清潔機(jī)器人及其控制方法
【專利摘要】一種清潔機(jī)器人及其控制方法包括在地板上行進(jìn)的機(jī)身，以及安裝在機(jī)身的左右側(cè)以從機(jī)身的內(nèi)部伸出到外部并選擇性地執(zhí)行清潔的第一副清潔工具和第二副清潔工具。當(dāng)在檢測(cè)到障礙物的條件下機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)的插入。當(dāng)在行進(jìn)期間機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)根據(jù)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向使副清潔工具的側(cè)刷插入到機(jī)身中，從而防止與障礙物碰撞。
【專利說(shuō)明】清潔機(jī)器人及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]—個(gè)或多個(gè)實(shí)施例涉及提高清潔效率的清潔機(jī)器人(cleaning robot)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]一般地，清潔機(jī)器人在沒(méi)有用戶操作的情況下自動(dòng)地在待清潔區(qū)域中四處行進(jìn)的同時(shí)從地板吸取外來(lái)物質(zhì)，例如灰塵，從而自動(dòng)地清潔待清潔區(qū)域。
[0003]清潔機(jī)器人可包括主清潔工具和副清潔工具，主清潔工具去除累積在清潔機(jī)器人的機(jī)身下的灰塵，副清潔工具可形成在機(jī)身的兩側(cè)并且可向外伸出以清潔存在障礙物的區(qū)域或者利用主清潔工具不易清潔的區(qū)域，例如鄰近墻面的區(qū)域。
[0004]清潔機(jī)器人可以在根據(jù)預(yù)定的行進(jìn)模式行進(jìn)的同時(shí)利用主清潔工具和副清潔工具重復(fù)清潔操作。此時(shí)，清潔機(jī)器人可通過(guò)經(jīng)由各種傳感器感測(cè)位于清潔區(qū)域內(nèi)的障礙物或墻壁并且基于感測(cè)結(jié)果控制路徑移動(dòng)和清潔操作來(lái)執(zhí)行清潔。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明的一個(gè)方面提供一種清潔機(jī)器人及其控制方法，當(dāng)在清潔機(jī)器人為了障礙物追蹤而行進(jìn)期間機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)，該清潔機(jī)器人及其控制方法可控制設(shè)在第一副清潔工具和第二副清潔工具中與機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)上的側(cè)臂的插入。
[0006]一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例涉及清潔機(jī)器人及其控制方法，其在障礙物追蹤期間可基于與障礙物的距離來(lái)控制主清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度和副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0007]—個(gè)或多個(gè)實(shí)施例涉及清潔機(jī)器人及其控制方法，其可通過(guò)判斷副清潔工具的側(cè)臂的堵塞的可能性和堵塞的發(fā)生來(lái)控制機(jī)身的位置的移動(dòng)。
[0008]一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例涉及清潔機(jī)器人及其控制方法，其可基于與限制清潔機(jī)器人移動(dòng)到限制進(jìn)入?yún)^(qū)域中的虛擬防護(hù)裝置的通信來(lái)控制設(shè)在副清潔工具上的側(cè)臂的插入。
[0009]一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例涉及清潔機(jī)器人及其控制方法，其在清潔完成時(shí)可基于電池的電力量來(lái)控制主清潔工具的主刷的旋轉(zhuǎn)和副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)并且控制副清潔工具的側(cè)臂的插入。
[0010]一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例涉及清潔機(jī)器人及其控制方法，其可手動(dòng)或自動(dòng)地執(zhí)行測(cè)試模式以判斷副清潔工具是否異常。
[0011]通過(guò)一種清潔機(jī)器人的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可克服前述問(wèn)題和/或可實(shí)現(xiàn)其他方面，該清潔機(jī)器人可包括:在地板上行進(jìn)的機(jī)身；檢測(cè)機(jī)身周圍的障礙物的障礙物檢測(cè)器；安裝在機(jī)身上、被配置為從機(jī)身的內(nèi)部伸出或插入到機(jī)身的內(nèi)部中的至少一個(gè)副清潔工具；以及控制器，該控制器在檢測(cè)到障礙物時(shí)控制至少一個(gè)副清潔工具的操作以使至少一個(gè)副清潔工具從機(jī)身伸出，并且在檢測(cè)到障礙物并且機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)控制至少一個(gè)副清潔工具的操作以將至少一個(gè)副清潔工具插入到機(jī)身中。
[0012]控制器可控制所述至少一個(gè)副清潔工具之中的以機(jī)身的前表面為基準(zhǔn)位于機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的操作，以使得位于旋轉(zhuǎn)方向上的該副清潔工具可被插入到機(jī)身中。
[0013]控制器可判斷位于旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具是否從機(jī)身伸出，當(dāng)位于旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具從機(jī)身伸出時(shí)可將位于旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具插入到機(jī)身中，而當(dāng)位于旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具被插入到機(jī)身中時(shí)可維持位于旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的插入。
[0014]至少一個(gè)副清潔工具中的每一個(gè)可包括安裝在機(jī)身上以從機(jī)身的內(nèi)部伸出或插入到機(jī)身的內(nèi)部中的側(cè)臂、旋轉(zhuǎn)側(cè)臂的臂電機(jī)、可旋轉(zhuǎn)地安裝在側(cè)臂上的側(cè)刷、以及旋轉(zhuǎn)側(cè)刷的刷電機(jī)。
[0015]至少一個(gè)副清潔工具可包括位于機(jī)身的左側(cè)的第一副清潔工具和位于機(jī)身的右側(cè)的第二副清潔工具。
[0016]控制器在機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向是向左方向時(shí)可控制第一副清潔工具的臂電機(jī)以使得第一副清潔工具的側(cè)臂被插入到機(jī)身中，并且在機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向是向右方向時(shí)可控制第二副清潔工具的臂電機(jī)以使得第二副清潔工具的側(cè)臂被插入到機(jī)身中。
[0017]當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，控制器可控制第一副清潔工具的臂電機(jī)和第二副清潔工具的臂電機(jī)以使得第一副清潔工具和第二副清潔工具可從機(jī)身伸出。
[0018]控制器可判斷障礙物的位置，當(dāng)障礙物的位置位于機(jī)身的左邊時(shí)可控制第一副清潔工具的臂電機(jī)以使得第一副清潔工具的側(cè)臂可從機(jī)身伸出，而當(dāng)障礙物的位置位于機(jī)身的右邊時(shí)可控制第二副清潔工具的臂電機(jī)以使得第二副清潔工具的側(cè)臂可從機(jī)身伸出。
[0019]控制器可判斷障礙物的位置，并且當(dāng)障礙物的位置位于機(jī)身的前面時(shí)，可控制第一副清潔工具的臂電機(jī)和第二副清潔工具的臂電機(jī)以使得第一副清潔工具和第二副清潔工具可從機(jī)身伸出。
[0020]控制器在控制至少一個(gè)副清潔工具的伸出期間可以使臂電機(jī)在第一方向上按指定的角度旋轉(zhuǎn)直到第一目標(biāo)角度，并且在控制至少一個(gè)副清潔工具的插入期間可以使臂電機(jī)在第二方向上按指定的角度旋轉(zhuǎn)直到第二目標(biāo)角度。
[0021]在機(jī)身旋轉(zhuǎn)期間，控制器可相應(yīng)于障礙物檢測(cè)信號(hào)確認(rèn)與障礙物的距離，并且可基于所確認(rèn)的距離來(lái)控制至少一個(gè)副清潔工具的插入并且可調(diào)整機(jī)身的旋轉(zhuǎn)速度。
[0022]控制器在控制至少一個(gè)副清潔工具的伸出期間可增大至少一個(gè)伸出的副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0023]清潔機(jī)器人還可包括安裝在機(jī)身的下表面上以執(zhí)行清潔的主清潔工具，其中控制器在增大至少一個(gè)副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度期間可增大主清潔工具的主刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0024]清潔機(jī)器人還可包括通信器，用于與引導(dǎo)機(jī)身的行進(jìn)的虛擬防護(hù)裝置通信，其中當(dāng)通信器接收到虛擬防護(hù)信號(hào)時(shí)，控制器可控制至少一個(gè)副清潔工具以使得至少一個(gè)副清潔工具可被插入到機(jī)身中。
[0025]控制器可判斷清潔是否已完成，并且當(dāng)清潔已完成時(shí)可將至少一個(gè)副清潔工具的側(cè)臂插入到機(jī)身中并且可旋轉(zhuǎn)至少一個(gè)副清潔工具的側(cè)刷。
[0026]清潔機(jī)器人還可包括用戶接口，用于接收關(guān)于測(cè)試至少一個(gè)副清潔工具是否異常的測(cè)試模式的命令并且輸出測(cè)試模式的結(jié)果，并且當(dāng)通過(guò)用戶接口輸入關(guān)于測(cè)試模式的命令時(shí)，控制器可控制至少一個(gè)副清潔工具的伸出和插入中的至少一者并且可基于在至少一個(gè)副清潔工具被操作時(shí)生成的信號(hào)來(lái)判斷至少一個(gè)副清潔工具是否異常。
[0027]在機(jī)身的行進(jìn)開(kāi)始之前，控制器可執(zhí)行測(cè)試至少一個(gè)副清潔工具是否異常的測(cè)試模式。
[0028]清潔機(jī)器人還可包括開(kāi)關(guān)，該開(kāi)關(guān)在至少一個(gè)副清潔工具被插入到機(jī)身中時(shí)被接通，并且在至少一個(gè)副清潔工具被從機(jī)身伸出時(shí)被關(guān)斷，并且控制器可基于從開(kāi)關(guān)發(fā)送的接通/關(guān)斷信號(hào)來(lái)判斷至少一個(gè)副清潔工具是否異常。
[0029]清潔機(jī)器人還可包括姿態(tài)檢測(cè)器，用于檢測(cè)與機(jī)身的姿態(tài)和位置的改變相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量，并且在機(jī)身的行進(jìn)期間檢測(cè)到障礙物的條件下，控制器可通過(guò)將與機(jī)身的行進(jìn)相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)移動(dòng)量與檢測(cè)到的移動(dòng)量相比較來(lái)判斷是否發(fā)生了障礙物堵塞至少一個(gè)副清潔工具，并且可在發(fā)生了障礙物堵塞至少一個(gè)副清潔工具時(shí)控制機(jī)身的移動(dòng)和至少一個(gè)副清潔工具的插入。
[0030]一種清潔機(jī)器人的控制方法的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可克服前述問(wèn)題和/或可實(shí)現(xiàn)其他方面，該清潔機(jī)器人可具有機(jī)身、安裝在機(jī)身的下表面上的主清潔工具、以及安裝在機(jī)身的左右側(cè)表面上以從機(jī)身的內(nèi)部伸出或插入到機(jī)身的內(nèi)部中的第一副清潔工具和第二副清潔工具。該控制方法可包括:檢測(cè)障礙物；當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，使第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)伸出到機(jī)身的外部；以及當(dāng)檢測(cè)到障礙物并且機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)，判斷機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向并且將安裝在所判斷的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具插入到機(jī)身中。
[0031]安裝在所判斷的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的插入可包括:當(dāng)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向是向左方向時(shí)，判斷第一副清潔工具是否處于插入狀態(tài)，當(dāng)?shù)谝桓鼻鍧嵐ぞ咛幱诓迦霠顟B(tài)時(shí)維持第一副清潔工具的插入，而當(dāng)?shù)谝桓鼻鍧嵐ぞ咛幱谏斐鰻顟B(tài)時(shí)將第一副清潔工具插入到機(jī)身中；以及當(dāng)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向是向右方向時(shí)，判斷第二副清潔工具是否處于插入狀態(tài)，當(dāng)?shù)诙鼻鍧嵐ぞ咛幱诓迦霠顟B(tài)時(shí)維持第二副清潔工具的插入，而當(dāng)?shù)诙鼻鍧嵐ぞ咛幱谏斐鰻顟B(tài)時(shí)將第二副清潔工具插入到機(jī)身中。
[0032]第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)的伸出可包括:判斷第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)是否處于伸出狀態(tài)；當(dāng)?shù)谝桓鼻鍧嵐ぞ吆偷诙鼻鍧嵐ぞ咧械闹辽僖粋€(gè)處于伸出狀態(tài)時(shí)維持第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)的伸出；以及當(dāng)?shù)谝桓鼻鍧嵐ぞ吆偷诙鼻鍧嵐ぞ咧械闹辽僖粋€(gè)處于插入狀態(tài)時(shí)使第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)從機(jī)身伸出。
[0033]第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)的伸出可包括旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)以使第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)的側(cè)臂在第一方向上按指定的角度旋轉(zhuǎn)直到第一目標(biāo)角度。
[0034]安裝在所判斷的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的插入可包括旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)以使安裝在所判斷的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的側(cè)臂在第二方向上按指定的角度旋轉(zhuǎn)直到第二目標(biāo)角度。
[0035]第一目標(biāo)角度和第二目標(biāo)角度可具有相同的角位移。
[0036]控制方法還可包括當(dāng)副清潔工具的插入完成時(shí)初始化第一目標(biāo)角度和第二目標(biāo)角度。
[0037]控制方法還可包括:當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，執(zhí)行障礙物追蹤，在該障礙物追蹤中機(jī)身追蹤障礙物；以及當(dāng)障礙物追蹤完成時(shí)，將第一副清潔工具和第二副清潔工具的伸出狀態(tài)維持預(yù)定的時(shí)間。
[0038]控制方法還可包括:確認(rèn)障礙物的位置；當(dāng)確認(rèn)障礙物位于機(jī)身的前面時(shí)使第一副清潔工具和第二副清潔工具從機(jī)身伸出；當(dāng)確定機(jī)身追蹤障礙物的障礙物追蹤時(shí)，確定障礙物追蹤方向；確定機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，以使得機(jī)身可在所確定的障礙物追蹤方向上行進(jìn)；將位于機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具插入到機(jī)身中；以及當(dāng)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)完成時(shí)使插入的副清潔工具從機(jī)身伸出。
[0039]控制方法還可包括:當(dāng)未檢測(cè)到障礙物時(shí)，將第一副清潔工具和第二副清潔工具的側(cè)臂插入到機(jī)身中并且旋轉(zhuǎn)第一副清潔工具和第二副清潔工具的側(cè)刷。
[0040]將安裝在所判斷的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的插入到機(jī)身中可包括:當(dāng)機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)，基于障礙物檢測(cè)信號(hào)檢測(cè)與障礙物的距離；將檢測(cè)到的距離與指定的距離相比較；當(dāng)檢測(cè)到的距離超過(guò)指定的距離時(shí)，在調(diào)整機(jī)身的旋轉(zhuǎn)速度的同時(shí)控制副清潔工具的插入；以及當(dāng)檢測(cè)到的距離不超過(guò)指定的距離時(shí)，停止機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，將副清潔工具插入到機(jī)身中，并且在副清潔工具的插入完成之后再旋轉(zhuǎn)機(jī)身。
[0041]控制方法還可包括:當(dāng)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)完成時(shí)，判斷從機(jī)身的旋轉(zhuǎn)完成的時(shí)間點(diǎn)起是否經(jīng)過(guò)了指定的時(shí)間；以及當(dāng)經(jīng)過(guò)了指定的時(shí)間時(shí)，使插入的副清潔工具從機(jī)身伸出。
[0042]控制方法還可包括增大安裝在與旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上的副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0043]控制方法還可包括增大安裝在機(jī)身的下表面上的主清潔工具的主刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0044]控制方法還可包括當(dāng)機(jī)身追蹤障礙物的障礙物追蹤完成時(shí)，使副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度返回到其原始速度。
[0045]控制方法還可包括:確認(rèn)是否接收到來(lái)自引導(dǎo)機(jī)身的行進(jìn)的虛擬引導(dǎo)裝置的信號(hào)；以及當(dāng)接收到來(lái)自虛擬引導(dǎo)裝置的信號(hào)時(shí)，控制第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)以使得第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)被插入到機(jī)身中。
[0046]控制方法還可包括:判斷清潔是否已完成；當(dāng)清潔已完成時(shí)，將第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)的側(cè)臂插入到機(jī)身中；使第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)的側(cè)刷旋轉(zhuǎn)；以及執(zhí)行機(jī)身與充電站的對(duì)接。
[0047]執(zhí)行機(jī)身與充電站的對(duì)接可包括:確認(rèn)電池的電力量；將所確認(rèn)的電池的電力量與參考量相比較；當(dāng)所確認(rèn)的電池的電力量低于參考量時(shí)，停止主清潔工具的操作；以及當(dāng)所確認(rèn)的電池的電力量不低于參考量時(shí)，維持主清潔工具的操作。
