專利名稱：一種智能吸塵器清掃方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種智能吸塵器清掃方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，智能吸塵器例如PCT申請國際公開號為W00038025的專利申請是首 先沿地面的外邊緣行走，行走時(shí)避開沿它的路徑上的障礙物，一圈一圈地自外向內(nèi)清掃。 這種方法對于房間中央的兩個(gè)以上的獨(dú)立障礙物(或稱孤島)無法處理，因此會造成清掃 區(qū)域的遺漏或重復(fù)清掃。而美國專利US5440216對于房間內(nèi)的可清掃區(qū)域的識別方法是先 有吸塵器沿外邊邊緣行走一周，得到外邊緣的輪廓，該輪廓與電腦中貯存的典型布置相比 較后由電腦選出與之最接近的一種清掃布局模式，控制吸塵器工作，但是探測頭探測到房 間中央的孤島時(shí)則會作規(guī)避處理，仍會導(dǎo)致部分區(qū)域漏掃。而中國專利02137830. 4中，在使用XY記憶清掃區(qū)域時(shí)，智能吸塵器沿著Y軸行走 一段直線距離Yl后碰壁旋轉(zhuǎn)90度，再沿著X軸行進(jìn)一定量后繼續(xù)旋轉(zhuǎn)90度，再沿Y軸繼 續(xù)行進(jìn)一段直線距離Y2，那么，直線Yl上的清掃區(qū)域必須是等到屋內(nèi)一次清掃完畢后，而 且是選擇循環(huán)清掃模式的基礎(chǔ)上才能繼續(xù)清掃到直線Yl區(qū)域，如果可清掃區(qū)域內(nèi)只有直 線Yl區(qū)域灰塵量較多的話，勢必就會造成電池的有效利用率及整機(jī)清掃效率的下降。另外在使用XY梳狀清掃方式處理房間時(shí)，用戶有可能放置充電座與墻面成一定 的角度，而不是平行角度，目前尚未有處理該情形的智能吸塵器。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是提供一種處理斜向撞擊，清掃效率高且有效利用電池的智能吸塵 器清掃方法。本發(fā)明的技術(shù)方案是一種智能吸塵器清掃方法，所述智能吸塵器在清掃區(qū)域內(nèi) 進(jìn)行X軸或Y軸掃描清掃，其特征在于，當(dāng)智能吸塵器與障礙物或者墻壁斜向碰撞時(shí)，智能 吸塵器可以測出前進(jìn)方向與障礙物面間夾角，并根據(jù)所述夾角的大小以及所處的清掃區(qū)域 和清掃方向確定清掃路線。進(jìn)一步的，當(dāng)智能吸塵器與障礙物或者墻壁斜向碰撞時(shí)，智能吸塵器可以測出前 進(jìn)方向與障礙物面間夾角α，當(dāng)夾角α大于45度時(shí)，所述智能吸塵器根據(jù)清掃方向選擇 順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，向前前進(jìn)一距離t，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前前進(jìn)一距離D，再逆 時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，然后一直向前清掃，直到發(fā)生第二次碰撞為止；或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前 前進(jìn)一距離D，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng)到與障礙物碰撞，順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，然 后一直向前清掃；當(dāng)夾角α小于45度時(shí)，所述智能吸塵器根據(jù)清掃方向選擇逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 180度，向前移動(dòng)一距離tl，再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng)到與障礙物碰撞，智能吸塵器接 著順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，再向前移動(dòng)12，智能吸塵器再順時(shí)針針旋轉(zhuǎn)90度，與障礙物碰撞后，再 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，然后一直向前清掃；或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前前進(jìn)一距離D，順時(shí)針旋 轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng)到與障礙物碰撞，順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，然后一直向前清掃。
