用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備以及用于操作該設(shè)備的方法
【專利摘要】一種用于沿預(yù)定彎曲軌跡移動(dòng)的設(shè)備包括：具有導(dǎo)管遠(yuǎn)端的導(dǎo)管；具有主軸線的細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件在導(dǎo)管內(nèi)至少部分地延伸并且在其中沿其長(zhǎng)度可移動(dòng)，所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件包括由彼此鉸接式連接的多個(gè)區(qū)段形成的分段組件，每個(gè)區(qū)段具有垂直于該主軸線的定向軸線；以及偏轉(zhuǎn)構(gòu)件，該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述主軸線延伸以便具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，該第一狀態(tài)具有至少沿該分段組件的包括其最遠(yuǎn)區(qū)段的一部分的第一延伸量，該第二狀態(tài)具有沿該分段組件的所述部分的第二延伸量，該第二延伸量超過(guò)該第一延伸量。
【專利說(shuō)明】
用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備以及用于操作該設(shè)備的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本公開主題涉及用于引入到結(jié)構(gòu)中的設(shè)備的領(lǐng)域，特別涉及制成為用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備的領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]用于通過(guò)開口(例如，孔)引入到結(jié)構(gòu)中的設(shè)備多年來(lái)已經(jīng)是公知的，并且被用于不同的應(yīng)用。例如，已知這些設(shè)備是:用于機(jī)械工程的鉆、用于醫(yī)學(xué)內(nèi)窺鏡檢查的導(dǎo)管、用于各種監(jiān)測(cè)目的的監(jiān)測(cè)裝置等。在某些情況下，有必要沿著直路徑引入設(shè)備，并且在某一稍后的階段將引入的路徑改變到預(yù)定的彎曲軌跡，其中該裝置應(yīng)該是穩(wěn)定的并且其路徑應(yīng)該被很好地限定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本公開主題涉及用于沿直路徑引入到物體中并在該物體內(nèi)沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備和方法。該設(shè)備和方法可以用于多種應(yīng)用，例如:構(gòu)成用于將至少一個(gè)物體引入到結(jié)構(gòu)中的載體;監(jiān)測(cè)結(jié)構(gòu)內(nèi)的特定位置;形成結(jié)構(gòu)內(nèi)的或穿其而過(guò)的彎曲通道;例如通過(guò)鉆削清潔結(jié)構(gòu)內(nèi)的路徑;提供在結(jié)構(gòu)內(nèi)的彎曲錨定構(gòu)件;形成結(jié)構(gòu)內(nèi)的加強(qiáng)構(gòu)件;從結(jié)構(gòu)切割出材料樣品；充填結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)域;以及擴(kuò)大結(jié)構(gòu)的多個(gè)部分之間的間隔。
[0004]在下文中，術(shù)語(yǔ)‘結(jié)構(gòu)’在本說(shuō)明書和權(quán)利要求書中是指在醫(yī)學(xué)、機(jī)械、物理、工程等領(lǐng)域已知的任何零件或元件。該結(jié)構(gòu)可以例如是人體;動(dòng)物身體；以及沒(méi)有生命的物體。該結(jié)構(gòu)可以例如由下列材料或它們的組合制成:混凝土、木材、金屬、塑料和土壤等。
[0005]該設(shè)備及其多個(gè)部分的結(jié)構(gòu)的尺寸可以根據(jù)所要執(zhí)行的預(yù)期應(yīng)用來(lái)選定。
[0006]根據(jù)本公開主題的第一方面，提供了一種用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備，該設(shè)備包括:
[0007]a.導(dǎo)管，該導(dǎo)管具有導(dǎo)管遠(yuǎn)端；
[0008]b.細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件具有主軸線，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件在導(dǎo)管內(nèi)至少部分地延伸并且在其中沿其長(zhǎng)度可移動(dòng)。該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件包括由彼此鉸接式連接的多個(gè)區(qū)段形成的分段組件，每個(gè)區(qū)段具有垂直于主軸線的定向軸線；以及
[0009]c.偏轉(zhuǎn)構(gòu)件，該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿主軸線延伸以便具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，該第一狀態(tài)具有至少沿分段組件的包括其最遠(yuǎn)區(qū)段的一部分的第一延伸量，該第二狀態(tài)具有沿分段組件的所述部分的第二延伸量，該第二延伸量超過(guò)該第一延伸量。
[0010]該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件具有遠(yuǎn)端，該遠(yuǎn)端至少與分段組件的最遠(yuǎn)區(qū)段在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)以便至少在該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件將其狀態(tài)從第一狀態(tài)改變到第二狀態(tài)時(shí)允許該遠(yuǎn)端至少在該最遠(yuǎn)區(qū)段上施加推力。該分段組件被配置為至少在施加推力時(shí)將其構(gòu)型從與該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的筆直構(gòu)型改變成與該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的第二狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的彎曲構(gòu)型，在該筆直構(gòu)型中所有區(qū)段使它們的定向軸線彼此平行，在該彎曲構(gòu)型中至少分段組件的所述部分延伸超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且所述部分的相應(yīng)區(qū)段借助于它們的鉸鏈相對(duì)于彼此改變它們的定向，以使得相應(yīng)區(qū)段的定向軸線之間形成角度，并且使所述組件的所述部分變成彎曲形狀。
[0011]根據(jù)本公開主題的第二方面，提供了一種用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備，該設(shè)備包括:
[0012]a.導(dǎo)管，該導(dǎo)管具有導(dǎo)管遠(yuǎn)端；
[0013]b.細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件具有主軸線，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件在導(dǎo)管內(nèi)至少部分地延伸并且在其中沿其長(zhǎng)度可移動(dòng)。該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件包括由彼此鉸接式連接的多個(gè)區(qū)段形成的分段組件，每個(gè)區(qū)段具有垂直于主軸線的定向軸線；以及
[0014]c.偏轉(zhuǎn)構(gòu)件，該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿導(dǎo)管延伸并且被配置為將分段組件的構(gòu)型從筆直構(gòu)型改變成彎曲構(gòu)型，在該筆直構(gòu)型中所有區(qū)段使它們的定向軸線彼此平行，在該彎曲構(gòu)型中至少分段組件的包括其最遠(yuǎn)區(qū)段的一部分延伸超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且所述部分的相應(yīng)區(qū)段借助于它們的鉸鏈相對(duì)于彼此改變它們的定向，以使得相應(yīng)區(qū)段的定向軸線之間形成角度，并且使得所述組件的所述部分變成彎曲形狀。
[0015]該分段組件在處于其彎曲構(gòu)型時(shí)具有凹形側(cè)和凸形側(cè)。至少在大多數(shù)區(qū)段中，每對(duì)相鄰區(qū)段具有相比于凹形側(cè)更靠近凸形側(cè)并且不同于它們之間的鉸接連接部的穩(wěn)定部。該穩(wěn)定部被配置為在分段組件的筆直構(gòu)型和彎曲構(gòu)型兩者中都彼此接合，以抵抗相鄰區(qū)段相對(duì)于彼此的扭轉(zhuǎn)。
[0016]根據(jù)本公開主題的第三方面，提供了一種用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備，該設(shè)備包括:
[0017]a.導(dǎo)管，該導(dǎo)管具有導(dǎo)管遠(yuǎn)端；
[0018]b.細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件具有主軸線，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件在導(dǎo)管內(nèi)至少部分地延伸并且在其中沿其長(zhǎng)度可移動(dòng)。該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件包括由彼此鉸接式連接的多個(gè)區(qū)段形成的分段組件，每個(gè)區(qū)段具有垂直于主軸線的定向軸線；以及
[0019]c.偏轉(zhuǎn)構(gòu)件，該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿導(dǎo)管延伸并且被配置為將分段組件的構(gòu)型從筆直構(gòu)型改變成彎曲構(gòu)型，在該筆直構(gòu)型中所有區(qū)段使它們的定向軸線彼此平行，在該彎曲構(gòu)型中至少分段組件的包括其最遠(yuǎn)區(qū)段的一部分延伸超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且所述部分的相應(yīng)區(qū)段借助于它們的鉸鏈相對(duì)于彼此改變它們的定向，以使得后者區(qū)段的定向軸線之間形成角度，并且使得所述組件的所述部分變成彎曲形狀。
[0020]該分段組件在處于其彎曲構(gòu)型時(shí)具有凹形側(cè)和凸形側(cè)。該鉸鏈被布置成比偏轉(zhuǎn)構(gòu)件更靠近所述凹形側(cè)。
[0021]在該設(shè)備的第一方面中，該分段組件在處于其彎曲構(gòu)型時(shí)可以具有凹形側(cè)和凸形偵U。在該設(shè)備的第一和第三方面中，至少在大多數(shù)區(qū)段中，每對(duì)相鄰區(qū)段可以具有相比于所述凹形側(cè)更靠近所述凸形側(cè)并且不同于它們之間的鉸接連接部的穩(wěn)定部。該穩(wěn)定部可以被配置為在分段組件的筆直構(gòu)型和彎曲構(gòu)型兩者中都彼此接合，以抵抗相鄰區(qū)段相對(duì)于彼此的扭轉(zhuǎn)。
[0022]在該設(shè)備的第一和第二方面中，這些鉸鏈可以被布置成比偏轉(zhuǎn)構(gòu)件更靠近凹形側(cè)。
[0023]以下特征、設(shè)計(jì)和構(gòu)型中的任何一者或多者可以被獨(dú)立地或組合地合并在根據(jù)本公開主題的設(shè)備中:
[0024]在該筆直構(gòu)型中，與該組件的所述部分相關(guān)聯(lián)的區(qū)段可以由導(dǎo)管的內(nèi)壁限制而呈現(xiàn)它們的相對(duì)于彼此平行的定向。
[0025]該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的遠(yuǎn)端與該最遠(yuǎn)區(qū)段可以進(jìn)一步在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)以便至少在將分段組件的所述部分通過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端引入導(dǎo)管中時(shí)允許該最遠(yuǎn)區(qū)段在該遠(yuǎn)端上施加推力，并且分段組件將其構(gòu)型從彎曲構(gòu)型改變成筆直構(gòu)型，由此將偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的狀態(tài)從第二狀態(tài)改變至第一狀態(tài)。
[0026]該設(shè)備可以進(jìn)一步包括包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)機(jī)構(gòu)被配置用于在細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件上施加推力以使細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿導(dǎo)管移動(dòng)并且致使分段組件的所述部分延伸超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且通過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端引入導(dǎo)管中。
