清掃機(jī)器人及其控制方法
【專利摘要】公開了一種清掃機(jī)器人及其控制方法。該機(jī)器人包括：第一容器，第二容器，攝像機(jī)，在所述清掃機(jī)器人工作過程中捕獲周圍物件的圖像；識別裝置，將攝像機(jī)所捕獲的圖像與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲(chǔ)的圖像進(jìn)行匹配來確定該物件是有用的還是垃圾，其中在確定該物件是有用的情況下該物件被置入所述第一容器，否則置入所述第二容器。根據(jù)上述實(shí)施例的方案，能夠在清掃的同時(shí)避免將有用的物件誤清掃掉。
【專利說明】清掃機(jī)器人及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)，具體涉及一種清掃機(jī)器人及其控制方法，能夠識別有用物件或者避免誤清掃有用的物件。
【背景技術(shù)】
[0002]清掃機(jī)器人廣泛應(yīng)用于辦公室或者家庭中。但是現(xiàn)有技術(shù)的清掃機(jī)器人僅僅只用于清掃地面，也就是將地面上所有的物件和垃圾收集起來。在此過程中，一些重要的小物件，例如硬幣、戒指或者小首飾等，可能會(huì)被當(dāng)做垃圾被清掃出去，給用戶造成損失。
[0003]專利文獻(xiàn)I (KR20080082711)披露了一種使用位置識別算法的清掃機(jī)器人系統(tǒng)。為了最小化圖像處理時(shí)間和識別清掃機(jī)器人的位置和方向，專利文獻(xiàn)I提出通過圖像處理的方法對識別標(biāo)記進(jìn)行校正，例如校正桶形失真等，從而能夠準(zhǔn)確地確定識別標(biāo)記的中心位置。
[0004]專利文獻(xiàn)2 (US8108092B2)公開了一種能夠進(jìn)行干式清掃和濕式清掃的清掃機(jī)器人。該專利文獻(xiàn)2具有能夠清掃地面的第一清掃部和通過施加清掃液體來進(jìn)行濕式清掃的第二清掃部。該清掃機(jī)器人還具有清掃液體提供部分和從清掃表面收集到的廢棄材料的廢棄物存儲(chǔ)部分。
[0005]現(xiàn)有的清掃機(jī)器人都是僅僅具備清掃功能，也就清除機(jī)器人遇到的各種物件，即使是遇到了諸如硬幣、戒指之類的重要的小物件，機(jī)器人也將其清掃出去。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]考慮到現(xiàn)有技術(shù)的一個(gè)或多個(gè)問題，本發(fā)明的目的是提供清掃機(jī)器人及其控制方法，能夠避免誤清掃有用的物件。
[0007]在本發(fā)明的另一個(gè)方面，提出了 一種清掃機(jī)器人，包括:第一容器，第二容器，攝像機(jī)，在所述清掃機(jī)器人工作過程中捕獲周圍物件的圖像；識別裝置，將攝像機(jī)所捕獲的圖像與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲(chǔ)的圖像進(jìn)行匹配來確定該物件是有用的還是垃圾，其中在確定該物件是有用的情況下該物件被置入所述第一容器，否則置入所述第二容器。
[0008]在本發(fā)明的另一方面，提出了一種控制清掃機(jī)器人的方法，包括步驟:在清掃機(jī)器人工作過程中捕獲周圍物件的圖像；將所捕獲的圖像與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲(chǔ)的圖像進(jìn)行匹配來確定該物件是有用的還是垃圾，其中在確定該物件是有用的情況下該物件被置入第一容器，否則置入第二容器。
[0009]根據(jù)上述實(shí)施例的方案，能夠在清掃的同時(shí)避免將有用的物件當(dāng)作垃圾清掃掉。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]從下面結(jié)合附圖的詳細(xì)描述中，本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)將更明顯，其中:
[0011]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例清掃機(jī)器人的示意性俯視圖；
[0012]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的前面視圖；[0013]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的專用容器和灰塵容器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的示意性模塊圖；
[0015]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的工作過程的一個(gè)例子；
[0016]圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的工作過程的另一例子；以及
