一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人，包括行走底座、移動裝置、漫步裝置、升降調(diào)節(jié)裝置、主體按摩裝置和局部按摩裝置，且升降調(diào)節(jié)裝置和主體按摩裝置的數(shù)量均為二，局部按摩裝置的數(shù)量為四，移動裝置位于行走底座和漫步裝置之間，且移動裝置與行走底座固連，升降調(diào)節(jié)裝置分別沿漫步裝置的橫向中心軸線對稱布置，且升降調(diào)節(jié)裝置底端與移動裝置相連接，主體按摩裝置固定在升降調(diào)節(jié)裝置正上方，局部按摩裝置分別對稱位于主體按摩裝置的左右兩側(cè)，且局部按摩裝置與升降調(diào)節(jié)裝置固連。本發(fā)明可對人體腋下進(jìn)行推拿按摩和風(fēng)冷散汗，且推拿按摩全面，按摩效果明顯，按摩舒適度高，對人體腋下起到了很好的保健作用，也一定程度上的促進(jìn)了人體的身心健康。
【專利說明】
一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及腋下保健智能機(jī)械領(lǐng)域，具體的說是一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]按摩是以中醫(yī)的臟腑、經(jīng)絡(luò)學(xué)說為理論基礎(chǔ)，并結(jié)合西醫(yī)的解剖和病理診斷，而用手法或器械來回摩擦、揉捏或敲打人體體表的特定部位以調(diào)節(jié)機(jī)體生理、病理狀況，達(dá)到理療目的的方法，從性質(zhì)上來說，它是一種物理的治療方法，按摩的治療上，可分為保健按摩、運(yùn)動按摩和醫(yī)療按摩;從部位上來說，按摩可分為頭部按摩、頸部按摩、腋下按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及腳部按摩等。
[0003]腋下俗稱“腋窩”或者“胳肢窩”，其間皮層多汗腺，分布有支配上肢的神經(jīng)和血管，窩內(nèi)還有淋巴結(jié)群，匯集了上肢胸壁和背部淺層的淋巴，被醫(yī)家稱為“人體三大保健特區(qū)”；經(jīng)常按壓腋窩可以治療冠心病、心絞痛、腦血管病后遺癥等循環(huán)系統(tǒng)疾病，以及肋間神經(jīng)痛、癔病等神經(jīng)系統(tǒng)疾病，還有乳腺疾病、肩周炎等;人體解剖學(xué)則揭示，腋窩處不僅有動靜脈血管，而且有大量的淋巴組織，擔(dān)負(fù)著血液輸送、免疫防御功能，常按腋窩，通過改善血液供應(yīng)、刺激淋巴，可以改善心肺功能，增進(jìn)食欲，提高消化能力。
[0004]由此可見，腋下推拿按摩對人們身體健康以及平時的醫(yī)療保健都起著重要的作用，但是，目前人體腋下是人們在日?；顒又泻苌儆|及的部位，往往很容易被大家忽視，更談不上其他的醫(yī)療保健了，而且對于現(xiàn)在少量的人體腋下按摩保健均采用人工推拿和按捏，尚無很好的人體腋下按摩相關(guān)器械。鑒于以上情況，本發(fā)明提供了一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人。
[0006]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0007]—種腋窩揉壓自動化機(jī)器人，包括行走底座、移動裝置、漫步裝置、升降調(diào)節(jié)裝置、主體按摩裝置和局部按摩裝置，且升降調(diào)節(jié)裝置和主體按摩裝置的數(shù)量均為二，局部按摩裝置的數(shù)量為四；所述的移動裝置位于行走底座和漫步裝置之間，且移動裝置與行走底座固連，升降調(diào)節(jié)裝置分別沿漫步裝置的橫向中心軸線對稱布置，且升降調(diào)節(jié)裝置底端與移動裝置相連接，主體按摩裝置固定在升降調(diào)節(jié)裝置正上方，局部按摩裝置分別對稱位于主體按摩裝置的左右兩側(cè)，且局部按摩裝置與升降調(diào)節(jié)裝置固連。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的行走底座包括行走平臺、行走耳座、行走轉(zhuǎn)軸和行走輪;所述的行走耳座分別位于行走平臺底端面的四個頂角處，且行走耳座與行走平臺固連，行走輪通過行走轉(zhuǎn)軸安裝在行走耳座上;行走底座主要用于本發(fā)明的移動行走。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的移動裝置包括橫向?qū)к?、橫向滑塊、縱向?qū)к壓涂v向滑塊，且橫向?qū)к?、橫向滑塊和縱向滑塊的數(shù)量均為二;所述的橫向?qū)к壯匦凶叩鬃臋M向中心軸線分別對稱位于行走底座的左右兩側(cè)，橫向滑塊安裝在橫向?qū)к壣?，縱向?qū)к墐啥朔謩e固定在橫向滑塊上端面上，且縱向?qū)к壓蜋M向?qū)к壍膬啥司謩e設(shè)置有移動擋板，縱向滑塊安裝在縱向?qū)к壣?通過橫向?qū)к壓蜋M向滑塊可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的整體橫向移動，通過縱向?qū)к壓涂v向滑塊可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的整體縱向移動，從而移動裝置可以在同一水平面上進(jìn)行左右和前后兩自由度的運(yùn)動，提高了本發(fā)明水平面上的整體運(yùn)動靈活性。
