專利名稱：用于管道清洗中的清洗機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及用于管道清洗中的清洗機(jī)器人，尤其是涉及用于集中空調(diào)通風(fēng)管 道清洗的清洗機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前集中空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)清洗中采用的傳統(tǒng)清洗機(jī)器人都是采用普通固定式機(jī)械 臂，可以升降，但升降后清洗刷的高度并不能達(dá)到600毫米，無(wú)法清洗高度600mm以上的管 道。同時(shí)機(jī)械臂無(wú)法旋轉(zhuǎn)，使清洗刷無(wú)法旋轉(zhuǎn)，刷子的正面只能清洗管道的上下二個(gè)面，不 能用刷子的正面清洗風(fēng)管的左右二個(gè)側(cè)面，因此無(wú)法保證風(fēng)管內(nèi)上下左右四個(gè)面的清洗效 果一致。同時(shí)傳統(tǒng)清洗機(jī)器人只有使用毛刷進(jìn)行清洗的單一功能，無(wú)法附著自吸塵、氣鞭、 取異物鏟、消毒噴灑等組件，直接限制了清洗機(jī)器人的使用范圍和清洗效率。
發(fā)明內(nèi)容解決上述背景技術(shù)中存在的問(wèn)題，突破目前集中空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)清洗中采用的升降 單自由度清洗臂，采用具有升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)3個(gè)自由度的清洗臂，借機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)清 洗刷的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)用刷子的正面完成高度1200毫米以下矩形管道上下左右四個(gè)面和圓形 管道的清洗，清洗效果具有一致性。同時(shí)以機(jī)器人平臺(tái)為載體，機(jī)器人平臺(tái)的動(dòng)力系統(tǒng)為四 輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，平臺(tái)上設(shè)計(jì)有自吸塵組件、氣鞭組件、取異物鏟組件、消毒噴灑組件等，集多種 清洗手段于一身，對(duì)于高度在1200毫米以下的管道，可以用一臺(tái)機(jī)器人完成90%以上的清 洗。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案，包括放入管道的車體平臺(tái)組件、機(jī) 械臂組件、附加功能操作組件和放在管道外的操作控制組件。其中；1)車體平臺(tái)組件車體平臺(tái)下有兩個(gè)套筒，直流電機(jī)水平臥進(jìn)套筒中，直流電機(jī) 的輸出軸向外連接減速器，減速器的輸出軸伸進(jìn)車輪中間孔，在車輪外用螺母將車輪緊固； 車體平臺(tái)上有固定孔，機(jī)械臂組件用螺紋連接在其上；車體平臺(tái)本身設(shè)有水平前向、水平后 向攝像和照明部件；車體平臺(tái)后部裝有配重塊和電氣盒。2)機(jī)械臂組件機(jī)械臂組件由本體臂、清洗組件和頂桿三個(gè)部件組成。本體臂固 定端固定在機(jī)器人車體平臺(tái)上，本體臂為套管結(jié)構(gòu)，可拉伸，本體臂工作端與清洗組件相 連，本體臂上裝有可縱向90°旋轉(zhuǎn)的上視攝像和照明部件；清洗組件由電機(jī)、工位控制單 元和清洗刷組成，工位控制單元外部與本體臂工作端用螺栓連接，電機(jī)徑向用螺栓固定在 工位控制單元內(nèi)部，電機(jī)雙側(cè)軸向與清洗刷連接；頂桿工作端與本體臂中間位置的鉸鏈點(diǎn) 相連，頂桿固定端固定在車體平臺(tái)上。3)附加功能操作組件由氣鞭組件、自吸塵組件、異物鏟組件、消毒液噴灑器組 成；氣鞭組件頭部固定在機(jī)械臂組件中的本體臂上，氣鞭組件尾部用卡具固定在車體平臺(tái) 后部；自吸塵組件頭部可固定在機(jī)械臂組件中的本體臂上，自吸塵組件尾部用卡具固定在 車體平臺(tái)后部；異物鏟組件以套管的形式固定在機(jī)械臂組件中的本體臂上；消毒液噴灑器頁(yè)