[0048]控制方法還可包括當(dāng)所確認(rèn)的電池的電力量低于參考量時(shí)減小第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0049]控制方法還可包括:判斷是否向用戶接口輸入了測(cè)試模式；當(dāng)輸入了測(cè)試模式時(shí)使第一副清潔工具和第二副清潔工具從機(jī)身伸出；通過(guò)確認(rèn)當(dāng)?shù)谝桓鼻鍧嵐ぞ吆偷诙鼻鍧嵐ぞ邚臋C(jī)身伸出時(shí)生成的模數(shù)轉(zhuǎn)換信號(hào)來(lái)判斷第一副清潔工具和第二副清潔工具是否異常；以及向用戶接口輸出第一副清潔工具和第二副清潔工具的異?；蛘！?br> [0050]控制方法還可包括:當(dāng)向用戶接口輸入清潔命令時(shí)，在機(jī)身行進(jìn)之前，使第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)從機(jī)身伸出；通過(guò)確認(rèn)當(dāng)?shù)谝桓鼻鍧嵐ぞ吆偷诙鼻鍧嵐ぞ咧械闹辽僖粋€(gè)從機(jī)身伸出時(shí)生成的模數(shù)字轉(zhuǎn)換信號(hào)來(lái)判斷第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)是否異常；以及向用戶接口輸出第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)的異?；蛘！?br> [0051]控制方法還可包括:當(dāng)向用戶接口輸入清潔命令時(shí)，在機(jī)身行進(jìn)之前，使第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)從機(jī)身伸出；當(dāng)?shù)谝桓鼻鍧嵐ぞ吆偷诙鼻鍧嵐ぞ咧械闹辽僖粋€(gè)從機(jī)身伸出時(shí)，通過(guò)確認(rèn)是否從設(shè)在第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)上的開(kāi)關(guān)接收到關(guān)斷信號(hào)，來(lái)判斷第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)是否異常；以及向用戶接口輸出第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)的異?；蛘?。
[0052]控制方法還可包括:當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，檢測(cè)機(jī)身的移動(dòng)量；將與機(jī)身的行進(jìn)相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)移動(dòng)量與檢測(cè)到的移動(dòng)量相比較；當(dāng)目標(biāo)移動(dòng)量和檢測(cè)到的移動(dòng)量不同時(shí)，判斷障礙物堵塞了第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)；基于障礙物所位于的方向確定機(jī)身的移動(dòng)方向；控制機(jī)身在所確定的移動(dòng)方向上的移動(dòng)；以及將第一副清潔工具和第二副清潔工具中的至少一個(gè)插入到機(jī)身中。
[0053]控制方法還可包括:當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，確認(rèn)與障礙物的距離；以及當(dāng)所確認(rèn)的距離不超過(guò)指定的距離時(shí)，將第一副清潔工具和第二副清潔工具插入到機(jī)身中。
[0054]一種清潔機(jī)器人的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可克服前述問(wèn)題和/或可實(shí)現(xiàn)其他方面，該清潔機(jī)器人可包括:機(jī)身；檢測(cè)機(jī)身周圍的障礙物的障礙物檢測(cè)器；副清潔單元，每個(gè)副清潔單元可包括安裝在機(jī)身上以從機(jī)身的內(nèi)部伸出到外部的側(cè)臂和可旋轉(zhuǎn)地安裝在側(cè)臂上的側(cè)刷；以及控制器，該控制器在檢測(cè)到障礙物時(shí)控制副清潔單元的側(cè)臂的伸出以使得側(cè)臂可從機(jī)身伸出并且增大副清潔單元的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0055]副清潔工具可包括位于機(jī)身的左側(cè)的第一副清潔工具和位于機(jī)身的右側(cè)的第二副清潔工具，并且當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，控制器可確認(rèn)障礙物的位置并且可增大安裝在所確認(rèn)的障礙物的位置處的副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0056]當(dāng)檢測(cè)到障礙物并且機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制器可確認(rèn)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向，可控制安裝在所確認(rèn)的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的插入，可控制安裝在與所確認(rèn)的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上的副清潔工具的伸出，并且可增大伸出的副清潔工具的側(cè)臂的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0057]—種清潔機(jī)器人的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可克服前述問(wèn)題和/或可實(shí)現(xiàn)其他方面，該清潔機(jī)器人可包括:機(jī)身；副清潔單元，每個(gè)副清潔單元可包括安裝在機(jī)身上以從機(jī)身的內(nèi)部伸出到外部的側(cè)臂和可旋轉(zhuǎn)地安裝在側(cè)臂上的側(cè)刷；以及控制器，該控制器判斷清潔是否已完成，并且在清潔已完成時(shí)控制副清潔單元的側(cè)臂的插入，減小副清潔單元的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度，并且控制機(jī)身的對(duì)接。
[0058]控制器可確認(rèn)電池的電力量，并且在所確認(rèn)的電池的電力量低于參考量時(shí)可減少側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0059]清潔機(jī)器人還可包括安裝在機(jī)身的下表面上的主清潔工具，其中控制器在所確認(rèn)的電池的電力量不低于參考量時(shí)可維持主清潔工具的操作，而在所確認(rèn)的電池的電力量低于參考量時(shí)可停止主清潔工具的操作。
[0060]一種清潔機(jī)器人的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可克服前述問(wèn)題和/或可實(shí)現(xiàn)其他方面，該清潔機(jī)器人可包括:機(jī)身；檢測(cè)障礙物和機(jī)身的運(yùn)動(dòng)量的檢測(cè)器；安裝在機(jī)身上以從機(jī)身的內(nèi)部伸出到外部的副清潔單元；以及控制器，該控制器在檢測(cè)到障礙物時(shí)通過(guò)將與機(jī)身的行進(jìn)相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)量和檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)量相比較來(lái)判斷是否發(fā)生了障礙物堵塞副清潔工具，并且在發(fā)生障礙物堵塞副清潔工具時(shí)控制副清潔單元和機(jī)身的行進(jìn)方向。
[0061]檢測(cè)器可檢測(cè)位于機(jī)身的前面或者左邊或右邊的障礙物，并且控制器在與障礙物的距離低于指定距離時(shí)可判斷障礙物的位置，當(dāng)障礙物位于機(jī)身的前面時(shí)可控制副清潔工具的插入，然后可改變機(jī)身的行進(jìn)方向，并且當(dāng)障礙物位于機(jī)身的左邊或右邊時(shí)可改變機(jī)身的行進(jìn)方向，然后控制副清潔工具的插入。
[0062]一種清潔機(jī)器人的控制方法的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可克服前述問(wèn)題和/或可實(shí)現(xiàn)其他方面，該清潔機(jī)器人具有機(jī)身、安裝在機(jī)身的下表面上以執(zhí)行清潔的主清潔工具、以及安裝在機(jī)身的左右側(cè)表面處以從機(jī)身的內(nèi)部伸出或插入到機(jī)身的內(nèi)部中以執(zhí)行清潔的第一副清潔工具和第二副清潔工具。該控制方法可包括:檢測(cè)障礙物；當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，使設(shè)在第一副清潔工具上的側(cè)臂和設(shè)在第二副清潔工具上的側(cè)臂伸出；并且增大設(shè)在第一副清潔工具上的側(cè)刷和設(shè)在第二副清潔工具上的側(cè)刷中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)速度。
[0063]側(cè)刷中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)速度的增大可包括確認(rèn)障礙物的位置，并且增大與所確認(rèn)的障礙物的位置相對(duì)應(yīng)的副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0064]控制方法還可包括在檢測(cè)到障礙物時(shí)判斷機(jī)身是否旋轉(zhuǎn)，當(dāng)機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)確認(rèn)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向，控制安裝在所確認(rèn)的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的側(cè)臂的插入，控制安裝在與所確認(rèn)的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上的副清潔工具的側(cè)臂的伸出，并且增大安裝在伸出的側(cè)臂上的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0065]控制方法還可包括當(dāng)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)完成時(shí)將設(shè)在副清潔工具上的側(cè)臂的插入狀態(tài)維持指定的時(shí)間，并且在該指定的時(shí)間過(guò)去之后使副清潔工具的插入的側(cè)臂伸出。
[0066]控制方法還可包括當(dāng)在障礙物追蹤期間未檢測(cè)到障礙物時(shí)使側(cè)臂的伸出狀態(tài)維持指定的時(shí)間，并且在該指定的時(shí)間過(guò)去之后將側(cè)臂插入到機(jī)身中。
[0067]控制方法還可包括對(duì)在指定區(qū)域內(nèi)第一副清潔工具的伸出次數(shù)和第二副清潔工具的伸出次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并且當(dāng)所計(jì)數(shù)的第一副清潔工具的伸出次數(shù)或所計(jì)數(shù)的第二副清潔工具的伸出次數(shù)為指定次數(shù)以上時(shí)，將第一副清潔工具和第二副清潔工具插入到機(jī)身中。
[0068]控制方法還可包括對(duì)參考時(shí)間期間第一副清潔工具的伸出次數(shù)和第二副清潔工具的伸出次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并且當(dāng)所計(jì)數(shù)的第一副清潔工具的伸出次數(shù)或所計(jì)數(shù)的第二副清潔工具的伸出次數(shù)為指定次數(shù)以上時(shí)，將第一副清潔工具和第二副清潔工具插入到機(jī)身中。
[0069]一種清潔機(jī)器人的控制方法的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可克服前述問(wèn)題和/或可實(shí)現(xiàn)其他方面，該清潔機(jī)器人具有機(jī)身、安裝在機(jī)身的下表面上以執(zhí)行清潔的主清潔工具、以及安裝在機(jī)身的側(cè)表面上以從機(jī)身的內(nèi)部伸出到外部的副清潔工具。該控制方法可包括:判斷清潔是否已完成，當(dāng)清潔已完成時(shí)控制副清潔工具的側(cè)臂插入到機(jī)身中，減小副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度，并且執(zhí)行機(jī)身與充電站的對(duì)接。
[0070]控制方法還可包括:確認(rèn)電池的電力量，將所確認(rèn)的電池的電力量與參考量相比較，當(dāng)所確認(rèn)的電池的電力量不低于參考量時(shí)維持主清潔工具的操作，而當(dāng)所確認(rèn)的電池的電力量低于參考量時(shí)停止主清潔工具的操作并且還減小側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
[0071]一種清潔機(jī)器人的控制方法的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可克服前述問(wèn)題和/或可實(shí)現(xiàn)其他方面，該清潔機(jī)器人具有機(jī)身、安裝在機(jī)身的下表面上以執(zhí)行清潔的主清潔工具、以及安裝在機(jī)身的側(cè)表面上以從機(jī)身的內(nèi)部伸出到外部的副清潔工具。該控制方法可包括:在執(zhí)行機(jī)身的行進(jìn)的同時(shí)檢測(cè)障礙物，當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)檢測(cè)機(jī)身的移動(dòng)量，將與機(jī)身的行進(jìn)相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)移動(dòng)量與檢測(cè)到的移動(dòng)量相比較，當(dāng)目標(biāo)移動(dòng)量和檢測(cè)到的移動(dòng)量不同時(shí)判斷發(fā)生了障礙物堵塞副清潔工具，當(dāng)發(fā)生了障礙物堵塞副清潔工具時(shí)將副清潔工具插入到機(jī)身中，并且控制機(jī)身的行進(jìn)。
[0072]控制方法還可包括當(dāng)與障礙物的距離低于指定距離時(shí)判斷障礙物的位置，當(dāng)障礙物位于機(jī)身的前面時(shí)控制副清潔工具的插入，然后改變機(jī)身的行進(jìn)方向，當(dāng)障礙物位于機(jī)身的左邊時(shí)將機(jī)身的行進(jìn)方向改變?yōu)橄蛴曳较?，然后將副清潔工具插入到機(jī)身中，而當(dāng)障礙物位于機(jī)身的右邊時(shí)將機(jī)身的行進(jìn)方向改變到向左方向，然后將副清潔工具插入到機(jī)身中。
[0073]對(duì)機(jī)身的移動(dòng)量的檢測(cè)可包括利用陀螺傳感器檢測(cè)與機(jī)器人的姿態(tài)和位置相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)位移。
[0074]對(duì)機(jī)身的移動(dòng)量的檢測(cè)可包括利用通過(guò)圖像檢測(cè)器檢測(cè)到的圖像來(lái)檢測(cè)機(jī)身的移動(dòng)位移。
[0075]一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的額外方面和/或優(yōu)點(diǎn)一部分將在接下來(lái)的描述中記載，一部分將從描述中清楚顯現(xiàn)，或者可通過(guò)實(shí)施公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例來(lái)獲知。一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例包含這種額外的方面。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0076]通過(guò)以下結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述，這些和/或其他方面將變得清楚并且更易于理解，附圖中:
[0077]圖1A是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的透視主視圖；
[0078]圖1B是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人上設(shè)置的障礙物檢測(cè)器的示范性視圖；
[0079]圖2是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的底視圖；
[0080]圖3、圖4A和圖4B是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人上設(shè)置的副清潔工具的示范性詳細(xì)視圖；
[0081]圖5A和圖5B是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人上設(shè)置的處于伸出狀態(tài)的副清潔工具的示范性詳細(xì)視圖；
[0082]圖6A和圖6B是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人上設(shè)置的處于伸出狀態(tài)的副清潔工具的示范性詳細(xì)視圖；
[0083]圖7A是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的控制框圖；
[0084]圖7B是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的控制框圖；
[0085]圖8是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的控制方法的流程圖；
[0086]圖9是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的處于測(cè)試模式中的清潔機(jī)器人的控制方法的流程圖；
[0087]圖10是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的處于測(cè)試模式中的清潔機(jī)器人的控制方法的流程圖；
[0088]圖1lA和圖1lB是示出當(dāng)在根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的行進(jìn)期間檢測(cè)到障礙物時(shí)副清潔工具的控制方法的流程圖；
[0089]圖12A至圖12C是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的副清潔工具——例如圖1lA和圖1lB的副清潔工具——的操作的控制的示范性視圖；
[0090]圖13A和圖13B是示出在根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人中當(dāng)在清潔機(jī)器人為了障礙物追蹤而行進(jìn)期間旋轉(zhuǎn)機(jī)身時(shí)副清潔工具的控制方法的流程圖；
[0091]圖14A至圖14D是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的副清潔工具——例如圖13A和圖13B的副清潔工具——的操作的控制的示范性視圖；
[0092]圖15是示出當(dāng)副清潔工具的堵塞發(fā)生時(shí)根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的副清潔工具的操作的控制的流程圖；
[0093]圖16A至圖16C是示出當(dāng)發(fā)生障礙物堵塞到副清潔工具時(shí)根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的副清潔工具的操作的控制的示范性視圖；
[0094]圖17是示出當(dāng)清潔機(jī)器人在限制進(jìn)入?yún)^(qū)域中行進(jìn)時(shí)根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的副清潔工具的操作的控制的流程圖；
[0095]圖18是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的副清潔工具的操作——例如圖17的操作——的控制的示范性視圖；
[0096]圖19是示出在清潔完成之后根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的副清潔工具的操作的控制的流程圖；并且