[0027]該設(shè)備可以進(jìn)一步包括致動(dòng)器，該致動(dòng)器與偏轉(zhuǎn)構(gòu)件在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)并且被配置用于使偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述主軸線移動(dòng)并且將其狀態(tài)在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)之間改變。
[0028]該移動(dòng)構(gòu)件可以與該致動(dòng)器在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)，從而該移動(dòng)機(jī)構(gòu)使該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿導(dǎo)管移動(dòng)的操作引發(fā)/必然伴有(entail)該致動(dòng)器使偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿相同方向移動(dòng)的操作，由此輔助該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿該方向的移動(dòng)。
[0029]該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件和移動(dòng)機(jī)構(gòu)兩者施加同一方向的推力的能力允許使該分段組件有效地前進(jìn)到所述結(jié)構(gòu)中。該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的移動(dòng)方向相似于該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件的移動(dòng)方向的事實(shí)允許該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件協(xié)助使該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件前進(jìn)到所述結(jié)構(gòu)中并且改善這種前進(jìn)。
[0030]該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件可以進(jìn)一步包括附加分段組件和可移動(dòng)構(gòu)件，該可移動(dòng)構(gòu)件具有與該分段組件相連接的第一端以及與該附加分段組件相連接的第二端。
[0031]該附加分段組件可以由彼此鉸接式連接的多個(gè)附加區(qū)段形成，每個(gè)附加區(qū)段具有垂直于主軸線的定向軸線。該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述主軸線延伸以便具有附加第一狀態(tài)和附加第二狀態(tài)，該附加第一狀態(tài)具有至少沿所述附加分段組件的包括其最遠(yuǎn)離所述分段組件的區(qū)段的一部分的附加第一延伸量，該附加第二狀態(tài)具有沿所述附加分段組件的所述部分的附加第二延伸量。該附加第一延伸量超過(guò)該附加第二延伸量。該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件可以具有近端，該近端至少與所述附加分段組件的所述最近區(qū)段在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)以便至少在偏轉(zhuǎn)構(gòu)件將其狀態(tài)從附加第一狀態(tài)改變到附加第二狀態(tài)時(shí)允許所述最近區(qū)段在所述近端上施加推力。該附加分段組件可以被配置為至少在所述近端上施加所述推力時(shí)將其構(gòu)型從與偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述附加第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的附加彎曲構(gòu)型改變成與偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述附加第二狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的附加筆直構(gòu)型，在該附加彎曲構(gòu)型中所有附加區(qū)段借助于它們的鉸鏈相對(duì)于彼此定向地布置，以使得相應(yīng)區(qū)段的定向軸線之間形成角度，在該附加筆直構(gòu)型中所述附加分段組件的所述部分的區(qū)段使它們的定向軸線彼此平行。
[0032]這些附加區(qū)段的數(shù)量可以等于該分段組件的區(qū)段的數(shù)量。
[0033]在偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的第一狀態(tài)中該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件可以呈現(xiàn)其附加第一狀態(tài)，并且在偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的第二狀態(tài)中該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件可以呈現(xiàn)其附加第二狀態(tài)。
[0034]該彎曲形狀可以與該附加彎曲形狀相似或相同。
[0035]該致動(dòng)器可以由該分段組件和該附加分段組件構(gòu)成，使得:該移動(dòng)機(jī)構(gòu)使細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿導(dǎo)管移動(dòng)以致使所述分段組件從導(dǎo)管遠(yuǎn)端延伸的操作引發(fā)該附加分段組件的所述部分將其構(gòu)型從附加彎曲構(gòu)型改變成附加筆直構(gòu)型，這引發(fā)該附加分段組件的最近區(qū)段在偏轉(zhuǎn)構(gòu)件上施加近端的推力，致使偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿相同方向移動(dòng)并且將其狀態(tài)從第一狀態(tài)改變成第二狀態(tài)，由此將該分段組件的構(gòu)型從筆直構(gòu)型改變成彎曲構(gòu)型;并且該移動(dòng)機(jī)構(gòu)使細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿導(dǎo)管移動(dòng)以致使所述分段組件經(jīng)由導(dǎo)管遠(yuǎn)端引入導(dǎo)管的操作引發(fā)該分段組件將其構(gòu)型從彎曲構(gòu)型改變成筆直構(gòu)型，這引發(fā)所述最遠(yuǎn)區(qū)段在偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的遠(yuǎn)端上施加推力，致使偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿相同方向移動(dòng)并且將其狀態(tài)從附加第二狀態(tài)改變成附加第一狀態(tài)，由此將該附加分段組件的構(gòu)型從附加筆直構(gòu)型改變成附加彎曲構(gòu)型。
[0036]該彎曲通道可以具有沿導(dǎo)管延伸以便容納處于其附加筆直構(gòu)型的附加分段組件的筆直部以及用于將處于該附加分段組件的附加彎曲構(gòu)型的所述附加分段組件的所述部分容納于其中的彎曲部。該附加分段組件可以在其附加筆直構(gòu)型與附加彎曲構(gòu)型之間在該彎曲通道內(nèi)可移動(dòng)。
[0037]該移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括齒條齒輪傳動(dòng)裝置(rackand pin1n gear)，在該齒輪齒條傳動(dòng)裝置中所述齒輪是圓形傳動(dòng)裝置并且所述齒條是沿細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件形成的線性傳動(dòng)裝置。
[0038]這些穩(wěn)定部可以由一個(gè)區(qū)段的凸出部和其相鄰區(qū)段的凹陷部構(gòu)成，該凹陷部被配置為接納該凸出部。
[0039]這些鉸鏈可以被布置在凹形側(cè)附近，并且該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件可以被布置在凸形側(cè)附近。
[0040]該彎曲形狀可以是由面向凹形側(cè)的曲率中心O和在主軸線與曲率中心O之間限定的半徑R來(lái)表征的弧。該分段組件的所述部分的鉸鏈可以與曲率中心O等同地間隔開第一距離Dl，并且該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件中形成的第一通道延伸。該第一通道可以與率中心O間隔開第二距離D2，并且滿足以下條件:D1<R<D2。
[0041]至少大多數(shù)所述區(qū)段中的每個(gè)區(qū)段可以包括:內(nèi)區(qū)段面，該內(nèi)區(qū)段面構(gòu)成凹形側(cè)的一部分;外區(qū)段面，該外區(qū)段面與內(nèi)區(qū)段面相對(duì)并且構(gòu)成凸形側(cè)的一部分;相對(duì)的第一和第二外翼，該第一和第二外翼至少構(gòu)成凹陷部的一部分并且分別在內(nèi)區(qū)段面與外區(qū)段面之間延伸；以及相對(duì)的第一和第二內(nèi)翼，該第一和第二內(nèi)翼至少構(gòu)成凸出部的一部分并且分別在內(nèi)區(qū)段面與外區(qū)段面之間延伸。一個(gè)區(qū)段的第一和第二內(nèi)翼可以被接納在形成于其相鄰區(qū)段的第一和第二外翼之間的凹陷部?jī)?nèi)并且在其內(nèi)可鉸接式移動(dòng)，由此形成該分段組件并允許該分段組件改變其構(gòu)型。
[0042]兩個(gè)相鄰區(qū)段之間的連接可以使得一個(gè)區(qū)段的第一外翼被樞轉(zhuǎn)地連接到其相鄰區(qū)段的第一內(nèi)翼并且所述一個(gè)區(qū)段的第二外翼被樞轉(zhuǎn)地連接到相鄰區(qū)段的第一內(nèi)翼。
[0043]該第一和第二外翼各自包括:第一前接觸表面、第二前接觸表面、第一后接觸表面以及第二后接觸表面，以使得在筆直構(gòu)型中，一個(gè)區(qū)段的第二后接觸表面接觸其相鄰區(qū)段的第二前接觸表面，由此在這兩個(gè)相鄰區(qū)段之間除它們之間的鉸鏈之外還提供接觸表面，并且在彎曲構(gòu)型中，一個(gè)區(qū)段的第一前接觸表面接觸其相鄰區(qū)段的第一后接觸表面，由此將這些區(qū)段相對(duì)于彼此的偏轉(zhuǎn)限定在預(yù)定范圍并且將推力從所述最遠(yuǎn)區(qū)段傳遞至其相繼區(qū)段中的至少一者以便致使這些相繼區(qū)段在相鄰區(qū)段的定向軸線之間形成角度。
[0044]由移動(dòng)機(jī)構(gòu)施加推力可以在相對(duì)于彼此以筆直構(gòu)型布置的兩個(gè)區(qū)段之間通過(guò)除它們之間的鉸鏈之外的一個(gè)區(qū)段的第二前接觸表面與其相鄰區(qū)段的第二后接觸表面之間的接觸來(lái)傳遞該力，并且在具有在其定向軸線之間的角度的兩個(gè)區(qū)段之間通過(guò)除它們之間的鉸鏈之外的一個(gè)區(qū)段的第一前接觸表面與其相鄰區(qū)段的第一后接觸表面之間的接觸來(lái)傳遞該力。
[0045]該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件可以選自于包括以下各項(xiàng)的群組:細(xì)長(zhǎng)金屬條帶、細(xì)長(zhǎng)可彎曲桿、輥鏈以及萬(wàn)向軸。
[0046]這些區(qū)段各自可以包括第二通道，所述第二通道被配置為允許工作工具穿過(guò)細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件。
[0047]該設(shè)備可以進(jìn)一步包括上述工作工具，該工作工具包括被接納在區(qū)段的第二通道內(nèi)的軸以及在最遠(yuǎn)區(qū)段附近可安裝到該軸的遠(yuǎn)端的尖端。
[0048]該軸可以是可旋轉(zhuǎn)的。
[0049]在由本公開主題的設(shè)備啟動(dòng)鉆削操作并且從筆直構(gòu)型改變到彎曲構(gòu)型的過(guò)程中，可以同時(shí)施加以下的力:
[0050]-由操作者在整個(gè)設(shè)備上沿鉆削方向施加一個(gè)推力；
[0051 ]-由移動(dòng)機(jī)構(gòu)在細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件上沿鉆削軸線施加一個(gè)推力；以及
[0052]-由偏轉(zhuǎn)構(gòu)件在最遠(yuǎn)區(qū)段上施加一個(gè)推力，該推力具有沿鉆削軸線的矢量分量。
[0053]由于至少在啟動(dòng)鉆削操作的過(guò)程中同時(shí)地且至少部分地沿相同方向施加上述三個(gè)推力，因此獲得了對(duì)所述結(jié)構(gòu)的有效鉆削。當(dāng)施加這些力時(shí)，這些力的疊加可以提供在所述物體內(nèi)的強(qiáng)化且有效的鉆削。
[0054]根據(jù)本公開主題的第四方面，提供了一種操作用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備的方法。該方法包括以下步驟:
