專利名稱：可更換終端執(zhí)行器的搓背按摩洗浴機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種衛(wèi)浴裝置，是集搓背、按摩、洗浴于一體并且能自動(dòng)更換終端執(zhí)行器、智能調(diào)整工作模式的健康搓背按摩洗浴機(jī)。
背景技術(shù)：
洗澡作為人們生活中必不可少的健康理療活動(dòng)，能清除汗?jié)⒂臀邸⑾?、舒筋活血、改善睡眠質(zhì)量、提高皮膚的新陳代謝功能和抗病力。洗澡過(guò)程中，由于身體的局限，搓背是件實(shí)現(xiàn)起來(lái)有些困難的事，所以搓澡行業(yè)一直方興未艾。但是，當(dāng)考慮到疾病傳播、隱私保護(hù)時(shí)，大多數(shù)人還是選擇自己進(jìn)行洗澡，那么搓背就成了一大難題。同時(shí)按摩作為一種傳統(tǒng)的養(yǎng)生理療方式，一直為人們所青睞；人體肩背部分布有很多重要的穴位，如果能對(duì)這些穴位進(jìn)行有效的按摩，將會(huì)對(duì)調(diào)整人體的生理、病理狀態(tài)有較好的作用。但是調(diào)查顯示，自動(dòng)搓背按摩裝置很少，而且僅有的產(chǎn)品，由于采用的是被動(dòng)式搓背按摩方式，設(shè)計(jì)不夠人性化，而且造價(jià)昂貴，不能很好地滿足人們的需求，難以普及。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是解決普通搓背按摩機(jī)功能形式單一，被動(dòng)式搓背按摩舒適度不高的問(wèn)題，提供一種集搓背、按摩、洗浴于一體，能夠智能調(diào)整工作模式，并自動(dòng)更換終端執(zhí)行器的健康搓背按摩洗浴機(jī)。尤其是本實(shí)用新型有基于雙攝像頭的電腦視覺(jué)智能識(shí)別系統(tǒng)、智能決策與控制系統(tǒng)，可根據(jù)自動(dòng)識(shí)別的人體背部形態(tài)以及基于超聲波無(wú)線定位的全路徑覆蓋算法自動(dòng)規(guī)劃工作路徑，并實(shí)時(shí)調(diào)整工作強(qiáng)度，同時(shí)機(jī)器配有多種終端執(zhí)行器及其自動(dòng)更換裝置，自動(dòng)終端執(zhí)行器庫(kù)可提供豐富的終端執(zhí)行器種類，真正實(shí)現(xiàn)健康搓背、按摩、洗浴過(guò)程的一鍵操作，從而較好地解決傳統(tǒng)的搓背按摩機(jī)的終端執(zhí)行器功能形式單一、搓背按摩范圍狹窄、舒適度不高，而且更換終端執(zhí)行器不方便等諸多問(wèn)題。本實(shí)用新型主要由外殼、框板1、左右運(yùn)動(dòng)裝置2、上下運(yùn)動(dòng)裝置3、配重裝置4、前后運(yùn)動(dòng)裝置5、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置6、終端執(zhí)行器7、終端執(zhí)行器自動(dòng)更換裝置8、洗浴模塊9、底座10、雙目視覺(jué)攝像頭11、智能決策與控制部分組成。本實(shí)用新型的左右運(yùn)動(dòng)裝置2由步進(jìn)電機(jī)201、直齒小齒輪202、直齒大齒輪203、絲杠204、方形螺母205、導(dǎo)軌206、滾動(dòng)軸承207、軸承座208、安裝板209組成。步進(jìn)電機(jī)201安裝在安裝板209上，安裝板209固定安裝在配重裝置4的升降板401上；絲杠204通過(guò)兩端的兩個(gè)滾動(dòng)軸承207裝配在軸承座208上，軸承座208鑲嵌在安裝板209中；方形螺母205與絲杠204通過(guò)螺紋聯(lián)接，并同時(shí)安裝在導(dǎo)軌206中；直齒大齒輪203與絲杠204同軸固定聯(lián)接，直齒小齒輪202通過(guò)花鍵與步進(jìn)電機(jī)201的輸出軸同軸聯(lián)接，直齒小齒輪202和直齒大齒輪203相互嚙合組成減速齒輪組；步進(jìn)電機(jī)201通過(guò)減速齒輪組驅(qū)動(dòng)絲杠204轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)方形螺母205在絲杠204上沿著導(dǎo)軌206左右移動(dòng)。