傳感器42的工具跟蹤器41、具有一個或多個任選的組織傳感器51的組織分類器50以及圖像導(dǎo)航器60。
[0028]超聲探頭20是用于經(jīng)由聲學(xué)能量掃描患者的解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域(例如，掃描患者10的解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域U，如圖1中所示)的如本領(lǐng)域已知的任何設(shè)備。超聲探頭20的范例包括但不限于具有一維(“1D”)換能器陣列的二維(“2D”)超聲探頭。
[0029]超聲成像器21是用于生成如由超聲探頭20掃描的患者的解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像(例如，肝的超聲圖像61，如圖1中所示)的如本領(lǐng)域已知的硬件、軟件、固件和/或電路的結(jié)構(gòu)配置。
[0030]術(shù)前掃描器30是用于生成如由術(shù)前成像模態(tài)(例如，磁共振成像、計算機(jī)斷層攝影成像和X射線成像)掃描的患者的解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的術(shù)前體積的如本領(lǐng)域已知的硬件、軟件、固件和/或電路的結(jié)構(gòu)配置。
[0031]介入工具40是用于執(zhí)行涉及解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的介入工具40的導(dǎo)航的微創(chuàng)流程的如本領(lǐng)域已知的任何工具。介入工具40的范例包括但不限于針和導(dǎo)管。
[0032]工具跟蹤器41是用于跟蹤介入工具40相對于解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像的位置的如本領(lǐng)域已知的硬件、軟件、固件和/或電路的結(jié)構(gòu)配置。為了該目的，介入工具40能夠被裝備有如本領(lǐng)域已知的(一個或多個)位置傳感器42，包括但不限于(一個或多個)聲學(xué)傳感器、(一個或多個)超聲換能器、(一個或多個)電磁傳感器、(一個或多個)光學(xué)傳感器和/或(一個或多個)光纖。
[0033]在工具跟蹤器41的一個示范性實施例中，介入工具40的遠(yuǎn)端關(guān)于被附接到超聲圖像的全局參考框架的空間位置是用于對介入工具40進(jìn)行位置跟蹤的基礎(chǔ)。尤其地，當(dāng)超聲探頭20以波束掃過解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的視場時，介入工具40的遠(yuǎn)端處的采取(一個或多個)聲學(xué)傳感器的形式的(一個或多個)位置傳感器接收來自超聲探頭20的(一個或多個)信號。(一個或多個)聲學(xué)傳感器將聲學(xué)感測波形提供給位置跟蹤器41，所述位置跟蹤器繼而運(yùn)行對聲學(xué)感測波形的概況分析。尤其地，對于聲學(xué)感測波形而言，超聲波束的到達(dá)時間指示(一個或多個)聲學(xué)傳感器到成像陣列的距離，并且超聲波束的幅度概況指示(一個或多個)聲學(xué)傳感器到超聲探頭的成像陣列的橫向距離或角距離。
[0034]組織分類器50是用于表征解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像內(nèi)的組織的如本領(lǐng)域中已知或如由本發(fā)明提供的硬件、軟件、固件和/或電路的結(jié)構(gòu)配置。例如，如圖1中所示，組織分類器50能夠表征健康組織62內(nèi)的不健康組織63，如解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域(例如，患者的肝)的超聲圖像61中所示的。
[0035]在實踐中，組織分類器50能夠被操作在一個或多個各種模式中，包括但不限于利用(一個或多個)組織傳感器51的工具信號模式和利用成像設(shè)備(例如，術(shù)前掃描器30)的圖像模式。
[0036]工具信號模式。對于該模式而言，(一個或多個)組織傳感器42被嵌入/附接到介入工具40(尤其地介入工具40的端部處)，以用于當(dāng)介入工具40在解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)被導(dǎo)航到目標(biāo)位置時感測鄰近介入工具40的組織。在實踐中，一個或多個傳感器能夠用作組織傳感器42和位置傳感器51兩者。
[0037]在工具信號模式的一個示范性實施例中，(一個或多個)組織傳感器42是如本領(lǐng)域中已知的超聲換能器，其用作介入工具40的聲學(xué)傳感器并且用于測量鄰近介入工具40的遠(yuǎn)端的組織的聲學(xué)特性。例如，超聲換能器能夠被用于通過組織分類器50的脈沖回波信號分析，其中，超聲換能器的操作頻率是環(huán)繞介入工具40的遠(yuǎn)端的幾毫米的組織(例如，在20至40MHz范圍中)。注意，這樣的高頻元件由于小尺度而容易嵌入介入工具40中并且仍然能夠接收來自流體靜力規(guī)則(regime)中的較低頻(?3MHz)超聲探頭20的信號。脈沖回波信號的特性(例如，如由信號的所檢測的包絡(luò)的時間濾波和擬合測量的頻率依賴衰減)由組織分類器50用于組織分類。兩個正交或成角的超聲換能器能夠被用于測量介質(zhì)的各向異性(例如，與硬膜外注射相關(guān)，韌帶是高各向異性的，但是硬膜外空間是各向同性的)。
[0038]在工具信號模式的第二示范性實施例中，(一個或多個)組織傳感器42是用于測量鄰近介入工具40的遠(yuǎn)端的組織的聲學(xué)阻抗的如本領(lǐng)域已知的PZT微傳感器。例如，與介入工具40的遠(yuǎn)端接觸的負(fù)載的聲學(xué)阻抗隨著介入工具40穿過不同的組織類型而改變。負(fù)載改變導(dǎo)致PZT微傳感器的諧振峰的幅度和頻率的對應(yīng)改變，所述PZT微傳感器由組織分類器50用于組織分類。
