自動擦洗的制造方法
【專利摘要】自動擦洗機屬于擦洗工具領(lǐng)域。電源、水泵、真空泵構(gòu)成它的輔助部件；單片機構(gòu)成它的控制部件；擦塊、定向觸手、轉(zhuǎn)向觸手構(gòu)成它的擦洗部件。擦塊內(nèi)安裝有擦模塊、滾筒和封蓋等元件，封蓋關(guān)閉可把滾筒封閉在擦塊內(nèi)，水泵供水可沖洗滾筒；封蓋打開滾筒露出，步進電機帶動滾筒轉(zhuǎn)動可進行擦洗。定向觸手和轉(zhuǎn)向觸手均安裝在擦塊上，它們由模塊、氣缸、電磁閥、真空感受器、吸盤等元件構(gòu)成；電磁閥可控制氣缸及吸盤被真空泵抽真空或被注入空氣，從而可使擦洗部件產(chǎn)生運動或吸附在光滑的表面上。擦洗部件的表面分布有觸碰按鍵可感知觸碰現(xiàn)象。擦洗部件接受擦模塊、定向模塊、轉(zhuǎn)向模塊的控制，這些模塊與單片機相連，受單片機程序軟件的控制，從而實現(xiàn)自動擦洗。
【專利說明】自動擦洗機
[0001] 1.【技術(shù)領(lǐng)域】：本發(fā)明屬于擦洗工具領(lǐng)域。
[0002] 2.【背景技術(shù)】：在家政服務(wù)方面，尤其窗戶玻璃清洗方面，有的工具自動化水平低， 對于減小勞動強度降低安全風(fēng)險幫助不大。
[0003] 3.
【發(fā)明內(nèi)容】
：本發(fā)明的目的在于提出一種自動化水平較高的窗戶玻璃擦洗工具， 以減小勞動強度降低安全風(fēng)險。
[0004] 本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：本發(fā)明有輔助部件，控制部件，擦洗部件三部分組 成。輔助部件有電源，水泵，真空泵；電源有不同規(guī)格的低壓范圍，可為水泵，真空泵，控制 部件，擦洗部件供電；水泵可通過導(dǎo)管向擦洗部件循環(huán)供水，以便沖洗抹布；真空泵可通過 導(dǎo)管向擦洗部件內(nèi)的氣缸元件及吸盤元件抽氣。控制部件采用單片機，通過程序軟件來控 制與之相連的輔助部件和擦洗部件。擦洗部件有擦塊，定向觸手，轉(zhuǎn)動觸手組成。擦塊有擦 殼、擦塊主體、滾筒、圓筒體、封蓋、擦模塊、擦端彈片按鍵、擦彈片按鍵等組成。擦塊主體的 側(cè)面安裝有金屬彈片電極和金屬針，金屬彈片電極可以感知封蓋的位置，金屬針可以感知 擦塊是否與平面接觸；滾筒和封蓋位于擦塊主體內(nèi)，封蓋關(guān)閉可以把滾筒封閉在擦塊主體 內(nèi)，當(dāng)輔助部件的水泵通過導(dǎo)管向擦塊循環(huán)供水時，可以沖洗滾筒上的抹布；封蓋打開滾筒 及抹布露出，以便擦洗。滾筒內(nèi)部安裝有一個圓筒體，圓筒體內(nèi)安裝有一個氣缸，該氣缸帶 有四個電磁閥，有的電磁閥通過導(dǎo)管與外部輔助部件的真空泵相通，有的電磁閥與大氣相 通，氣缸活塞桿的末端用以連接外部的定向觸手；在圓筒體的一端安裝有步進電機，該步進 電機可以帶動滾筒轉(zhuǎn)動，也可以帶動封蓋轉(zhuǎn)動；當(dāng)帶動封蓋轉(zhuǎn)動時，要靠滾筒軸上安裝的活 動針來連接，當(dāng)活動針使封蓋與滾筒壁連接在一起時，步進電機和滾筒及封蓋一起轉(zhuǎn)動，不 連接時封蓋則不轉(zhuǎn)動；活動針位置的移動由軟繩帶動，軟繩的移動是擦殼內(nèi)安裝的微型直 線步進電機引起的。擦殼上部安裝一個步進電機，該步進電機用以連接轉(zhuǎn)向觸手。