[0097]圖20是示出當(dāng)控制在根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人上設(shè)置的副清潔工具的插入和伸出時(shí)的角度控制的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0098]現(xiàn)在將詳細(xì)述及在附圖中示出的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，附圖中相似的標(biāo)號(hào)始終指示相似的要素。就此，本發(fā)明的實(shí)施例可以以許多不同形式實(shí)現(xiàn)并且不應(yīng)當(dāng)被解釋為限于這里記載的實(shí)施例，因?yàn)樵诶斫饬诉@里論述的實(shí)施例之后，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)理解這里描述的系統(tǒng)、裝置和/或方法的各種改變、修改和等同是包括在本發(fā)明中的。因此，以下只是參考附圖來(lái)描述實(shí)施例以說(shuō)明本發(fā)明的一些方面。
[0099]當(dāng)用戶輸入清潔命令時(shí)或者預(yù)約時(shí)間到來(lái)時(shí)，清潔機(jī)器人100通過(guò)在自動(dòng)地在待清潔區(qū)域中四處行進(jìn)的同時(shí)從地板吸取諸如灰塵之類的外來(lái)物質(zhì)來(lái)執(zhí)行清潔。當(dāng)清潔完成時(shí)或者當(dāng)電池的剩余電力量低于參考量時(shí)，清潔機(jī)器人100可與充電站200對(duì)接，并且在與充電站200的對(duì)接完成時(shí)可利用從充電站200供應(yīng)的電力來(lái)對(duì)電池充電。
[0100]這里，充電站200可包括:變壓器，其連接到外部AC市電電源，接收外部AC市電，并且對(duì)接收到的外部AC市電進(jìn)行變壓；整流器，其對(duì)經(jīng)變壓的電力執(zhí)行半波整流或全波整流；平滑單元，其對(duì)經(jīng)整流的電力進(jìn)行平滑；以及電壓調(diào)整單元，其輸出具有穩(wěn)定電壓的DC電力作為經(jīng)平滑的電力。充電站200可通過(guò)電力端子向清潔機(jī)器人100供應(yīng)從電壓調(diào)整單元輸出的DC電力。
[0101]另外，充電站200還可包括對(duì)接通信器(未示出)，該對(duì)接通信器與清潔機(jī)器人100收發(fā)對(duì)接信號(hào)以與清潔機(jī)器人100執(zhí)行對(duì)接。
[0102]清潔機(jī)器人100在清潔期間可通過(guò)障礙物檢測(cè)器來(lái)確認(rèn)安裝在待清潔區(qū)域中的障礙物，例如家具、辦公設(shè)備或墻壁，以及與障礙物的距離，并且可以在通過(guò)根據(jù)障礙物確認(rèn)的結(jié)果驅(qū)動(dòng)輪子來(lái)自動(dòng)改變清潔機(jī)器人100的方向的同時(shí)清潔待清潔區(qū)域。
[0103]清潔機(jī)器人100可與虛擬防護(hù)裝置300通信，并且可基于從虛擬防護(hù)裝置300接收的信號(hào)來(lái)限制移動(dòng)到由虛擬防護(hù)裝置300設(shè)定的限制進(jìn)入?yún)^(qū)域中。
[0104]這里，虛擬防護(hù)裝置300可位于限制進(jìn)入?yún)^(qū)域的入口處以限制清潔機(jī)器人100的進(jìn)入并且可充當(dāng)虛擬墻壁。
[0105]也就是說(shuō)，虛擬防護(hù)裝置300可向當(dāng)前待清潔區(qū)域與特定區(qū)域之間的連接通道發(fā)送進(jìn)入限制信號(hào)以防止清潔機(jī)器人100進(jìn)入該特定區(qū)域。另外，虛擬防護(hù)裝置300可發(fā)送靠近限制信號(hào)以防止由于清潔機(jī)器人100靠近虛擬防護(hù)裝置300和清潔機(jī)器人100與虛擬防護(hù)裝置300相碰撞而引起的虛擬防護(hù)裝置300的位置的改變，從而可以限制清潔機(jī)器人100的靠近，同時(shí)可以限制清潔機(jī)器人100移動(dòng)到限制進(jìn)入?yún)^(qū)域。這樣，虛擬防護(hù)裝置300可限制清潔機(jī)器人100的移動(dòng)，使得清潔機(jī)器人100可在當(dāng)前待清潔區(qū)域內(nèi)移動(dòng)。另外，虛擬防護(hù)裝置300可執(zhí)行引導(dǎo)清潔機(jī)器人100的移動(dòng)的虛擬門(mén)的功能，使得在對(duì)當(dāng)前清潔區(qū)域的清潔完成之后清潔機(jī)器人100可移動(dòng)到另一區(qū)域。
[0106]以下，將參考圖1A、圖1B、圖2、圖3、圖4A、圖4B、圖5A和圖5B來(lái)詳細(xì)描述這樣的清潔機(jī)器人100。
[0107]圖1A、圖1B和圖2是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的示范性視圖。
[0108]這里，圖1A是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的透視主視圖，圖1B是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人上設(shè)置的障礙物檢測(cè)器的示范性視圖，并且圖2是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的底視圖。
[0109]如圖1A中示范性示出的，清潔機(jī)器人100可包括:機(jī)身110，其形成清潔機(jī)器人100的外觀；緩沖物111，其安裝在機(jī)身110的前表面并且減輕由與障礙物的碰撞引起的沖擊；用戶接口 120，其安裝在機(jī)身110的上部，接收操作信息和預(yù)約信息，并且顯示操作信息；檢測(cè)器130，其檢測(cè)待清潔區(qū)域內(nèi)的信息；以及通信器140，其與諸如充電站200和虛擬防護(hù)裝置300之類的外部設(shè)備執(zhí)行通信。
[0110]這里，檢測(cè)器130可安裝在機(jī)身110上，并且可包括檢測(cè)清潔機(jī)器人100的位置信息的圖像檢測(cè)器131和檢測(cè)障礙物的障礙物檢測(cè)器132。清潔機(jī)器人100可利用這種信息生成地圖。
[0111]如圖1B中示范性示出的，障礙物檢測(cè)器132可包括安裝在機(jī)身110的前表面和左右表面的多個(gè)障礙物傳感器L1、L2、L3、L4、L5、RU R2、R3、R4和R5。障礙物傳感器L1、L2、L3、L4、L5、Rl、R2、R3、R4和R5可以是距離傳感器，這些距離傳感器可以測(cè)量清潔機(jī)器人100與障礙物之間的距離并且檢測(cè)是否存在障礙物。
[0112]這種障礙物檢測(cè)器132可被安裝在機(jī)身110的前表面和左右表面并且可檢測(cè)位于清潔機(jī)器人100的前面和左右側(cè)的障礙物。
[0113]可位于機(jī)身110的前表面的傳感器L1、L2、Rl和R2可檢測(cè)位于機(jī)身110前面的障礙物，可位于機(jī)身110的左表面的傳感器L3、L4和L5可檢測(cè)位于機(jī)身110左側(cè)的障礙物，可位于機(jī)身110的右表面的傳感器R3、R4和R5可檢測(cè)位于機(jī)身110右側(cè)的障礙物。
[0114]可位于機(jī)身110的前表面的兩個(gè)傳感器LI和Rl可位于基于機(jī)身110的前表面的中心相互對(duì)稱的位置。這里，兩個(gè)傳感器LI和Rl可基于機(jī)身110的前表面的中心具有指定的傾斜，使得兩個(gè)障礙物檢測(cè)信號(hào)可相互交叉。[0115]從而，當(dāng)檢測(cè)位于機(jī)身110前面的障礙物時(shí)，可以擴(kuò)大障礙物的檢測(cè)范圍S，并且可以防止在位于機(jī)身110前面的障礙物檢測(cè)區(qū)域中生成死角區(qū)。
[0116]障礙物檢測(cè)器132的一些傳感器L2、L3、L4、R2、R3和R4可位于副清潔工具180周圍，以便可以防止障礙物與副清潔工具180之間的碰撞。
[0117]當(dāng)障礙物檢測(cè)信號(hào)被輸入到多個(gè)障礙物傳感器L1、L2、L3、L4、L5、RU R2、R3、R4和R5中的至少一個(gè)時(shí)，可以伸出側(cè)臂來(lái)清潔障礙物附近的區(qū)域。這里，可以伸出至少一個(gè)側(cè)臂。如果檢測(cè)到位于機(jī)身110前面的障礙物，則可以伸出兩個(gè)側(cè)臂，而如果檢測(cè)到位于機(jī)身110側(cè)面的障礙物，則可以伸出在檢測(cè)到障礙物的方向上的側(cè)臂。
[0118]障礙物檢測(cè)器132的多個(gè)障礙物傳感器1^1、1^2、1^3兒4、1^5、1?1、1?2、1?3、1?4和R5可根據(jù)由相應(yīng)的傳感器L1、L2、L3、L4、L5、Rl、R2、R3、R4和R5感測(cè)到的清潔機(jī)器人100與障礙物之間的距離來(lái)給出伸出側(cè)臂的命令。這些距離可根據(jù)傳感器L1、L2、L3、L4、L5、R1、R2、R3、R4和R5而不同。
[0119]例如，在障礙物傳感器L1、L2、R1、R2的情況下，當(dāng)與障礙物的距離在例如約170mm以內(nèi)時(shí)，可以伸出側(cè)臂。在障礙物傳感器L3和R3的情況下，當(dāng)與障礙物的距離在例如約120mm以內(nèi)時(shí)，可以伸出側(cè)臂。在障礙物傳感器L4和R4的情況下，當(dāng)與障礙物的距離在例如約25mm到約120mm之間時(shí)，可以伸出側(cè)臂。在障礙物傳感器L5和R5的情況下，當(dāng)與障礙物的距離為例如約80_以下時(shí)，可以伸出側(cè)臂。
[0120]如果距離輸出值一即障礙物檢測(cè)器132的障礙物傳感器的障礙物檢測(cè)信號(hào)一為指定值以下，則側(cè)臂可不被伸出或者可維持其插入狀態(tài)。例如，在位于清潔機(jī)器人100的側(cè)臂所位于的部分的障礙物傳感器L3和R3的情況下，當(dāng)與障礙物的距離是例如約25mm以下時(shí)，可不伸出側(cè)臂。
·[0121 ] 當(dāng)多個(gè)障礙物傳感器L1、L2、L3、L4、L5、Rl、R2、R3、R4和R5之中的障礙物傳感器L4和R4檢測(cè)到障礙物時(shí)，清潔機(jī)器人100可判斷存在障礙物堵塞到側(cè)臂的可能性，并且可控制可設(shè)在副清潔工具180上的側(cè)臂的插入。
[0122]當(dāng)多個(gè)障礙物傳感器L1、L2、L3、L4、L5、Rl、R2、R3、R4和R5之中的障礙物傳感器L3和R3檢測(cè)到障礙物時(shí)，清潔機(jī)器人100可判斷已發(fā)生障礙物堵塞到側(cè)臂，并且可控制可設(shè)在副清潔工具180上的側(cè)臂的插入。
[0123]還可以在機(jī)身110的后表面上安裝緩沖物111。
[0124]清潔機(jī)器人100還可包括灰塵收集器112，該灰塵收集器112設(shè)在機(jī)身110的后部、主清潔工具170周圍，并且收集通過(guò)主清潔工具170聚集的外來(lái)物質(zhì)，例如灰塵。
[0125]用戶接口120可包括:輸入單元121，其例如接收清潔預(yù)約信息、操作模式、測(cè)試模式，等等；以及顯示單元122，其例如顯示清潔預(yù)約信息、充電狀態(tài)、灰塵收集狀態(tài)、測(cè)試結(jié)果、操作模式，等等。操作模式例如可包括清潔模式、待機(jī)模式、對(duì)接模式，等等。
[0126]如圖2中示范性示出的，清潔機(jī)器人100可包括:電力單元150，其可向各個(gè)元件供應(yīng)電力以驅(qū)動(dòng)這些元件；移動(dòng)組件160，其可安裝在機(jī)身110的下部以移動(dòng)機(jī)身110 ;主清潔工具170，其可安裝在機(jī)身110的下部以拂掃或分散地板上的灰塵并且吸取被拂掃或分散的灰塵；以及副清潔工具180，其可安裝在機(jī)身110的下部并且向外伸出以拂掃與主清潔工具170清潔的區(qū)域不同的區(qū)域中的灰塵并且將灰塵傳送到主清潔工具170。
[0127]檢測(cè)器130還可包括跌落檢測(cè)器135以防止機(jī)身110跌落。跌落檢測(cè)器135可包括多個(gè)陡壁傳感器，并且各個(gè)陡壁傳感器可位于例如機(jī)身110的正面區(qū)域的下部、側(cè)臂和輪子161和162之間。
[0128]電力單元150可包括電池，該電池電連接到安裝在機(jī)身110上的各個(gè)元件并且向各個(gè)元件供應(yīng)電力以驅(qū)動(dòng)這些元件。
[0129]這里，電池可以是可再充電的二次電池，該二次電池可通過(guò)兩個(gè)充電端子151電連接到充電站200，并且可由從充電站200供應(yīng)的電力來(lái)充電。
[0130]移動(dòng)組件160可包括:一對(duì)輪子161和162，它們可安裝在機(jī)身110的中央部分的左右邊緣并且可向前和向后移動(dòng)清潔機(jī)器人100并且可旋轉(zhuǎn)清潔機(jī)器人100 ;輪電機(jī)163和164，它們可向相應(yīng)的輪子161和162施加移動(dòng)力；以及腳輪165，其可安裝在機(jī)身110的前部并且可根據(jù)清潔機(jī)器人100在其上移動(dòng)的地板的表面的狀態(tài)而旋轉(zhuǎn)，使得腳輪165的角度可被改變。
[0131 ] 輪子161和162可對(duì)稱部署。
[0132]腳輪165可用于穩(wěn)定清潔機(jī)器人100的姿態(tài)并防止清潔機(jī)器人100跌落，并且可支撐清潔機(jī)器人100。腳輪165可以是滾輪狀或腳輪狀的輪子。
[0133]主清潔工具170可包括:主刷172，其可設(shè)在位于機(jī)身110的下部的吸入口 171處以拂掃或分散機(jī)身Iio下的地板上的灰塵；以及第一刷電機(jī)173，其可旋轉(zhuǎn)主刷172。
[0134]這里，主刷172可包括機(jī)械連接到第一刷電機(jī)173的滾輪，以及安裝在滾輪的外周面的刷子構(gòu)件。也就是說(shuō)，隨著主刷172的滾輪被第一刷電機(jī)173旋轉(zhuǎn)，安裝在滾輪上的刷子構(gòu)件可被旋轉(zhuǎn)。
[0135]主刷172的刷子構(gòu)件可將地板上的灰塵傳送到吸入口 171。
[0136]清潔機(jī)器人100可利用吸力來(lái)收集外來(lái)物質(zhì)，例如灰塵。
[0137]也就是說(shuō)，主清潔工具170還可包括吸入單元，該吸入單元可設(shè)在機(jī)身110內(nèi)、主刷172周圍，并且可在吸入口 171內(nèi)生成吸力。
[0138]吸入單元可包括吹風(fēng)機(jī)。也就是說(shuō)，主清潔工具170的吸入單元可利用吹風(fēng)機(jī)的吹力將被引入到吸入口 171中的灰塵引導(dǎo)至灰塵收集器112，并且可在控制器的控制下調(diào)整該吹力。
[0139]副清潔工具180可用于將機(jī)身110的前方和側(cè)方地板上的灰塵以及主刷172未拂掃的區(qū)域中的地板上的灰塵拂掃向吸入口 171，從而可提高清潔效率。副清潔工具180可包括可位于機(jī)身110的前表面的左區(qū)域的第一副清潔工具180和可位于機(jī)身110的前表面的右區(qū)域的第二副清潔工具180。以下，將參考圖3、圖4A和圖4B來(lái)描述這樣的副清潔工具180。
[0140]副清潔工具180可包括以可與機(jī)身110分離的方式安裝在機(jī)身110上的主體181、可旋轉(zhuǎn)地安裝在主體181上的側(cè)臂182、可旋轉(zhuǎn)地安裝在側(cè)臂182上的側(cè)刷183、旋轉(zhuǎn)側(cè)臂182的臂電機(jī)184、以及旋轉(zhuǎn)側(cè)刷183的第二刷電機(jī)185。
[0141]這里，臂電機(jī)184可以是步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。
[0142]由于副清潔工具180可以以可與機(jī)身110分離的方式安裝在機(jī)身110上，所以如果副清潔工具180發(fā)生故障并需要修理，那么可以在不拆卸機(jī)身110的整體的情況下將副清潔工具180與機(jī)身110分離。
[0143]側(cè)臂182可繞著第一旋轉(zhuǎn)軸Zl旋轉(zhuǎn)并且可從機(jī)身110伸出或插入機(jī)身110中，并且可以限制側(cè)臂182的旋轉(zhuǎn)角，使得側(cè)臂182可伸出指定的角度。另外，可根據(jù)例如檢測(cè)到的障礙物的種類、檢測(cè)到的障礙物的位置以及清潔機(jī)器人100與障礙物之間的距離等等來(lái)控制側(cè)臂182的伸出角度。例如，如果清潔機(jī)器人100與障礙物之間的距離是指定值以上，則可以增大側(cè)臂182的伸出角度以有效地清潔障礙物周圍的區(qū)域。側(cè)刷183可繞著第二旋轉(zhuǎn)軸Z2旋轉(zhuǎn)并且可將地板上的灰塵拂掃向吸入口 171。
[0144]現(xiàn)在，將參考圖4A和圖4B來(lái)描述這種副清潔工具180的結(jié)構(gòu)。
[0145]副清潔工具180還可包括可將臂電機(jī)184的旋轉(zhuǎn)力傳遞到側(cè)臂182的凸輪186a、杠桿186b和彈性構(gòu)件186c。
[0146]凸輪186a可安裝在臂電機(jī)184上。臂電機(jī)184可將驅(qū)動(dòng)力傳送到凸輪186a并且可以在順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)凸輪186a。
[0147]在杠桿186b上可形成一孔，臂軸186d可插入到該孔中。在主體181上可形成與在杠桿186b上形成的孔相對(duì)應(yīng)的通孔。也就是說(shuō)，通過(guò)臂軸186d穿過(guò)杠桿186b的孔和主體181的通孔，可以將杠桿186b可旋轉(zhuǎn)地安裝在主體181上。
[0148]彈性構(gòu)件186c可連接凸輪186a和杠桿186b。彈性構(gòu)件186c可安裝在凸輪186a的一側(cè)和杠桿186b的一側(cè)，并且可根據(jù)凸輪186a和側(cè)臂182的運(yùn)動(dòng)將彈力傳送到杠桿186b。
[0149]也就是說(shuō)，彈性構(gòu)件186c可通過(guò)由凸輪186a的旋轉(zhuǎn)或施加到側(cè)臂182的外力所引起的側(cè)臂182的旋轉(zhuǎn)而張緊。當(dāng)施加到側(cè)臂182的外力消除時(shí)，側(cè)臂182可由于彈性構(gòu)件186c的彈力而返回到其原始位置。
[0150]副清潔工具180還可包括齒輪單元187，該齒輪單元187形成在第二刷電機(jī)185的第二旋轉(zhuǎn)軸上并且將第二刷電機(jī)185的旋轉(zhuǎn)力傳遞到側(cè)刷183。
[0151]以下，將簡(jiǎn)要描述副清潔工具180的伸出和插入。
[0152]當(dāng)臂電機(jī)184在側(cè)臂182已被插入主體181中的條件下在常規(guī)方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，凸輪186a可在逆時(shí)針?lè)较?方向F)上旋轉(zhuǎn)，并且此時(shí)，杠桿186b的安裝彈性構(gòu)件186c的一側(cè)與凸輪186a的安裝彈性構(gòu)件186c的一側(cè)之間的間隔可增大并且彈性構(gòu)件186c可張緊。然后，杠桿186b的另一側(cè)可由于張緊的彈性構(gòu)件186c的彈力而繞著臂軸186d在順時(shí)針?lè)较?方向B)上旋轉(zhuǎn)。
[0153]隨著杠桿186b在順時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)，側(cè)臂182與杠桿186b相結(jié)合可在順時(shí)針?lè)较?方向B)上旋轉(zhuǎn)，并且可從機(jī)身110伸出。
[0154]將參考圖5A和圖5B來(lái)對(duì)此進(jìn)行描述。
[0155]圖5A是從機(jī)身110的收納部113伸出、即處于伸出狀態(tài)的副清潔工具180的示范性主視圖，并且圖5B是圖示處于伸出狀態(tài)的副清潔工具180的示范性底視圖。
[0156]當(dāng)臂電機(jī)184在側(cè)臂182已從主體181伸出的條件下在逆反方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，凸輪186a可在順時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)，并且此時(shí)，杠桿186b的安裝彈性構(gòu)件186c的一側(cè)與凸輪186a的安裝彈性構(gòu)件186c的一側(cè)之間的間隔可減小并且彈性構(gòu)件186c可收縮。然后，杠桿186b的另一側(cè)可由于收縮的彈性構(gòu)件186c的彈力而繞著臂軸186d在逆時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)。
[0157]隨著杠桿186b在逆時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)，側(cè)臂182可在逆時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)并且可插入到機(jī)身110的收納部113中。[0158]通過(guò)以這種方式使設(shè)在副清潔工具180上的側(cè)臂182從機(jī)身110伸出，側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)軸可從機(jī)身110的內(nèi)部延伸到機(jī)身110的外部。然后，已在機(jī)身110內(nèi)旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷183可在機(jī)身110的外部旋轉(zhuǎn)，從而，清潔機(jī)器人100的清潔范圍可從第一范圍Al擴(kuò)大到第二范圍A2。