[0039]在工具信號模式的第三示范性實施例中，(一個或多個)組織傳感器42是如本領(lǐng)域已知的光纖水聽器。例如，如本領(lǐng)域中已知的光譜技術(shù)涉及光纖將光遞送給環(huán)繞介入工具40的遠(yuǎn)端的組織并且操作為水聽器以將組織區(qū)分信息提供給組織分類器50。
[0040]在實踐中，對于任何工具信號模式而言，能夠首先在具有已知組織類型的許多解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域上訓(xùn)練在信號特性上工作的組織分類器50，并且最好的信號參數(shù)被組合使用以輸出為以下預(yù)定組織類型之一的概率，所述預(yù)定組織類型包括但不限于皮膚、肌肉、脂肪、血液、神經(jīng)以及腫瘤。例如，如圖3中所示，介入工具40的遠(yuǎn)端處的組織感測設(shè)備提供指示作為解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域11的皮膚的組織的信號52、指示作為解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域11的正常組織的信號的信號53和指示作為解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域11的腫瘤12的組織的信號54。訓(xùn)練組織分類器50以識別指示組織界限的跨越的信號特性的銳利變化。訓(xùn)練曲線圖55表示信號52-54中的可識別的改變。
[0041]圖像模型。對于該模式而言，取決于成像模態(tài)被用于該模式，解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織定征的空間圖由組織分類器50生成。
[0042]在光聲示范性實施例中，聲學(xué)能量與光的某些波長之間的相互作用由如本領(lǐng)域中已知的組織分類器50利用以估計解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織特異性細(xì)節(jié)。尤其地，模式涉及聲學(xué)能量的發(fā)射和結(jié)果現(xiàn)象的光學(xué)識別標(biāo)志的測量，或者反之亦然。當(dāng)將(一個或多個)聲學(xué)傳感器和解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像集成在一起時，組織分類器50生成能夠被疊加到解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像的組織定征的空間圖。
[0043]在基于回波的光譜示范性實施例中，組織分類器50實施查看高分辨率原始射頻(“RF”)數(shù)據(jù)以創(chuàng)建解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的B模式超聲圖像的技術(shù)，并且它們的時間變化能夠被用于添加額外的組織定征細(xì)節(jié)。技術(shù)的范例是彈性成像，其可以在組織的微心悸的情況下基于RF蹤跡的時間改變檢測某些類型的癌癥團(tuán)。其他模式能夠是這些技術(shù)的延伸，其中，它們能夠使用RF數(shù)據(jù)的時間變化估計解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像中的組織性質(zhì)。
[0044]在術(shù)前組織圖模式中，組織分類器50基于由術(shù)前掃描器30(例如，MR光譜學(xué))提供的解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的術(shù)前圖像來生成組織性質(zhì)的2D或3D術(shù)前圖。備選地，組織分類器50能夠獲得能夠從解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的術(shù)前圖像的組上的大群體研究獲得的組織定征，其建議具有發(fā)展疾病的較高可能性的組織內(nèi)部的任何區(qū)域。此外，組織分類器50能夠根據(jù)如本領(lǐng)域已知的組織病理學(xué)技術(shù)獲得組織定征圖。
[0045]仍然參考圖1，圖像導(dǎo)航器60是用于相對于解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像61的顯示來顯示導(dǎo)航引導(dǎo)(未示出)的如本領(lǐng)域中已知的硬件、軟件、固件和/或電路的結(jié)構(gòu)配置。導(dǎo)航引導(dǎo)同時圖示了由工具跟蹤器41對介入工具40的位置跟蹤和由組織分類器50對解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織定征。在實踐中，如本領(lǐng)域中已知的各種顯示技術(shù)能夠被實施用于生成導(dǎo)航引導(dǎo)，包括但不限于交疊、并排、顏色編碼、時間序列片以及傳送到大監(jiān)測器。具體而言，導(dǎo)航引導(dǎo)能夠包括圖形圖標(biāo)和/或組織定征圖，如將在圖2的背景下進(jìn)一步描述的。
[0046]參考圖2，現(xiàn)在將在本文中描述圖1所示的工具導(dǎo)航的操作方法。在操作方法的起始時，操作方法涉及連續(xù)運(yùn)行由如本領(lǐng)域中已知的超聲成像器21對解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的解剖成像階段S70和由如本領(lǐng)域中已知的工具跟蹤器41進(jìn)行的介入工具40相對于解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的工具跟蹤階段S71。
[0047]組織分類階段S72根據(jù)需要被運(yùn)行以表征解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像內(nèi)的組織。例如，如在本文中先前陳述的，組織分類器50能夠表征健康組織62內(nèi)的不健康組織63，如解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域(例如，患者的肝)的超聲圖像61中所示的。更具體地，對于組織分類階段72而言，取決于組織分類器50的可應(yīng)用的(一個或多個)工具信號模式和/或(一個或多個)圖像模式，組織分類器50表征解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像內(nèi)的組織。
