專利名稱：保潔機(jī)器人及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開的實(shí)施例涉及一種根據(jù)地板的材料或狀態(tài)執(zhí)行清潔操作的保潔機(jī)器人及其控制方法。
背景技術(shù)：
通常，保潔機(jī)器人在將被清潔的區(qū)域周圍自動(dòng)移動(dòng)(而無需用戶操縱)的同時(shí)，通過從地板吸收雜質(zhì)(諸如灰塵)來自動(dòng)清潔將被清潔的區(qū)域。在清潔期間，保潔機(jī)器人使用紅外傳感器等檢測到存在于清潔區(qū)域的物體(諸如，家具、辦公器材和墻)的距離，以基于檢測的信息移動(dòng)，而不與障礙物碰撞。使用保潔機(jī)器人清潔給定清潔區(qū)域是指保潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)的移動(dòng)模式在清潔區(qū)域重復(fù)地移動(dòng)以清潔該區(qū)域的操作。保潔機(jī)器人移動(dòng)以執(zhí)行清潔操作的清潔區(qū)域可能在地板的材料或狀態(tài)上不規(guī)則。具體地，大多數(shù)歐洲和美國住宅都包含軟質(zhì)地板(在軟質(zhì)地板上鋪有地毯)和硬質(zhì)地板(諸如木質(zhì)地板)(以下稱為H/F)。由于粘附到地毯的灰塵的量比存在于H/F上的灰塵量大約大四倍，因此使用保潔機(jī)器人均勻地清潔給定區(qū)域可能需要根據(jù)地板的材料或狀態(tài)對(duì)清潔操作的數(shù)量(移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量)或者清潔的強(qiáng)度進(jìn)行改變。此外，用戶可能期望僅清潔部分區(qū)域而不是整個(gè)區(qū)域。例如，主要在鋪有地毯的區(qū)域(以下稱為“地毯區(qū)域”)上花費(fèi)時(shí)間的用戶可能斷定地毯區(qū)域比H/F區(qū)域具有更大的清潔必要性，并且可能期望僅清潔地毯區(qū)域或者重復(fù)地清潔地毯區(qū)域。在這種情況下，為了允許用戶局部地或者重復(fù)地僅清潔地毯區(qū)域，已經(jīng)采用通過使用例如來自安裝在門上或者單獨(dú)空間(諸如，走廊)的入口的紅外發(fā)射器的紅外信號(hào)做出虛擬墻，或者通過在門或者走廊的入口安裝障礙物，來允許保潔機(jī)器人停留在特定區(qū)域以清潔特定區(qū)域的方法。然而，允許保潔機(jī)器人停留在由虛擬墻限定的特定區(qū)域的方法需要信號(hào)發(fā)射器(諸如紅外發(fā)射器)，引起附加安裝成本。此外，采用這種方法，難于指揮保潔機(jī)器人完全或重復(fù)地僅清潔地毯區(qū)域，這是因?yàn)樵诓豢紤]地板的材料的情況下限定特定區(qū)域。此外，如果保潔機(jī)器人以預(yù)設(shè)的移動(dòng)模式甚至在保潔機(jī)器人可能被困住的區(qū)域(諸如包括門檻或樓梯的有階梯的區(qū)域或者地毯邊緣)移動(dòng)，則保潔機(jī)器人可能頻繁地不能完成清潔或?？坎僮?。關(guān)于此問題情形，如果保潔機(jī)器人在移動(dòng)期間糾纏于地毯邊緣，則地毯邊緣的位置已經(jīng)標(biāo)記在虛擬地圖上以防止保潔機(jī)器人進(jìn)入存在地毯邊緣的區(qū)域。然而，無限制地在地圖上標(biāo)記地板上的障礙物(諸如保潔機(jī)器人在移動(dòng)期間易于糾纏的地毯邊緣)來執(zhí)行保潔機(jī)器人的回避移動(dòng)，可能造成不能清潔有階梯的區(qū)域或者地毯區(qū)域。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本公開的一方面在于提供一種保潔機(jī)器人及其控制方法，其中，基于檢測的關(guān)于地板的材料(地毯或H/F)的信息來給出僅清潔地毯區(qū)域的地毯模式以及清潔除了地毯區(qū)域之外的H/F區(qū)域的H/F模式，這實(shí)現(xiàn)了關(guān)于由用戶選擇的清潔區(qū)域的局部清潔，以及根據(jù)地板的材料的清潔操作的數(shù)量(移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量)或清潔的強(qiáng)度的調(diào)整。本公開的一方面在于提供一種保潔機(jī)器人及其控制方法，其中，基于檢測的關(guān)于地板的材料或狀態(tài)(有階梯的區(qū)域、地毯邊緣等)的信息來控制保潔機(jī)器人，以便保潔機(jī)器人不在保潔機(jī)器人在移動(dòng)期間可能困住的有階梯的區(qū)域以及地毯和H/F的邊界附近旋轉(zhuǎn)， 而與有階梯的區(qū)域或所述邊界垂直地移動(dòng)，這防止保潔機(jī)器人由于有階梯的區(qū)域或所述邊界的存在而不能完成清潔或?？坎僮鳌⒃诮酉聛淼拿枋鲋胁糠株U述本公開另外的方面，還有一部分通過描述將是清楚的，或者可以經(jīng)過本公開的實(shí)施而得知。根據(jù)本公開的一方面，一種保潔機(jī)器人，包括主刷，清掃或驅(qū)散地板上的灰塵； 主刷電動(dòng)機(jī)，使主刷旋轉(zhuǎn)；每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)(RPM)檢測器，檢測主刷電動(dòng)機(jī)的RPM;控制單元，根據(jù)由RPM檢測器獲得的主刷電動(dòng)機(jī)的RPM來確定地板的材料或狀態(tài)，并且基于確定的地板的材料或狀態(tài)來控制保潔機(jī)器人的操作。保潔機(jī)器人可還包括輸入單元，從僅清潔地毯區(qū)域的地毯模式、僅清潔硬質(zhì)地板區(qū)域的硬質(zhì)地板模式以及清潔地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域兩者的自動(dòng)模式中選擇清潔模式， 并且控制單元可基于由輸入單元輸入的清潔模式來控制保潔機(jī)器人的清潔操作?？刂茊卧苫诖_定的地板的材料來調(diào)整保潔機(jī)器人的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量或主刷電動(dòng)機(jī)的RPM。如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM小于預(yù)設(shè)RPM，則控制單元可確定保潔機(jī)器人在地毯區(qū)域中移動(dòng)，如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM大于預(yù)設(shè)RPM，則控制單元可確定保潔機(jī)器人在硬質(zhì)地板區(qū)域中移動(dòng)。如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的快速上升發(fā)生，則控制單元可確定保潔機(jī)器人經(jīng)過地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域的邊界或者經(jīng)過有階梯的區(qū)域。如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM小于在主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM， 則控制單元可確定已經(jīng)經(jīng)過硬質(zhì)地板區(qū)域的保潔機(jī)器人進(jìn)入地毯區(qū)域。如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM大于在主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM， 則控制單元可確定已經(jīng)經(jīng)過地毯區(qū)域的保潔機(jī)器人進(jìn)入硬質(zhì)地板區(qū)域。保潔機(jī)器人可還包括向上相機(jī)單元，捕獲與保潔機(jī)器人的移動(dòng)方向垂直的向上圖像，并且控制單元可使用在清潔操作的執(zhí)行期間由向上相機(jī)單元獲得的向上圖像來產(chǎn)生對(duì)于清潔區(qū)域的地圖，并且可將地毯區(qū)域、硬質(zhì)地板區(qū)域、邊界和有階梯的區(qū)域標(biāo)記在地圖上。當(dāng)保潔機(jī)器人在基于清潔模式完成清潔操作之后返回停靠站時(shí)，控制單元可使用產(chǎn)生的地圖來控制保潔機(jī)器人以避開地毯區(qū)域、邊界或者有階梯的區(qū)域。保潔機(jī)器人可還包括顯示單元，顯示保潔機(jī)器人正在地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域中的任意一個(gè)中移動(dòng)。根據(jù)本公開的另一方面，一種保潔機(jī)器人，包括主刷，清掃或驅(qū)散地板上的灰塵； 主刷電動(dòng)機(jī)，使主刷旋轉(zhuǎn)；檢測器，檢測主刷電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息；控制單元，根據(jù)由檢測器獲得的主刷電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息來產(chǎn)生指示地板的材料或狀態(tài)的地圖。地板的材料可被分類為地毯和硬質(zhì)地板，并且清潔區(qū)域可被分類為地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域。保潔機(jī)器人可還包括輸入單元，根據(jù)地板的材料來選擇清潔模式，并且控制單元可控制保潔機(jī)器人以便對(duì)某區(qū)域執(zhí)行清潔操作，其中，所述區(qū)域的地板的材料對(duì)應(yīng)于輸入的清潔模式。清潔模式可包括僅清潔地毯區(qū)域的地毯模式、僅清潔硬質(zhì)地板區(qū)域的硬質(zhì)地板模式以及清潔地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域兩者的自動(dòng)模式。檢測器可以是檢測主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的RPM檢測器。如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM小于預(yù)設(shè)RPM，則控制單元可確定保潔機(jī)器人在地毯區(qū)域中移動(dòng)，如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM大于預(yù)設(shè)RPM，則控制單元可確定保潔機(jī)器人在硬質(zhì)地板區(qū)域中移動(dòng)。如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的快速上升發(fā)生，則控制單元可確定保潔機(jī)器人經(jīng)過地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域的邊界或者經(jīng)過有階梯的區(qū)域。如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM小于在主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM， 則控制單元可確定已經(jīng)經(jīng)過硬質(zhì)地板區(qū)域的保潔機(jī)器人進(jìn)入地毯區(qū)域。如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM大于在主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM， 則控制單元可確定已經(jīng)經(jīng)過地毯區(qū)域的保潔機(jī)器人進(jìn)入硬質(zhì)地板區(qū)域。保潔機(jī)器人可還包括向上相機(jī)單元，捕獲與保潔機(jī)器人的移動(dòng)方向垂直的向上圖像，并且控制單元可使用在清潔操作的執(zhí)行期間由向上相機(jī)單元獲得的向上圖像來產(chǎn)生對(duì)于清潔區(qū)域的地圖，并且可將地毯區(qū)域、硬質(zhì)地板區(qū)域、邊界和有階梯的區(qū)域標(biāo)記在地圖上。