專利名稱：：玻璃窗清潔裝置及其移動控制方法
技術領域：
：本發(fā)明涉及一種玻璃窗清潔裝置。
背景技術：
：一般來說，在建筑物墻壁上設置的玻璃窗因外部的灰塵、公害等的影響而容易受污染，從而損害玻璃窗的美觀或降低其采光性。因此，最好能夠經(jīng)常清潔設置在建筑物外壁上的玻璃窗。但是，玻璃窗外表面的情況相比于內(nèi)表面，清潔作業(yè)更加困難，特別是隨著居住建筑物逐漸高層化，清潔玻璃窗外壁的工作必然伴隨著高度的危險性。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是，提供一種能夠改善玻璃窗清潔效率的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法。根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法包括控制附著在玻璃窗上而移動的玻璃窗清潔裝置，并以玻璃窗的寬度為基礎來決定上述玻璃窗清潔裝置的移動路徑的步驟；以及按照上述決定的移動路徑使上述玻璃窗清潔裝置移動來執(zhí)行清潔的步驟。另外，根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置包括通過磁力分別附著在上述玻璃窗的內(nèi)側(cè)面及外側(cè)面上而移動的第一清潔單元及第二清潔單元，上述第一、第二清潔單元中至少一個包括控制部，所述控制部以玻璃窗的寬度為基礎來決定上述玻璃窗清潔裝置的移動路徑，并按照上述決定的移動路徑使上述玻璃窗清潔裝置移動。另一方面，上述移動控制方法也可以通過可由計算機讀取的記錄介質(zhì)來實現(xiàn)，所述記錄介質(zhì)記錄有用于計算機中執(zhí)行的程序。根據(jù)本發(fā)明的實施例，由于玻璃窗清潔裝置的移動路徑是以玻璃窗的寬度為基礎決定的，因此能夠有效地清潔不同寬度的玻璃窗。根據(jù)本發(fā)明的其他實施例，清潔結束后使玻璃窗清潔裝置移動至與初始附著位置相鄰的位置，因此使用者能夠輕松地將玻璃窗清潔裝置從玻璃窗上分離。圖1是表示根據(jù)本發(fā)明一實施例的玻璃窗清潔裝置的構成的簡略立體圖。圖2是表示在玻璃窗內(nèi)側(cè)配置的第一清潔單元的構成的一實施例的平面圖。圖3是表示在玻璃窗外側(cè)配置的第二清潔單元的構成的一實施例的平面圖。圖4是表示根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法的流程圖。圖5是用于說明玻璃窗清潔裝置的移動路徑的一例的圖。圖6是簡略表示根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置所具備的移動控制裝置構成的框圖。圖7用于說明有關玻璃窗清潔裝置所具備的方向探測傳感器偏移量offset設定方法的一例的圖。圖8及圖9是表示有關測定玻璃窗寬度的方法的一實施例的圖。圖10是表示玻璃窗的寬度在基準值以下時，有關玻璃窗清潔裝置的移動路徑的一實施例的11是表示玻璃窗的寬度超過基準值時，有關玻璃窗清潔裝置的移動路徑的一實施例的圖。圖12及13是表示有關玻璃窗清潔裝置的移動路徑中的上行區(qū)間的一實施例的圖。圖14是表示玻璃窗的寬度超過基準值時，有關玻璃窗清潔裝置的移動路徑的另一實施例的圖。圖15至圖19是表示玻璃窗的寬度超過基準值時，有關玻璃窗清潔裝置的移動路徑的另一實施例的圖。圖20及圖21是表示有關調(diào)整玻璃窗清潔裝置的水平方向偏移量的方法的實施例的圖。圖22是表示有關調(diào)節(jié)玻璃清潔裝置的移動速度的方法的一實施例的圖。圖23及圖24是表示有關玻璃清潔裝置的清潔結束方法的一實施例的圖。圖25至圖27是表示有關清潔結束后玻璃窗清潔裝置的返回路徑的一實施例的圖。圖28是表示有關控制玻璃窗清潔裝置動作的遠程控制裝置的構成的一實施例的圖。具體實施例方式以下，參照附圖1至圖28，對根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置及其移動控制方法進行說明。在下文中，實施例可變形為各種不同的方式，但實施例的技術范圍并不限定于以下說明的實施方式。實施例是為了向本領域中具有通常知識的人員更完整地解釋本發(fā)明而提供的。因此，為了更準確地進行解釋說明，附圖中的要素的形狀和大小等有可能被放大。圖1是表示根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置簡略構成的立體圖，圖示的玻璃窗清潔裝置可以包括分別配置在玻璃窗的兩側(cè)面的兩個清潔單元100、200來構成。參照圖1，第一清潔單元100可被配置于玻璃窗兩側(cè)面中的內(nèi)側(cè)面，第二清潔單元200可被配置于玻璃窗的外側(cè)面。另一方面，根也可以據(jù)需要反過來，即第一清潔單元100配置于玻璃窗兩側(cè)中的外側(cè)面，第二清潔單元200被配置于玻璃窗內(nèi)側(cè)面。第一清潔單元100及第二清潔單元200可以分別利用內(nèi)部具有磁性的磁性組件而能夠相對直地附著在玻璃窗的兩側(cè)面。另外，在第一清潔單元100利用外部或自身電源以附著在玻璃窗內(nèi)側(cè)面的狀態(tài)進行移動的情況下，第二清潔單元200可以借助第一、第二清潔單元100、200中分別具備的磁性組件之間所具有的磁力而隨著第一清潔單元100的移動同時移動。第二清潔單元200可以具備便于使用者將第二清潔單元200拆裝于玻璃窗上的拆裝部件250，例如圖1中所示的把手250，第一清潔單元100也可以與上述第二清潔單元200的拆裝部件250相對應地具備便于拆裝的拆裝部件(未圖示)。由此，使用者在使用玻璃清潔裝置時，可以利用第一、第二清潔單元100、200分別具備的兩個拆裝部件，即利用兩個把手將清潔裝置附著在玻璃窗上，清掃結束后，再利用上述兩個把手將第一、第二清潔單元100、200從玻璃窗上分離。另一方面，根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置還可以包括用于使用者能夠控制上述第一、第二清潔單元100、200動作的遠程控制器(remotecontroller、未圖示)。如上所述，第二清潔單元200隨著第一清潔單元100的移動借助磁力而從動地移動，使用者利用遠程控制器(未圖示)來操控第一清潔單元100的移動，從而控制由第一、第二清潔單元100、200構成的玻璃窗清潔裝置的驅(qū)動。本實施例中是由便于使用者使用的無線方式能夠操控的遠程控制器(未圖示)構成的，但是根據(jù)本發(fā)明的另一實施例也可以利用通過有線方式進行操控或是通過使用者直接手動作業(yè)進行操控的方式。另一方面，根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置，更詳細地說，配置于玻璃窗內(nèi)側(cè)面的第一清潔單元100可以根據(jù)預先設定的移動路徑移動，或是通過具備能夠檢測出灰塵等的傳感器(未圖示)來決定能夠提高清潔效率的移動路徑并進行移動。以下，關于圖1中所示的第一、第二清潔單元100、200各自的具體構成，參照圖2及圖3來進行更詳細說明。圖2是表示有關第一清潔單元100構成的一實施例的平面圖，表示第一清潔單元100兩面中與玻璃窗接觸的上表面的構成。參照圖2，第一清潔單元100可以包括第一框架110、多個第一輪子部件120及多個第一磁性組件130。第一框架110形成第一清潔單元100的本體，在第一框架110上，多個第一輪子部件120及多個第一磁性組件130結合而被固定。另一方面，在第一框架110的邊緣上可以形成能夠在玻璃窗清潔裝置的移動中，與玻璃窗框架之類露出的結構物之間碰撞時能夠使沖擊減少到最小的緩沖部件140至143。另外，在借助與緩沖部件140至143分別連接的傳感器(未圖示)探測到?jīng)_擊時，第一清潔單元100能夠改變移動路徑。例如，如圖2中所示，在第一清潔單元100的4個角落部分可以分別具備緩沖部件140至143，利用所連接的傳感器(未圖示)探測沖擊，從而能夠識別到第一清潔單元100與玻璃窗的框架的碰撞。更具體地說，玻璃窗清潔裝置的移動中，當?shù)谝磺鍧崋卧?00的一側(cè)所具備的兩個緩沖部件140、141中探測到?jīng)_擊時，可識別出第一清潔單元100的外圍部分中具備上述緩沖部件140、141的一側(cè)與玻璃窗窗框發(fā)生了碰撞。