[0055]a.獲得所述設(shè)備，該設(shè)備包括:導(dǎo)管，該導(dǎo)管具有導(dǎo)管遠(yuǎn)端;細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件具有主軸線，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件在導(dǎo)管內(nèi)至少部分地延伸并且在其中沿其長(zhǎng)度可移動(dòng)。該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件包括由彼此鉸接式連接的多個(gè)區(qū)段形成的分段組件，每個(gè)區(qū)段具有垂直于主軸線的定向軸線；以及偏轉(zhuǎn)構(gòu)件，該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述主軸線延伸以便具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，該第一狀態(tài)具有至少沿分段組件的包括其最遠(yuǎn)區(qū)段的一部分的第一延伸量，該第二狀態(tài)具有沿分段組件的所述部分的第二延伸量，該第二延伸量超過(guò)該第一延伸量;所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件具有遠(yuǎn)端，該遠(yuǎn)端至少與所述分段組件的所述最遠(yuǎn)區(qū)段在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)；
[0056]b.沿導(dǎo)管移動(dòng)細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件以至少致使該分段組件的所述部分延伸超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端；
[0057]c.將偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的狀態(tài)從第一狀態(tài)改變到第二狀態(tài)，由此致使偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的遠(yuǎn)端至少在最遠(yuǎn)區(qū)段上施加推力；以及
[0058]d.至少通過(guò)所述推力來(lái)致使分段組件將其構(gòu)型從與偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的筆直構(gòu)型改變成與偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的第二狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的彎曲構(gòu)型，在該筆直構(gòu)型中所有區(qū)段使它們的定向軸線彼此平行，在該彎曲構(gòu)型中至少分段組件的所述部分延伸超過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且所述部分的相應(yīng)區(qū)段借助于它們的鉸鏈相對(duì)于彼此改變它們的定向，以使得相應(yīng)區(qū)段的定向軸線，由此使分段組件的所述部分變成彎曲形狀。
[0059]步驟(b)可以觸發(fā)步驟(c)，步驟(c)可以觸發(fā)步驟(d)。
[0060]步驟(d)可以是通過(guò)由致動(dòng)器使偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿導(dǎo)管以與細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件的移動(dòng)方向相似的移動(dòng)方向移動(dòng)來(lái)執(zhí)行的。
[0061]該方法可以進(jìn)一步包括以下步驟:使細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿導(dǎo)管移動(dòng)以致使至少分段組件的所述部分被引入到導(dǎo)管遠(yuǎn)端中，由此至少在分段組件的所述部分時(shí)致使最遠(yuǎn)區(qū)段在遠(yuǎn)端上施加推力，從而將偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的狀態(tài)從第二狀態(tài)改變到第一狀態(tài)并且允許分段組件將其構(gòu)型從彎曲構(gòu)型改變到筆直構(gòu)型。
[0062]該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件的移動(dòng)可以通過(guò)操作移動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)執(zhí)行，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)在細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件上施加沿細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件的相應(yīng)移動(dòng)方向的推力。
【附圖說(shuō)明】
[0063]為了更好地理解本文所公開的主題并且舉例說(shuō)明如何可以在實(shí)踐中實(shí)現(xiàn)該主題，現(xiàn)在將僅通過(guò)非限制性舉例的方式參照附圖描述多個(gè)實(shí)施例，在附圖中:
[0064]圖1A是根據(jù)本公開主題的一個(gè)示例的設(shè)備，其中該設(shè)備的分段組件處于其筆直構(gòu)型；
[0065]圖1B是圖1A的設(shè)備，其中該設(shè)備的殼體及其導(dǎo)管的一部分被移除；
[0066]圖1C是沿圖1A中的線A-A截取的截面視圖；
[0067]圖1D是圖1C的截面A1的放大視圖；
[0068]圖1E是圖1C的截面A2的放大視圖；
[0069]圖1F是圖1C的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的側(cè)視圖；
[0070]圖2A是圖1A的設(shè)備的側(cè)視圖，其中該設(shè)備的分段組件處于其彎曲構(gòu)型；
[0071]圖2B是圖2A的設(shè)備，其中該設(shè)備的殼體及其導(dǎo)管的一部分被移除；
[0072]圖2C是沿圖2A中的線B-B截取的截面視圖；
[0073]圖2D是圖2C的截面B1的放大視圖；
[0074]圖2E是圖2C的截面B2的放大視圖；
[0075]圖2F是圖2C的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的側(cè)視圖；
[0076]圖3A是圖1A的設(shè)備的等距側(cè)視圖，其中該設(shè)備的分段組件處于其彎曲構(gòu)型，而使該分段組件前進(jìn)以從該設(shè)備的導(dǎo)管延伸至比圖2A中示出的程度更大的程度；
[0077]圖3B是圖3A的設(shè)備，其中該設(shè)備的殼體及其導(dǎo)管的一部分被移除；
[0078]圖3C是沿圖3A中的線C-C截取的截面視圖；
[0079]圖3D是圖3C的截面C1的放大視圖；
[0080]圖3E是圖3C的截面C2的放大視圖；
[0081 ]圖3F是圖3C的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的側(cè)視圖；
[0082]圖4A是圖2B的細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件的側(cè)視圖，其中該設(shè)備的其他部分被移除；
[0083]圖4B是來(lái)自圖4A的截面三個(gè)區(qū)段的放大視圖；
[0084]圖4C是圖4B的三個(gè)區(qū)段中的中間區(qū)段的放大視圖；
[0085]圖4D和圖4E是圖4C的區(qū)域的其他側(cè)視圖；
[0086]圖5是根據(jù)本公開主題的另一示例的具有呈兩個(gè)可彎曲軸形式的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的分段組件的側(cè)視圖；
[0087]圖6A是根據(jù)本公開主題的另一示例的處于其彎曲構(gòu)型的分段組件的側(cè)視圖，其中偏轉(zhuǎn)構(gòu)件呈輥鏈的形式；
[0088]圖6B是處于其筆直構(gòu)型的圖6A的分段組件的側(cè)視圖；
[0089]圖6C是圖6A的輥鏈的側(cè)視圖；
[0090]圖7A是根據(jù)本公開主題的另一示例的處于其筆直構(gòu)型的分段組件的一部分的側(cè)視圖；
[0091]圖7B是處于其彎曲構(gòu)型的圖7A的分段組件的側(cè)視圖；
[0092]圖8A是根據(jù)本公開主題的另一示例的分段組件的側(cè)視圖，其中該分段組件被配置為呈現(xiàn)三維螺旋形狀；
[0093]圖SB是圖8A的分段組件的另一視圖；并且
[0094]圖SC是圖8A的分段組件的附加視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0095]為了描述根據(jù)本公開主題的一個(gè)示例的設(shè)備I及其操作方式，首先參照?qǐng)D1A至圖1F、圖2A至圖2F和圖3A至圖3F。
[0096]根據(jù)以上這些圖的示例，設(shè)備I是被配置用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的鉆。應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開主題的設(shè)備根據(jù)其不同方面可以具有不同于鉆削的其他應(yīng)用，并且鉆削僅是應(yīng)用之一。
[0097]設(shè)備I包括以下部件:殼體10、從殼體10延伸的導(dǎo)管20、具有分段組件40的細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30、移動(dòng)機(jī)構(gòu)60以及偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70?？傮w上，設(shè)備I的操作是使得移動(dòng)機(jī)構(gòu)60的致動(dòng)促使分段組件40從導(dǎo)管20向外側(cè)延伸，從而自動(dòng)伴隨由偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70將分段組件40的延伸部分偏轉(zhuǎn)到預(yù)定穩(wěn)定彎曲形狀。此外，移動(dòng)機(jī)構(gòu)60的致動(dòng)促使將分段組件40引入到導(dǎo)管20中，其自動(dòng)伴隨使分段組件40的所引入部分在導(dǎo)管20內(nèi)變直。
[0098]圖1A至圖1F展示了設(shè)備I，其中分段組件完全布置在導(dǎo)管20內(nèi)。圖2A至圖2F展示了設(shè)備1，其中分段組件40的一部分從導(dǎo)管20延伸出并且具有彎曲形狀。圖3A至圖3F展示了設(shè)備I，其中分段組件40從導(dǎo)管20完全延伸出并且具有對(duì)應(yīng)的彎曲形狀。
[0099]下面是關(guān)于該設(shè)備I的結(jié)構(gòu)及其操作方式的詳細(xì)說(shuō)明。
[0100]殼體10具有成形為與設(shè)備I的操作者的手適配的把手11。導(dǎo)管20具有帶有開口的導(dǎo)管遠(yuǎn)端22以及與殼體10相連接的導(dǎo)管近端24。導(dǎo)管遠(yuǎn)端22和導(dǎo)管近端24沿軸線X延伸。
[0101]當(dāng)操作者在把手11處握持設(shè)備I時(shí)，導(dǎo)管遠(yuǎn)端22可以被引入到待處理的結(jié)構(gòu)的孔中。如果不存在所述孔，導(dǎo)管遠(yuǎn)端22可以被操作者布置在所述結(jié)構(gòu)附近，在應(yīng)當(dāng)由設(shè)備I產(chǎn)生該孔的位置處。
[0102]細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30(在圖4A中詳細(xì)地示出)沿著導(dǎo)管20并且在殼體10內(nèi)延伸。細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30包括可移動(dòng)構(gòu)件35、分段組件40以及附加分段組件50。可移動(dòng)構(gòu)件35具有與分段組件40樞轉(zhuǎn)連接的第一端37以及與附加分段組件50樞轉(zhuǎn)連接的第二端39。細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30具有主軸線M，該主軸線被限定為在細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30的中間沿其整個(gè)長(zhǎng)度延伸的軸線。
[0103]殼體10具有彎曲通道12，附加分段組件50被安置在該彎曲通道中并且在其中可移動(dòng)。彎曲通道12具有筆直部14和彎曲部16。彎曲通道12被構(gòu)造成使得附加分段組件50的被接納在筆直部14內(nèi)的部分被強(qiáng)制呈現(xiàn)筆直形狀，并且附加分段組件50的被接納在彎曲部16內(nèi)的部分被強(qiáng)制呈現(xiàn)彎曲形狀。
[0104]移動(dòng)機(jī)構(gòu)60被配置為使細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30在導(dǎo)管20內(nèi)沿軸線X移動(dòng)，以便致使分段組件40的一部分或整個(gè)分段組件40延伸超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端22，并且致使分段組件40(例如，如圖2A和圖3A所示)通過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端22引入到導(dǎo)管20中。細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30的移動(dòng)還致使附加分段組件50在彎曲通道12內(nèi)沿軸線M以相應(yīng)方式移動(dòng)。在下面詳述移動(dòng)機(jī)構(gòu)60的結(jié)構(gòu)和操作。
[0105]在將導(dǎo)管20引入到待處理的結(jié)構(gòu)中之后，并且在操作者作出決定時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)60被致動(dòng)以促使分段組件40延伸超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端22，同時(shí)該分段組件的形狀與其超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端22的延伸量成比例地彎曲。
