專利名稱：履帶式儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用來(lái)對(duì)儲(chǔ)油罐內(nèi)油泥和淤渣等進(jìn)行清理的機(jī)器人的自動(dòng)控
制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
油罐在儲(chǔ)存油品特別是原油時(shí)，機(jī)械雜質(zhì)、沙礫、泥土、重金屬鹽類、石蠟和瀝青等
重油性成分會(huì)因比重差而自然沉降在油罐底部，形成油罐底部積泥。這部分積泥使儲(chǔ)油罐
有效容量減少，嚴(yán)重影響油罐的儲(chǔ)運(yùn)生產(chǎn)，因此原油儲(chǔ)罐一般需間隔2-3年進(jìn)行定期檢查
維修和清除罐內(nèi)淤渣。目前儲(chǔ)油罐的清罐方法主要是采用人力手工清罐法，在這種易燃易
爆和有毒污染的惡劣危險(xiǎn)環(huán)境中進(jìn)行清罐作業(yè)，存在著安全性差、勞動(dòng)強(qiáng)度大、施工周期
長(zhǎng)、油氣回收率低、污染環(huán)境等問(wèn)題。而近幾年機(jī)器人在油罐外表和油管中的清洗、焊接和
檢測(cè)中的成功應(yīng)用，體現(xiàn)了機(jī)器人技術(shù)先進(jìn)性和實(shí)用性。基于這種現(xiàn)狀，利用移動(dòng)機(jī)器人攜
帶水射流工具和推鏟來(lái)完成油罐油泥的清理工作，基于PLC研發(fā)了儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)
控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)完全替代人工清罐，將清罐工人從高強(qiáng)度勞動(dòng)和惡劣危險(xiǎn)環(huán)境中解放出來(lái)，
縮短了施工周期和提高了清罐安全性。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的問(wèn)題是提供一種對(duì)儲(chǔ)油罐內(nèi)油泥和淤渣等進(jìn)行清理的機(jī) 器人的自動(dòng)控制系統(tǒng)，這種自動(dòng)控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)油罐清理機(jī)器人的罐外遠(yuǎn)程控制，有自動(dòng) 清罐和手動(dòng)清罐兩種控制方式，可采集罐內(nèi)的圖像信息、可燃?xì)怏w濃度并顯示，實(shí)現(xiàn)水射流 和推鏟清理工作的控制、機(jī)器人的移動(dòng)和油泥抽吸的控制。 本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案是一種履帶式儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，包 括PLC控制系統(tǒng)、罐內(nèi)圖像采集及顯示系統(tǒng)、可燃?xì)怏w監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、機(jī)器人行走控制系統(tǒng)、油 泥清理及抽吸控制系統(tǒng)幾部分；圖像采集及顯示系統(tǒng)將罐內(nèi)的情況顯示出來(lái)，PLC控制及 視頻顯示系統(tǒng)置于罐外，圖像采集系統(tǒng)、可燃?xì)怏w監(jiān)測(cè)、行走控制系統(tǒng)、油泥清理系統(tǒng)安裝 在機(jī)器人上，在罐內(nèi)工作，罐內(nèi)、外部分用線纜連接。 上述PLC控制系統(tǒng)由CPU，存儲(chǔ)器，開(kāi)關(guān)量輸入、輸出模塊，模擬量輸入、輸出模塊， 編程器，編程電纜幾部分組成，PLC是儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)的核心，完成邏輯運(yùn) 算、數(shù)字運(yùn)算、A/D、 D/A轉(zhuǎn)換功能以及輸入信號(hào)、反饋信號(hào)的處理、電磁閥、電機(jī)等執(zhí)行機(jī)構(gòu) 的控制。 上述圖像采集及顯示系統(tǒng)由防爆/防粉塵點(diǎn)燃型一體化攝像機(jī)、雨刷、防爆/防粉 塵點(diǎn)燃型紅外燈、防爆接線盒、視頻線、液晶顯示器、電視盒等組成。紅外燈將罐內(nèi)照亮，攝 像機(jī)采集視頻信息，經(jīng)電視盒轉(zhuǎn)換后由液晶顯示器顯示，為防止攝像機(jī)的鏡頭被油泥覆蓋 而導(dǎo)致圖像模糊，在攝像機(jī)上安裝了雨刷，可手動(dòng)或自動(dòng)清洗鏡頭。 上述可燃?xì)怏w測(cè)試系統(tǒng)由2臺(tái)防爆型可燃?xì)怏w測(cè)試儀、線纜、PLC氣體濃度處理模 塊等組成。