清掃機器人的制作方法
【專利摘要】清掃機器人（1）具備：主體箱體（2），其開口形成有吸入口（6）和排氣口（7）并在地面上自動行走；電動送風(fēng)機（22），其配置在主體箱體（2）內(nèi)；集塵部（30），其對通過電動送風(fēng)機（22）的驅(qū)動從吸入口（6）吸入的氣流的塵埃進行集塵；紅外線遙控器（60），其通過發(fā)出紅外線來指定主體箱體（2）的設(shè)置空間的任意位置；以及紅外線傳感器（18），其檢測由紅外線遙控器（60）指定的指示位置，清掃機器人（1）移動到紅外線傳感器（18）檢測到的指示位置和/或在向指示位置的移動中執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。
【專利說明】清掃機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在地面上自動行走的清掃機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻I中公開了現(xiàn)有的清掃機器人。該清掃機器人在俯視為大致圓形的主體箱體設(shè)有驅(qū)動輪，在地面上自動行走進行清掃。此時，為了對桌子等的下方進行清掃，主體箱體形成為高度低的薄型。在主體箱體的下表面設(shè)有用于集塵的掃起用輥刷，在主體箱體的內(nèi)部設(shè)有塵埃收納部。
[0003]另外，該現(xiàn)有的清掃機器人具備與主體箱體分體的指示裝置(遙控器)。清掃機器人從指示裝置接收自動行走模式的開始信號、停止信號等，執(zhí)行與該信號對應(yīng)的動作。
[0004]在上述構(gòu)成的清掃機器人中，在清掃運轉(zhuǎn)開始時，驅(qū)動輪和掃起用輥刷被驅(qū)動。主體箱體通過驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)而在室內(nèi)的地面上自動行走，通過掃起用輥刷從地面朝向主體箱體內(nèi)掃起塵埃。從地面被掃起的塵埃被塵埃收納部收納。
[0005]此外，該現(xiàn)有的清掃機器人能夠一邊根據(jù)來自指示裝置(遙控器)的指示自動行走一邊執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。另外，該清掃機器人能夠從指示裝置以手動的方式接受前進、后退、盤轉(zhuǎn)等指示，執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻_7] 專利文獻
[0008] 專利文獻1:特開2004 — 166968號公報(第9頁一第12頁、圖1)

【發(fā)明內(nèi)容】

_9] 發(fā)明要解決的問題
[0010]但是，為了使上述現(xiàn)有的清掃機器人移動到用戶希望的位置，必須利用指示裝置以手動的方式逐一發(fā)送前進、后退、盤轉(zhuǎn)等指示。因此存在如下問題，即，向用戶希望的位置引導(dǎo)清掃機器人非常費事，清掃占用較多時間，并且用戶有可能感到厭煩。另外，還存在超出需要消耗電力的問題。
[0011]本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供能夠容易地引導(dǎo)到用戶希望的任意位置、能夠完成效率更高的清掃運轉(zhuǎn)的清掃機器人。
[0012]用于解決問題的方案
[0013]為了解決上述問題，本發(fā)明的清掃機器人的特征在于，具備:主體箱體，其開口形成有吸入口和排氣口并在地面上自動行走；電動送風(fēng)機，其配置在上述主體箱體內(nèi)；集塵部，其對通過上述電動送風(fēng)機的驅(qū)動從上述吸入口吸入的氣流的塵埃進行集塵；指示裝置，其通過發(fā)出電磁波或者聲波來指定上述主體箱體的設(shè)置空間的任意位置；以及檢測裝置，其檢測由上述指示裝置指定的指示位置，上述清掃機器人移動到上述檢測裝置檢測到的上述指示位置執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)和/或在向上述指示位置的移動中執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。