本實(shí)用新型的上下運(yùn)動(dòng)裝置3由步進(jìn)電機(jī)301、直齒驅(qū)動(dòng)齒輪302、升降齒條303、導(dǎo)軌304、滑塊305、安裝板306組成。步進(jìn)電機(jī)301安裝在安裝板306上，安裝板306固定安裝在配種裝置4的升降板401上，直齒驅(qū)動(dòng)輪302通過(guò)花鍵與步進(jìn)電機(jī)301的輸出軸同軸聯(lián)接，并與升降齒條303嚙合，可在步進(jìn)電機(jī)301的驅(qū)動(dòng)下上下移動(dòng)，升降齒條303與導(dǎo)軌304安裝在框板I上，滑塊305固定在安裝板306上，并同時(shí)安裝在導(dǎo)軌304中。本實(shí)用新型的配重裝置4由升降板401、配重塊402、配重導(dǎo)軌403、滾動(dòng)滑輪404、滑輪支架405、曳引索406、銷軸407組成。上下兩個(gè)滾動(dòng)滑輪404通過(guò)銷軸407聯(lián)接在滑輪支架405上，滑輪支架405固定安裝在機(jī)身框架I上，曳引索406壓緊在兩個(gè)滾動(dòng)滑輪404上，類似帶輪安裝，升降板401和配重塊402分別安裝在兩滾動(dòng)滑輪404軸心連線的內(nèi)側(cè)和外側(cè)，配重塊402同時(shí)安裝在配重導(dǎo)軌403中。左右運(yùn)動(dòng)裝置2的安裝板209、上下運(yùn)動(dòng)裝置3的安裝板306和旋轉(zhuǎn)裝置6均固定安裝在升降板401上。本實(shí)用新型的前后運(yùn)動(dòng)裝置5由步進(jìn)電機(jī)501、直齒驅(qū)動(dòng)齒輪502、齒條503、滾子504、導(dǎo)軌505、銷軸506、安裝板507組成。步進(jìn)電機(jī)501固定在安裝板507上，安裝板507固定安裝在框板I上，直齒驅(qū)動(dòng)齒輪502與步進(jìn)電機(jī)501的輸出軸通過(guò)花鍵聯(lián)接并與齒條503嚙合，齒條503和導(dǎo)軌505安裝在底座10上，滾子504通過(guò)銷軸506與安裝板507聯(lián)接，并同時(shí)安裝在導(dǎo)軌505中。本實(shí)用新型的旋轉(zhuǎn)裝置6由步進(jìn)電機(jī)601、蝸桿602、蝸輪603、軸承604、安裝板209組成。步進(jìn)電機(jī)601安裝在安裝板209上，安裝板606固定安裝在配重裝置4的升降板401上，蝸桿602通過(guò)花鍵與步進(jìn)電機(jī)601的輸出軸同軸聯(lián)接，蝸輪603與左右移動(dòng)裝置2的導(dǎo)軌206固定聯(lián)接形成轉(zhuǎn)動(dòng)體，轉(zhuǎn)動(dòng)體通過(guò)兩端的兩個(gè)軸承604與左右移動(dòng)裝置2的絲杠204同軸聯(lián)接，蝸桿603與蝸輪604相互嚙合組成具有自鎖效果的減速齒輪副，步進(jìn)電機(jī)601通過(guò)減速齒輪副驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)體轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，由于自鎖作用可以避免傾翻。本實(shí)用新型的終端執(zhí)行器7有多種形式。主要有搓頭710、指壓按摩模塊720、捶背模塊730、手掌按摩模塊、震顫按摩模塊、肩部按捏模塊等六種基本功能模塊。終端執(zhí)行器采用統(tǒng)一的701輸入 軸，外形尺寸大致相同，但內(nèi)部結(jié)構(gòu)各不相同以實(shí)現(xiàn)不同的功能，其輸入軸701與可自動(dòng)拆卸的磁扣聯(lián)軸器803同軸聯(lián)接，同時(shí)輸入軸701上緊固同軸裝配有錐柱定位銷702，錐柱定位銷702的尺寸與六邊形定位板806的定位槽尺寸相配合。本實(shí)用新型的終端執(zhí)行器自動(dòng)更換裝置8由步進(jìn)電機(jī)801、步進(jìn)電機(jī)802、可自動(dòng)拆卸的磁扣聯(lián)軸器803、安裝板804、電磁鐵805、六邊形定位板806、終端執(zhí)行器支承卡殼
