專利名稱：自主式吸塵器及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
實(shí)施例涉及一種能夠根據(jù)地面的材質(zhì)或狀況執(zhí)行清潔的自主式吸塵器及其控制方法。
背景技術(shù)：
通常，自主式吸塵器是這樣一種清潔設(shè)備，其在待清潔區(qū)域中獨(dú)立地行進(jìn)的同時(shí)，通過(guò)吸入諸如灰塵的外物來(lái)自動(dòng)地清潔待清潔區(qū)域，而無(wú)需用戶控制。這樣的自主式吸塵
器通過(guò)各種傳感器等檢測(cè)與清潔區(qū)域內(nèi)的障礙物(諸如，家具、辦公設(shè)備或墻壁)的距離，并在行進(jìn)的同時(shí)對(duì)所述區(qū)域進(jìn)行清潔，這樣可通過(guò)利用檢測(cè)到的信息來(lái)避免與障礙物發(fā)生碰撞。利用自主式吸塵器對(duì)所述區(qū)域進(jìn)行清潔指的是自主式吸塵器在根據(jù)預(yù)先設(shè)定的行進(jìn)模式行進(jìn)的同時(shí)重復(fù)地執(zhí)行清潔任務(wù)的過(guò)程。自主式吸塵器在行進(jìn)的同時(shí)所要清潔的區(qū)域的表面的材質(zhì)或狀況等可能會(huì)不一致，為了有效地對(duì)清潔區(qū)域進(jìn)行清潔，可根據(jù)地面的材質(zhì)或狀況改變行進(jìn)方式或清潔強(qiáng)度。例如，就諸如地毯的軟地面而言，由于行進(jìn)阻力大，并且與諸如木地板的硬地面相比，在軟地面中包含有更多的灰塵，因此，必須增加自主式吸塵器的吸入力和行進(jìn)速度，就瓷磚而言，由于凹槽以規(guī)則的間隔形成，因此，當(dāng)自主式吸塵器經(jīng)過(guò)所述凹槽時(shí)，集中于所述凹槽中的灰塵必須被完全清除。在自主式吸塵器經(jīng)過(guò)具有彼此不同的材質(zhì)或狀況的地面之間的交叉處的情況下，必須對(duì)自主式吸塵器的進(jìn)入角度和行進(jìn)速度進(jìn)行不同的控制，以使自主式吸塵器平穩(wěn)地行進(jìn)，并避免自主式吸塵器同時(shí)在具有彼此不同的材質(zhì)或狀況的地面上行進(jìn)。此外，障礙物(諸如，凸起區(qū)域、具有斜面的物體、家具等)可能會(huì)存在于自主式吸塵器在運(yùn)行的同時(shí)所要清潔的區(qū)域上。這樣的障礙物可能會(huì)導(dǎo)致自主式吸塵器的驅(qū)動(dòng)輪被抬高(以下稱為“抬高”)，或者由于自主式吸塵器的主體被卡在狹窄的空間中而導(dǎo)致自主式吸塵器無(wú)法行進(jìn)(以下稱為“卡住”)。傳統(tǒng)的自主式吸塵器沒有配備能夠感測(cè)這樣的抬高狀況或卡住狀況或者由于抬高狀況或卡住狀況已經(jīng)發(fā)生而使自主式吸塵器無(wú)法行進(jìn)的狀況的傳感器。相反，傳統(tǒng)的自主式吸塵器最多配備有僅能夠通過(guò)感測(cè)自主式吸塵器無(wú)法行進(jìn)而在使自主式吸塵器停止運(yùn)行方面執(zhí)行非常有限的功能的傳感器，因而在抬高現(xiàn)象或卡住現(xiàn)象發(fā)生之前避開障礙物的同時(shí)行進(jìn)或者在通過(guò)有效地越過(guò)障礙物行進(jìn)方面存在問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
因此，一方面在于提供一種自主式吸塵器及其控制方法，所述自主式吸塵器被構(gòu)造成具有增強(qiáng)的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)能夠根據(jù)清潔空間的地面的材質(zhì)或狀況執(zhí)行有效的清潔任務(wù)。另一方面在于提供一種自主式吸塵器及其控制方法，所述自主式吸塵器被構(gòu)造成具有增強(qiáng)的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)能夠在自主式吸塵器的行進(jìn)不被存在于清潔空間中的障礙物中斷的情況下執(zhí)行清潔任務(wù)。本發(fā)明的其他方面將在下面的描述中進(jìn)行部分闡述，部分將通過(guò)描述而顯而易見，或者可通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。根據(jù)一方面，提供一種控制自主式吸塵器的方法，所述自主式吸塵器可包括主體、用于驅(qū)動(dòng)主體的驅(qū)動(dòng)輪以及具有驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)輪總成，所述方法可通過(guò)傳感器感測(cè)傳感器目標(biāo)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于參考位置的位移，可根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移確定地面的材質(zhì)或狀況，并可根據(jù)確定的地面的材質(zhì)或狀況控制自主式吸塵器的行進(jìn)。所述傳感器能夠感測(cè)該傳感器與所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離。
當(dāng)所述傳感器與所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離保持在恒定值時(shí)，可確定自主式吸塵器正在硬地面區(qū)域上行進(jìn)。當(dāng)所述傳感器與所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離總體上變化同時(shí)周期恒定時(shí)，可確定自主式吸塵器正在瓷磚區(qū)域上行進(jìn)。當(dāng)所述傳感器與所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離在恒定的范圍內(nèi)持續(xù)波動(dòng)時(shí)，可確定自主式吸塵器正在地毯區(qū)域上行進(jìn)。當(dāng)所述傳感器與所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離總體上增加或者總體上減小時(shí)，可確定自主式吸塵器正在硬地面區(qū)域與地毯區(qū)域的交叉區(qū)域或者正在凸起區(qū)域上行進(jìn)。可根據(jù)確定的地面的材質(zhì)或狀況調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪的扭矩或旋轉(zhuǎn)頻率?？纱_定所述位移是否在預(yù)定的參考范圍內(nèi)，當(dāng)確定所述位移在所述參考范圍之外時(shí)，可改變自主式吸塵器的行進(jìn)路線，以使所述位移進(jìn)入所述參考范圍內(nèi)。所述傳感器目標(biāo)可以是驅(qū)動(dòng)輪。根據(jù)另一方面，提供一種自主式吸塵器，所述自主式吸塵器可包括主體、用于驅(qū)動(dòng)主體的驅(qū)動(dòng)輪以及具有驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)輪總成，所述自主式吸塵器可包括傳感器目標(biāo)，設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪總成上；傳感器，被構(gòu)造成通過(guò)感測(cè)所述傳感器目標(biāo)來(lái)感測(cè)驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于參考位置的位移；控制單元，被構(gòu)造成根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移確定地面的材質(zhì)或狀況，并根據(jù)確定的地面的材質(zhì)或狀況控制自主式吸塵器的行進(jìn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移保持在恒定值時(shí)，所述控制單元能夠確定自主式吸塵器正在硬地面區(qū)域上行進(jìn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移總體上變化同時(shí)周期恒定時(shí)，所述控制單元能夠確定自主式吸塵器正在瓷磚區(qū)域上行進(jìn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移在恒定的范圍內(nèi)持續(xù)波動(dòng)時(shí)，所述控制單元能夠確定自主式吸塵器正在地毯區(qū)域上行進(jìn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移總體上增加或者總體上減小時(shí)，所述控制單元能夠確定自主式吸塵器正在硬地面區(qū)域與地毯區(qū)域的交叉區(qū)域或者正在凸起區(qū)域上行進(jìn)。在確定驅(qū)動(dòng)輪的位移是否在預(yù)定的參考范圍內(nèi)時(shí)確定驅(qū)動(dòng)輪的位移在所述參考范圍之外的情況下，所述控制單元能夠改變自主式吸塵器的行進(jìn)路線，以使所述位移進(jìn)入所述參考范圍內(nèi)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移在具有正(+)值的同時(shí)持續(xù)增加時(shí)，所述控制單元可確定自主式吸塵器正在翻越需要翻越的障礙物，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移持續(xù)增加并達(dá)到設(shè)定的最大閾值時(shí)，所述控制單元能夠控制自主式吸塵器在避開需要翻越的障礙物的同時(shí)行進(jìn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移在具有負(fù)()值的同時(shí)持續(xù)減小時(shí)，所述控制單元可確定自主式吸塵器正在經(jīng)過(guò)卡住障礙物，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移持續(xù)減小并達(dá)到設(shè)定的最小閾值時(shí)，所述控制單元能夠控制自主式吸塵器在避開卡住障礙物的同時(shí)行進(jìn)。所述控制單元可根據(jù)由傳感器檢測(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的位移圖案提供關(guān)于自主式吸塵器所行進(jìn)的區(qū)域的地圖，并且硬地面區(qū)域、瓷磚區(qū)域、地毯區(qū)域、交叉區(qū)域、凸起區(qū)域、需要翻越的障礙物、卡住障礙物等可在所述地圖上被標(biāo)記。所述控制單元能夠通過(guò)利用所述地圖來(lái)控制自主式吸塵器沿著與交叉區(qū)域或凸起區(qū)域的縱向方向垂直的方向行進(jìn)。所述控制單元能夠通過(guò)利用所述地圖來(lái)控制自主式吸塵器不同時(shí)在具有彼此不·同的材質(zhì)的區(qū)域上行進(jìn)。所述控制單元能夠通過(guò)利用所述地圖來(lái)控制自主式吸塵器在避開需要翻越的障礙物或者卡住障礙物的同時(shí)行進(jìn)。 所述傳感器能夠檢測(cè)該傳感器和所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離。所述傳感器目標(biāo)可以是驅(qū)動(dòng)輪。根據(jù)另一方面，提供一種自主式吸塵器，所述自主式吸塵器包括主體、用于驅(qū)動(dòng)主體的驅(qū)動(dòng)輪以及具有驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)輪總成，所述自主式吸塵器可包括傳感器目標(biāo)，設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪總成上；傳感器，被構(gòu)造成通過(guò)感測(cè)所述傳感器目標(biāo)來(lái)感測(cè)驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于參考位置的位移；控制單元，被構(gòu)造成根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移圖案確定地面的材質(zhì)或狀況，并提供地圖，所述地圖對(duì)確定的地面的材質(zhì)或狀況進(jìn)行標(biāo)記。當(dāng)自主式吸塵器對(duì)提供有地圖的區(qū)域進(jìn)行清潔時(shí)，所述控制單元能夠根據(jù)可在地圖上進(jìn)行標(biāo)記的地面的材質(zhì)或狀況對(duì)自主式吸塵器的行進(jìn)進(jìn)行不同的控制。所述控制單元可根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移圖案確定障礙物的類型，并能夠制備地圖，所述地圖對(duì)確定的障礙物的類型和位置進(jìn)行標(biāo)記。當(dāng)自主式吸塵器對(duì)提供有地圖的區(qū)域進(jìn)行清潔時(shí)，所述控制單元能夠控制自主式吸塵器在避開在地圖上標(biāo)記的障礙物的同時(shí)行進(jìn)。


通過(guò)下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例進(jìn)行的描述，本發(fā)明的這些和/或其他方面將變得清楚和更加容易理解，在附圖中圖I是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施例的自主式吸塵器的結(jié)構(gòu)的視圖。圖2是從圖I中提取的根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的透視圖。圖3是圖2中示出的驅(qū)動(dòng)輪總成的分解透視圖。圖4是示出從圖2中示出的驅(qū)動(dòng)輪總成中提取的傳感器和傳感器目標(biāo)的視圖。圖5A至圖5C是示出傳感器和傳感器目標(biāo)之間的間隙距離(gapdistance)根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖。圖6是示出傳感器和傳感器目標(biāo)的間隙距離與在傳感器中產(chǎn)生的電壓之間的關(guān)系的曲線圖。圖7是傳感器和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的聯(lián)鎖框圖。