本實施例中，第一清潔單元100的第一框架110構成為具有矩形截面，但是本發(fā)明并不限定于這種形狀，當然也可以構成為具有圓形或是多邊形截面的各種結構。另一方面，第一清潔單元100可以包括多個第一磁性組件130，第一磁性組件130發(fā)揮產(chǎn)生磁力的作用以使第一清潔單元100和第二清潔單元200附著在玻璃窗兩側(cè)面上。例如，第一磁性組件130可以構成為包含釹磁鐵之類的永久磁鐵，可以與在第二清潔單元200所具備的第二磁性組件233—起產(chǎn)生磁力。更具體地說，在第一清潔單元100所具備的第一磁性組件130和在第二清潔單元所具備的第二磁性組件233包括具有相反極性的磁鐵，由此分別配置在玻璃窗兩側(cè)面的第一、第二清潔單元100、200借助磁力相互吸引，從而附著在上述玻璃窗上并同時移動。另外，作為本發(fā)明的其他實施例，磁性組件130、233也可以利用上述永久磁石以外的電磁石來構成，另外作為另一實施例，也可以一同具備永久磁石及電磁石來構成。根據(jù)本發(fā)明的實施例的玻璃窗清潔裝置并不限定于如上所述的磁性組件130、233，第一、第二清潔單元100、200在其中間隔著玻璃窗借助磁力附著并移動的各種構成都是可能的。例如，第一、第二清潔單元100、200中至少一個包含永久磁石或是電磁石等磁性體，另一個可以包含能夠借助上述磁性體的磁力被吸引的金屬體等。如圖20所示，第一磁性組件130可以構成為4個圓盤形狀，并可以配置于第一清潔單元100中附著在玻璃窗上的上表面。第一磁性組件130可以以向上述玻璃窗接觸的方向露出的形態(tài)具備，也可以與此不同地利用另外的外罩部件等配置成與第一清潔單元100的上表面相鄰。另外，第一輪子部件120可以以其一部分向第一框架11的上側(cè)方向露出的方式，在第一清潔單元100的左右側(cè)具備2個以上，例如如圖2所示，在左右側(cè)各具備一個而總共具備兩個，或是在邊角部分各一個而總共具備四個。例如，第一輪子部件120可以借助在第一框架110上內(nèi)置的電機等驅(qū)動部(未圖示)而旋轉(zhuǎn)。第一清潔單元100在附著在玻璃窗上的狀態(tài)下可以隨著第一輪子部件120的旋轉(zhuǎn)并沿著規(guī)定方向移動。另外，第一清潔單元100不僅可以沿直線方向移動，還可以沿著曲線方向移動，SP移動方向可以轉(zhuǎn)換。例如，可以通過改變第輪子部件120的旋轉(zhuǎn)軸，或是使在左右側(cè)所具備的兩個第一輪子部件120以相互不同的速度旋轉(zhuǎn)，而能夠改變第一清潔單元100的移動方向。第一輪子部件120的表面利用纖維或是橡膠等材質(zhì)構成，以使在旋轉(zhuǎn)時在其與玻璃窗之間產(chǎn)生規(guī)定摩擦力，由此使第一輪子部件120在旋轉(zhuǎn)時不會空轉(zhuǎn)，并且第一清潔單元100可以沿著玻璃窗內(nèi)側(cè)面容易移動。而且，第一輪子部件120的表面由在旋轉(zhuǎn)時不會對玻璃窗產(chǎn)生痕跡的材質(zhì)構成。第一清潔單元100借助第一磁性組件130的磁力附著在玻璃窗的一面，而在與玻璃窗豎直的方向上形成的反作用力作用于第一輪子部件120上。由此，在第一輪子部件120借助具備電機等的驅(qū)動部(未圖示)而旋轉(zhuǎn)時，第一清潔單元100因摩擦力而沿著玻璃窗的內(nèi)側(cè)面移動。另一方面，如果第一清潔單元100因第一輪子部件120的旋轉(zhuǎn)而移動，則附著在玻璃窗的對面即外側(cè)面上的第二清潔單元200也可以借助磁力隨著第一清潔單元100的移動邊一起移動邊進行清潔作業(yè)。圖3是表示有關第二清潔單元200構成的一實施例的平面圖，其表示第二清潔單元200的兩表面中與玻璃窗接觸的下表面的構成。參照圖3，第二清潔單元200包括第二框架210、多個第二輪子部件220及多個清洗組件230而構成。第二框架210形成第二清潔單元200的本體，并形成為如上所述的與上述第一清潔單元100的第一框架110相對應的形狀，例如形成為具有矩形截面的板結構。另外，在第二框架210的下表面形成多個第二輪子部件220，并隨著第一清潔單元100的移動借助磁力能夠使第二清潔單元200移動。根據(jù)本發(fā)明的一實施例，第二輪子部件220與第一清潔單元100所具備的第一輪子部件120不同，并不與電機之類的驅(qū)動部連接，而為了使第二輪子部件隨著第二清潔部件200的移動自然地旋轉(zhuǎn)，可以以與第二框架210軸連接的狀態(tài)具備。因此，在第二清潔單元200與第一清潔單元100—起借助磁力移動時，第二輪子部件220旋轉(zhuǎn)而執(zhí)行與軸承類似的功能。圖3中，將第二輪子部件220構成為圓柱形狀的情況為例進行說明，但是本發(fā)明并不限定于此，例如也可以利用如球軸承那樣的球形部件來構成，清洗組件230形成為在第二框架210的下表面露出，而能夠清潔玻璃窗的一面，例如配置有第二清潔單元200的外側(cè)面。如圖3所示，清洗組件230可以包括多個組件來構成，例如清潔墊231、第二磁性組件232及洗滌劑噴射區(qū)231，并且可以構成為與第一清潔單元100的第一磁性組件130相對應的4個圓盤形狀。另一方面，在清洗組件230上所具備的4個圓盤形狀的各個可以借助電機(未圖示)等驅(qū)動部(未圖示)旋轉(zhuǎn)。另外，清洗組件230形成為從第二框架210的下表面起具有規(guī)定距離地突出形成，由此第二清潔單元200在附著于玻璃窗的狀態(tài)下利用清洗組件230的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的摩擦力進行對玻璃窗外側(cè)面的清潔作業(yè)。清洗組件230為了在旋轉(zhuǎn)時能夠利用摩擦力容易去除玻璃窗的異物，而可以使由纖維或是橡膠等材質(zhì)制成的墊子231附著于其露出的表面上。這種情況下，為了能夠提高玻璃窗清潔裝置的清潔性能，墊子231可以由微細毛結構或是多孔性結構的材質(zhì)構成。另外，清洗組件230可以具備噴灑洗滌劑的洗滌劑噴射區(qū)232，例如，洗滌劑噴射區(qū)232可以與內(nèi)置于第二清潔單元200的洗滌劑儲藏容器(未圖示)及水泵(未圖示)等經(jīng)由另外的油路連接而接受洗滌劑的供給。由此，在玻璃窗清潔時，清洗組件230利用洗滌劑噴射區(qū)232—邊向玻璃窗噴灑洗滌劑一邊進行清潔作業(yè)。另一方面，在清洗組件230的內(nèi)側(cè)，更詳細地說在墊子231的下側(cè)以與其重疊的方式形成第二磁性組件233。第二磁性組件233具有與第一清潔單元100上所具備的第一磁性組件233相對應的形狀，第一、第二清潔單元100、200發(fā)揮產(chǎn)生磁力的作用以使其附著在玻璃窗的兩側(cè)面上。第二磁性組件233可以由永久磁石、電磁石等相同的磁性體或是金屬體構成，由此分別配置在玻璃窗兩側(cè)面上的第一、第二清潔單元100、200可以借助磁力相互吸引而附著在上述玻璃窗上并同時移動。例如，清洗組件230被配置于與第一磁性組件130相對應的位置，且由與第一磁性組件130具有相反極性的釹磁石構成的第二磁性組件233可以配置于清洗組件230的內(nèi)側(cè)。由此，通過在第一磁性組件130和清洗組件230上具備的第二磁性組件233之間的磁力，不僅可以使第一清潔單元100及第二清潔單元200附著在玻璃窗的兩側(cè)上，還可以使第一清潔單元100和第二清潔單元200—體地移動。另外，通過第一、第二磁性組件130、233之間的磁力，對于清洗組件230持續(xù)作用著朝向玻璃窗方向的力，由此，在清洗組件230的旋轉(zhuǎn)時，與玻璃窗之間的摩擦力增加而提高清潔性能。參照圖3，第二清潔單元200可以具備在邊角部形成的多個輔助清洗組件240。清洗組件230形成在第二框架210的內(nèi)側(cè)，而難以清潔玻璃窗的邊緣部分，因此第二清潔單元具備輔助清洗組件240，而更容易地清潔窗框等玻璃窗邊緣部分。輔助清洗組件240包括能夠旋轉(zhuǎn)地被設置的滾筒部件(未圖示)，上述滾筒部件的外周面等上可以形成刷子。由此，第二清潔單元200在隨著窗框移動時，輔助清洗組件240可以借助與窗框之間的摩擦力一邊旋轉(zhuǎn)一邊去除窗框部分的異物。