[0014]根據(jù)該構(gòu)成，清掃機器人的主體箱體在地面上自動行走，在電動送風(fēng)機被驅(qū)動時，從在主體箱體開口形成的吸入口吸入包含塵埃的氣流。氣流所包含的塵埃被集塵部集塵。被集塵部去除了塵埃的氣流經(jīng)過電動送風(fēng)機，從在主體箱體開口的排氣口排出。在用戶通過指示裝置指定希望的位置時，檢測裝置檢測被指定的指示位置，清掃機器人自動移動到指示位置和/或在向指示位置的移動中執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。此外，此處所述的“電磁波”包括電波、紅外線、可見光線、紫外線。
[0015]另外，上述構(gòu)成的清掃機器人的特征在于，根據(jù)上述電磁波或者上述聲波的指示時間的長度而使停留在上述指示位置的時間不同。
[0016]根據(jù)該構(gòu)成，清掃機器人以與電磁波或者聲波的指示時間的長度相應(yīng)的不同時間執(zhí)行在指示位置的清掃運轉(zhuǎn)。
[0017]另外，上述構(gòu)成的清掃機器人的特征在于，上述指示裝置發(fā)出的電磁波是紅外線，上述檢測裝置是檢測紅外線的紅外線傳感器。
[0018]根據(jù)該構(gòu)成，用戶利用紅外線指定主體箱體的設(shè)置空間中的任意位置。被指定的指示位置由清掃機器人的紅外線傳感器檢測。
[0019]另外，上述構(gòu)成的清掃機器人的特征在于，具備對流經(jīng)上述排氣口的氣流釋放離子的離子發(fā)生裝置。
[0020]根據(jù)該構(gòu)成，包含離子的氣流從在主體箱體開口形成的排氣口向室內(nèi)送出。由此，清掃機器人移動到用戶利用指示裝置指定的指示位置來執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)，并且在指示位置將離子向室內(nèi)送出。
[0021]發(fā)明效果
[0022]根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)成，清掃機器人自動移動到用戶利用指示裝置指定的指示位置來執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。由此，能夠?qū)⑶鍜邫C器人容易地引導(dǎo)到用戶希望的任意位置，能夠迅速且以低耗電執(zhí)行用戶的指示位置的清掃。因此，能夠提供可以完成效率更高的清掃運轉(zhuǎn)的清掃機器人。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1是本發(fā)明的實施方式的清掃機器人的立體圖。
[0024]圖2是圖1所示的清掃機器人的主體箱體的垂直剖面?zhèn)纫晥D。
[0025]圖3是表示拆下圖2的清掃機器人的集塵部的狀態(tài)的垂直剖面?zhèn)纫晥D。
[0026]圖4是圖2所示的清掃機器人的電機單元的立體圖。
[0027]圖5是表示圖1的清掃機器人的構(gòu)成的框圖。
[0028]圖6是表示由圖1的清掃機器人進行的指示位置清掃的動作的流程圖。
【具體實施方式】
[0029]以下基于圖1?圖6說明本發(fā)明的實施方式的清掃機器人。
[0030]首先，針對本發(fā)明的實施方式的清掃機器人，用圖1?圖5說明其結(jié)構(gòu)概要并說明集塵動作。圖1是清掃機器人的立體圖，圖2是清掃機器人的主體箱體的垂直剖面?zhèn)纫晥D，圖3是表示拆下清掃機器人的集塵部的狀態(tài)的垂直剖面?zhèn)纫晥D，圖4是清掃機器人的電機單元的立體圖，圖5是表示清掃機器人的構(gòu)成的框圖。
[0031]如圖1所示，清掃機器人I具有由電池13驅(qū)動驅(qū)動輪5 (均參照圖2)來自動行走的俯視為圓形的主體箱體2。在主體箱體2的上表面設(shè)有取放集塵部30 (參照圖2)時打開關(guān)閉的蓋部3。
[0032]如圖2所示，在主體箱體2配置有從底面突出的一對驅(qū)動輪5。驅(qū)動輪5的旋轉(zhuǎn)軸配置在主體箱體2的中心線C上。在驅(qū)動輪5的兩輪向同一方向旋轉(zhuǎn)時，主體箱體2進退，向相反的方向旋轉(zhuǎn)時，主體箱體2不移動而就地繞中心線C旋轉(zhuǎn)、即盤轉(zhuǎn)。驅(qū)動輪5被行走電機51 (參照圖5)驅(qū)動。