當(dāng)保潔機(jī)器人在基于清潔模式完成清潔操作之后返回?？空緯r(shí)，控制單元可使用產(chǎn)生的地圖來控制保潔機(jī)器人以避開地毯區(qū)域、邊界或者有階梯的區(qū)域。檢測器可以是檢測通過主刷電動(dòng)機(jī)的電流的電流檢測器。根據(jù)本公開的另一方面，一種保潔機(jī)器人的控制方法，包括根據(jù)地板的材料輸入多個(gè)清潔模式中的任意一個(gè)；根據(jù)主刷電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息來確定地板的材料或狀態(tài)；對(duì)某區(qū)域執(zhí)行清潔操作，同時(shí)產(chǎn)生指示清潔操作被執(zhí)行的區(qū)域以及確定的地板的材料或狀態(tài)的地圖，其中，所述區(qū)域的地板的材料對(duì)應(yīng)于輸入的清潔模式。地板的材料可被分類為地毯和硬質(zhì)地板，并且清潔區(qū)域可被分類為地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域。所述多個(gè)清潔模式可包括僅清潔地毯區(qū)域的地毯模式、僅清潔硬質(zhì)地板區(qū)域的硬質(zhì)地板模式以及清潔地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域兩者的自動(dòng)模式。主刷電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息可包括主刷電動(dòng)機(jī)的RPM，并且如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM小于預(yù)設(shè)RPM，則保潔機(jī)器人正在移動(dòng)的區(qū)域可在地圖上被標(biāo)記為地毯區(qū)域，如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM大于預(yù)設(shè)RPM，則保潔機(jī)器人正在移動(dòng)的區(qū)域可在地圖上被標(biāo)記為硬質(zhì)地板區(qū)域。如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的快速上升發(fā)生，則可確定保潔機(jī)器人經(jīng)過地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域的邊界或者經(jīng)過有階梯的區(qū)域，并且保潔機(jī)器人所經(jīng)過的區(qū)域可在地圖上被標(biāo)記為邊界或有階梯的區(qū)域?？梢砸赃@種方式來執(zhí)行清潔操作根據(jù)清潔模式來調(diào)整保潔機(jī)器人的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量或者主刷電動(dòng)機(jī)的RPM。
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控制方法可還包括在基于清潔模式完成清潔操作之后，使保潔機(jī)器人返回?？空?，并且在保潔機(jī)器人返回?？空镜耐瑫r(shí)，保潔機(jī)器人可使用地圖移動(dòng)以避開地毯區(qū)域和有階梯的區(qū)域?？刂品椒蛇€包括在基于清潔模式完成清潔操作之后，使保潔機(jī)器人返回?？空?，并且在保潔機(jī)器人返回?？空镜耐瑫r(shí)，保潔機(jī)器人可在垂直于邊界和有階梯的區(qū)域的方向上移動(dòng)?？刂品椒蛇€包括顯示保潔機(jī)器人正在地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域中的任意一個(gè)中移動(dòng)。


通過下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例進(jìn)行的描述，本公開的這些和/或其他方面將會(huì)變得清楚和更易于理解，其中圖1是示出根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人和?？空镜呐渲玫牧Ⅲw圖；圖2是根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人的底部視圖；圖3是根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人和?？空镜目刂瓶驁D；圖4A和4B是示出地板的材料/狀態(tài)和主刷電動(dòng)機(jī)的RPM之間的關(guān)系的曲線圖；圖5是示出地毯區(qū)域、H/F區(qū)域和有階梯的區(qū)域都存在的清潔區(qū)域的示例的視圖；圖6是示出根據(jù)本公開實(shí)施例的作為保潔機(jī)器人執(zhí)行地毯模式的結(jié)果產(chǎn)生的地圖以及使用產(chǎn)生的地圖的返回移動(dòng)路徑的視圖；圖7是示出根據(jù)本公開實(shí)施例的作為保潔機(jī)器人執(zhí)行H/F模式的結(jié)果產(chǎn)生的地圖以及使用產(chǎn)生的地圖的返回移動(dòng)路徑的視圖；圖8是示出根據(jù)本公開實(shí)施例的作為保潔機(jī)器人執(zhí)行自動(dòng)模式的結(jié)果產(chǎn)生的地圖以及使用產(chǎn)生的地圖的返回移動(dòng)路徑的視圖；圖9是解釋根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人假設(shè)邊界線并且垂直于假設(shè)的邊界線移動(dòng)的操作的視圖；圖IOA至IOC是示出根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人的控制方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在，將對(duì)本公開的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)參照，其示例在附圖中示出，其中，相同的標(biāo)號(hào)始終表示相同的元件。圖1是示出根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人和?？空镜耐獠颗渲玫牧Ⅲw圖。如圖1所示，根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人100包括形成保潔機(jī)器人100的外觀的主體102。主體102在其前上部位置設(shè)置有接收器105，當(dāng)保潔機(jī)器人100返回到?？空?00時(shí)，接收器105接收從?？空?00的發(fā)送器210產(chǎn)生的紅外信號(hào)或超聲信號(hào)。此外，包括輸入清潔或?？坎僮髅畹亩鄠€(gè)按鈕的輸入單元120、捕獲垂直于移動(dòng)方向的向上圖像的向上相機(jī)單元135、以及顯示關(guān)于保潔機(jī)器人100的操作的信息的顯示單元180排列在主體102上。輸入單元120包括多個(gè)按鈕，諸如，接通或斷開電源的0N/0FF按鈕125、選擇地毯模式以僅清潔地毯區(qū)域的地毯模式按鈕121、選擇H/F模式以僅清潔H/F區(qū)域的H/F模式按鈕122、選擇自動(dòng)模式以清潔地毯區(qū)域和H/F區(qū)域兩者的自動(dòng)模式按鈕123、以及開始或者暫停清潔或者?？坎僮鞯拈_始/暫停按鈕124。顯示單元180包括多個(gè)燈，例如，指示保潔機(jī)器人100正在清潔(經(jīng)過)地毯區(qū)域的地毯區(qū)域顯示燈181、以及指示保潔機(jī)器人正在清潔(經(jīng)過)H/F區(qū)域的H/F區(qū)域顯示燈 182。在保潔機(jī)器人100經(jīng)過地毯區(qū)域和H/F區(qū)域的邊界時(shí)，地毯區(qū)域顯示燈181和H/F區(qū)域顯示燈182被交替地開啟。此外，甚至在保潔機(jī)器人100經(jīng)過有階梯的區(qū)域(諸如，門檻或樓梯)時(shí)，地毯區(qū)域顯示燈181和H/F區(qū)域顯示燈182也可被交替地開啟。減震器103附著到主體102的前部，減震器103用于吸收當(dāng)與障礙物碰撞時(shí)產(chǎn)生的震動(dòng)。附加的減震器103還可附著到主體102的后部。障礙物檢測器140設(shè)置在減震器 103附近。障礙物檢測器140是例如用于感測障礙物(諸如，家具和墻)的超聲傳感器或紅外傳感器。停靠站200包括發(fā)送器210和充電端子220。發(fā)送器210被安排在?？空?00的貯藏器附近，用于發(fā)送紅外光信號(hào)或超聲信號(hào)以便識(shí)別保潔機(jī)器人100接近?？空?00。當(dāng)充電端子220與保潔機(jī)器人100的連接端子(見圖2的110)電連接時(shí)，充電端子220向保潔機(jī)器人100的電池(見圖2的115)供電。圖2是根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人的底部視圖。如圖2所示，保潔機(jī)器人100包括移動(dòng)保潔機(jī)器人100的元件154、456、157和158、 清掃或驅(qū)散地板上的灰塵的元件160、162和166、以及向保潔機(jī)器人100供應(yīng)驅(qū)動(dòng)電源的元件 110 和 115。移動(dòng)保潔機(jī)器人100的元件巧4、456、157和158包括安排在主體102的相對(duì)橫向位置以使得保潔機(jī)器人100向前移動(dòng)和向后移動(dòng)以及旋轉(zhuǎn)的左輪157和右輪158、將功率傳輸?shù)礁鬏喿?57和158的輪子電動(dòng)機(jī)156、以及安排在主體102的前部并且用于根據(jù)保潔機(jī)器人100經(jīng)過的地板的狀態(tài)被旋轉(zhuǎn)以改變保潔機(jī)器人100的方向角的腳輪154。腳輪巧4還用于支撐保潔機(jī)器人100以穩(wěn)定保潔機(jī)器人100的姿態(tài)并且防止保潔機(jī)器人100倒下。腳輪154采用滾輪或小腳輪的形式。清掃或驅(qū)散地板上的灰塵的元件160、162和166包括設(shè)置在吸收開口 104 (吸收開口 104在主體102的底部開孔)上的主刷160、旋轉(zhuǎn)主刷160的主刷電動(dòng)機(jī)166、以及設(shè)置在主體102的下表面的前部位置的側(cè)刷162。主刷160清掃或驅(qū)散主體102下面的地板上的灰塵，這提高了吸塵效率。主刷160 具有鼓形狀并且由滾輪和刷子組成。側(cè)刷162清掃主體102前面地板上的灰塵以及主刷160不能達(dá)到吸收開口 104的區(qū)域上的灰塵，這改善了吸塵效率。保潔機(jī)器人100還包括設(shè)置在主刷160附近以收集雜質(zhì)(諸如，由主刷160收集的灰塵)的灰塵收集單元(未顯示)。保潔機(jī)器人100可使用吸力來收集雜質(zhì)(諸如，灰塵)。將驅(qū)動(dòng)電源供應(yīng)給保潔機(jī)器人100的元件110和115包括將驅(qū)動(dòng)電源供應(yīng)給輪子電動(dòng)機(jī)156、主刷電動(dòng)機(jī)166和其他驅(qū)動(dòng)單元的電池115、以及當(dāng)保潔機(jī)器人100?？康酵？空?00時(shí)電連接到停靠站200的連接端子110。電池115是可再充電二次電池。當(dāng)保潔機(jī)器人100通過連接端子110從?？空?00接收電源時(shí)，保潔機(jī)器人100被充電。圖3是根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人和?？空镜目刂瓶驁D。保潔機(jī)器人100包括接收器105、連接端子110、輸入單元120、電池剩余檢測器 130、向上相機(jī)單元135、障礙物檢測器140、控制單元145、存儲(chǔ)單元150、輪子驅(qū)動(dòng)單元155、 主刷驅(qū)動(dòng)單元165、電流檢測器170、RPM檢測器175和顯示單元180。接收器105接收從?？空?00的發(fā)送器210產(chǎn)生的紅外光信號(hào)或超聲信號(hào)，并將關(guān)于接收信號(hào)的信息發(fā)送給控制單元145。