另一方面，輔助清洗組件240可以發(fā)揮與如上所述的第一清潔單元100上所具備的緩沖部件140相同的功能，即發(fā)揮在與窗框等突出的結構物發(fā)生碰撞時，使沖擊降到最小化，并利用所具備的傳感器探測到?jīng)_擊的功能。以上，參照圖1至圖3，以玻璃窗清潔裝置清潔玻璃窗的一面，例如只清潔外側(cè)面的情況為例，說明了有關根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置的構成，但是這僅僅是本發(fā)明的一實施例，本發(fā)明并不限定于此。例如，第一清潔單元100也可以與第二清潔單元200上所具備的那樣具備清洗組件230，由此根據(jù)本發(fā)明的玻璃窗清潔裝置可以同時清潔玻璃窗的兩面。根據(jù)本發(fā)明的實施例，附著在玻璃窗上移動的同時清潔玻璃窗的玻璃窗清潔裝置，以上述清潔對象即玻璃窗的寬度為基礎來決定移動路徑，并按照上述決定的移動路徑來移動的同時執(zhí)行清潔。圖4是表示根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法的流程圖，所示的移動控制方法可以借助玻璃清潔裝置的第一清潔單元100及第二清潔單元200中至少一個來執(zhí)行。例如，第一、第二清潔單元100、200中配置于玻璃窗內(nèi)側(cè)面并負責玻璃窗清潔裝置的移動的第一清潔單元100上所具備的控制部(未圖示)能夠執(zhí)行如圖4所示的移動控制方法。參照圖4，玻璃窗清潔裝置上所具備的上述控制部測定玻璃窗的寬度(步驟SI)，并以上述測定的玻璃窗寬度為基礎來決定上述玻璃窗清潔裝置的移動路徑(步驟S2)。例如，上述控制部測定玻璃窗清潔裝置在被使用者附著的位置上想通過左右移動來清潔的玻璃窗的寬度，并根據(jù)上述測定的玻璃窗來決定不同的上述玻璃窗清潔裝置的移動路徑。如上所述，如果玻璃窗清潔裝置的移動路徑已決定，則上述控制部使玻璃窗清潔裝置沿著上述決定的移動路徑移動(步驟S3)。S卩，根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置，如上所述地沿著以玻璃窗寬度為基礎決定的移動路徑一邊移動一邊進行清潔。圖5是表不有關玻璃窗清潔裝置的移動路徑的一實施例的圖。參照圖5，玻璃窗清潔裝置10可以在一邊從玻璃窗400—側(cè)的末端移動到另一側(cè)的末端一邊執(zhí)行清潔的第一區(qū)間，以及一邊從上述另一側(cè)的末端移動到上述一側(cè)的末端一邊執(zhí)行清潔的第二區(qū)間這兩區(qū)間內(nèi)反復執(zhí)行。例如，玻璃窗清潔裝置10的移動路徑包括從左側(cè)末端起到右側(cè)末端沿右側(cè)方向向下移動的右-下行區(qū)間510以及從右側(cè)末端起到左側(cè)末端沿左側(cè)方向向下移動的左-下行區(qū)間520，如圖5所示，上述右-下行區(qū)間510和上述左-下行區(qū)間520可以交替地反復。另一方面，在上述右-下行區(qū)間510及上述左-下行區(qū)間520中，玻璃窗清潔裝置10下行移動的角度可以根據(jù)上述移動路徑的上下間隔d、即根據(jù)上述玻璃窗清潔裝置的移動路徑中相鄰兩個末端位置之間的間隔來設定。例如，想要增加上述移動路徑的上下間隔d時，可以增加玻璃窗清潔裝置的下行移動角度來設定，因此玻璃窗清潔可以相對細致地執(zhí)行，但是玻璃窗清潔所消耗的時間將增加。相反地，想要減少上述移動路徑的上下間隔d時，可以減少玻璃窗清潔裝置10的下行移動角度來設定，因此玻璃窗清潔所消耗的時間會減少，但是玻璃窗清潔不能相對細致地執(zhí)行。另外，上述移動路徑的上下間隔d可以預先設定為某值，例如玻璃窗清潔裝置10大小s的1/2，并且使用者可以根據(jù)所希望的清潔消耗時間或是清潔細致度等來減少或增加上述移動路徑的上下間隔d進行改變。另一方面，在玻璃窗清潔裝置10向右側(cè)方向或是左側(cè)方向移動的過程中，有可能因重力而向下側(cè)方向滑動，因上述的落差有可能使玻璃窗清潔裝置10以比設定值大的下行角度來移動。另外，如上述的因重力產(chǎn)生的玻璃窗清潔裝置10的落差程度，可以根據(jù)玻璃窗400的寬度w而改變。S卩，隨著玻璃窗400的寬度w增加而玻璃窗清潔裝置10的落差程度會增加，如上述的玻璃窗清潔裝置10的落差程度的變化能夠使上述移動路徑的上下間隔d變化。例如，隨著玻璃窗400的寬度w增加，因重力產(chǎn)生的玻璃窗清潔裝置10的落差距離增加，因此上述移動路徑的上下間隔d有可能增加。在如上所述地移動路徑的上下間隔d改變時，例如上述移動路徑的上下間隔d增加時，會發(fā)生玻璃窗400沒有按使用者所希望的程度進行細致清潔的問題。根據(jù)本發(fā)明的實施例，可以根據(jù)玻璃窗400的寬度w來決定玻璃窗清潔裝置10的移動路徑，以補償因重力產(chǎn)生的玻璃窗清潔裝置10的落差，因此移動路徑的上下間隔d可以維持設定的值，例如玻璃窗清潔裝置10的大小S的1/2或是使用者設定的值。如上述的玻璃窗清潔裝置10的移動控制方法，可以適用于與參照圖1至圖3來說明的結構相同結構的玻璃窗清潔裝置。此時，玻璃窗清潔裝置中包括的第一、第二清潔單元100、200中，在玻璃窗400的內(nèi)側(cè)面上附著的第一清潔單元100可以按照上述決定的移動路徑移動，而在玻璃窗400的外側(cè)面附著的第二清潔單元200可以隨著第一清潔單元100的移動借助磁力來移動。圖6是表示根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置上所具備的移動控制裝置的簡略構成的框圖，上述移動控制裝置包括方向探測傳感器300、控制部310及碰撞探測部320。參照圖6，方向探測傳感器300能夠檢測出玻璃窗清潔裝置朝向的方向。上述傳感器為探測外部物理環(huán)境變化并轉(zhuǎn)換為電信號的元件，其探測物體的傾斜度及加速度等物理值并將其轉(zhuǎn)換為相應的電信號。例如，方向探測傳感器300可以利用將物體發(fā)生的加速度變成電信號來進行測定的加速度傳感器來實現(xiàn)，上述加速度傳感器可以分為利用壓敏電阻(piezo-resistor)的傳感器和利用靜電容量(capacitance)的傳感器。更具體地說，上述靜電容量型加速度傳感器在加速運動時加速度傳感器所包含的內(nèi)部質(zhì)量體的位置改變，通過內(nèi)部質(zhì)量體的變位而使質(zhì)量體和探測電極重疊(overlap)的面積發(fā)生變化，并根據(jù)面積的變化來測定電極之間的靜電容量(capacitance)的程度，從而測定加速度。如上述的利用加速度傳感器來實現(xiàn)的方向探測傳感器300，可以以預先設定的軸(例如，水平方向的X軸和豎直方向的y軸)為基準，識別根據(jù)本發(fā)明的實施例的玻璃窗清潔裝置朝向的方向。另一方面，方向探測傳感器300，如參照圖1至圖3來說明的那樣，可以具備在第一、第二清潔單元100、200中至少一個上，根據(jù)本發(fā)明的一實施例，可以具備在上述第一、第二清潔單元100、`200中附著在玻璃窗內(nèi)側(cè)并負責玻璃窗清潔裝置的移動的第一清潔單元100上。此時，第一清潔單元100所具備的方向探測傳感器300，可以利用如上述的加速度傳感器檢測出第一清潔單元100所朝向的方向。上述中，以方向探測傳感器300利用加速度傳感器來檢測出玻璃窗清潔裝置方向的情況為例，說明了根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置，但是本發(fā)明并不限定于此，除了上述加速度傳感器以外，還可以利用能夠識別玻璃窗清潔裝置方向的其他各種傳感器。另外，控制部310可以以在方向探測傳感器300中檢測出的玻璃窗清潔裝置的方向為基礎控制根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置的移動。例如，控制部310具備在第一清潔單元100上，并可以控制如參照圖2說明的多個第一輪子部件120的旋轉(zhuǎn)，為此可以包括用于驅(qū)動與第一輪子部件120連接的電機的驅(qū)動部(未圖示)。更具體地說，控制部310可以調(diào)節(jié)向分別連接在第一輪子部件120上的電機供給的電壓(或是電流)，從而控制第一清潔單元100按所希望的方向及速度移動，第一清潔單元100的移動方向可以根據(jù)方向探測傳感器300中檢測出的玻璃窗清潔裝置的方向來控制。