807、轉(zhuǎn)動(dòng)底板808、轉(zhuǎn)軸809、蝸桿810、蝸輪分度盤811、安裝板812組成。步進(jìn)電機(jī)801安裝在與方形螺母205固定聯(lián)接的安裝板804上，隨左右移動(dòng)裝置2的方形螺母205左右運(yùn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)801的輸出軸通過(guò)可自動(dòng)拆卸的磁扣聯(lián)軸器803與終端執(zhí)行器7的輸入軸同軸聯(lián)接。電磁鐵805和步進(jìn)電機(jī)802安裝在安裝板813上，步進(jìn)電機(jī)802的輸出軸通過(guò)花鍵與蝸桿810聯(lián)接，蝸桿810安裝在安裝板813上并與蝸輪分度盤811嚙合，蝸輪分度盤811、六邊形定位板806、轉(zhuǎn)動(dòng)底板808通過(guò)轉(zhuǎn)軸809同軸聯(lián)接，轉(zhuǎn)軸809安裝和安裝板812都安裝在底座10上，6個(gè)終端執(zhí)行器支承卡殼807對(duì)稱均布固定安裝在六邊形定位板806和轉(zhuǎn)
動(dòng)底板808之間，并與六邊形定位板806的定位槽--對(duì)應(yīng)，電磁鐵805的安裝位置在定位
槽的上方；安裝板813、電磁鐵805、六邊形定位板806、終端執(zhí)行器支承卡殼807、轉(zhuǎn)動(dòng)底板
808、轉(zhuǎn)軸809、蝸桿810、蝸輪分度盤811和多個(gè)終端執(zhí)行器7組成具有較高旋轉(zhuǎn)定位精度的旋轉(zhuǎn)分度的終端執(zhí)行器庫(kù)。本實(shí)用新型的洗浴模塊9由熱水管901、冷水管902、水溫控制閥903、沐浴液稀釋器904、沐浴液噴頭905、淋浴頭906、沐浴液稀釋控制閥907、淋浴頭控制閥908、壓力泵909組成。冷水管901和熱水管902分別由自來(lái)水和熱水器接入并與水溫控制閥903相連流出合適溫度的溫水，冷水管901和熱水管902均安裝在底座上。一部分溫水流經(jīng)沐浴液稀釋控制閥907通向沐浴液稀釋器904與一定比例的沐浴液混合并在壓力泵909的作用下從沐浴液噴頭905噴出到搓頭位置；另一部分溫水直接流經(jīng)淋浴頭控制閥908從淋浴頭906噴出到人體背部。本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型功能集成。終端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)考慮了它的搓背、按摩、洗浴三重功效，克服了現(xiàn)有搓背機(jī)結(jié)構(gòu)功能單一的缺陷；不僅提供了多種可自動(dòng)更換的終端執(zhí)行器，集搓背、多種按摩、洗浴于一體，同時(shí)有較好的健身、理療效果，一機(jī)多用，提高了其實(shí)用性和推廣價(jià)值。本實(shí)用新型智能化程度較高、操控簡(jiǎn)單?；跀z像頭電腦視覺(jué)，能夠智能識(shí)別用戶背部形態(tài)，自動(dòng)記憶用戶背部輪廓特征，一勞永逸；同時(shí)能適應(yīng)背部變化，自動(dòng)調(diào)整并控制實(shí)時(shí)工作模式，并能自動(dòng)更換終端執(zhí)行器。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)人性化，舒適度高。終端執(zhí)行器搓頭的基本寬度為8厘米，且可沿上下左右前后方向運(yùn)動(dòng)并在一定程度上做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，搓頭工作時(shí)能主動(dòng)適應(yīng)人體背部形態(tài)的變化，自動(dòng)調(diào)整以保證最佳的工作位置和工作強(qiáng)度，這樣就不需要使用者難看費(fèi)勁地左右擺來(lái)擺去或者不斷手動(dòng)調(diào)整工作強(qiáng)度，從而極大的提高了使用舒適度，更有利于進(jìn)一步推廣。