[0017]圖7示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的工作過程的又一個(gè)例子。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面，參考附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。在附圖中，雖然示于不同的附圖，但相同的附圖標(biāo)記用于表示相同的或相似的組件。為了清楚和簡明，包含在這里的已知的功能和結(jié)構(gòu)的詳細(xì)描述將被省略，否則它們將使本發(fā)明的主題不清楚。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，清掃機(jī)器人具有對象識別功能。清掃機(jī)器人包括兩個(gè)容器和設(shè)置在機(jī)器人前端的攝像機(jī)，用來掃描圖像并進(jìn)行對象識別，從而將那些諸如硬幣、戒指之類的有用物件與垃圾區(qū)分開，并且標(biāo)記出那些有用物件的位置。
[0020]根據(jù)其他的實(shí)施例，清掃機(jī)器人還存儲(chǔ)工作路徑和收集到對象的時(shí)間。如果發(fā)現(xiàn)一些重要的物件遺失，用戶可以讓機(jī)器人按照該物件的圖像進(jìn)行尋找，并且告訴用戶該對象是否已被丟棄。此外，識別部分能夠在工作過程中通過攝像機(jī)掃描來存儲(chǔ)一系列圖像。系統(tǒng)會(huì)記住什么是應(yīng)該丟棄的，并且將這些物件的圖像與存儲(chǔ)的圖像進(jìn)行比較。清掃機(jī)器人會(huì)在自動(dòng)識別匹配過程后將不應(yīng)該丟棄的物件放置在專用容器中，并且標(biāo)記該物件的位直，而將垃圾放在灰塵各器中。
[0021]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例清掃機(jī)器人的示意性俯視圖。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人配備了攝像機(jī)模塊12、專用容器10和灰塵容器11。該實(shí)施例的清掃機(jī)器人還包括識別部分(未示出)。如圖2所示，攝像機(jī)模塊12，例如攝像頭，設(shè)置在清掃機(jī)器人的前端，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，攝像頭捕獲遇到的各種小物件的圖像。
[0022]攝像機(jī)模塊12在清掃機(jī)器人工作過程中捕獲遇到的小物件的圖像，并且將其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。識別部分將捕獲的小物件的圖像與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲(chǔ)的圖像進(jìn)行匹配，一旦兩幅圖像的屬性匹配，則判斷所遇到的小物件是有用的，有可能是用戶遺失的有用物件，例如硬幣、戒指等等。在這種情況下，清掃部分將該判斷為有用的物件置入到專用容器之中，而在判斷為垃圾的情況下，將其置入灰塵容器中。
[0023]根據(jù)另一實(shí)施例，用戶可以設(shè)置不清掃對象。例如地面上的某些特定物件的圖像被輸入到清掃機(jī)器人的數(shù)據(jù)庫中，作為判斷不清掃對象的依據(jù)。當(dāng)清掃機(jī)器人遇到這樣的物件時(shí)，通過判斷圖像是否與數(shù)據(jù)庫中的圖像匹配來決定是否清掃該對象。在這種情況下，如果是不清掃對象的話，則清掃機(jī)器人繞過該特定物件。
[0024]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的專用容器和灰塵容器的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人中的專用容器10與灰塵容器11通過管子相連，并且在管子的連接上述兩個(gè)容器的部位設(shè)置有閥門部件，如圖3中的標(biāo)記I所示，從而閥門部件在識別部分根據(jù)識別部分的判斷結(jié)果將清掃機(jī)器人的入口部分連接到兩個(gè)容器中的一個(gè)容器。
[0025]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的示意性模塊圖。如圖4所示，攝像機(jī)模塊12捕獲遇到的各種小物件的圖像，傳送給識別模塊13。識別模塊13將該圖像與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲(chǔ)的圖像進(jìn)行匹配。如果有匹配的圖像，則認(rèn)為該小物件是有用的，因此清掃模塊14將其置入到專用容器之中，否則將其作為垃圾置入到灰塵容器中。
[0026]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的工作過程的一個(gè)例子。如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人在執(zhí)行清掃任務(wù)時(shí)能夠避免誤將有用的物件清掃掉。
[0027]在步驟51，攝像機(jī)掃描清掃機(jī)器人工作過程中遇到的小物件，例如，在步驟52執(zhí)行對象搜索，發(fā)現(xiàn)小物件后，就捕獲小物件的圖像將其發(fā)送給識別模塊13。在步驟53，識別模塊13對圖像進(jìn)行分析，例如提取圖像的特征，并且將所提取的特征與數(shù)據(jù)庫中的圖像的特征進(jìn)行比較，并在步驟54判斷二者是否匹配。