進(jìn)一步的，所述 t=D/tan α，tl=dl/tan α，t2=d2/tan α 。進(jìn)一步的，所述智能吸塵器在清掃區(qū)域內(nèi)進(jìn)行X軸方向和Y軸方向的梳狀清掃，當(dāng) 所述智能吸塵器上的傳感器探測到行走的前方的設(shè)定距離內(nèi)有障礙物時(shí)，根據(jù)所檢測到灰 塵濃度含量，來決定沿χ/γ軸方向移動(dòng)的位移量。進(jìn)一步的，所述智能吸塵器至少包括位于兩側(cè)且用于探測障礙物的側(cè)面?zhèn)鞲衅鳌?和位于前方且用于探測障礙物的前方傳感器，當(dāng)所述智能吸塵器清掃碰到障礙物時(shí)會劃分 出清掃區(qū)域，先后進(jìn)行清掃。進(jìn)一步的，當(dāng)所述智能吸塵器從基站出發(fā)時(shí)，前進(jìn)第一次碰到障礙物時(shí)，智能吸塵 器將基站與本次碰撞點(diǎn)的連線作為分界線，將清掃區(qū)域分為左側(cè)和右側(cè)兩部分，并從其中 的一側(cè)區(qū)域開始清掃，清掃完成后，智能吸塵器以最短路徑迅速回到另一側(cè)，并開始清掃； 當(dāng)智能吸塵器從除基站外的其它地方出發(fā)，向前行進(jìn)過程中，第一次碰到障礙物時(shí)，無條件 順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度后反方向前進(jìn)，直到發(fā)生第二次碰撞。第二次碰撞后，智能吸 塵器將第一次碰撞點(diǎn)與第二次碰撞點(diǎn)的連線作為分界線，將清掃區(qū)域分為左側(cè)和右側(cè)兩部 分，并從其中的一側(cè)區(qū)域開始清掃，清掃完成后，智能吸塵器以最短路徑迅速回到另一側(cè)， 并開始清掃。進(jìn)一步的，智能吸塵器在區(qū)域劃分以后進(jìn)行如下步驟的清掃工作
51先進(jìn)行X軸方向墻面ab或cd的判定，智能吸塵器先從左、右分界線向左側(cè)清掃，智 能吸塵器每次與ab或cd墻面發(fā)生碰撞后，都會向左側(cè)移動(dòng)一個(gè)滾刷寬度，而在移動(dòng)的過程 中，智能吸塵器則在不斷監(jiān)測墻面的情況，看是否存在大于智能吸塵器寬度的空隙，如否則 進(jìn)入步驟S2，如是則進(jìn)入步驟S3 ；
52剛走過的一個(gè)滾刷寬度的地面為清掃完成的地面，如此一個(gè)一個(gè)滾刷寬度D的累 加就完成了 ab邊或cd邊的判定，進(jìn)入步驟S4 ；
53如果存在大于智能吸塵器機(jī)身寬度的間隙，則說明還有未清掃區(qū)域，返回步驟Sl ；
54:Y軸方向墻面be的判定，智能吸塵器邊清掃邊檢測be墻面上是否存在大于智能吸 塵器寬度的間隙，如否則進(jìn)入步驟S4，如是則進(jìn)入步驟S6 ；
55智能吸塵器判定清掃已到達(dá)房間左側(cè)的最邊緣，返回起始點(diǎn)繼續(xù)按照上述方法進(jìn) 行房間右側(cè)的清掃；
56智能吸塵器判定還有未清掃區(qū)域，進(jìn)入步驟S4。所述智能吸塵器上的傳感器包括紅外探測傳感器和灰塵濃度傳感器。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)是
本發(fā)明所提供的智能吸塵器清掃方法，能避免部分區(qū)域漏掃，大大提高了吸塵器的除 塵效率，更有效地利用電池。


圖1為本發(fā)明的智能吸塵器清掃方法清掃線路圖。圖2為當(dāng)智能吸塵器與墻面斜向碰撞時(shí)的線路圖。圖3為當(dāng)智能吸塵器與墻面斜向碰撞時(shí)的線路圖。圖4為當(dāng)智能吸塵器與墻面斜向碰撞時(shí)的線路圖。圖5為當(dāng)智能吸塵器與墻面斜向碰撞時(shí)的線路圖。
圖6為當(dāng)智能吸塵器與墻面斜向碰撞時(shí)的線路圖。下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例
首先通過操作智能吸塵器機(jī)身上的操作按鍵或通過搖控器選擇清掃方式后啟動(dòng)智能 吸塵器，智能吸塵器從基站或者從除基站外的其它地方出發(fā)，然后根據(jù)出發(fā)地點(diǎn)的不同，對 清掃區(qū)域進(jìn)行劃分步驟