可對(duì)油罐內(nèi)的可燃?xì)怏w濃度進(jìn)行監(jiān)測(cè)，測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)入PLC進(jìn)行處理，并在顯示器 上顯示可燃?xì)怏w濃度，若兩臺(tái)儀器數(shù)據(jù)相差較大時(shí)，需重新調(diào)整測(cè)試，當(dāng)油氣濃度超過(guò)該油 品爆炸下限的20 %時(shí)，機(jī)器人禁止使用高壓水槍沖刷罐壁和推鏟刮碰罐底。[0010] 上述機(jī)器人行走控制系統(tǒng)由雙軸霍爾型操縱桿，PLC模擬量輸入、輸出模塊，功率放大器和比例電磁閥等組成。工人操作操縱桿，操縱桿的位移信號(hào)被PLC模擬量輸入模塊接收，經(jīng)PLC運(yùn)算，PLC模擬量輸出模塊輸出4 20mA電流信號(hào)，經(jīng)功率放大器放大成260mA 500mA電流信號(hào)控制比例電磁閥來(lái)調(diào)節(jié)液壓馬達(dá)的流量，從而控制機(jī)器人的行走速度。也可輸入數(shù)字量直接設(shè)定行走的速度。 上述油泥清理及抽吸控制系統(tǒng)由水射流清洗、推鏟清理和抽吸系統(tǒng)等組成。水射流清洗由高壓清洗泵、防爆電磁截止閥、噴頭、俯仰和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等組成，俯仰和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由蝸輪蝸桿、電機(jī)和編碼器等組成，俯仰機(jī)構(gòu)可載著噴頭、攝像機(jī)、紅外燈進(jìn)行180°的俯仰運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可載著噴頭、攝像機(jī)、紅外燈進(jìn)行360°的水平回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)在空間的清洗作業(yè)。PLC綜合輸入指令和編碼器的反饋信號(hào)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，水射流清洗由PLC控制防爆電磁截止閥實(shí)現(xiàn)啟停。推鏟清理由推鏟、液壓缸、防爆電磁閥、連桿機(jī)構(gòu)等組成，PLC控制電磁閥實(shí)現(xiàn)推鏟的清理動(dòng)作。抽吸部分由抽吸泵、電磁閥、液壓油管等組成，PLC控制電磁閥實(shí)現(xiàn)油泥的抽吸。 本實(shí)用新型的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)由罐外的高壓液壓泵站供給高壓液壓油，在罐內(nèi)部分的儀器和設(shè)備都需要防爆、防燃。 本實(shí)用新型由于采用PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，自動(dòng)化程度高，并易于系統(tǒng)的擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)了油罐清理機(jī)器人的罐外遠(yuǎn)程控制，將清罐工人從高強(qiáng)度勞動(dòng)和惡劣危險(xiǎn)環(huán)境中解放出來(lái)，使清除油泥工作實(shí)現(xiàn)了安全化、簡(jiǎn)單化、資源化，具有顯著的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)效益。還可以用來(lái)清理成品油罐、高壓釜、冷卻塔、貯罐等，以及清除核反應(yīng)堆中的核廢料等惡劣危險(xiǎn)環(huán)境下的清理工作。

圖1為本實(shí)用新型的工作示意圖；[0015] 圖2為本實(shí)用新型的機(jī)器人組成簡(jiǎn)圖；[0016] 圖3為本實(shí)用新型的電氣控制柜簡(jiǎn)圖；[0017] 圖4為本實(shí)用新型的PLC控制系統(tǒng)組成簡(jiǎn)圖；[0018] 圖5為本實(shí)用新型的視頻連接簡(jiǎn)圖。 圖2中1-液壓缸2-機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)3-比例電磁閥組4-防爆型可燃?xì)怏w測(cè)試儀(2臺(tái))5-防爆接線箱6-水流控制電磁閥7-防爆紅外燈8-隔爆/防粉塵點(diǎn)燃型攝像機(jī)9-雨刷10-水槍11-俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)12-回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)13-推鏟[0020] 圖3中14-遠(yuǎn)程控制臺(tái)15-風(fēng)扇16-壓力表17-電流表18-電壓表19-液晶顯示器20-指示燈21-俯仰、回轉(zhuǎn)操縱桿22-急停按鈕23-抽吸泵啟動(dòng)24-抽吸泵停止25-水泵啟動(dòng)26-水泵停止27-液壓泵站啟動(dòng)28-液壓泵站停止29-鏟板抬起30-鏟板放下31-水槍32-雨刷33-自動(dòng)/手動(dòng)34-自動(dòng)運(yùn)行35-水槍流量調(diào)整36-右液壓馬達(dá)操縱桿37-鍵盤38-左液壓馬達(dá)操縱桿