[0048]對于(一個或多個)工具信號模式而言，如圖4所示，組織分類器50能夠閱讀來自介入工具40的信號，從而傳遞指示作為解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的皮膚的組織、解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的正常組織或解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的腫瘤的組織分類信號TCI。在圖像導(dǎo)航階段S73期間(圖1)，圖像導(dǎo)航器60處理組織分類信號TCI以生成圖示由工具跟蹤器41對介入工具40的位置跟蹤和由組織分類器50對解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織定征的圖形圖標(biāo)。
[0049]在實踐中，圖像導(dǎo)航器60調(diào)制圖形圖標(biāo)的一個或多個特征以指示如正被跟蹤的介入工具40何時鄰近腫瘤組織。例如，如圖5所示，當(dāng)介入工具40的所跟蹤的位置指示介入工具的遠(yuǎn)端鄰近正常組織時，采取圓形的箭頭的形式的圖形圖標(biāo)64能夠交疊在超聲圖像61上，并且當(dāng)介入工具40的所跟蹤的位置指示介入工具40的遠(yuǎn)端鄰近腫瘤組織時，采取尖角箭頭的形式的圖形圖標(biāo)65能夠交疊在超聲圖像61上。可以備選地或者同時地實施圖形圖標(biāo)的其他額外調(diào)制，包括但不限于圖形圖標(biāo)的顏色改變或不同的圖形圖標(biāo)的替代。
[0050]更具體地，箭頭的頭部的形狀指示當(dāng)前鄰近介入工具40的遠(yuǎn)端的組織的類型，并且箭頭的桿指示通過解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的介入工具40的路徑。此外，能夠?qū)^的桿進(jìn)行顏色編碼以指示沿著介入工具40的路徑的組織的類型。此外，為了方便解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的多個采樣，標(biāo)記(未示出)能夠被用于指示先前采樣位置。
[0051]對于(一個或多個)圖像模式而言，組織分類器50生成解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織定征的空間圖并且將其傳遞給圖像導(dǎo)航器60，所述圖像導(dǎo)航器繼而將組織定征圖交疊在超聲圖像上。例如，圖6圖示了環(huán)繞腫瘤組織58的正常組織57的2D空間圖56。在該范例中，2D空間圖由組織分類器50經(jīng)由光聲模式和/或基于回波的光譜學(xué)而生成。在圖像導(dǎo)航階段S73期間，圖像導(dǎo)航器60將2D空間圖交疊在具有指示介入工具40的位置跟蹤的圖形圖標(biāo)66和指示腫瘤組織58的圖形圖標(biāo)67的超聲圖像61上。
[0052]還通過范例，如圖7中所示，組織分類器50能夠根據(jù)從由術(shù)前掃描器30生成的解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的術(shù)前圖像導(dǎo)出的解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織定征的3D空間圖59的配準(zhǔn)導(dǎo)出2D空間圖56(圖 6)。
[0053]返回參考圖1，在實踐中，超聲成像器21、任選的術(shù)前掃描器30、工具跟蹤器41、組織分類器50和圖像導(dǎo)航器60能夠如本領(lǐng)域中已知地被安裝在單個工作站上或跨多個工作站(例如，工作站的網(wǎng)絡(luò))分布。
[0054]參考圖1-7，鑒于本文所提供的教導(dǎo)，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將意識到本發(fā)明的很多益處，包括但不限于向臨床醫(yī)師提供用于方便每個患者的較好的判斷的豐富的信息源，將處置方案進(jìn)行個性化，并且保持從何處獲得組織樣本或控制其中注射某種藥物的區(qū)域的較好的控制。
[0055]盡管已經(jīng)圖示和描述了本發(fā)明的各種示范性實施例，但是鑒于本文所提供的教導(dǎo)，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將理解，如本文描述的本發(fā)明的示范性實施例是說明性的，并且能夠做出各種改變和修改并等價方案能夠替代其元件，而不脫離本發(fā)明的真實范圍。另外，在不脫離其中心范圍的情況下，能夠做出許多修改以調(diào)整本發(fā)明的教導(dǎo)。因此，本發(fā)明不是旨在限于作為預(yù)期實現(xiàn)本發(fā)明的最佳模式所公開的具體示范性實施例，而是包括落在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)的所有實施例。
【主權(quán)項】