固定在機(jī)械臂組件中的本體臂上，消毒液管尾部用卡具固定在車體平臺(tái)后部。4)操作控制組件安放在清洗管道外部，由控制箱和控制電纜組成，通過(guò)各控制 元件控制清洗機(jī)器人的各種動(dòng)作。本實(shí)用新型的有益效果是1)機(jī)械臂能完成升降、伸縮和旋轉(zhuǎn)功能，具有三自由度，可完成高度1200毫米以 下管道的清洗，能保證上下左右四個(gè)面具有統(tǒng)一的清洗效果。2)清洗機(jī)器人平臺(tái)可搭載自主吸塵部件。3)清洗機(jī)器人平臺(tái)可搭載氣鞭部件。4)清洗機(jī)器人平臺(tái)可搭載取異物鏟部件。5)清洗機(jī)器人平臺(tái)可搭載取消毒部件。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，清洗功能可涵蓋大部分空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)的管道清洗需 要。

[0016]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。[0017]圖2是本實(shí)用新型車體平臺(tái)組件A向示意圖。[0018]圖3是本實(shí)用新型機(jī)械臂組件的示意圖。[0019]圖4是本實(shí)用新型機(jī)械臂組件中電機(jī)旋轉(zhuǎn)90度后的示意圖。[0020]圖5是本實(shí)用新型安裝氣鞭組件后的示意圖。[0021]圖6是本實(shí)用新型安裝自吸塵組件后的示意圖。[0022]圖7是本實(shí)用新型安裝異物鏟組件后的示意圖。[0023]圖8是本實(shí)用新型安裝消毒液噴灑器組件后的示意圖。[0024]圖中；[0025]1—-車體平臺(tái)組件[0026]2——-機(jī)械臂組件[0027]3——-套筒[0028]4——-直流電機(jī)[0029]5——-減速器[0030]6——-車輪[0031]7——-水平前向、水平后向攝像和照明部件[0032]8——-配重塊和電氣盒[0033]9——-本體臂[0034]ιο-一清洗組件[0035]ιι——頂桿[0036]12—一上視攝像和照明部件[0037]13—一電機(jī)[0038]14—一工位控制單元[0039]1 δ-^N洗刷[0040]16—一氣鞭組件
4[0041]17——自吸塵組件18——異物鏟組件19——消毒液噴灑器20——?dú)獗藿M件卡具21——自吸塵組件卡具22——消毒液噴灑器卡具
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明；如圖1、圖2所示，其中圖2是車體平臺(tái)的A向視圖；車體平臺(tái)(1)下有兩個(gè)套筒 (3)，直流電機(jī)⑷水平臥進(jìn)套筒(3)中，直流電機(jī)⑷輸出軸向外連接減速器(5)，減速器 (5)輸出軸伸進(jìn)車輪(6)中間孔，在車輪(6)外用螺母將車輪(6)緊固；車體平臺(tái)⑴上有 固定孔，機(jī)械臂組件(2)、附加功能操作組件均用螺紋連接在其上；車體平臺(tái)(1)本身設(shè)有 水平前向、水平后向攝像和照明部件(7)；車體平臺(tái)(1)后部裝有配重塊和電氣盒(8)。如圖1、圖3、圖4所示，圖1、圖3是機(jī)械臂組件的示意圖，圖4是機(jī)械臂組件中電 機(jī)旋轉(zhuǎn)90度后的示意圖；機(jī)械臂組件(2)由本體臂(9)、清洗組件(10)和頂桿(11)三個(gè) 部件組成；本體臂(9)固定端固定在機(jī)器人車體平臺(tái)(1)上，本體臂(9)為套管結(jié)構(gòu)，可拉 伸，本體臂(9)工作端與清洗組件(10)相連，本體臂(9)上裝有可縱向90°旋轉(zhuǎn)的上視攝 像和照明部件(12)；清洗組件(10)由電機(jī)(13)、工位控制單元(14)和清洗刷(15)組成， 工位控制單元(14)外部與本體臂(9)工作端用螺栓連接，電機(jī)(13)徑向用螺栓固定在工 位控制單元(14)內(nèi)部，電機(jī)(13)雙側(cè)軸向與清洗刷(15)連接；頂桿(11)工作端與本體臂 (9)中間位置的鉸鏈點(diǎn)相連，頂桿(11)固定端固定在機(jī)器人車體平臺(tái)(1)上。如圖5、圖6、圖7、圖8所示，這是附加功能操作組件的示意圖；附加功能操作組件 由氣鞭組件(16)、自吸塵組件(17)、異物鏟組件(18)、消毒液噴灑器(19)組成；氣鞭組件 (16)頭部固定在機(jī)械臂組件(2)中的本體臂(9)上，氣鞭組件(16)尾部用氣鞭組件卡具 (20)固定在機(jī)器人車體平臺(tái)(1)后部；自吸塵組件(17)頭部可固定在機(jī)械臂組件(2)中 的本體臂(9)上，自吸塵組件(17)尾部用自吸塵組件卡具(21)固定在機(jī)器人車體平臺(tái)(1) 后部；異物鏟組件(18)以套管的形式固定在機(jī)械臂組件(2)中的本體臂(9)上；消毒液噴 灑器(19)固定在機(jī)械臂組件(2)中的本體臂(9)上，消毒液噴灑器(19)尾部用消毒液噴 灑器卡具(22)固定在機(jī)器人車體平臺(tái)(1)后部。上述具體實(shí)施方式