擦殼內(nèi) 還安裝有一個擦模塊（集成線路板），擦模塊與擦塊上安裝的彈片按鍵、彈片電極、金屬針、 步進電機、直線步進電機、電磁閥等相連，它可以把擦（端）彈片按鍵或彈片電極的觸碰信 號傳遞給單片機，也可以把單片機的控制信號傳遞給步進電機或電磁閥來控制步進電機和 電磁閥。彈片按鍵是具有一定形狀的導(dǎo)電金屬薄彈片，有正極負極之分，正極在外力的作用 下可以接觸負極，無外力則不接觸。彈片按鍵安裝在擦殼的表面，彈片按鍵可以發(fā)送觸碰信 號。定向觸手有一個垂直臂和一個吸盤。垂直臂與擦塊內(nèi)安裝的氣缸活塞桿的末端相連并 垂直安裝。定向觸手垂直臂殼體內(nèi)安裝有一個氣缸和四個電磁閥，一個定向模塊（集成線 路板），及其它元件，殼體上安裝有彈片按鍵；在該氣缸活塞桿的末端安裝有一個吸盤，該 吸盤通過導(dǎo)管連帶有兩個電磁閥，其中一個電磁閥安裝在吸盤內(nèi)，另一個安裝在定向觸手 殼體內(nèi)，在殼體內(nèi)安裝的電磁閥連接一個真空感應(yīng)器，該感應(yīng)器可以感應(yīng)吸盤內(nèi)被封閉空 間的氣體是不是被抽空。在吸盤的表面和內(nèi)部也安裝有彈片按鍵，可以發(fā)送觸碰信號。應(yīng) 該說明的是有的電磁閥與大氣相通，有的電磁閥通過導(dǎo)管與輔助部件的真空泵相通；定向 觸手吸盤上的按鍵，電磁閥及真空感受器均通過電線與定向模塊相連，定向模塊可以把相 連相應(yīng)元件的電信號傳遞給單片機也可以把單片機的控制信號傳遞給相應(yīng)的元件。轉(zhuǎn)向觸 手與定向觸手的結(jié)構(gòu)相似功能相近，所不同的是它有一個水平臂，水平臂內(nèi)有一個氣缸，四 個電磁閥及一個轉(zhuǎn)向模塊（集成線路板），水平臂內(nèi)氣缸活塞桿的末端與擦塊上部安裝的 步進電機的轉(zhuǎn)軸相連，步進電機可以帶動轉(zhuǎn)向觸手旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)向觸手的垂直臂與水平臂相連 成90度。轉(zhuǎn)向觸手的垂直臂與定向觸手的結(jié)構(gòu)相似、所不同的是定向觸手內(nèi)安裝有定向模 塊而轉(zhuǎn)向觸手的垂直臂內(nèi)未安裝摸塊，其它如氣缸，電磁閥，吸盤，彈片按鍵等元件均相同， 其連接關(guān)系也相同，這里不再重復(fù)。應(yīng)當(dāng)重復(fù)說明的是轉(zhuǎn)向觸手的彈片按鍵、電磁閥、真空 感應(yīng)器也都與轉(zhuǎn)向模塊相連，轉(zhuǎn)向模塊與外部的單片機連接，轉(zhuǎn)向模塊接受單片機的控制。
[0005] 由于實行上述方案，通過各模塊與單片機建立連接，就可以通過編寫程序來實現(xiàn) 智能控制，用機器來代替人的勞動，并降低安全風(fēng)險。
[0006] 4.【專利附圖】

【附圖說明】：本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)由以下的附圖和實施例給出。
[0007] 圖1是擦洗部件（局部剖視圖）與輔助部件（平面圖）和控制部件（平面圖）的 相應(yīng)聯(lián)系關(guān)系不意圖；
[0008] 圖2擦彈片按鍵主視圖；圖3擦彈片按鍵俯視圖；圖4擦彈片按鍵左視圖；
[0009] 圖5擦彈片按鍵后視圖；圖6擦正極彈片按鍵俯視圖；圖7擦負極彈片按鍵俯視 圖；圖8擦分組按鍵部分按鍵左視圖；圖8擦分組按鍵部分按鍵右視圖；圖9擦分組按鍵部 分按鍵右視圖；圖10擦分組按鍵部分按鍵右視圖；圖11擦端彈片按鍵主視圖；圖12擦端 彈片按鍵后視圖；圖13擦塊端彈片按鍵俯視圖；圖14擦塊端彈片按鍵左視圖；圖15擦塊 端彈片按鍵右視圖；圖16擦塊端彈片按鍵負極按鍵主視圖；圖17擦塊端彈片按鍵正極端 下按鍵主視圖；圖18擦塊端彈片按鍵正極端上按鍵主視圖；