[0010]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的漫步裝置包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)、前向轉(zhuǎn)輥、后向轉(zhuǎn)輥和漫步輸送帶;所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)數(shù)量為四，前向轉(zhuǎn)輥和后向轉(zhuǎn)輥分別位于行走底座的前后兩偵U，且前向轉(zhuǎn)輥兩端和后向轉(zhuǎn)輥兩端均分別通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行固定連接，漫步輸送帶兩端分別繞套在前向轉(zhuǎn)輥和后向轉(zhuǎn)輥上，且漫步輸送帶外表面上均勻設(shè)置有半圓柱防滑條;所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動支架、驅(qū)動軸和支撐軸承，所述的驅(qū)動電機(jī)通過驅(qū)動支架固定在行走底座外側(cè)端，驅(qū)動電機(jī)為可調(diào)速步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動軸一端與驅(qū)動電機(jī)主軸相連接，驅(qū)動軸另一端穿過支撐軸承前端，且支撐軸承呈鑰匙狀結(jié)構(gòu)，支撐軸承后端固定在行走底座上;通過驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)動帶動驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)，從而帶動前向轉(zhuǎn)棍和后向轉(zhuǎn)棍的同步同向轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了漫步輸送帶的環(huán)向運(yùn)動，且漫步裝置通過四個驅(qū)動機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)前向轉(zhuǎn)輥和后向轉(zhuǎn)輥的同步同向同速轉(zhuǎn)動，驅(qū)動力強(qiáng)，傳動平穩(wěn)，漫步裝置可實(shí)現(xiàn)人體在其上面的行走，起到了人體鍛煉的效果。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的升降調(diào)節(jié)裝置包括固定盤、升降盤、升降電動推桿、升降導(dǎo)向柱、調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸和固定架;所述的升降盤位于固定盤正上方，升降電動推桿位于固定盤和升降盤之間，且升降電動推桿底端與固定盤相連接，升降電動推桿頂端與升降盤相連接，升降導(dǎo)向柱數(shù)量為四，升降導(dǎo)向柱采用二級伸縮結(jié)構(gòu)，升降導(dǎo)向柱沿升降電動推桿的中心軸線分別對稱布置，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸穿過升降電動推桿的上端，且調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸兩端分別通過固定架進(jìn)行固定連接，固定架呈“X”型結(jié)構(gòu)，且固定架的四個支腳分別固定在升降導(dǎo)向柱上，固定架中部位置處設(shè)置有與調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸相配合的升降軸承;升降調(diào)節(jié)裝置主要用于本發(fā)明在垂直面上的整體高度的調(diào)節(jié)，且調(diào)節(jié)方便，導(dǎo)向好，同時調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸可帶動局部按摩裝置在垂直面上的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)局部按摩裝置的安裝角度。