[0106]移動(dòng)機(jī)構(gòu)60包括由下列部件構(gòu)成的齒條齒輪傳動(dòng)裝置:安裝到小圓形傳動(dòng)裝置64上的可旋轉(zhuǎn)把手62，該小圓形傳動(dòng)裝置進(jìn)而旋轉(zhuǎn)大圓形傳動(dòng)裝置66。大圓形傳動(dòng)裝置66被安置在形成于可移動(dòng)構(gòu)件35中的線性傳動(dòng)裝置36上。把手62的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(當(dāng)從把手62的前面觀察時(shí))使小圓形傳動(dòng)裝置64沿相同方向旋轉(zhuǎn)，從而使大圓形傳動(dòng)裝置66沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，這進(jìn)而在可移動(dòng)構(gòu)件35上施加推力。此推力致使分段組件40延伸超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端22。把手62的逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致將分段組件40通過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端22引入到導(dǎo)管20中。
[0107]移動(dòng)機(jī)構(gòu)60可以被構(gòu)造成當(dāng)分段組件40的各個(gè)區(qū)段從導(dǎo)管遠(yuǎn)端22逸出時(shí)，“喀噠聲”的可聽指示被提供給設(shè)備I的操作者。該指示允許操作者接收關(guān)于分段組件40從導(dǎo)管20延伸出并被布置在所述結(jié)構(gòu)內(nèi)的部分的前進(jìn)和曲率的信息。換言之，通過(guò)聽到每個(gè)“喀噠聲”，操作者可以知道分段組件已經(jīng)從導(dǎo)管20逸出的部分的長(zhǎng)度是多少，并且可以相應(yīng)地知道該部分的曲率范圍是多少。
[0108]分段組件40是由通過(guò)樞軸樞轉(zhuǎn)連接到彼此上的七個(gè)區(qū)段40a、40b、40c、40d、40e、40f和40g (在圖1B、圖1C、圖1D、圖2D和圖3D示出)形成的。例如，區(qū)段40a和40b之間通過(guò)樞軸45a連接，而區(qū)段40b和40c之間通過(guò)樞軸45b樞轉(zhuǎn)連接。如圖1D、圖2D和圖3D所示，區(qū)段40a、40b、40c、40d、40e、40f和40g各自具有對(duì)應(yīng)的定向軸線N1、N2、N3、N4、N5、N6和N7，每個(gè)定向軸線都垂直于主軸線M。
[0109]附加分段組件50是由也通過(guò)樞軸樞轉(zhuǎn)連接到彼此上的七個(gè)區(qū)段50&、5013、50(3、50d、50e、50f和50g(在圖lB、圖lC、圖lE、圖2E和圖3E示出)形成的。如圖lE、圖2E和圖3E所示，區(qū)段50a、50b、50c、50d、50e、50f和50g各自具有相應(yīng)的定向軸線N8、N9、N1Q、Nn、N12、N13和N14,每個(gè)定向軸線均垂直于主軸線M。下面參照?qǐng)D4B至圖4E提供關(guān)于以上區(qū)段的結(jié)構(gòu)的詳細(xì)描述。
[0110]細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30具有在附加分段組件50的最近區(qū)段50a與分段組件40的最遠(yuǎn)區(qū)段40a之間沿主軸線M延伸的第一通道32，以便將偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70容納于其中。根據(jù)本示例，偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70是細(xì)長(zhǎng)柔性和剛性的條帶，圖1F、圖2F和圖3F清楚地示出了處于其不同狀態(tài)的條帶。
[0111]偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70具有近端72和遠(yuǎn)端74。近端72被安置在形成于最近區(qū)段50a內(nèi)的近側(cè)凹陷部52內(nèi)，并且遠(yuǎn)端74被安置在形成于最遠(yuǎn)區(qū)段40a內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)凹陷部42內(nèi)。近端72和遠(yuǎn)端74不被約束或連接到區(qū)段50a和40a，從而偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70在操作移動(dòng)機(jī)構(gòu)60時(shí)在第一通道32內(nèi)具有稍微移動(dòng)的自由。
[0112]分段組件40和附加分段組件50構(gòu)成致動(dòng)器，該致動(dòng)器的作用是使偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70在第一通道32內(nèi)移動(dòng)并且改變分段組件40和附加分段組件50的形狀。
[0113]如以上總體提到的，偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70的作用是致使該分段組件的從導(dǎo)管遠(yuǎn)端22延伸的部分從筆直形狀最大程度地偏轉(zhuǎn)到預(yù)定彎曲形狀，并且使該分段組件的通過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端22引入到導(dǎo)管20中的部分變直。
[0114]總體上，當(dāng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)60在細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30上施加推力以致使分段組件40的一部分延伸超過(guò)遠(yuǎn)端22時(shí)，附加分段組件50也沿相同方向被拉伸。特別地，附加分段組件的相似部分被接納在筆直部14內(nèi)。這使得相應(yīng)的附加區(qū)段樞轉(zhuǎn)地相互接近，從而使第一通道32的對(duì)應(yīng)部分的長(zhǎng)度縮短一個(gè)延伸量Z(未示出)，并且使得最近區(qū)段50a在偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70的近端72上施加推力。此推力致使偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70在第一通道32內(nèi)移動(dòng)，并且在最遠(yuǎn)區(qū)段40a上施加推力。延伸量Z是圖1E所示的三個(gè)延伸量總和(Z = ZdZdZ3)13同時(shí)，可以看出，不僅部分41延伸超出導(dǎo)管遠(yuǎn)端22，而且還由于偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70的遠(yuǎn)端74施加在最遠(yuǎn)區(qū)段40a上的推力實(shí)現(xiàn)了所述部分41的對(duì)應(yīng)區(qū)段的樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)。所述部分41的對(duì)應(yīng)區(qū)段相對(duì)于彼此樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)的能力允許所述部分41內(nèi)的第一通道32的對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度增大延伸量Z，由此允許在最遠(yuǎn)區(qū)段40a上施加推力的同時(shí)將移動(dòng)的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70接納在第一通道32的較長(zhǎng)部分內(nèi)。作為操作移動(dòng)機(jī)構(gòu)60的結(jié)果，所述部分41延伸超出該導(dǎo)管遠(yuǎn)端，同時(shí)形成了其彎曲形狀。
[0115]為了詳細(xì)地說(shuō)明設(shè)備I和其中的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70的操作，現(xiàn)在具體參考圖1D、圖1E、圖2D和圖2E。
[0116]圖1D和圖1E展示了細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30的初始位置，并且圖2D和圖2E示出了由于把手62多次順時(shí)針旋轉(zhuǎn)而提供的細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30的前進(jìn)位置。
[0117]如圖1D所示，整個(gè)分段組件40位于導(dǎo)管20內(nèi)，并且分段組件40處于其筆直構(gòu)型，在該筆直構(gòu)型中分段組件40的所有區(qū)段40a-40g使它們的定向軸線N1-N7彼此平行。在該構(gòu)型中，分段組件40受到導(dǎo)管20的內(nèi)壁28限制，以使這些區(qū)段40a-40g的軸線N1-N7之間呈現(xiàn)平行定向。
[0118]在圖2D中，分段組件40處于其彎曲構(gòu)型，在該彎曲構(gòu)型中分段組件40的所述部分41從導(dǎo)管遠(yuǎn)端22延伸出。所述部分41由區(qū)段40a、40b和4c構(gòu)成。在該彎曲構(gòu)型中，區(qū)段40a、40b、40c和40d相對(duì)于彼此樞轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)，使得這些定向軸線N1、N2、N3和N4對(duì)應(yīng)地在它們之間形成角度αι、α2和α3，從而使所述部分41變成彎曲形狀。
[0119]在圖1E中，附加分段組件50處于其彎曲構(gòu)型，在該彎曲構(gòu)型中所有附加區(qū)段50a-50g借助于它們的樞軸相對(duì)于彼此定向地布置，以使得這些相應(yīng)區(qū)段的定向軸線的他-見(jiàn)5和近端39在它們之間形成一個(gè)角度，從而使整個(gè)附加分段組件50變成彎曲形狀。在該位置上，整個(gè)附加分段組件50被定位在彎曲部16內(nèi)。
[0120]在圖2E中，附加分段組件50的一個(gè)部分51被接納在筆直部14內(nèi)。所述部分51由區(qū)段50e、50f和50g構(gòu)成。根據(jù)該圖，附加分段組件50被布置成處于其附加彎曲構(gòu)型。在該構(gòu)型中，區(qū)段50a、50b和50c以及近端39使它們的定向軸線見(jiàn)2-見(jiàn)5彼此平行。
[0121]圖1D中的所述部分41具有與圖2E中的部分51的長(zhǎng)度基本上相似的長(zhǎng)度，并且圖2D中的所述部分41具有與圖1E中的部分51的長(zhǎng)度相似的長(zhǎng)度。為了使所述部分41延伸超出導(dǎo)管遠(yuǎn)端22并且將所述部分51接納在筆直部14中，移動(dòng)機(jī)構(gòu)60將細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30沿軸線X移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的范圍。
[0122]在圖1D中，偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70以其沿第一延伸量1^的第一狀態(tài)沿第一通道32的一部分布置在所述部分41內(nèi)，并且在圖2D中，偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70以其沿第二延伸量L2的第二狀態(tài)沿第一通道32的一部分布置在所述部分41內(nèi)。從附圖可以容易地看到L2大于U。另一方面，在圖1E中，偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70以其沿第一通道32的一個(gè)部分至附加第一延伸量L3的附加第一狀態(tài)布置在所述部分51內(nèi)，并且在圖2E中，偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70以其沿第一通道32的一個(gè)部分至附加第二延伸量L4的附加第二狀態(tài)布置在所述部分51內(nèi)。從附圖可以容易地看到L3大于L4。
[0123]當(dāng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)60將細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30從圖1D的位置移動(dòng)至圖2D的位置時(shí)，所述部分51被拉伸成筆直部14。這種移動(dòng)導(dǎo)致以下結(jié)果:附加區(qū)段50g朝向第二端39樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)，附加區(qū)段50f朝向附加區(qū)段50g樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)，并且附加區(qū)段50e朝向附加區(qū)段50f樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)。當(dāng)發(fā)生這種情況時(shí)，所述部分51內(nèi)的第一通道32的長(zhǎng)度減小，并且由此使附加第一延伸量L3的長(zhǎng)度減少延伸量Z(未示出)至附加第二延長(zhǎng)L4,從而滿足以下等式:L3-Z = L4t3同時(shí)，所述部分41被從導(dǎo)管30拉伸以延伸超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端32，從而允許區(qū)段40a相對(duì)于區(qū)段40b樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)，區(qū)段40b相對(duì)于區(qū)段40c樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)，并且區(qū)段40c相對(duì)于區(qū)段40d樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)。鑒于附加第一延伸量L3的長(zhǎng)度縮短，附加區(qū)段50a在近端72上施加推力。此推力致使偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70在第一通道32內(nèi)沿著延伸量Z移動(dòng)，這將導(dǎo)致偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70的遠(yuǎn)端74對(duì)區(qū)段40a施加推力。施加在區(qū)段40a上的推力導(dǎo)致以下結(jié)果:區(qū)段40a相對(duì)于區(qū)段40b樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)，區(qū)段40b相對(duì)于區(qū)段40c樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)，并且區(qū)段40c相對(duì)于區(qū)段40d樞轉(zhuǎn)式旋轉(zhuǎn)。由于這些旋轉(zhuǎn)，第一延伸量L1增加延伸量Z至第二延伸量L2，從而Li+Z = L2。