圖8A至圖SC是示出根據(jù)本公開的第二實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的視圖，還示出了傳感器和傳感器目標(biāo)之間的間隙距離根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖。圖9是示出根據(jù)本公開的第二實(shí)施例的傳感器和傳感器目標(biāo)的間隙距離與在傳感器中產(chǎn)生的電壓之間的關(guān)系的曲線圖。圖IOA至圖IOC是示出根據(jù)第三實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的視圖，還示出了傳感器和傳感器目標(biāo)之間的間隙距離根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖。圖11是示出根據(jù)本公開的第三實(shí)施例的傳感器和傳感器目標(biāo)的間隙距離與在傳感器中產(chǎn)生的電壓之間的關(guān)系的曲線圖。圖12A至圖12C是示出根據(jù)第四實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的視圖，還示出了傳感器和傳感器目標(biāo)之間的間隙距離根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖。
圖13是示出根據(jù)本公開的第四實(shí)施例的傳感器和傳感器目標(biāo)的間隙距離與在傳感器中產(chǎn)生的電壓之間的關(guān)系的曲線圖。圖14A至圖14C是示出根據(jù)第五實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的視圖，還示出了驅(qū)動(dòng)輪的樞轉(zhuǎn)角度根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖。圖15是示出根據(jù)第六實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的透視圖。圖16是根據(jù)第六實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的分解透視圖。圖17是示出從圖15中示出的驅(qū)動(dòng)輪總成中提取的傳感器和傳感器目標(biāo)的視圖。圖18A至圖18C是示出傳感器和傳感器目標(biāo)之間的間隙距離根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖。圖19是示出傳感器和傳感器目標(biāo)的間隙距離與在傳感器中產(chǎn)生的電壓之間的關(guān)系的曲線圖。圖20是示出在自主式吸塵器在硬地面上行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。圖21是示出在自主式吸塵器在地毯上行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。圖22A至圖22C是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器在瓷磚地面上行進(jìn)的視圖。圖23是示出在圖22A至圖22C中示出的自主式吸塵器在瓷磚地面上行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。圖24A至圖24D是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器在凸起區(qū)域上行進(jìn)的視圖。圖25是示出在圖24A至圖24D中示出的自主式吸塵器在凸起區(qū)域上行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。圖26A至圖26C是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器行進(jìn)經(jīng)過(guò)具有彼此不同的材質(zhì)的地面的交叉區(qū)域的視圖。圖27是示出在圖26A至圖26C中示出的自主式吸塵器行進(jìn)經(jīng)過(guò)交叉區(qū)域的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。圖28A至圖28D是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器在避開需要翻越的障礙物的同時(shí)行進(jìn)的視圖。
圖29是示出在圖28A至圖28D中示出的自主式吸塵器在避開需要翻越的障礙物的同時(shí)行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。圖30A至圖30D是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器在避開卡住障礙物的同時(shí)行進(jìn)的視圖。圖31是示出在圖30A至圖30D中示出的自主式吸塵器在避開卡住障礙物的同時(shí)行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。圖32是示出存在硬地面、地毯地面、瓷磚地面、凸起區(qū)域、交叉地面和障礙物的整個(gè)清潔區(qū)域的視圖。圖33是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的由通過(guò)自主式吸塵器執(zhí)行的清潔任務(wù)的
結(jié)果所提供的地圖的視圖。圖34是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器估計(jì)交叉線并朝著估計(jì)的交叉線的垂直方向行進(jìn)的方法的視圖。圖35是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器的控制方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在，將詳細(xì)說(shuō)明實(shí)施例,其示例在附圖中示出，附圖中，相同的標(biāo)號(hào)始終指示相同的元件。圖I是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施例的自主式吸塵器的結(jié)構(gòu)的視圖。參照?qǐng)D1，自主式吸塵器I可包括主體10;蓋20，可被構(gòu)造成覆蓋主體10的上部；刷單元30，可被構(gòu)造成清掃或分散存在于清潔區(qū)域中的灰塵；功率單元40，可被構(gòu)造成供應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)主體10的驅(qū)動(dòng)功率；驅(qū)動(dòng)輪總成100A和100B，可被構(gòu)造成驅(qū)動(dòng)主體10。形成自主式吸塵器I的外觀的主體10可被構(gòu)造成支撐可被安裝在主體10內(nèi)的各種組件。蓋20可包括窗口 25，窗口 25可被構(gòu)造成傳播由相機(jī)單元(未示出)產(chǎn)生的光，所述相機(jī)單元可被構(gòu)造成朝著主體10的行進(jìn)方向拍攝圖像。刷單元30可包括主刷35，可被安裝在形成于主體10的下部的入口(未示出)處；主刷電機(jī)(未示出)，可被構(gòu)造成使主刷35旋轉(zhuǎn)；灰塵容器38，可聚集由主刷35收集的外物(諸如，灰塵等)。通過(guò)清掃或分散主體10的下部的底表面上的灰塵，主刷35可提高吸入效率。這樣的主刷35可被形成為鼓形，并可包括滾軸和刷。盡管未示出，但是為了提高清潔效率，刷單元30還可包括側(cè)刷(未示出)，所述側(cè)刷可被布置在主刷35的每一側(cè)，并可被構(gòu)造成清掃主刷無(wú)法清掃的區(qū)域中的灰塵。參照?qǐng)D2，功率單元40可包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)130，可被構(gòu)造成使驅(qū)動(dòng)輪120旋轉(zhuǎn)；主刷電機(jī)(未示出)，可被構(gòu)造成使主刷35旋轉(zhuǎn)；電池42，可被構(gòu)造成與每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元電連接，同時(shí)供應(yīng)驅(qū)動(dòng)功率以驅(qū)動(dòng)主體10。電池42可被布置為可再充電二次電池，當(dāng)清潔任務(wù)完成并且主體10被結(jié)合到對(duì)接站(未示出)時(shí)，可通過(guò)從對(duì)接站(未示出)供應(yīng)電力而給電池42再充電。驅(qū)動(dòng)輪總成100A和100B可分別布置在主體10的中央部分的兩側(cè)，并可在主體10執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)運(yùn)動(dòng)(諸如，前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)等)。
以下，將使用驅(qū)動(dòng)輪總成100A作為示例進(jìn)行解釋，以主體10的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，驅(qū)動(dòng)輪總成100A可位于主體10的右側(cè)，除非另有提及，否則以下將要解釋的描述將同樣適用于驅(qū)動(dòng)輪總成100B，以主體10的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，驅(qū)動(dòng)輪總成100B可位于主體10的左側(cè)。圖2是從圖I中提取的根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的透視圖，圖3是圖2中示出的驅(qū)動(dòng)輪總成的分解透視圖，而圖4是示出從圖2中示出的驅(qū)動(dòng)輪總成中提取的傳感器和傳感器目標(biāo)的視圖。如圖2至圖4所示，驅(qū)動(dòng)輪總成100A可包括外殼110 ;驅(qū)動(dòng)輪120，被構(gòu)造成驅(qū)動(dòng)主體10 ;驅(qū)動(dòng)電機(jī)130，被構(gòu)造成通過(guò)被結(jié)合到外殼110的一側(cè)而使驅(qū)動(dòng)輪120旋轉(zhuǎn)；齒輪總成140，布置在驅(qū)動(dòng)輪120和驅(qū)動(dòng)電機(jī)130之間，并被構(gòu)造成將驅(qū)動(dòng)電 機(jī)130的驅(qū)動(dòng)功率傳遞到驅(qū)動(dòng)輪120 ;檢測(cè)單元150，被構(gòu)造成檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移。外殼110可包括容納單元112，可被構(gòu)造成容納驅(qū)動(dòng)輪120和齒輪總成140 ;第一結(jié)合孔114，可被結(jié)合到驅(qū)動(dòng)電機(jī)130 ;第一結(jié)合突起116，可被結(jié)合到齒輪總成140 ;第一支撐突起118，可被結(jié)合到彈性構(gòu)件170。容納單元112可被構(gòu)造成具有敞開的下部，以根據(jù)清潔區(qū)域的地面的類型和狀況而使結(jié)合到外殼110的齒輪總成140和結(jié)合到齒輪總成140的驅(qū)動(dòng)輪120朝著上行方向以及朝著下行方向運(yùn)動(dòng)。外殼110可包括第一外殼部分IlOA和第二外殼部分110B。第一結(jié)合孔114可形成在外殼110的第二外殼部分IlOB上，并可被構(gòu)造成允許驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132在外殼110的內(nèi)部結(jié)合到齒輪總成140。第一結(jié)合突起116可從驅(qū)動(dòng)電機(jī)130可被結(jié)合于其上的外殼110的第一外殼部分IlOA的內(nèi)表面突出到外殼110的內(nèi)側(cè)。為了使齒輪總成140以第一結(jié)合突起116為中心樞轉(zhuǎn)，容納孔116A可被布置在第一結(jié)合突起116的中央，以可樞轉(zhuǎn)地容納齒輪總成140的第二結(jié)合突起146。此外，第一結(jié)合突起116的旋轉(zhuǎn)軸可被布置為與第一結(jié)合孔114以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的穿過(guò)第一結(jié)合孔114的軸132相同。第一支撐突起118可從驅(qū)動(dòng)電機(jī)130可被結(jié)合于其上的外殼110的第二外殼部分IlOB的內(nèi)表面朝著外殼110的內(nèi)側(cè)突出，并可被結(jié)合到彈性構(gòu)件170的第一端。驅(qū)動(dòng)輪120可包括輪單元122，可被構(gòu)造成與清潔區(qū)域的地面直接接觸，以便能夠驅(qū)動(dòng)主體10 ;驅(qū)動(dòng)軸124，可被構(gòu)造成結(jié)合到齒輪總成140同時(shí)被固定到輪單元122，以驅(qū)動(dòng)輪單元122并使輪單元122旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)130可被結(jié)合到外殼110的形成有第一結(jié)合孔114的第二外殼部分IlOB的外側(cè)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132可在穿過(guò)第一結(jié)合孔114之后在外殼110的內(nèi)部被結(jié)合到齒輪總成140。驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的驅(qū)動(dòng)功率可通過(guò)軸132被傳遞到連接到軸132的驅(qū)動(dòng)功率傳遞齒輪144和驅(qū)動(dòng)軸124，以使驅(qū)動(dòng)輪120旋轉(zhuǎn)。齒輪總成140可包括齒輪殼142 ;驅(qū)動(dòng)功率傳遞齒輪144，可在齒輪殼142的內(nèi)部彼此聯(lián)鎖，并可被可旋轉(zhuǎn)地布置；第二結(jié)合突起146，可被構(gòu)造成將齒輪總成140結(jié)合到外殼110 ;第二支撐突起148，可被結(jié)合到彈性構(gòu)件170的第二端。齒輪殼142可包括第一齒輪殼部分142A和第二齒輪殼部分142B。齒輪殼142可被構(gòu)造成可旋轉(zhuǎn)地支撐齒輪殼142內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)功率傳遞齒輪144。驅(qū)動(dòng)功率傳遞齒輪144可在彼此聯(lián)鎖的同時(shí)被可旋轉(zhuǎn)地支撐在齒輪殼142上，并可被構(gòu)造成通過(guò)將驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132連接到驅(qū)動(dòng)軸124而將驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的驅(qū)動(dòng)功率傳遞到驅(qū)動(dòng)軸124。軸132可通過(guò)穿過(guò)可形成在齒輪殼142的第二齒輪殼部分142B上的第二結(jié)合孔141被連接到驅(qū)動(dòng)功率傳遞齒輪144中的一個(gè)，驅(qū)動(dòng)軸124可通過(guò)穿過(guò)齒輪殼142的第一齒輪殼部分142A的第三結(jié)合孔147被連接到?jīng)]有被結(jié)合到軸132的其余驅(qū)動(dòng)功率傳遞齒輪144中的一個(gè)。第二結(jié)合突起146可從齒輪殼142的第一齒輪殼部分142A朝著第一結(jié)合突起116的方向突出，并可被可旋轉(zhuǎn)地結(jié)合于可形成在第一結(jié)合突起116中的容納孔116A中。第二支撐突起148可從齒輪殼142的上部朝著第一支撐突起118的方向突出，并可被結(jié)合到可被構(gòu)造成彈性地支撐齒輪總成140的彈性構(gòu)件170的第二端。齒輪總成140可通過(guò)第二結(jié)合突起146被可樞轉(zhuǎn)地結(jié)合到外殼110，并可通過(guò)第二支撐突起148和彈性構(gòu)件170被彈性地支撐在外殼110上。