[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的主體按摩裝置包括冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)、按摩外罩、傳動滾珠、擋圈和送風(fēng)裝置;所述的按摩外罩位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)正上方，且按摩外罩為半球形殼體結(jié)構(gòu)，按摩外罩材質(zhì)為PP工程塑料，按摩外罩外表面上分別均勻設(shè)置有振動按摩頭和透風(fēng)孔，振動按摩頭和透風(fēng)孔兩兩交錯布置，振動按摩頭為半球形結(jié)構(gòu)，振動按摩頭外表面為柔性橡膠材料，擋圈位于按摩外罩外側(cè)，且擋圈與冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)相固定，傳動滾珠均勻安裝在擋圈和按摩外罩之間，通過按摩外罩、傳動滾珠和擋圈的配合可實(shí)現(xiàn)按摩外罩在水平面上旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的功能，送風(fēng)裝置位于按摩外罩內(nèi)部;所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上，通過虎克鉸可進(jìn)行兩個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一球鉸鏈可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一電動推桿可進(jìn)行上下移動，第一支鏈采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧增加了第一支鏈運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動銷進(jìn)行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上;通過轉(zhuǎn)動銷可進(jìn)行一個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二球鉸鏈可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二電動推桿可進(jìn)行上下移動，第二支鏈采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧增加了第二支鏈運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能;冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，且四個自由度均獨(dú)立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動，運(yùn)動平穩(wěn)，運(yùn)動靈活，在本發(fā)明中，通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動整個按摩外罩在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移兩轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，按摩運(yùn)動性靈活且按摩效果好。所述的送風(fēng)裝置包括送風(fēng)電機(jī)、電機(jī)座、送風(fēng)轉(zhuǎn)軸、送風(fēng)扇和鎖緊帽，送風(fēng)電機(jī)通過電機(jī)座固定在動平臺上端面上，送風(fēng)轉(zhuǎn)軸一端與送風(fēng)電機(jī)主軸相連接，送風(fēng)轉(zhuǎn)軸另一端與送風(fēng)扇相連接，且送風(fēng)扇與送風(fēng)轉(zhuǎn)軸之間通過鎖緊帽進(jìn)行固定;送風(fēng)裝置可為本發(fā)明產(chǎn)生風(fēng)源，且送風(fēng)裝置產(chǎn)生的風(fēng)力通過按摩外罩外表面上的透風(fēng)孔排出，使得本發(fā)明在對人體腋下按摩的同時可對腋窩進(jìn)行吹風(fēng)，起到了驅(qū)汗的效果，同時也使得按摩更加舒適涼快。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的局部按摩裝置包括支架、固定軸、局部按摩頭、支撐軸、固定環(huán)、振動電機(jī)和振動彈簧，且支架數(shù)量為二;所述的支架下端為可伸縮式的條形狀結(jié)構(gòu)，支架上端為不完全型傘狀結(jié)構(gòu)，支架分別對稱布置在局部按摩頭兩側(cè)，且局部按摩頭和支架上端之間通過固定軸進(jìn)行連接，局部按摩頭呈不完全環(huán)形狀結(jié)構(gòu)，局部按摩頭外表面上沿其周向方向等間距設(shè)置有按摩條，支撐軸位于局部按摩頭正下方，且支撐軸兩端分別與支架內(nèi)側(cè)壁相連接，振動電機(jī)位于支撐軸正上方，且振動電機(jī)均勻沿支撐軸軸向方向呈直線布置，振動電機(jī)下端通過固定環(huán)安裝在支撐軸上，振動電機(jī)上端與振動彈簧一端相連接，振動彈簧另一端與局部按摩頭內(nèi)側(cè)壁相連接;通過振動電機(jī)的振動帶動振動彈簧的抖動，從而實(shí)現(xiàn)局部按摩頭的振動，起到了振動按摩的效果，局部按摩裝置主要用于對人體腋下兩側(cè)的按摩。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0015](I)本發(fā)明可對人體腋下進(jìn)行推拿按摩和風(fēng)冷散汗，且推拿按摩全面，按摩效果明顯，按摩舒適度高，對人體腋下起到了很好的保健作用，也一定程度上的促進(jìn)了人體的身心健康。