[0124]圖1F展示了處于圖1A-1E的位置的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70的形狀，并且圖2F展示了處于圖2A-2E的位置的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70的形狀。從這些圖中可以看出，偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70的形狀對(duì)應(yīng)于細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30的形狀。
[0125]從圖2A至圖2F的位置進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)把手62可以致使分段組件40從導(dǎo)管遠(yuǎn)端62延伸到圖3A至圖3E所示的最大程度，并且使附加分段組件50呈現(xiàn)如在圖3C和圖3E中清楚示出的其附加筆直構(gòu)型。根據(jù)上面的解釋，現(xiàn)在清楚了附加分段組件50如何起到致動(dòng)器的作用。
[0126]應(yīng)當(dāng)理解的是，把手62旋轉(zhuǎn)到相反方向?qū)?dǎo)致細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30和偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70沿相反方向移動(dòng)。作為這種旋轉(zhuǎn)的結(jié)果，分段組件40和附加分段組件50變換角色。現(xiàn)在，最遠(yuǎn)區(qū)段40a是對(duì)偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70施加推力的區(qū)段，從而致使附加分段組件50的相應(yīng)部分呈現(xiàn)其彎曲形狀。在這種情況下，該分段組件起到致動(dòng)器的作用。
[0127]現(xiàn)在具體地參考圖1A至圖2E，以便描述設(shè)備I的鉆削功能。
[0128]細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30具有沿分段組件40延伸的第二通道33并具有可移動(dòng)構(gòu)件35。第二通道33容納具有近端92和遠(yuǎn)端94的可旋轉(zhuǎn)可彎曲軸90。軸90的近端92被接納在旋轉(zhuǎn)元件96內(nèi)，并且遠(yuǎn)端94被安裝到可旋轉(zhuǎn)尖端98 ο旋轉(zhuǎn)元件96被配置為手動(dòng)地或由馬達(dá)(未示出)自動(dòng)地旋轉(zhuǎn)，由此引起軸90的旋轉(zhuǎn)和尖端98的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)。軸90可以在分段組件40的筆直構(gòu)型和彎曲構(gòu)型兩者中旋轉(zhuǎn)。這允許由單一設(shè)備提供常規(guī)的筆直鉆削和沿彎曲路徑的鉆削。
[0129]在鉆削領(lǐng)域中已知的是，為了有效地鉆入物體中，應(yīng)當(dāng)由操作者在該鉆的操作過(guò)程中在該鉆上施加推力。此推力使該鉆的尖端前進(jìn)到物體中。
[0130]現(xiàn)在參考圖1A，以便描述在啟動(dòng)設(shè)備I的鉆削操作過(guò)程中施加在該設(shè)備或其部件上的推力以及從筆直構(gòu)型到彎曲構(gòu)型的構(gòu)型變化。
[0131]-由操作者在整個(gè)設(shè)備上沿軸線X在鉆削方向上施加一個(gè)推力F1;
[0132]-由移動(dòng)機(jī)構(gòu)60在細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30上沿軸線X施加一個(gè)推力F2;以及
[0133]-由偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70在最遠(yuǎn)區(qū)段40a上施加一個(gè)推力F3,該推力具有沿軸線X的矢量分量。
[0134]鑒于上述情況，由于至少在啟動(dòng)鉆削操作的過(guò)程中三個(gè)推力F^FdPF3是基本上沿相同方向施加的，因此獲得了對(duì)所述結(jié)構(gòu)的有效鉆削。當(dāng)施加這些力時(shí)，這些力的疊加可以提供在所述物體內(nèi)的強(qiáng)化且有效的鉆削。
[0135]現(xiàn)在參考圖2D和圖4A至圖4E，這些圖展示了細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30的區(qū)段并且特別是它們的結(jié)構(gòu)。在附圖中可以清楚地看到，分段組件40的這些區(qū)段和附加分段組件50的這些附加區(qū)段具有相似的結(jié)構(gòu)，并且因此下面針對(duì)分段組件40的區(qū)段進(jìn)行解釋，然而其對(duì)于附加分段組件50的附加區(qū)段來(lái)說(shuō)也是相關(guān)的。
[0136]分段組件40在處于其彎曲構(gòu)型時(shí)具有凹形側(cè)44和凸形側(cè)46。分段組件40的這些樞軸(例如，樞軸45a和45b)被布置成比偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70更靠近凹形側(cè)44。特別地，這些樞軸被布置在凹形側(cè)44附近，并且偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70被布置在凸形側(cè)46附近。該結(jié)構(gòu)允許由偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70在該分段組件的遠(yuǎn)端施加推力，該推力被從凸形側(cè)46引導(dǎo)朝向凹形側(cè)44并且被促使更靠近凸形側(cè)46。圖2D中示意性地示出了這個(gè)力。與已經(jīng)由施加在最遠(yuǎn)區(qū)段40a上且被促使更靠近凹形側(cè)44的拉力使分段組件40彎曲的情況相比，這個(gè)力是更有效的。
[0137]在圖2D中示出了分段組件40的所述部分41的彎曲形狀是由面向凹形側(cè)44的曲率中心O和在主軸線M與曲率中心O之間限定的半徑R來(lái)表征的弧。所述部分41的這些樞軸與曲率中心O等同地間隔開第一距離Dl，并且沿第一通道32延伸的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70與曲率中心O間隔開第二距離D2，并且滿足以下條件:D1<R<D2。
[0138]如圖4B至圖40E所示，每對(duì)相鄰區(qū)段具有穩(wěn)定部80，這些穩(wěn)定部被配置為在分段組件40的筆直構(gòu)型和彎曲構(gòu)型兩者中都彼此接合，以抵抗相鄰區(qū)段相對(duì)于彼此的扭轉(zhuǎn)。這些穩(wěn)定部80被布置成與凹形側(cè)44相比更靠近凸形側(cè)46。這些穩(wěn)定部80是由一個(gè)區(qū)段的凸出部81和其相鄰區(qū)段的凹陷部82構(gòu)成的，該凹陷部被配置為接納該凸出部81。下面針對(duì)單一區(qū)段提供關(guān)于這些穩(wěn)定部80的結(jié)構(gòu)的詳細(xì)解釋。
[0139]現(xiàn)在特別地參考圖4C至圖4E，在這些圖中從不同的視角示出了區(qū)段40d。區(qū)段40d具有以下部分:構(gòu)成第二通道33的一部分的孔口 43;構(gòu)成凹形側(cè)44的一部分的內(nèi)區(qū)段面48a;與該內(nèi)區(qū)段面相對(duì)且構(gòu)成凸形側(cè)46的一部分的外區(qū)段面48b;相對(duì)的第一和第二外翼49a和49b，該第一和第二外翼至少限定凹陷部82并且分別在內(nèi)區(qū)段面48a與外區(qū)段面48b之間延伸；以及相對(duì)的第一和第二內(nèi)翼49c和49d，該第一和第二內(nèi)翼至少構(gòu)成凸出部81并且分別在內(nèi)區(qū)段面48a與外區(qū)段面48b之間延伸。一個(gè)區(qū)段的第一和第二內(nèi)翼49c和49d被配置為接納在形成于其相鄰區(qū)段的第一和第二外翼49a和49b之間的凹陷部82內(nèi)并且在其內(nèi)可樞轉(zhuǎn)移動(dòng)，由此形成所述分段組件并且允許該分段組件改變其構(gòu)型。
[0140]兩個(gè)相鄰區(qū)段之間的連接使得一個(gè)區(qū)段的第一外翼49a被樞轉(zhuǎn)連接到其相鄰區(qū)段的第一內(nèi)翼49c并且所述一個(gè)區(qū)段的第二外翼49b被樞轉(zhuǎn)連接到該相鄰區(qū)段的第一內(nèi)翼49d0
[ΟΙ41 ]第一外翼49a包括以下四個(gè)表面:第一前接觸表面46a、第二前接觸表面46b、第一后接觸表面46c以及第二后接觸表面46d。第二外翼49b包括以下四個(gè)表面:第一前接觸表面47a、第二前接觸表面47b、第一后接觸表面47c以及第二后接觸表面47d。
[0142]在該分段組件的筆直構(gòu)型中，一個(gè)區(qū)段的第二后接觸表面46d和47d接觸其相鄰區(qū)段的第二前接觸表面46b和47b，由此在這兩個(gè)相鄰區(qū)段之間提供除它們之間的鉸鏈之外的接觸表面。
[0143]在該彎曲構(gòu)型中，一個(gè)區(qū)段的第一前接觸表面46a和47b接觸其相鄰區(qū)段的第一后接觸表面46c和47c，由此將這些區(qū)段相對(duì)于彼此的偏轉(zhuǎn)限定至預(yù)定范圍。所述部分41的區(qū)段之間的接觸還允許將施加在最遠(yuǎn)區(qū)段40a上的推力傳遞至其相繼區(qū)段中的至少一者以便致使這些相繼區(qū)段在相鄰區(qū)段的定向軸線之間形成角度。第一前接觸表面46a和47b與第一后接觸表面46c和47c相對(duì)于彼此的位置限定了兩個(gè)相鄰區(qū)段的定向軸線之間的角度。例如，此位置限定了角度αι、α2和α3的值。
[0144]當(dāng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)60被致動(dòng)用于在細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件30上施加一個(gè)推力以便致使所述部分41延伸超過(guò)導(dǎo)管遠(yuǎn)端22時(shí)，按如下方式沿分段組件傳遞該力:
[0145]1.在具有彼此平行的定向軸線的兩個(gè)區(qū)段中，所述力是通過(guò)一個(gè)區(qū)段的第二前接觸表面46b和47b與其相鄰區(qū)段的第二后接觸表面部46d和47d之間的接觸來(lái)傳遞的。這種力傳遞是除經(jīng)由這些區(qū)段之間的鉸鏈傳遞之外進(jìn)行的；以及
[0146]i1.在具有彼此之間形成角度的定向軸線的兩個(gè)區(qū)段中，所述力是通過(guò)一個(gè)區(qū)段的第一前接觸表面46a和47a與其相鄰區(qū)段的第一后接觸表面部46c和47c之間的接觸來(lái)傳遞的。這種力傳遞是除經(jīng)由這些區(qū)段之間的鉸鏈傳遞之外進(jìn)行的。
[0147]現(xiàn)在參考圖5，其中示出了根據(jù)本公開主題的分段組件140的另一示例。根據(jù)該示例，分段組件140具有各自帶有偏轉(zhuǎn)構(gòu)件170的兩個(gè)第一通道132。根據(jù)該示例，這些偏轉(zhuǎn)構(gòu)件170是細(xì)長(zhǎng)柔性和剛性的軸。這些偏轉(zhuǎn)構(gòu)件170具有與偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70的功能相似的功能。
[0148]現(xiàn)在參考圖6A至圖6C，其中示出了根據(jù)本公開主題的分段組件240的另一示例。根據(jù)該示例，分段組件240具有通道232，該通道之中接納有偏轉(zhuǎn)構(gòu)件270。根據(jù)該示例，偏轉(zhuǎn)構(gòu)件270是由彼此之間樞轉(zhuǎn)連接的多個(gè)剛性區(qū)段272形成的輥鏈。偏轉(zhuǎn)構(gòu)件270具有與偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70的功能相似的功能。偏轉(zhuǎn)構(gòu)件70和270之間的不同之處在于:每個(gè)區(qū)段272是不可彎曲的并且因此能夠有效地傳遞沿其施加的推力，并且在另一方面整個(gè)偏轉(zhuǎn)構(gòu)件270能夠根據(jù)需要彎曲以便使分段組件240偏轉(zhuǎn)。
[0149]現(xiàn)在參考圖7A和圖7B，其中示出了根據(jù)本公開主題的分段組件340的另一示例。根據(jù)該示例，分段組件340由區(qū)段340a-340j構(gòu)成。這些區(qū)段340a-340j通過(guò)有效的鉸鏈341a-341 j鉸接式連接到彼此上，這些鉸鏈整體地形成為在每對(duì)區(qū)段之間互連的柔性材料的連接部。