具體實(shí)施方式參見(jiàn)圖1、2，儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人系統(tǒng)包括液壓驅(qū)動(dòng)清理機(jī)器人、油泥抽吸系統(tǒng)、高壓水泵站、驅(qū)動(dòng)液壓泵站和基于PLC的遠(yuǎn)程控制臺(tái)14，清理機(jī)器人由清罐工人拆成幾個(gè)模
4塊后從狹窄人孔帶入油罐，在油罐中進(jìn)行快速組裝，然后操作者就可以在外部通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)圖 像和基于PLC的控制系統(tǒng)遙控機(jī)器人。機(jī)器人通過(guò)攜帶的具有回轉(zhuǎn)和俯仰兩個(gè)自由度的高 壓水槍10配合照明7和圖像采集設(shè)備8將油罐中的油泥沖稀，由推鏟13將油泥堆積，油泥 抽吸裝置將油泥運(yùn)至油罐外。高壓水泵站、液壓泵站和油泥抽吸裝置和遠(yuǎn)程控制中心14均 在油罐外面，只有機(jī)器人攜帶高壓水槍10、照明設(shè)備7和推鏟13進(jìn)行清理工作。 儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)由照明、變壓器、24V直流穩(wěn)壓電源、PLC、電磁閥、 傳感器、空氣開(kāi)關(guān)，接觸器，繼電器等組成。以上設(shè)備集中在一個(gè)控制柜中，電氣控制柜及操 作控制臺(tái)如圖3所示。 儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)將控制以下電機(jī)高壓水泵電機(jī)，液壓泵站電機(jī)， 抽吸泵電機(jī)和俯仰、回轉(zhuǎn)電機(jī)；每個(gè)電機(jī)都用繼電器控制接觸器啟動(dòng)，具有過(guò)載、短路、漏 電、欠壓和零壓保護(hù)。 上述PLC控制系統(tǒng)由CPU，存儲(chǔ)器，開(kāi)關(guān)量輸入、輸出模塊，模擬量輸入、輸出模塊
等幾部分組成，完成邏輯運(yùn)算、數(shù)字運(yùn)算、A/D、D/A轉(zhuǎn)換等功能以及輸入信號(hào)、反饋信號(hào)的處
理、電磁閥、電機(jī)等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。PLC系統(tǒng)是整個(gè)機(jī)器人的控制核心，除視頻信號(hào)以外的
所有設(shè)備輸入輸出信號(hào)進(jìn)入PLC，由PLC來(lái)進(jìn)行運(yùn)算，PLC配EEPROM存儲(chǔ)卡使PLC程序可以
掉電保護(hù)，計(jì)算機(jī)與PLC通過(guò)RS-232接口進(jìn)行連接，用計(jì)算機(jī)作為編程器。控制內(nèi)容如圖
4所示，主要包括 輸入部分 參自動(dòng)/手動(dòng)切換按鈕33、自動(dòng)運(yùn)行啟/停按鈕34、急停按鈕22 ; 參高壓水泵，液壓泵站，抽吸泵的手動(dòng)啟動(dòng)23、25、27和停止按鈕24、26、28 ; 參水槍的俯仰、回轉(zhuǎn)操縱桿21及反饋信號(hào)； 參機(jī)器人行走控制操縱桿信號(hào)36、38 ; 參水射流操縱桿信號(hào)35 ; 參鏟板的俯仰控制按鈕29、30 ; 參雨刷、照明和攝像機(jī)控制按鈕32 ; 參可燃?xì)怏w檢測(cè)儀4檢測(cè)數(shù)據(jù)； 參其它輸入信號(hào)等。 輸出部分 3個(gè)電機(jī)的啟停指示燈20 ; ^3個(gè)電機(jī)的控制信號(hào)； ^推鏟液壓缸電磁換向閥的控制信號(hào)； ^水槍俯仰、回轉(zhuǎn)的控制信號(hào)；2個(gè)驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)比例閥的控制信號(hào)； ^照明、攝像和雨刷等的控制信號(hào)； ^報(bào)警指示、警鈴信號(hào)，其它輸出信號(hào)等。 上述圖像采集及顯示系統(tǒng)由防爆/防粉塵點(diǎn)燃型一體化攝像機(jī)8、雨刷9、防爆/ 防粉塵點(diǎn)燃型紅外燈7、防爆接線箱5、視頻線、液晶顯示器19、電視盒等組成。紅外燈7將 罐內(nèi)照亮，攝像機(jī)8采集視頻信息，經(jīng)電視盒轉(zhuǎn)換后由液晶顯示器19顯示，為防止攝像機(jī)8 的鏡頭被油泥覆蓋而導(dǎo)致圖像模糊，在攝像機(jī)上安裝了雨刷9，可手動(dòng)或自動(dòng)清洗鏡頭。視