連接端子110連接到?？空?00的充電端子220以向電池115供電。輸入單元120包括安排在保潔機(jī)器人100的主體102或者遙控器上的多個(gè)按鈕， 以允許用戶輸入保潔機(jī)器人100的清潔命令(諸如，操作開始/暫停命令)或者充電(?？?命令。電池剩余檢測器130檢測電池115的剩余電量并將關(guān)于剩余電量的信息發(fā)送給控制單元145。向上相機(jī)單元135被安裝在主體102上以捕獲垂直于移動(dòng)方向的向上圖像 (upward image)，并將捕獲的圖像發(fā)送到控制單元145。向上相機(jī)單元145可以是具有魚眼鏡頭的電荷耦合裝置(CCD)。障礙物檢測器140感測存在于保潔機(jī)器人100移動(dòng)的清潔區(qū)域中的障礙物(諸如，家具、辦公器材和墻)。障礙物檢測器140可以是超聲傳感器，超聲傳感器通過將超聲波發(fā)射到保潔機(jī)器人100移動(dòng)的路徑并接收從障礙物反射的超聲波來感測障礙物存在或不存在以及到障礙物的距離，或者障礙物檢測器140可以是紅外傳感器，紅外傳感器包括發(fā)射紅外光的多個(gè)紅外光發(fā)射元件以及接收從障礙物反射的紅外光的多個(gè)紅外光接收元件。控制單元145控制保潔機(jī)器人100的總體操作?？刂茊卧?45根據(jù)由每分鐘轉(zhuǎn)數(shù) (RPM)檢測器175獲得的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM或者由電流檢測器170獲得的主刷電動(dòng)機(jī) 166的電流值，來確定地板的材料或狀態(tài)，并且制作指示地板的材料或狀態(tài)的地圖?？刂茊卧?45從輸入單元120接收根據(jù)地板的材料的多個(gè)清潔模式(地毯模式、 H/F模式和自動(dòng)模式)中的任意一個(gè)。因此，控制單元145控制保潔機(jī)器人100以便僅對(duì)某區(qū)域執(zhí)行清潔操作，該區(qū)域的地板材料對(duì)應(yīng)于輸入的清潔模式。存儲(chǔ)單元150存儲(chǔ)預(yù)設(shè)的移動(dòng)模式、在保潔機(jī)器人100的移動(dòng)期間制作的整個(gè)清潔區(qū)域的地圖、根據(jù)清潔模式的清潔條件(移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量、主刷電動(dòng)機(jī)的RPM等)。輪子驅(qū)動(dòng)單元155包括旋轉(zhuǎn)并驅(qū)動(dòng)設(shè)置在主體102的底部的左輪157和右輪158 的輪子電動(dòng)機(jī)156。通過辨別各輪子電動(dòng)機(jī)156的不同的RPM值來確定保潔機(jī)器人100的旋轉(zhuǎn)角度或移動(dòng)方向。主刷驅(qū)動(dòng)單元165包括旋轉(zhuǎn)主刷160的主刷電動(dòng)機(jī)166。電流檢測器170檢測流過主刷電動(dòng)機(jī)166的電流，并向控制單元145提供關(guān)于檢測的電流的信息。RPM檢測器175檢測主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM，并向控制單元145提供關(guān)于檢測的 RPM的信息。顯示單元180顯示保潔機(jī)器人100的操作信息。具體地，顯示單元180顯示保潔機(jī)器人100在地毯區(qū)域還是在H/F區(qū)域移動(dòng)。
發(fā)送器210被安裝在停靠站200的貯藏器附近，并發(fā)送紅外光信號(hào)或超聲信號(hào)以便識(shí)別保潔機(jī)器人100接近停靠站200。充電端子200經(jīng)由線纜連接到外部電源(未顯示)，并且在電連接到保潔機(jī)器人 100的連接端子110時(shí)向電池115供電。圖4A和4B是示出地板的材料/狀態(tài)和主刷電動(dòng)機(jī)的RPM之間的關(guān)系的曲線圖。主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM可變，主刷電動(dòng)機(jī)166根據(jù)地板的材料或狀態(tài)來旋轉(zhuǎn)主刷 160以清掃或驅(qū)散地板上的灰塵。通常，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM與負(fù)載的大小成反比。因此，在保潔機(jī)器人100的主刷160沒有接觸地板的狀態(tài)下(諸如，保潔機(jī)器人100跨過地板和有階梯的區(qū)域(諸如，門檻、樓梯或者厚地毯)之間以進(jìn)入有階梯的區(qū)域，或者保潔機(jī)器人100翻倒)，主刷電動(dòng)機(jī) 166的RPM最高。此外，在保潔機(jī)器人100在負(fù)載減小的H/F區(qū)域中移動(dòng)的狀態(tài)下的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM，大于在保潔機(jī)器人100在負(fù)載增加的地毯區(qū)域中移動(dòng)的狀態(tài)下的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM。下文中，假設(shè)當(dāng)保潔機(jī)器人100位于有階梯的區(qū)域時(shí)，主刷電動(dòng)機(jī)166以 1800RPM操作，當(dāng)保潔機(jī)器人100在H/F區(qū)域中移動(dòng)時(shí)以1500RPM操作，當(dāng)保潔機(jī)器人100 在地毯區(qū)域中移動(dòng)時(shí)以1000RPM操作?，F(xiàn)在將描述根據(jù)主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變確定地板的材料或狀態(tài)的方法。圖4A是示出當(dāng)保潔機(jī)器人100在H/F區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)經(jīng)過有階梯的區(qū)域(諸如，門檻或樓梯)時(shí)，或者當(dāng)保潔機(jī)器人100在H/F區(qū)域移動(dòng)并且隨后進(jìn)入地毯區(qū)域時(shí)，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變的曲線圖。在圖4A的部分(a)的曲線圖中，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM以1500RPM — 1800RPM — 15 OORPM — 1800RPM — 1500RPM的順序改變。在這種情況下，將理解，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從 1500PRM快速增加(升高)到1800RPM的時(shí)間對(duì)應(yīng)于經(jīng)過H/F區(qū)域的保潔機(jī)器人100跨過 H/F區(qū)域和有階梯的區(qū)域之間以進(jìn)入有階梯的區(qū)域(攀登有階梯的區(qū)域)的狀態(tài)。此外，將理解，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從1800RPM減小到1500RPM并且維持在1500RPM預(yù)定時(shí)間的時(shí)間間隔對(duì)應(yīng)于保潔機(jī)器人100從H/F區(qū)域離開并且經(jīng)過有階梯的區(qū)域(諸如，門檻或樓梯)的狀態(tài)。此外，將理解，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM再次快速地從1500RPM增加到1800RPM 對(duì)應(yīng)于保潔機(jī)器人100跨過有階梯的區(qū)域和H/F區(qū)域之間以從有階梯的區(qū)域(諸如，門檻或樓梯)離開(從有階梯的區(qū)域下來)的狀態(tài)。總之，圖4A的部分(a)的曲線圖可被分析為示出當(dāng)保潔機(jī)器人100在H/F區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)經(jīng)過具有預(yù)定寬度的有階梯的區(qū)域時(shí)， 主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變。在圖4A的部分(b)的曲線圖中，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM以 1500RPM— 1800RPM— 1500RPM的順序改變。在這種情況下，與圖4A的部分(a)中示出的曲線圖類似，將理解，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從1500RPM快速增加到1800RPM的時(shí)間對(duì)應(yīng)于保潔機(jī)器人100跨過H/F區(qū)域和有階梯的區(qū)域(諸如，門檻或樓梯)之間以進(jìn)入有階梯的區(qū)域(攀登有階梯的區(qū)域)的狀態(tài)。然而，與圖4A的部分(a)的曲線圖不同，圖4A的部分 (b)的曲線圖不包含主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從1800RPM減小到1500RPM并且維持在1500RPM 預(yù)定時(shí)間的時(shí)間間隔、以及主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM再次從1500RPM快速增加到1800RPM的時(shí)間。更具體地講，圖4A的部分(b)的曲線圖可被分析為示出當(dāng)保潔機(jī)器人100進(jìn)入存在有階梯的區(qū)域的清潔區(qū)域(即，地板的高度不規(guī)則的清潔區(qū)域)時(shí)的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變。圖4A的部分(b)的曲線圖示出保潔機(jī)器人100從一個(gè)H/F區(qū)域上升到具有更高高度的另一 H/F區(qū)域的情況(由標(biāo)號(hào)①表示)以及保潔機(jī)器人100從一個(gè)H/F區(qū)域下降到具有更低高度的另一 H/F區(qū)域的情況(由標(biāo)號(hào)②表示)下的主刷電動(dòng)機(jī)155的RPM的改變。在圖4A的部分(c)的曲線圖中，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM以 1500RPM — 1800RPM — 1000RPM的順序改變。在這種情況下，與圖4A的部分(a)和圖4A 的部分(b)中示出的曲線圖類似，將理解主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從1500RPM快速增加到 1800RPM的時(shí)間對(duì)應(yīng)于保潔機(jī)器人100跨過H/F區(qū)域和有階梯的區(qū)域(諸如門檻或樓梯) 之間以進(jìn)入有階梯的區(qū)域(攀登有階梯的區(qū)域)的狀態(tài)。然而，與主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM 從1800RPM減小到1500RPM并且維持在1500RPM的圖4A的部分(b)的曲線圖不同，圖4A 的部分(c)的曲線圖示出主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從1800RPM減小到1000RPM并且維持在 1000RPM。也就是說，圖4A的部分(c)的曲線圖可被分析為示出當(dāng)保潔機(jī)器人100進(jìn)入鋪有厚地毯的地毯區(qū)域時(shí)的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變。在保潔機(jī)器人100的實(shí)際清潔期間，保潔機(jī)器人100頻繁地經(jīng)歷保潔機(jī)器人100 在H/F區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)經(jīng)過具有預(yù)定寬度的有階梯的區(qū)域(諸如，門檻)的狀況(如圖 4A的部分(a)所示)、以及已經(jīng)經(jīng)過H/F區(qū)域的保潔機(jī)器人100進(jìn)入鋪有厚地毯的地毯區(qū)域的狀況(如圖4A的部分(c)所示)。