當(dāng)智能吸塵器從基站出發(fā)時(shí)，前進(jìn)第一次碰到障礙物時(shí)，智能吸塵器將基站與本次碰 撞點(diǎn)的連線作為分界線，將清掃區(qū)域分為左側(cè)和右側(cè)兩部分，并從左側(cè)區(qū)域開始清掃，左側(cè) 清掃完成后，智能吸塵器以最短路徑迅速回到右側(cè)，并開始右側(cè)的清掃，當(dāng)然智能吸塵器也 可以先對右側(cè)區(qū)域進(jìn)行清掃，再清掃左側(cè)區(qū)域。當(dāng)智能吸塵器從除基站外的其它地方出發(fā)，向前行進(jìn)過程中，第一次碰到障礙物 時(shí)，無條件順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度后反方向前進(jìn)，直到發(fā)生第二次碰撞。第二次碰撞 后，智能吸塵器將第一次碰撞點(diǎn)與第二次碰撞點(diǎn)的連線作為分界線，將清掃區(qū)域分為左側(cè) 和右側(cè)兩部分，并從左側(cè)區(qū)域開始清掃，左側(cè)清掃完成后，智能吸塵器以最短路徑迅速回到 右側(cè)，并開始右側(cè)的清掃。清掃區(qū)域劃分之后，智能吸塵器進(jìn)行清掃區(qū)域的路徑規(guī)劃在己知環(huán)境下，智能吸 塵器根據(jù)環(huán)境信息生成地圖，其路徑規(guī)劃方法要簡單一些；而在未知環(huán)境中，智能吸塵器則 先需要利用自己的傳感器探索并認(rèn)知環(huán)境，然后生成地圖，最后規(guī)劃出路徑，由此參考圖1， 并執(zhí)行邊界模塊的算法，智能吸塵器的清掃方向與房間墻壁不平行，智能吸塵器的清掃方 向與房間墻壁不平行時(shí)，與上面平行的情況相比，智能吸塵器只是在與墻壁碰撞后，為平移 一個(gè)滾刷寬度D所采取的方式不同，而智能吸塵器在旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)的過程中對墻壁的檢測方 法是相同的，所以智能吸塵器判定的方法也是相同的
1)智能吸塵器先進(jìn)行X軸方向墻面ab或cd的判定，智能吸塵器先從左、右分界線向左 側(cè)清掃，智能吸塵器每次與ab或cd墻面發(fā)生碰撞后，都會向左側(cè)移動(dòng)一個(gè)滾刷寬度，而在 移動(dòng)的過程中，智能吸塵器則在不斷監(jiān)測墻面的情況，看是否存在大于智能吸塵器寬度的 空隙，如否則進(jìn)入步驟2，如是則進(jìn)入步驟3
2)剛走過的一個(gè)滾刷寬度的墻面清掃完成，如此一個(gè)一個(gè)滾刷寬度D的累加就完成了 ab邊或cd邊的判定，進(jìn)入步驟4。)如果存在大于智能吸塵器機(jī)身寬度的間隙，則說明還有未清掃區(qū)域，返回步驟1。)Y軸方向墻面be的判定，智能吸塵器邊清掃邊檢測be墻面上是否存在大于智能 吸塵器寬度的間隙，如否則進(jìn)入步驟5，如是則進(jìn)入步驟6。)智能吸塵器判定清掃已到達(dá)房間左側(cè)的最邊緣，返回起始點(diǎn)繼續(xù)按照上述方法 進(jìn)行房間右側(cè)的清掃。)智能吸塵器判定還有未清掃區(qū)域，進(jìn)入步驟4。本發(fā)明正是智能吸塵器在未知環(huán)境中工作，并在工作過程中，一邊行走清掃，一邊 不斷探測采集環(huán)境信息，并不斷對采集到的信息應(yīng)用進(jìn)行分析處理，直到得出清掃區(qū)域已 全部覆蓋的結(jié)果，則智能吸塵器結(jié)束清掃工作，返回基站。在清掃過程中，經(jīng)常遇到各種形式的障礙物，而碰撞狀態(tài)的檢測是通過智能吸塵器左右兩側(cè)的碰撞開關(guān)和兩側(cè)的紅外探測 器組合共同完成。共有三種基本的碰撞方式，見下表
其中α角的初始值設(shè)定為45度。智能吸塵器與障礙物發(fā)生一次碰撞的過程中，智能吸塵器兩側(cè)的碰撞開關(guān)只有一 側(cè)動(dòng)作，則智能吸塵器判定為此次碰撞為斜向接觸。如圖2所示。一)斜向接觸的第一種情形
智能吸塵器與障礙物碰撞，左側(cè)碰撞開關(guān)動(dòng)作，同時(shí)，同側(cè)的紅外線探測器測得與障礙 物間的距離大于某一設(shè)定值，則智能吸塵器判定此次碰撞為前進(jìn)方向與障礙物面間夾角α 大于45度，左側(cè)接觸，進(jìn)入如下步驟
1)根據(jù)前面規(guī)定智能吸塵器在劃分左、右分區(qū)后先清掃左側(cè)為原則，智能吸塵器采取 以下的避障方案順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，向前前進(jìn)一距離t (t=D/tan α )，順時(shí)針旋 轉(zhuǎn)90度，向前前進(jìn)一距離D，再逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，然后一直向前清掃，直到發(fā)生第二次碰撞 為止，并進(jìn)入步驟2;如圖3所示；