[0016](2)本發(fā)明的移動裝置可以在同一水平面上進(jìn)行左右和前后兩自由度的運(yùn)動，升降調(diào)節(jié)裝置可在垂直面上進(jìn)行上下運(yùn)動，通過移動裝置和升降調(diào)節(jié)裝置可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明在空間內(nèi)的三平移運(yùn)動，從而提高了本發(fā)明空間內(nèi)的整體運(yùn)動靈活性。
[0017](3)本發(fā)明的漫步裝置通過四個驅(qū)動機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)前向轉(zhuǎn)輥和后向轉(zhuǎn)輥的同步同向同速轉(zhuǎn)動，驅(qū)動力強(qiáng)，傳動平穩(wěn)，漫步裝置可實(shí)現(xiàn)人體在其上面的行走，起到了人體鍛煉的效果。
[0018](4)本發(fā)明的主體按摩裝置采用四自由度對稱冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，且四個自由度均獨(dú)立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動，運(yùn)動平穩(wěn)，運(yùn)動靈活，在本發(fā)明中，通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動整個按摩外罩在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移兩轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，按摩運(yùn)動性靈活且按摩效果好。
[0019](5)本發(fā)明的送風(fēng)裝置可為本發(fā)明產(chǎn)生風(fēng)源，且送風(fēng)裝置產(chǎn)生的風(fēng)力通過按摩外罩外表面上的透風(fēng)孔排出，使得本發(fā)明在對人體腋下按摩的同時可對腋窩進(jìn)行吹風(fēng)，起到了驅(qū)汗的效果，同時也使得按摩更加舒適涼快。
[0020](6)本發(fā)明的局部按摩裝置通過振動電機(jī)的振動帶動振動彈簧的抖動，從而實(shí)現(xiàn)局部按摩頭的振動，起到了振動按摩的效果，局部按摩裝置主要用于對人體腋下兩側(cè)的按摩。
【附圖說明】
[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0022]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本發(fā)明移動底座、移動裝置和漫步裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3是本發(fā)明升降調(diào)節(jié)裝置、主體按摩裝置和局部按摩裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4是本發(fā)明升降調(diào)節(jié)裝置和局部按摩裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從前往后看)；
[0026]圖5是本發(fā)明升降調(diào)節(jié)裝置和局部按摩裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從下往上看)；
[0027]圖6是本發(fā)明主體按摩裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖7是本發(fā)明主體按摩裝置去除冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)后的主視圖；
[0029]圖8是本發(fā)明冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖9是本發(fā)明主體按摩裝置去除冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖10是本發(fā)明局部按摩裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0033]如圖1至圖10所示，一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人，包括行走底座1、移動裝置2、漫步裝置3、升降調(diào)節(jié)裝置4、主體按摩裝置5和局部按摩裝置6，且升降調(diào)節(jié)裝置4和主體按摩裝置5的數(shù)量均為二，局部按摩裝置6的數(shù)量為四；所述的移動裝置2位于行走底座I和漫步裝置3之間，且移動裝置2與行走底座I固連，升降調(diào)節(jié)裝置4分別沿漫步裝置3的橫向中心軸線對稱布置，且升降調(diào)節(jié)裝置4底端與移動裝置2相連接，主體按摩裝置5固定在升降調(diào)節(jié)裝置4正上方，局部按摩裝置6分別對稱位于主體按摩裝置5的左右兩側(cè)，且局部按摩裝置6與升降調(diào)節(jié)裝置4固連。