[0150]分段組件340具有沿偏轉(zhuǎn)構(gòu)件370延伸的第一通道332。在圖7A中，分段組件340被示出為處于其筆直構(gòu)型，而在圖7B中，分段組件340被示出為處于其彎曲構(gòu)型。分段組件340在處于其彎曲構(gòu)型時(shí)具有凹形側(cè)344和凸形側(cè)346。分段組件340的這些鉸鏈341a-341j被布置成比偏轉(zhuǎn)構(gòu)件370更靠近凹形側(cè)344。特別地，這些鉸鏈341a-341j被布置在凹形側(cè)344附近，并且偏轉(zhuǎn)構(gòu)件370被布置在凸形側(cè)346附近。該結(jié)構(gòu)允許由偏轉(zhuǎn)構(gòu)件370在最遠(yuǎn)區(qū)段340a處施加推力K，該推力被從凸形側(cè)346引導(dǎo)朝向凹形側(cè)344并且被促使更靠近凸形側(cè)346。與已經(jīng)由施加于最遠(yuǎn)區(qū)段340a且被促使更靠近凹形側(cè)344的拉力使分段組件340彎曲的情況相比，這個(gè)力是更有效的。
[0151]在圖7B中示出了分段組件340的彎曲形狀是由面向凹形側(cè)344的曲率中心亇和在分段組件340的主軸線,與曲率中心之間限定的半徑f來(lái)表征的弧。這些鉸鏈341a-341 j與曲率中心等同地間隔開第一距離Df，并且沿第一通道332延伸的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件370與曲率中心間隔開第二距離D2,，并且滿足以下條件:DV <R7 <D27。
[0152]分段組件340進(jìn)一步具有布置在凸形側(cè)346的條帶380。條帶380連接分段組件340的兩個(gè)相鄰區(qū)段，以便將它們相對(duì)于彼此的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)限定到預(yù)定范圍。
[0153]現(xiàn)在參考到圖8A至圖SC，在其中分段組件440被示出為三維螺旋物。
[0154]分段組件440具有縱向軸線M〃主軸線，該分段組件沿著該軸線延伸。分段組件440是由八個(gè)區(qū)段44(^、44013、440(3、440(1、4406、44(^、44(^、44011和440丨形成的，這些區(qū)段通過(guò)相應(yīng)的樞軸445a、445b、445 c、445d、445e、445f、445g和445h樞轉(zhuǎn)地連接到彼此上。這些樞軸中的每一者具有一個(gè)樞轉(zhuǎn)軸線Pl、P2、P3、P4、P5、P6、P7和Ps。這些樞軸P1-Ps中的每一者相對(duì)于主軸線M〃以稍微大于90度的鈍角成角度。根據(jù)本示例，關(guān)于這些樞軸P1-P8中的每一者，該角度是相同的。該角度的值限定了分段組件440沿主軸線M〃的延伸量，并且特別限定了其線圈之間的間距。
[0155]上述螺旋形狀的分段組件440可以用于提升所述結(jié)構(gòu)的一個(gè)部分或者用于在其中三維前進(jìn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備，包括: a.導(dǎo)管，該導(dǎo)管具有導(dǎo)管遠(yuǎn)端； b.細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件具有主軸線，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件在所述導(dǎo)管內(nèi)至少部分地延伸并且在其中沿其長(zhǎng)度可移動(dòng)，所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件包括由彼此鉸接式連接的多個(gè)區(qū)段形成的分段組件，每個(gè)區(qū)段具有垂直于所述主軸線的定向軸線；以及 c.偏轉(zhuǎn)構(gòu)件，該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述主軸線延伸以便具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，所述第一狀態(tài)具有至少沿所述分段組件的包括其最遠(yuǎn)區(qū)段的一部分的第一延伸量，所述第二狀態(tài)具有沿所述分段組件的所述部分的第二延伸量，所述第二延伸量超過(guò)所述第一延伸量;所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件具有遠(yuǎn)端，該遠(yuǎn)端至少與所述分段組件的所述最遠(yuǎn)區(qū)段在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)以便至少在該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件將其狀態(tài)從所述第一狀態(tài)改變到所述第二狀態(tài)時(shí)允許所述遠(yuǎn)端至少在所述最遠(yuǎn)區(qū)段上施加推力； 所述分段組件被配置為至少在施加所述推力時(shí)將其構(gòu)型從與該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的筆直構(gòu)型改變成與該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述第二狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的彎曲構(gòu)型，在該筆直構(gòu)型中所有區(qū)段使它們的定向軸線彼此平行，在該彎曲構(gòu)型中至少所述分段組件的所述部分延伸超過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且所述部分的相應(yīng)區(qū)段借助于它們的鉸鏈相對(duì)于彼此改變它們的定向，以使得相應(yīng)區(qū)段的所述定向軸線之間形成角度，并且使所述組件的所述部分變成彎曲形狀。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中在所述筆直構(gòu)型中，與所述組件的所述部分相關(guān)聯(lián)的所述區(qū)段由所述導(dǎo)管的內(nèi)壁限制而呈現(xiàn)它們的相對(duì)于彼此平行的定向。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的設(shè)備，其中所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述遠(yuǎn)端與所述最遠(yuǎn)區(qū)段進(jìn)一步在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)以便至少在將所述分段組件的所述部分通過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端引入所述導(dǎo)管中時(shí)允許所述最遠(yuǎn)區(qū)段在所述遠(yuǎn)端上施加推力，并且所述分段組件將其構(gòu)型從所述彎曲構(gòu)型改變成所述筆直構(gòu)型，由此將所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的狀態(tài)從所述第二狀態(tài)改變至所述第一狀??τ O4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)機(jī)構(gòu)被配置用于在所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件上施加推力以使所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿所述導(dǎo)管移動(dòng)并且致使所述分段組件的所述部分延伸超過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且通過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端弓I入所述導(dǎo)管中。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括致動(dòng)器，該致動(dòng)器與所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)并且被配置用于使所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述主軸線移動(dòng)并且將其狀態(tài)在所述第一狀態(tài)和所述第二狀態(tài)之間改變。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其中所述移動(dòng)構(gòu)件與所述致動(dòng)器在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)，從而所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿所述導(dǎo)管移動(dòng)的操作引發(fā)所述致動(dòng)器使所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿相同方向移動(dòng)的操作，由此輔助所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿該方向的移動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件進(jìn)一步包括附加分段組件和可移動(dòng)構(gòu)件，該可移動(dòng)構(gòu)件具有與所述分段組件連接的第一端以及與所述附加分段組件連接的第二端;所述附加分段組件是由彼此鉸接式連接的多個(gè)附加區(qū)段形成的，每個(gè)附加區(qū)段具有垂直于所述主軸線的定向軸線;所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述主軸線延伸以便具有附加第一狀態(tài)和附加第二狀態(tài)，該附加第一狀態(tài)具有至少沿所述附加分段組件的包括其最遠(yuǎn)離所述分段組件的附加區(qū)段的一部分的附加第一延伸量，該附加第二狀態(tài)具有沿所述附加分段組件的所述部分的附加第二延伸量;所述附加第一延伸量超過(guò)所述附加第二延伸量;所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件具有近端，該近端至少與所述附加分段組件的所述最近區(qū)段在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)以便至少在所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件將其狀態(tài)從所述附加第一狀態(tài)改變到所述附加第二狀態(tài)時(shí)允許所述最近區(qū)段在所述近端上施加推力;所述附加分段組件被配置為至少在所述近端上施加所述推力時(shí)將其構(gòu)型從與所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述附加第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的附加彎曲構(gòu)型改變成與所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述附加第二狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的附加筆直構(gòu)型，在該附加彎曲構(gòu)型中所有所述附加區(qū)段借助于它們的鉸鏈相對(duì)于彼此定向地布置，以使得相應(yīng)區(qū)段的所述定向軸線之間形成角度，在該附加筆直構(gòu)型中所述附加分段組件的所述部分的所述區(qū)段使它們的定向軸線彼此平行。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中所述附加區(qū)段的數(shù)量等于所述分段組件的區(qū)段的數(shù)量。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的設(shè)備，其中在所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述第一狀態(tài)中所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件呈現(xiàn)其附加第一狀態(tài)，并且在所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述第二狀態(tài)中所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件呈現(xiàn)其第二狀態(tài)。10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述彎曲形狀與所述附加彎曲形狀相似或相同。11.根據(jù)權(quán)利要求7至10中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述致動(dòng)器由所述分段組件和所述附加分段組件構(gòu)成，使得:所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿所述導(dǎo)管移動(dòng)以致使所述分段組件從所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端延伸的操作引發(fā)所述附加分段組件將其構(gòu)型從所述附加彎曲構(gòu)型改變成所述附加筆直構(gòu)型，這引發(fā)所述附加分段組件的最近區(qū)段在所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件上施加所述近端的推力，致使所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿相同方向移動(dòng)并且將其狀態(tài)從所述第一狀態(tài)改變成所述第二狀態(tài)，由此將所述分段組件的構(gòu)型從所述筆直構(gòu)型改變成所述彎曲構(gòu)型;并且所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿所述導(dǎo)管移動(dòng)以致使所述分段組件經(jīng)由所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端引入所述導(dǎo)管的操作引發(fā)所述分段組件將其構(gòu)型從所述彎曲構(gòu)型改變成所述筆直構(gòu)型，這引發(fā)所述最遠(yuǎn)區(qū)段在所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述遠(yuǎn)端上施加推力，致使所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿相同方向移動(dòng)并且將其狀態(tài)從所述附加第二狀態(tài)改變成所述附加第一狀態(tài)，由此將所述附加分段組件的構(gòu)型從所述附加筆直構(gòu)型改變成所述附加彎曲構(gòu)型。