1.一種工具導(dǎo)航系統(tǒng)，包括: 超聲探頭(20)，其能用于掃描解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域； 超聲成像器(21)，其能夠被連接到所述超聲探頭(20)，以響應(yīng)于由所述超聲探頭(20)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的掃描而生成所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像； 介入工具(40)，其能用于在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)被導(dǎo)航； 工具跟蹤器(41)，其能夠被連接到所述介入工具(40)，以當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對所述介入工具(40)進(jìn)行導(dǎo)航時，跟蹤所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置； 組織分類器(50)，其能夠被連接到所述超聲探頭(20)、所述介入工具(40)以及所述工具跟蹤器(41)中的至少一個，以當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對所述介入工具(40)進(jìn)行導(dǎo)航時，表征鄰近所述介入工具(40)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織；以及 圖像導(dǎo)航器(60)，其能夠被連接到所述超聲成像器(21)、所述工具跟蹤器(41)以及所述組織分類器(50)，以相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的顯示來顯示導(dǎo)航引導(dǎo)， 其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)對用于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述介入工具(40)的空間引導(dǎo)的、由所述工具跟蹤器(41)進(jìn)行的對所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置跟蹤進(jìn)行圖示，并且 其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)還對用于所述介入工具(40)到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)引導(dǎo)的、由所述組織分類器(50)對鄰近所述介入工具(40)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織的組織定征進(jìn)行圖示。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)，還包括: 至少一個位置傳感器，其能夠?qū)⑺龉ぞ吒櫰?41)連接到所述介入工具(40)，以方便由所述工具跟蹤器(41)進(jìn)行的所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述位置跟蹤， 其中，所述至少一個位置傳感器能用于感測指示所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述位置的聲學(xué)能量、電磁能量或光學(xué)能量中的至少一個。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)， 其中，每個位置傳感器包括至少一個超聲換能器，所述至少一個超聲換能器能用于生成對由超聲探頭(20)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的掃描的聲學(xué)感測進(jìn)行指示的聲學(xué)感測波形;并且 其中，所述工具跟蹤器(41)能用于當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對所述介入工具(40)進(jìn)行導(dǎo)航時，運(yùn)行所述至少一個聲學(xué)感測波形的概況分析作為用于聲學(xué)跟蹤所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述位置的基礎(chǔ)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述至少一個位置傳感器包括以下中的至少一種:共聚物超聲換能器、壓電傳感器、電容性微機(jī)械超聲換能器或光纖水聽器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)，還包括: 至少一個組織傳感器，其能夠?qū)⑺鼋M織分類器(50)連接到所述介入工具(40)，以方便由所述組織分類器(50)對鄰近所述介入工具(40)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織的組織定征。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述至少一個組織傳感器包括以下中的至少一種:光纖水聽器、壓電傳感器和電容性微機(jī)械超聲換能器。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，每個組織傳感器能夠?qū)⑺龉ぞ吒櫰?41)連接到所述介入工具(40)，以方便由所述工具跟蹤器(41)進(jìn)行的相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述介入工具(40)的所述位置跟蹤。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)， 其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)包括所述介入工具(40)的圖形圖標(biāo)，所述圖形圖標(biāo)圖示由所述工具跟蹤器(41)對所述介入工具(40)的所述位置跟蹤或由所述組織分類器(50)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征中的至少一個;并且 其中，所述圖像導(dǎo)航器(60)能用于響應(yīng)于由所述組織分類器(50)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征的組織類型的任何改變而調(diào)制所述圖形圖標(biāo)的至少一個特征。