S卩，控制部310對于想要移動的方向和上述方向探測傳感器300檢測出的玻璃窗清潔裝置的當前方向進行比較，并以玻璃窗清潔裝置的方向靠近上述想要移動的方向的方式改變第一清潔單元100的移動方向來使其移動，為此控制部310可以周期性地確認上述方向探測傳感器300中檢測的方向?？刂撇?10可以包括為實現(xiàn)上述功能而構成的電路部(未圖示)，上述電路部可以以PCB(PrintedCircuitBoard)的方式實現(xiàn)。另一方面，碰撞探測部320能夠探測到玻璃窗清潔裝置的碰撞，為此其可以具備能夠探測沖擊的多個沖擊探測傳感器(未圖示)。例如，碰撞探測部320可以具備在第一清潔單元100上，并在第一清潔單元100移動時，可以探測到與玻璃窗窗框的碰撞。為此，碰撞探測部320可以包括如圖2所示的在第一清潔單元100的邊角部分別安裝的多個緩沖部件140至143，上述緩沖部件140至143可以利用沖擊探測傳感器探測到因相對上述玻璃窗窗框的碰撞帶來的沖擊。另一方面，控制部310利用方向探測傳感器300檢測到的玻璃清潔裝置10的方向來控制移動方向，并能夠使玻璃窗清潔裝置10按照如參照圖5說明的那樣預先設定的移動模式來移動。另外，根據(jù)本發(fā)明的實施例，玻璃窗清潔裝置100所具備的控制部310以玻璃窗的寬度為基礎決定上述玻璃窗清潔裝置的移動路徑，并控制玻璃窗清潔裝置10按照上述決定的移動路徑移動。但是，在方向探測傳感器300的方向偏移量沒有被準確地設定時，即方向探測傳感器300設定的基準軸和實際水平/豎直方向不一致時，方向探測傳感器300中檢測出的玻璃窗清潔裝置10的方向不可以與實際的方向不一致。這種情況下，由控制部310控制移動的玻璃窗清潔裝置10的移動路徑有可能與預先設定的移動路徑不一致，這有可能引起玻璃窗清潔裝置10的清潔性能降低或是玻璃窗清潔裝置10發(fā)生錯誤動作的問題。參照圖7，關于方向探測傳感器300的方向偏移量被錯誤設定時出現(xiàn)的問題進行更詳細說明，方向探測傳感器300中設定的水平基準軸X’和豎直方向基準軸y’有可能與實際的水平/豎直方向的軸x，I不一致，如上所述的方向偏移量的設定誤差有可能是因方向探測傳感器300的模型偏差、結構上的組裝偏差或是內(nèi)外部的溫度變化等引起的。另一方面，由于如上述的方向偏移量設定誤差有可能引起如下情況，例如在控制部310想要使玻璃窗清潔裝置10向右側(cè)水平方向(X軸方向)移動時，玻璃窗清潔裝置10的實際移動方向與水平方向相比略微朝向上側(cè)方向(X’軸方向)。由此，為了防止如上述的因方向探測傳感器300的方向偏移量設定誤差引起的移動方向的誤差發(fā)生，需要正確地設定方向探測傳感器300的方向偏移量(即，圖7中所示的使水平/豎直方向的基準軸(x’，I，)與實際水平/豎直方向的軸(x，y)一致)的作業(yè)。為此，根據(jù)本發(fā)明實施例的玻璃窗清潔裝置10還可以具備用于設定方向探測傳感器300的方向偏移量(offset)的偏移量設定部330。例如，偏移量設定部330在玻璃窗清潔裝置10與玻璃窗的窗框發(fā)生碰撞時，從碰撞探測部320接收到信號并重新設定方向探測傳感器300的方向偏移量。以下，參照圖8至圖28，針對玻璃窗清潔裝置10的移動控制方向的實施例，進行更詳細說明。另一方面，以下將如上述的玻璃窗清潔設置10中包含的第一、第二清潔單元100、200中附著在玻璃窗400內(nèi)側(cè)面上的第一清潔單元100按照據(jù)本發(fā)明實施例的移動控制方法而移動的情況為例，進行說明。圖8及圖9是表不有關測定玻璃窗寬度的方法的一實施例。參照圖8，在玻璃窗400的外圍區(qū)域可以具備用于固定上述玻璃窗400的窗框410，由此在玻璃窗清潔裝置10向玻璃窗400的一側(cè)末端移動時有可能與窗框碰撞。根據(jù)本發(fā)明的實施例，在使用者將玻璃窗清潔裝置10附著在玻璃窗上后要求開始清潔作業(yè)時，玻璃窗清潔裝置10更具體來說是在玻璃窗400內(nèi)側(cè)面附著的第一清潔單元100開始從上述附著的位置向上側(cè)方向移動。例如，第一清潔單元100從上述附著的位置豎直上升而移動到玻璃窗上側(cè)末端，在第一清潔單元100上具備的緩沖部件與上側(cè)的窗框410發(fā)生碰撞時，可以判斷出第一清潔單元100移動到了玻璃窗的上側(cè)末端。更具體地講，在第一清潔單元100豎直上升的過程中，上側(cè)緩沖部與窗框410碰撞而從上側(cè)受到壓力且傳感器探測到此時，可以結束第一清潔單元100上側(cè)方向的移動。另一方面，在如上述的第一清潔單元100豎直上升的過程中，通過第二清潔單元200的洗滌劑噴射區(qū)231噴灑洗滌劑而使清洗組件230上所具備的墊子231濕潤。之后，第一清潔單元100沿左側(cè)方向水平移動而移動到玻璃窗左側(cè)末端，第一清潔單元100上所具備的緩沖部件與右側(cè)的窗框410發(fā)生碰撞時，可以判斷出第一清潔單元100的玻璃窗已移動到右側(cè)末端。更詳細地說，在第一清潔單元100向左側(cè)水平移動的過程中，所具備的緩沖部與窗框410碰撞而從左側(cè)受到壓力，當通過傳感器探測到此時，第一清潔單元100可以結束向左側(cè)方向的移動。根據(jù)如上述的移動，第一清潔單元100經(jīng)使用者附著上后，可以從玻璃窗400的最上端向左側(cè)末端移動。參照圖9，第一清潔單元100可以從玻璃窗400的最上端的左側(cè)末端向右側(cè)方向水平移動并移動到玻璃窗的右側(cè)末端，第一清潔單元100所具備的緩沖部件與右側(cè)的窗框410碰撞時，可以判斷出第一清潔單元100已移動到玻璃窗的右側(cè)末端。更具體地說，在第一清潔單元100向右側(cè)水平移動的過程中，當傳感器控測到所具備的緩沖部與窗框410碰撞而從右側(cè)受到壓力的情況時，第一清潔單元100結束沿右側(cè)方向的移動。如圖9所示，可以根據(jù)第一清潔單元100從玻璃窗400最上端的左側(cè)末端向右側(cè)末端移動來測定出玻璃窗40的寬度W，例如，根據(jù)第一清潔單元100所具備的第一輪子部件120的旋轉(zhuǎn)量來測定出玻璃窗40的寬度W。根據(jù)本發(fā)明的實施例，在測定完上述的玻璃窗400的寬度后，以上述測定的寬度w為基礎，決定玻璃窗清潔裝置10，更詳細地說是第一清潔單元100的移動路徑。例如,在上述測定的玻璃窗400的寬度w比預先設定的基準值以下時,可以設定為交替地反復如圖5所示的路徑，即右-下行區(qū)間510和上述左-下行區(qū)間520的移動路徑。另外，在上述測定的玻璃窗400的寬度w超過上述基準值時，上述移動路徑包括沿著右側(cè)或是左側(cè)向上移動的上行區(qū)間，以便補償因玻璃窗清潔設置10的重量帶來的落差。上述中，參照圖8及圖9，以使玻璃窗清潔裝置10移動來測定上述玻璃窗400的寬度w的情況為例，說明了本發(fā)明的實施例，但是本發(fā)明并不限定于此，上述玻璃窗400的寬度w也可以由使用者進行輸入。根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，可以通過如參照圖8及圖9說明的玻璃窗寬度的測定過程來檢測出玻璃窗清潔裝置10的初始附著位置。參照圖8，在第一清潔單元100向左側(cè)水平移動的過程中，可以測定第一移動距離ml，例如可以根據(jù)第一清潔單元100所具備的第一輪子部件120的旋轉(zhuǎn)量來測定上述第一移動距離ml。另外，參照圖9，在第一清潔單元100從玻璃窗400的最上端的左側(cè)末端向右側(cè)末端移動的過程中，可以測定第二移動距離m2，例如可以根據(jù)第一清潔單元100所具備的第一輪子部件120的旋轉(zhuǎn)量來測定上述第二移動距離m2。根據(jù)本發(fā)明的一實施例，在如上述地測定完第一移動距離ml及第二移動距離m2后，比較上述第一、第二移動距離ml、m2，而檢測出玻璃窗清潔裝置的初始附著位置。在圖8及圖9所示的情況下，由于上述第一移動距離m2大于上述第二移動距離m2的1/2，由此可以判斷出玻璃窗清潔裝置的初始附著位置位于玻璃窗400的右側(cè)。由此，在清潔結束后，玻璃窗清潔裝置，更詳細地說是第一清潔單元100移動到玻璃窗的右側(cè)末端并待機，這樣使用者能夠容易地將第一、第二清潔單元100、200從玻璃窗400分離下來。