可被構(gòu)造成檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移的檢測(cè)單元150可包括傳感器目標(biāo)152，可被布置在齒輪總成140上；引導(dǎo)狹槽154,可被構(gòu)造成容納傳感器目標(biāo)152 ;傳感器156,可安裝在引導(dǎo)狹槽154處，并可被構(gòu)造成檢測(cè)傳感器目標(biāo)152。傳感器目標(biāo)152可從齒輪殼142的第二齒輪殼部分142B朝著外殼110的第二外殼部分IlOB突出，并可被可運(yùn)動(dòng)地容納在引導(dǎo)狹槽154中。引導(dǎo)狹槽154可被布置在外殼110的第二外殼部分IlOB上，并可被構(gòu)造成容納傳感器目標(biāo)152，并且引導(dǎo)狹槽154可形成引導(dǎo)路線，該引導(dǎo)路線可被構(gòu)造成引導(dǎo)傳感器目標(biāo)152的運(yùn)動(dòng)。傳感器156可被安裝在引導(dǎo)狹槽154的下部，傳感器156可包括光發(fā)射單元156A，可被構(gòu)造成產(chǎn)生光并向傳感器目標(biāo)152發(fā)射光；光接收單元156B，可被構(gòu)造成接收由傳感器目標(biāo)152反射的光。傳感器156可通過(guò)所接收的光根據(jù)傳感器156與沿引導(dǎo)狹槽154運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)152的間隙距離的圖案變化來(lái)檢測(cè)傳感器156與傳感器目標(biāo)152的間隙距離，并可通過(guò)將該間隙距離轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)(諸如，電壓)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移。圖5A至圖5C是示出傳感器和傳感器目標(biāo)之間的間隙距離根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖，圖6是示出傳感器和傳感器目標(biāo)的間隙距離與在傳感器中產(chǎn)生的電壓之間的關(guān)系的曲線圖，而圖7是傳感器和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的聯(lián)鎖框圖。首先，當(dāng)自主式吸塵器I的主體10通過(guò)在諸如木地板的硬地面(以下稱為H/F)上行進(jìn)而執(zhí)行清潔時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪120的旋轉(zhuǎn)中心所在的位置可被定義為參考位置K，此時(shí)，傳感器156和傳感器目標(biāo)152之間的間隙距離d可被定義為參考間隙距離dn。此外，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪120的中心位置位于比K低的位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪120可被定義為具有正(+)位移；當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪120的中心位置位于比K高的位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪120可被定義為具有負(fù)(_)位移。如圖5A中所示，當(dāng)主體10在沒有特定障礙物的H/F區(qū)域上行進(jìn)時(shí)，傳感器156和傳感器目標(biāo)152之間的間隙距離d可以是參考間隙距離dn，驅(qū)動(dòng)輪120根據(jù)dn的位移可以是O。如圖5B中所示，當(dāng)主體10遇到并翻越斜面或需要翻越的障礙物BI (參照?qǐng)D28A至圖28D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132和第二結(jié)合突起146為中心沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，第二結(jié)合突起146的旋轉(zhuǎn)軸可被布置為與驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132相同，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)152也可沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。即，傳感器156和傳感器目標(biāo)152之間的間隙距離d可變得小于參考間隙距離dn。如圖5C中所示，當(dāng)主體10遇到諸如桌子的卡住障礙物B2(參照?qǐng)D30A至圖30D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132和第二結(jié)合突起146為中心沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，第二結(jié)合突起146的旋轉(zhuǎn)軸可被布置為與驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132相同，可隨齒輪總成140 一起運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)152也可沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。即，傳感器156和傳感器目標(biāo)152之間的間隙距離d可變得大于參考間隙距離dn。圖6是示出可被構(gòu)造成通過(guò)將由傳感器156檢測(cè)到的傳感器156與傳感器目標(biāo)152的間隙距離d轉(zhuǎn)換成諸如電壓的標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移的參考的曲線圖。曲線圖的橫軸表不傳感器156和傳感器目標(biāo)152之間的間隙距離d,曲線圖的縱軸表不與傳感器156和傳感器目標(biāo)152之間的間隙距離d對(duì)應(yīng)的電壓。如圖6中所示，在傳感器156和傳感器目標(biāo)152之間的間隙距離d與參考間隙距離dn相同的情況下，傳感器156可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成與參考間隙距離dn對(duì)應(yīng)的參考電 壓Vn，并且傳感器156可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移為O。在傳感器156和傳感器目標(biāo)152之間的間隙距離d變得小于參考間隙距離dn的情況下(圖5B)，傳感器156可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成可比與參考間隙距離dn對(duì)應(yīng)的參考電壓Vn高的電壓，并且傳感器156可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移被認(rèn)為具有正(+)值。在傳感器156和傳感器目標(biāo)152之間的間隙距離d變得大于參考間隙距離dn的情況下(圖5C)，傳感器156可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成可比與參考間隙距離dn對(duì)應(yīng)的參考電壓Vn低的電壓，并且傳感器156可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移被認(rèn)為具有負(fù)(_)值。S卩，在傳感器156的使用范圍內(nèi)，傳感器156和傳感器目標(biāo)152之間的間隙距離d可與電壓成倒數(shù)關(guān)系，并且電壓可被認(rèn)為與驅(qū)動(dòng)輪120的位移成比例關(guān)系。這樣，如圖7中所示，由傳感器156檢測(cè)的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可被發(fā)送到控制單元50，并且控制單元50可將驅(qū)動(dòng)輪120的位移與規(guī)定的參考范圍進(jìn)行比較。如果確定驅(qū)動(dòng)輪120的位移在規(guī)定的參考范圍內(nèi)，則控制單元50可控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130保持主體10的行進(jìn)路線；如果確定驅(qū)動(dòng)輪120的位移在規(guī)定的參考范圍之外，則控制單元50可控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130改變主體10的行進(jìn)路線。例如，當(dāng)主體10遇到并翻越斜面或需要翻越的障礙物BI時(shí)以及當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪120被過(guò)度抬高并且與驅(qū)動(dòng)輪120的位移對(duì)應(yīng)的電壓超過(guò)規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最大閾值VlOO時(shí)，或者當(dāng)主體10遇到并行進(jìn)經(jīng)過(guò)卡住障礙物B2時(shí)以及當(dāng)主體10卡在卡住障礙物處并且與驅(qū)動(dòng)輪120的位移對(duì)應(yīng)的電壓(由傳感器156檢測(cè))沒有達(dá)到規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最小閾值VllO時(shí)，控制單元50可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。通過(guò)在驅(qū)動(dòng)輪120實(shí)際上被抬高并因此使得主體10不再能夠行進(jìn)(以下稱為“抬高”)的狀態(tài)下或者在主體10被卡住并因此使得主體10不再能夠行進(jìn)(以下稱為“卡住”)的狀態(tài)下考慮由傳感器156檢測(cè)的電壓，由此可規(guī)定參考范圍內(nèi)的最大閾值VlOO和最小閾值V110。即，最大閾值VlOO可被設(shè)定為比由傳感器156在主體10被抬高的狀態(tài)下檢測(cè)到的電壓Vh適當(dāng)?shù)偷闹?最小閾值VllO可被設(shè)定為比由傳感器156在主體10被卡住的狀態(tài)下檢測(cè)到的電壓Vl適當(dāng)高的值。
同時(shí)，被構(gòu)造成檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移的檢測(cè)單元和檢測(cè)方法可通過(guò)與前面所解釋的根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成100A和100B的檢測(cè)單元150和檢測(cè)方法不同的各種裝置和方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。以下，對(duì)檢測(cè)單元的各種變型實(shí)施例250、350、450、550和650進(jìn)行解釋。為了方便起見，對(duì)關(guān)于與前面所解釋的根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成100A和100B的組成重疊的組成的解釋將被省略，檢測(cè)單元的各種變型實(shí)施例250、350、450、550和650彼此獨(dú)立，并關(guān)于根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成100A和100B的檢測(cè)單元150彼此獨(dú)立。圖8A至圖SC是示出根據(jù)本公開的第二實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪 總成的視圖，還示出了傳感器和傳感器目標(biāo)之間的間隙距離根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖，圖9是示出根據(jù)本公開的第二實(shí)施例的傳感器和傳感器目標(biāo)的間隙距離與在傳感器中產(chǎn)生的電壓之間的關(guān)系的曲線圖。如圖8A至圖8C所示，檢測(cè)單元250可被布置在根據(jù)本公開的第二實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成200上，并可被構(gòu)造成檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移，檢測(cè)單元250可包括傳感器目標(biāo)252，布置在齒輪總成140上；引導(dǎo)狹槽254，容納傳感器目標(biāo)252 ;傳感器256，安裝在引導(dǎo)狹槽254處，并被構(gòu)造成檢測(cè)傳感器目標(biāo)252。