[0159]清潔機(jī)器人100還可包括開(kāi)關(guān)189，用來(lái)檢測(cè)設(shè)在副清潔工具180上的側(cè)臂182的伸出或插入狀態(tài)。將參考圖6A和圖6B來(lái)描述開(kāi)關(guān)189。
[0160]圖6A和圖6B是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的示范性視圖。
[0161]根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的副清潔工具180還可包括從凸輪186a向外延伸的接觸構(gòu)件188，以及開(kāi)關(guān)189，該開(kāi)關(guān)189可通過(guò)與接觸構(gòu)件188接觸和分離而被接通和關(guān)斷，并且可向控制器發(fā)送接通和關(guān)斷信號(hào)。
[0162]當(dāng)側(cè)臂182插入到機(jī)身110中時(shí)，如圖6A中示范性示出的，接觸構(gòu)件188可與開(kāi)關(guān)189接觸，從而開(kāi)關(guān)189可被接通，而當(dāng)側(cè)臂182從機(jī)身110伸出時(shí)，如圖6B中示范性示出的，接觸構(gòu)件188可隨著凸輪186a的運(yùn)動(dòng)而一起運(yùn)動(dòng)，并且接觸構(gòu)件188可與開(kāi)關(guān)189分離，從而開(kāi)關(guān)189可被關(guān)斷。
[0163]圖7A是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的控制框圖。根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人可包括檢測(cè)器130、通信器140、控制器191、存儲(chǔ)裝置192和驅(qū)動(dòng)器193。
[0164]用戶接口120可包括接收例如清潔預(yù)約信息、操作模式、測(cè)試模式等等的輸入單元121，以及顯示例如清潔預(yù)約信息、充電狀態(tài)信息、灰塵收集狀態(tài)、測(cè)試結(jié)果信息、操作模式等等的顯示單元122。
[0165]這里，操作模式例如可包括清潔模式、待機(jī)模式和對(duì)接模式。
[0166]檢測(cè)器130可包括檢測(cè)待清潔區(qū)域的圖像的圖像檢測(cè)器131和檢測(cè)待清潔區(qū)域內(nèi)的障礙物的障礙物檢測(cè)器132。
[0167]圖像檢測(cè)器131可包括圖像傳感器。圖像檢測(cè)器131所獲取的圖像可用于判斷清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置并構(gòu)建地圖。
[0168]障礙物檢測(cè)器132例如可包括接觸傳感器、接近傳感器、超聲傳感器、圖像傳感器、激光掃描器、紅外傳感器等等中的至少一種的至少一個(gè)。
[0169]例如，如果障礙物檢測(cè)器132包括超聲傳感器，則該超聲傳感器在超聲傳感器的操作期間可基于來(lái)自控制器191的命令生成超聲波，在生成超聲波之后可接收反射超聲波，并且可向控制器191發(fā)送接收到的超聲波的檢測(cè)信號(hào)。
[0170]另外，如果障礙物檢測(cè)器132包括圖像傳感器，則該圖像傳感器在圖像傳感器的操作期間可獲取周圍圖像，可處理所獲取的圖像，并且可將經(jīng)處理的圖像發(fā)送到控制器191。
[0171]如果以這種方式獲取圖像來(lái)檢測(cè)障礙物，則可利用由圖像檢測(cè)器131獲取的圖像來(lái)檢測(cè)障礙物，而沒(méi)有單獨(dú)的圖像傳感器。
[0172]從障礙物檢測(cè)器132輸出的障礙物檢測(cè)信號(hào)可以是表示與障礙物的距離的距離檢測(cè)信號(hào)。
[0173]檢測(cè)器130還可包括檢測(cè)設(shè)在多個(gè)副清潔工具180的每一個(gè)上的臂電機(jī)184的旋轉(zhuǎn)角度的角度檢測(cè)器133，以及檢測(cè)機(jī)身110的姿態(tài)和位置的改變的姿態(tài)檢測(cè)器134。
[0174]如果臂電機(jī)184是步進(jìn)電機(jī)，則角度檢測(cè)器133可對(duì)施加到該步進(jìn)電機(jī)的脈沖的數(shù)目進(jìn)行計(jì)數(shù)。
[0175]如果臂電機(jī)184是伺服電機(jī)，則角度檢測(cè)器133可包括檢測(cè)在常規(guī)方向上該伺服電機(jī)的RPM的第一編碼器和檢測(cè)在逆反方向上該伺服電機(jī)的RPM的第二編碼器，來(lái)作為檢測(cè)該伺服電機(jī)的RPM的編碼器。
[0176]姿態(tài)檢測(cè)器134可包括檢測(cè)機(jī)身110的移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)的陀螺傳感器。
[0177]姿態(tài)檢測(cè)器134可檢測(cè)用來(lái)判斷障礙物是否堵塞到側(cè)臂的信息，并且可使用檢測(cè)圖像的圖像檢測(cè)器131或采用檢測(cè)機(jī)身110的加速度的加速度傳感器。
[0178]也就是說(shuō)，可利用由圖像檢測(cè)器131檢測(cè)到的圖像來(lái)檢測(cè)機(jī)身110的移動(dòng)，或者可基于由加速度傳感器檢測(cè)到的加速度來(lái)檢測(cè)機(jī)身110的移動(dòng)。
[0179]通信器140可包括第一通信器141和第二通信器142，該第一通信器141可在執(zhí)行與充電站200的對(duì)接時(shí)，與充電站200的對(duì)接通信器執(zhí)行通信，以檢測(cè)充電站200的方向和到充電站200的距離，該第二通信器142可與至少一個(gè)虛擬防護(hù)裝置300執(zhí)行通信。
[0180]第一通信器141例如可包括紅外傳感器和超聲傳感器等等中的至少一種，第二通信器142例如可包括紅外傳感器、可見(jiàn)光傳感器、超聲傳感器、射頻(radio frequency, RF)傳感器、激光傳感器等等中的至少一種。
[0181]控制器191在清潔命令通過(guò)輸入單元121輸入時(shí)可控制對(duì)輪電機(jī)163和164的驅(qū)動(dòng)以及對(duì)第一刷電機(jī)173和第二刷電機(jī)185的驅(qū)動(dòng)，并且例如在清潔完成時(shí)可維持對(duì)第一刷電機(jī)173的驅(qū)動(dòng)，可控制以低速對(duì)第二刷電機(jī)185的驅(qū)動(dòng)，并且可控制對(duì)輪電機(jī)163和164的驅(qū)動(dòng)以與充電站200執(zhí)行對(duì)接。
[0182]在對(duì)清潔機(jī)器人100的行進(jìn)的控制期間，控制器191可分別控制對(duì)輪電機(jī)163和164的驅(qū)動(dòng)，以使得清潔機(jī)器人100可以以預(yù)定行進(jìn)模式或隨機(jī)行進(jìn)模式行進(jìn)。
[0183]當(dāng)清潔機(jī)器人在待機(jī)狀態(tài)中開(kāi)始清潔模式時(shí)，控制器191可執(zhí)行側(cè)臂182的伸出和插入至少一次。
[0184]也就是說(shuō)，當(dāng)控制器191判斷當(dāng)前時(shí)間是清潔時(shí)間時(shí)，在執(zhí)行清潔之前可執(zhí)行測(cè)試模式來(lái)判斷側(cè)臂182的異常。測(cè)試模式可自動(dòng)執(zhí)行或者在接收到來(lái)自用戶的測(cè)試模式輸入信號(hào)時(shí)執(zhí)行。當(dāng)在側(cè)臂182插入到機(jī)身110中的條件下通過(guò)輸入單元121輸入測(cè)試模式輸入信號(hào)時(shí)，控制器191可控制對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)以使得側(cè)臂182可從機(jī)身110中伸出，而當(dāng)在側(cè)臂182從機(jī)身110伸出的條件下通過(guò)輸入單元121輸入測(cè)試模式輸入信號(hào)時(shí)，控制器191可控制對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)以使得側(cè)臂182可插入到機(jī)身110中。用戶可直接確認(rèn)側(cè)臂182的伸出和插入狀態(tài)。
[0185]控制器191可控制對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)以使得處于插入狀態(tài)的側(cè)臂182從機(jī)身110伸出或者處于伸出狀態(tài)的側(cè)臂182插入到機(jī)身110中，可通過(guò)判斷在對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)期間是否生成了數(shù)字信號(hào)來(lái)判斷側(cè)臂182的異常，并且可控制對(duì)顯示單元122的驅(qū)動(dòng)以使得顯示單元122顯示該判斷的結(jié)果。
[0186]另外，在控制側(cè)臂182的伸出和插入以進(jìn)行測(cè)試期間，控制器191可在不同方向上按指定角度旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)184直到目標(biāo)角度。
[0187]例如，控制器191在側(cè)臂182的伸出期間可在常規(guī)方向上按指定角度旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)184直到第一目標(biāo)角度，并且在側(cè)臂182的插入期間可在逆反方向上按指定角度旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)184直到第二目標(biāo)角度。[0188]當(dāng)在待機(jī)狀態(tài)中開(kāi)始清潔模式之前執(zhí)行測(cè)試模式時(shí)，如果用戶命令清潔機(jī)器人選擇清潔模式或返回到充電站200，則清潔機(jī)器人可停止重復(fù)側(cè)臂182的伸出和插入的測(cè)試模式，然后開(kāi)始清潔。
[0189]控制器191在清潔機(jī)器人為了清潔而行進(jìn)期間可基于從障礙物檢測(cè)器132發(fā)送的障礙物檢測(cè)信號(hào)來(lái)判斷在機(jī)身Iio前面和左右是否存在障礙物，在判斷不存在障礙物時(shí)可控制副清潔工具180的側(cè)臂182的插入，并且可維持主清潔工具170的主刷172和副清潔工具180的側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)。
[0190]當(dāng)從障礙物檢測(cè)器132的多個(gè)傳感器中的至少一個(gè)輸入障礙物檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制器191可控制側(cè)臂182的伸出。
[0191]當(dāng)在清潔機(jī)器人為了清潔而行進(jìn)期間判斷存在障礙物時(shí)，控制器191可使得機(jī)身110追蹤該障礙物以清潔該障礙物附近的區(qū)域。如果障礙物位于機(jī)身110的左邊或右邊，則機(jī)身110可在追蹤障礙物的同時(shí)行進(jìn)，而如果障礙物位于機(jī)身110的前面，則控制器191可確定機(jī)身110追蹤障礙物的方向。
[0192]首先可確定旋轉(zhuǎn)方向，然后可控制機(jī)身110在所確定的旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，可控制對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)，以使得位于與障礙物相對(duì)應(yīng)的位置的側(cè)臂182可伸出。例如，如果判斷在機(jī)身110的左邊存在墻壁，則控制器191可控制左臂電機(jī)184在常規(guī)方向上旋轉(zhuǎn)以使得左側(cè)臂182可伸出，而如果判斷在機(jī)身110的右邊存在墻壁，則控制器191可控制右臂電機(jī)184在常規(guī)方向上旋轉(zhuǎn)以使得右側(cè)臂182可伸出。另外，控制器191還可控制對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)以使得設(shè)在與機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)應(yīng)的位置的側(cè)臂182可插入到機(jī)身110中。例如，控制器191在機(jī)身110在向左方向旋轉(zhuǎn)時(shí)可控制左側(cè)臂182插入到機(jī)身110中，而在機(jī)身110在向右方向旋轉(zhuǎn)時(shí)可控制右側(cè)臂182插入到機(jī)身110中。這可起到可避免在機(jī)身110旋轉(zhuǎn)期間與潛在障礙物碰撞的作用。
[0193]在清潔機(jī)器人為了障礙物追蹤而行進(jìn)期間，控制器191可控制第二刷電機(jī)185的旋轉(zhuǎn)速度以使得設(shè)在障礙物的方向上的側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度可增大。另外，控制器191可增大主刷172的旋轉(zhuǎn)速度。
[0194]另外，如果設(shè)有吸入單元，則控制器191可增大吹風(fēng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度以增大吸力。
[0195]控制器191在障礙物追蹤期間可以使左右兩個(gè)側(cè)臂182都伸出。
[0196]當(dāng)在清潔機(jī)器人為了障礙物追蹤而行進(jìn)期間確定機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制器191可控制對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)以使得位于所確定的旋轉(zhuǎn)方向上的側(cè)臂182可插入到機(jī)身110中。
[0197]例如，如果確定機(jī)身110在向左方向旋轉(zhuǎn)，則控制器191可控制左臂電機(jī)184在逆反方向上旋轉(zhuǎn)以使得左側(cè)臂182可插入到機(jī)身中，而如果確定機(jī)身110在向右方向旋轉(zhuǎn)，則控制器191可控制右臂電機(jī)184在逆反方向上旋轉(zhuǎn)以使得右側(cè)臂182可插入到機(jī)身中。
[0198]如果在已檢測(cè)到障礙物的條件下當(dāng)機(jī)身110旋轉(zhuǎn)時(shí)與障礙物的距離為指定值以上，則控制器191可在維持機(jī)身110的行進(jìn)的同時(shí)控制側(cè)臂182的插入。在此情況下，控制器191可減小機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)速度。如果與障礙物的距離低于指定值，則控制器191可停止機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)，然后可控制側(cè)臂182的插入，并且可在側(cè)臂182的插入完成時(shí)控制機(jī)身110再旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)機(jī)身110旋轉(zhuǎn)時(shí)，如果由位于旋轉(zhuǎn)方向上的距離傳感器檢測(cè)到的與障礙物的距離低于指定值(例如，約60mm)，則控制器191可停止機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)，然后可在側(cè)臂182插入到機(jī)身110中之后使機(jī)身110旋轉(zhuǎn)。
[0199]當(dāng)?shù)诙ㄐ牌?42接收到從虛擬防護(hù)裝置300發(fā)送來(lái)的信號(hào)時(shí)，控制器191可控制臂電機(jī)184在逆反方向上旋轉(zhuǎn)，以使得側(cè)臂182可插入到機(jī)身110中，并且可控制對(duì)輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)以使得機(jī)身110在遠(yuǎn)離虛擬防護(hù)裝置300的方向上移動(dòng)。
[0200]當(dāng)控制器191判斷清潔已完成時(shí)，控制器191可維持設(shè)在主清潔工具170上的主刷172的旋轉(zhuǎn)速度并且可減小副清潔工具180的側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度，并且可控制對(duì)左右臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)以使得左右側(cè)臂182可插入到機(jī)身110中，并且可控制對(duì)輪電機(jī)163和164的驅(qū)動(dòng)以便可執(zhí)行與充電站200的對(duì)接。
[0201]控制器191可基于在行進(jìn)期間由姿態(tài)檢測(cè)器134檢測(cè)到的姿態(tài)信息來(lái)判斷機(jī)身110的姿態(tài)和位置是否改變了，可將判斷出的機(jī)身110的姿態(tài)和位置改變信息與對(duì)應(yīng)于行進(jìn)的姿態(tài)和位置改變信息相比較，并且可基于比較的結(jié)果來(lái)判斷是否發(fā)生了障礙物堵塞到副清潔工具180。
[0202]機(jī)身110的姿態(tài)和位置改變信息可以是在對(duì)機(jī)身110的移動(dòng)的控制期間施加到輪電機(jī)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息，而由姿態(tài)檢測(cè)器134檢測(cè)到的姿態(tài)和位置改變信息可以是機(jī)身110的實(shí)際運(yùn)動(dòng)信息。
[0203]如果目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息和實(shí)際運(yùn)動(dòng)信息不同，則控制器191可判斷可能發(fā)生了障礙物堵塞到副清潔工具180，并且可控制對(duì)輪電機(jī)163和164的驅(qū)動(dòng)以使得機(jī)身110的當(dāng)前姿態(tài)和位置可被改變并且可控制對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)以使得側(cè)臂182可插入到機(jī)身110中。
[0204]當(dāng)接收到來(lái)自左右傳感器L3和R3的障礙物檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制器191可判斷可能發(fā)生了障礙物堵塞到副清潔工具180的側(cè)臂182并且可控制警報(bào)的輸出。
[0205]當(dāng)接收到來(lái)自左右傳感器L4和R4的障礙物檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制器191可判斷存在障礙物堵塞到副清潔工具180的側(cè)臂182與機(jī)身110之間的空間中的可能性，并且可控制對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)以使得側(cè)臂182可在發(fā)生堵塞之前插入到機(jī)身110中或者可控制對(duì)輪電機(jī)163和164的驅(qū)動(dòng)以使得機(jī)身110的當(dāng)前姿態(tài)和位置可被改變。
[0206]控制器191可對(duì)在預(yù)定區(qū)域內(nèi)或指定時(shí)間期間側(cè)臂182從機(jī)身110伸出的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并且如果計(jì)數(shù)的次數(shù)為預(yù)定次數(shù)以上，則可在維持側(cè)臂182插入到機(jī)身110中達(dá)一常規(guī)時(shí)間的同時(shí)控制側(cè)刷183旋轉(zhuǎn)。
[0207]另外，控制器191可對(duì)在參考時(shí)間期間側(cè)臂182從機(jī)身110伸出的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并且如果計(jì)數(shù)的次數(shù)為預(yù)定次數(shù)以上，則可控制側(cè)臂182插入到機(jī)身110中。
[0208]另外，控制器191可通過(guò)對(duì)側(cè)臂182插入的次數(shù)計(jì)數(shù)來(lái)維持側(cè)臂182插入到機(jī)身110 中。
[0209]當(dāng)障礙物追蹤已完成時(shí)，控制器191可維持側(cè)臂182的伸出狀態(tài)達(dá)預(yù)定的時(shí)間。從而，當(dāng)清潔機(jī)器人100追蹤彼此鄰近的不同障礙物時(shí)，可防止在側(cè)臂182插入之后側(cè)臂182再伸出。
[0210]也就是說(shuō)，在使側(cè)臂182向第一障礙物伸出的同時(shí)為了清潔而行進(jìn)之后，在對(duì)第一障礙物的追蹤剛剛完成時(shí)側(cè)臂182可不被插入到機(jī)身110中，而是清潔機(jī)器人100可在追蹤第一障礙物之后在側(cè)臂182的伸出狀態(tài)中行進(jìn)指定的時(shí)間(例如，約I?3秒)。因此，當(dāng)在該指定的時(shí)間內(nèi)檢測(cè)到第二障礙物時(shí)，清潔機(jī)器人100可在追蹤第二障礙物的同時(shí)執(zhí)行清潔，而無(wú)需再伸出側(cè)臂182。例如，清潔機(jī)器人100在追蹤第一障礙物之后可在側(cè)臂182的伸出狀態(tài)中行進(jìn)約1.5秒，并且如果在這樣的時(shí)間——即，約1.5秒——期間在離清潔機(jī)器人100約50cm的范圍內(nèi)存在第二障礙物，則清潔機(jī)器人100可清潔第二障礙物周圍的區(qū)域，而無(wú)需再伸出側(cè)臂182。