[0034]如圖2所示，所述的行走底座I包括行走平臺11、行走耳座12、行走轉(zhuǎn)軸13和行走輪14;所述的行走耳座12分別位于行走平臺11底端面的四個頂角處，且行走耳座12與行走平臺11固連，行走輪14通過行走轉(zhuǎn)軸13安裝在行走耳座12上;行走底座I主要用于本發(fā)明的移動行走。
[0035]如圖2所示，所述的移動裝置2包括橫向?qū)к?1、橫向滑塊22、縱向?qū)к?3和縱向滑塊24，且橫向?qū)к?1、橫向滑塊22和縱向滑塊24的數(shù)量均為二;所述的橫向?qū)к?1沿行走底座I的橫向中心軸線分別對稱位于行走底座I的左右兩側(cè)，橫向滑塊22安裝在橫向?qū)к?1上，縱向?qū)к?3兩端分別固定在橫向滑塊22上端面上，且縱向?qū)к?3和橫向?qū)к?1的兩端均分別設(shè)置有移動擋板，縱向滑塊24安裝在縱向?qū)к?3上;通過橫向?qū)к?1和橫向滑塊22可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的整體橫向移動，通過縱向?qū)к?3和縱向滑塊24可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的整體縱向移動，從而移動裝置2可以在同一水平面上進(jìn)行左右和前后兩自由度的運(yùn)動，提高了本發(fā)明水平面上的整體運(yùn)動靈活性。
[0036]如圖2所示，所述的漫步裝置3包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)31、前向轉(zhuǎn)輥32、后向轉(zhuǎn)輥33和漫步輸送帶34;所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)31數(shù)量為四，前向轉(zhuǎn)輥32和后向轉(zhuǎn)輥33分別位于行走底座I的前后兩側(cè)，且前向轉(zhuǎn)輥32兩端和后向轉(zhuǎn)輥33兩端均分別通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)31進(jìn)行固定連接，漫步輸送帶34兩端分別繞套在前向轉(zhuǎn)輥32和后向轉(zhuǎn)輥33上，且漫步輸送帶34外表面上均勻設(shè)置有半圓柱防滑條;所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)31包括驅(qū)動電機(jī)311、驅(qū)動支架312、驅(qū)動軸313和支撐軸承314，所述的驅(qū)動電機(jī)311通過驅(qū)動支架312固定在行走底座I外側(cè)端，驅(qū)動電機(jī)311為可調(diào)速步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動軸313—端與驅(qū)動電機(jī)311主軸相連接，驅(qū)動軸313另一端穿過支撐軸承314前端，且支撐軸承314呈鑰匙狀結(jié)構(gòu)，支撐軸承314后端固定在行走底座I上;通過驅(qū)動電機(jī)311的轉(zhuǎn)動帶動驅(qū)動軸313的旋轉(zhuǎn)，從而帶動前向轉(zhuǎn)輥32和后向轉(zhuǎn)輥33的同步同向轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了漫步輸送帶34的環(huán)向運(yùn)動，且漫步裝置3通過四個驅(qū)動機(jī)構(gòu)31可實(shí)現(xiàn)前向轉(zhuǎn)輥32和后向轉(zhuǎn)輥33的同步同向同速轉(zhuǎn)動，驅(qū)動力強(qiáng)，傳動平穩(wěn)，漫步裝置3可實(shí)現(xiàn)人體在其上面的行走，起到了人體鍛煉的效果。
[0037]如圖3、圖4和圖5所示，所述的升降調(diào)節(jié)裝置4包括固定盤41、升降盤42、升降電動推桿43、升降導(dǎo)向柱44、調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸45和固定架46;所述的升降盤42位于固定盤41正上方，升降電動推桿43位于固定盤41和升降盤42之間，且升降電動推桿43底端與固定盤41相連接，升降電動推桿43頂端與升降盤42相連接，升降導(dǎo)向柱44數(shù)量為四，升降導(dǎo)向柱44采用二級伸縮結(jié)構(gòu)，升降導(dǎo)向柱44沿升降電動推桿43的中心軸線分別對稱布置，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸45穿過升降電動推桿43的上端，且調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸45兩端分別通過固定架46進(jìn)行固定連接，固定架46呈“X”型結(jié)構(gòu)，且固定架46的四個支腳分別固定在升降導(dǎo)向柱44上，固定架46中部位置處設(shè)置有與調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸45相配合的升降軸承;升降調(diào)節(jié)裝置4主要用于本發(fā)明在垂直面上的整體高度的調(diào)節(jié)，且調(diào)節(jié)方便，導(dǎo)向好，同時調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸45可帶動局部按摩裝置6在垂直面上的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)局部按摩裝置6的安裝角度。