傳感器目標(biāo)252可在傳感器256的下方被可運(yùn)動(dòng)地容納于引導(dǎo)狹槽254。引導(dǎo)狹槽254可布置在外殼210的一側(cè)表面上,并可容納傳感器目標(biāo)252,引導(dǎo)狹槽254可形成引導(dǎo)傳感器目標(biāo)252的運(yùn)動(dòng)的弓I導(dǎo)路線。傳感器256可安裝在引導(dǎo)狹槽254的上部，可被構(gòu)造成通過(guò)所接收的光根據(jù)傳感器256與沿引導(dǎo)狹槽254運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)252的間隙距離的圖案變化來(lái)檢測(cè)傳感器256與傳感器目標(biāo)252的間隙距離，并可通過(guò)將感測(cè)到的傳感器256與傳感器目標(biāo)252的間隙距離轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)(諸如，電壓)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移。如圖8A中所示，當(dāng)主體10在沒有特定障礙物的H/F區(qū)域上行進(jìn)時(shí)，傳感器256和傳感器目標(biāo)252之間的間隙距離d2可以是參考間隙距離d2n，驅(qū)動(dòng)輪120根據(jù)d2n的位移可以是O。如圖8B中所示，如果主體10遇到并翻越斜面或需要翻越的障礙物BI (參照?qǐng)D28A至圖28D)，則齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132為旋轉(zhuǎn)中心沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)252也可沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。即，傳感器256和傳感器目標(biāo)252之間的間隙距離d2可變得大于參考間隙距離d2n。如圖8C中所示，當(dāng)主體10遇到諸如桌子的卡住障礙物B2(參照?qǐng)D30A至圖30D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132為旋轉(zhuǎn)中心沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)252也可沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。即，傳感器256和傳感器目標(biāo)252之間的間隙距離d2可變得小于參考間隙距離d2n。圖9是示出可被構(gòu)造成通過(guò)將可由傳感器256檢測(cè)到的傳感器256與傳感器目標(biāo)252的間隙距離d2轉(zhuǎn)換成諸如電壓的標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移的參考的曲線圖。曲線圖的橫軸表示傳感器256和傳感器目標(biāo)252之間的間隙距離d2，曲線圖的縱軸表示與傳感器256和傳感器目標(biāo)252之間的間隙距離d2對(duì)應(yīng)的電壓。如圖9中所示，當(dāng)傳感器256和傳感器目標(biāo)252之間的間隙距離d2與參考間隙距離d2n相同時(shí)，傳感器256可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成可與參考間隙距離d2n對(duì)應(yīng)的參考電壓V2n,并且傳感器256可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移為O。當(dāng)傳感器256和傳感器目標(biāo)252之間的間隙距離d2變得大于參考間隙距離d2n時(shí)，傳感器256可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成比與參考間隙距離d2n對(duì)應(yīng)的參考電壓V2n低的電壓，并且傳感器256可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移被認(rèn)為具有正(+)值。如果與驅(qū)動(dòng)輪120的位移對(duì)應(yīng)的電壓(由傳感器256檢測(cè))沒有達(dá)到規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最小閾值V210，則控制單元50可確定主體10處于被抬高的狀態(tài)，并可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。當(dāng)傳感器256和傳感器目標(biāo)252之間的間隙距離d2變得小于參考間隙距離d2n時(shí)，傳感器256可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成比與參考間隙距離d2n對(duì)應(yīng)的參考電壓V2n高的電壓，并且傳感器256可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移被認(rèn)為具有負(fù)(_)值。如果與驅(qū)動(dòng)輪120的位移對(duì)應(yīng)的電壓(由傳感器256檢測(cè))超過(guò)規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最大閾值V200，則控制 單元50可確定主體10處于被卡住的狀態(tài)，并可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。即，在傳感器256的使用范圍內(nèi)，傳感器256和傳感器目標(biāo)252之間的間隙距離d2可與電壓成倒數(shù)關(guān)系，并且電壓可被認(rèn)為與驅(qū)動(dòng)輪120的位移成比例關(guān)系。圖IOA至圖IOC是示出根據(jù)第三實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的視圖，還示出了傳感器和傳感器目標(biāo)之間的間隙距離根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖，圖11是示出根據(jù)本公開的第三實(shí)施例的傳感器和傳感器目標(biāo)的間隙距離與在傳感器中產(chǎn)生的電壓之間的關(guān)系的曲線圖。如圖IOA至圖IOC所示，檢測(cè)單元350可被布置在根據(jù)本公開的第三實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成300上，并可被構(gòu)造成檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移，檢測(cè)單元350可包括傳感器目標(biāo)352，布置在齒輪總成140上；引導(dǎo)狹槽354，容納傳感器目標(biāo)352 ;傳感器356，安裝在引導(dǎo)狹槽354處，并被構(gòu)造成檢測(cè)傳感器目標(biāo)352。傳感器目標(biāo)352可被布置為可從齒輪總成140的上部朝著大致向上的方向延伸的桿的形式。引導(dǎo)狹槽354可布置在外殼310的一側(cè)表面上,并可容納傳感器目標(biāo)352,引導(dǎo)狹槽354可形成可引導(dǎo)傳感器目標(biāo)352的運(yùn)動(dòng)的弓I導(dǎo)路線。傳感器356可安裝在引導(dǎo)狹槽354的側(cè)部，可被構(gòu)造成通過(guò)所接收的光根據(jù)傳感器356與可沿引導(dǎo)狹槽354運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)352的間隙距離的圖案變化來(lái)檢測(cè)傳感器356與傳感器目標(biāo)352的間隙距離，并可通過(guò)將感測(cè)到的傳感器356與傳感器目標(biāo)352的間隙距離轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)(諸如，電壓)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移。如圖IOA中所示，當(dāng)主體10在沒有特定障礙物的H/F區(qū)域上行進(jìn)時(shí)，傳感器356和傳感器目標(biāo)352之間的間隙距離d3可以是參考間隙距離d3n，驅(qū)動(dòng)輪120根據(jù)d3n的位移可以是O。如圖IOB中所示，當(dāng)主體10遇到并翻越斜面或需要翻越的障礙物BI (參照?qǐng)D28A至圖28D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132或者旋轉(zhuǎn)軸被布置為與軸132相同的第二結(jié)合突起146為旋轉(zhuǎn)中心沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)352也可沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。即，傳感器356和傳感器目標(biāo)352之間的間隙距離d3可變得小于參考間隙距離d3n。如圖IOC中所示，當(dāng)主體10遇到諸如桌子的卡住障礙物B2(參照?qǐng)D30A至圖30D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132為旋轉(zhuǎn)中心沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)352也可沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。即，傳感器356和傳感器目標(biāo)352之間的間隙距離d3可變得大于參考間隙距離d3n。圖11是示出可被構(gòu)造成通過(guò)將由傳感器356檢測(cè)到的傳感器356與傳感器目標(biāo)352的間隙距離轉(zhuǎn)換成諸如電壓的標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移的參考的曲線圖。曲線圖的橫軸表示傳感器356和傳感器目標(biāo)352之間的間隙距離d3，曲線圖的縱軸表示與傳感器356和傳感器目標(biāo)352之間的間隙距離d3對(duì)應(yīng)的電壓。如圖11中所示，當(dāng)傳感器356和傳感器目標(biāo)352之間的間隙距離d3與參考間隙 距離d3n相同時(shí)，傳感器356可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成可與參考間隙距離d3n對(duì)應(yīng)的參考電壓V3n，并且傳感器356可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移為O。當(dāng)傳感器356和傳感器目標(biāo)352之間的間隙距離d3變得小于參考間隙距離d3n時(shí)，傳感器356可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成比與參考間隙距離d3n對(duì)應(yīng)的參考電壓V3n高的電壓，并且傳感器356可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移被認(rèn)為具有正(+)值。如果與驅(qū)動(dòng)輪120的位移對(duì)應(yīng)的電壓(由傳感器356檢測(cè))超過(guò)規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最大閾值V300，則控制單元50可確定主體10處于被抬高的狀態(tài)，并可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。當(dāng)傳感器356和傳感器目標(biāo)352之間的間隙距離d3變得大于參考間隙距離d3n時(shí)，傳感器356可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成比與參考間隙距離d3n對(duì)應(yīng)的參考電壓V3n低的電壓，并且傳感器356可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移被認(rèn)為具有負(fù)(_)值。如果與驅(qū)動(dòng)輪120的位移對(duì)應(yīng)的電壓(由傳感器356檢測(cè))沒有達(dá)到規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最小閾值V310，則控制單元50可確定主體10處于被卡住的狀態(tài)，并可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。即，在傳感器356的使用范圍內(nèi)，傳感器356和傳感器目標(biāo)352之間的間隙距離d3可與電壓成倒數(shù)關(guān)系，并且電壓可被認(rèn)為與驅(qū)動(dòng)輪120的位移成比例關(guān)系。圖12A至圖12C是示出根據(jù)第四實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的視圖，還示出了傳感器和傳感器目標(biāo)之間的間隙距離根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖，圖13是示出在根據(jù)本公開的第四實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成中傳感器和傳感器目標(biāo)的間隙距離與在傳感器中產(chǎn)生的電壓之間的關(guān)系的曲線圖。如圖12A至圖12C所示，檢測(cè)單元450可被布置在根據(jù)本公開的第四實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成400上，并可被構(gòu)造成檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移，檢測(cè)單元450可包括傳感器456。