[0211]控制器191在控制側(cè)臂182的伸出或插入期間可控制臂電機(jī)184按預(yù)定角度旋轉(zhuǎn)，可按預(yù)定角度對(duì)臂電機(jī)184的RPM進(jìn)行計(jì)數(shù)，并且可通過(guò)將計(jì)數(shù)的角度與目標(biāo)角度相比較來(lái)停止對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)。這里，臂電機(jī)184按預(yù)定角度的RPM可以是脈沖數(shù)目。
[0212]存儲(chǔ)裝置192可存儲(chǔ)第一目標(biāo)角度和第二目標(biāo)角度，并且可存儲(chǔ)在側(cè)臂182的伸出或插入期間臂電機(jī)184按其旋轉(zhuǎn)的預(yù)定角度。這里，該預(yù)定角度可對(duì)應(yīng)于施加到臂電機(jī)184的一個(gè)脈沖。
[0213]存儲(chǔ)裝置192可根據(jù)與障礙物的距離存儲(chǔ)第一目標(biāo)角度。
[0214]更詳細(xì)地說(shuō)，由于清潔機(jī)器人100的側(cè)刷183應(yīng)當(dāng)接觸障礙物以便清潔與障礙物之間的邊界，所以側(cè)臂182應(yīng)當(dāng)在機(jī)身110與障礙物之間伸出一段距離。因此，從機(jī)身110向外伸出的側(cè)臂182的伸出長(zhǎng)度可相應(yīng)于與障礙物的距離來(lái)確定，并且為了使側(cè)臂182伸出到所確定的伸出長(zhǎng)度，側(cè)臂182可旋轉(zhuǎn)與該伸出長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的角度，從而從機(jī)身110伸出。
[0215]可根據(jù)機(jī)身與障礙物之間的距離來(lái)確定第一目標(biāo)角度和第二目標(biāo)角度。每當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)可基于機(jī)身與障礙物之間的距離來(lái)調(diào)整第一目標(biāo)角度和第二目標(biāo)角度，從而可存儲(chǔ)第一目標(biāo)角度和第二目標(biāo)角度。
[0216]通過(guò)以這種方式控制副清潔工具180的側(cè)臂182的伸出長(zhǎng)度，可以調(diào)整清潔范圍。
[0217]存儲(chǔ)裝置192可存儲(chǔ)在不存在障礙物的一般區(qū)域中主刷172的旋轉(zhuǎn)速度、側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度以及吹風(fēng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，并且可存儲(chǔ)在存在障礙物的障礙物區(qū)域中主刷172的旋轉(zhuǎn)速度、側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度和吹風(fēng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。
[0218]在一般區(qū)域中每個(gè)刷子的旋轉(zhuǎn)速度可低于在障礙物區(qū)域中每個(gè)刷子的旋轉(zhuǎn)速度。
[0219]驅(qū)動(dòng)器193可基于來(lái)自控制器191的命令來(lái)驅(qū)動(dòng)多個(gè)電機(jī)中的至少一個(gè)，并且可包括驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)163和164的第一驅(qū)動(dòng)器193a、驅(qū)動(dòng)第一刷電機(jī)173的第二驅(qū)動(dòng)器193b、驅(qū)動(dòng)臂電機(jī)184的第三驅(qū)動(dòng)器193c以及驅(qū)動(dòng)第二刷電機(jī)185的第四驅(qū)動(dòng)器193d。
[0220]各個(gè)驅(qū)動(dòng)器193a、193b、193c和193d可在常規(guī)方向或逆反方向上旋轉(zhuǎn)輪電機(jī)163和164、第一刷電機(jī)173、臂電機(jī)184和第二刷電機(jī)185。
[0221]圖7B是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的清潔機(jī)器人的控制框圖。根據(jù)此實(shí)施例的清潔機(jī)器人可包括檢測(cè)器130、通信器140、控制器191、存儲(chǔ)裝置192和驅(qū)動(dòng)器193，并且還包括開(kāi)關(guān)189。
[0222]根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的檢測(cè)器130、通信器140、控制器191、存儲(chǔ)裝置192和驅(qū)動(dòng)器193與以上聯(lián)系圖7A描述的清潔機(jī)器人的檢測(cè)器130、通信器140、控制器191、存儲(chǔ)裝置192和驅(qū)動(dòng)器193相同，從而將省略對(duì)其的詳細(xì)描述。
[0223]另外，在根據(jù)此實(shí)施例的清潔機(jī)器人中基于障礙物檢測(cè)的結(jié)果和與外部設(shè)備通信的結(jié)果來(lái)控制副清潔工具的伸出和插入的配置以及在清潔完成之后控制副清潔工具的伸出和插入的配置與以上聯(lián)系圖7A描述的清潔機(jī)器人中的那些相同，從而將省略對(duì)其的詳細(xì)描述。
[0224]以下，將描述控制器191的額外操作。[0225]控制器191可基于從開(kāi)關(guān)189發(fā)送來(lái)的接通/關(guān)斷信號(hào)來(lái)判斷側(cè)臂182的插入和伸出。
[0226]如果在輸入從機(jī)身110伸出側(cè)臂182的命令的條件下從開(kāi)關(guān)189輸入接通信號(hào)，或者如果在輸入將側(cè)臂182插入到機(jī)身110中的命令的條件下從開(kāi)關(guān)189輸入關(guān)斷信號(hào)，則控制器191可判斷副清潔工具180的異常并且可控制對(duì)顯示單元122的驅(qū)動(dòng)以輸出副清潔工具180的異常。
[0227]圖8是示出根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人的控制方法的流程圖。
[0228]當(dāng)清潔預(yù)約時(shí)間到來(lái)或者用戶輸入清潔命令時(shí)(操作410)，清潔機(jī)器人可執(zhí)行測(cè)試模式以判斷副清潔工具180是否可被正常驅(qū)動(dòng)(操作420)，并且作為測(cè)試模式的結(jié)果判斷副清潔工具180是否正常(操作430)。
[0229]在作為測(cè)試模式的結(jié)果判斷副清潔工具180正常時(shí)清潔機(jī)器人可進(jìn)入清潔模式(操作440)。另一方面，在判斷副清潔工具180異常時(shí)清潔機(jī)器人可終止清潔模式，并且可向顯示單元122輸出副清潔工具180的異常信息。
[0230]當(dāng)清潔機(jī)器人進(jìn)入清潔模式時(shí)，清潔機(jī)器人可通過(guò)經(jīng)由對(duì)輪電機(jī)163和164的驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)輪子161和162來(lái)在待清潔區(qū)域中四處行進(jìn)，并且可通過(guò)操作主清潔工具170來(lái)清潔待清潔區(qū)域(操作450)。
[0231]更詳細(xì)地說(shuō)，當(dāng)清潔機(jī)器人進(jìn)入清潔模式時(shí)，清潔機(jī)器人可驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)163和164以旋轉(zhuǎn)輪子161和162，并且可驅(qū)動(dòng)主清潔工具170的第一刷電機(jī)173以旋轉(zhuǎn)主刷172。另夕卜，如果在清潔機(jī)器人中設(shè)有吸入單元，則清潔機(jī)器人可驅(qū)動(dòng)吹風(fēng)機(jī)的扇電機(jī)(未示出)以從外部吸取灰塵。
[0232]另外，清潔機(jī)器人可控制副清潔工具180的操作。這里，清潔機(jī)器人可利用障礙物檢測(cè)器132檢測(cè)障礙物(操作460)，并且可基于由障礙物檢測(cè)器132檢測(cè)到的障礙物檢測(cè)信號(hào)來(lái)控制設(shè)在副清潔工具180上的側(cè)臂182的插入或伸出。障礙物檢測(cè)信號(hào)可以是與障礙物的距離信號(hào)。
[0233]然后，清潔機(jī)器人可判斷清潔是否已完成(操作480)。在判斷清潔已完成時(shí)，清潔機(jī)器人可使側(cè)臂182插入到機(jī)身110中，然后可在執(zhí)行與充電站200的通信的同時(shí)執(zhí)行與充電站200的對(duì)接(操作490)。
[0234]現(xiàn)在，參考圖9至圖20，將更詳細(xì)描述對(duì)測(cè)試模式的執(zhí)行的控制、基于障礙物檢測(cè)信號(hào)對(duì)副清潔工具的控制以及在清潔完成時(shí)對(duì)副清潔工具的控制。
[0235]圖9是示出控制測(cè)試模式的執(zhí)行以判斷根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人是否異常的流程圖。
[0236]清潔機(jī)器人在測(cè)試模式的執(zhí)行期間可執(zhí)行側(cè)臂182的伸出和插入中的至少一者。此時(shí)，清潔機(jī)器人可在對(duì)輪電機(jī)163和164的驅(qū)動(dòng)停止的條件下使側(cè)臂182從機(jī)身110伸出或使側(cè)臂182插入到機(jī)身110中，或者可在對(duì)輪電機(jī)163和164的驅(qū)動(dòng)被控制以使得機(jī)身110行進(jìn)指定距離的條件下使側(cè)臂182從機(jī)身110伸出或使側(cè)臂182插入到機(jī)身110中。
[0237]首先，在判斷執(zhí)行測(cè)試模式的時(shí)間到來(lái)時(shí)，清潔機(jī)器人可向臂電機(jī)184輸入在第一方向——即，常規(guī)方向——上旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)184的命令以使側(cè)臂182從機(jī)身110伸出(操作421)。
[0238]副清潔工具180的測(cè)試模式可在進(jìn)入清潔模式之前自動(dòng)執(zhí)行或者可基于通過(guò)用戶接口 120輸入的用戶命令來(lái)執(zhí)行。執(zhí)行測(cè)試模式的時(shí)間可以是進(jìn)入清潔模式之前的時(shí)間或者在通過(guò)用戶接口 120輸入測(cè)試模式時(shí)的時(shí)間。
[0239]然后，清潔機(jī)器人可判斷控制器191是否接收到與對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)(操作422)。與對(duì)臂電機(jī)184的驅(qū)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)可以是從臂電機(jī)184的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換來(lái)的數(shù)字信號(hào)。
[0240]在判斷控制器191沒(méi)有接收到從模擬信號(hào)一即，臂電機(jī)184的電壓信號(hào)——轉(zhuǎn)換來(lái)的數(shù)字信號(hào)時(shí)，清潔機(jī)器人可對(duì)控制器191沒(méi)有接收到數(shù)字信號(hào)的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)(操作423)，并且可判斷計(jì)時(shí)的時(shí)間是否達(dá)到了指定的時(shí)間(操作424)。
[0241]在判斷計(jì)時(shí)的時(shí)間已達(dá)到指定的時(shí)間時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷副清潔工具180已異常，并且可通過(guò)顯示單元122輸出副清潔工具180的異常信息，以便用戶可認(rèn)識(shí)到副清潔工具180的異常(操作425)。
[0242]對(duì)于計(jì)時(shí)的時(shí)間是否達(dá)到指定的時(shí)間的判斷可起到判斷由于外部噪聲而暫時(shí)沒(méi)有接收到數(shù)字信號(hào)的狀態(tài)的作用。
[0243]另一方面，在判斷控制器191接收到數(shù)字信號(hào)時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷控制器191是否持續(xù)接收到數(shù)字信號(hào)一直到臂電機(jī)184的旋轉(zhuǎn)已經(jīng)完成時(shí)。
[0244]也就是說(shuō)，在判斷控制器191接收到數(shù)字信號(hào)時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷臂電機(jī)184的旋轉(zhuǎn)是否已完成(操作426)，并且在判斷臂電機(jī)184的旋轉(zhuǎn)已完成時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷副清潔工具180正常并且可向顯示單元122輸出副清潔工具180的正常信息(操作427)。
[0245]雖然已描述了在使處于插入狀態(tài)的側(cè)臂182從機(jī)身110伸出的同時(shí)判斷設(shè)在副清潔工具180上的側(cè)臂182的異常的過(guò)程，但在使處于伸出狀態(tài)的側(cè)臂182插入到機(jī)身110中的同時(shí)也可判斷設(shè)在副清潔工具180上的側(cè)臂182的異常。
[0246]另外，清潔機(jī)器人可首先在使處于插入狀態(tài)的側(cè)臂182從機(jī)身110伸出的同時(shí)判斷側(cè)臂182的異常，其次可在使處于伸出狀態(tài)的側(cè)臂182插入到機(jī)身110中的同時(shí)判斷側(cè)臂182的異常。
[0247]可通過(guò)控制副清潔工具180的側(cè)臂182的伸出和插入中的至少一者的過(guò)程來(lái)判斷副清潔工具180的側(cè)臂182是否異常，并且可將判斷的結(jié)果輸出到用戶接口 120的顯示單元122，從而可允許用戶認(rèn)識(shí)到副清潔工具180的異常。
[0248]圖10是示出對(duì)根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的在副清潔工具上設(shè)有開(kāi)關(guān)(參考圖6A和圖6B)的清潔機(jī)器人的測(cè)試模式的執(zhí)行的控制的流程圖。
[0249]首先，當(dāng)輸入清潔命令時(shí)，清潔機(jī)器人在進(jìn)入清潔模式之前可執(zhí)行測(cè)試模式以判斷副清潔工具180的異常(操作431)。這里，副清潔工具180的測(cè)試模式可基于由用戶輸入到用戶接口 120的命令來(lái)執(zhí)行。
[0250]當(dāng)執(zhí)行測(cè)試模式時(shí)，清潔機(jī)器人可向臂電機(jī)184輸入在第一方向一S卩，常規(guī)方向——上旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)184的命令以使側(cè)臂182從機(jī)身110伸出(操作432)。
[0251]然后，清潔機(jī)器人可判斷側(cè)臂182的伸出角度是否是第一目標(biāo)角度(操作433)。在判斷側(cè)臂182的伸出角度是第一目標(biāo)角度時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷開(kāi)關(guān)189是否被關(guān)斷(操作434)。然后，在判斷開(kāi)關(guān)189被關(guān)斷時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷側(cè)臂182異常并且可輸出側(cè)臂182的異常信息(操作435)，而在判斷開(kāi)關(guān)189被接通時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷側(cè)臂182正常(操作439)。[0252]通過(guò)以這種方式通過(guò)設(shè)在副清潔工具180上的側(cè)臂182的伸出過(guò)程來(lái)判斷側(cè)臂182的異常，可完成測(cè)試模式，并且在首先通過(guò)側(cè)臂182的伸出過(guò)程判斷側(cè)臂182正常時(shí)，可其次通過(guò)側(cè)臂182的插入過(guò)程來(lái)判斷側(cè)臂182是否正常。
[0253]也就是說(shuō)，當(dāng)在側(cè)臂182的伸出完成的條件下開(kāi)關(guān)189被關(guān)斷時(shí)，清潔機(jī)器人可輸入將側(cè)臂182插入到機(jī)身110中的命令(操作436)。這里，清潔機(jī)器人可向臂電機(jī)184輸入在第二方向——即，逆反常規(guī)方向——上旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)184的命令。
[0254]然后，清潔機(jī)器人可判斷側(cè)臂182的插入角度是否是第二目標(biāo)角度(操作437)。在判斷側(cè)臂182的插入角度是第二目標(biāo)角度時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷開(kāi)關(guān)189是否被接通(操作438)。然后，在判斷開(kāi)關(guān)189被接通時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷側(cè)臂182正常并且可通過(guò)顯示單元122輸出側(cè)臂182的正常信息(操作439)，而在判斷開(kāi)關(guān)189被關(guān)斷時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷側(cè)臂182異常并且可通過(guò)顯示單元122輸出側(cè)臂182的異常信息(操作435)。
[0255]通過(guò)根據(jù)對(duì)副清潔工具180的側(cè)臂182的伸出和插入的控制確認(rèn)開(kāi)關(guān)189的輸出信號(hào)的過(guò)程可判斷副清潔工具180的側(cè)臂182是否異常，并且可將判斷的結(jié)果輸出到用戶接口 120的顯示單元122，從而可允許用戶認(rèn)識(shí)到副清潔工具180的異常。
[0256]圖1lA和圖1lB是示出如果在清潔機(jī)器人為了清潔而行進(jìn)期間檢測(cè)到障礙物時(shí)清潔機(jī)器人的副清潔工具的控制方法的流程圖。
[0257]清潔機(jī)器人可以在通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)163和164來(lái)在待清潔區(qū)域中四處行進(jìn)以清潔待清潔區(qū)域的同時(shí)判斷是否存在障礙物(操作501)。
[0258]在基于從障礙物檢測(cè)器132發(fā)送來(lái)的障礙物檢測(cè)信號(hào)判斷不存在障礙物時(shí)，清潔機(jī)器人可在第二方向上旋轉(zhuǎn)左右側(cè)臂182以將左右側(cè)臂182插入到機(jī)身110中(操作502)。如果左右側(cè)臂182處于插入狀態(tài)中，則可維持左右側(cè)臂182的插入狀態(tài)。
[0259]如果在一般區(qū)域中清潔期間需要機(jī)身110旋轉(zhuǎn)，則考慮到在機(jī)身110的后面可能存在未檢測(cè)到的障礙物，清潔機(jī)器人可在使位于旋轉(zhuǎn)方向上的側(cè)臂182插入的同時(shí)旋轉(zhuǎn)機(jī)身 110。
[0260]在判斷存在障礙物時(shí)，清潔機(jī)器人可通過(guò)從障礙物檢測(cè)器132的多個(gè)傳感器之中確認(rèn)輸出障礙物檢測(cè)信號(hào)的傳感器來(lái)判斷障礙物的位置。
[0261]清潔機(jī)器人可判斷所判斷的障礙物的位置是否位于機(jī)身110的右邊(操作503)，并且在判斷所判斷的障礙物的位置位于機(jī)身Iio的右邊時(shí)，可判斷位于機(jī)身110右邊的側(cè)臂182是否處于伸出狀態(tài)(操作504)。
[0262]在判斷位于機(jī)身110右邊的側(cè)臂182處于伸出狀態(tài)時(shí)，清潔機(jī)器人可維持左側(cè)臂182的伸出狀態(tài)(操作505)。另一方面，在判斷右側(cè)臂182處于插入狀態(tài)時(shí)，清潔機(jī)器人可在第一方向上旋轉(zhuǎn)右側(cè)臂182以使右側(cè)臂182從機(jī)身110伸出(操作506)。此時(shí)，可以使右側(cè)臂182旋轉(zhuǎn)到預(yù)定的第一目標(biāo)角度。
[0263]在右側(cè)臂182伸出的同時(shí)清潔機(jī)器人可通過(guò)增大右第二刷電機(jī)185的旋轉(zhuǎn)速度來(lái)增大右側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度(操作507)。另外，清潔機(jī)器人可通過(guò)增大第一刷電機(jī)173的旋轉(zhuǎn)速度來(lái)增大主刷172的旋轉(zhuǎn)速度(操作508)。