2)智能吸塵器采取以下的避障方案順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前前進(jìn)一距離D，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90度，向前移動(dòng)到與障礙物碰撞，順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，然后一直向前清掃，如圖4所示。二)斜向接觸的第二種情形
智能吸塵器與障礙物碰撞，右側(cè)碰撞開關(guān)動(dòng)作，同時(shí)，同側(cè)的紅外線探測器測得與障礙 物間的距離大于某一設(shè)定值，則智能吸塵器判定此次碰撞為前進(jìn)方向與障礙物面間夾角大 于45度，右側(cè)接觸，進(jìn)入如下步驟
1)根據(jù)前面規(guī)定智能吸塵器在劃分左、右分區(qū)后先清掃左側(cè)為原則，智能吸塵器首先 采取以下的避障方案逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng)一距離D，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng) 到與障礙物碰撞，順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，然后一直向前清掃，直到發(fā)生第二次碰撞為 止，并進(jìn)入步驟2;
2)當(dāng)智能吸塵器發(fā)生第二次碰撞時(shí)，則智能吸塵器采取以下的避障方案順時(shí)針或逆 時(shí)針針旋轉(zhuǎn)180度，向前移動(dòng)一距離t (t=D/tan α )，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng)一距離D， 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，然后一直向前清掃。三)斜向接觸的第三種情形智能吸塵器與障礙物碰撞，左側(cè)碰撞開關(guān)動(dòng)作，同時(shí)，同側(cè)的紅外線探測器測得與障礙 物間的距離小于某一設(shè)定值，則智能吸塵器判定此次碰撞為前進(jìn)方向與障礙物面間夾角α 小于45度，左側(cè)接觸，進(jìn)入如下步驟
1)根據(jù)前面規(guī)定智能吸塵器在劃分左、右分區(qū)后先清掃左側(cè)為原則，智能吸塵器首先 采取以下的避障方案逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，向前移動(dòng)一距離tl(tl=dl/tana，式中α為智 能吸塵器與墻面碰撞時(shí)，根據(jù)紅外線探測器探測到的與墻面的大致距離估算得到，不用很 精確，因?yàn)樵谙乱徊降男凶哌^程中，智能吸塵器會進(jìn)行精確計(jì)算，取tl=D/2tan α )，再順時(shí) 針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng)到與障礙物碰撞，這時(shí)可以精確地測得距離dl，于是智能吸塵器與 墻壁之間的實(shí)際夾角a=arctan(dl/tl)，智能吸塵器接著順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，再向前移動(dòng) t2 (t2=d2/tan a=(D-dl)/tan α = (D-dl) xtl/dl)，智能吸塵器再順時(shí)針針旋轉(zhuǎn)90度，與障 礙物碰撞后，再逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，然后一直向前清掃，確保智能吸塵器在原來的清掃軌跡 的基礎(chǔ)上，向左側(cè)平移了 一個(gè)滾刷寬度D，如圖5所示。)當(dāng)智能吸塵器發(fā)生第二次碰撞時(shí)，則智能吸塵器采取以下的避障方案順時(shí)針旋 轉(zhuǎn)90度，向前前進(jìn)一距離D，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng)到與障礙物碰撞，順時(shí)針或逆時(shí)針 旋轉(zhuǎn)180度，然后一直向前清掃。如圖6所示。四)斜向接觸的第四種情形