5頻連接及布置如圖5所示。 上述可燃?xì)怏w測(cè)試系統(tǒng)由2臺(tái)防爆型可燃?xì)怏w測(cè)試儀4、線纜、PLC氣體濃度處理 模塊等組成?？蓪?duì)油罐內(nèi)的可燃?xì)怏w濃度進(jìn)行監(jiān)測(cè)，測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)入PLC進(jìn)行處理，并在顯示 器上顯示可燃?xì)怏w濃度，若兩臺(tái)儀器數(shù)據(jù)相差較大時(shí)，需重新調(diào)整測(cè)試，當(dāng)油氣濃度超過(guò)該 油品爆炸下限的20 %時(shí)，機(jī)器人禁止使用高壓水槍沖刷罐壁和推鏟刮碰罐底。 上述機(jī)器人行走控制系統(tǒng)由雙軸霍爾型操縱桿36、38， PLC模擬量輸入、輸出模 塊，功率放大器和比例電磁閥等組成。工人操作操縱桿36、38，操縱桿36、38的位移信號(hào)被 PLC模擬量輸入模塊接收，經(jīng)PLC運(yùn)算，PLC模擬量輸出模塊輸出4 20mA電流信號(hào)，經(jīng)功 率放大器放大成260mA 500mA電流信號(hào)控制比例電磁閥來(lái)調(diào)節(jié)液壓馬達(dá)的流量，從而控 制機(jī)器人的行走速度。機(jī)器人通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。也可輸入數(shù)字量直接設(shè)定 行走的速度，自動(dòng)運(yùn)行方式可按設(shè)定速度自行移動(dòng)。 上述油泥清理及抽吸控制系統(tǒng)由水射流清洗、推鏟清理和抽吸等組成。水射流清 洗由高壓清洗泵、防爆電磁閥6、噴頭10、俯仰11和回轉(zhuǎn)12機(jī)構(gòu)等組成，俯仰11和回轉(zhuǎn)12 機(jī)構(gòu)由蝸輪蝸桿、電機(jī)和編碼器等組成，俯仰機(jī)構(gòu)11載著噴頭10、攝像機(jī)8、紅外燈7進(jìn)行 180°的俯仰運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)載著噴頭10、攝像機(jī)8、紅外燈7進(jìn)行360。的水平回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)在 空間的清洗作業(yè)，自動(dòng)運(yùn)行方式下，可按設(shè)定速度俯仰和回轉(zhuǎn)掃描清洗。PLC綜合輸入指令 和編碼器的反饋信號(hào)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，水射流清洗由PLC控制防爆電磁閥實(shí)現(xiàn)啟停。推鏟 清理由推鏟13、液壓缸、防爆電磁閥、連桿機(jī)構(gòu)等組成，PLC控制電磁閥實(shí)現(xiàn)推鏟的清理動(dòng) 作。抽吸部分由抽吸泵、電磁閥、液壓油管等組成，PLC控制電磁閥實(shí)現(xiàn)油泥的抽吸。 本實(shí)用新型由于以PLC為核心構(gòu)建控制系統(tǒng)，自動(dòng)化程度高，系統(tǒng)易于擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn) 了油罐清理的罐外遠(yuǎn)程控制，將工人從高強(qiáng)度勞動(dòng)和惡劣危險(xiǎn)環(huán)境中解放出來(lái)，使油泥清 理工作實(shí)現(xiàn)了安全化、簡(jiǎn)單化、資源化，具有顯著的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)效益。還可以用來(lái)清理成品 油罐、高壓釜、冷卻塔、貯罐等惡劣危險(xiǎn)環(huán)境下的清理工作。
權(quán)利要求一種履帶式儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征是包括PLC控制系統(tǒng)、罐內(nèi)圖像采集系統(tǒng)、可燃?xì)怏w監(jiān)測(cè)、機(jī)器人行走控制系統(tǒng)、油泥清理及抽吸控制系統(tǒng)幾部分；PLC控制及視頻顯示系統(tǒng)置于罐外，圖像采集系統(tǒng)、可燃?xì)怏w監(jiān)測(cè)、行走控制系統(tǒng)、油泥清理系統(tǒng)安裝在機(jī)器人上，在罐內(nèi)工作，罐內(nèi)、外部分用線纜連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的履帶式儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征是PLC控制系統(tǒng)由CPU，存儲(chǔ)器，開(kāi)關(guān)量輸入、輸出模塊，模擬量輸入、輸出模塊，編程器，編程電纜幾部分組成，PLC是儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)的核心，完成邏輯運(yùn)算、數(shù)字運(yùn)算、A/D、 D/A轉(zhuǎn)換功能以及輸入信號(hào)、反饋信號(hào)的處理、電磁閥、電機(jī)的控制。