[0033]進行清掃時，在成為移動方向的前方的主體箱體2的前部的下表面設(shè)有吸入口 6。吸入口 6通過凹設(shè)在主體箱體2的底面的凹部8的開放面面對地面F形成。在凹部8內(nèi)配置有以水平的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)刷9，在凹部8的兩側(cè)方配置有以垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷10。
[0034]在凹部8的前方設(shè)有輥狀的前輪15。在主體箱體2的后端設(shè)有包括萬向輪的后輪
16。前輪15通常與地面F脫離，旋轉(zhuǎn)刷9、驅(qū)動輪5以及后輪16與地面F接觸進行清掃。前輪15與行進路上出現(xiàn)的臺階接觸，使主體箱體2能夠容易地越過臺階。
[0035]在主體箱體2的周面的后端設(shè)有進行電池13的充電的充電端子4。主體箱體2自動行走而返回至設(shè)置在室內(nèi)的充電座40，充電端子4與設(shè)于充電座40的端子部41連接，對電池13進行充電。與商用電源連接的充電座40通常沿著室內(nèi)的側(cè)壁S設(shè)置。
[0036]在主體箱體2內(nèi)配置有對塵埃進行集塵的集塵部30。集塵部30被收納在設(shè)于主體箱體2的集塵室39內(nèi)。集塵室39形成為覆蓋四方周面和底面的隔離室，除前壁以外的各壁面被封閉。在集塵室39的前壁導(dǎo)出與凹部8連通的第I吸氣路11和配置在凹部8的上方、與后述電機單元20連通的第2吸氣路12。
[0037]集塵部30配置在主體箱體2的中心線C上，如圖3所示，能夠打開主體箱體2的蓋部3來取放。集塵部30在有底筒狀的集塵容器31的上表面安裝有具有過濾器33的上部蓋體32。上部蓋體32由可動的卡止部32a卡止到集塵容器31，能夠通過卡止部32a的操作從集塵容器31拆下。由此能夠廢棄堆積在集塵容器31的塵埃。
[0038]在集塵容器31的周面的前端開口形成流入口 34a來導(dǎo)出與第I吸氣路11連通的流入路34。在集塵容器31內(nèi)設(shè)有通過與流入路34相連并彎曲向下方引導(dǎo)氣流的流入部34b。在上部蓋體32的周面的前端開口形成流出口 35a來導(dǎo)出與第2吸氣路12連通的流出路35。
[0039]在流入口 34a和流出口 35a的周圍設(shè)有與集塵室39的前壁密接的襯墊(未圖示)。由此，收納有集塵部30的集塵室39內(nèi)被封閉。集塵室39的前壁形成為傾斜面，能夠防止由于取放集塵部30時的滑動造成的襯墊的劣化。
[0040]在主體箱體2內(nèi)的集塵室39的后方上部配置有擁有后述CPU14a (參照圖5)的控制基板14。在控制基板14設(shè)有包括控制清掃機器人I的各部的CPU14a的控制電路。在集塵室39的后方的下部配置有裝拆自如的電池13。電池13經(jīng)由充電端子4從充電座40充電，對控制基板14供給電力，對驅(qū)動輪5、旋轉(zhuǎn)刷9、側(cè)刷10以及電動送風(fēng)機22等的各電機部供給電力。
[0041]在主體箱體2的前部配置有電機單元20。電機單元20如圖4所示具備樹脂成形品殼體21和收納在殼體21內(nèi)的電動送風(fēng)機22。電動送風(fēng)機22由被電機外殼22a覆蓋的潤輪風(fēng)扇形成。[0042]在電動送風(fēng)機22的電機外殼22a的軸向的一端開口形成吸氣口(未圖不)，在周面的2個部位開口形成排氣口(未圖示)。在殼體21的前表面，設(shè)有與電機外殼22a的吸氣口相對并且與第2吸氣路12連通的開口部23。在殼體21的電動送風(fēng)機22的兩側(cè)方設(shè)有與電機外殼22a的各排氣口分別連通的第I排氣路24a和第2排氣路24b。第I排氣路24a、第2排氣路24b與設(shè)置在主體箱體2的上表面的排氣口 7 (參照圖2和圖3)連通。排氣口7在相對于主體箱體2的前后方向形成直角的橫向延伸。