[0010] 圖19是擦殼的俯視圖；圖20是擦殼的主視圖；圖21是擦殼的左視圖；圖22是擦 殼的后視圖；圖23是擦殼的仰視圖；圖24是擦殼（沿步進電機1-4-3軸向剖切且剖切面 過滾筒1-7的中心軸線）剖視圖；圖25是凸出塊（沿擦殼1-4的上表面剖切）剖切塊主視 圖；圖26是凸出塊（沿擦殼1-4的上表面剖切）剖切塊仰視圖；圖27是凸出塊（沿擦殼 1-4的上表面剖切）剖切塊左視圖；圖28是凸出塊（沿擦殼1-4的上表面剖切）剖切塊后 視圖；
[0011] 圖29是擦塊主體的俯視圖；圖30是擦塊主體側(cè)面1_3_2的仰視圖；圖31是擦塊 主體的主視圖；圖32是擦塊主體側(cè)面1-3-2的左視圖；圖33是擦塊主體的仰視圖；圖34是 擦塊主體的左視圖；圖35是關(guān)于圖34的C-C向剖視圖；
[0012] 圖36是封蓋的主視圖；圖37是封蓋的仰視圖；圖38是封蓋的俯視圖；圖39是封 蓋的右視圖；圖40是薄形圓片1_6_5的附視圖；圖41是薄形圓片1_6_5的左視圖；圖42是 薄形圓片1-6-5的仰視圖；
[0013] 圖43是滾筒的主視圖；圖44是滾筒的俯視圖；圖45是滾筒沿中心軸（剖切）的 剖視圖；
[0014] 圖46是圓筒體的主視圖；圖47是圓筒體內(nèi)部空間主視圖；圖48是圓筒體內(nèi)部空 間左視圖；圖49是圓筒體內(nèi)部空間右視圖；圖50是圓筒體內(nèi)部空間俯視圖；圖51是圓筒體 內(nèi)部空間仰視圖；圖52是圓筒體俯視圖；圖53是圓筒體仰視圖；圖54是固定支架1-8-14 和導(dǎo)管連接塊1-8-15主視圖；圖55是固定支架1-8-14和導(dǎo)管連接塊1-8-15左視圖；圖 56是固定支架1-8-14和導(dǎo)管連接塊1-8-15俯視圖；圖57是筒狀外殼俯視圖；圖58是筒 狀外殼仰視圖；圖59是筒狀外殼沿中心軸（剖切）的剖視圖；圖60是支架1-8-21右視圖； 圖61是支架1-8-21仰視圖；
[0015] 圖62是定向彈片按鍵俯視圖；圖63是定向負極彈片按鍵俯視圖；圖64是定向正 極彈片按鍵俯視圖；圖65是定向正極彈片按鍵仰視圖；圖66是定向彈片按鍵主視圖；圖67 是定向彈片按鍵左視圖；圖68是定向負極彈片按鍵左視圖；圖69是定向正極彈片按鍵左 視圖；圖70是定向觸手臂主視圖；圖71是U形殼仰視圖；圖72是定向觸手臂仰視圖；圖73 是定向觸手臂右視圖；圖74是定向觸手臂左視圖；圖75是定向觸手臂的底殼和支架層后 視圖；圖76是定向觸手臂的底殼和支架層主視圖；圖77是定向觸手臂的底殼和支架層俯 視圖；圖78是定向觸手臂的支架俯視圖；圖79是定向觸手臂的支架仰視圖；圖80是定向 觸手臂的支架主視圖；圖81是定向觸手臂的支架后視圖；圖82是定向觸手臂的導(dǎo)管連接 層仰視圖；83是定向觸手臂的導(dǎo)管連接層左視圖；84是定向觸手臂的導(dǎo)管連接層右視圖；
[0016] 圖85是定向吸盤主視圖；圖86是定向彈片按鍵主視圖；圖87是定向彈片按鍵俯 視圖；圖88是定向負彈片按鍵主視圖；圖89是定向負彈片按鍵俯視圖；圖90是定向臺狀外 殼主視圖；圖91是定向臺狀外殼俯視圖；圖92是定向臺狀外殼仰視圖；圖93是定向吸盤 軟膠主視圖；圖94是定向吸盤軟膠俯視圖；圖95是定向吸盤軟膠仰視圖；圖96是定向吸 盤內(nèi)部支架主視圖；圖97是定向吸盤內(nèi)部支架俯視圖；圖98是定向吸盤內(nèi)部支架仰視圖； 圖99是定向吸盤內(nèi)部支架左視圖；圖100是定向吸盤仰視圖；