[0038]如圖6至圖9所示，所述的主體按摩裝置5包括冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)51、按摩外罩52、傳動滾珠53、擋圈54和送風(fēng)裝置55;所述的按摩外罩52位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)51正上方，且按摩外罩52為半球形殼體結(jié)構(gòu)，按摩外罩52材質(zhì)為PP工程塑料，按摩外罩52外表面上分別均勻設(shè)置有振動按摩頭和透風(fēng)孔，振動按摩頭和透風(fēng)孔兩兩交錯布置，振動按摩頭為半球形結(jié)構(gòu)，振動按摩頭外表面為柔性橡膠材料，擋圈54位于按摩外罩52外側(cè)，且擋圈54與冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)51相固定，傳動滾珠53均勻安裝在擋圈54和按摩外罩52之間，通過按摩外罩52、傳動滾珠53和擋圈54的配合可實(shí)現(xiàn)按摩外罩52在水平面上旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的功能，送風(fēng)裝置55位于按摩外罩52內(nèi)部;所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)51包括定平臺511、動平臺512、第一支鏈513和第二支鏈514;所述的定平臺511和動平臺512均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺512位于定平臺511正上方;所述的第一支鏈513和第二支鏈514的數(shù)量均為二，第一支鏈513和第二支鏈514均位于定平臺511和動平臺512之間，第一支鏈513和第二支鏈514的兩端均分別與定平臺511和動平臺512相連接，且第一支鏈513和第二支鏈514的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈513包括第一耳座5131、虎克鉸5132、第一電動推桿5133、第一球鉸鏈5134、第一連接柱5135和第一減震彈簧5136;所述的第一耳座5131固定在定平臺511上端面上，第一耳座5131與第一電動推桿5133下端之間采用虎克鉸5132進(jìn)行連接，第一電動推桿5133上端與第一球鉸鏈5134相連接，第一球鉸鏈5134通過第一連接柱5135固定在動平臺512的下端面上，第一減震彈簧5136繞套在第一電動推桿5133上，通過虎克鉸5132可進(jìn)行兩個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一球鉸鏈5134可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一電動推桿5133可進(jìn)行上下移動，第一支鏈513采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧5136增加了第一支鏈513運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能;所述的第二支鏈514包括第二耳座5141、轉(zhuǎn)動銷5142、第二電動推桿5143、第二球鉸鏈5144、第二連接柱5145和第二減震彈簧5146;所述的第二耳座5141固定在定平臺511上端面上，第二耳座5141與第二電動推桿5143下端之間采用轉(zhuǎn)動銷5142進(jìn)行連接，第二電動推桿5143上端與第二球鉸鏈5144相連接，第二球鉸鏈5144通過第二連接柱5145固定在動平臺512的下端面上，第二減震彈簧5146繞套在第二電動推桿5143上;通過轉(zhuǎn)動銷5142可進(jìn)行一個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二球鉸鏈5144可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二電動推桿5143可進(jìn)行上下移動，第二支鏈514采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧5146增加了第二支鏈514運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能;冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過定平臺511、動平臺512、第一支鏈513和第二支鏈514組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，且四個自由度均獨(dú)立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動，運(yùn)動平穩(wěn)，運(yùn)動靈活，在本發(fā)明中，通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)51帶動整個按摩外罩52在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移兩轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，按摩運(yùn)動性靈活且按摩效果好。