在這種情況下，為了基于主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變區(qū)分上述兩種狀況，在主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從1500RPM快速增加到1800的RPM之前的時(shí)間tl的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM與在保潔機(jī)器人100經(jīng)過具有預(yù)定寬度的有階梯的區(qū)域并且隨后主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM再次從1500RPM快速增加到1800RPM之后的時(shí)間t2的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM進(jìn)行比較。也就是說，如果在時(shí)間tl的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM等于在時(shí)間t2的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM，則確定保潔機(jī)器人100經(jīng)過具有預(yù)定寬度的有階梯的區(qū)域的狀況。此外，如果在時(shí)間t2的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM小于時(shí)間在tl的主刷電動(dòng)機(jī) 166的RPM，則確定經(jīng)過H/F區(qū)域的保潔機(jī)器人進(jìn)入鋪有增加負(fù)載的厚地毯的地毯區(qū)域的狀況。圖4B是示出在保潔機(jī)器人100在地毯區(qū)域移動(dòng)的同時(shí)保潔機(jī)器人100經(jīng)過有階梯的區(qū)域時(shí)，或者當(dāng)保潔機(jī)器人100經(jīng)過地毯區(qū)域并且隨后進(jìn)入H/F區(qū)域時(shí)的主刷電動(dòng)機(jī) 166的RPM的改變。在圖4B的部分(a)的曲線圖中，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM以1000RPM — 1800RPM — 15 OORPM — 1800RPM — 1000RPM的順序改變。在這種情況下，將理解，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從 1000RPM快速增加(升高)到1800RPM的時(shí)間對(duì)應(yīng)于經(jīng)過地毯區(qū)域的保潔機(jī)器人100跨過地毯區(qū)域和有階梯的區(qū)域之間以進(jìn)入有階梯的區(qū)域(攀登有階梯的區(qū)域)的狀態(tài)。此外，將理解，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從1800RPM減小到1500RPM并且維持在1500RPM預(yù)定時(shí)間的時(shí)間間隔對(duì)應(yīng)于保潔機(jī)器人100離開地毯區(qū)域并且正在經(jīng)過(由硬質(zhì)材料制造的)有階梯的區(qū)域的狀態(tài)。此外，將理解，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM再次從1500RPM快速增加到1800RPM 對(duì)應(yīng)于保潔機(jī)器人100跨過有階梯的區(qū)域和地毯區(qū)域之間以離開有階梯的區(qū)域(從有階梯的區(qū)域下來)的狀態(tài)?？傊?，圖4B的部分(a)可被分析為示出當(dāng)保潔機(jī)器人100在地毯區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)經(jīng)過具有預(yù)定寬度的有階梯的區(qū)域時(shí)的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變。在圖4B的部分(b)的曲線圖中，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM以1000RPM— 1800RPM— 1500RPM的順序改變。在這種情況下，與圖4B的部分(a)的曲線圖類似，將理解，主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從1000RPM快速增加到1800RPM的時(shí)間對(duì)應(yīng)于保潔機(jī)器人100跨過地毯區(qū)域和有階梯的區(qū)域之間以進(jìn)入有階梯的區(qū)域(攀登有階梯的區(qū)域)的狀態(tài)。然而，與圖4B的部分(a)的曲線圖不同，圖4B的部分(b)的曲線圖示出主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM從1000RPM快速增加到1800RPM并且隨后減小并維持在1500RPM。也就是說， 圖4B的部分(b)的曲線圖可被分析為示出當(dāng)經(jīng)過地毯區(qū)域的保潔機(jī)器人100進(jìn)入H/F區(qū)域時(shí)的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變。在這種情況下，為了基于主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變將圖4B的部分(a)和圖4B的部分(b)的前述兩種狀況區(qū)分，將在主刷電動(dòng)機(jī)166的 RPM從1000RPM快速增加到1800RPM之前的時(shí)間tl的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM與在保潔機(jī)器人100經(jīng)過具有預(yù)定寬度的有階梯的區(qū)域并且隨后主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM再次從1500RPM 快速增加到1800RPM之后的時(shí)間t2的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM進(jìn)行比較。也就是說，如果在時(shí)間tl的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM等于在時(shí)間t2的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM，則確定保潔機(jī)器人100經(jīng)過具有預(yù)定寬度的有階梯的區(qū)域的狀況。另外，如果在時(shí)間t2的主刷電動(dòng)機(jī)166 的RPM大于在時(shí)間tl的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM，則確定經(jīng)過地毯區(qū)域的保潔機(jī)器人進(jìn)入負(fù)載減小的H/F區(qū)域的狀況。下文中，將參照?qǐng)D5至圖8來描述作為根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人分別執(zhí)行地毯模式、H/F模式和自動(dòng)模式的結(jié)果產(chǎn)生的地圖、以及使用地圖搜索保潔機(jī)器人到?？空镜姆祷匾苿?dòng)路徑的方法。圖5是示出地毯區(qū)域、H/F區(qū)域和有階梯的區(qū)域都存在的清潔區(qū)域的示例的視圖。在圖5中示出的整個(gè)清潔區(qū)域中找到一個(gè)地毯區(qū)域和一個(gè)H/F區(qū)域。這里，H/F區(qū)域包含作為有階梯的區(qū)域的門檻和一個(gè)障礙物，并且?？空?00位于H/F區(qū)域附近。在舉例的情況下，地毯區(qū)域還包含一個(gè)障礙物。此外，假設(shè)完全由墻圍住清潔區(qū)域。基于圖5中示出的整個(gè)清潔區(qū)域來給定下文中將描述的圖6至圖8中示出的地圖和返回移動(dòng)路徑。如果保潔機(jī)器人100完成地圖模式以僅清潔地毯區(qū)域，則產(chǎn)生如圖6的部分(a) 所示的關(guān)于整個(gè)清潔區(qū)域的地圖。當(dāng)在位置S開始移動(dòng)(清潔)的保潔機(jī)器人100經(jīng)過H/ F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界時(shí)，控制單元145通過分析主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變來識(shí)別H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界。在這種情況下，當(dāng)保潔機(jī)器人100經(jīng)過邊界時(shí)，控制單元145將邊界位置在地圖上標(biāo)記為正方形點(diǎn)。更具體地講，為了執(zhí)行地毯模式以僅清潔地毯區(qū)域，控制單元145控制保潔機(jī)器人100以便在保潔機(jī)器人100僅在地毯區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)(即，在主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM維持在例如1000RPM的狀態(tài)下)執(zhí)行清潔操作。每當(dāng)在清潔期間保潔機(jī)器人100經(jīng)過邊界時(shí)，控制單元145都將邊界位置在地圖上標(biāo)記為正方形點(diǎn)，從而在完成地毯模式之后產(chǎn)生作為正方形點(diǎn)的組合的邊界線L2。此外，控制單元145 使用由障礙物檢測器140檢測的信息來檢測障礙物(諸如，家具或墻)，并且每當(dāng)檢測到障礙物時(shí)將檢測的位置在地圖上標(biāo)記為圓形點(diǎn)，從而在完成地毯模式之后產(chǎn)生作為圓形點(diǎn)的組合的障礙物線Li。如果在地圖上標(biāo)記的邊界線L2定義了閉合環(huán)路或者在地圖上標(biāo)記的邊界線L2和障礙物線Ll彼此組合定義了閉合環(huán)路，則完成了如本實(shí)施例中闡明的地毯模式。因此，一旦完成了地毯模式(如圖6的部分(a)所示)，關(guān)于整個(gè)清潔區(qū)域的地圖通過與H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界對(duì)應(yīng)的邊界線L2以及僅關(guān)于存在于地毯區(qū)域中的障礙物的障礙物線Ll來設(shè)置。在地圖上通過斜線來標(biāo)記僅關(guān)于地毯區(qū)域的清潔的區(qū)域?？刂茊卧?45還可將在保潔機(jī)器人100在地毯區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM維持在例如1000RPM的區(qū)域在地圖上標(biāo)記為地毯區(qū)域。保潔機(jī)器人100在完成地毯模式之后，開始到停靠站200的返回(?？?操作。由于地毯區(qū)域增加移動(dòng)的負(fù)載，因此保潔機(jī)器人100可有利地盡可能地避開地毯區(qū)域，這減小了功耗。由于在完成地毯模式之后標(biāo)記與邊界對(duì)應(yīng)的邊界線L2和清潔的地毯區(qū)域，因此控制單元145可搜索允許保潔機(jī)器人100避開地毯區(qū)域的路徑。例如，如圖6的部分(b) 所示，如果保潔機(jī)器人100完成地毯模式并且隨后在位置E結(jié)束移動(dòng)(清潔)，則在控制單元145的控制下，保潔機(jī)器人100沿(由粗實(shí)線表示的)路徑移動(dòng)以避開地毯區(qū)域。如果保潔機(jī)器人100完成H/F模式以僅清潔H/F區(qū)域，則產(chǎn)生如圖7的部分(a)所示的關(guān)于整個(gè)清潔區(qū)域的地圖。