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)前側(cè)示意圖圖2是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)后側(cè)示意圖圖3是本實(shí)用新型左右、前后及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖圖4是本實(shí)用新型配重部分的結(jié)構(gòu)原理示意圖圖5是本實(shí)用新型前后移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)原理示意圖圖6是本實(shí)用新型終端執(zhí)行器自動(dòng)更換裝置及洗浴模塊的原理示意圖圖7是本實(shí)用新型自動(dòng)更換裝置的六邊形定位板的示意圖圖8是本實(shí)用新型終端執(zhí)行器之搓頭的示意圖圖9是本實(shí)用新型終端執(zhí)行器之指壓按摩器的示意圖圖10是本實(shí)用新型終端執(zhí)行器之捶背按摩器的示意圖圖中:1 一框板、2—左右運(yùn)動(dòng)裝置、3—上下運(yùn)動(dòng)裝置、4一配重裝置、5—前后運(yùn)動(dòng)裝置、6—旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置、7—終端執(zhí)行器、8—終端執(zhí)行器自動(dòng)更換裝置、9一洗浴模塊、10一底座、11一雙目視覺(jué)攝像頭、201—步進(jìn)電機(jī)、202—直齒小齒輪、203—直齒大齒輪、204—絲杠、205—方形螺母、206—導(dǎo)軌、207—滾動(dòng)軸承、208—軸承座、209—安裝板、301—步進(jìn)電機(jī)、302—直齒驅(qū)動(dòng)齒輪、303—升降齒條、304—導(dǎo)軌、305—滑塊、306—安裝板、401—升降板、402—配重塊、403—配重導(dǎo)軌、404—滾動(dòng)滑輪、405—滑輪支架、406—曳引索、407—銷軸、501—步進(jìn)電機(jī)、502—直齒驅(qū)動(dòng)齒輪、503—齒條、504—滾子、505—導(dǎo)軌、506—銷軸、507—安裝板、601—步進(jìn)電機(jī)、602—蝸桿、603—蝸輪、604—軸承、701—輸入軸、702—錐柱定位銷、710—搓頭、720—指壓按摩模塊、730—捶背模塊、801—步進(jìn)電機(jī)、802—步進(jìn)電機(jī)、803—可自動(dòng)拆卸的磁扣聯(lián)軸器、804—安裝板、805—電磁鐵、806—六邊形定位板、807—終端執(zhí)行器支承卡殼、808—轉(zhuǎn)動(dòng)底板、809—轉(zhuǎn)軸、810—蝸桿、811—蝸輪分度盤、812—安裝板、901—熱水管、902—冷水管、903—水溫控制閥、904—沐浴液稀釋器、905—沐浴液噴頭、906—淋浴頭、907—沐浴液稀釋控制閥、908—淋浴頭控制閥、909—壓力
泵
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。如圖1-10所示。一種新型健康搓背按摩洗浴機(jī)，它主要包括框板1、左右運(yùn)動(dòng)裝置2、上下運(yùn)動(dòng)裝置3、配重裝置4、前后運(yùn)動(dòng)裝置5、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置6、終端執(zhí)行器7、終端執(zhí)行器自動(dòng)更換裝置8、洗浴模塊9、底座10、雙目視覺(jué)攝像頭11、智能決策與控制板。