[0264]更詳細(xì)地說(shuō)，清潔機(jī)器人可將主刷172的旋轉(zhuǎn)速度從其初始旋轉(zhuǎn)速度一即，第一旋轉(zhuǎn)速度——增大到比第一旋轉(zhuǎn)速度增大了指定值的第二旋轉(zhuǎn)速度，并且可將右側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度從其初始旋轉(zhuǎn)速度——即，第三旋轉(zhuǎn)速度——增大到比第三旋轉(zhuǎn)速度增大了指定值的第四旋轉(zhuǎn)速度。
[0265]例如，第一刷電機(jī)173的第一旋轉(zhuǎn)速度可以是約750RPM，第一刷電機(jī)173的第二旋轉(zhuǎn)速度可以是約1，200RPM，與第二刷電機(jī)185的第三旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)應(yīng)的運(yùn)算因子可以是約60%，并且與第二刷電機(jī)185的第四旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)應(yīng)的運(yùn)算因子可以是約90%。
[0266]在對(duì)障礙物的位置的判斷期間，在判斷出所判斷的障礙物的位置位于機(jī)身110的左邊時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷位于機(jī)身Iio的左邊的側(cè)臂182是否處于伸出狀態(tài)(操作509)。
[0267]當(dāng)在障礙物位于機(jī)身110的左邊的條件下判斷出位于機(jī)身110的左邊的側(cè)臂182處于伸出狀態(tài)時(shí)，清潔機(jī)器人可維持左側(cè)臂182的伸出狀態(tài)(操作510)。另一方面，當(dāng)在障礙物位于機(jī)身110的左邊的條件下判斷出左側(cè)臂182處于插入狀態(tài)時(shí)，清潔機(jī)器人可在第一方向上旋轉(zhuǎn)左臂電機(jī)184以使得左側(cè)臂182從機(jī)身110伸出(操作511)。此時(shí)，可以使左臂電機(jī)184旋轉(zhuǎn)到預(yù)定的第一目標(biāo)角度。
[0268]然后，在左側(cè)臂182伸出的同時(shí)，清潔機(jī)器人可通過(guò)增大左第二刷電機(jī)185的旋轉(zhuǎn)速度來(lái)增大左側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度(操作512)。另外，清潔機(jī)器人可通過(guò)增大第一刷電機(jī)173的旋轉(zhuǎn)速度來(lái)增大主刷172的旋轉(zhuǎn)速度(操作508)。
[0269]更詳細(xì)地說(shuō)，清潔機(jī)器人可將主刷172的旋轉(zhuǎn)速度從其初始旋轉(zhuǎn)速度一即，第一旋轉(zhuǎn)速度——增大到比第一旋轉(zhuǎn)速度增大了指定值的第二旋轉(zhuǎn)速度，并且可將左側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度從其初始旋轉(zhuǎn)速度——即，第三旋轉(zhuǎn)速度——增大到比第三旋轉(zhuǎn)速度增大了指定值的第四旋轉(zhuǎn)速度。
[0270]然后，清潔機(jī)器人可判斷障礙物周圍的清潔是否已完成(操作513)，并且在判斷障礙物周圍的清潔已完成時(shí)，可將左右側(cè)臂182插入到機(jī)身110中。
[0271 ] 在判斷檢測(cè)到的障礙物周圍的清潔完成之后，清潔機(jī)器人可以使伸出的側(cè)臂182的伸出狀態(tài)維持預(yù)定的時(shí)間。從而，當(dāng)檢測(cè)到的障礙物附近存在另一障礙物并且在追蹤后一障礙物的同時(shí)執(zhí)行清潔時(shí)，可以防止側(cè)臂182的再伸出。此時(shí)，可以控制行進(jìn)以使得伸出的側(cè)臂182接觸后一障礙物的邊界。
[0272]另外，如果障礙物周圍的清潔已完成并且左右側(cè)臂182需要被插入到機(jī)身110中，則當(dāng)一個(gè)側(cè)臂處于插入狀態(tài)時(shí)，可以只使處于伸出狀態(tài)的其余那個(gè)側(cè)臂182插入到機(jī)身110中。此時(shí)，可以使處于伸出狀態(tài)的側(cè)臂182的臂電機(jī)184在第二方向上旋轉(zhuǎn)到第二目標(biāo)角度。
[0273]另外，清潔機(jī)器人可以使右側(cè)刷183和主刷172的旋轉(zhuǎn)速度返回到其初始旋轉(zhuǎn)速度(操作514)。也就是說(shuō)，清潔機(jī)器人可以將主刷172的旋轉(zhuǎn)速度減小到第一旋轉(zhuǎn)速度并且可以將右側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度減小到第三旋轉(zhuǎn)速度。
[0274]如果清潔機(jī)器人在追蹤墻壁的同時(shí)清潔墻壁，則可通過(guò)增大側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度來(lái)從側(cè)刷183去除附著到鄰近墻壁的側(cè)刷183的外來(lái)物質(zhì)，并且可通過(guò)增大主刷172的旋轉(zhuǎn)速度來(lái)使從側(cè)刷183去除的外來(lái)物質(zhì)移動(dòng)到灰塵收集器。
[0275]另外，如果在清潔機(jī)器人中設(shè)有吸入單元，則可通過(guò)增大吸入單元的吸力來(lái)改善對(duì)從側(cè)刷183去除的外來(lái)物質(zhì)的收集性能。
[0276]另外，清潔機(jī)器人在判斷墻壁位于機(jī)身110的右邊時(shí)可以使左右側(cè)臂182伸出并且只增大右側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度，而在判斷墻壁位于機(jī)身110的左邊時(shí)可以使左右側(cè)臂182伸出并且只增大左側(cè)刷183的旋轉(zhuǎn)速度。此時(shí)，清潔機(jī)器人可增大主刷172的旋轉(zhuǎn)速度。[0277]如上所述，當(dāng)清潔機(jī)器人清潔墻壁時(shí)，清潔機(jī)器人可增大主清潔工具170和副清潔工具180的旋轉(zhuǎn)速度，從而可改善對(duì)成角度的角落的清潔性能。
[0278]將參考圖12A至圖12C來(lái)對(duì)此進(jìn)行簡(jiǎn)要描述。
[0279]如圖12A中示范性示出的，在判斷障礙物位于機(jī)身的右邊時(shí)，清潔機(jī)器人在右側(cè)臂可從機(jī)身伸出的條件下可以使右側(cè)刷以第四旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而可清潔位于機(jī)身的右邊的障礙物的邊界。此時(shí)，清潔機(jī)器人在左側(cè)臂可插入到機(jī)身中的條件下可以使左側(cè)刷以第
三旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。
[0280]如圖12B中示范性示出的，在判斷障礙物位于機(jī)身的左邊時(shí)，清潔機(jī)器人在左側(cè)臂可從機(jī)身伸出的條件下可以使左側(cè)刷以第四旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而可清潔位于機(jī)身的左邊的障礙物的邊界。此時(shí)，清潔機(jī)器人在右側(cè)臂可插入到機(jī)身中的條件下可以使右側(cè)刷以第
三旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。
[0281]如圖12C中示范性示出的，在判斷障礙物位于機(jī)身的前面時(shí)，清潔機(jī)器人可確定障礙物追蹤方向以追蹤障礙物，可確定機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向以在所確定的追蹤方向上追蹤障礙物，可以將位于機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向上的側(cè)臂插入到機(jī)身中，并且可以使位于障礙物追蹤方向上的側(cè)臂從機(jī)身伸出，同時(shí)使機(jī)身在所確定的機(jī)身旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。
[0282]也就是說(shuō)，如果確定清潔機(jī)器人在障礙物位于機(jī)身右邊的條件下追蹤障礙物，則清潔機(jī)器人可確定機(jī)身向左方向旋轉(zhuǎn)以追蹤位于機(jī)身右邊的障礙物。從而，清潔機(jī)器人可將左側(cè)臂插入到機(jī)身中，可以使右側(cè)臂從機(jī)身伸出，可以使左側(cè)刷按第三旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，并且可以使右側(cè)刷按第四旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而可清潔障礙物的邊界。
[0283]圖13A和圖13B是示出當(dāng)在清潔機(jī)器人為了障礙物追蹤而行進(jìn)期間旋轉(zhuǎn)機(jī)身時(shí)副清潔工具的控制方法的流程圖。以下，將參考圖13A、圖13B和圖14A至圖14B來(lái)描述這樣的控制方法。
[0284]清潔機(jī)器人可以在追蹤障礙物的同時(shí)行進(jìn)并且可持續(xù)檢測(cè)障礙物(操作521)，并且可基于障礙物檢測(cè)器132的障礙物檢測(cè)信號(hào)來(lái)判斷是否需要機(jī)身的旋轉(zhuǎn)(操作522)。
[0285]這里，需要機(jī)身旋轉(zhuǎn)的情況意味著在清潔機(jī)器人為了障礙物追蹤而行進(jìn)期間需要清潔機(jī)器人的行進(jìn)方向改變的情況。例如，當(dāng)檢測(cè)到障礙物的拐角部分或者障礙物的指定曲率以上的彎曲部分時(shí),可執(zhí)行此情況。
[0286]在判斷不需要機(jī)身110旋轉(zhuǎn)時(shí)(操作522)，清潔機(jī)器人可以選擇性地使左右臂電機(jī)184旋轉(zhuǎn)，即，可以選擇性地使左右臂電機(jī)184旋轉(zhuǎn)到第一目標(biāo)角度，以選擇性地使左右側(cè)臂182伸出(操作523)。此時(shí)，清潔機(jī)器人可在以第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)第一刷電機(jī)173并且以第三旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)第二刷電機(jī)185的同時(shí)執(zhí)行清潔。
[0287]這里，可根據(jù)圖1lA和圖1lB的控制方法來(lái)執(zhí)行左右側(cè)臂182的選擇性伸出。
[0288]另一方面，在判斷需要機(jī)身110旋轉(zhuǎn)時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)方向是否是向左方向(操作524)。然后，在判斷機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)方向是向左方向時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷左側(cè)臂182是否處于插入狀態(tài)(操作525)。
[0289]當(dāng)在判斷機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)方向是向左方向的條件下判斷左側(cè)臂182處于插入狀態(tài)時(shí)，清潔機(jī)器人可維持左側(cè)臂182的插入狀態(tài)(操作526)，然后可使機(jī)身110向左方向旋轉(zhuǎn)(操作527)。
[0290]另一方面，當(dāng)在判斷機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)方向是向左方向的條件下判斷左側(cè)臂182處于伸出狀態(tài)時(shí)，清潔機(jī)器人可基于由障礙物檢測(cè)器132檢測(cè)到的障礙物檢測(cè)信號(hào)來(lái)檢測(cè)與位于機(jī)身110的左邊的障礙物的距離(操作528)。
[0291]當(dāng)障礙物位于機(jī)身110的左邊時(shí)，可利用由位于機(jī)身110的左部的障礙物檢測(cè)器132的傳感器感測(cè)到的障礙物檢測(cè)信號(hào)來(lái)檢測(cè)與障礙物的距離。
[0292]然后，清潔機(jī)器人可將檢測(cè)到的與障礙物的距離與預(yù)定的距離相比較(操作529)，并且如果與障礙物的距離是預(yù)定距離以下則可停止對(duì)輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)以停止機(jī)身的旋轉(zhuǎn)(操作530)。然后，清潔機(jī)器人可通過(guò)旋轉(zhuǎn)左臂電機(jī)直到第二目標(biāo)角度來(lái)將左側(cè)臂182插入到機(jī)身110中(操作531)，并且可在左側(cè)臂182的插入完成時(shí)使機(jī)身110向左方向旋轉(zhuǎn)(操作532)。
[0293]另一方面，如果與障礙物的距離超過(guò)預(yù)定距離，則清潔機(jī)器人可以在通過(guò)調(diào)整左右輪電機(jī)的速度來(lái)調(diào)整機(jī)身110的向左旋轉(zhuǎn)速度的同時(shí)通過(guò)旋轉(zhuǎn)左臂電機(jī)直到第二目標(biāo)角度來(lái)將左側(cè)臂插入到機(jī)身中(操作533)。
[0294]在判斷機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)方向不是向左方向時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)方向是向右方向(操作534)并且可判斷右側(cè)臂是否處于插入狀態(tài)(操作535)。
[0295]當(dāng)在判斷機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)方向是向右方向的條件下判斷右側(cè)臂處于插入狀態(tài)時(shí)，清潔機(jī)器人可維持右側(cè)臂的插入狀態(tài)(操作536)，然后可使機(jī)身向右方向旋轉(zhuǎn)(操作537)。
[0296]另一方面，當(dāng)在判斷機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)方向是向右方向的條件下判斷右側(cè)臂處于伸出狀態(tài)時(shí)，清潔機(jī)器人可基于由障礙物檢測(cè)器132檢測(cè)到的障礙物檢測(cè)信號(hào)來(lái)檢測(cè)與位于機(jī)身110的右邊的障礙物的距離(操作538)。
[0297]然后，清潔機(jī)器人可將檢測(cè)到的與障礙物的距離與預(yù)定的距離相比較(操作539)，并且如果與障礙物的距離是預(yù)定距離以下則可停止對(duì)輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)以停止機(jī)身的旋轉(zhuǎn)(操作540)。然后，清潔機(jī)器人可通過(guò)旋轉(zhuǎn)右臂電機(jī)直到第二目標(biāo)角度來(lái)將右側(cè)臂182插入到機(jī)身110中(操作541)，并且可在右側(cè)臂182的插入完成時(shí)使機(jī)身110在右方向上旋轉(zhuǎn)(操作 542)。
[0298]另一方面，如果與障礙物的距離超過(guò)預(yù)定距離，則清潔機(jī)器人可以在通過(guò)調(diào)整左右輪電機(jī)的速度來(lái)調(diào)整機(jī)身110的向右旋轉(zhuǎn)速度的同時(shí)通過(guò)旋轉(zhuǎn)右臂電機(jī)直到第二目標(biāo)角度來(lái)將右側(cè)臂插入到機(jī)身中(操作543)。
[0299]當(dāng)如上所述在基于與障礙物的距離控制機(jī)身110的旋轉(zhuǎn)速度的同時(shí)使側(cè)臂插入到機(jī)身中時(shí)，可以防止側(cè)臂與障礙物之間的干擾。
[0300]然后，當(dāng)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)完成時(shí)，清潔機(jī)器人可以從機(jī)身的旋轉(zhuǎn)完成的時(shí)間點(diǎn)起計(jì)時(shí)，并且可判斷計(jì)時(shí)的時(shí)間是否達(dá)到指定的時(shí)間(操作544)。在判斷計(jì)時(shí)的時(shí)間達(dá)到了指定時(shí)間時(shí)，清潔機(jī)器人可旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)以使得插入的側(cè)臂從機(jī)身伸出(操作545)。
[0301]現(xiàn)在，將更詳細(xì)描述對(duì)左側(cè)臂或右側(cè)臂的插入的控制。
[0302]首先，將參考圖14A和圖14B來(lái)描述對(duì)左側(cè)臂的插入的控制。
[0303]清潔機(jī)器人可在處于檢測(cè)到的障礙物的方向上的側(cè)臂可從機(jī)身伸出的條件下沿著障礙物行進(jìn)。當(dāng)機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)，在機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向上的側(cè)臂可被插入到機(jī)身中。從而，如果機(jī)身可沿著障礙物旋轉(zhuǎn)，則如圖14A和圖14C中示范性示出的，可以防止在機(jī)身的旋轉(zhuǎn)期間發(fā)生的機(jī)身與障礙物的碰撞。另外，如果使機(jī)身相對(duì)于待清潔區(qū)域中墻壁會(huì)合處的角落旋轉(zhuǎn)，則如圖14B和圖14D中示范性示出的，清潔機(jī)器人可在維持側(cè)臂到墻壁的伸出狀態(tài)的同時(shí)為了清潔而行進(jìn)，從而可以改善角落覆蓋。另外，在與墻壁相反的方向上的側(cè)臂對(duì)應(yīng)于機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向，從而在旋轉(zhuǎn)期間可被插入到機(jī)身中。這可降低機(jī)身在旋轉(zhuǎn)期間與潛在障礙物碰撞的可能性。
[0304]另外，如圖14A和圖14C中示范性示出的為了追蹤障礙物而行進(jìn)或者如圖14B和圖14D中示范性示出的為了清潔角落而行進(jìn)可根據(jù)是否從位于機(jī)身的前表面的障礙物傳感器生成障礙物檢測(cè)信號(hào)來(lái)確定。
[0305]如圖14A中示范性示出的，清潔機(jī)器人可在左右側(cè)臂都伸出的條件下沿著障礙物行進(jìn)，在判斷在機(jī)身的前面和右邊不存在障礙物時(shí)可判斷障礙物具有左成角部分，從而需要機(jī)身的向左旋轉(zhuǎn)，并且從而可在左側(cè)臂被插入到機(jī)身中的條件下向左方向旋轉(zhuǎn)機(jī)身。然后，當(dāng)機(jī)身的向左旋轉(zhuǎn)完成時(shí)，清潔機(jī)器人可再次使左側(cè)臂從機(jī)身伸出。從而，當(dāng)機(jī)身沿著障礙物向左方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，可以防止左側(cè)臂與障礙物的拐角部分的干擾。
[0306]如圖14B中示范性示出的，清潔機(jī)器人可在左右側(cè)臂都伸出的條件下沿著障礙物行進(jìn)，在判斷在機(jī)身的前面存在障礙物并且在機(jī)身的左邊不存在障礙物時(shí)可判斷需要機(jī)身的向左旋轉(zhuǎn)，并且從而可在左側(cè)臂被插入到機(jī)身中的條件下向左方向旋轉(zhuǎn)機(jī)身。然后，當(dāng)機(jī)身的向左旋轉(zhuǎn)完成時(shí)，清潔機(jī)器人可再次使左側(cè)臂從機(jī)身伸出。從而，當(dāng)機(jī)身向左方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，可以清潔障礙物的成角部分。
[0307]如圖14C中示范性示出的，清潔機(jī)器人可在左右側(cè)臂都伸出的條件下沿著障礙物行進(jìn)，在判斷在機(jī)身的前面和右邊不存在障礙物時(shí)可判斷障礙物具有右成角部分，從而需要機(jī)身的向右旋轉(zhuǎn)，并且從而可在右側(cè)臂被插入到機(jī)身中的條件下向右方向旋轉(zhuǎn)機(jī)身。然后，當(dāng)機(jī)身的向右旋轉(zhuǎn)完成時(shí)，清潔機(jī)器人可再次使右側(cè)臂從機(jī)身伸出。從而，當(dāng)機(jī)身沿著障礙物向右方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，可以防止右側(cè)臂與障礙物的拐角部分的干擾。
[0308]如圖14D中示范性示出的，清潔機(jī)器人可在左右側(cè)臂都伸出的條件下沿著障礙物行進(jìn)，在判斷在機(jī)身的前面存在障礙物并且在機(jī)身的右邊不存在障礙物時(shí)可判斷需要機(jī)身的向右旋轉(zhuǎn)，并且從而可在右側(cè)臂被插入到機(jī)身中的條件下向右方向旋轉(zhuǎn)機(jī)身。然后，當(dāng)機(jī)身的向右旋轉(zhuǎn)完成時(shí)，清潔機(jī)器人可再次使右側(cè)臂從機(jī)身伸出。從而，當(dāng)機(jī)身向右方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，可以清潔障礙物的成角部分。