所述的送風(fēng)裝置55包括送風(fēng)電機(jī)551、電機(jī)座552、送風(fēng)轉(zhuǎn)軸553、送風(fēng)扇554和鎖緊帽555，送風(fēng)電機(jī)551通過電機(jī)座552固定在動平臺512上端面上，送風(fēng)轉(zhuǎn)軸553—端與送風(fēng)電機(jī)551主軸相連接，送風(fēng)轉(zhuǎn)軸553另一端與送風(fēng)扇554相連接，且送風(fēng)扇554與送風(fēng)轉(zhuǎn)軸553之間通過鎖緊帽555進(jìn)行固定;送風(fēng)裝置55可為本發(fā)明產(chǎn)生風(fēng)源，且送風(fēng)裝置55產(chǎn)生的風(fēng)力通過按摩外罩52外表面上的透風(fēng)孔排出，使得本發(fā)明在對人體腋下按摩的同時可對腋窩進(jìn)行吹風(fēng)，起到了驅(qū)汗的效果，同時也使得按摩更加舒適涼快。
[0039]如圖10所示，所述的局部按摩裝置6包括支架61、固定軸62、局部按摩頭63、支撐軸64、固定環(huán)65、振動電機(jī)66和振動彈簧67，且支架61數(shù)量為二;所述的支架61下端為可伸縮式的條形狀結(jié)構(gòu)，支架61上端為不完全型傘狀結(jié)構(gòu)，支架61分別對稱布置在局部按摩頭63兩側(cè)，且局部按摩頭63和支架61上端之間通過固定軸62進(jìn)行連接，局部按摩頭63呈不完全環(huán)形狀結(jié)構(gòu)，局部按摩頭63外表面上沿其周向方向等間距設(shè)置有按摩條，支撐軸64位于局部按摩頭63正下方，且支撐軸64兩端分別與支架61內(nèi)側(cè)壁相連接，振動電機(jī)66位于支撐軸64正上方，且振動電機(jī)66均勻沿支撐軸64軸向方向呈直線布置，振動電機(jī)66下端通過固定環(huán)65安裝在支撐軸64上，振動電機(jī)66上端與振動彈簧67—端相連接，振動彈簧67另一端與局部按摩頭63內(nèi)側(cè)壁相連接;通過振動電機(jī)66的振動帶動振動彈簧67的抖動，從而實(shí)現(xiàn)局部按摩頭63的振動，起到了振動按摩的效果，局部按摩裝置6主要用于對人體腋下兩側(cè)的按摩。
[0040]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人，其特征在于:包括行走底座、移動裝置、漫步裝置、升降調(diào)節(jié)裝置、主體按摩裝置和局部按摩裝置，且升降調(diào)節(jié)裝置和主體按摩裝置的數(shù)量均為二，局部按摩裝置的數(shù)量為四；所述的移動裝置位于行走底座和漫步裝置之間，且移動裝置與行走底座固連，升降調(diào)節(jié)裝置分別沿漫步裝置的橫向中心軸線對稱布置，且升降調(diào)節(jié)裝置底端與移動裝置相連接，主體按摩裝置固定在升降調(diào)節(jié)裝置正上方，局部按摩裝置分別對稱位于主體按摩裝置的左右兩側(cè)，且局部按摩裝置與升降調(diào)節(jié)裝置固連;其中: 所述的行走底座包括行走平臺、行走耳座、行走轉(zhuǎn)軸和行走輪;所述的行走耳座分別位于行走平臺底端面的四個頂角處，且行走耳座與行走平臺固連，行走輪通過行走轉(zhuǎn)軸安裝在行走耳座上； 所述的主體按摩裝置包括冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)、按摩外罩、傳動滾珠、擋圈和送風(fēng)裝置;所述的按摩外罩位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)正上方，且按摩外罩為半球形殼體結(jié)構(gòu)，按摩外罩材質(zhì)為PP工程塑料，按摩外罩外表面上分別均勻設(shè)置有振動按摩頭和透風(fēng)孔，振動按摩頭和透風(fēng)孔兩兩交錯布置，振動按摩頭為半球形結(jié)構(gòu)，振動按摩頭外表面為柔性橡膠材料，擋圈位于按摩外罩外側(cè)，且擋圈與冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)相固定，傳動滾珠均勻安裝在擋圈和按摩外罩之間，送風(fēng)裝置位于按摩外罩內(nèi)部;所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動銷進(jìn)行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上； 