[0028]在匹配的情況下，在步驟55，識別模塊13在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的的周圍布局圖中標(biāo)記所遇到的小物件的位置，并且在步驟57向用戶報(bào)警同時(shí)將其置入專用容器中。
[0029]在不匹配的情況下，在步驟56，清掃模塊14將該物件作為垃圾置入到灰塵容器之中。
[0030]圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的工作過程的另一例子。如圖6所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人還可以僅僅工作在物件尋找模式。在步驟61，用戶發(fā)現(xiàn)某個(gè)物件丟失，就在步驟62將該物件的圖像(假設(shè)有該物件的圖像)輸入到清掃機(jī)器人中。識別模塊13判斷該圖像與數(shù)據(jù)庫中的某個(gè)圖像匹配與否。如果不匹配則到清掃機(jī)器人工作范圍之外的其他的地方去尋找。如果匹配，則在步驟65向用戶通知該物件的位置。
[0031]圖7示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人的工作過程的又一個(gè)例子。如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃機(jī)器人可以按照用戶的要求尋找特定的物件，例如在工廠中尋找地面上的電子元件。
[0032]在步驟71，用戶將要尋找的電子元件的圖像輸入到清掃機(jī)器人中。在步驟72，機(jī)器人開始工作并通過攝像頭掃描。在步驟73，識別模塊將攝像頭捕獲的小物件的圖像與用戶輸入的圖像進(jìn)行匹配，如果匹配則在步驟75將其置入專用容器并在步驟76進(jìn)行記錄。否貝U，在步驟74，將該物件作為垃圾置入灰塵容器中。這樣重復(fù)執(zhí)行，就可以將工廠地面上的特定電子元件收集在一起。
[0033]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，基于機(jī)器人內(nèi)部的數(shù)據(jù)庫，清掃機(jī)器人能夠收集“可疑的”對象，將其與垃圾分開或者向用戶報(bào)警，發(fā)現(xiàn)了可能是有用的對象。該機(jī)器人還能夠記住所發(fā)現(xiàn)的對象的位置，因此當(dāng)發(fā)現(xiàn)什么東西在房間中丟失時(shí)，用戶可以將遺失物件的圖像輸入到清掃機(jī)器人中，看是不是被誤清掃了。同時(shí)，清掃機(jī)器人中的圖像數(shù)據(jù)庫可以在機(jī)器人工作之前通過掃描來存儲(chǔ)各種物件的一系列圖像。如果在清掃過程中，清掃機(jī)器人發(fā)現(xiàn)捕獲的圖像與某個(gè)物件的圖像的屬性匹配，則將該物件置入專用容器之中，并且標(biāo)記該物件的位置。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供了一種清掃機(jī)器人，包括:兩個(gè)容器、攝像機(jī)和識別裝置。攝像機(jī)，在清掃機(jī)器人工作過程中捕獲周圍物件的圖像。識別裝置將攝像機(jī)所捕獲的圖像與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲(chǔ)的圖像進(jìn)行匹配來確定該物件是有用的還是垃圾，其中在確定該物件是有用的情況下該物件被置入所述第一容器，否則置入所述第二容器。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述清掃機(jī)器人還包括:布局存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)清掃機(jī)器人工作場地的布局；定位裝置，在所述識別裝置發(fā)現(xiàn)有用物件的情況下確定該有用物件的位置，并且在所述布局存儲(chǔ)裝置所存儲(chǔ)的布局中標(biāo)示該位置。
[0036]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述清掃機(jī)器人工作在單獨(dú)執(zhí)行清掃的模式下或者工作在執(zhí)行尋找物件的模式下或者工作在執(zhí)行清掃功能的同時(shí)執(zhí)行尋找物件的模式下。
[0037]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述識別裝置接收用戶輸入的指定物件的圖像，當(dāng)清掃機(jī)器人確定所述指定物件的圖像與攝像機(jī)捕獲的圖像匹配時(shí)，將該指定的物件放入第一容器，并同時(shí)通知用戶。
[0038]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述識別裝置還接收用戶輸入的指定不清掃物件的圖像，當(dāng)清掃機(jī)器人確定所述指定不清掃物件的圖像與攝像機(jī)捕獲的圖像匹配時(shí)，主動(dòng)規(guī)避該物件。
[0039]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述的清掃機(jī)器人還包括:通知裝置，當(dāng)同時(shí)執(zhí)行尋找物件功能及清掃功能時(shí)，在所述識別裝置發(fā)現(xiàn)有用物件的情況下，向用戶通知找到該有用物件。