當(dāng)在位置S開始移動(dòng)(清潔)的保潔機(jī)器人100經(jīng)過H/F 區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界時(shí)，控制單元145通過分析主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變來識(shí)別H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界。在這種情況下，當(dāng)保潔機(jī)器人100經(jīng)過邊界時(shí)，控制單元145將邊界位置在地圖上標(biāo)記為正方形點(diǎn)。更具體地講，為了執(zhí)行H/F模式以僅清潔H/ F區(qū)域，控制單元145控制保潔機(jī)器人100以便在保潔機(jī)器人100僅在H/F區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)(即，在主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM維持在例如1500RPM的狀態(tài)下)執(zhí)行清潔操作。每當(dāng)在清潔期間保潔機(jī)器人100經(jīng)過邊界時(shí)，控制單元145就將邊界位置在地圖上標(biāo)記為正方形點(diǎn)，從而在完成H/F模式之后產(chǎn)生作為正方形點(diǎn)的組合的邊界線L2。此外，控制單元145通過分析主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變來識(shí)別具有預(yù)定寬度的有階梯的區(qū)域(諸如，門檻)， 并且每當(dāng)在清潔期間保潔機(jī)器人100經(jīng)過有階梯的區(qū)域時(shí)，將檢測的位置在地圖上標(biāo)記為三角形點(diǎn)，從而在完成H/F模式之后產(chǎn)生作為三角形點(diǎn)的組合的有階梯的區(qū)域線L3。此外， 控制單元145使用由障礙物檢測器140檢測的信息來檢測障礙物(諸如，家具或墻)，并且每當(dāng)檢測到障礙物時(shí)就將檢測的位置在地圖上標(biāo)記為圓形點(diǎn)，從而在完成H/F模式之后產(chǎn)生作為圓形點(diǎn)的組合的障礙物線Li。如果在地圖上標(biāo)記的邊界線L2和障礙物線Ll彼此組合以定義了閉合環(huán)路，則完成了如本實(shí)施例中闡明的H/F模式。因此，一旦完成了 H/F模式(如圖7的部分(a)所示)， 關(guān)于整個(gè)清潔區(qū)域的地圖通過與H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界對(duì)應(yīng)的邊界線L2、與有階梯的區(qū)域(諸如門檻)對(duì)應(yīng)的有階梯的區(qū)域線L3以及僅關(guān)于存在于H/F區(qū)域中的障礙物的障礙物線Ll來設(shè)置。在地圖上通過斜線來標(biāo)記僅關(guān)于H/F區(qū)域的清潔的區(qū)域?？刂茊卧?45還可將在保潔機(jī)器人100在H/F區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM維持在例如1500RPM的區(qū)域在地圖上標(biāo)記為H/F區(qū)域。保潔機(jī)器人100在完成H/F模式之后，開始到?？空?00的返回(停靠)操作。由于地毯區(qū)域增加移動(dòng)的負(fù)載，因此保潔機(jī)器人100可有利地盡可能地避開地毯區(qū)域，這減小了功耗。由于在完成H/F模式之后標(biāo)記與邊界對(duì)應(yīng)的邊界線L2和清潔的H/F區(qū)域，因此控制單元145可搜索允許保潔機(jī)器人100避開地毯區(qū)域的路徑。例如，如圖7的部分(b) 所示，如果保潔機(jī)器人100完成H/F模式并且隨后在位置E結(jié)束移動(dòng)(清潔)，則在控制單元145的控制下，保潔機(jī)器人100沿(由粗實(shí)線表示的)路徑移動(dòng)以避開地毯區(qū)域、有階梯的區(qū)域和障礙物。如果保潔機(jī)器人100完成自動(dòng)模式以清潔地毯區(qū)域和H/F區(qū)域兩者，則產(chǎn)生如圖8的部分(a)所示的關(guān)于整個(gè)清潔區(qū)域的地圖。當(dāng)保潔機(jī)器人100在位置S開始移動(dòng)(清潔)并且經(jīng)過H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界時(shí)，控制單元145通過分析主刷電動(dòng)機(jī)166 的RPM的改變來識(shí)別H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界。在這種情況下，當(dāng)保潔機(jī)器人100 經(jīng)過邊界時(shí)，控制單元145將邊界位置在地圖上標(biāo)記為正方形點(diǎn)。為了執(zhí)行自動(dòng)模式以清潔地毯區(qū)域和H/F區(qū)域，控制單元145基于關(guān)于各區(qū)域的預(yù)設(shè)條件(移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量和清潔的強(qiáng)度)來控制清潔操作。例如，控制單元145使用保潔機(jī)器人100在清潔期間在地毯區(qū)域往復(fù)運(yùn)動(dòng)兩次的移動(dòng)模式、或者通過對(duì)于產(chǎn)生大量灰塵的地毯區(qū)域增加主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM來增強(qiáng)清潔操作的清潔效果，或者使用保潔機(jī)器人100在清潔期間在H/F區(qū)域往復(fù)運(yùn)動(dòng)一次的移動(dòng)模式、或者通過對(duì)于產(chǎn)生較少量灰塵的 H/F區(qū)域減小主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM來控制清潔操作。每當(dāng)在清潔期間保潔機(jī)器人100經(jīng)過邊界時(shí)，控制單元145都將邊界位置在地圖上標(biāo)記為正方形點(diǎn)，從而在完成自動(dòng)模式之后產(chǎn)生作為正方形點(diǎn)的組合的邊界線L2。此外， 控制單元145通過分析主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變來識(shí)別具有預(yù)定寬度的有階梯的區(qū)域 (諸如門檻)，并且每當(dāng)保潔機(jī)器人100在清潔期間經(jīng)過有階梯的區(qū)域時(shí)都將檢測的位置在地圖上標(biāo)記為三角形點(diǎn)，從而在完成自動(dòng)模式之后產(chǎn)生作為三角形點(diǎn)的組合的有階梯的區(qū)域線L3。此外，控制單元145使用由障礙物檢測器140檢測的信息來檢測障礙物(諸如，家具或墻)，并且每當(dāng)檢測到障礙物時(shí)將檢測的位置在地圖上標(biāo)記為圓形點(diǎn)，從而在完成自動(dòng)模式之后產(chǎn)生作為圓形點(diǎn)的組合的障礙物線Li。一旦完成了如本實(shí)施例中闡明的自動(dòng)模式(如圖8的部分(a)所示)，關(guān)于整個(gè)清潔區(qū)域的地圖通過與H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界對(duì)應(yīng)的邊界線L2、與有階梯的區(qū)域 (諸如門檻)相應(yīng)的有階梯的區(qū)域線L3、以及關(guān)于存在于H/F區(qū)域和地毯區(qū)域中的障礙物的障礙物線Ll來設(shè)置。在地圖上通過斜線來標(biāo)記關(guān)于整個(gè)清潔區(qū)域的清潔的區(qū)域?？刂茊卧?45可使用不同的方法(諸如，不同的顏色)來標(biāo)記各個(gè)區(qū)域。例如，在保潔機(jī)器人100 在H/F區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM維持在例如1000RPM的區(qū)域以及在保潔機(jī)器人100在H/F區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM維持在例如1500RPM的區(qū)域，可在地圖上被不同地標(biāo)記。保潔機(jī)器人100在完成自動(dòng)模式之后，開始到?？空?00的返回(?？?操作。由于地毯區(qū)域增加移動(dòng)的負(fù)載，因此保潔機(jī)器人100可有利地盡可能地避開地毯區(qū)域，這減小了功耗。由于在完成自動(dòng)模式之后標(biāo)記與邊界相應(yīng)的邊界線L2和清潔的地毯區(qū)域，因此控制單元145可搜索允許保潔機(jī)器人100避開地毯區(qū)域的路徑。例如，如圖8的部分(b) 所示，如果保潔機(jī)器人100完成自動(dòng)模式并且隨后在位置E結(jié)束移動(dòng)(清潔)，則在控制單元145的控制下，保潔機(jī)器人100沿(由粗實(shí)線表示的)路徑移動(dòng)以避開地毯區(qū)域、有階梯的區(qū)域和障礙物。圖9是解釋根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人假設(shè)邊界線并且垂直于假設(shè)的邊界線移動(dòng)的操作的視圖。在圖9中，示出了保潔機(jī)器人100以Z字型模式移動(dòng)的情況。當(dāng)保潔機(jī)器人100 在位置S開始移動(dòng)(清潔)并且經(jīng)過H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界(點(diǎn)Pl)時(shí)，控制單元145通過分析主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變來識(shí)別H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界。在這種情況下，當(dāng)保潔機(jī)器人100經(jīng)過邊界時(shí)，控制單元145在地圖上標(biāo)記邊界點(diǎn)Pl。當(dāng)已經(jīng)
14過點(diǎn)Pl的保潔機(jī)器人100以Z字型模式移動(dòng)并且隨后經(jīng)過H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界(點(diǎn)P2)時(shí)，控制單元145通過分析主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變來識(shí)別H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界。在這種情況下，當(dāng)保潔機(jī)器人100經(jīng)過邊界時(shí)，控制單元145在地圖上標(biāo)記邊界點(diǎn)P2。這樣，在保潔機(jī)器人100以Z字型模式移動(dòng)的同時(shí)，控制單元145識(shí)別H/ F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界點(diǎn)Pl和P2，并且假設(shè)作為點(diǎn)Pl和P2的延長的直線(由圖9 中的虛線表示)作為H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界線?？刂茊卧?45控制已經(jīng)過點(diǎn)P2 保潔機(jī)器人100在與假設(shè)的邊界線垂直的方向上移動(dòng)。此外，如果可能的話，控制單元145 防止保潔機(jī)器人100在假設(shè)的邊界線附近旋轉(zhuǎn)。這可防止保潔機(jī)器人100當(dāng)經(jīng)過H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界時(shí)糾纏于例如地毯邊緣而停止清潔(或者?？?操作。盡管已經(jīng)參照?qǐng)D9描述了當(dāng)保潔機(jī)器人100經(jīng)過H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界時(shí)假設(shè)邊界線的方法，但是甚至當(dāng)保潔機(jī)器人100經(jīng)過有階梯的區(qū)域(諸如門檻或樓梯) 時(shí)，有階梯的區(qū)域線可以與上述的方法類似地被假設(shè)。