終端執(zhí)行器7通過(guò)步進(jìn)電機(jī)801和磁扣聯(lián)軸器803與左右運(yùn)動(dòng)裝置2的方形螺母205固定聯(lián)接成左右移動(dòng)體，左右運(yùn)動(dòng)裝置2與上下運(yùn)動(dòng)裝置3同時(shí)安裝在配重裝置4的的升降板401上并與曳引索406相連，配重裝置4安裝在框板I上，其中，配重塊402的質(zhì)量與上下運(yùn)動(dòng)裝置3驅(qū)動(dòng)的升降部分的質(zhì)量相當(dāng)，安裝上下運(yùn)動(dòng)裝置3及配重裝置4的導(dǎo)軌403的框板1，通過(guò)前后運(yùn)動(dòng)裝置5中安裝在其底板上的滾子504、直齒驅(qū)動(dòng)齒輪502和固定在底座10上的導(dǎo)軌505、齒條503的聯(lián)接，裝配形成上下一體的聯(lián)接。洗浴模塊9和終端執(zhí)行器庫(kù)及整個(gè)終端執(zhí)行器自動(dòng)更換裝置8安裝在底座10內(nèi)。圖1、圖2所示，本實(shí)用新型上電后，首先進(jìn)行系統(tǒng)校正復(fù)位，然后等待使用者選擇功能，默認(rèn)是最后一次使用的終端執(zhí)行器，使用者根據(jù)需要選擇相應(yīng)的功能，主要有搓背、指壓按摩、手掌按摩、肩部按捏、震顫按摩等多種選擇。選擇好功能之后，更換裝置即開(kāi)始自動(dòng)更換到相應(yīng)的終端執(zhí)行器，并進(jìn)入工作狀態(tài)，執(zhí)行相關(guān)功能的工作任務(wù)。在系統(tǒng)工作狀態(tài)，相應(yīng)的感應(yīng)模塊也同時(shí)工作，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)實(shí)時(shí)的反饋信號(hào)做出適應(yīng)性的調(diào)整，也可根據(jù)實(shí)際需求，實(shí)時(shí)調(diào)整到最佳的工作強(qiáng)度。本實(shí)用新型可執(zhí)行多種功能。在選擇了相關(guān)的終端執(zhí)行器7后，根據(jù)實(shí)際需求，由驅(qū)動(dòng)終端執(zhí)行器7，沿著程序算法規(guī)劃出的路徑以及速度運(yùn)動(dòng)，并同時(shí)執(zhí)行相關(guān)的功能動(dòng)作。以搓背為例，在執(zhí)行搓背功能的過(guò)程中，搓頭710沿著程序軌跡移動(dòng)，也在步進(jìn)電機(jī)801的驅(qū)動(dòng)下以合適的速度旋轉(zhuǎn)，同時(shí)沐浴液按比例與水混合，并從沐浴液噴頭905噴出到擦洗位置，從而完成搓背功能。由左右、上下、前后、旋轉(zhuǎn)裝置組成的空間定位系統(tǒng)可以采用如圖3、圖4、圖5的方式。圖6所示，為本實(shí)用新型終端執(zhí)行器自動(dòng)更換裝置及洗浴模塊的原理示意圖；圖7所示，是本實(shí)用新型終端執(zhí)行器的自動(dòng)更換裝置的六邊形定位板的示意圖，六邊形定位板是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)更換過(guò)程中準(zhǔn)確定位的重要部件之一。本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)終端執(zhí)行器7的自動(dòng)更換。因?yàn)楸緦?shí)用新型兼具搓背、按摩功能，需要的搓頭，按摩器件不同，而且實(shí)際按摩有多種手法，本實(shí)用新型通過(guò)自動(dòng)更換相應(yīng)的終端按摩執(zhí)行器7實(shí)現(xiàn)。終端執(zhí)行器7采用統(tǒng)一的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輸入，通過(guò)不同的內(nèi)部機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換為所需要的按摩動(dòng)作，如指壓按摩、手掌按摩、肩部按捏、震顫按摩、捶背等。