用來(lái)解釋本實(shí)用新型，而不是對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行限制，在本實(shí) 用新型的精神和權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對(duì)本實(shí)用新型作出的任何修改和改變，都落入本 實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求一種用于管道清洗中的清洗機(jī)器人，其特征在于包括升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)三自由度機(jī)械臂組件和具備自吸塵組件、氣鞭組件、取異物鏟組件、消毒噴灑組件等附加功能操作組件，其中1)機(jī)械臂組件機(jī)械臂組件(2)由本體臂(9)、清洗組件(10)和頂桿(11)三個(gè)部件組成；本體臂(9)固定端固定在機(jī)器人車體平臺(tái)(1)上，本體臂(9)為套管結(jié)構(gòu)，可拉伸，本體臂(9)工作端與清洗組件(10)相連，本體臂(9)上裝有可縱向90°旋轉(zhuǎn)的上視攝像和照明部件(12)；清洗組件(10)由電機(jī)(13)、工位控制單元(14)和清洗刷(15)組成，工位控制單元(14)外部與本體臂(9)工作端用螺栓連接，電機(jī)(13)徑向用螺栓固定在工位控制單元(14)內(nèi)部，電機(jī)(13)雙側(cè)軸向與清洗刷(15)連接；頂桿(11)工作端與本體臂(9)中間位置的鉸鏈點(diǎn)相連，頂桿(11)固定端固定在車體平臺(tái)組件(1)上；2)車體平臺(tái)組件車體平臺(tái)組件(1)下有兩個(gè)套筒(3)，直流電機(jī)(4)水平臥進(jìn)套筒(3)中，直流電機(jī)(4)輸出軸向外連接減速器(5)，減速器(5)輸出軸伸進(jìn)車輪(6)中間孔，在車輪(6)外用螺母將車輪(6)緊固；車體平臺(tái)組件(1)上有固定孔，機(jī)械臂組件(2)、附加功能操作組件均用螺紋連接在其上；車體平臺(tái)(1)本身設(shè)有水平前向、水平后向攝像和照明部件(7)；車體平臺(tái)組件(1)后部裝有配重塊和電氣盒(8)；3)附加功能操作組件附加功能操作組件由氣鞭組件(9)、自吸塵組件(11)、異物鏟組件(13)、消毒液噴灑器(14)組成；氣鞭組件(9)頭部固定在機(jī)械臂組件(2)中的本體臂(7)上，氣鞭組件(9)尾部用氣鞭組件卡具(10)固定在車體平臺(tái)組件(1)后部；自吸塵組件(11)頭部可固定在機(jī)械臂組件(2)中的本體臂(7)上，自吸塵組件(11)尾部用自吸塵組件卡具(12)固定在車體平臺(tái)組件(1)后部；異物鏟組件(13)以套管的形式固定在機(jī)械臂組件(2)中的本體臂(7)上；消毒液噴灑器(14)固定在機(jī)械臂組件(2)中的本體臂(7)上，消毒液噴灑器(14)尾部用消毒液噴灑器卡具(15)固定在車體平臺(tái)組件(1)后部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于管道清洗中的清洗機(jī)器人，其特征在于機(jī)器人平 臺(tái)本身設(shè)有水平前向、水平后向和隨機(jī)械臂升降的上視攝像照明部件，使清洗的全過(guò)程可 視。
專利摘要一種用于管道清洗的清洗機(jī)器人，尤其是用于集中空調(diào)管道清洗的清洗機(jī)器人，完成對(duì)高度在300毫米至1200毫米之間矩形管道，或直徑300毫米至1200毫米之間圓形管道的清洗或消毒液的噴灑；由放入管道的車體平臺(tái)組件、機(jī)械臂組件、附加功能操作組件和放在管道外的操作控制組件組成；車體平臺(tái)組件為四輪驅(qū)動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)，機(jī)械臂組件、附加功能操作組件均安裝在其上；機(jī)械臂組件由本體臂、清洗組件和頂桿三個(gè)部件組成，機(jī)械臂有升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)3個(gè)自由度；附加功能操作組件有自吸塵、氣鞭、取異物鏟、消毒噴灑等操作組件；操作控制組件控制清洗機(jī)器人的動(dòng)作完成清洗；本實(shí)用新型具備清洗刷、自吸塵、氣鞭等清洗手段，功能全面。
文檔編號(hào)B08B9/047GK201735562SQ20102010942
公開(kāi)日2011年2月9日 申請(qǐng)日期2010年2月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月12日
發(fā)明者姜兵 申請(qǐng)人:姜兵