[0043]在第I排氣路24a配置有具有一對電極(未圖示)的離子發(fā)生裝置25。對離子發(fā)生裝置25的電極施加包括交流波形或者脈沖波形的電壓，通過電極的電暈放電生成的離子向第I排氣路24a、即電動送風(fēng)機22和排氣口 7之間的排氣流路釋放。
[0044]對一方電極施加正電壓，由電暈放電生成的氫離子與空氣中的水分結(jié)合產(chǎn)生主要包括H+(H2O)m的正離子。對另一方電極施加負電壓，由電暈放電生成的氧離子與空氣中的水分結(jié)合產(chǎn)生主要包括02—(H2O)n的負離子。其中，m、η是任意的自然數(shù)。H+ (H2O)m和02—(Η20) η在空氣中的浮游菌、臭味成分的表面凝集并包圍它們。
[0045]并且，如式(I)?(3)所示，通過碰撞使作為活性種的[.0Η](輕自由基)、Η202 (過氧化氫)在微生物等的表面上凝集生成來破壞浮游菌、臭味成分。其中，m’、n’是任意的自然數(shù)。因此，能夠通過產(chǎn)生正離子和負離子并將它們從排氣口 7送出來進行室內(nèi)的除菌和除臭。
[0046]H.(H2O) m + O2 — (H2O) η —.0H + 1/202 + (m + n) H20...(I)
[0047]H+(H2O)m 十 H+(H2O)m，+O2 (H2O)n+02 (H2O)η’
[0048]— 2.0H + O2+ (m + m’ + η + η’)H2O*..(2)
[0049]H+(H2O) m 十 H+(H2O) m，+O2 (H2O) n+02 (H2O) n’
[0050]— H202+02+ (m 十 m’ 十 n 十 n’)H2O*..(3)
[0051]在此，控制基板14為了進行清掃機器人I整體的動作控制，包括圖5所示的CPU14a、其它未圖示的電子部件。CPU14a是中央運算處理裝置，基于被存儲、輸入到存儲部17等的程序、數(shù)據(jù)控制電動送風(fēng)機22、離子發(fā)生裝置25、行走電機51等構(gòu)成要素來實現(xiàn)一系列的清掃運轉(zhuǎn)、離子送出運轉(zhuǎn)。另外，CPU14a從操作面板(未圖示)接受由用戶進行的清掃機器人I的動作的條件設(shè)定，將該條件設(shè)定存儲于存儲部17等。
[0052]此外，清掃機器人I分別具備用于驅(qū)動電動送風(fēng)機22的電機驅(qū)動器22a、用于驅(qū)動行走電機51的電機驅(qū)動器51a。CPU14a對電機驅(qū)動器22a和電機驅(qū)動器51a分別發(fā)送控制信號，使電動送風(fēng)機22和行走電機51驅(qū)動。
[0053]另外，清掃機器人I具備用于檢測在主體箱體2周邊被照射的紅外線的紅外線傳感器18。紅外線傳感器18是例如縱向256像素X橫向256像素的量子型紅外線傳感器，為了組裝到例如具有透鏡等的攝像機來檢測主體箱體2外部的紅外線而配置在裝置外殼的附近。CPU14a經(jīng)由控制單元18a與紅外線傳感器18連接，基于從紅外線傳感器18得到的輸出獲得與在主體箱體2的外部周邊照射的紅外線有關(guān)的信息。
[0054]另外，清掃機器人I如圖1和圖5所示，具備與主體箱體2分體的紅外線遙控器60。紅外線遙控器60在用戶按下照射按鈕60a時從未圖示的照射部向外部發(fā)出紅外線。紅外線遙控器60是通過發(fā)出紅外線來指定主體箱體2的設(shè)置空間的任意位置的指示裝置。并且，設(shè)于主體箱體2的紅外線傳感器18是檢測被紅外線遙控器60指定的指示位置的檢測裝置。在用紅外線遙控器60指定主體箱體2的設(shè)置空間中的清掃的指示位置時，清掃機器人I自動行走而移動到紅外線傳感器18檢測到的指示位置，執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。另外，清掃機器人I在向指示位置的移動中一邊自動行走一邊執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。
[0055]在上述構(gòu)成的清掃機器人I中，在指示清掃運轉(zhuǎn)時，電動送風(fēng)機22、離子發(fā)生裝置25、驅(qū)動輪5、旋轉(zhuǎn)刷9以及側(cè)刷10被驅(qū)動。由此，主體箱體2的旋轉(zhuǎn)刷9、驅(qū)動輪5以及后輪16與地面F接觸而在規(guī)定的范圍內(nèi)自動行走，從吸入口 6吸入包含地面F的塵埃的氣流。此時，通過旋轉(zhuǎn)刷9的旋轉(zhuǎn)，使地面F上的塵埃被掃起并被導(dǎo)入凹部8內(nèi)。另外，通過側(cè)刷10的旋轉(zhuǎn)，使吸入口 6的側(cè)方的塵埃被導(dǎo)入吸入口 6。