傳感器456可安裝在外殼410的外側(cè)或內(nèi)側(cè)，傳感器456可位于驅(qū)動(dòng)輪120的上方，可被構(gòu)造成通過(guò)所接收的光根據(jù)傳感器456與隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪120的間隙距離的圖案變化來(lái)檢測(cè)傳感器456與驅(qū)動(dòng)輪120的間隙距離，并可通過(guò)將感測(cè)到的傳感器456與驅(qū)動(dòng)輪120的間隙距離轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)(諸如，電壓)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移。如圖12A中所示，當(dāng)主體10在沒有特定障礙物的H/F區(qū)域上行進(jìn)時(shí)，傳感器456和驅(qū)動(dòng)輪120之間的間隙距離d4可以是參考間隙距離d4n，驅(qū)動(dòng)輪120根據(jù)d4n的位移可以是O。如圖12B中所示，當(dāng)主體10遇到并翻越斜面或需要翻越的障礙物BI (參照?qǐng)D28A至圖28D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132為旋轉(zhuǎn)中心沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪120也可沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。即，傳感器456和驅(qū)動(dòng)輪120之間的間隙距離d4可變得大于參考間隙距離d4n。如圖12C中所示，當(dāng)主體10遇到諸如桌子的卡住障礙物B2(參照?qǐng)D30A至圖30D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132為旋轉(zhuǎn)中心沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪120也可沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。即，傳感器456和驅(qū)動(dòng)輪120之間的間隙距離d4可變得小于參考間隙距離d4n。圖13是示出可被構(gòu)造成通過(guò)將可由傳感器456檢測(cè)到的傳感器456與驅(qū)動(dòng)輪120的間隙距離d4轉(zhuǎn)換成諸如電壓的標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移的參考的曲線圖。曲線圖的橫軸表示傳感器456和驅(qū)動(dòng)輪120之間的間隙距離d4，曲線圖的縱軸表示與傳感器 456和驅(qū)動(dòng)輪120之間的間隙距離d4對(duì)應(yīng)的電壓。如圖13中所示，在傳感器456和驅(qū)動(dòng)輪120之間的間隙距離d4與參考間隙距離d4n相同的情況下，傳感器456可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成可與參考間隙距離d4n對(duì)應(yīng)的參考電壓V4n，并且傳感器456可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移為O。在傳感器456和驅(qū)動(dòng)輪120之間的間隙距離d4變得大于參考間隙距離d4n的情況下，傳感器456可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成比與參考間隙距離d4n對(duì)應(yīng)的參考電壓V4n低的電壓，并且傳感器456可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移被認(rèn)為具有正(+)值。如果與驅(qū)動(dòng)輪120的位移對(duì)應(yīng)的電壓(可由傳感器456檢測(cè))沒有達(dá)到規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最小閾值V410，則控制單元50可確定主體10處于被抬高的狀態(tài)，并可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。在傳感器456和驅(qū)動(dòng)輪120之間的間隙距離d4變得小于參考間隙距離d4n的情況下，傳感器456可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成比與參考間隙距離d4n對(duì)應(yīng)的參考電壓V4n高的電壓，并且傳感器456可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移被認(rèn)為具有負(fù)(_)值。如果與驅(qū)動(dòng)輪120的位移對(duì)應(yīng)的電壓(由傳感器456檢測(cè))超過(guò)規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最大閾值V400，則控制單元50可確定主體10處于被卡住的狀態(tài)，并可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。S卩，在傳感器456的使用范圍內(nèi)，傳感器456和驅(qū)動(dòng)輪120之間的間隙距離d4可與電壓成倒數(shù)關(guān)系，并且電壓可被認(rèn)為與驅(qū)動(dòng)輪120的位移成比例關(guān)系。圖14A至圖14C是示出根據(jù)第五實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的視圖，還示出了驅(qū)動(dòng)輪的樞轉(zhuǎn)角度根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖。如圖14A至圖14C所示，檢測(cè)單元550可布置在根據(jù)本公開的第五實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成500上，并可被構(gòu)造成檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移，檢測(cè)單元550可包括可被構(gòu)造成直接檢測(cè)齒輪總成140或驅(qū)動(dòng)輪120的樞轉(zhuǎn)的傳感器556。傳感器556可被安裝在齒輪總成140的旋轉(zhuǎn)中心，并可檢測(cè)齒輪總成140或者可隨齒輪總成140 —起樞轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪120的樞轉(zhuǎn)角度。如圖14A中所示，當(dāng)主體10在沒有特定障礙物的H/F區(qū)域上行進(jìn)時(shí)，由傳感器556檢測(cè)到的齒輪總成140或驅(qū)動(dòng)輪120的樞轉(zhuǎn)角度可以是0，因此，驅(qū)動(dòng)輪120的位移也可以是O。如圖14B中所示，當(dāng)主體10遇到并翻越斜面或需要翻越的障礙物BI (參照?qǐng)D28A至圖28D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132為旋轉(zhuǎn)中心沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪120也可沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，在這樣的狀態(tài)下，傳感器556可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移可被認(rèn)為具有正(+)值。如果由傳感器556檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移超過(guò)規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最大閾值，則控制單元50可確定主體10處于被抬高的狀態(tài)，并可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的 旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。如圖14C中所示，當(dāng)主體10遇到諸如桌子的卡住障礙物B2(參照?qǐng)D30A至圖30D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132為旋轉(zhuǎn)中心沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪120也可沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，在這樣的狀態(tài)下，傳感器556可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移可被認(rèn)為具有負(fù)(_)值。如果由傳感器556檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移沒有達(dá)到規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最小閾值，則控制單元50可確定主體10處于被卡住的狀態(tài)，并可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。圖15是示出根據(jù)第六實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的透視圖，圖16是根據(jù)第六實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成的分解透視圖，而圖17是從圖15中示出的驅(qū)動(dòng)輪總成中提取的傳感器和傳感器目標(biāo)的視圖。如圖15至圖17所示，檢測(cè)單元650可被布置在根據(jù)本公開的第六實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)輪總成600上，并可被構(gòu)造成檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移，檢測(cè)單元650可包括傳感器目標(biāo)652,布置在齒輪總成140上；傳感器656,被構(gòu)造成檢測(cè)傳感器目標(biāo)652 ;支架654,被構(gòu)造成將傳感器656固定到外殼610。外殼610可包括第一外殼部分6IOA和第二外殼部分6IOB。傳感器目標(biāo)652可包括突起肋652A，可從齒輪殼142的一側(cè)朝著外殼610的第二外殼部分610B的方向突出；磁體652B，可結(jié)合到突起肋652A的一端。驅(qū)動(dòng)電機(jī)容納單元611可布置在外殼610的一側(cè)，可被構(gòu)造成支撐并固定傳感器656的支架654可被結(jié)合到驅(qū)動(dòng)電機(jī)容納單元611。傳感器656可被固定到支架654的一側(cè),可被構(gòu)造成通過(guò)傳感器656與可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的磁體652B的磁相互作用來(lái)檢測(cè)傳感器656與傳感器目標(biāo)652的間隙距離，并可通過(guò)將感測(cè)到的傳感器656與傳感器目標(biāo)652的間隙距離轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)(諸如，電壓)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移。圖18A至圖18C是示出傳感器和傳感器目標(biāo)之間的間隙距離根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移而變化的視圖，圖19是示出傳感器和傳感器目標(biāo)的間隙距離與在傳感器中產(chǎn)生的電壓之間的關(guān)系的曲線圖。如圖18A中所示，當(dāng)主體10在沒有特定障礙物的H/F區(qū)域上行進(jìn)時(shí)，傳感器656和傳感器目標(biāo)652之間的間隙距離d6可以是參考間隙距離d6n，驅(qū)動(dòng)輪120根據(jù)d6n的位移可以是O。如圖18B中所示，當(dāng)主體10遇到并翻越斜面或需要翻越的障礙物BI (參照?qǐng)D28A至圖28D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132或者旋轉(zhuǎn)軸被布置為與軸132相同的第二結(jié)合突起146為旋轉(zhuǎn)中心沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)652也可沿順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。即，傳感器656和傳感器目標(biāo)652之間的間隙距離d6可變得小于參考間隙距離d6n。如圖18C中所示，當(dāng)主體10遇到諸如桌子的卡住障礙物B2(參照?qǐng)D30A至圖30D)時(shí)，齒輪總成140可以以驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的軸132為旋轉(zhuǎn)中心沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)，可隨齒輪總成140 —起運(yùn)動(dòng)的傳感器目標(biāo)652也可沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。即，傳感器656和傳感器目標(biāo)652之間的間隙距離d6可變得大于參考間隙距離d6n。圖19是示出可被構(gòu)造成通過(guò)將傳感器656與傳感器目標(biāo)652的間隙距離轉(zhuǎn)換成諸如電壓的標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移的參考的曲線圖。曲線圖的橫軸表示傳感器656和傳感器目標(biāo)652之間的間隙距離d6，曲線圖的縱軸表示與傳感器656和傳感器目標(biāo)652之間的間隙距離d6對(duì)應(yīng)的電壓。如圖19中所示，在傳感器656和傳感器目標(biāo)652之間的間隙距離d6與參考間隙距離d6n相同的情況下，傳感器656可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成與參考間隙距離d6n對(duì)應(yīng)的參 考電壓V6n，并且傳感器656可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移為O。