相反地，在上述第一移動距離m2小于上述第二移動距離m2的1/2，可以判斷出玻璃窗清潔裝置的初始附著位置位于玻璃窗的左側(cè)，因此清潔結束后，第一清潔單元100可以移動到玻璃窗的左側(cè)末端并待機。另外，在圖8及圖9所示的移動路徑中，在第一清潔單元100與窗框410發(fā)生碰撞的時刻，可以執(zhí)行如上述的方向探測傳感器300的偏移量設定辦法。例如，在第一清潔單元100與玻璃窗400的窗框410的上側(cè)框架碰撞的時刻Al，重新設定方向探測傳感器300的豎直方向偏移量，并以上述重新設定的豎直方向偏移量為基礎，重新設定方向探測傳感器300的水平方向偏移量。S卩，上述水平方向偏移量的設定是調(diào)整如圖7所示的方向探測傳感器300的水平方向基準軸X’使其與實際水平方向軸X—致的過程，其可以通過以與上述調(diào)整的水平方向基準軸X’直交的方式調(diào)整方向探測傳感器300的豎直方向基準軸y’，來重新設定方向探測傳感器300的豎直方向偏移量。而且，在第一清潔單元100與玻璃窗400的窗框410中的左側(cè)框架發(fā)生碰撞的時刻A2，可以重新設定方向探測傳感器300的水平方向偏移量。另一方面，在第一清潔單元100與玻璃窗400的窗框410中的右側(cè)框架發(fā)生碰撞的時刻A3，可以重新設定方向探測傳感器300的水平方向偏移量，并以上述重新設定的水平方向偏移量為基礎重新設定方向探測傳感器300的豎直方向偏移量。圖10表示玻璃窗的寬度在基準值以下時，有關玻璃窗清潔裝置的移動路徑的一實施例。參照圖10，在玻璃窗400的寬度w在基準值例如Im以下時，第一清潔單元400可以水平移動到玻璃窗400的左側(cè)末端。在第一清潔單元100如圖7所示地朝向右側(cè)方向水平移動后，如圖10所示地朝向左側(cè)方向水平移動，由此玻璃窗400的上端部分可以被反復清潔兩次，因此在與窗框410相鄰接的部分存在的灰塵等能夠更干凈地被去除。在第一清潔單元100移動到玻璃窗400的最上端左側(cè)末端后，朝向右側(cè)方向下行移動到玻璃窗400左側(cè)末端，并再次朝向左側(cè)方向下行移動到玻璃窗400的左側(cè)末端。S卩，在玻璃窗400的寬度為基準值Im以下時，第一清潔單元100可以如上所述地在右-下行區(qū)間510及左-下行區(qū)間520之間交替地反復移動。圖11表示玻璃窗的寬度超過基準值時，有關玻璃窗清潔設置的移動路徑的一實施例。參照圖11，在玻璃窗400寬度超過基準值例如Im時，玻璃窗清潔裝置10，更詳細地說是第一清潔單元100的移動路徑包括朝向特定方向上行移動的上行區(qū)間515。例如，在位于玻璃窗400的最上端左側(cè)末端的第一清潔單元100朝向右側(cè)方向下行移動到玻璃窗400的右側(cè)末端后，在一定時間內(nèi)朝向左側(cè)方向上行移動后，再朝向左側(cè)方向下行移動到玻璃窗400的左側(cè)末端。S卩，在玻璃窗400的寬度w超過基準值Im時，第一清潔單元100可以按照右-下行區(qū)間510、左-上行區(qū)間515及左下行區(qū)間520的順序反復移動。通過第一清潔單元100的移動路徑包括如上述的上行區(qū)間515，能夠補償玻璃窗400的寬度w超過基準值而產(chǎn)生的玻璃窗清潔裝置10的落差，因此移動路徑的上下間隔d可以被調(diào)節(jié)為維持預先設定的值，例如玻璃窗清潔裝置10的大小s的1/2或是使用者設定。圖12及圖13表示有關玻璃窗清潔裝置的移動路徑中上行區(qū)間的實施例。參照圖12，在玻璃窗400的寬度w超過基準值時，第一清潔單元100的移動路徑可以依次包括右-下行區(qū)間510、左-上行區(qū)間515及左-下行區(qū)間，在左-上行區(qū)間515中第一清潔單元100在一定時間t內(nèi)可以朝向左側(cè)方向上行移動。另一方面,上述左-上行區(qū)間515的移動時間t可以根據(jù)玻璃窗400的寬度w來設定，例如設定為玻璃窗400的寬度w越大則左-上行區(qū)間515的移動時間t越增加，玻璃窗清潔裝置10的落差得到有效補償。S卩，玻璃窗400的寬度越增加，玻璃窗清潔裝置10的落差距離也會增加，假設上行移動角度是固定的，則當增加左-上行區(qū)間515的移動時間t時，第一清潔單元100的上側(cè)移動距離也增加，從而上述增加的落差距離得到補償。根據(jù)本發(fā)明的一實施例，可以設定為左-上行區(qū)間515的移動時間t與玻璃窗400的寬度w和上述基準值(例如，Im)之間的差值成比例。例如，左-上行區(qū)間515的移動時間t可以根據(jù)玻璃窗400的寬度w通過以下數(shù)學式I來計算。數(shù)學式It=k(w~r)在上述數(shù)學式I中，上述r為有關玻璃窗400的寬度w的基準值，例如可以是lm，上述k是比例常數(shù)。根據(jù)本發(fā)明的另一實施例,使玻璃窗400的寬度w與左-上行區(qū)間515的移動時間t相關聯(lián)地構成查閱表(lookuptable)，并將其存儲在玻璃窗清潔裝置100中，由此左-上行區(qū)間515的移動時間t可以根據(jù)上述測定的玻璃窗400的寬度w并參照上述查閱表來求得。參照圖13，隨著玻璃窗400的寬度w的增加，第一清潔單元100朝向左側(cè)方向向上側(cè)移動的左-上行區(qū)間515的移動時間t會增加，由此左-上行區(qū)間515的移動距離也會增加。另一方面，在圖10及圖11所示的移動路徑中，在朝向左側(cè)方向下行移動的第一清潔單元100與窗框410的左側(cè)豎直框架發(fā)生碰撞的時刻，可以重新設定方向探測傳感器300的水平方向偏移量。另外，在上述朝向右側(cè)方向下行移動的第一清潔單元100與窗框410的右側(cè)豎直框架發(fā)生碰撞的時刻，可以重新設定方向探測傳感器300的水平方向偏移量。上述水平方向偏移量的重新設定是每次第一清潔單元100沿著圖10或是圖11所示的移動路徑移動的期間與窗框410發(fā)生碰撞時執(zhí)行，或是按照預先設定的周期T為基準執(zhí)行。例如，在方向偏移量的重新設定周期T被設定成100秒時，偏移量設定部330從重新設定方向探測傳感器300的方向偏移量時起開始計算(counting)時間，當上述計算的時間達到100秒時，在這之后最早發(fā)生的第一清潔單元100與窗框碰撞的時刻，重新設定方向探測傳感器300的水平方向偏移量。圖14表示在玻璃窗的寬度超過基準值時，有關玻璃窗清潔裝置的移動路徑的另一實施例。參照圖14，在玻璃窗400的寬度超過基準值，例如超過Im時，玻璃窗清潔裝置10，更詳細地說是第一清潔單元100的移動路徑可以具有與“e，，形相似的模式。例如，圖14所示的移動模式可以包括第一清潔單元100從玻璃窗400的左側(cè)末端移動到右側(cè)末端的右行區(qū)間530;從玻璃窗400的右側(cè)末端移動到左側(cè)末端的左行區(qū)間540;以及在上述右行區(qū)間530和左行區(qū)間540之間移動到與玻璃窗400的右側(cè)或左側(cè)末端保持一定間隔的位置后重新返回到上述末端的間隔維持區(qū)間535。這種情況下，在右行區(qū)間530及左行區(qū)間540之間，可以調(diào)節(jié)第一清潔單元100的移動方向以使其能夠不會朝向下側(cè)方向滑落而朝向右側(cè)或是左側(cè)水平移動，移動路徑的上下間隔(即，玻璃窗清潔裝置10的清潔間距)通過如圖14所示的間隔維持區(qū)間535得以維持。另一方面，如圖14所示的移動路徑，可以適用于玻璃窗400的寬度w具有介于預先設定的第一基準值和第二基準值之間的值的玻璃窗，例如可以利用于具有寬度w為Im和2m之間的中大型玻璃窗。另外，在右行區(qū)間530及左行區(qū)間540中，不會發(fā)生第一清潔單元100的落差，因此可以利用與玻璃窗400的寬度w無關的相同模式的移動路徑。根據(jù)本發(fā)明的又一實施例，玻璃窗清潔裝置10，更詳細地說是第一清潔單元100的移動路徑將玻璃窗400劃分為2個以上的區(qū)域，并按照上述劃分的區(qū)域使玻璃窗清潔裝置10移動。圖15至圖19表示當玻璃窗的寬度超過基準值時，有關玻璃窗清潔裝置10的移動路徑的又一實施例。參照圖15，在玻璃窗400的寬度w超過基準值，例如超過Im時，玻璃窗清潔裝置10，更具體地說是第一清潔單元100的移動路徑可以包括用于清潔玻璃窗400的左側(cè)區(qū)域401的左側(cè)移動路徑及用于清潔玻璃窗400的右側(cè)區(qū)域402的右側(cè)移動路徑。