[0056]從吸入口 6吸入的氣流如箭頭Al所示在第I吸氣路11向后方流通，經(jīng)由流入口34a流入集塵部30。流入到集塵部30的氣流被過濾器33捕獲收集塵埃，經(jīng)由流出口 35a從集塵部30流出。由此，塵埃集中并堆積在集塵容器31內(nèi)。從集塵部30流出的氣流如箭頭A2所示在第2吸氣路12向前方流通，經(jīng)由開口部23流入電機單元20的電動送風(fēng)機22。
[0057]經(jīng)過電動送風(fēng)機22的氣流在第I排氣路24a和第2排氣路24b流通。在流經(jīng)第I排氣路24a的氣流中包含離子發(fā)生裝置25所釋放的離子。并且，從設(shè)于主體箱體2的上表面的排氣口 7如箭頭A3所示向上方后方沿傾斜方向排出包含離子的氣流。由此，進行室內(nèi)的清掃，并且在自動行走的主體箱體2的排氣中包含的離子遍及室內(nèi)而進行室內(nèi)的除菌、除臭。此時，從排氣口 7向上方排氣，因此，能夠防止地面F的塵埃被卷起而提高室內(nèi)的清潔度。
[0058]此外，清掃機器人I除了如上所述能夠同時執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)和離子送出運轉(zhuǎn)以外，還能夠各自單獨地執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)和離子送出運轉(zhuǎn)。
[0059]另外，在使驅(qū)動輪5的兩輪向相互相反的方向旋轉(zhuǎn)時，主體箱體2以中心線C為中心旋轉(zhuǎn)而改變方向、盤轉(zhuǎn)。由此，能夠在整個希望的范圍內(nèi)使主體箱體2自動行走并且避開障礙物而自動行走。此外，還可以使驅(qū)動輪5的兩輪相對于前進時反轉(zhuǎn)而使主體箱體2后退。
[0060]在清掃結(jié)束時，主體箱體2自動行走而返回至充電座40。由此，充電端子4與端子部41連接，電池13被充電。
[0061]并且，在用戶通過紅外線遙控器60指定清掃的指示位置時，清掃機器人I自動行走并移動到紅外線傳感器18檢測到的指示位置、執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。另外，根據(jù)設(shè)定，清掃機器人I還能夠在向指示位置的移動中一邊自動行走一邊執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。
[0062]接著，按照圖6所示的流程說明由清掃機器人I進行的指示位置的清掃動作。圖6是表示由清掃機器人I進行的指示位置的清掃動作的流程圖。
[0063]在清掃機器人I的運轉(zhuǎn)開始時(圖6的開始)，CPU14a 一邊使主體箱體2行走來執(zhí)行清掃和離子送出，一邊經(jīng)由控制單元18a使紅外線傳感器18工作(圖6的步驟# 101)。然后，判斷紅外線傳感器18是否檢測到紅外線(步驟# 102)。在紅外線傳感器18沒有檢測到紅外線的情況下(步驟# 102的否)，返回步驟# 101而繼續(xù)由紅外線傳感器18進行紅外線檢測。
[0064]在紅外線傳感器18檢測到紅外線的情況下(步驟# 102的是)，CPU14a判斷檢測到的紅外線是否是規(guī)定閾值以上的強度(步驟# 103)。此外，關(guān)于紅外線強度的閾值被預(yù)先確定并存儲于存儲部17等。[0065]在紅外線傳感器18沒有檢測到規(guī)定閾值以上的強度的紅外線的情況下(步驟
#103的否)，CPU14a判斷為沒有檢測到從紅外線遙控器60發(fā)出的紅外線(非檢測)(步驟
#104)。
[0066]并且，判斷清掃機器人I是否是移動中(步驟# 105)。在清掃機器人I是停止中的情況下(步驟# 105的否)，返回步驟# 101而繼續(xù)由紅外線傳感器18進行紅外線檢測。另一方面，在清掃機器人I是移動中的情況下(步驟# 105的是)，使主體箱體2停止(結(jié)束移動)(步驟# 106)后，返回步驟# 101而繼續(xù)由紅外線傳感器18進行紅外線檢測。