圖IOA至IOC是示出根據(jù)本公開實(shí)施例的保潔機(jī)器人的控制方法的流程圖。假設(shè)保潔機(jī)器人100的存儲(chǔ)單元150存儲(chǔ)諸如根據(jù)不同的清潔模式(地毯模式、 H/F模式和自動(dòng)模式)的預(yù)設(shè)的移動(dòng)模式和預(yù)設(shè)的條件(移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量和清潔的強(qiáng)度)， 作為用于解釋根據(jù)本實(shí)施例的操作的初始條件。首先，控制單元145確定是否從輸入單元120輸入了清潔模式命令信號(hào)(30 。如果沒有輸入清潔模式命令信號(hào)(操作305中的“否”)，則控制單元145確定是否從輸入單元120輸入了開始信號(hào)(310)。如果沒有輸入清潔模式命令信號(hào)(操作305中的“否”)并且僅輸入了開始信號(hào)(操作310中的“是”)，則控制單元145確定用戶期望清潔整個(gè)清潔區(qū)域并且進(jìn)行操作B以便執(zhí)行自動(dòng)模式。稍后將參照?qǐng)DIOC對(duì)執(zhí)行自動(dòng)模式的操作進(jìn)行詳細(xì)描述。如果輸入了清潔模式命令信號(hào)(操作305中的“是”)，則控制單元145確定從輸入單元120是否輸入了開始信號(hào)(315)。如果輸入了開始信號(hào)(操作315中的“是”)，則控制單元145確定輸入的清潔模式命令信號(hào)是否是地毯模式(320)。如果沒有輸入地毯模式(操作320中的“否”)，則控制單元145確定輸入的清潔模式命令信號(hào)是否是H/F模式(32 。如果輸入了 H/F模式(操作325中的“是”)，則控制單元145進(jìn)行操作A以執(zhí)行H/F模式。稍后將參照?qǐng)DIOB對(duì)執(zhí)行H/F模式的操作進(jìn)行詳細(xì)描述。如果沒有輸入H/F模式(操作325中的“否”)，則控制單元145進(jìn)行操作B以執(zhí)行自動(dòng)模式。如果控制單元145返回操作320并且在操作320確定了地毯模式(操作320中的 “是”)，則控制單元145從RPM檢測器175獲得主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM值，并且還從向上相機(jī)單元135獲得與移動(dòng)方向垂直的向上圖像，從而控制保潔機(jī)器人100以預(yù)設(shè)的移動(dòng)模式移動(dòng)(330)?？刂茊卧?45在清潔操作的執(zhí)行期間使用由向上相機(jī)單元135獲得的向上圖像來產(chǎn)生關(guān)于清潔的區(qū)域的地圖。其后，控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM是否快速地上升(33 。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM沒有快速上升，則控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM是否小于預(yù)設(shè)RPM(用于將地毯區(qū)域和H/F區(qū)域彼此區(qū)分的參考RPM，諸如1400RPM) (340)。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM不小于預(yù)設(shè)RPM (操作340中的“否”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人 100正在H/F區(qū)域中移動(dòng)，并且返回步驟330以繼續(xù)以預(yù)設(shè)移動(dòng)模式移動(dòng)。另一方面，如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM快速上升(操作335中的“是”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100正在經(jīng)過地毯區(qū)域和H/F區(qū)域之間的邊界或者經(jīng)過有階梯的區(qū)域。因此，在控制單元145的控制下，顯示單元180的地毯區(qū)域顯示燈181和H/F區(qū)域顯示燈182被交替地開啟(345)。接下來，控制單元145假設(shè)邊界線或者有階梯的區(qū)域線，并且控制保潔機(jī)器人100 在與假設(shè)的邊界線或者有階梯的區(qū)域線垂直的方向上移動(dòng)(350)。在這種情況下，如在圖9 的以上描述中提到的，在保潔機(jī)器人100多次經(jīng)過H/F區(qū)域和地毯區(qū)域之間的邊界或者多次經(jīng)過有階梯的區(qū)域之后(在圖9中，在經(jīng)過邊界兩次，即在經(jīng)過點(diǎn)Pl和點(diǎn)P2之后)，邊界線或有階梯的區(qū)域線可被假設(shè)。因此，在控制單元145的控制下，保潔機(jī)器人100在與假設(shè)的邊界線或有階梯的區(qū)域線垂直的方向上移動(dòng)。其后，控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM是否等于在RPM快速上升發(fā)生之前的先前RPM (33 。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM等于在RPM快速上升發(fā)生之前的先前RPM (操作355中的“是”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100經(jīng)過有階梯的區(qū)域，并且在地圖上標(biāo)記有階梯的區(qū)域(位置)(360)，隨后返回操作330以便允許保潔機(jī)器人繼續(xù)以預(yù)設(shè)移動(dòng)模式移動(dòng)。另一方面，如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM不等于在RPM快速上升發(fā)生之前的先前 RPM(操作355中的“否”)，則控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM是否小于在RPM快速上升發(fā)生之前的先前RPM (365)。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM不小于在RPM快速上升發(fā)生之前的先前RPM (操作365 中的“否”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100正從地毯區(qū)域移動(dòng)到H/F區(qū)域。因此，在控制單元145的控制下，保潔機(jī)器人100被旋轉(zhuǎn)到地毯區(qū)域的進(jìn)入方向以便在與假設(shè)的邊界線或者有階梯的區(qū)域線垂直的方向上移動(dòng)(370)。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM小于在RPM快速上升發(fā)生之前的先前RPM (操作365 中的“是”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100正從H/F區(qū)域移動(dòng)到地毯區(qū)域。因此，在控制單元145的控制下，顯示單元180的地毯區(qū)域顯示燈181被開啟以便指示保潔機(jī)器人 100在地毯區(qū)域中移動(dòng)(375)。接下來，控制單元145開始在正在制作的地圖上標(biāo)記邊界(位置)(380)。其后，控制單元145根據(jù)預(yù)設(shè)條件(移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量和清潔的強(qiáng)度)來控制地毯模式的執(zhí)行(385)。 因此，控制單元145控制正在地毯區(qū)域中移動(dòng)的保潔機(jī)器人100以便僅在主刷電動(dòng)機(jī)166 在例如1000RPM操作的區(qū)域執(zhí)行清潔操作。此外，控制單元145通過在地毯模式的執(zhí)行期間分析主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變來識(shí)別邊界和有階梯的區(qū)域，并且在地圖上標(biāo)記邊界線L2和有階梯的區(qū)域線L3。此外，控制單元145假設(shè)邊界線或有階梯的區(qū)域線，并且移動(dòng)保潔機(jī)器人100以便在與假設(shè)的邊界線或有階梯的區(qū)域線垂直的方向上移動(dòng)。其后，控制單元145確定在地圖上標(biāo)記的邊界線L2是否定義了閉合環(huán)路或者在地圖上標(biāo)記的邊界線L2和障礙物線Ll的組合是否定義了閉合環(huán)路(390)。如果在地圖上標(biāo)記的邊界線L2和障礙物線Ll沒有定義閉合環(huán)路(操作390中的“否”)，則控制單元145返回操作385以允許保潔機(jī)器人100基于預(yù)設(shè)條件繼續(xù)執(zhí)行地毯模式。
另一方面，如果在地圖上標(biāo)記的邊界線L2和障礙物線Ll定義了閉合環(huán)路(操作 390中的“是”)，則控制單元145確定地毯模式完成并且開始到停靠站200的返回(移動(dòng)) 操作。因此，控制單元145通過使用產(chǎn)生的地圖使保潔機(jī)器人100移動(dòng)以避開地毯區(qū)域和有階梯的區(qū)域線L3，或者通過在與標(biāo)記在地圖上的邊界線L2和有階梯的區(qū)域線L3垂直的方向上移動(dòng)，來控制保潔機(jī)器人100返回?？空?00 (395)。這里，返回停靠站200的最佳路線在于避開移動(dòng)負(fù)載增加的地毯區(qū)域或者保潔機(jī)器人100可能困住的有階梯的區(qū)域。然而， 如果難于避開存在于清潔區(qū)域中的地毯區(qū)域或有階梯的區(qū)域，則根據(jù)第二最佳路線控制保潔機(jī)器人100在與標(biāo)記在地圖上的邊界線L2和有階梯的區(qū)域線L3相應(yīng)的區(qū)域垂直的方向上移動(dòng)，這防止保潔機(jī)器人100由于邊界或有階梯的區(qū)域的存在而不能完成?？坎僮鳌Ｈ绻刂茊卧?45返回操作325并且在操作325確定H/F模式(操作325中的 “是”)，則控制單元145進(jìn)行操作A以便執(zhí)行如圖IOB所示的H/F模式?？刂茊卧?45從RPM檢測器175獲得主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM值，并且還從向上相機(jī)單元135獲得與移動(dòng)方向垂直的向上圖像，從而控制保潔機(jī)器人100以預(yù)設(shè)移動(dòng)模式移動(dòng)(40 ?？刂茊卧?45使用在清潔操作的執(zhí)行期間由向上相機(jī)單元135獲得的向上圖像來產(chǎn)生關(guān)于清潔區(qū)域的地圖。其后，控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM是否快速上升(410)。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM沒有快速上升(操作410中的“否”)，則控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī) 166的RPM是否等于或大于預(yù)設(shè)RPM (用于將地毯區(qū)域和H/F區(qū)域彼此區(qū)分的參考RPM，諸如 1400RPM) (415)。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM小于預(yù)設(shè)RPM(操作415中的“否”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100正在地毯區(qū)域移動(dòng)并且返回操作405以允許保潔機(jī)器人100 繼續(xù)以預(yù)設(shè)移動(dòng)模式移動(dòng)。