更換時(shí)，左右移動(dòng)裝置2先將終端執(zhí)行器7移動(dòng)到至絲杠204中間，上下移動(dòng)裝置3再向下將其移動(dòng)至六邊形定位板806的定位槽上方的預(yù)定位置，然后旋轉(zhuǎn)裝置6向后將其旋轉(zhuǎn)至豎直位置，接著前后運(yùn)動(dòng)裝置5向前運(yùn)動(dòng)，將終端執(zhí)行器7送至定位槽中，此時(shí)錐柱定位銷702到達(dá)定位槽的正上方，之后上下運(yùn)動(dòng)裝置向下將終端執(zhí)行器7移至錐柱定位銷702與定位槽全接觸，此時(shí)，電磁鐵805通電，可自動(dòng)拆卸的磁扣聯(lián)軸器803聯(lián)接終端執(zhí)行器7的的鎖緊端松開(kāi)，上下運(yùn)動(dòng)裝置3向上將磁扣聯(lián)軸器803與終端執(zhí)行器7分離。同時(shí)終端執(zhí)行器7通過(guò)錐柱定位銷702與定位槽的全接觸實(shí)現(xiàn)入庫(kù)的準(zhǔn)確定位,方便下一次對(duì)準(zhǔn)安裝。卸下一個(gè)終端執(zhí)行器7后，終端執(zhí)行器庫(kù)按需求旋轉(zhuǎn)(60 n)度至所需的終端執(zhí)行器7到達(dá)磁扣聯(lián)軸器803和電磁鐵805的正下方，然后按與上述按相反的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)新的終端執(zhí)行器7的安裝。之后，回到初始位置，并繼續(xù)下一步的工作。為實(shí)現(xiàn)不同的功能需求，終端執(zhí)行器可以按需設(shè)計(jì)成不同結(jié)構(gòu)。其中，搓頭、指壓按摩器、捶背按摩器的設(shè)計(jì)可以 采用圖8、圖9、圖10的方式。
權(quán)利要求1.一種健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是主要由外殼、框板1、左右運(yùn)動(dòng)裝置2、上下運(yùn)動(dòng)裝置3、配重裝置4、前后運(yùn)動(dòng)裝置5、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置6、終端執(zhí)行器7、終端執(zhí)行器自動(dòng)更換裝置8、洗浴模塊9、底座10、雙目視覺(jué)攝像頭11、智能決策與控制部分組成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是:左右運(yùn)動(dòng)裝置2由步進(jìn)電機(jī)201、直齒小齒輪202、直齒大齒輪203、絲杠204、方形螺母205、導(dǎo)軌206、滾動(dòng)軸承207、軸承座208、安裝板209組成；步進(jìn)電機(jī)201安裝在安裝板209上，安裝板209固定安裝在配重裝置4的升降板401上；絲杠204通過(guò)兩端的兩個(gè)滾動(dòng)軸承207裝配在軸承座208上，軸承座208鑲嵌在安裝板209中；方形螺母205與絲杠204通過(guò)螺紋聯(lián)接，并同時(shí)安裝在導(dǎo)軌206中；直齒大齒輪203與絲杠204同軸固定聯(lián)接，直齒小齒輪202通過(guò)花鍵與步進(jìn)電機(jī)201的輸出軸同軸聯(lián)接，直齒小齒輪202和直齒大齒輪203相互嚙合組成減速齒輪組；步進(jìn)電機(jī)201通過(guò)減速齒輪 組驅(qū)動(dòng)絲杠204轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)方形螺母205在絲杠204上沿著導(dǎo)軌206左右移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是:上下運(yùn)動(dòng)裝置3由步進(jìn)電機(jī)301、直齒驅(qū)動(dòng)齒輪302、升降齒條303、導(dǎo)軌304、滑塊305、安裝板306組成；步進(jìn)電機(jī)301安裝在安裝板306上，安裝板306固定安裝在配種裝置4的升降板401上，直齒驅(qū)動(dòng)輪302通過(guò)花鍵與步進(jìn)電機(jī)301的輸出軸同軸聯(lián)接，并與升降齒條303嚙合，可在步進(jìn)電機(jī)301的驅(qū)動(dòng)下上下移動(dòng)，升降齒條303與導(dǎo)軌304安裝在框板I上，滑塊305固定在安裝板306上，并同時(shí)安裝在導(dǎo)軌304中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是:配重裝置4由升降板401、配重塊402、配重導(dǎo)軌403、滾動(dòng)滑輪404、滑輪支架405、曳引索406、銷軸407組成；上下兩個(gè)滾動(dòng)滑輪404通過(guò)銷軸407聯(lián)接在滑輪支架405上，滑輪支架405固定安裝在機(jī)身框架I上，曳引索406壓緊在兩個(gè)滾動(dòng)滑輪404上，類似帶輪安裝，升降板401和配重塊402分別安裝在兩滾動(dòng)滑輪404軸心連線的內(nèi)側(cè)和外側(cè)，配重塊402同時(shí)安裝在配重導(dǎo)軌403中；左右運(yùn)動(dòng)裝置2的安裝板209、上下運(yùn)動(dòng)裝置3的安裝板306和旋轉(zhuǎn)裝置6均固定安裝在升降板401上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是:前后運(yùn)動(dòng)裝置5由步進(jìn)電機(jī)501、直齒驅(qū)動(dòng)齒輪502、齒條503、滾子504、導(dǎo)軌505、銷軸506、安裝板507組成；步進(jìn)電機(jī)501固定在安裝板507上，安裝板507固定安裝在框板I上，直齒驅(qū)動(dòng)齒輪502與步進(jìn)電機(jī)501的輸出軸通過(guò)花鍵聯(lián)接并與齒條503嚙合，齒條503和導(dǎo)軌505安裝在底座10上，滾子504通過(guò)銷軸506與安裝板507聯(lián)接，并同時(shí)安裝在導(dǎo)軌505中。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是:旋轉(zhuǎn)裝置6由步進(jìn)電機(jī)601、蝸桿602、蝸輪603、軸承604、安裝板209組成；步進(jìn)電機(jī)601安裝在安裝板209上，安裝板606固定安裝在配重裝置4的升降板401上，蝸桿602通過(guò)花鍵與步進(jìn)電機(jī)601的輸出軸同軸聯(lián)接，蝸輪603與左右移動(dòng)裝置2的導(dǎo)軌206固定聯(lián)接形成轉(zhuǎn)動(dòng)體，轉(zhuǎn)動(dòng)體通過(guò)兩端的兩個(gè)軸承604與左右移動(dòng)裝置2的絲杠204同軸聯(lián)接，蝸桿603與蝸輪604相互嚙合組成具有自鎖效果的減速齒輪副，步進(jìn)電機(jī)601通過(guò)減速齒輪副驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)體轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，由于自鎖作用可以避免傾翻。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是:終端執(zhí)行器7有多種形式，主要有搓頭710、指壓按摩模塊720、捶背模塊730、手掌按摩模塊、震顫按摩模塊、肩部按捏模塊等六種基本功能模塊；終端執(zhí)行器采用統(tǒng)一的701輸入軸，外形尺寸大致相同，但內(nèi)部結(jié)構(gòu)各不相同以實(shí)現(xiàn)不同的功能，其輸入軸701與可自動(dòng)拆卸的磁扣聯(lián)軸器803同軸聯(lián)接，同時(shí)輸入軸701上緊固同軸裝配有錐柱定位銷702，錐柱定位銷702的尺寸與六邊形定位板806的定位槽尺寸相配合。