S卩，玻璃窗400隔著假想框架Wvirtual劃分為左側(cè)區(qū)域401和右側(cè)區(qū)域402，第一清潔單元100在上述劃分的左側(cè)區(qū)域401和右側(cè)區(qū)域402中的任一個區(qū)域中移動并執(zhí)行完清潔后，再在剩下的區(qū)域中移動來執(zhí)行清潔。另一方面，第一清潔單元100分別在上述玻璃窗400的左側(cè)區(qū)域401和右側(cè)區(qū)域402的移動路徑，可以是參照圖10至圖14說明的各種移動路徑，這種情況下，上述假想框架Wvirtual發(fā)揮與玻璃窗400的窗框410相同的作用。例如，如圖15所示，第一清潔單元100的移動路徑，是從與上述假想框架Wvirtual相鄰接的玻璃窗400的最上端水平移動到玻璃窗400的左側(cè)末端后，交替地反復朝向左側(cè)方向下行移動到上述假想框架Wvirtual的右-下行區(qū)間510和從上述假想框架Wvirtual朝向左側(cè)方向下行移動到玻璃窗400的左側(cè)末端的左-下行區(qū)間520。另一方面，如上所述，在玻璃窗400的左側(cè)區(qū)域401和右側(cè)區(qū)域402中任一個區(qū)域的清潔完成后，第一清潔單元100朝向玻璃窗400剩下的區(qū)域移動。參照圖16，在按照圖15所示的移動路徑完成玻璃窗400左側(cè)區(qū)域401的清潔后，第一清潔單元100可以沿著玻璃窗400的窗框410的下側(cè)框架移動到玻璃窗400的右側(cè)末端。如上所述，第一清潔單元100沿著玻璃窗400的下側(cè)框架在玻璃窗400的劃分區(qū)域中移動，從而防止在已完成清潔的區(qū)域發(fā)生因第一清潔單元100移動帶來的痕跡或印痕。參照圖17及18，在第一清潔單元100沿著窗框410的右側(cè)框架從玻璃窗400的最下端右側(cè)末端移動到玻璃窗400的最上端右側(cè)末端后，在玻璃窗400的右側(cè)區(qū)域402中移動并執(zhí)行清潔。上述玻璃窗400的右側(cè)區(qū)域402中的移動路徑，在從玻璃窗400的最上端右側(cè)末端水平移動到上述假想框架Wvirtual后，交替地反復從上述假想框架Wvirtual朝向右側(cè)方向下行移動到玻璃窗400的右側(cè)末端的右-下行區(qū)間510和從上述玻璃窗400的右側(cè)末端朝向左側(cè)方向下行移動到上述假想框架Wvirtual的左-下行區(qū)間520。另一方面，在上述中，以玻璃窗清潔裝置10在玻璃窗400的劃分區(qū)域中先在左側(cè)區(qū)域410中移動來執(zhí)行清潔的情況為例，說明了本發(fā)明的實施例，但本發(fā)明并不限定于此。例如，玻璃窗清潔裝置10首先在玻璃窗400的劃分區(qū)域中與初始附著的位置相對應的區(qū)域中移動并執(zhí)行清潔，然后再向剩下的區(qū)域移動并執(zhí)行清潔。S卩，在利用參照圖8及圖9說明的方法判斷為玻璃窗清潔裝置10的初始附著位置位于右側(cè)的情況下，使第一清潔單元100向玻璃窗400的右側(cè)區(qū)域移動而先執(zhí)行對于上述右側(cè)區(qū)域402的清潔，在上述右側(cè)區(qū)域402的清潔完成后，朝向左側(cè)區(qū)域401移動而執(zhí)行對于上述左側(cè)區(qū)域的清潔。另外，玻璃窗400的左側(cè)區(qū)域401和右側(cè)區(qū)域402各自中的第一清潔單元100的移動模式，可以與圖15或是圖16所示的模式不同，而且針對左側(cè)區(qū)域401和右側(cè)區(qū)域402的移動模式可以相互不同。參照圖19，玻璃窗400的左側(cè)區(qū)域401和右側(cè)區(qū)域402各自中的第一清潔單元100的移動模式也可以包括如參照圖14說明的那樣的右行區(qū)間530、左行區(qū)間540及間隔維持區(qū)間535。另一方面，如圖15至19所示，玻璃窗400被劃分為多個區(qū)域的移動路徑可以適用于玻璃窗400的寬度w超過預先設定的第二基準值的情況，例如可以利用于具有寬度w超過2m的超大型玻璃窗中。根據(jù)本發(fā)明的又一實施例，調(diào)整玻璃窗清潔裝置10的水平方向偏移量，而使第一清潔單元100與玻璃窗400寬度W無關地具有一定的上下間距d來移動。圖20及圖21表示有關調(diào)整玻璃窗清潔裝置的水平方向偏移量的方法的實施例。參照圖20，玻璃窗清潔裝置10的控制部310可以根據(jù)玻璃窗400的寬度410來決定沿水平方向移動時適用的上行偏移量角度Htjffsrtt5例如，控制部310與以下數(shù)學式2—樣，考慮到玻璃窗400的寬度w及據(jù)此的玻璃窗清潔裝置10的落差來計算上行偏移量角度Htjffset，玻璃窗清潔裝置10不向下側(cè)方向滑落而沿著水平方向移動并保持著一定的上下間距d來執(zhí)行清潔。數(shù)學式2Hoffset=wl+Aoffset上述數(shù)學式2中，w是玻璃窗400的寬度，I是用于補償每Im玻璃窗400寬度的落差所需要的上行角。S卩，由于玻璃窗清潔裝置10因重力產(chǎn)生的下滑量與水平方向的移動距離成比例，所以控制部310可以調(diào)節(jié)上行偏移量的角度Htjffsrt使其與玻璃窗清潔裝置10的水平移動量即玻璃窗400的寬度w成比例。如上所述，控制部310通過在玻璃窗400的寬度w上乘以每Im所需要的上行角I來調(diào)節(jié)上行偏移量角度Htjffset，而能夠控制玻璃窗清潔裝置10使其與玻璃窗400的寬度w無關地朝向水平方向移動。另外，上述數(shù)學式2中，Atjffset是由使用者輸入的追加偏移量，例如使用者可以利用用于控制玻璃窗清潔裝置10的動作的遠程控制裝置(未圖示)，以0.5°為單位調(diào)整上行偏移量角度Htjffsrtt5由于玻璃窗清潔裝置10的下滑量可以根據(jù)使用當時的天氣或是玻璃窗400的特性等有一些細微的改變，因此使用者能夠根據(jù)玻璃窗清潔設置10的實際下滑量來調(diào)整上行偏移量角度Htxffsrttj另外，使用者可以如上所述地調(diào)整上行偏移量角度Htjffsrt，來調(diào)節(jié)玻璃窗清潔裝置10的清潔間隔。參照圖21，如上所述的上行偏移量角度Htjffsrt的調(diào)整也可以適用于玻璃窗400被劃分為多個區(qū)域(例如，左側(cè)區(qū)域401及右側(cè)區(qū)域402)來執(zhí)行清潔的情況。這種情況下，上述數(shù)學式2中的寬度w是玻璃窗400整體寬度的1/2，例如可以表示從玻璃窗400的窗框右側(cè)或是左側(cè)框架到假想框架Wvirtual的距離。根據(jù)本發(fā)明的一實施例，在玻璃窗清潔裝置10與玻璃窗400的窗框410相鄰接并達到一定間隔以下時，玻璃窗清潔裝置10的移動速度減少，由此能夠?qū)⒁蚺c窗框410碰撞而發(fā)生的玻璃窗清潔裝置10的損傷及沖擊噪音等減少到最小。圖22表示有關調(diào)節(jié)玻璃窗清潔裝置的移動速度的一實施例。參照圖22，在第一清潔單元100向右側(cè)方向移動的途中，經(jīng)過從玻璃窗400的右側(cè)框架離開一定間隔a的位置時，能夠?qū)⒌谝磺鍧崋卧?00的移動速度減少到預先設定的值。例如，在第一清潔單元100以Vl的速度從玻璃窗400的左側(cè)末端向右側(cè)方向移動，并到達從玻璃窗400的左側(cè)末端離開5cm左右的位置時，能夠?qū)⒁苿铀俣葟纳鲜鯲l減少到v2(例如，上述vl的1/2)后移動到玻璃窗400的右側(cè)末端。另一方面，為了測定到玻璃窗400的窗框410為止的距離，第一清潔單元100還可以具備距離傳感器(未圖示)，或者與其不同地將根據(jù)第一清潔單元100所具備的第一輪子部件120的旋轉(zhuǎn)量測定的移動距離作為基準來判斷上述到窗框410為止的距離。為了更準確地測定到上述窗框400為止的距離，在第一清潔單元100與窗框410碰撞時，可以重新設定玻璃窗清潔裝置10的水平方向位置X。例如，在第一清潔單元100與玻璃窗400的左側(cè)框架碰撞的時刻，將玻璃窗清潔裝置10的水平方向位置X被初始化為“0”，在與玻璃窗400的右側(cè)框架發(fā)生碰撞的時刻，玻璃窗清潔裝置10的水平方向位置X可以重新設定為玻璃窗400的寬度W。另外，第一清潔單元100以vl的速度從玻璃窗400的右側(cè)末端朝向左側(cè)方向移動，當?shù)竭_從玻璃窗400的右側(cè)末端離開5cm左右的位置時，可以將移動速度從上述vl減少到v2后移動到玻璃窗400的左側(cè)末端。如上所述的玻璃窗清潔裝置10的移動速度調(diào)整方法，也可以適用于第一清潔單元100朝向豎直方向移動以使其與玻璃窗400的上側(cè)或是下側(cè)框架相鄰接的情況。圖23及圖24表示有關玻璃窗清潔裝置的清潔結束方法的一實施例。參照圖23，第一清潔單元100按照如上述的以玻璃窗400的寬度w為基礎決定的移動路徑朝向左右下行移動的途中，到達玻璃窗400的下側(cè)末端時，玻璃窗清潔作業(yè)結束。例如，在第一清潔單元100朝向右側(cè)下方下行移動的途中，緩沖部件觸碰到下側(cè)的窗框410時，可以判斷出第一清潔單元100已移動到玻璃窗的下側(cè)末端。更具體地說，在第一清潔單元100所具備的下側(cè)緩沖部件碰到窗框410后，一定時間以上的期間由傳感器探測到來自下側(cè)的壓力時，可以識別為清潔結束時刻。如上所述，在第一清潔單元100移動到玻璃窗的下側(cè)末端并識別到清潔結束時刻時，第一清潔單元100沿著下側(cè)窗框410朝向右側(cè)方向水平移動，并移動到玻璃窗400的右側(cè)末端，在上述右側(cè)方向的水平移動時刻，結束第二清潔單元200的洗滌劑噴灑。參照圖24，第一清潔單元100移動到玻璃窗400的右側(cè)末端后，重新沿著下側(cè)窗框410朝向左側(cè)方向水平移動，并移動到玻璃窗400的左側(cè)末端。在如上述的洗滌劑噴灑結束后，隨著第一清潔單元100的左側(cè)及右側(cè)的水平移動，在清潔執(zhí)行中滑落而殘留在玻璃窗400下端的洗滌劑可以被干凈地去除。如上所述，在玻璃窗清潔裝置10的清潔結束后，玻璃窗清潔裝置10，更詳細地說是第一清潔單元100可以移動到如上述的方便使用者分離的位置，例如鄰近初始附著位置的位置。圖25至圖27表示有關清潔結束后玻璃窗清潔裝置返回的移動路徑的實施例。參照圖25，如圖24所示，在第一清潔單元100移動到玻璃窗400的左側(cè)末端而結束清潔時，第一清潔單元100朝向上側(cè)方向移動一定距離H。例如，在清掃結束后，第一清潔單元100沿著類似拋物線的路徑朝向右側(cè)方向上行移動，并上升一定的距離H。另一方面，在第一清潔單元100移動到玻璃窗400的右側(cè)末端并結束清潔時，第一清潔單元100沿著類似拋物線的路徑朝向左側(cè)方向上行移動而上升一定距離H。在上述清潔結束后，第一清潔單元100朝向上側(cè)方向移動的距離H可以與使用者最初附著玻璃窗清潔裝置的豎直位置相對應，例如可以具有在玻璃窗清潔裝置10的初始附著時刻測定到的豎直方向的初始附著位置相應的值。即，在清潔結束后，由于第一清潔單元100上升到附著步驟中檢測出的豎直方向的初始附著位置H來待機，所以使用者可以容易地將玻璃窗清潔裝置從玻璃窗上分離下來。之后，第一清潔單元100可以朝向玻璃窗400的左側(cè)末端及右側(cè)末端中與上述檢測出的玻璃窗清潔裝置的初始附著位置相鄰近的末端移動。參照圖26，在玻璃窗清潔裝置的初始附著位置位于玻璃窗400右側(cè)時，第一清潔單元100可以朝向右側(cè)方向水平移動到玻璃窗400的右側(cè)末端。另一方面，如圖27所示，第一清潔單元100在移動到玻璃窗400的右側(cè)末端后，可以向相反方向即向左側(cè)方向移動一定距離b。如上述地，在清潔結束后第一清潔單元100停止在從玻璃窗400的右側(cè)末端離開了一定距離b的位置，因此可以使使用者容易地將玻璃窗清潔裝置分離。這是由于玻璃窗清潔裝置接觸到窗框410時，玻璃窗清潔裝置的分離并不容易。相反地，在玻璃窗清潔裝置的初始附著位置位于玻璃窗400的左側(cè)時，第一清潔單元100朝向左側(cè)方向水平移動到玻璃窗400的左側(cè)末端后，朝向右側(cè)方向移動一定距離b后停止。圖28表示有關控制玻璃窗清潔裝置的動作的遠程控制裝置的構成的一實施例。參照圖28，使用者將玻璃窗清潔裝置10附著在玻璃窗400上后，選擇遠程控制裝置500上所具備的“START”鍵510并開始清潔作業(yè)，在清潔作業(yè)執(zhí)行當中，選擇“STOP”鍵520或是“PAUSE”鍵530來停止或是`暫停清潔作業(yè)。另一方面，使用者選擇遠程控制裝置500上所具備的“HOME”鍵540，并使玻璃窗清潔裝置10從當前位置返回到初始附著位置。另外，使用者利用遠程控制裝置500上所具備的方向鍵550至553，通過手動方式控制玻璃窗清潔裝置10的移動方向。例如，在使用者按住遠程控制裝置500上所具備的右側(cè)方向鍵552時，玻璃窗清潔裝置10從當前位置朝向右側(cè)方向移動直到與玻璃窗400的右側(cè)窗框552碰撞為止。使用者利用遠程控制裝置500上所具備的速度調(diào)節(jié)鍵560、561，能夠調(diào)節(jié)玻璃窗清潔裝置10的移動速度。S卩，在使用者按住“High”鍵時，玻璃窗清潔裝置10的移動速度增加，在按住“Normal”時，能夠減少玻璃窗清潔裝置10的移動速度。例如，玻璃窗清潔裝置10的移動速度將8cm/sec設為默認(defualt)設置，在使用者每次按住“High”鍵560時，移動速度每次增加0.5cm/sec，可以調(diào)節(jié)的最大速度是IOcm/Sec0另外，在使用者每次按住“Normal”鍵561時，移動速度每次減少0.5cm/sec，可調(diào)節(jié)的最小速度被設定為6cm/sec。使用者可以利用在遠程控制裝置500上所具備的間隔調(diào)節(jié)鍵570、571，來調(diào)節(jié)玻璃窗清潔裝置10的清潔間隔。S卩，在使用者按住“Dense”鍵570時，可以更細致地調(diào)節(jié)玻璃窗清潔裝置10的清潔間隔，在按住“Normal”鍵571時，玻璃窗清潔裝置10的清潔間隔增加。例如，在使用者每次按住“Dense”鍵570時，玻璃窗清潔裝置10的移動角度每次減少0.5°，清潔間隔變得更加細致，可調(diào)節(jié)的最大角度被設定為3°。另外，在使用者每次按住“Normal”鍵571時，移動角度每次增加0.5°，可調(diào)節(jié)的最小角度被設定為-3°。使用者可以利用遠程控制裝置500上所具備的噴射調(diào)節(jié)鍵580、581，來調(diào)節(jié)玻璃窗清潔裝置10的洗滌劑噴灑量。即，在使用者按住“Stamg”鍵580時，玻璃窗清潔裝置10的洗滌劑噴灑間隔減少，“Normal”鍵581能夠增加上述洗滌劑噴灑間隔。例如，玻璃窗清潔裝置10將以4.8sec的間隔在60msec的時間內(nèi)噴灑洗滌劑設定為默認，在使用者每次按住“Strong”鍵580時，玻璃窗清潔裝置10的洗滌劑噴灑間隔每次減少lsec，可以使洗滌劑相對多的噴灑。另一方面，在使用者按住“Normal”鍵581時，上述洗滌劑噴灑的時間可以由60msec減少到20msec。以上，將玻璃窗清潔裝置包括借助磁力分別附著在玻璃窗的內(nèi)側(cè)面及外側(cè)面的第一、第二清潔單元100、200的情況作為例子，說明了根據(jù)本發(fā)明實施例的移動控制方法，但本發(fā)明并不限定于此，例如可以適用于只附著在玻璃窗400的內(nèi)側(cè)面及外側(cè)面中任一面的玻璃窗清潔裝置，或是借助磁力以外的真空吸入等方法附著在玻璃窗400上的玻璃窗清潔>J-U裝直。另外，上述的根據(jù)本發(fā)明的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法可以被制作成能夠在電腦中執(zhí)行的程序并存儲在電腦可讀取的記錄介質(zhì)中，作為電腦可讀取的記錄介質(zhì)，例如有R0M、RAM、CD_R0M、磁帶、軟盤、光學數(shù)據(jù)存儲裝置等，并且也可以包括以載波(例如通過網(wǎng)絡傳送)形式體現(xiàn)的情況。電腦可讀取的記錄介質(zhì)分散在與因特網(wǎng)連接的電腦系統(tǒng)中，用分散方式存儲并執(zhí)行電腦可讀取的編碼。并且，為了實現(xiàn)上述控制方法的功能性(function)程序、編碼及編碼段等可以由本發(fā)明所屬的