另一方面，如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM等于或大于預(yù)設(shè)RPM (操作415中的“是”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100正在H/F區(qū)域移動(dòng)并且進(jìn)行操作 450。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM快速上升(操作410中的“是”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100正在經(jīng)過地毯區(qū)域和H/F區(qū)域之間的邊界或者經(jīng)過有階梯的區(qū)域。因此， 在控制單元145的控制下，顯示單元180的地毯區(qū)域顯示燈181和H/F區(qū)域顯示燈182被交替地開啟(420)。接下來，控制單元145假設(shè)邊界線或者有階梯的區(qū)域線，并且控制保潔機(jī)器人100 在與假設(shè)的邊界線或有階梯的區(qū)域線垂直的方向上移動(dòng)(425)。其后，控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM是否等于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM 030)。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM等于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前 RPM(操作430中的“是”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100經(jīng)過有階梯的區(qū)域，并且在地圖上標(biāo)記有階梯的區(qū)域(位置)(43 ，隨后返回操作405以便允許保潔機(jī)器人以預(yù)設(shè)移動(dòng)模式繼續(xù)移動(dòng)。另一方面，如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM不等于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前 RPM(操作430中的“否”)，則控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM是否大于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM (440)。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM不大于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM(操作 440中的“否”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100正在從H/F區(qū)域移動(dòng)到地毯區(qū)域。因此，在控制單元145的控制下，保潔機(jī)器人100被旋轉(zhuǎn)到H/F區(qū)域的進(jìn)入方向以便在與假設(shè)的邊界線或有階梯的區(qū)域線垂直的方向上移動(dòng)045)。另一方面，如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM大于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前 RPM (操作440中的“是”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100正在從地毯區(qū)域移動(dòng)到H/ F區(qū)域。因此，在控制單元145的控制下，顯示單元180的H/F區(qū)域顯示燈182被開啟以指示保潔機(jī)器人100在H/F區(qū)域中移動(dòng)(450)。接下來，控制單元145開始在正在制作的地圖上標(biāo)記邊界(位置)055)。其后，控制單元145根據(jù)預(yù)設(shè)條件(移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量和清潔的強(qiáng)度)來控制H/F模式的執(zhí)行060)。 因此，控制單元145控制正在H/F區(qū)域中移動(dòng)的保潔機(jī)器人100以便僅在主刷電動(dòng)機(jī)166 在例如1500RPM操作的區(qū)域執(zhí)行清潔操作。此外，控制單元145通過在H/F模式的執(zhí)行期間分析主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變來識(shí)別邊界和有階梯的區(qū)域，并且在地圖上標(biāo)記邊界線L2和有階梯的區(qū)域線L3。此外，控制單元145假設(shè)邊界線或有階梯的區(qū)域線，并且移動(dòng)保潔機(jī)器人100以便在與假設(shè)的邊界線或有階梯的區(qū)域線垂直的方向上移動(dòng)。其后，控制單元145確定在地圖上標(biāo)記的邊界線L2和障礙物線Ll的組合是否定義了閉合環(huán)路065)。如果在地圖上標(biāo)記的邊界線L2和障礙物線Ll沒有定義封閉環(huán)(操作465中的“否”)，則控制單元145返回操作460以允許保潔機(jī)器人100基于預(yù)設(shè)條件繼續(xù)執(zhí)行H/F模式。另一方面，如果在地圖上標(biāo)記的邊界線L2和障礙物線Ll的組合定義了閉合環(huán)路 (操作465中的“是”)，則控制單元145確定H/F模式完成并且開始到?？空?00的返回 (移動(dòng))操作。因此，控制單元145通過使用產(chǎn)生的地圖使保潔機(jī)器人100移動(dòng)以避開地毯區(qū)域和有階梯的區(qū)域線L3，或者通過在與標(biāo)記在地圖上的邊界線L2和有階梯的區(qū)域線L3 垂直的方向上移動(dòng)，來控制保潔機(jī)器人100返回?？空?00(470)。如果控制單元145返回操作325并且在操作325確定了 H/F模式(操作325的 “是”)，則控制單元145進(jìn)行操作A以便執(zhí)行如圖IOB所示的H/F模式。隨后，如果控制單元145返回操作305并且沒有輸入清潔模式命令信號(hào)(操作305 中的“否”)，而是僅輸入了開始信號(hào)(操作310中的“是”)，并且如果控制單元145返回操作325并且確定沒有輸入H/F模式(操作325中的“否”)，則控制單元145進(jìn)行操作B以便執(zhí)行如圖IOC所示的自動(dòng)模式?？刂茊卧?45從RPM檢測器175獲得主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM值，并且還從向上相機(jī)單元135獲得與移動(dòng)方向垂直的向上圖像，從而控制保潔機(jī)器人100以預(yù)設(shè)移動(dòng)模式移動(dòng)(50 ?？刂茊卧?45使用在清潔操作的執(zhí)行期間由向上相機(jī)單元135獲得的向上圖像來產(chǎn)生關(guān)于清潔區(qū)域的地圖。其后，控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM是否快速上升(510)。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM沒有快速上升(操作510中的“否”)，則控制單元145返回操作505以允許保潔機(jī)器人100以預(yù)設(shè)移動(dòng)模式繼續(xù)移動(dòng)。另一方面，如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM快速上升(操作510中的“是”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人正在經(jīng)過地毯區(qū)域和H/F區(qū)域之間的邊界或者有階梯的區(qū)域。因此，在控制單元145的控制下，顯示單元180的地毯區(qū)域顯示燈181和H/F區(qū)域顯示燈182被交替地開啟(515)。接下來，控制單元145假設(shè)邊界線或者有階梯的區(qū)域線，并且控制保潔機(jī)器人100在與假設(shè)的邊界線或有階梯的區(qū)域線垂直的方向上移動(dòng)(520)。其后，控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM是否等于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM (52 。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM等于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前 RPM(操作525中的“是”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100經(jīng)過有階梯的區(qū)域，并且在地圖上標(biāo)記有階梯的區(qū)域(位置)(530)，隨后返回操作505以便允許保潔機(jī)器人以預(yù)設(shè)移動(dòng)模式繼續(xù)移動(dòng)。另一方面，如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM不等于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前 RPM(操作525中的“否”)，則控制單元145確定主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM是否小于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM (535)。如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM小于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM (操作535 中的“是”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100正在從H/F區(qū)域移動(dòng)到地毯區(qū)域。因此， 在控制單元145的控制下，顯示單元180的地毯區(qū)域顯示燈181被開啟以便指示保潔機(jī)器人100在地毯區(qū)域中移動(dòng)640)。另一方面，如果主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM不小于在RPM的快速上升發(fā)生之前的先前RPM (操作535中的“否”)，則控制單元145確定保潔機(jī)器人100正在從地毯區(qū)域移動(dòng)到H/F區(qū)域。因此，在控制單元145的控制下，顯示單元180的H/F區(qū)域顯示燈182被開啟以便指示保潔機(jī)器人100在H/F區(qū)域中移動(dòng)645)。接下來，控制單元145開始在正在制作的地圖上標(biāo)記邊界(位置)(550)。其后，控制單元145根據(jù)預(yù)設(shè)條件(移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量和清潔的強(qiáng)度)來控制自動(dòng)模式的執(zhí)行(560)。 例如，控制單元145控制保潔機(jī)器人100以便通過當(dāng)保潔機(jī)器人100在H/F區(qū)域中移動(dòng)時(shí)使保潔機(jī)器人100移動(dòng)一次來執(zhí)行清潔操作，或者通過當(dāng)保潔機(jī)器人100在地毯區(qū)域中移動(dòng)時(shí)使保潔機(jī)器人100移動(dòng)兩次來執(zhí)行清潔操作?？蛇x擇地，保潔機(jī)器人100可被控制以通過在整個(gè)清潔區(qū)域移動(dòng)一次來執(zhí)行清潔操作，并且隨后僅對(duì)在地圖上標(biāo)記為地毯區(qū)域的特定清潔區(qū)域再執(zhí)行一次清潔操作。