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是:終端執(zhí)行器自動(dòng)更換裝置8由步進(jìn)電機(jī)801、步進(jìn)電機(jī)802、可自動(dòng)拆卸的磁扣聯(lián)軸器803、安裝板804、電磁鐵805、六邊形定位板806、終端執(zhí)行器支承卡殼807、轉(zhuǎn)動(dòng)底板808、轉(zhuǎn)軸809、蝸桿810、蝸輪分度盤811、安裝板812組成；步進(jìn)電機(jī)801安裝在與方形螺母205固定聯(lián)接的安裝板804上，隨左右移動(dòng)裝置2的方形螺母205左右運(yùn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)801的輸出軸通過(guò)可自動(dòng)拆卸的磁扣聯(lián)軸器803與終端執(zhí)行器7的輸入軸同軸聯(lián)接；電磁鐵805和步進(jìn)電機(jī)802安裝在安裝板813上，步進(jìn)電機(jī)802的輸出軸通過(guò)花鍵與蝸桿810聯(lián)接，蝸桿810安裝在安裝板813上并與蝸輪分度盤811嚙合，蝸輪分度盤811、六邊形定位板806、轉(zhuǎn)動(dòng)底板808通過(guò)轉(zhuǎn)軸809同軸聯(lián)接，轉(zhuǎn)軸809安裝和安裝板812都安裝在底座10上，6個(gè)終端執(zhí)行器支承卡殼807對(duì)稱均布固定安裝在六邊形定位板806和轉(zhuǎn)動(dòng)底板808之間，并與六邊形定位板806的定位槽 對(duì)應(yīng)，電磁鐵805的安裝位置在定位槽的上方；安裝板813、電磁鐵805、六邊形定位板806、終端執(zhí)行器支承卡殼807、轉(zhuǎn)動(dòng)底板808、轉(zhuǎn)軸809、蝸桿810、蝸輪分度盤811和多個(gè)終端執(zhí)行器7組成具有較高旋轉(zhuǎn)定位精度的旋轉(zhuǎn)分度的終端執(zhí)行器庫(kù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是:洗浴模塊9由熱水管901、冷水管902、水溫控制閥903、沐浴液稀釋器904、沐浴液噴頭905、淋浴頭906、沐浴液稀釋控制閥907、淋浴頭控制閥908、壓力泵909組成；冷水管901和熱水管902分別由自來(lái)水和熱水器接入并與水溫控制閥903相連流出合適溫度的溫水，冷水管901和熱水管902均安裝在底座上；一部分溫水流經(jīng)沐浴液稀釋控制閥907通向沐浴液稀釋器904與一定比例的沐浴液混合并在壓力 泵909的作用下從沐浴液噴頭905噴出到搓頭位置；另一部分溫水直接流經(jīng)淋浴頭控制閥908從淋浴頭906噴出。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是:智能識(shí)別系統(tǒng)采用基于雙目攝像頭11的電腦視覺(jué)識(shí)別技術(shù)；自動(dòng)路徑規(guī)劃采用的是基于超聲波無(wú)線定位的全路徑覆蓋算法。
專利摘要一種健康搓背按摩洗浴機(jī)，其特征是主要由外殼、框板1、左右運(yùn)動(dòng)裝置2、上下運(yùn)動(dòng)裝置3、配重裝置4、前后運(yùn)動(dòng)裝置5、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置6、終端執(zhí)行器7、終端執(zhí)行器自動(dòng)更換裝置8、洗浴模塊9、底座10、雙目視覺(jué)攝像頭11、智能決策與控制部分組成。集于一體，并且能根據(jù)單片機(jī)控制其智能識(shí)別、自動(dòng)規(guī)劃路徑、智能調(diào)整工作模式、自動(dòng)更換終端執(zhí)行器等，實(shí)現(xiàn)搓背、按摩、洗浴的一鍵操作。本實(shí)用新型功能集成、智能化程度高、操作簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)人性化舒適度高，實(shí)用性強(qiáng)。
文檔編號(hào)A47K7/04GK202960320SQ20122063885
公開(kāi)日2013年6月5日 申請(qǐng)日期2012年11月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月28日
發(fā)明者吳林, 朱富貴 申請(qǐng)人:朱富貴, 吳林, 羅嗣銘, 薛鵬, 辜勇