[0040]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述第一容器具有第一入口通道，所述第二容器具有第二入口通道，并且所述第一入口通道和所述第二入口通道與一閥門連接，所述閥門響應(yīng)于所述識別裝置的匹配結(jié)果來允許該物件進(jìn)入所述第一容器或者所述第二容器。
[0041]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述清掃機(jī)器人還包括:通知裝置，定期向用戶通知所述識別裝置所得到的匹配結(jié)果
[0042]雖然在以上描述中對攝像機(jī)模塊和識別模塊采用了分立模塊的方式進(jìn)行描述，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該意識到，可以將一些模塊合并在一起，例如將識別模塊并入到攝像機(jī)模塊中。
[0043]以上的詳細(xì)描述通過使用方框圖、流程圖和/或示例，已經(jīng)闡述了清掃機(jī)器人和/或方法的眾多實(shí)施例。在這種方框圖、流程圖和/或示例包含一個(gè)或多個(gè)功能和/或操作的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，這種方框圖、流程圖或示例中的每一功能和/或操作可以通過各種硬件、軟件、固件或?qū)嵸|(zhì)上它們的任意組合來單獨(dú)和/或共同實(shí)現(xiàn)。在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明的實(shí)施例所述主題的若干部分可以通過專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、數(shù)字信號處理器(DSP)、或其他集成格式來實(shí)現(xiàn)。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識到，這里所公開的實(shí)施例的一些方面在整體上或部分地可以等同地實(shí)現(xiàn)在集成電路中，實(shí)現(xiàn)為在一臺(tái)或多臺(tái)計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序(例如，實(shí)現(xiàn)為在一臺(tái)或多臺(tái)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上運(yùn)行的一個(gè)或多個(gè)程序)，實(shí)現(xiàn)為在一個(gè)或多個(gè)處理器上運(yùn)行的一個(gè)或多個(gè)程序(例如，實(shí)現(xiàn)為在一個(gè)或多個(gè)微處理器上運(yùn)行的一個(gè)或多個(gè)程序)，實(shí)現(xiàn)為固件，或者實(shí)質(zhì)上實(shí)現(xiàn)為上述方式的任意組合，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本公開，將具備設(shè)計(jì)電路和/或?qū)懭胲浖?或固件代碼的能力。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識到，本公開所述主題的機(jī)制能夠作為多種形式的程序產(chǎn)品進(jìn)行分發(fā)，并且無論實(shí)際用來執(zhí)行分發(fā)的信號承載介質(zhì)的具體類型如何，本公開所述主題的示例性實(shí)施例均適用。信號承載介質(zhì)的示例包括但不限于:可記錄型介質(zhì)，如軟盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器、緊致盤(⑶)、數(shù)字通用盤(DVD)、數(shù)字磁帶、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器等；以及傳輸型介質(zhì)，如數(shù)字和/或模擬通信介質(zhì)(例如，光纖光纜、波導(dǎo)、有線通信鏈路、無線通信鏈路等)。
[0044]雖然已參照幾個(gè)典型實(shí)施例描述了本發(fā)明，但應(yīng)當(dāng)理解，所用的術(shù)語是說明和示例性、而非限制性的術(shù)語。由于本發(fā)明能夠以多種形式具體實(shí)施而不脫離發(fā)明的精神或?qū)嵸|(zhì)，所以應(yīng)當(dāng)理解，上述實(shí)施例不限于任何前述的細(xì)節(jié)，而應(yīng)在隨附權(quán)利要求所限定的精神和范圍內(nèi)廣泛地解釋，因此落入權(quán)利要求或其等效范圍內(nèi)的全部變化和改型都應(yīng)為隨附權(quán)利要求所涵蓋。
【權(quán)利要求】
1.一種清掃機(jī)器人，包括: 第一容器， 第二容器， 攝像機(jī)，在所述清掃機(jī)器人工作過程中捕獲周圍物件的圖像； 識別裝置，將所述攝像機(jī)捕獲的圖像與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲(chǔ)的圖像進(jìn)行匹配來確定所述物件是有用的還是垃圾，其中在確定所述物件是有用的情況下所述物件被置入所述第一容器，否則置入所述第二容器。