[0309]圖15是示出當(dāng)發(fā)生障礙物堵塞到副清潔工具時(shí)清潔機(jī)器人的控制方法的流程圖。
[0310]清潔機(jī)器人在基于預(yù)定的行進(jìn)模式行進(jìn)的同時(shí)可利用障礙物檢測(cè)器132檢測(cè)障礙物(操作551)，并且可確認(rèn)檢測(cè)到的障礙物的位置。
[0311]清潔機(jī)器人在檢測(cè)到障礙物的條件下可確認(rèn)輪電機(jī)的RPM。
[0312]清潔機(jī)器人可將所確認(rèn)的輪電機(jī)的RPM與目標(biāo)RPM相比較，并且如果輪電機(jī)的RPM達(dá)到目標(biāo)RPM，則可判斷與輪電機(jī)的旋轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng)的清潔機(jī)器人的姿態(tài)和位置的改變。
[0313]然后，清潔機(jī)器人可將與輪電機(jī)的旋轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng)的清潔機(jī)器人的姿態(tài)和位置的改變與由姿態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)到的清潔機(jī)器人的姿態(tài)和位置的改變相比較，如果作為比較的結(jié)果，與輪電機(jī)的旋轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng)的清潔機(jī)器人的姿態(tài)和位置的改變等于由姿態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)到的清潔機(jī)器人的姿態(tài)和位置的改變，則可判斷沒(méi)有發(fā)生障礙物堵塞到副清潔工具，而如果作為比較的結(jié)果，與輪電機(jī)的旋轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng)的清潔機(jī)器人的姿態(tài)和位置的改變不同于由姿態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)到的清潔機(jī)器人的姿態(tài)和位置的改變，則可判斷發(fā)生了障礙物堵塞到副清潔工具(操作552)。
[0314]也就是說(shuō)，如果發(fā)生了障礙物堵塞到副清潔工具，那么雖然輪電機(jī)被旋轉(zhuǎn)來(lái)移動(dòng)機(jī)身，但機(jī)身的實(shí)際姿態(tài)和位置可能未被改變。
[0315]然后，在判斷發(fā)生了障礙物堵塞到副清潔工具時(shí)，清潔機(jī)器人可控制對(duì)輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，使得機(jī)身可被移動(dòng)，以便可使副清潔工具的側(cè)臂偏離堵塞位置(操作553)，然后可通過(guò)旋轉(zhuǎn)側(cè)臂的臂電機(jī)184來(lái)使側(cè)臂插入到機(jī)身中(操作554)。
[0316]當(dāng)在檢測(cè)到障礙物的條件下判斷沒(méi)有發(fā)生障礙物堵塞到副清潔工具時(shí)，清潔機(jī)器人可選擇性地控制左右側(cè)臂的伸出并且在追蹤障礙物的同時(shí)執(zhí)行清潔(操作555)。
[0317]然后，清潔機(jī)器人可通過(guò)從側(cè)臂插入起將側(cè)臂的插入狀態(tài)維持指定的時(shí)間來(lái)防止另一障礙物再堵塞到側(cè)臂。
[0318]將參考圖16A至圖16C來(lái)對(duì)此進(jìn)行描述。
[0319]圖16A是示出障礙物堵塞到左側(cè)臂并且障礙物位于左側(cè)臂的插入方向的情況的示范性視圖。
[0320]如果在障礙物被障礙物檢測(cè)器132的多個(gè)傳感器之中的位于機(jī)身的左表面上的傳感器L3檢測(cè)到的情況下姿態(tài)檢測(cè)器134沒(méi)有輸出與機(jī)身110的姿態(tài)和位置的改變相對(duì)應(yīng)的信號(hào)，那么清潔機(jī)器人可判斷障礙物堵塞了左側(cè)臂182L。
[0321]也就是說(shuō)，在判斷雖然輪電機(jī)被驅(qū)動(dòng)以使得機(jī)身110行進(jìn)，但姿態(tài)檢測(cè)器134卻沒(méi)有輸出與機(jī)身110的與行進(jìn)相應(yīng)的姿態(tài)和位置的改變相對(duì)應(yīng)的信號(hào)時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷障礙物堵塞了左側(cè)臂182L。
[0322]在此情況下，當(dāng)障礙物位于左側(cè)臂182L的插入方向時(shí)，不可執(zhí)行將左側(cè)臂182L插入到機(jī)身110中。
[0323]因此，清潔機(jī)器人可通過(guò)控制對(duì)輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)來(lái)使機(jī)身110向右方向旋轉(zhuǎn)，從而可使左側(cè)臂182L偏離位于插入方向的障礙物，并且可通過(guò)旋轉(zhuǎn)左臂電機(jī)來(lái)將左側(cè)臂182L插入到機(jī)身110中。
[0324]另外，清潔機(jī)器人可通過(guò)旋轉(zhuǎn)右臂電機(jī)來(lái)將右側(cè)臂182R插入到機(jī)身110中。
[0325]由于障礙物沒(méi)有堵塞右側(cè)臂182R，所以右側(cè)臂182R可在機(jī)身110向右旋轉(zhuǎn)之前被插入到機(jī)身110中。
[0326]如果障礙物堵塞了右側(cè)臂182R，則清潔機(jī)器人可以使機(jī)身110向左方向旋轉(zhuǎn)，然后可將右側(cè)臂182R插入到機(jī)身110中。
[0327]圖16B是示出障礙物堵塞左右側(cè)臂的情況的示范性視圖。
[0328]如果在障礙物被障礙物檢測(cè)器132的多個(gè)傳感器之中的位于機(jī)身的左表面上的傳感器L3和位于機(jī)身的右表面上的傳感器R3檢測(cè)到的情況下姿態(tài)檢測(cè)器134沒(méi)有輸出與機(jī)身110的姿態(tài)和位置的改變相對(duì)應(yīng)的信號(hào)，那么清潔機(jī)器人可判斷障礙物堵塞了左右側(cè)臂 182L 和 182R。
[0329]也就是說(shuō)，如果判斷雖然輪電機(jī)被驅(qū)動(dòng)以使得機(jī)身110行進(jìn)，但姿態(tài)檢測(cè)器134卻沒(méi)有輸出與機(jī)身110的與行進(jìn)相應(yīng)的姿態(tài)和位置的改變相對(duì)應(yīng)的信號(hào)，那么清潔機(jī)器人可判斷障礙物堵塞了左右側(cè)臂182L和182R。
[0330]在此情況下，當(dāng)障礙物位于左右側(cè)臂182L和182R的插入方向時(shí)，不可執(zhí)行將左右側(cè)臂182L和182R插入到機(jī)身110中。[0331]因此，清潔機(jī)器人可通過(guò)控制對(duì)輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)來(lái)使機(jī)身110向前移動(dòng)，從而可使左右側(cè)臂182L和182R偏離位于插入方向的障礙物，并且可通過(guò)旋轉(zhuǎn)左右臂電機(jī)來(lái)將左右側(cè)臂182L和182R插入到機(jī)身110中。
[0332]圖16C是示出障礙物堵塞左側(cè)臂并且障礙物位于左側(cè)臂的伸出方向的情況的示范性視圖。
[0333]在此情況下，通過(guò)設(shè)在副清潔工具180上的彈性構(gòu)件186c，可以使側(cè)臂182L和182R機(jī)械地插入到機(jī)身中。
[0334]如果在障礙物被障礙物檢測(cè)器132的多個(gè)傳感器之中的位于機(jī)身的左表面上的傳感器L2檢測(cè)到的情況下姿態(tài)檢測(cè)器134沒(méi)有輸出與機(jī)身110的姿態(tài)和位置的改變相對(duì)應(yīng)的信號(hào)，那么清潔機(jī)器人可判斷障礙物堵塞了左側(cè)臂182L。
[0335]也就是說(shuō)，在判斷雖然輪電機(jī)被驅(qū)動(dòng)以使得機(jī)身110行進(jìn)，但姿態(tài)檢測(cè)器134卻沒(méi)有輸出與機(jī)身110的與行進(jìn)相應(yīng)的姿態(tài)和位置的改變相對(duì)應(yīng)的信號(hào)時(shí)，清潔機(jī)器人可判斷障礙物堵塞了左側(cè)臂182L。
[0336]在此情況下，當(dāng)障礙物位于左側(cè)臂182L的伸出方向時(shí)，可以執(zhí)行將左側(cè)臂182L插入到機(jī)身110中。
[0337]因此，清潔機(jī)器人可通過(guò)旋轉(zhuǎn)左臂電機(jī)來(lái)將左側(cè)臂182L插入到機(jī)身110中，并且可通過(guò)控制對(duì)輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)使機(jī)身Iio向右方向旋轉(zhuǎn)來(lái)改變行進(jìn)方向。
[0338]另外，清潔機(jī)器人可通過(guò)旋轉(zhuǎn)右臂電機(jī)來(lái)將右側(cè)臂182R插入到機(jī)身110中。
[0339]由于障礙物沒(méi)有堵塞右側(cè)臂182R，所以右側(cè)臂182R可在機(jī)身110向右旋轉(zhuǎn)之前被插入到機(jī)身110中。
[0340]這樣，可利用障礙物檢測(cè)器和姿態(tài)檢測(cè)器來(lái)檢測(cè)障礙物的堵塞，并且可控制機(jī)身的移動(dòng)以使得副清潔工具偏離障礙物的堵塞，從而可改善清潔機(jī)器人的清潔性能。
[0341]當(dāng)側(cè)臂從機(jī)身最大限度地伸出時(shí)，在機(jī)身與伸出的側(cè)臂之間可形成空間(例如，約4cm的距離)。如果感測(cè)到在這樣的空間內(nèi)的障礙物，則機(jī)身可變成障礙物可堵塞側(cè)臂的狀態(tài)。因此，在此情況下，可通過(guò)在機(jī)身的行進(jìn)期間插入側(cè)臂來(lái)防止障礙物的堵塞。在側(cè)臂插入之后側(cè)臂在指定的時(shí)間(例如，約2?3秒)期間不從機(jī)身中伸出，即使清潔機(jī)器人遇見(jiàn)障礙物也是如此，從而可防止額外的障礙物堵塞。
[0342]圖17是示出在限制進(jìn)入?yún)^(qū)域中副清潔工具的控制方法的流程圖。將參考圖17和圖18來(lái)描述這樣的控制方法。
[0343]清潔機(jī)器人在清潔期間可判斷是否通過(guò)第二通信器142接收到光暈信號(hào)(操作561)，并且在判斷未接收到光暈信號(hào)時(shí)可維持左右側(cè)臂的狀態(tài)(操作562)。
[0344]如圖18中示范性示出的，為了在清潔機(jī)器人清潔第一待清潔區(qū)域(房間I)的條件下限制清潔機(jī)器人進(jìn)入到第二待清潔區(qū)域(房間2)中，虛擬防護(hù)裝置300可位于連接第一待清潔區(qū)域和第二待清潔區(qū)域的通道處。這里，在虛擬防護(hù)裝置300周圍，即從虛擬防護(hù)裝置300起的指定距離(例如，約30cm)內(nèi)，可形成光暈區(qū)域Tl，并且可向連接兩個(gè)區(qū)域的通道發(fā)送進(jìn)入限制信號(hào)T2。
[0345]如果在清潔期間通過(guò)第二通信器142接收到光暈信號(hào)，那么為了防止清潔機(jī)器人與虛擬防護(hù)裝置300的碰撞和障礙物的堵塞，清潔機(jī)器人可通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)直到第二目標(biāo)角度來(lái)將左右側(cè)臂插入到機(jī)身中(操作563)。由于虛擬防護(hù)裝置300周圍的區(qū)域應(yīng)當(dāng)被清潔，所以主刷可被持續(xù)旋轉(zhuǎn)。
[0346]然后，清潔機(jī)器人可判斷是否通過(guò)第二通信器142持續(xù)接收到光暈信號(hào)(操作564)，在判斷持續(xù)接收到光暈信號(hào)時(shí)可維持左右側(cè)臂的插入狀態(tài)，并且可通過(guò)旋轉(zhuǎn)左右臂電機(jī)直到第一目標(biāo)角度來(lái)使左右側(cè)臂從機(jī)身伸出(操作565)。也就是說(shuō)，在光暈區(qū)域中，可將側(cè)臂插入并且可維持側(cè)臂的插入。
[0347]通過(guò)以這種方式在接收到來(lái)自虛擬防護(hù)裝置300的信號(hào)的情況下將側(cè)臂插入到機(jī)身中，可以防止與用于防止清潔機(jī)器人進(jìn)入限制進(jìn)入?yún)^(qū)域的虛擬防護(hù)裝置300的碰撞。從而，可以防止虛擬防護(hù)裝置300的位置的改變或者虛擬防護(hù)裝置300的姿態(tài)的改變。也就是說(shuō)，可以防止發(fā)送表示限制進(jìn)入?yún)^(qū)域的進(jìn)入限制信號(hào)的發(fā)送單元的方向的改變。
[0348]另外，清潔機(jī)器人在接收到進(jìn)入限制信號(hào)的區(qū)域中可執(zhí)行側(cè)臂的伸出或插入。也就是說(shuō)，其原因是清潔機(jī)器人在接收到進(jìn)入限制信號(hào)的位置處不會(huì)與虛擬防護(hù)裝置相碰撞。
[0349]圖19是示出在清潔完成之后副清潔工具的控制方法的流程圖。
[0350]清潔機(jī)器人可判斷清潔是否已完成(操作571)。
[0351]然后，清潔機(jī)器人可判斷左右側(cè)臂是否處于插入狀態(tài)(操作572)，在判斷左右側(cè)臂不處于插入狀態(tài)時(shí)可旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)以將左右側(cè)臂插入到機(jī)身中(操作573)，而在判斷左右側(cè)臂處于插入狀態(tài)時(shí)可維持左右側(cè)臂的插入狀態(tài)(操作574)。
[0352]清潔機(jī)器人可檢測(cè)電池的電力量并且可將檢測(cè)到的電池的電力量與參考量相比較(操作575)。如果檢測(cè)到的電池的電力量不低于參考量，則清潔機(jī)器人可維持主刷的旋轉(zhuǎn)(操作576)，并且可以使側(cè)刷以第一低速度旋轉(zhuǎn)(操作577)。
[0353]另一方面，如果檢測(cè)到的電池的電力量低于參考量，則清潔機(jī)器人可停止主刷的旋轉(zhuǎn)(操作578)，并且可以使側(cè)刷以第二低速度旋轉(zhuǎn)(操作579)。
[0354]這里，側(cè)刷的第二低速度可低于側(cè)刷的第一低速度。另外，即使檢測(cè)到的電池的電力量低于參考量，也可以使側(cè)刷持續(xù)旋轉(zhuǎn)。這可起到防止側(cè)刷折疊或翹曲的作用。可按相反的順序執(zhí)行操作572和操作575。
[0355]然后，清潔機(jī)器人可控制對(duì)輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)并且可在與充電站執(zhí)行通信的同時(shí)與充電站執(zhí)行對(duì)接，并且可判斷與充電站的對(duì)接是否已完成(操作580 )。在判斷與充電站的對(duì)接已完成時(shí)，清潔機(jī)器人可停止主刷的旋轉(zhuǎn)和側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)。
[0356]通過(guò)以這種方式在與充電站對(duì)接期間使左右臂電機(jī)184旋轉(zhuǎn)直到第二目標(biāo)角度來(lái)將左右側(cè)臂182插入到機(jī)身中，可以減少副清潔工具與地板之間的摩擦，從而可以減少與充電站執(zhí)行對(duì)接所花的時(shí)間，可以減少在與充電站對(duì)接時(shí)使用的能量消耗，并且可以防止在與充電站對(duì)接期間與障礙物碰撞或者障礙物堵塞側(cè)臂182。
[0357]圖20是示出副清潔工具的插入和伸出的控制方法的流程圖。
[0358]當(dāng)輸入使側(cè)臂從機(jī)身伸出的命令時(shí)(操作581 )，清潔機(jī)器人可以使臂電機(jī)按指定的角度旋轉(zhuǎn)(操作582)，以使得側(cè)臂可按指定的角度從機(jī)身伸出。這里，可以使臂電機(jī)在常規(guī)方向上旋轉(zhuǎn)。
[0359]清潔機(jī)器人可利用角度檢測(cè)器對(duì)按指定角度旋轉(zhuǎn)的臂電機(jī)的RPM進(jìn)行計(jì)數(shù)(操作583)，并且可將計(jì)數(shù)的角度數(shù)與目標(biāo)角度數(shù)相比較。也就是說(shuō)，可以判斷臂電機(jī)的伸出角度是否達(dá)到第一目標(biāo)角度(操作584)。[0360]然后，在判斷臂電機(jī)的伸出角度達(dá)到第一目標(biāo)角度時(shí)，清潔機(jī)器人可停止臂電機(jī)的旋轉(zhuǎn)(操作585)，并且可維持臂電機(jī)的停止?fàn)顟B(tài)，以使得側(cè)臂的伸出狀態(tài)可被維持。
[0361]然后，清潔機(jī)器人可判斷是否輸入了將側(cè)臂插入到機(jī)身中的命令(操作586)，清潔機(jī)器人可以使臂電機(jī)按指定的角度旋轉(zhuǎn)(操作587)，以使得側(cè)臂可按指定的角度插入到機(jī)身中。這里，可以使臂電機(jī)在逆反方向上旋轉(zhuǎn)。
[0362]清潔機(jī)器人可利用角度檢測(cè)器對(duì)按指定角度旋轉(zhuǎn)的臂電機(jī)的RPM進(jìn)行計(jì)數(shù)(操作588)，并且可將計(jì)數(shù)的角度數(shù)與目標(biāo)角度數(shù)相比較。也就是說(shuō)，可以判斷臂電機(jī)的伸出角度是否達(dá)到第二目標(biāo)角度(操作589)。
[0363]然后，在判斷臂電機(jī)的伸出角度達(dá)到第二目標(biāo)角度時(shí)，清潔機(jī)器人可停止臂電機(jī)的旋轉(zhuǎn)(操作590)，并且可維持臂電機(jī)的停止?fàn)顟B(tài)，以使得側(cè)臂的插入狀態(tài)可被維持。
[0364]這里，第一目標(biāo)角度和第二目標(biāo)角度可具有相同位移。
[0365]也就是說(shuō)，為了將側(cè)臂插入到機(jī)身中，清潔機(jī)器人可以使側(cè)臂在逆反方向上旋轉(zhuǎn)側(cè)臂的伸出角度，從而可防止雖然側(cè)臂的插入已完成但臂電機(jī)還進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。
[0366]然后，清潔機(jī)器人可初始化臂電機(jī)的計(jì)數(shù)角度(操作591)。
[0367]從而，如果以后將控制側(cè)臂的伸出和插入，那么早先控制中使用的臂電機(jī)的角度不會(huì)影響后續(xù)控制。
[0368]從以上描述清楚可見(jiàn)，在根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的清潔機(jī)器人及其控制方法中，清潔機(jī)器人可以使副清潔工具的側(cè)臂伸出，從而可將側(cè)刷的位置從機(jī)身的內(nèi)部延伸到外部，以擴(kuò)大清潔范圍，從而清潔主刷可能無(wú)法接觸的區(qū)域，例如障礙物或墻壁與地板接觸的區(qū)域或者墻壁相互會(huì)合的區(qū)域。
[0369]另外，當(dāng)清潔機(jī)器人為了障礙物追蹤而行進(jìn)期間機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)，可將設(shè)在副清潔工具上的側(cè)臂插入到機(jī)身中，從而可以防止清潔機(jī)器人與障礙物碰撞或者障礙物堵塞側(cè)臂。
[0370]另外，在清潔機(jī)器人為了障礙物追蹤而行進(jìn)期間可以基于與障礙物的距離來(lái)控制設(shè)在主清潔工具上的主刷的旋轉(zhuǎn)速度和吸力以及設(shè)在副清潔工具上的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度，可以提高清潔機(jī)器人對(duì)于墻壁或障礙物的清潔效率。
[0371]另外，清潔機(jī)器人在對(duì)接模式或待機(jī)模式中可將副清潔工具的側(cè)臂插入到機(jī)身中，從而可防止在對(duì)接或待機(jī)期間與障礙物碰撞，并且可減小對(duì)接期間側(cè)刷與地板之間的接觸負(fù)荷，從而可與充電站對(duì)接。
[0372]另外，當(dāng)電池的電力量不低于參考量時(shí)，清潔機(jī)器人可將副清潔工具的側(cè)臂插入到機(jī)身中，可以維持主刷的旋轉(zhuǎn)速度，并且可以減小側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度，以吸取在清潔期間沒(méi)有吸取的外來(lái)物質(zhì)并且防止側(cè)刷由于與地板的摩擦而翹曲，而當(dāng)電池的電力量低于參考量時(shí)，清潔機(jī)器人可停止主刷和側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)以防止在與充電站的對(duì)接完成之前電池的消耗。
[0373]另外，清潔機(jī)器人在虛擬防護(hù)裝置所位于的區(qū)域中可將副清潔工具的側(cè)臂插入到機(jī)身中，從而可防止與虛擬防護(hù)裝置的碰撞以及由于副清潔工具引起的虛擬防護(hù)裝置的位置的移動(dòng)，并且可保護(hù)由虛擬防護(hù)裝置限制清潔機(jī)器人進(jìn)入其中的區(qū)域中的物品。
[0374]另外，清潔機(jī)器人可判斷堵塞狀態(tài)并且可相應(yīng)于堵塞而控制機(jī)身的位置的移動(dòng)和側(cè)臂的插入，從而可改善清潔機(jī)器人的行進(jìn)性能并且可防止清潔機(jī)器人的故障。