在傳感器656和傳感器目標(biāo)652之間的間隙距離d6變得小于參考間隙距離d6n的情況下(圖18B)，傳感器656可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成比與參考間隙距離d6n對(duì)應(yīng)的參考電壓V6n高的電壓，并且傳感器656可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移被認(rèn)為具有正(+)值。如果與驅(qū)動(dòng)輪120的位移對(duì)應(yīng)的電壓(可由傳感器656檢測(cè))超過(guò)規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最大閾值V600，則控制單元50可確定主體10處于被抬高的狀態(tài)，并可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。在傳感器656和傳感器目標(biāo)652之間的間隙距離d6變得大于參考間隙距離d6n的情況下，傳感器656可將該間隙距離轉(zhuǎn)換成比與參考間隙距離d6n對(duì)應(yīng)的參考電壓V6n低的電壓，并且傳感器656可檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)輪120的位移被認(rèn)為具有負(fù)(-)值。如果與驅(qū)動(dòng)輪120的位移對(duì)應(yīng)的電壓(可由傳感器656檢測(cè))沒有達(dá)到規(guī)定的參考范圍內(nèi)的最小閾值V610,則控制單元50可確定主體10處于被卡住的狀態(tài)，并可通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)130的旋轉(zhuǎn)頻率或旋轉(zhuǎn)方向來(lái)改變主體10的行進(jìn)路線。即，在傳感器656的使用范圍內(nèi)，傳感器656和傳感器目標(biāo)652之間的間隙距離d6可與電壓成倒數(shù)關(guān)系，并且電壓可被認(rèn)為與驅(qū)動(dòng)輪120的位移成比例關(guān)系。以下，將描述自主式吸塵器根據(jù)在行進(jìn)過(guò)程中檢測(cè)到的地面的材質(zhì)和狀況以最佳的方式行進(jìn)的過(guò)程、在避開需要翻越的障礙物BI或卡住障礙物B2的同時(shí)行進(jìn)的過(guò)程及其控制方法。圖20是示出在自主式吸塵器在H/F區(qū)域上行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖，圖21是示出在自主式吸塵器在地毯區(qū)域上行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。如圖20中所示，在自主式吸塵器I的主體10在H/F區(qū)域上行進(jìn)以執(zhí)行清潔任務(wù)的過(guò)程中，可由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可恒定地保持為0，并且如圖21中所示，在自主式吸塵器I的主體10在地毯區(qū)域上行進(jìn)的情況下，可由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可具有比當(dāng)自主式吸塵器I的主體10在H/F區(qū)域上行進(jìn)時(shí)驅(qū)動(dòng)輪120的位移所具有的值更大的值(+)，并且看起來(lái)會(huì)在特定范圍內(nèi)不斷振蕩。
其原因會(huì)是由于地毯區(qū)域比H/F區(qū)域軟，因此，與在H/F區(qū)域上行進(jìn)時(shí)相比，驅(qū)動(dòng)輪120可在驅(qū)動(dòng)輪120更加朝著順時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)的狀態(tài)下(即，在驅(qū)動(dòng)輪120被更大程度地抬高的狀態(tài)下)旋轉(zhuǎn)，此外，由于與H/F區(qū)域相比，驅(qū)動(dòng)輪120所接觸的地毯區(qū)域的表面不平，因此，驅(qū)動(dòng)輪120會(huì)在向上和向下的方向上振蕩的同時(shí)旋轉(zhuǎn)。在由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移顯示與圖21中示出的曲線圖相同或相似的圖案的情況下，控制單元50可確定自主式吸塵器I正在地毯區(qū)域上執(zhí)行清潔，并可根據(jù)地毯區(qū)域的特性控制行進(jìn)方式或清潔強(qiáng)度。即，考慮到在地毯區(qū)域上施加到驅(qū)動(dòng)輪120和主刷35以及施加到側(cè)刷的阻力增加，可控制驅(qū)動(dòng)輪120、主刷35和側(cè)刷的扭矩、旋轉(zhuǎn)速度等以使其增加，從而防止行進(jìn)速度和清潔性能同時(shí)降低。此外，在自主式吸塵器I在地毯區(qū)域上行進(jìn)的過(guò)程中，可控制 主刷35和側(cè)刷(未示出)以使其暫時(shí)運(yùn)動(dòng)到上部，從而減小施加到主刷35和側(cè)刷(未示出)的阻力。圖22A至圖22C是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器在瓷磚區(qū)域上行進(jìn)的視圖，圖23是示出在圖22A至圖22C中示出的自主式吸塵器在瓷磚區(qū)域上行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。這里，假設(shè)瓷磚區(qū)域包括以規(guī)則的間隔形成的凹槽(B3)。如圖22A至圖22C以及圖23所示，在自主式吸塵器I的主體10在瓷磚區(qū)域上行進(jìn)以執(zhí)行清潔任務(wù)的過(guò)程中，在進(jìn)入凹槽B3之前由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可以為0(步驟A)。如圖22B中所示，當(dāng)自主式吸塵器I的主體10進(jìn)入凹槽B3時(shí)，由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可暫時(shí)變?yōu)樨?fù)()值，隨后可變?yōu)檎?+)值，然后可在離開凹槽B3的過(guò)程中暫時(shí)變?yōu)樨?fù)(-)值(步驟B)。這會(huì)是因?yàn)轵?qū)動(dòng)輪120在凹槽B3中行進(jìn)的過(guò)程中被暫時(shí)抬高而產(chǎn)生的現(xiàn)象所致。如圖22C中所示，當(dāng)自主式吸塵器I的主體10完全離開凹槽B3時(shí)，由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可再次變成0(步驟C)。在由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移顯示與圖23中示出的曲線圖相同或相似的圖案的情況下，控制單元50可確定自主式吸塵器I正在瓷磚區(qū)域上執(zhí)行清潔，并可根據(jù)瓷磚區(qū)域的特性控制行進(jìn)方式或清潔強(qiáng)度。即，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪120正在凹槽B3中行進(jìn)時(shí)，通過(guò)暫時(shí)增加驅(qū)動(dòng)輪120的扭矩、旋轉(zhuǎn)速度等來(lái)控制行進(jìn)速度以免行進(jìn)速度減小，當(dāng)主刷35經(jīng)過(guò)凹槽B3時(shí)，可控制主刷35的扭矩、旋轉(zhuǎn)速度等以使其增加，從而有效地清除在凹槽B3中積聚的灰塵等。此外，為了提高清潔效率，可以以驅(qū)動(dòng)輪120可朝著與凹槽B3的延伸方向垂直的方向運(yùn)動(dòng)的方式控制自主式吸塵器I的行進(jìn)。在這樣的情況下，在布置于驅(qū)動(dòng)輪120之間的主刷35與凹槽B3平行對(duì)齊的狀態(tài)下，可清除在凹槽B3中積聚的灰塵，因此可提高清潔效率。圖24A至圖24D是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器行進(jìn)經(jīng)過(guò)凸起區(qū)域的視圖，圖25是示出在圖24A至圖24D中示出的自主式吸塵器在凸起區(qū)域上行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。如圖24A至圖24D以及圖25所示，在自主式吸塵器I的主體10翻越凸起區(qū)域以執(zhí)行清潔任務(wù)的過(guò)程中，在進(jìn)入凸起區(qū)域B4之前由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可以為0(步驟A)。
如圖24B中所示，當(dāng)自主式吸塵器I的主體10遇到凸起區(qū)域B4時(shí)，由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可暫時(shí)變?yōu)樨?fù)(-)值，隨后可變?yōu)檎?+)值，然后可變成接近0的值(步驟B)。這是因?yàn)轵?qū)動(dòng)輪120在凸起區(qū)域B4上行進(jìn)的過(guò)程中被暫時(shí)抬高而產(chǎn)生的現(xiàn)象所致。如圖24C中所示，在自主式吸塵器I的主體10離開凸起區(qū)域B4的過(guò)程中，由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可變?yōu)檎?+)值，然后可變成接近0的值(步驟C)。這是因?yàn)轵?qū)動(dòng)輪120在離開凸起區(qū)域B4的過(guò)程中被暫時(shí)抬高而產(chǎn)生的現(xiàn)象所致。如圖24D中所示，當(dāng)自主式吸塵器I的主體10完全離開凸起區(qū)域B4時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪120的位移可再次變成0 (步驟D)。在由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移顯示與圖25中示出的曲線圖相同或相似的圖案的情況下，控制單元50可確定自主式吸塵器I正在凸 起區(qū)域上執(zhí)行清潔，并可根據(jù)凸起區(qū)域的特性控制行進(jìn)方式或清潔強(qiáng)度。即，通過(guò)暫時(shí)增加驅(qū)動(dòng)輪120的扭矩、旋轉(zhuǎn)速度等從而增加驅(qū)動(dòng)輪120的行進(jìn)速度以及使驅(qū)動(dòng)輪120進(jìn)入凸起區(qū)域B4的進(jìn)入角度，由此可改變驅(qū)動(dòng)輪120的位移，以使驅(qū)動(dòng)輪120容易地翻越凸起區(qū)域B4。此外，為了防止在驅(qū)動(dòng)輪120在凸起區(qū)域B4上行進(jìn)的過(guò)程中可能產(chǎn)生的抬高現(xiàn)象，可控制驅(qū)動(dòng)輪120朝著與凸起區(qū)域B4的縱向方向垂直的方向運(yùn)動(dòng)，并避免驅(qū)動(dòng)輪120在凸起區(qū)域B4上旋轉(zhuǎn)行進(jìn)。圖26A至圖26C是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器行進(jìn)經(jīng)過(guò)具有彼此不同的材質(zhì)的地面的交叉區(qū)域的視圖，圖27是示出在圖26A至圖26C中示出的自主式吸塵器行進(jìn)經(jīng)過(guò)交叉區(qū)域的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。這里，交叉區(qū)域可被認(rèn)為包括H/F區(qū)域和地毯區(qū)域相接的交叉線B5，并且自主式吸塵器I可被認(rèn)為從H/F區(qū)域進(jìn)入到地毯區(qū)域。如圖26A至圖26C以及圖27所示，在自主式吸塵器I的主體10在交叉區(qū)域上行進(jìn)以執(zhí)行清潔任務(wù)的過(guò)程中，在進(jìn)入交叉線B5之前由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可以為0(步驟A)。如圖26B中所示，當(dāng)自主式吸塵器I的主體10遇到交叉線B5時(shí)，由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可暫時(shí)變?yōu)樨?fù)(-)值，然后可變?yōu)檎?+)值(步驟B)。這是因?yàn)轵?qū)動(dòng)輪120在進(jìn)入交叉線B5的過(guò)程中被暫時(shí)抬高而產(chǎn)生的現(xiàn)象所致。如圖26C中所示，當(dāng)自主式吸塵器I的主體10完全離開交叉線B5并進(jìn)入地毯區(qū)域時(shí)，與前面所解釋的驅(qū)動(dòng)輪120在地毯區(qū)域上的位移圖案相似，驅(qū)動(dòng)輪120的位移可具有比當(dāng)自主式吸塵器I的主體10在H/F區(qū)域上行進(jìn)時(shí)驅(qū)動(dòng)輪120的位移所具有的值更大的值(+)，并且看起來(lái)會(huì)在特定范圍內(nèi)不斷振蕩(步驟C)。在由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移顯示與圖27中示出的曲線圖相同或相似的圖案的情況下，控制單元50可確定自主式吸塵器I正在交叉區(qū)域上執(zhí)行清潔，并可根據(jù)交叉區(qū)域的特性控制行進(jìn)方式或清潔強(qiáng)度。即，通過(guò)暫時(shí)增加驅(qū)動(dòng)輪120的扭矩、旋轉(zhuǎn)速度等從而增加驅(qū)動(dòng)輪120的行進(jìn)速度以及使驅(qū)動(dòng)輪120進(jìn)入交叉線B5的進(jìn)入角度，由此可改變驅(qū)動(dòng)輪120的位移，以使驅(qū)動(dòng)輪120容易地翻越交叉線B5。此外，為了防止在驅(qū)動(dòng)輪120在交叉線B5上行進(jìn)的過(guò)程中可能產(chǎn)生的抬高現(xiàn)象，可控制驅(qū)動(dòng)輪120朝著與交叉線B5的縱向方向垂直的方向運(yùn)動(dòng)，并避免驅(qū)動(dòng)輪120在交叉線B5上旋轉(zhuǎn)行進(jìn)。