技術領域：
的程序編制員容易推測。以上，關于本發(fā)明，以理想實施例為中心進行了說明，但這僅僅是例示并不是限定本發(fā)明的，若是具有本發(fā)明所屬領域通常知識的人員，則能夠在不脫離本發(fā)明本質(zhì)特性的范圍內(nèi)進行沒有在上述例子中例示的各種變形和應用。例如，可以將本發(fā)明的實施例中具體出現(xiàn)的各構成要素變形后實施。并且，應解釋為與這樣的變形和應用相關的差異點均包括在附加的權利要求書中所規(guī)定的本發(fā)明的范圍內(nèi)。權利要求1.一種玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，控制附著在玻璃窗上移動的玻璃窗清潔裝置，其中包括以玻璃窗的寬度為基礎決定上述玻璃窗清潔裝置的移動路徑的步驟；以及按照上述決定的移動路徑使上述玻璃窗清潔裝置移動并執(zhí)行清潔的步驟。2.根據(jù)權利要求1所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中還包括，使上述玻璃窗清潔裝置向左右移動以測定上述玻璃窗的寬度的步驟。3.根據(jù)權利要求1所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，上述移動路徑包括使上述玻璃窗清潔裝置朝向右側(cè)方向下行移動的右-下行區(qū)間及朝向左側(cè)方向下行移動的左-下行區(qū)間。4.根據(jù)權利要求1所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，上述移動路徑?jīng)Q定步驟包括對上述玻璃窗的寬度與基準值進行比較的步驟；以及根據(jù)上述比較的結果將上述玻璃窗清潔裝置的移動路徑設定為相互不同的步驟。5.根據(jù)權利要求4所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，在上述玻璃窗的寬度超過上述基準值時，上述移動路徑包括使上述玻璃窗清潔裝置朝向右側(cè)方向下行移動的右-下行區(qū)間、使其朝向左側(cè)方向下行移動的左-下行區(qū)間、以及使其朝向右側(cè)及左側(cè)中至少一個方向上行移動的上行區(qū)間。6.根據(jù)權利要求5所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，隨著上述玻璃窗的寬度增加，上述上行區(qū)間的移動時間逐漸增加。7.根據(jù)權利要求6所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，上述上行區(qū)間的移動時間與上述玻璃窗的寬度和上述基準值之間的差值成比例地增加。8.根據(jù)權利要求4所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，在上述玻璃窗的寬度超過上述基準值時，上述移動路徑按順序包括使上述玻璃窗清潔裝置朝向右側(cè)方向下行移動的右-下行區(qū)間、使其朝向左側(cè)方向上行移動的左-上行區(qū)間、以及使其朝向左側(cè)方向下行移動的左-下行區(qū)間。9.根據(jù)權利要求1所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，在上述玻璃窗的寬度具有第一基準值和第二基準值之間的值時，上述移動路徑包括使上述玻璃窗清潔裝置水平移動到上述玻璃窗的右側(cè)末端的右行區(qū)間、移動到左側(cè)末端的左行區(qū)間、以及移動到與上述玻璃窗的右側(cè)或是左側(cè)末端離開一定間隔的位置后重新返回到上述末端的間隔維持區(qū)間。10.根據(jù)權利要求1所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，在上述玻璃窗的寬度超過第二基準值時，上述移動路徑將上述玻璃窗劃分為2個以上區(qū)域，并按上述劃分的區(qū)域使上述玻璃窗清潔裝置移動。11.根據(jù)權利要求10所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，上述移動路徑包括用于清潔上述玻璃窗的左側(cè)區(qū)域的左側(cè)移動路徑以及用于清潔上述玻璃窗的右側(cè)區(qū)域的右側(cè)移動路徑。12.根據(jù)權利要求11所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，上述移動路徑按如下方式?jīng)Q定，即首先執(zhí)行在上述玻璃窗的左側(cè)及右側(cè)區(qū)域中與上述玻璃窗清潔裝置的初始附著位置相對應的區(qū)域的清潔。13.根據(jù)權利要求11所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，上述移動路徑還包括在上述玻璃窗的左側(cè)及右側(cè)區(qū)域中針對第一區(qū)域的清潔結束后，從上述第一區(qū)域移動到剩下的第二區(qū)域的區(qū)域移動區(qū)間，在上述區(qū)域移動區(qū)間中，上述玻璃窗清潔裝置沿著上述玻璃窗的下側(cè)窗框水平移動到左側(cè)或是右側(cè)的玻璃窗末端。14.根據(jù)權利要求1所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，上述移動路徑?jīng)Q定步驟包括根據(jù)上述玻璃窗的寬度來決定適用于上述玻璃窗清潔裝置的水平方向移動時的上行偏移量(offset)角度的步驟。15.根據(jù)權利要求1所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，上述上行偏移量角度根據(jù)利用遠程控制裝置的使用者的輸入被調(diào)整。16.根據(jù)權利要求1所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，還包括如下步驟上述玻璃窗清潔裝置在移動中與上述玻璃窗的窗框相鄰一定間隔以下時，使上述玻璃窗清潔裝置的移動速度減少的步驟。17.根據(jù)權利要求1所述的玻璃窗清潔裝置的移動控制方法，其中，還包括如下步驟在上述玻璃窗清潔裝置與上述玻璃窗的左側(cè)或是右側(cè)窗框碰撞時，重新設定上述玻璃窗清潔裝置的水平方向位置的步驟。18.—種玻璃窗清潔裝置，其附著在玻璃窗上移動，并且包括，借助磁力分別附著在上述玻璃窗的內(nèi)側(cè)面及外側(cè)面而移動的第一清潔單元及第二清潔單元，上述第一、第二清潔單元中至少一個包括控制部，所述控制部以玻璃窗的寬度為基礎決定上述玻璃窗清潔裝置的移動路徑，并使上述玻璃窗清潔裝置按照上述決定的移動路徑移動。19.根據(jù)權利要求18所述的玻璃窗清潔裝置，其中，在上述玻璃窗的寬度具有第一基準值與第二基準值之間的值時，上述移動路徑包括使上述玻璃窗清潔裝置水平移動到上述玻璃窗的右側(cè)末端的右行區(qū)間、移動到左側(cè)末端的左行區(qū)間、以及使其移動到與上述玻璃窗的右側(cè)或是左側(cè)末端離開一定間隔后再重新返回到上述末端的間隔維持區(qū)間。20.根據(jù)權利要求18所述的玻璃窗清潔裝置，其中，在上述玻璃窗寬度超過第二基準值時，上述移動路徑包括用于清潔上述玻璃窗的左側(cè)區(qū)域的左側(cè)移動路徑、用于清潔上述玻璃窗的右側(cè)區(qū)域的右側(cè)移動路徑、以及上述玻璃窗的左側(cè)及右側(cè)區(qū)域中針對第一區(qū)域的清潔結束后從上述第一區(qū)域移動到剩下的第二區(qū)域的區(qū)域移動區(qū)間。全文摘要本發(fā)明涉及包括借助磁力分別附著在玻璃窗的兩面上而移動的第一清潔單元及第二清潔單元的玻璃窗清潔裝置及其移動控制方法，所述移動方法包括檢測出玻璃窗清潔裝置的初始附著位置的步驟；以及在清潔結束后使上述玻璃窗清潔裝置移動到與檢測出的初始附著位置相鄰接的位置的步驟。文檔編號A47L1/09GK103037743SQ201180024272公開日2013年4月10日申請日期2011年5月13日優(yōu)先權日2010年5月15日發(fā)明者柳萬鉉,鄭光睦,崔永鎬申請人:一心國際有限公司,韓國機器人融合研究院