2.如權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，還包括: 布局存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)所述清掃機(jī)器人的工作場地的布局； 定位裝置，在所述識別裝置發(fā)現(xiàn)所述物件為有用的情況下確定所述物件的位置，并且在所述布局存儲(chǔ)裝置所存儲(chǔ)的布局中標(biāo)示該位置。
3.如權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，其中，所述清掃機(jī)器人工作在單獨(dú)執(zhí)行清掃的模式下或者工作在執(zhí)行尋找物件的模式下或者工作在執(zhí)行清掃功能的同時(shí)執(zhí)行尋找物件的模式下。
4.如權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，其中，所述識別裝置接收用戶輸入的指定物件的圖像，當(dāng)所述清掃機(jī)器人確定所述指定物件的圖像與所述攝像機(jī)捕獲的圖像匹配時(shí)，將該指定的物件放入第一容器，并同時(shí)通知用戶。
5.如權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，其中，所述識別裝置還接收用戶輸入的指定不清掃物件的圖像，當(dāng)清掃機(jī)器人確定所述指定不清掃物件的圖像與所述攝像機(jī)捕獲的圖像匹配時(shí),主動(dòng)規(guī)避該物件。
6.如權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，還包括: 通知裝置，當(dāng)同時(shí)執(zhí)行尋找物件功能及清掃功能時(shí)，在所述識別裝置發(fā)現(xiàn)所述物件為有用的情況下，向用戶通知找到所述物件。
7.如權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，其中所述第一容器具有第一入口通道，所述第二容器具有第二入口通道，并且所述第一入口通道和所述第二入口通道與一閥門連接，所述閥門響應(yīng)于所述識別裝置的匹配結(jié)果來允許所述物件進(jìn)入所述第一容器或者所述第二容器。
8.如權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人，還包括: 通知裝置，定期向用戶通知所述識別裝置所得到的匹配結(jié)果。
9.一種控制清掃機(jī)器人的方法，包括步驟: 在清掃機(jī)器人工作過程中捕獲周圍物件的圖像； 將所捕獲的圖像與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲(chǔ)的圖像進(jìn)行匹配來確定所述物件是有用的還是垃圾，其中在確定所述物件是有用的情況下所述物件被置入第一容器，否則置入第二容器。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述清掃機(jī)器人具有布局存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)所述清掃機(jī)器人的工作場地的布局，所述方法還包括步驟: 在發(fā)現(xiàn)所述物件為有用的情況下確定所述物件的位置，并且在布局存儲(chǔ)裝置所存儲(chǔ)的布局中標(biāo)示該位置。
11.如權(quán)利要求9所述的方法 ，其中，所述清掃機(jī)器人工作在單獨(dú)執(zhí)行清掃的模式下或者工作在執(zhí)行尋找物件的模式下或者工作在執(zhí)行清掃功能的同時(shí)執(zhí)行尋找物件的模式下。
12.如權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述清掃機(jī)器人接收用戶輸入的指定物件的圖像，當(dāng)所述清掃機(jī)器人確定所述指定物件的圖像與所述攝像機(jī)捕獲的圖像匹配時(shí)，將該指定的物件放入第一容器，并同時(shí)通知用戶。
13.如權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述清掃機(jī)器人接收用戶輸入的指定不清掃物件的圖像，當(dāng)清掃機(jī)器人確定所述指定不清掃物件的圖像與所述攝像機(jī)捕獲的圖像匹配時(shí)，主動(dòng)規(guī)避該物件。
14.如權(quán)利要求9所述的方法，還包括步驟: 在發(fā)現(xiàn)所述物件為有用的情況下，向用戶通知找到所述物件。
15.如權(quán)利要求9所述的方法，還包括步驟: 定期向用戶通知匹配結(jié)果。
【文檔編號】A47L11/40GK103565366SQ201210279944
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2012年8月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月8日
【發(fā)明者】張彤, 李浩鵬, 佐藤俊一 申請人:夏普株式會(huì)社