12.根據(jù)權(quán)利要求7至11中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述彎曲通道具有沿所述導(dǎo)管延伸以便容納處于其附加筆直構(gòu)型的所述附加分段組件的一部分的筆直部以及用于將處于所述附加彎曲構(gòu)型的所述附加分段組件的所述部分容納于其中的彎曲部，所述附加分段組件在其附加筆直構(gòu)型與附加彎曲構(gòu)型之間在所述彎曲通道內(nèi)可移動(dòng)。13.根據(jù)權(quán)利要求4至12中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒條齒輪傳動(dòng)裝置，在該齒輪齒條傳動(dòng)裝置中所述齒輪是圓形傳動(dòng)裝置并且所述齒條是沿所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件形成的線性傳動(dòng)裝置。14.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述分段組件在處于其彎曲構(gòu)型時(shí)具有凹形側(cè)和凸形側(cè)；至少在大多數(shù)區(qū)段中，每對(duì)相鄰區(qū)段具有相比于所述凹形側(cè)更靠近所述凸形側(cè)并且不同于它們之間的鉸接連接部的穩(wěn)定部，所述穩(wěn)定部被配置為在所述分段組件的所述筆直構(gòu)型和所述彎曲構(gòu)型兩者中都彼此接合，以抵抗所述相鄰區(qū)段相對(duì)于彼此的扭轉(zhuǎn)。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述穩(wěn)定部由一個(gè)區(qū)段的凸出部和其相鄰區(qū)段的凹陷部構(gòu)成，所述凹陷部被配置為接納所述凸出部。16.根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的設(shè)備，其中所述鉸鏈被布置成比所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件更靠近所述凹形側(cè)。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中所述鉸鏈被布置在所述凹形側(cè)附近，并且所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件被布置在所述凸形側(cè)附近。18.根據(jù)權(quán)利要求16或17所述的設(shè)備，其中所述彎曲形狀是由面向所述凹形側(cè)的曲率中心O和在所述主軸線與所述曲率中心O之間限定的半徑R來(lái)表征的弧，所述分段組件的所述部分的所述鉸鏈與所述曲率中心O等同地間隔開第一距離Dl，并且所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件中形成的第一通道延伸，所述第一通道與所述曲率中心O間隔開第二距離D2，并且滿足以下條件:D1<R<D2。19.根據(jù)權(quán)利要求16至18中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，當(dāng)從屬于權(quán)利要求15時(shí)，其中至少大多數(shù)所述區(qū)段中的每個(gè)區(qū)段包括:內(nèi)區(qū)段面，該內(nèi)區(qū)段面構(gòu)成所述凹形側(cè)的一部分；外區(qū)段面，該外區(qū)段面與所述內(nèi)區(qū)段面相對(duì)并且構(gòu)成所述凸形側(cè)的一部分;相對(duì)的第一和第二外翼，所述第一和第二外翼至少構(gòu)成所述凹陷部的一部分并且分別在所述內(nèi)區(qū)段面與所述外區(qū)段面之間延伸；以及相對(duì)的第一和第二內(nèi)翼，所述第一和第二內(nèi)翼至少構(gòu)成所述凸出部的一部分并且分別在所述內(nèi)區(qū)段面與所述外區(qū)段面之間延伸;一個(gè)區(qū)段的所述第一和第二內(nèi)翼被接納在形成于其相鄰區(qū)段的所述第一和第二外翼之間的所述凹陷部?jī)?nèi)并且在其內(nèi)可鉸接式移動(dòng)，由此形成所述分段組件并允許所述分段組件改變其構(gòu)型。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中兩個(gè)相鄰區(qū)段之間的連接使得一個(gè)區(qū)段的所述第一外翼被樞轉(zhuǎn)地連接到其相鄰區(qū)段的所述第一內(nèi)翼并且所述一個(gè)區(qū)段的所述第二外翼被樞轉(zhuǎn)地連接到所述相鄰區(qū)段的所述第一內(nèi)翼。21.根據(jù)權(quán)利要求19或20所述的設(shè)備，其中所述第一和第二外翼各自包括:第一前接觸表面、第二前接觸表面、第一后接觸表面以及第二后接觸表面，以使得在所述筆直構(gòu)型中，一個(gè)區(qū)段的所述第二后接觸表面接觸其相鄰區(qū)段的所述第二前接觸表面，由此在這兩個(gè)相鄰區(qū)段之間除它們之間的鉸鏈之外還提供接觸表面，并且在所述彎曲構(gòu)型中，一個(gè)區(qū)段的所述第一前接觸表面接觸其相鄰區(qū)段的所述第一后接觸表面，由此將這些區(qū)段相對(duì)于彼此的偏轉(zhuǎn)限定在預(yù)定范圍并且將推力從所述最遠(yuǎn)區(qū)段傳遞至其相繼區(qū)段中的至少一者以便致使這些相繼區(qū)段在相鄰區(qū)段的定向軸線之間形成角度。22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的設(shè)備，當(dāng)從屬于權(quán)利要求4時(shí)，其中由所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)施加推力在相對(duì)于彼此以所述筆直構(gòu)型布置的兩個(gè)區(qū)段之間通過(guò)除它們之間的鉸鏈之外的一個(gè)區(qū)段的所述第二前接觸表面與其相鄰區(qū)段的所述第二后接觸表面之間的接觸來(lái)傳遞該力，并且在具有在其定向軸線之間的角度的兩個(gè)區(qū)段之間通過(guò)除它們之間的鉸鏈之外的一個(gè)區(qū)段的所述第一前接觸表面與其相鄰區(qū)段的所述第一后接觸表面之間的接觸來(lái)傳遞該力。23.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件選自于包括以下各項(xiàng)的群組:細(xì)長(zhǎng)金屬條帶、輥鏈以及萬(wàn)向軸。24.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述區(qū)段各自包括第二通道，所述第二通道被配置為允許工作工具穿過(guò)所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件。25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括所述工作工具，該工作工具包括被接納在所述區(qū)段的所述第二通道內(nèi)的軸以及在所述最遠(yuǎn)區(qū)段附近可安裝到所述軸的遠(yuǎn)端的尖端。26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的設(shè)備，其中所述軸是可旋轉(zhuǎn)的。27.一種用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備，包括: a.導(dǎo)管，該導(dǎo)管具有導(dǎo)管遠(yuǎn)端； b.細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件具有主軸線，所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件在所述導(dǎo)管內(nèi)至少部分地延伸并且在其中沿其長(zhǎng)度可移動(dòng)，所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件包括由彼此鉸接式連接的多個(gè)區(qū)段形成的分段組件，每個(gè)區(qū)段具有垂直于所述主軸線的定向軸線；以及 c.偏轉(zhuǎn)構(gòu)件，該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述主軸線延伸并且被配置為將所述分段組件的構(gòu)型從筆直構(gòu)型改變成彎曲構(gòu)型，在該筆直構(gòu)型中所有區(qū)段使它們的定向軸線彼此平行，在該彎曲構(gòu)型中至少所述分段組件的包括其最遠(yuǎn)區(qū)段的一部分延伸超過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且所述部分的相應(yīng)區(qū)段借助于它們的鉸鏈相對(duì)于彼此改變它們的定向，以使得所述相應(yīng)區(qū)段的所述定向軸線之間形成角度，并且使得所述組件的所述部分變成彎曲形狀； 所述分段組件在處于其彎曲構(gòu)型時(shí)具有凹形側(cè)和凸形側(cè)；至少在大多數(shù)所述區(qū)段中，每對(duì)相鄰區(qū)段具有相比于所述凹形側(cè)更靠近所述凸形側(cè)并且不同于它們之間的鉸接連接部的穩(wěn)定部，所述穩(wěn)定部被配置為在所述分段組件的所述筆直構(gòu)型和所述彎曲構(gòu)型兩者中都彼此接合，以抵抗所述相鄰區(qū)段相對(duì)于彼此的扭轉(zhuǎn)。28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的設(shè)備，其中所述穩(wěn)定部由一個(gè)區(qū)段的凸出部和其相鄰區(qū)段的凹陷部構(gòu)成的，所述凹陷部被配置為接納所述凸出部。29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的設(shè)備，其中所述鉸鏈被布置成比所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件更靠近所述凹形側(cè)。30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中所述鉸鏈被布置在所述凹形側(cè)附近，并且所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件被布置在所述凸形側(cè)附近。31.根據(jù)權(quán)利要求29或30所述的設(shè)備，其中所述彎曲形狀是由面向所述凹形側(cè)的曲率中心O和在所述主軸線與所述曲率中心O之間限定的半徑R來(lái)表征的弧，所述分段組件的所述部分的所述鉸鏈與所述曲率中心O等同地間隔開第一距離Dl，并且所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿形成于所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件中的第一通道延伸，所述第一通道與所述曲率中心O間隔開第二距離D2，并且滿足以下條件:D1<R<D2。32.根據(jù)權(quán)利要求28至31中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中至少大多數(shù)所述區(qū)段中的每個(gè)區(qū)段包括:內(nèi)區(qū)段面，該內(nèi)區(qū)段面構(gòu)成所述凹形側(cè)的一部分;外區(qū)段面，該外區(qū)段面與所述內(nèi)區(qū)段面相對(duì)并且構(gòu)成所述凸形側(cè)的一部分;相對(duì)的第一和第二外翼，所述第一和第二外翼至少構(gòu)成所述凹陷部的一部分并且分別在所述內(nèi)區(qū)段面與所述外區(qū)段面之間延伸；以及相對(duì)的第一和第二內(nèi)翼，所述第一和第二內(nèi)翼至少構(gòu)成所述凸出部的一部分并且分別在所述內(nèi)區(qū)段面與所述外區(qū)段面之間延伸;一個(gè)區(qū)段的所述第一和第二內(nèi)翼被接納在形成于其相鄰區(qū)段的所述第一和第二外翼之間的所述凹陷部?jī)?nèi)并且在其內(nèi)可鉸接式移動(dòng)，由此形成所述分段組件并允許所述分段組件改變其構(gòu)型。33.根據(jù)權(quán)利要求31或32所述的設(shè)備，其中兩個(gè)相鄰區(qū)段之間的連接使得一個(gè)區(qū)段的所述第一外翼被樞轉(zhuǎn)地連接到其相鄰區(qū)段的所述第一內(nèi)翼并且所述一個(gè)區(qū)段的所述第二外翼被樞轉(zhuǎn)地連接到所述相鄰區(qū)段的所述第一內(nèi)翼。34.根據(jù)權(quán)利要求31、32或33所述的設(shè)備，其中所述第一和第二外翼各自包括:第一前接觸表面、第二前接觸表面、第一后接觸表面以及第二后接觸表面，以使得在所述筆直構(gòu)型中，一個(gè)區(qū)段的所述第二后接觸表面接觸其相鄰區(qū)段的所述第二前接觸表面，由此在這兩個(gè)相鄰區(qū)段之間除它們之間的鉸鏈之外還提供接觸表面，并且在所述彎曲構(gòu)型中，一個(gè)區(qū)段的所述第一前接觸表面接觸其相鄰區(qū)段的所述第一后接觸表面，由此將這些區(qū)段相對(duì)于彼此的偏轉(zhuǎn)限定在預(yù)定范圍并且將推力從所述最遠(yuǎn)區(qū)段傳遞至其相繼區(qū)段中的至少一者以便致使這些相繼區(qū)段在相鄰區(qū)段的定向軸線之間形成角度。