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征是圖像采集及顯示系統(tǒng)由防爆/防粉塵點(diǎn)燃型一體化攝像機(jī)、雨刷、防爆/防粉塵點(diǎn)燃型紅外燈、防爆接線盒、視頻線、液晶顯示器、電視盒組成。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征是機(jī)器人攜帶2臺(tái)防爆型可燃?xì)怏w測(cè)試儀，對(duì)油罐內(nèi)的可燃?xì)怏w濃度進(jìn)行監(jiān)測(cè)，測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)入PLC進(jìn)行處理，并在顯示器上顯示可燃?xì)怏w濃度。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征是機(jī)器人行走控制系統(tǒng)由雙軸霍爾型操縱桿，PLC模擬量輸入、輸出模塊，功率放大器和比例電磁閥組成，操作操縱桿控制機(jī)器人的行走速度，也可輸入數(shù)字量直接設(shè)定行走的速度。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征是油泥清理及抽吸控制系統(tǒng)由水射流清洗、推鏟清理和抽吸系統(tǒng)組成；水射流清洗由高壓清洗泵、防爆電磁截止閥、噴頭、俯仰和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組成，俯仰和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由蝸輪蝸桿、電機(jī)和編碼器組成，俯仰機(jī)構(gòu)載著噴頭、攝像機(jī)、紅外燈進(jìn)行180°的俯仰運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)載著噴頭、攝像機(jī)、紅外燈進(jìn)行360°的水平回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)在空間的清洗作業(yè)；PLC綜合輸入指令和編碼器的反饋信號(hào)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，水射流清洗由PLC控制防爆電磁截止閥實(shí)現(xiàn)啟停；推鏟清理由推鏟、液壓缸、防爆電磁閥、連桿機(jī)構(gòu)組成。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種用來(lái)對(duì)儲(chǔ)油罐內(nèi)油泥和淤渣等進(jìn)行清理的機(jī)器人的自動(dòng)控制系統(tǒng)。包括PLC控制、罐內(nèi)圖像采集及顯示、可燃?xì)怏w監(jiān)測(cè)、機(jī)器人行走、油泥清理及抽吸控制系統(tǒng)等幾部分。可實(shí)現(xiàn)油罐清理機(jī)器人的罐外遠(yuǎn)程控制，具有自動(dòng)清罐和手動(dòng)清罐兩種方式，可采集罐內(nèi)的圖像信息并顯示、可燃?xì)怏w濃度顯示、實(shí)現(xiàn)水射流和推鏟清理工作、機(jī)器人的移動(dòng)和油泥抽吸的控制。本實(shí)用新型由于以PLC為核心構(gòu)建的控制系統(tǒng)，自動(dòng)化程度高，易于擴(kuò)展，將清罐工人從高強(qiáng)度勞動(dòng)和惡劣危險(xiǎn)環(huán)境中解放出來(lái)，實(shí)現(xiàn)了清罐工作的安全化、簡(jiǎn)單化、資源化，具有顯著的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)效益。還可以用來(lái)清理成品油罐、高壓釜、冷卻塔、貯罐等惡劣危險(xiǎn)環(huán)境下的清理工作。
文檔編號(hào)B08B7/04GK201529647SQ200920098178
公開(kāi)日2010年7月21日 申請(qǐng)日期2009年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月3日
發(fā)明者何永利, 劉學(xué)斌, 張興會(huì), 李充寧, 王健, 王創(chuàng)榮, 鄧三鵬 申請(qǐng)人:天津工程師范學(xué)院