所述的局部按摩裝置包括支架、固定軸、局部按摩頭、支撐軸、固定環(huán)、振動電機(jī)和振動彈簧，且支架數(shù)量為二;所述的支架下端為可伸縮式的條形狀結(jié)構(gòu)，支架上端為不完全型傘狀結(jié)構(gòu)，支架分別對稱布置在局部按摩頭兩側(cè)，且局部按摩頭和支架上端之間通過固定軸進(jìn)行連接，局部按摩頭呈不完全環(huán)形狀結(jié)構(gòu)，局部按摩頭外表面上沿其周向方向等間距設(shè)置有按摩條，支撐軸位于局部按摩頭正下方，且支撐軸兩端分別與支架內(nèi)側(cè)壁相連接，振動電機(jī)位于支撐軸正上方，且振動電機(jī)均勻沿支撐軸軸向方向呈直線布置，振動電機(jī)下端通過固定環(huán)安裝在支撐軸上，振動電機(jī)上端與振動彈簧一端相連接，振動彈簧另一端與局部按摩頭內(nèi)側(cè)壁相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人，其特征在于:所述的移動裝置包括橫向?qū)к墶M向滑塊、縱向?qū)к壓涂v向滑塊，且橫向?qū)к?、橫向滑塊和縱向滑塊的數(shù)量均為二;所述的橫向?qū)к壯匦凶叩鬃臋M向中心軸線分別對稱位于行走底座的左右兩側(cè)，橫向滑塊安裝在橫向?qū)к壣希v向?qū)к墐啥朔謩e固定在橫向滑塊上端面上，且縱向?qū)к壓蜋M向?qū)к壍膬啥司謩e設(shè)置有移動擋板，縱向滑塊安裝在縱向?qū)к壣稀?.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人，其特征在于:所述的漫步裝置包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)、前向轉(zhuǎn)輥、后向轉(zhuǎn)輥和漫步輸送帶;所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)數(shù)量為四，前向轉(zhuǎn)輥和后向轉(zhuǎn)輥分別位于行走底座的前后兩側(cè)，且前向轉(zhuǎn)輥兩端和后向轉(zhuǎn)輥兩端均分別通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行固定連接，漫步輸送帶兩端分別繞套在前向轉(zhuǎn)輥和后向轉(zhuǎn)輥上，且漫步輸送帶外表面上均勻設(shè)置有半圓柱防滑條;所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動支架、驅(qū)動軸和支撐軸承，所述的驅(qū)動電機(jī)通過驅(qū)動支架固定在行走底座外側(cè)端，驅(qū)動電機(jī)為可調(diào)速步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動軸一端與驅(qū)動電機(jī)主軸相連接，驅(qū)動軸另一端穿過支撐軸承前端，且支撐軸承呈鑰匙狀結(jié)構(gòu)，支撐軸承后端固定在行走底座上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人，其特征在于:所述的升降調(diào)節(jié)裝置包括固定盤、升降盤、升降電動推桿、升降導(dǎo)向柱、調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸和固定架;所述的升降盤位于固定盤正上方，升降電動推桿位于固定盤和升降盤之間，且升降電動推桿底端與固定盤相連接，升降電動推桿頂端與升降盤相連接，升降導(dǎo)向柱數(shù)量為四，升降導(dǎo)向柱采用二級伸縮結(jié)構(gòu)，升降導(dǎo)向柱沿升降電動推桿的中心軸線分別對稱布置，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸穿過升降電動推桿的上端，且調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸兩端分別通過固定架進(jìn)行固定連接，固定架呈“X”型結(jié)構(gòu)，且固定架的四個支腳分別固定在升降導(dǎo)向柱上，固定架中部位置處設(shè)置有與調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸相配合的升降軸承。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種腋窩揉壓自動化機(jī)器人，其特征在于:所述的送風(fēng)裝置包括送風(fēng)電機(jī)、電機(jī)座、送風(fēng)轉(zhuǎn)軸、送風(fēng)扇和鎖緊帽，送風(fēng)電機(jī)通過電機(jī)座固定在動平臺上端面上，送風(fēng)轉(zhuǎn)軸一端與送風(fēng)電機(jī)主軸相連接，送風(fēng)轉(zhuǎn)軸另一端與送風(fēng)扇相連接，且送風(fēng)扇與送風(fēng)轉(zhuǎn)軸之間通過鎖緊帽進(jìn)行固定。
【文檔編號】A61H7/00GK106038188SQ201610329716
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年5月18日
【發(fā)明人】虞田樂
【申請人】虞田樂