圖28A至圖28D是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器在避開需要翻越的障礙物的同時(shí)行進(jìn)的視圖，圖29是示出在圖28A至圖28D中示出的自主式吸塵器在避開需要翻越的障礙物的同時(shí)行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。如圖28A至圖28D以及圖29所示，在自主式吸塵器I的主體10在H/F區(qū)域上行進(jìn)以執(zhí)行清潔任務(wù)的過(guò)程中，在遇到需要翻越的障礙物BI之前由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可以為0 (步驟A)。 如圖28B中所示，當(dāng)自主式吸塵器I的主體10開始翻越需要翻越的障礙物BI時(shí)，由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可暫時(shí)具有負(fù)(_)值(步驟B)。如圖28C中所示，隨著自主式吸塵器I的主體10繼續(xù)翻越，由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可從負(fù)(_)值變?yōu)檎?+)值(步驟B)，并可持續(xù)具有正(+)值，同時(shí)檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移的大小可持續(xù)增加(步驟C)。如圖28D中所示，在確定由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移的大小持續(xù)增加并超出規(guī)定的參考范圍的情況下，控制單元50可改變自主式吸塵器I的主體10的行進(jìn)路線，以使自主式吸塵器I的主體10在避開需要翻越的障礙物BI的同時(shí)行進(jìn)(步驟D)。圖30A至圖30D是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器在避開卡住障礙物的同時(shí)行進(jìn)的視圖，圖31是示出在圖30A至圖30D中示出的自主式吸塵器在避開卡住障礙物的同時(shí)行進(jìn)的過(guò)程中，自主式吸塵器的行進(jìn)距離和驅(qū)動(dòng)輪的位移之間的關(guān)系的視圖。如圖30A至圖30D以及圖31所示，在自主式吸塵器I的主體10在H/F區(qū)域上行進(jìn)以執(zhí)行清潔任務(wù)的過(guò)程中，在遇到卡住障礙物B2之前由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可以為0 (步驟A)。如圖30B中所示，當(dāng)自主式吸塵器I的主體10遇到卡住障礙物B2并被卡住時(shí)，由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可暫時(shí)具有正(+)值(步驟B)。如圖30C中所示，隨著自主式吸塵器I的主體10繼續(xù)保持被卡住，由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可從正(+)值變?yōu)樨?fù)(_)值，并可持續(xù)具有負(fù)(_)值，同時(shí)檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移的大小可持續(xù)增加(步驟C)。如圖30D中所示，在確定由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移的大小持續(xù)增加并超出規(guī)定的參考范圍的情況下，為了防止卡住現(xiàn)象，控制單元50可改變自主式吸塵器I的主體10的行進(jìn)路線，以使自主式吸塵器I的主體10在避開卡住障礙物B2的同時(shí)行進(jìn)(步驟D)。這樣，控制單元50可根據(jù)可由檢測(cè)單元150、250、350、450、550和650檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移圖案確定地面的狀況或材質(zhì)，可以以最佳的方式控制自主式吸塵器I的行進(jìn)，并可通過(guò)確定障礙物的類型來(lái)控制自主式吸塵器I在避開障礙物的同時(shí)行進(jìn)。
此外，控制單元50可提供地圖，該地圖顯示在執(zhí)行清潔的過(guò)程中收集的關(guān)于清潔空間的信息，即，地面的材質(zhì)或狀況、障礙物的類型等，在自主式吸塵器I在清潔空間中執(zhí)行清潔的過(guò)程中，控制單元50可使用所述地圖作為用于控制自主式吸塵器I的行進(jìn)的數(shù)據(jù)。圖32是示出存在硬地面區(qū)域、地毯區(qū)域、瓷磚區(qū)域、凸起區(qū)域、交叉區(qū)域和障礙物的整個(gè)清潔區(qū)域的視圖，圖33是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的由通過(guò)自主式吸塵器執(zhí)行的清潔任務(wù)的結(jié)果所提供的地圖的視圖。如圖32中所示，在整個(gè)清潔區(qū)域中布置有H/F區(qū)域、地毯區(qū)域和瓷磚區(qū)域?？杀徽J(rèn)為是凸起區(qū)域的一個(gè)實(shí)施例的障礙物布置在H/F區(qū)域和地毯區(qū)域中，交叉區(qū)域形成在H/F區(qū)域和地毯區(qū)域交叉的部分。此外，作為前提，整個(gè)清潔區(qū)域的周界被墻壁環(huán)繞。在自主式吸塵器I已經(jīng)完成整個(gè)清潔區(qū)域的清潔任務(wù)的情況下，可產(chǎn)生關(guān)于整個(gè)·清潔區(qū)域的地圖，如圖33中所示。當(dāng)自主式吸塵器I開始行進(jìn)(清潔)并進(jìn)入H/F區(qū)域、地毯區(qū)域和瓷磚區(qū)域的交叉區(qū)域時(shí)，控制單元50可通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪120的位移圖案的解譯來(lái)識(shí)別H/F區(qū)域、地毯區(qū)域和瓷磚區(qū)域中的每個(gè)區(qū)域。此時(shí)，在自主式吸塵器I行進(jìn)經(jīng)過(guò)交叉區(qū)域時(shí)，控制單元50可在地圖上用具有矩形形式的點(diǎn)標(biāo)記交叉位置。當(dāng)自主式吸塵器I在H/F區(qū)域、地毯區(qū)域和瓷磚區(qū)域上行進(jìn)時(shí)，控制單元50可根據(jù)每個(gè)區(qū)域控制自主式吸塵器I以最佳的方式執(zhí)行清潔動(dòng)作。例如，在地毯區(qū)域中，通過(guò)增加驅(qū)動(dòng)輪120和主刷35的扭矩、旋轉(zhuǎn)速度等，可控制行進(jìn)速度以免行進(jìn)速度減小，同時(shí)，可控制清潔性能以免清潔性能降低，或者可控制自主式吸塵器I在地毯區(qū)域上重復(fù)行進(jìn)至少兩次以上。關(guān)于與地毯區(qū)域相比灰塵量相對(duì)較少的H/F區(qū)域或瓷磚區(qū)域，可控制清潔以使其在單次行進(jìn)中發(fā)生，或者也可通過(guò)減小主刷35和側(cè)刷的扭矩和旋轉(zhuǎn)速度的方法來(lái)控制清潔。每當(dāng)自主式吸塵器I行進(jìn)經(jīng)過(guò)交叉區(qū)域時(shí)，控制單元50便可在地圖上用具有矩形形式的點(diǎn)標(biāo)記這樣的交叉位置，在清潔動(dòng)作完成之后，控制單元50可形成將具有矩形形式的點(diǎn)連接的交叉線L2。此外，控制單元50可通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪120的位移圖案的解譯來(lái)識(shí)別諸如門檻的凸起區(qū)域，每當(dāng)自主式吸塵器I行進(jìn)經(jīng)過(guò)凸起區(qū)域時(shí)，控制單元50便可在地圖上用具有三角形形式的點(diǎn)標(biāo)記這樣的凸起位置；在清潔動(dòng)作完成之后，控制單元50可形成將具有三角形形式的點(diǎn)連接的凸起區(qū)域線L3。此外，控制單元50可檢測(cè)到諸如需要翻越的障礙物BI、卡住障礙物B2等的障礙物，每當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，控制單元50便可在地圖上用具有圓形形式的點(diǎn)標(biāo)記這樣的檢測(cè)點(diǎn)；在清潔動(dòng)作完成之后，控制單元50可形成將具有圓形形式的點(diǎn)連接的障礙物線LI。如圖33中所示，在清潔動(dòng)作完成之后，在關(guān)于整個(gè)清潔區(qū)域的地圖上，可在H/F區(qū)域和地毯區(qū)域或者H/F區(qū)域和瓷磚區(qū)域的交叉區(qū)域上標(biāo)記交叉線L2，可在諸如門檻的凸起區(qū)域上標(biāo)記凸起區(qū)域線L3，可對(duì)存在于H/F區(qū)域和地毯區(qū)域內(nèi)的障礙物標(biāo)記障礙物線LI，并可相對(duì)于整個(gè)清潔區(qū)域?qū)?zhí)行了清潔的區(qū)域(具有斜線的區(qū)域)進(jìn)行標(biāo)記。圖34是用于解釋根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器估計(jì)交叉線并朝著估計(jì)的交叉線的垂直方向行進(jìn)的方法的視圖。圖34示出了自主式吸塵器I以曲折圖案行進(jìn)的情況。當(dāng)自主式吸塵器I從位置S開始行進(jìn)(清潔)并行進(jìn)經(jīng)過(guò)H/F區(qū)域和地毯區(qū)域的交叉區(qū)域Pl時(shí)，控制單元50可通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪120的位移圖案的解譯來(lái)識(shí)別H/F區(qū)域和地毯區(qū)域的交叉區(qū)域。此時(shí)，控制單元50可在自主式吸塵器I行進(jìn)經(jīng)過(guò)交叉區(qū)域時(shí)在地圖上標(biāo)記交叉位置Pl。當(dāng)自主式吸塵器I行進(jìn)經(jīng)過(guò)位置P1，以曲折圖案行進(jìn)然后再次行進(jìn)經(jīng)過(guò)地毯區(qū)域和H/F區(qū)域的交叉區(qū)域P2時(shí)，控制單元50可通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪120的位移圖案的解譯來(lái)識(shí)別H/F區(qū)域和地毯區(qū)域的交叉區(qū)域。此時(shí)，控制單元50可在自主式吸塵器I行進(jìn)經(jīng)過(guò)交叉區(qū)域時(shí)在地圖上標(biāo)記交叉位置P2。當(dāng)自主式吸塵器I以曲折圖案行進(jìn)時(shí)，控制單元50可識(shí)別H/F區(qū)域和地毯區(qū)域交叉的點(diǎn)Pl和P2，并可假設(shè)通過(guò)連接圖34中示出的Pl和P2而形成并被示出為虛線的直線為表示H/F區(qū)域和地毯區(qū)域的交叉區(qū)域的交叉線。在自主式吸塵器行進(jìn)經(jīng)過(guò)位置P2之后，控制單元50可控制自主式吸塵 器I朝著與假設(shè)的交叉線垂直的方向行進(jìn)。此外，當(dāng)自主式吸塵器I在假設(shè)的交叉線附近行進(jìn)時(shí)，控制單元50可控制自主式吸塵器I以免自主式吸塵器I執(zhí)行旋轉(zhuǎn)行進(jìn)(如果可能的話)。由此，當(dāng)自主式吸塵器I行進(jìn)經(jīng)過(guò)H/F區(qū)域和地毯區(qū)域的交叉區(qū)域時(shí)，可防止抬高現(xiàn)象。盡管前面通過(guò)參照?qǐng)D34解釋了假設(shè)自主式吸塵器I行進(jìn)經(jīng)過(guò)的交叉線(即，H/F區(qū)域和地毯區(qū)域的交叉區(qū)域)的方法，但是，在自主式吸塵器I行進(jìn)經(jīng)過(guò)H/F區(qū)域和瓷磚區(qū)域的交叉區(qū)域或者瓷磚區(qū)域和地毯區(qū)域的交叉區(qū)域的情況下，或者在自主式吸塵器I翻越諸如門檻或樓梯的凸起區(qū)域的情況下，也可以按照與前面描述的方法相同的方式來(lái)假設(shè)交叉線或凸起區(qū)域線。圖35是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的自主式吸塵器的控制方法的流程圖。當(dāng)自主式吸塵器開始行進(jìn)時(shí)，傳感器156、256、356和656可感測(cè)傳感器156、256、356和656分別與傳感器目標(biāo)152、252、352和652的間隙距離，傳感器456可感測(cè)傳感器456與驅(qū)動(dòng)輪120的間隙距離，或者傳感器556可感測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的樞轉(zhuǎn)角度(700)，并可檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120相對(duì)于參考位置K的位移(710)。此時(shí)，如前面所解釋的，傳感器156、256、356、456、556和656可將感測(cè)到的間隙距離轉(zhuǎn)換成諸如電壓的標(biāo)準(zhǔn)化參數(shù)，并可檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪120的位移?？捎蓚鞲衅?56、256、356、456、556和656檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可被發(fā)送到控制單元50，控制單元50可將發(fā)送的驅(qū)動(dòng)輪120的位移與規(guī)定的參考范圍進(jìn)行比較(720)。當(dāng)確定驅(qū)動(dòng)輪120的位移在參考范圍之外時(shí)，控制單元50可控制自主式吸塵器I的主體10改變當(dāng)前的行進(jìn)路線而按照新的行進(jìn)路線行進(jìn)。