智能吸塵器與障礙物碰撞，右側(cè)碰撞開關(guān)動(dòng)作，同時(shí)，同側(cè)的紅外線探測器測得與障礙 物間的距離小于某一設(shè)定值，則智能吸塵器判定此次碰撞為前進(jìn)方向與障礙物面間夾角小 于45度，右側(cè)接觸。)根據(jù)前面規(guī)定智能吸塵器在劃分左、右分區(qū)后先清掃左側(cè)為原則，智能吸塵器首 先采取以下的避障方案逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng)一距離D，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng) 到與障礙物碰撞，順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，然后一直向前清掃。)當(dāng)智能吸塵器發(fā)生第二次碰撞時(shí)，智能吸塵器采取以下的避障方案與以上方案 基本相同，計(jì)算方法完全相同，只是轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的方向正好相反。經(jīng)過這樣一套動(dòng)作后，確保智 能吸塵器在原來的清掃軌跡的基礎(chǔ)上，向左側(cè)平移了一個(gè)滾刷寬度D，如圖5所示。當(dāng)然上述實(shí)施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù) 的人能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā) 明主要技術(shù)方案的精神實(shí)質(zhì)所做的等效變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種智能吸塵器清掃方法，所述智能吸塵器在清掃區(qū)域內(nèi)進(jìn)行X軸或Y軸掃描清 掃，其特征在于，當(dāng)智能吸塵器與障礙物或者墻壁斜向碰撞時(shí)，智能吸塵器可以測出前進(jìn)方 向與障礙物面間夾角，并根據(jù)所述夾角的大小以及所處的清掃區(qū)域和清掃方向確定清掃路 線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能吸塵器清掃方法，其特征在于，當(dāng)智能吸塵器與障礙物 或者墻壁斜向碰撞時(shí)，智能吸塵器可以測出前進(jìn)方向與障礙物面間夾角α，當(dāng)夾角α大于 45度時(shí)，所述智能吸塵器根據(jù)清掃方向選擇順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，向前前進(jìn)一距離 t，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前前進(jìn)一距離D，再逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，然后一直向前清掃，直到發(fā)生 第二次碰撞為止；或者順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前前進(jìn)一距離D，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng)到 與障礙物碰撞，順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，然后一直向前清掃；當(dāng)夾角α小于45度時(shí)，所 述智能吸塵器根據(jù)清掃方向選擇逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，向前移動(dòng)一距離tl，再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90 度，向前移動(dòng)到與障礙物碰撞，智能吸塵器接著順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，再向前移動(dòng)t2，智能吸塵 器再順時(shí)針針旋轉(zhuǎn)90度，與障礙物碰撞后，再逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，然后一直向前清掃；或者順 時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前前進(jìn)一距離D，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，向前移動(dòng)到與障礙物碰撞，順時(shí)針或 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，然后一直向前清掃。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能吸塵器清掃方法，其特征在于，所述t=D/tana，tl=dl/ tan α，t2=d2/tan α 0