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述圖形圖標(biāo)包括具有至少一個特征的箭頭，所述至少一個特征取決于由所述組織分類器(50)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征的組織類型的任何改變。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)， 其中，所述箭頭的桿圖示由所述工具跟蹤器(41)對所述介入工具(40)的位置跟蹤，并且 其中，所述箭頭的頭部或所述箭頭的所述桿中的至少一個圖示由所述組織分類器(50)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)包括圖示所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的采樣位置的至少一個圖形圖標(biāo)。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)， 其中，所述組織分類器(50)能夠被連接到所述超聲成像器(21)中的至少一個，以生成包括所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的多個組織類型的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的空間組織定征圖(55);并且其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)包括: 所述空間組織定征圖(55)，以及 所述介入工具(40)的圖形圖標(biāo)，所述圖形圖標(biāo)圖示由所述工具跟蹤器(41)對所述介入工具(40)的所述位置跟蹤。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)，還包括: 術(shù)前掃描器(30)，其能用于生成所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的術(shù)前圖像， 其中，所述組織分類器(50)能夠被連接到所述術(shù)前掃描器(30)，以根據(jù)所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述術(shù)前圖像生成所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的空間組織定征圖(58)， 其中，所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述空間組織定征圖(55)包括所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的多個組織類型;并且 其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)包括: 所述空間組織定征圖(55)，以及 所述介入工具(40)的圖形圖標(biāo)，所述圖形圖標(biāo)圖示由所述工具跟蹤器(41)對所述介入工具(40)的所述位置跟蹤。14.一種工具導(dǎo)航系統(tǒng)，包括: 超聲成像器(21)，其能夠被連接到超聲探頭(20)，以響應(yīng)于由所述超聲探頭(20)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的掃描而生成解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像； 工具跟蹤器(41)，其能夠被連接到能用于在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)被導(dǎo)航的介入工具(40)，以當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對所述介入工具(40)進(jìn)行導(dǎo)航時，跟蹤所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置； 組織分類器(50)，其能夠被連接到所述超聲探頭(20)、所述介入工具(40)或所述工具跟蹤器(41)中的至少一個，以當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對所述介入工具(40)進(jìn)行導(dǎo)航時，表征鄰近所述介入工具(40)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織；以及 圖像導(dǎo)航器(60)，其能夠被連接到所述超聲成像器(21)、所述工具跟蹤器(41)以及所述組織分類器(50)以相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的顯示來顯示導(dǎo)航引導(dǎo)， 其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)對用于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述介入工具(40)的空間引導(dǎo)的、由所述工具跟蹤器(41)進(jìn)行的對所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置跟蹤進(jìn)行圖示，并且 其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)還對用于所述介入工具(40)到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)引導(dǎo)的、由所述組織分類器(50)對鄰近所述介入工具(40)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織的組織定征進(jìn)行圖示。