35.根據(jù)權(quán)利要求27至34中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該移動(dòng)機(jī)構(gòu)被配置用于在所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件上施加推力以使所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿所述導(dǎo)管移動(dòng)并且致使所述分段組件的所述部分延伸超過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且通過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端引入所述導(dǎo)管中。36.根據(jù)權(quán)利要求35所述的設(shè)備，當(dāng)從屬于權(quán)利要求34時(shí)，其中由所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)施加推力在相對(duì)于彼此以所述筆直構(gòu)型布置的兩個(gè)區(qū)段之間通過(guò)除它們之間的鉸鏈之外的一個(gè)區(qū)段的所述第二前接觸表面與其相鄰區(qū)段的所述第二后接觸表面之間的接觸來(lái)傳遞該力，并且在具有在其定向軸線之間的角度的兩個(gè)區(qū)段之間通過(guò)除它們之間的鉸鏈之外的一個(gè)區(qū)段的所述第一前接觸表面與其相鄰區(qū)段的所述第一后接觸表面之間的接觸來(lái)傳遞該力。37.根據(jù)權(quán)利要求27至36中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，所述第一狀態(tài)具有至少沿所述分段組件的所述部分的第一延伸量，所述第二狀態(tài)具有沿所述分段組件的所述部分的第二延伸量，所述第二延伸量超過(guò)所述第一延伸量;并且其中所述最遠(yuǎn)區(qū)段與所述遠(yuǎn)端之間的機(jī)械關(guān)聯(lián)被配置為至少在所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件將其狀態(tài)從所述第一狀態(tài)改變到所述第二狀態(tài)時(shí)允許所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件至少在所述最遠(yuǎn)區(qū)段上施加推力，由此致使所述分段組件將其構(gòu)型從所述筆直構(gòu)型改變成所述彎曲構(gòu)型。38.一種用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備，包括: a.導(dǎo)管，該導(dǎo)管具有導(dǎo)管遠(yuǎn)端； b.細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件具有主軸線，所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件在所述導(dǎo)管內(nèi)至少部分地延伸并且在其中沿其長(zhǎng)度可移動(dòng)，所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件包括由彼此鉸接式連接的多個(gè)區(qū)段形成的分段組件，每個(gè)區(qū)段具有垂直于所述主軸線的定向軸線；以及 c.偏轉(zhuǎn)構(gòu)件，該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述主軸線延伸并且被配置為將所述分段組件的構(gòu)型從筆直構(gòu)型改變成彎曲構(gòu)型，在所述筆直構(gòu)型中所有區(qū)段使它們的定向軸線彼此平行，在所述彎曲構(gòu)型中至少所述分段組件的包括其最遠(yuǎn)區(qū)段的一部分延伸超過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且所述部分的相應(yīng)區(qū)段借助于它們的鉸鏈相對(duì)于彼此改變它們的定向，以使得后者區(qū)段的所述定向軸線之間形成角度，并且使得所述組件的所述部分變成彎曲形狀； 所述分段組件在處于其彎曲構(gòu)型時(shí)具有凹形側(cè)和凸形側(cè)，所述鉸鏈被布置成比所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件更靠近所述凹形側(cè)。39.根據(jù)權(quán)利要求38所述的設(shè)備，其中所述鉸鏈被布置在所述凹形側(cè)附近，并且所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件被布置在所述凸形側(cè)附近。40.根據(jù)權(quán)利要求38或39所述的設(shè)備，其中所述彎曲形狀是由面向所述凹形側(cè)的曲率中心O和在所述主軸線與所述曲率中心O之間限定的半徑R來(lái)表征的弧，所述分段組件的所述部分的所述鉸鏈與所述曲率中心O等同地間隔開第一距離Dl，并且所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿形成于所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件中的第一通道延伸，所述第一通道與所述曲率中心O間隔開第二距離D2，并且滿足以下條件:D1<R<D2。41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的設(shè)備，其中至少大多數(shù)所述區(qū)段中的每個(gè)區(qū)段包括:內(nèi)區(qū)段面，該內(nèi)區(qū)段面構(gòu)成所述凹形側(cè)的一部分;外區(qū)段面，該外區(qū)段面與所述內(nèi)區(qū)段面相對(duì)并且構(gòu)成所述凸形側(cè)的一部分;相對(duì)的第一和第二外翼，所述第一和第二外翼至少構(gòu)成所述凹陷部的一部分并且分別在所述內(nèi)區(qū)段面與所述外區(qū)段面之間延伸；以及相對(duì)的第一和第二內(nèi)翼，所述第一和第二內(nèi)翼至少構(gòu)成所述凸出部的一部分并且分別在所述內(nèi)區(qū)段面與所述外區(qū)段面之間延伸;一個(gè)區(qū)段的所述第一和第二內(nèi)翼被接納在形成于其相鄰區(qū)段的所述第一和第二外翼之間的所述凹陷部?jī)?nèi)并且在其內(nèi)可鉸接式移動(dòng)，由此形成所述分段組件并允許所述分段組件改變其構(gòu)型。42.根據(jù)權(quán)利要求41所述的設(shè)備，其中兩個(gè)相鄰區(qū)段之間的連接使得一個(gè)區(qū)段的所述第一外翼被樞轉(zhuǎn)地連接到其相鄰區(qū)段的所述第一內(nèi)翼并且所述一個(gè)區(qū)段的所述第二外翼被樞轉(zhuǎn)地連接到所述相鄰區(qū)段的所述第一內(nèi)翼。43.根據(jù)權(quán)利要求41或42所述的設(shè)備，其中所述第一和第二外翼各自包括:第一前接觸表面、第二前接觸表面、第一后接觸表面以及第二后接觸表面，以使得在所述筆直構(gòu)型中，一個(gè)區(qū)段的所述第二后接觸表面接觸其相鄰區(qū)段的所述第二前接觸表面，由此在這兩個(gè)相鄰區(qū)段之間除它們之間的鉸鏈之外還提供接觸表面，并且在所述彎曲構(gòu)型中，一個(gè)區(qū)段的所述第一前接觸表面接觸其相鄰區(qū)段的所述第一后接觸表面，由此將這些區(qū)段相對(duì)于彼此的偏轉(zhuǎn)限定在預(yù)定范圍并且將推力從所述最遠(yuǎn)區(qū)段傳遞至其相繼區(qū)段中的至少一者以便致使這些相繼區(qū)段在相鄰區(qū)段的定向軸線之間形成角度。44.根據(jù)權(quán)利要求38至43中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中至少在大多數(shù)區(qū)段中，每對(duì)相鄰區(qū)段具有相比于所述凹形側(cè)更靠近所述凸形側(cè)并且不同于它們之間的鉸接連接部的穩(wěn)定部；所述穩(wěn)定部被配置為在所述分段組件的所述筆直構(gòu)型和所述彎曲構(gòu)型兩者中都彼此接合，以抵抗所述相鄰區(qū)段相對(duì)于彼此的扭轉(zhuǎn)。45.—種操作用于沿預(yù)定彎曲軌跡前進(jìn)的設(shè)備的方法，該方法包括以下步驟: a.獲得所述設(shè)備，該設(shè)備包括:導(dǎo)管，該導(dǎo)管具有導(dǎo)管遠(yuǎn)端;細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件，該細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件具有主軸線，所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件在所述導(dǎo)管內(nèi)至少部分地延伸并且在其中沿其長(zhǎng)度可移動(dòng)，所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件包括由彼此鉸接式連接的多個(gè)區(qū)段形成的分段組件，每個(gè)區(qū)段具有垂直于所述主軸線的定向軸線；以及偏轉(zhuǎn)構(gòu)件，該偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述主軸線延伸以便具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，所述第一狀態(tài)具有至少沿所述分段組件的包括其最遠(yuǎn)區(qū)段的一部分的第一延伸量，所述第二狀態(tài)具有沿所述分段組件的所述部分的第二延伸量，所述第二延伸量超過(guò)所述第一延伸量;所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件具有遠(yuǎn)端，該遠(yuǎn)端至少與所述分段組件的所述最遠(yuǎn)區(qū)段在機(jī)械上相關(guān)聯(lián)； b.沿所述導(dǎo)管移動(dòng)所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件以至少致使所述分段組件的所述部分延伸超過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端； c.將所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的狀態(tài)從所述第一狀態(tài)改變到所述第二狀態(tài)，由此致使所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述遠(yuǎn)端至少在所述最遠(yuǎn)區(qū)段上施加推力；以及 d.至少通過(guò)所述推力來(lái)致使所述分段組件將其構(gòu)型從與所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的筆直構(gòu)型改變成與所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述第二狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的彎曲構(gòu)型，在所述筆直構(gòu)型中所有區(qū)段使它們的定向軸線彼此平行，在所述彎曲構(gòu)型中至少所述分段組件的所述部分延伸超過(guò)所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端并且所述部分的相應(yīng)區(qū)段借助于它們的鉸鏈相對(duì)于彼此改變它們的定向，以使得所述相應(yīng)區(qū)段的定向軸線，由此使所述分段組件的所述部分變成彎曲形狀。46.根據(jù)權(quán)利要求45所述的方法，其中所述步驟(b)觸發(fā)所述步驟(C)，所述步驟(C)觸發(fā)所述步驟(d)。47.根據(jù)權(quán)利要求45或46所述的方法，其中所述步驟(d)是通過(guò)由致動(dòng)器使所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述導(dǎo)管以與所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件的移動(dòng)方向相似的移動(dòng)方向移動(dòng)來(lái)執(zhí)行的。48.根據(jù)權(quán)利要求45或46所述的方法，進(jìn)一步包括以下步驟:使所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件沿所述導(dǎo)管移動(dòng)以致使至少所述分段組件的所述部分被引入到所述導(dǎo)管遠(yuǎn)端中，由此至少在所述分段組件的所述部分時(shí)致使所述最遠(yuǎn)區(qū)段在所述遠(yuǎn)端上施加推力，從而將所述偏轉(zhuǎn)構(gòu)件的狀態(tài)從所述第二狀態(tài)改變到所述第一狀態(tài)并且允許所述分段組件將其構(gòu)型從所述彎曲構(gòu)型改變到所述筆直構(gòu)型。49.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法，其中所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件的移動(dòng)是通過(guò)操作移動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)執(zhí)行的，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件上施加沿所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件的相應(yīng)移動(dòng)方向的推力。
【文檔編號(hào)】A61B1/008GK106061363SQ201580009396
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2015年2月18日
【發(fā)明人】T·西格爾
【申請(qǐng)人】T·西格爾