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能吸塵器清掃方法，其特征在于，所述智能吸塵器在清掃 區(qū)域內(nèi)進(jìn)行X軸方向和Y軸方向的梳狀清掃，當(dāng)所述智能吸塵器上的傳感器探測到行走的 前方的設(shè)定距離內(nèi)有障礙物時(shí)，根據(jù)所檢測到灰塵濃度含量，來決定沿X/Y軸方向移動(dòng)的 位移量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能吸塵器清掃方法，其特征在于，所述智能吸塵器至少包 括位于兩側(cè)且用于探測障礙物的側(cè)面?zhèn)鞲衅?、和位于前方且用于探測障礙物的前方傳感 器，當(dāng)所述智能吸塵器清掃碰到障礙物時(shí)會劃分出清掃區(qū)域，先后進(jìn)行清掃。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能吸塵器清掃方法，其特征在于當(dāng)所述智能吸塵器從基 站出發(fā)時(shí)，前進(jìn)第一次碰到障礙物時(shí)，智能吸塵器將基站與本次碰撞點(diǎn)的連線作為分界線， 將清掃區(qū)域分為左側(cè)和右側(cè)兩部分，并從其中的一側(cè)區(qū)域開始清掃，清掃完成后，智能吸塵 器以最短路徑迅速回到另一側(cè)，并開始清掃；當(dāng)智能吸塵器從除基站外的其它地方出發(fā)，向 前行進(jìn)過程中，第一次碰到障礙物時(shí)，無條件順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度后反方向前進(jìn)，直 到發(fā)生第二次碰撞。
7.第二次碰撞后，智能吸塵器將第一次碰撞點(diǎn)與第二次碰撞點(diǎn)的連線作為分界線，將 清掃區(qū)域分為左側(cè)和右側(cè)兩部分，并從其中的一側(cè)區(qū)域開始清掃，清掃完成后，智能吸塵器 以最短路徑迅速回到另一側(cè)，并開始清掃。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能吸塵器清掃方法，其特征在于，智能吸塵器在區(qū)域劃分 以后進(jìn)行如下步驟的清掃工作Sl 先進(jìn)行X軸方向墻面ab或cd的判定，智能吸塵器先從左、右分界線向左側(cè)清掃，智 能吸塵器每次與ab或cd墻面發(fā)生碰撞后，都會向左側(cè)移動(dòng)一個(gè)滾刷寬度，而在移動(dòng)的過程 中，智能吸塵器則在不斷監(jiān)測墻面的情況，看是否存在大于智能吸塵器寬度的空隙，如否則 進(jìn)入步驟S2，如是則進(jìn)入步驟S3 ；52剛走過的一個(gè)滾刷寬度的地面為清掃完成的地面，如此一個(gè)一個(gè)滾刷寬度D的累 加就完成了 ab邊或cd邊的判定，進(jìn)入步驟S4 ；53如果存在大于智能吸塵器機(jī)身寬度的間隙，則說明還有未清掃區(qū)域，返回步驟Sl ；54:Y軸方向墻面be的判定，智能吸塵器邊清掃邊檢測be墻面上是否存在大于智能吸 塵器寬度的間隙，如否則進(jìn)入步驟S4，如是則進(jìn)入步驟S6 ；S5:智能吸塵器判定清掃已到達(dá)房間左側(cè)的最邊緣，返回起始點(diǎn)繼續(xù)按照上述方法進(jìn) 行房間右側(cè)的清掃；S6 智能吸塵器判定還有未清掃區(qū)域，進(jìn)入步驟S4。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種智能吸塵器斜向撞擊障礙物的處理方法，在一個(gè)呈封閉的大致平面的區(qū)域內(nèi)，進(jìn)行相互垂直的X軸方向和Y軸方向定義后,先由吸塵器沿封閉區(qū)域的周邊行走一周并記憶周邊的坐標(biāo);由吸塵器進(jìn)行X軸方向掃描或Y軸方向掃描并記憶其行走路線的坐標(biāo),在掃描時(shí),遇到障礙物則繞行;繞行部分的區(qū)域?yàn)檎系K物區(qū)域。本發(fā)明所提供的智能吸塵器清掃方法，能避免部分區(qū)域漏掃，大大提高了吸塵器的除塵效率，更有效地利用電池。
文檔編號A47L9/28GK102113853SQ20111004687
公開日2011年7月6日 申請日期2011年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月28日
發(fā)明者倪祖根 申請人:萊克電氣股份有限公司