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)，還包括: 至少一個位置傳感器，其能夠?qū)⑺龉ぞ吒櫰?41)連接到所述介入工具(40)，以方便由所述工具跟蹤器(41)進(jìn)行的所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述位置跟蹤， 其中，所述至少一個位置傳感器能用于感測指示所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述位置的聲學(xué)能量、電磁能量或光學(xué)能量中的至少一個， 其中，每個位置傳感器包括至少一個超聲換能器，所述至少一個超聲換能器能用于生成對由超聲探頭(20)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的掃描的聲學(xué)感測進(jìn)行指示的聲學(xué)感測波形，并且 其中，所述工具跟蹤器(41)能用于當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對所述介入工具(40)進(jìn)行導(dǎo)航時，運(yùn)行所述至少一個聲學(xué)感測波形的概況分析作為用于聲學(xué)跟蹤所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述位置的基礎(chǔ)。16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)， 其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)包括所述介入工具(40)的圖形圖標(biāo)，所述圖形圖標(biāo)圖示由所述工具跟蹤器(41)對所述介入工具(40)的所述位置跟蹤或由所述組織分類器(50)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征中的至少一個;并且 其中，所述圖像導(dǎo)航器(60)能用于響應(yīng)于由所述組織分類器(50)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征的組織類型的任何改變而調(diào)制所述圖形圖標(biāo)的至少一個特征。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的工具導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述圖形圖標(biāo)包括具有至少一個特征的箭頭，所述至少一個特征取決于由所述組織分類器(50)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征的組織類型的任何改變。18.—種工具導(dǎo)航方法，包括: 根據(jù)由超聲探頭(20)對解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的掃描生成所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的超聲圖像； 當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對介入工具(40)進(jìn)行導(dǎo)航時，跟蹤所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置； 當(dāng)在所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)對所述介入工具(40)進(jìn)行導(dǎo)航時，表征鄰近所述介入工具(40)的所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織;并且 相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述超聲圖像的顯示來顯示導(dǎo)航引導(dǎo)， 其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)圖示用于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的所述介入工具(40)的空間引導(dǎo)的、所述介入工具(40)相對于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的位置跟蹤，并且 其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)還圖示用于所述介入工具(40)到所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置的目標(biāo)引導(dǎo)的、對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的組織定征。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的工具導(dǎo)航方法，其中，所述導(dǎo)航引導(dǎo)包括以下中的至少一個:(i)所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的空間組織定征圖(55)或(ii)所述介入工具(40)的圖形圖標(biāo)，所述圖形圖標(biāo)圖示由工具跟蹤器(41)對所述介入工具(40)的所述位置跟蹤或由組織分類器(50)對所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征中的至少一個。20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的工具導(dǎo)航方法，還包括: 響應(yīng)于所述解剖結(jié)構(gòu)區(qū)域的所述組織定征的組織類型的任何改變而調(diào)制圖形圖標(biāo)的至少一個特征。
【文檔編號】A61B8/08GK105899143SQ201480072036
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2014年12月26日
【發(fā)明人】A·M·塔赫瑪塞比馬拉古奧施, A·K·賈殷, F·G·G·M·維尼翁
【申請人】皇家飛利浦有限公司