[0067]在步驟# 103中，在紅外線傳感器18檢測到規(guī)定閾值以上的強度的紅外線的情況下(步驟# 103的是)，CPU14a判斷為檢測到從紅外線遙控器60發(fā)出的紅外線(步驟# 107)。
[0068]并且，CPU 14a經(jīng)由電機驅(qū)動器51a控制行走電機51，使主體箱體2自動行走并移動到指示位置(步驟# 108)。接著，清掃機器人I在指示位置執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)(步驟# 109)。
[0069]在指示位置的清掃運轉(zhuǎn)中，例如清掃機器人I 一邊驅(qū)動電動送風(fēng)機22 —邊使驅(qū)動輪5的兩輪向相反的方向旋轉(zhuǎn)使主體箱體2不移動而就地繞中心線C盤轉(zhuǎn)。當該清掃運轉(zhuǎn)執(zhí)行預(yù)先確定的固定時間后，則停止清掃運轉(zhuǎn)，返回步驟# 101而再次開始由紅外線傳感器18進行紅外線檢測。
[0070]此外，根據(jù)設(shè)定，還能夠在向指示位置的移動中一邊自動行走一邊執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。另外，為了在由紅外線遙控器60指定的指示位置執(zhí)行清掃而停留的時間，除了如上所述設(shè)為預(yù)先確定的固定時間以外，還可以設(shè)為根據(jù)紅外線的指示時間的長度而使停留在指示位置的時間不同。而且，也可以設(shè)為在指示位置停留的時間單獨執(zhí)行離子送出運轉(zhuǎn)。
[0071]另外，關(guān)于由紅外線遙控器60指定的指示位置，除了如上所述設(shè)為I處以外，還可以連續(xù)地指定多個指示位置來執(zhí)行在將各指示位置之間連接的路徑上的清掃。而且，也可以設(shè)為指定3處以上的指示位置來執(zhí)行被指示位置包圍的區(qū)域內(nèi)的清掃。并且，也可以設(shè)為由紅外線遙控器60持續(xù)照射指定了指示位置時的紅外線并使該紅外線移動，使清掃機器人I一邊追隨該紅外線一邊執(zhí)行清掃。
[0072]如上所述，清掃機器人I具備:紅外線遙控器60，其通過發(fā)出紅外線來指定主體箱體2的設(shè)置空間的任意位置；以及紅外線傳感器18，其檢測由紅外線遙控器60指定的指示位置，清掃機器人I移動到紅外線傳感器18檢測到的指示位置來執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。即，在用戶通過紅外線遙控器60指定希望的位置時，紅外線傳感器18檢測被指定的指示位置，清掃機器人I自動移動到指示位置和/或在向指示位置的移動中執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。由此，能夠解決在用戶希望的指示位置的清掃費事且占用較多時間，或者用戶感到不快的問題。另外，能夠抑制針對清掃而超過需要地消耗電力。
[0073]另外，由于清掃機器人I根據(jù)紅外線的指示時間的長度而使停留在指示位置的時間不同，因此，以與指示時間的長度相應(yīng)的不同的時間執(zhí)行指示位置的清掃運轉(zhuǎn)。因此，能使在用戶希望的任意位置的清掃執(zhí)行希望的任意時間。
[0074]另外，用于使清掃機器人I移動到指示位置來執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)的指示裝置是發(fā)出紅外線的紅外線遙控器60，指示位置的檢測裝置是檢測紅外線的紅外線傳感器18。因此，用戶能夠利用更簡單的處理方法來將所希望的任意位置指定為清掃的指示位置。
[0075]另外，清掃機器人I具備對流經(jīng)排氣口 7的氣流釋放離子的離子發(fā)生裝置25，因此，清掃機器人I移動到用戶通過紅外線遙控器60指定的指示位置來執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)，并且在指示位置向室內(nèi)送出離子。因此，能夠在用戶所指定的指示位置自動執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)，而且還能夠在指示位置自動執(zhí)行離子送出運轉(zhuǎn)。