此外，控制單元145通過在自動(dòng)模式的執(zhí)行期間分析主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變來識(shí)別邊界和有階梯的區(qū)域，并且在地圖上標(biāo)記邊界線L2和有階梯的區(qū)域線L3。此外，控制單元145假設(shè)邊界線或有階梯的區(qū)域線，并且控制保潔機(jī)器人100在與假設(shè)的邊界線或有階梯的區(qū)域線垂直的方向上移動(dòng)。其后，控制單元145確定整個(gè)清潔區(qū)域是否被完全清潔(56 。在這種情況下， 如果標(biāo)記在地圖上的障礙物線Ll定義了閉合環(huán)路并且閉合環(huán)路的內(nèi)部被標(biāo)記為清潔的區(qū)域，則控制單元145確定整個(gè)清潔區(qū)域被完全清潔。如果整個(gè)清潔區(qū)域沒有被完全清潔(操作565中的“否”)，則控制單元145返回操作560以便基于預(yù)設(shè)條件來繼續(xù)執(zhí)行自動(dòng)模式。如果整個(gè)清潔區(qū)域的清潔完成(操作565中的“是”)，則控制單元145開始到?？空?00的返回(移動(dòng))操作。因此，控制單元145通過使用產(chǎn)生的地圖使保潔機(jī)器人100 移動(dòng)以避開地毯區(qū)域和有階梯的區(qū)域線L3，或者通過使保潔機(jī)器人100在與標(biāo)記在地圖上的邊界線L2和有階梯的區(qū)域線L3垂直的方向上移動(dòng)，來控制保潔機(jī)器人100以便返回停靠站 200 (570)。盡管本實(shí)施例通過示例的方式已經(jīng)描述了使用由RPM檢測器175檢測的主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM或者主刷電動(dòng)機(jī)166的RPM的改變來確定地板的材料或狀態(tài)的情況，但是本實(shí)施例不限于此?？墒褂猛ㄟ^主刷電動(dòng)機(jī)166的電流的值或者通過主刷電動(dòng)機(jī)166的電流的值的改變來確定地板的材料或狀態(tài)。
通常，通過主刷電動(dòng)機(jī)166的電流的值與負(fù)載的大小成正比。因此，在主刷160不與地板接觸的狀態(tài)下(例如，保潔機(jī)器人100跨過地板和有階梯的區(qū)域(諸如門檻、樓梯或厚地毯)之間以進(jìn)入有階梯的區(qū)域，或者保潔機(jī)器人100翻倒)，通過主刷電動(dòng)機(jī)166的電流的值最低。此外，在保潔機(jī)器人100在負(fù)載減小的H/F區(qū)域中移動(dòng)的狀態(tài)下的通過主刷電動(dòng)機(jī)166的電流的值，小于在保潔機(jī)器人100在負(fù)載增加的地毯區(qū)域中移動(dòng)的狀態(tài)下的通過主刷電動(dòng)機(jī)166的電流的值。以這種方式，可使用通過主刷電動(dòng)機(jī)166的電流的值或者通過主刷電動(dòng)機(jī)166的電流的值的改變來確定地板的材料或狀態(tài)。從以上描述清楚的是，在根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的保潔機(jī)器人中，基于檢測的關(guān)于地板的材料(地毯或H/F)的信息來給定僅清潔地毯區(qū)域的地毯模式以及清潔除了地毯區(qū)域之外的H/F區(qū)域的H/F模式。這實(shí)現(xiàn)了關(guān)于由用戶選擇的清潔區(qū)域的局部清潔，并且還實(shí)現(xiàn)了根據(jù)地板的材料的清潔操作的數(shù)量(移動(dòng)運(yùn)動(dòng)的數(shù)量)或清潔的強(qiáng)度的調(diào)整。此外，根據(jù)本公開的另一實(shí)施例，基于檢測的關(guān)于地板的材料或狀態(tài)(有階梯的區(qū)域、地毯邊緣等)的信息來控制保潔機(jī)器人，以便保潔機(jī)器人不在移動(dòng)期間可能困住的有階梯的區(qū)域和地毯與H/F的邊界附近折返，而是與有階梯的區(qū)域或所述邊界垂直地移動(dòng)。這防止保潔機(jī)器人由于有階梯的區(qū)域或所述邊界的存在而不能完成清潔或?？坎僮鳌１M管已經(jīng)顯示和描述了本公開的一些實(shí)施例，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解， 在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下，可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行改變，其中，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物來限定。
權(quán)利要求
1.一種保潔機(jī)器人，包括主刷，清掃或驅(qū)散地板上的灰塵；主刷電動(dòng)機(jī)，使主刷旋轉(zhuǎn)；檢測器，檢測主刷電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息；控制單元，根據(jù)由檢測器獲得的主刷電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息來產(chǎn)生指示地板的材料或狀態(tài)的地圖。
2.如權(quán)利要求1所述的保潔機(jī)器人，其中，地板的材料被分類為地毯和硬質(zhì)地板，并且清潔區(qū)域被分類為地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域。
3.如權(quán)利要求2所述的保潔機(jī)器人，還包括輸入單元，根據(jù)地板的材料來選擇清潔模式，其中，控制單元控制保潔機(jī)器人以便對(duì)某區(qū)域執(zhí)行清潔操作，其中，所述區(qū)域的地板的材料對(duì)應(yīng)于輸入的清潔模式。
4.如權(quán)利要求3所述的保潔機(jī)器人，其中，清潔模式包括僅清潔地毯區(qū)域的地毯模式、僅清潔硬質(zhì)地板區(qū)域的硬質(zhì)地板模式以及清潔地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域兩者的自動(dòng)模式。
5.如權(quán)利要求2所述的保潔機(jī)器人，其中，檢測器是檢測主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的RPM檢測ο
6.如權(quán)利要求5所述的保潔機(jī)器人，其中，如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM小于預(yù)設(shè)RPM，則控制單元確定保潔機(jī)器人在地毯區(qū)域中移動(dòng)，如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM大于預(yù)設(shè)RPM，則控制單元確定保潔機(jī)器人在硬質(zhì)地板區(qū)域中移動(dòng)。
7.如權(quán)利要求6所述的保潔機(jī)器人，其中，如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的快速上升發(fā)生，則控制單元確定保潔機(jī)器人經(jīng)過地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域的邊界或者經(jīng)過有階梯的區(qū)域。
8.如權(quán)利要求7所述的保潔機(jī)器人，還包括向上相機(jī)單元，捕獲與保潔機(jī)器人的移動(dòng)方向垂直的向上圖像，其中，控制單元使用在清潔操作的執(zhí)行期間由向上相機(jī)單元獲得的向上圖像來產(chǎn)生對(duì)于清潔區(qū)域的地圖，并且將地毯區(qū)域、硬質(zhì)地板區(qū)域、邊界和有階梯的區(qū)域標(biāo)記在地圖上。
9.一種保潔機(jī)器人的控制方法，包括根據(jù)地板的材料輸入多個(gè)清潔模式中的任意一個(gè)；根據(jù)主刷電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息來確定地板的材料或狀態(tài)；對(duì)某區(qū)域執(zhí)行清潔操作，同時(shí)產(chǎn)生指示清潔操作被執(zhí)行的區(qū)域以及確定的地板的材料或狀態(tài)的地圖，其中，所述區(qū)域的地板的材料對(duì)應(yīng)于輸入的清潔模式。
10.如權(quán)利要求9所述的控制方法，其中，地板的材料被分類為地毯和硬質(zhì)地板，并且清潔區(qū)域被分類為地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域。
11.如權(quán)利要求10所述的控制方法，其中，所述多個(gè)清潔模式包括僅清潔地毯區(qū)域的地毯模式、僅清潔硬質(zhì)地板區(qū)域的硬質(zhì)地板模式以及清潔地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域兩者的自動(dòng)模式。
12.如權(quán)利要求11所述的控制方法，其中，主刷電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息包括主刷電動(dòng)機(jī)的RPM ；如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM小于預(yù)設(shè)RPM，則保潔機(jī)器人正在移動(dòng)的區(qū)域在地圖上被標(biāo)記為地毯區(qū)域，如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM大于預(yù)設(shè)RPM，則保潔機(jī)器人正在移動(dòng)的區(qū)域在地圖上被標(biāo)記為硬質(zhì)地板區(qū)域。
13.如權(quán)利要求11所述的控制方法，其中，如果主刷電動(dòng)機(jī)的RPM的快速上升發(fā)生，則確定保潔機(jī)器人經(jīng)過地毯區(qū)域和硬質(zhì)地板區(qū)域的邊界或者經(jīng)過有階梯的區(qū)域，并且保潔機(jī)器人所經(jīng)過的區(qū)域在地圖上被標(biāo)記為邊界或有階梯的區(qū)域。
14.如權(quán)利要求13所述的控制方法，還包括在基于清潔模式完成清潔操作之后，使保潔機(jī)器人返回停靠站，其中，在保潔機(jī)器人返回?？空镜耐瑫r(shí)，保潔機(jī)器人使用地圖移動(dòng)以避開地毯區(qū)域和有階梯的區(qū)域。
15.如權(quán)利要求13所述的控制方法，還包括在基于清潔模式完成清潔操作之后，使保潔機(jī)器人返回?？空?，其中，在保潔機(jī)器人返回?？空镜耐瑫r(shí)，保潔機(jī)器人在垂直于邊界和有階梯的區(qū)域的方向上移動(dòng)。
全文摘要
提供了一種保潔機(jī)器人及其控制方法。一種保潔機(jī)器人包括主刷，清掃或驅(qū)散地板上的灰塵；主刷電動(dòng)機(jī)，使主刷旋轉(zhuǎn)；每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)(RPM)檢測器，檢測主刷電動(dòng)機(jī)的RPM；控制單元，根據(jù)由RPM檢測器獲得的主刷電動(dòng)機(jī)的RPM來確定地板的類型，并且基于確定的地板的類型來控制保潔機(jī)器人的操作。基于檢測的關(guān)于地板的材料的信息來給定僅清潔地毯區(qū)域的地毯模式以及清潔除了地毯區(qū)域之外的硬質(zhì)地板區(qū)域的硬質(zhì)地板模式，這實(shí)現(xiàn)了關(guān)于由用戶選擇的清潔區(qū)域的局部清潔，以及根據(jù)地板的材料的清潔操作的數(shù)量或清潔的強(qiáng)度的調(diào)整。
文檔編號(hào)A47L5/00GK102551591SQ20111039954
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年11月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月24日
發(fā)明者李俊和, 金東元 申請(qǐng)人:三星電子株式會(huì)社