[0375]另外，清潔機(jī)器人可自動(dòng)和手動(dòng)地測(cè)試副清潔工具的異常，可基于測(cè)試的結(jié)果確定副清潔工具的異常，并且可根據(jù)測(cè)試的結(jié)果控制行進(jìn)，從而可提高清潔效率。[0376]在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，這里的任何裝置、系統(tǒng)、元件或可解釋的單元描述包括一個(gè)或多個(gè)硬件設(shè)備或硬件處理元件。例如，在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，任何描述的裝置、系統(tǒng)、元件、檢索器、預(yù)處理或后處理元件、跟蹤器、檢測(cè)器、編碼器、解碼器等等還可包括一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器和/或處理元件，以及任何硬件輸入/輸出發(fā)送設(shè)備，或者表示一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的處理元件或設(shè)備的操作部分/方面。另外，術(shù)語(yǔ)“裝置”應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為與物理系統(tǒng)的元件同義，不限于單個(gè)設(shè)備或外殼或者在所有實(shí)施例中在單個(gè)相應(yīng)外殼中實(shí)現(xiàn)的所有描述的元件，而是取決于實(shí)施例，有可能通過(guò)不同的硬件元件在不同的外殼和/或位置中一起或分開(kāi)實(shí)現(xiàn)。
[0377]除了上述實(shí)施例以外，也可通過(guò)非暫態(tài)介質(zhì)一例如計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)一中/上的計(jì)算機(jī)可讀代碼/指令來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)施例，以控制至少一個(gè)處理設(shè)備一例如處理器或計(jì)算機(jī)一實(shí)現(xiàn)任何上述的實(shí)施例。介質(zhì)可對(duì)應(yīng)于允許計(jì)算機(jī)可讀代碼的存儲(chǔ)和/或傳送的任何限定的、可測(cè)量的且有形的結(jié)構(gòu)。
[0378]介質(zhì)還可包括一例如與計(jì)算機(jī)可讀代碼相結(jié)合的一數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等等。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例包括:磁介質(zhì)，例如硬盤(pán)、軟盤(pán)和磁帶；光介質(zhì)，例如⑶ROM盤(pán)和DVD ;磁光介質(zhì)，例如光盤(pán)；以及被特別配置為存儲(chǔ)和執(zhí)行程序指令的硬件設(shè)備，例如只讀存儲(chǔ)器(read-only memory, ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(random access memory,RAM)、閃存，等等。計(jì)算機(jī)可讀代碼既可包括機(jī)器代碼，例如由編譯器產(chǎn)生的，也可包括例如包含可由計(jì)算機(jī)利用解釋器執(zhí)行的更高級(jí)別代碼的文件。介質(zhì)還可以是任何限定的、可測(cè)量的且有形的分布式網(wǎng)絡(luò)，從而使得以分布方式存儲(chǔ)和執(zhí)行計(jì)算機(jī)可讀代碼。此外，僅作為示例，處理元件可包括處理器或計(jì)算機(jī)處理器，并且處理元件可以是分布式的和/或包括在單個(gè)設(shè)備中。
[0379]計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)還可實(shí)現(xiàn)在一僅作為示例一執(zhí)行(例如像處理器那樣處理)程序指令的至少一個(gè)專用集成電路(application specific integrated circuit, ASIC)或現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(Field Programmable Gate Array, FPGA)中。
[0380]雖然已參考本發(fā)明的不同實(shí)施例具體示出和描述了本發(fā)明的一些方面，但應(yīng)當(dāng)理解這些實(shí)施例應(yīng)當(dāng)僅從描述意義上來(lái)考慮，而不是用于限制的。對(duì)每個(gè)實(shí)施例內(nèi)的特征或方面的描述通常應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為可用于其余實(shí)施例中的其他類似的特征或方面。如果以不同的順序執(zhí)行所描述的技術(shù)或者如果以不同的方式組合所描述的系統(tǒng)、體系結(jié)構(gòu)、設(shè)備或電路中的組件和/或用其他組件或其等同物來(lái)替換或補(bǔ)充它們，那么同樣可實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)慕Y(jié)果。
[0381]從而，雖然已示出和描述了幾個(gè)實(shí)施例，但額外的實(shí)施例同樣可用，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)明白，在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行改變，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物來(lái)限定。
【權(quán)利要求】
1.一種清潔機(jī)器人的控制方法，該清潔機(jī)器人具有機(jī)身、安裝在所述機(jī)身的下表面上的主清潔工具、以及安裝在所述機(jī)身的左右側(cè)表面上以從所述機(jī)身的內(nèi)部伸出或插入到所述機(jī)身的內(nèi)部中的第一副清潔工具和第二副清潔工具，所述控制方法包括: 檢測(cè)障礙物； 當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，使所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)伸出到所述機(jī)身的外部；以及 當(dāng)檢測(cè)到障礙物并且所述機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)，判斷所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向并且將安裝在所判斷的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具插入到所述機(jī)身中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，安裝在所判斷的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的插入包括: 當(dāng)所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向是向左方向時(shí)，判斷所述第一副清潔工具是否處于插入狀態(tài)，當(dāng)所述第一副清潔工具處于插入狀態(tài)時(shí)維持所述第一副清潔工具的插入，而當(dāng)所述第一副清潔工具處于伸出狀態(tài)時(shí)將所述第一副清潔工具插入到所述機(jī)身中；以及 當(dāng)所 述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向是向右方向時(shí)，判斷所述第二副清潔工具是否處于插入狀態(tài)，當(dāng)所述第二副清潔工具處于插入狀態(tài)時(shí)維持所述第二副清潔工具的插入，而當(dāng)所述第二副清潔工具處于伸出狀態(tài)時(shí)將所述第二副清潔工具插入到所述機(jī)身中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)的伸出包括: 判斷所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)是否處于伸出狀態(tài)；當(dāng)所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)處于伸出狀態(tài)時(shí)，維持所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)的伸出；以及 當(dāng)所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)處于插入狀態(tài)時(shí)，使所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)從所述機(jī)身伸出。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中: 所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)的伸出包括旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)以使所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)的側(cè)臂在第一方向上按指定的角度旋轉(zhuǎn)直到第一目標(biāo)角度； 安裝在所判斷的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的插入包括旋轉(zhuǎn)臂電機(jī)以使安裝在所判斷的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具的側(cè)臂在第二方向上按指定的角度旋轉(zhuǎn)直到第二目標(biāo)角度；所述控制方法還包括當(dāng)所述副清潔工具的插入完成時(shí)初始化所述第一目標(biāo)角度和所述第二目標(biāo)角度；并且 所述第一目標(biāo)角度和所述第二目標(biāo)角度具有相同的角位移。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括: 當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，執(zhí)行障礙物追蹤，在該障礙物追蹤中所述機(jī)身追蹤所述障礙物；以及 當(dāng)障礙物追蹤完成時(shí)，將所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具的伸出狀態(tài)維持預(yù)定的時(shí)間。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括: 確認(rèn)所述障礙物的位置；當(dāng)確認(rèn)所述障礙物位于所述機(jī)身的前面時(shí)，使所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具從所述機(jī)身伸出； 當(dāng)確定所述機(jī)身追蹤所述障礙物的障礙物追蹤時(shí)，確定障礙物追蹤方向； 確定所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，以使得所述機(jī)身可在所確定的障礙物追蹤方向上行進(jìn)； 將位于所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具插入到所述機(jī)身中；以及 當(dāng)所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)完成時(shí)使插入的副清潔工具從所述機(jī)身伸出。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括:當(dāng)未檢測(cè)到障礙物時(shí)，將所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具的側(cè)臂插入到所述機(jī)身中并且旋轉(zhuǎn)所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具的側(cè)刷。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，將安裝在所判斷的旋轉(zhuǎn)方向上的副清潔工具插入到所述機(jī)身中包括: 當(dāng)所述機(jī)身旋轉(zhuǎn)時(shí)，基于障礙物檢測(cè)信號(hào)檢測(cè)與所述障礙物的距離； 將檢測(cè)到的距離與指定的距離相比較； 當(dāng)檢測(cè)到的距離超過(guò)所述指定的距離時(shí)，在調(diào)整所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)速度的同時(shí)控制所述副清潔工具的插入；以及 當(dāng)檢測(cè)到的距離不超過(guò)所述指定的距離時(shí)，停止所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，將所述副清潔工具插入到所述機(jī)身中，并且在所述副清潔工具的插入完成之后再旋轉(zhuǎn)所述機(jī)身， 其中，所述控制方法還包括: 當(dāng)所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)完成時(shí)，判斷從`所述機(jī)身的旋轉(zhuǎn)完成的時(shí)間點(diǎn)起是否經(jīng)過(guò)了指定的時(shí)間；以及 當(dāng)經(jīng)過(guò)了所述指定的時(shí)間時(shí)，使插入的副清潔工具從所述機(jī)身伸出。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括: 增大安裝在與所述旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上的副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度； 增大安裝在所述機(jī)身的下表面上的主清潔工具的主刷的旋轉(zhuǎn)速度；以及當(dāng)所述機(jī)身追蹤障礙物的障礙物追蹤完成時(shí)，使所述副清潔工具的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度返回到其原始速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括: 確認(rèn)是否接收到來(lái)自引導(dǎo)所述機(jī)身的行進(jìn)的虛擬引導(dǎo)裝置的信號(hào)；以及當(dāng)接收到來(lái)自所述虛擬引導(dǎo)裝置的信號(hào)時(shí)，控制所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)以使得所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)被插入到所述機(jī)身中。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括: 判斷清潔是否已完成；以及 當(dāng)清潔已完成時(shí)，將所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)的側(cè)臂插入到所述機(jī)身中； 使所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)的側(cè)刷旋轉(zhuǎn)；以及 執(zhí)行所述機(jī)身與充電站的對(duì)接， 其中，執(zhí)行所述機(jī)身與所述充電站的對(duì)接包括: 確認(rèn)電池的電力量；將所確認(rèn)的電池的電力量與參考量相比較； 當(dāng)所確認(rèn)的電池的電力量低于所述參考量時(shí)，停止所述主清潔工具的操作；以及 當(dāng)所確認(rèn)的電池的電力量不低于所述參考量時(shí)，維持所述主清潔工具的操作， 其中，所述控制方法還包括當(dāng)所確認(rèn)的電池的電力量低于所述參考量時(shí)減小所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)的側(cè)刷的旋轉(zhuǎn)速度。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括: 判斷是否向用戶接口輸入了測(cè)試模式； 當(dāng)輸入了所述測(cè)試模式時(shí)使所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具從所述機(jī)身伸出； 通過(guò)確認(rèn)當(dāng)所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具從所述機(jī)身伸出時(shí)生成的模數(shù)轉(zhuǎn)換信號(hào)來(lái)判斷所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具是否異常；以及 向所述用戶接口輸出所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具的異?；蛘！?br> 13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括: 當(dāng)向用戶接口輸入清潔命令時(shí)，在所述機(jī)身行進(jìn)之前，使所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)從所述機(jī)身伸出； 通過(guò)確認(rèn)當(dāng)所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)從所述機(jī)身伸出時(shí)生成的模數(shù)轉(zhuǎn)換信號(hào)來(lái)判斷所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)是否異常；以及 向所述用戶接口輸出所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)的異
ο?/ TT-111.1。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括: 當(dāng)向用戶接口輸入清潔命令時(shí)，在所述機(jī)身行進(jìn)之前，使所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)從所述機(jī)身伸出； 當(dāng)所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)從所述機(jī)身伸出時(shí)，通過(guò)確認(rèn)是否從設(shè)在所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)上的開(kāi)關(guān)接收到關(guān)斷信號(hào)，來(lái)判斷所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)是否異常；以及 向所述用戶接口輸出所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)的異
ο?/ TT-111.1。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，還包括: 當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，檢測(cè)所述機(jī)身的移動(dòng)量； 將與所述機(jī)身的行進(jìn)相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)移動(dòng)量與檢測(cè)到的移動(dòng)量相比較； 當(dāng)所述目標(biāo)移動(dòng)量和檢測(cè)到的移動(dòng)量不同時(shí)，判斷發(fā)生所述障礙物堵塞所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)； 基于所述障礙物所位于的方向確定所述機(jī)身的移動(dòng)方向； 控制所述機(jī)身在所確定的移動(dòng)方向上的移動(dòng)；以及 將所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具中的至少一個(gè)插入到所述機(jī)身中，并且/或者所述控制方法還包括: 當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，確認(rèn)與所述障礙物的距離；以及當(dāng)所確認(rèn)的距離不超過(guò)指定的距離時(shí)，將所述第一副清潔工具和所述第二副清潔工具插入到所述機(jī)身中。`
【文檔編號(hào)】A47L11/24GK103845002SQ201310636974
【公開(kāi)日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2013年12月2日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月30日
【發(fā)明者】文柱成, 柳暻煥, 宋貞坤, 韓升逸 申請(qǐng)人:三星電子株式會(huì)社