S卩，在自主式吸塵器I的主體10遇到并翻越斜面或需要翻越的障礙物BI的過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)輪120會(huì)被過(guò)度抬高，并可確定可由傳感器156、256、356、456、556和656檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移可位于參考范圍之外，在這種情況下，可控制自主式吸塵器I的主體10在避開需要翻越的障礙物BI的同時(shí)行進(jìn)，使得驅(qū)動(dòng)輪120的位移可保持在參考范圍之內(nèi)，在自主式吸塵器I的主體10遇到并被卡在位于行進(jìn)路線中的卡住障礙物B2處并確定可由傳感器156、256、356、456、556和656檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移位于參考范圍之外的情況下，可控制自主式吸塵器I的主體10在避開卡住障礙物B2的同時(shí)行進(jìn)，使得驅(qū)動(dòng)輪120的位移保持在參考范圍之內(nèi)(730)。在自主式吸塵器I在避開需要翻越的障礙物BI、卡住障礙物B2等的同時(shí)行進(jìn)的過(guò)程中，控制單元50可提供顯示障礙物的類型和障礙物的位置的地圖(735)。當(dāng)確定驅(qū)動(dòng)輪120的位移在規(guī)定的參考范圍之內(nèi)時(shí)，控制單元50可控制自主式吸塵器I的主體10繼續(xù)按照當(dāng)前的行進(jìn)路線運(yùn)動(dòng)，同時(shí)可根據(jù)可由傳感器156、256、356、456、556和656檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)輪120的位移圖案確定地面的材質(zhì)或狀況(740)，并可根據(jù)地面的材質(zhì)或狀況控制自主式吸塵器I以最佳的方式行進(jìn)(750)。例如，當(dāng)?shù)孛姹淮_定為地毯區(qū)域時(shí)，可增加驅(qū)動(dòng)輪120和主刷35的扭矩、旋轉(zhuǎn)速度等以免 使得行進(jìn)速度減小，同時(shí)可根據(jù)地毯區(qū)域的特性控制行進(jìn)方式、清潔強(qiáng)度等。當(dāng)?shù)孛姹淮_定為瓷磚區(qū)域時(shí)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪120翻越凹槽B3時(shí)，可暫時(shí)增加驅(qū)動(dòng)輪120的扭矩、旋轉(zhuǎn)速度等以免使得行進(jìn)速度減小，當(dāng)主刷35經(jīng)過(guò)凹槽B3時(shí)，可暫時(shí)增加主刷35的扭矩、旋轉(zhuǎn)速度等以使積聚在凹槽B3中的灰塵被有效地清除，這樣，可根據(jù)瓷磚區(qū)域的特性控制行進(jìn)方式、清潔強(qiáng)度等。當(dāng)?shù)孛姹淮_定為凸起區(qū)域或交叉區(qū)域時(shí)，可控制驅(qū)動(dòng)輪120朝著與凸起區(qū)域B4或交叉線B5的縱向方向垂直的方向運(yùn)動(dòng)，并避免驅(qū)動(dòng)輪120在凸起區(qū)域B4或交叉線B5上旋轉(zhuǎn)行進(jìn)。此外，當(dāng)自主式吸塵器I正根據(jù)地面的材質(zhì)或狀況行進(jìn)時(shí)，控制單元50可提供顯示地面的材質(zhì)或狀況的地圖(760)。根據(jù)上述示例性實(shí)施例的方法可被記錄在包括程序指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以執(zhí)行由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的各種操作。所述介質(zhì)可單獨(dú)包括數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等，或者也可包括與程序指令結(jié)合的數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。記錄在介質(zhì)上的程序指令可以是為示例性實(shí)施例專門設(shè)計(jì)和編制的程序指令，或者它們可具有公知的類型并且對(duì)于計(jì)算機(jī)軟件領(lǐng)域的技術(shù)人員而言是可獲得的。非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括磁介質(zhì)，諸如硬盤、軟盤和磁帶；光學(xué)介質(zhì)，諸如CD-ROM盤和DVD ;磁光介質(zhì)，諸如光盤；硬件裝置，被專門配置為存儲(chǔ)和執(zhí)行程序指令，諸如，只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、閃速存儲(chǔ)器
坐寸o程序指令的示例包括諸如由編譯器產(chǎn)生的機(jī)器代碼和包含可由計(jì)算機(jī)利用解譯器執(zhí)行的更高級(jí)的代碼的文件。為了執(zhí)行上述示例性實(shí)施例的操作，所描述的硬件裝置可被配置為用作一個(gè)或多個(gè)軟件模塊，或者反之亦然。在此所描述的軟件模塊中的一個(gè)或多個(gè)可通過(guò)該單元獨(dú)有的專用處理器或者通過(guò)所述模塊中的一個(gè)或多個(gè)模塊共有的處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)。所描述的方法可在通用計(jì)算機(jī)或處理器上執(zhí)行，或者可在特定機(jī)器(諸如，在此所描述的圖像處理設(shè)備)上執(zhí)行。盡管已經(jīng)示出并描述了一些實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，在不脫離由權(quán)利要求及其等同物限定其范圍的本發(fā)明的原理和精神的情況下，可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行改變。
權(quán)利要求
1.一種控制自主式吸塵器的方法，所述自主式吸塵器包括主體、用于驅(qū)動(dòng)主體的驅(qū)動(dòng)輪以及具有所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)輪總成，所述方法包括下述步驟 通過(guò)傳感器感測(cè)傳感器目標(biāo)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于參考位置的位移； 根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移確定地面的材質(zhì)或狀況； 根據(jù)確定的地面的材質(zhì)或狀況控制自主式吸塵器的行進(jìn)。
2.如權(quán)利要求I所述的控制自主式吸塵器的方法，其中，所述傳感器被構(gòu)造成感測(cè)所述傳感器與所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離。
3.如權(quán)利要求2所述的控制自主式吸塵器的方法，其中，當(dāng)所述傳感器與所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離保持在恒定值時(shí)，確定自主式吸塵器正在硬地面區(qū)域上行進(jìn)。
4.如權(quán)利要求2所述的控制自主式吸塵器的方法，其中，當(dāng)所述傳感器與所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離總體上變化同時(shí)周期恒定時(shí)，確定自主式吸塵器正在瓷磚區(qū)域上行進(jìn)。
5.如權(quán)利要求2所述的控制自主式吸塵器的方法，其中，當(dāng)所述傳感器與所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離在恒定的范圍內(nèi)持續(xù)波動(dòng)時(shí)，確定自主式吸塵器正在地毯區(qū)域上行進(jìn)。
6.如權(quán)利要求2所述的控制自主式吸塵器的方法，其中，當(dāng)所述傳感器與所述傳感器目標(biāo)之間的間隙距離總體上增加或者總體上減小時(shí)，確定自主式吸塵器正在硬地面區(qū)域與地毯區(qū)域的交叉區(qū)域或者正在凸起區(qū)域上行進(jìn)。
7.如權(quán)利要求I所述的控制自主式吸塵器的方法，其中，控制自主式吸塵器的行進(jìn)的步驟包括根據(jù)確定的地面的材質(zhì)或狀況調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪的扭矩或旋轉(zhuǎn)頻率。
8.如權(quán)利要求I所述的控制自主式吸塵器的方法，所述方法還包括下述步驟 確定驅(qū)動(dòng)輪的位移是否在預(yù)定的參考范圍內(nèi)； 當(dāng)確定驅(qū)動(dòng)輪的位移在所述參考范圍之外時(shí)，改變自主式吸塵器的行進(jìn)路線，以使驅(qū)動(dòng)輪的位移在所述參考范圍內(nèi)。
9.一種自主式吸塵器，所述自主式吸塵器包括 主體； 驅(qū)動(dòng)輪，用于驅(qū)動(dòng)主體； 驅(qū)動(dòng)輪總成，具有所述驅(qū)動(dòng)輪； 傳感器目標(biāo)，設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪總成上； 傳感器，被構(gòu)造成通過(guò)感測(cè)所述傳感器目標(biāo)來(lái)感測(cè)驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于參考位置的位移； 控制單元，被構(gòu)造成根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移確定地面的材質(zhì)或狀況，并根據(jù)確定的地面的材質(zhì)或狀況控制自主式吸塵器的行進(jìn)。
10.如權(quán)利要求9所述的自主式吸塵器，其中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移保持在恒定值時(shí)，所述控制單元確定自主式吸塵器正在硬地面區(qū)域上行進(jìn)， 當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移總體上變化同時(shí)周期恒定時(shí)，所述控制單元確定自主式吸塵器正在瓷磚區(qū)域上行進(jìn)， 當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移在恒定的范圍內(nèi)持續(xù)波動(dòng)時(shí)，所述控制單元確定自主式吸塵器正在地毯區(qū)域上行進(jìn)， 當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移總體上增加或者總體上減小時(shí)，所述控制單元確定自主式吸塵器正在硬地面區(qū)域與地毯區(qū)域的交叉區(qū)域或者正在凸起區(qū)域上行進(jìn)。
11.如權(quán)利要求9所述的自主式吸塵器，其中，所述控制單元被構(gòu)造成確定驅(qū)動(dòng)輪的位移是否在預(yù)定的參考范圍內(nèi)，當(dāng)所述控制單元確定驅(qū)動(dòng)輪的位移在所述參考范圍之外時(shí)，所述控制單元改變自主式吸塵器的行進(jìn)路線，以使驅(qū)動(dòng)輪的位移在所述參考范圍內(nèi)。
12.如權(quán)利要求9所述的自主式吸塵器，其中，所述控制單元被構(gòu)造成當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移具有正值并持續(xù)增加時(shí)確定自主式吸塵器正在翻越需要翻越的障礙物，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移持續(xù)增加并達(dá)到設(shè)定的最大閾值時(shí)，所述控制單元控制自主式吸塵器在避開需要翻越的障礙物的同時(shí)行進(jìn)。
13.如權(quán)利要求9所述的自主式吸塵器，其中，所述控制單元被構(gòu)造成當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移具有負(fù)值并持續(xù)減小時(shí)確定自主式吸塵器正在經(jīng)過(guò)卡住障礙物，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪的位移持續(xù)減小并達(dá)到設(shè)定的最小閾值時(shí)，所述控制單元控制自主式吸塵器在避開卡住障礙物的同時(shí)行 進(jìn)。
14.如權(quán)利要求9所述的自主式吸塵器，其中，所述控制單元被構(gòu)造成根據(jù)由傳感器檢測(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的位移圖案提供關(guān)于自主式吸塵器所行進(jìn)的區(qū)域的地圖，并且硬地面區(qū)域、瓷磚區(qū)域、地毯區(qū)域、交叉區(qū)域、凸起區(qū)域、需要翻越的障礙物和卡住障礙物中的一個(gè)或多個(gè)在所述地圖上被標(biāo)記。
15.如權(quán)利要求14所述的自主式吸塵器，其中，所述控制單元被構(gòu)造成通過(guò)利用所述地圖來(lái)控制自主式吸塵器在避開需要翻越的障礙物或者卡住障礙物的同時(shí)行進(jìn)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種自主式吸塵器及其控制方法，所述自主式吸塵器具有增強(qiáng)的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)能夠根據(jù)清潔空間的地面的材質(zhì)或狀況執(zhí)行有效的清潔任務(wù)。所述自主式吸塵器包括主體、用于驅(qū)動(dòng)主體的驅(qū)動(dòng)輪、具有所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)輪總成以及控制單元。所述控制單元通過(guò)傳感器感測(cè)傳感器目標(biāo)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于參考位置的位移，根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪的位移確定地面的材質(zhì)或狀況，并根據(jù)確定的地面的材質(zhì)或狀況控制自主式吸塵器的行進(jìn)。
文檔編號(hào)A47L5/00GK102949144SQ201210295618
公開日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2012年8月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月22日
發(fā)明者章暉撰, 金東元, 丁玄守, 韓昇逸, 李俊和 申請(qǐng)人:三星電子株式會(huì)社