[0076]并且，根據(jù)本發(fā)明的上述實施方式的構(gòu)成，清掃機器人I自動移動到用戶通過紅外線遙控器60指定的指示位置來執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。由此，能夠?qū)⑶鍜邫C器人I容易地引導(dǎo)到用戶希望的任意位置，能夠迅速且以低耗電來執(zhí)行用戶的指示位置的清掃。因此，能夠提供可以完成效率更高的清掃運轉(zhuǎn)的清掃機器人I。
[0077]以上關(guān)于本發(fā)明的實施方式進行了說明，但本發(fā)明的范圍不限于此，能夠在不脫離發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)加以各種變更來實施。
[0078]例如，在上述實施方式中設(shè)為紅外線遙控器60的指示裝置不限于發(fā)出紅外線的裝置，也可以是發(fā)出電波、可見光線、紫外線等其它電磁波、聲波的裝置。
[0079]工業(yè)h的可利用件
[0080]根據(jù)本發(fā)明，能夠應(yīng)用于在地面上自動行走的清掃機器人。
[0081]附圖標記說明
[0082]I 清掃機器人
[0083]2 主體箱體
[0084]5 驅(qū)動輪
[0085]6 吸入 口
[0086]7 排氣 口
[0087]8 凹部
[0088]9 旋轉(zhuǎn)刷
[0089]10 偵_」
[0090]11 第I吸氣路
[0091]12 第2吸氣路
[0092]13 電池
[0093]14 控制基板
[0094]14a CPU
[0095]17 存儲部
[0096]18 紅外線傳感器(檢測裝置)
[0097]20 電機單元
[0098]21 殼體
[0099]22 電動送風(fēng)機
[0100]23 開口部
[0101]24a 第I排氣路
[0102]24b 第2排氣路
[0103]25 離子發(fā)生裝置
[0104]30 集塵部
[0105]31 集塵容器
[0106]51 行走電機
[0107]60 紅外線遙控器(指示裝置)
【權(quán)利要求】
1.一種清掃機器人，其特征在于， 具備:主體箱體，其開口形成有吸入口和排氣口并在地面上自動行走； 電動送風(fēng)機，其配置在上述主體箱體內(nèi)； 集塵部，其對通過上述電動送風(fēng)機的驅(qū)動從上述吸入口吸入的氣流的塵埃進行集塵； 指示裝置，其通過發(fā)出電磁波或者聲波來指定上述主體箱體的設(shè)置空間的任意位置；以及 檢測裝置，其檢測由上述指示裝置指定的指示位置， 上述清掃機器人移動到上述檢測裝置檢測到的上述指示位置執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)和/或在向上述指示位置的移動中執(zhí)行清掃運轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃機器人，其特征在于， 根據(jù)上述電磁波或者上述聲波的指示時間的長度而使停留在上述指示位置的時間不同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的清掃機器人，其特征在于， 上述指示裝置發(fā)出的電磁波是紅外線，上述檢測裝置是檢測紅外線的紅外線傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?權(quán)利要求3中的任一項所述的清掃機器人，其特征在于， 具備對流經(jīng)上述排氣口的氣流釋放離子的離子發(fā)生裝置。
【文檔編號】A47L9/28GK103857318SQ201280049731
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2012年9月3日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月14日
【發(fā)明者】坪井雅倫 申請人:夏普株式會社