[0017] 圖101是轉(zhuǎn)向觸手臂主視圖；圖102是轉(zhuǎn)向觸手臂彈片按鍵主視圖；圖103是轉(zhuǎn)向 觸手臂彈片按鍵右視圖；圖104是轉(zhuǎn)向觸手臂彈片按鍵左視圖；圖105是轉(zhuǎn)向觸手臂（負） 彈片按鍵右視圖；圖106是轉(zhuǎn)向觸手臂（負）彈片按鍵主視圖；圖107是轉(zhuǎn)向觸手臂（負） 彈片按鍵俯視圖；圖108是轉(zhuǎn)向觸手臂（正）彈片按鍵俯視圖；圖109是轉(zhuǎn)向觸手臂外殼 右視圖；圖110是轉(zhuǎn)向觸手臂上部外殼右視圖；圖111是轉(zhuǎn)向觸手臂上部外殼左視圖；圖 112是轉(zhuǎn)向觸手臂上部外殼主視圖；圖113是轉(zhuǎn)向觸手臂上部外殼后視圖；圖114是轉(zhuǎn)向觸 手臂上部外殼俯視圖；圖115是轉(zhuǎn)向觸手臂上部外殼仰視圖；圖116是轉(zhuǎn)向觸手臂下部外 殼主視圖；圖117是轉(zhuǎn)向觸手臂下部外殼左視圖；圖118是轉(zhuǎn)向觸手臂下部外殼仰視圖；圖 119是轉(zhuǎn)向觸手臂下部外殼俯視圖；圖120是轉(zhuǎn)向觸手臂支架層主視圖；圖121是轉(zhuǎn)向觸 手臂支架層后視圖；圖122是轉(zhuǎn)向觸手臂支架層右視圖；圖123是轉(zhuǎn)向觸手臂支架層左視 圖；圖124是轉(zhuǎn)向觸手臂支架層俯視圖；圖125是轉(zhuǎn)向觸手臂支架層仰視圖；圖126是轉(zhuǎn)向 觸手臂支架3-1-3和支架3-2-1俯視圖；圖127是轉(zhuǎn)向觸手臂支架3-1-3和支架3-2-1左 視圖；圖128是轉(zhuǎn)向觸手臂支架3-1-3和支架3-2-1主視圖；圖129是圖128的A向剖視 圖；圖130是轉(zhuǎn)向觸手臂水平臂導(dǎo)管連接層3-1-5右視圖；圖131是轉(zhuǎn)向觸手臂水平臂導(dǎo)管 連接層3-1-5主視圖；圖132是轉(zhuǎn)向觸手臂水平臂導(dǎo)管連接層3-1-5仰視圖；圖133是轉(zhuǎn)向 觸手臂水平臂導(dǎo)管連接層3-1-5俯視圖；圖134是轉(zhuǎn)向觸手臂水平臂導(dǎo)管連接層3-1-5后 視圖；圖135是轉(zhuǎn)向觸手臂水平臂導(dǎo)管連接層3-1-5左視圖；圖136是轉(zhuǎn)向觸手臂垂直臂導(dǎo) 管連接層3-2-4主視圖；圖137是轉(zhuǎn)向觸手臂水平臂導(dǎo)管連接層3-2-4俯視圖；圖138是轉(zhuǎn) 向觸手臂水平臂導(dǎo)管連接層3-2-4仰視圖；圖139是轉(zhuǎn)向觸手臂水平臂導(dǎo)管連接層3-2-4 左視圖；圖140是轉(zhuǎn)向觸手臂水平臂導(dǎo)管連接層3-2-4右視圖；
[0018] 圖141是轉(zhuǎn)向吸盤3-3主視圖；圖142是轉(zhuǎn)向吸盤彈片按鍵主視圖；圖143是轉(zhuǎn)向 吸盤彈片按鍵俯視圖；圖144是轉(zhuǎn)向吸盤負彈片按鍵主視圖；圖145是轉(zhuǎn)向吸盤負彈片按 鍵俯視圖；圖146是轉(zhuǎn)向吸盤圓臺狀外殼主視圖；圖147是轉(zhuǎn)向吸盤圓臺狀外殼俯視圖；圖 148是轉(zhuǎn)向吸盤圓臺狀外殼仰視圖；圖149是轉(zhuǎn)向吸盤軟膠主視圖；圖150是轉(zhuǎn)向吸盤軟膠 俯視圖；圖151是轉(zhuǎn)向吸盤軟膠仰視圖；圖152是轉(zhuǎn)向吸盤內(nèi)部支架主視圖；圖153是轉(zhuǎn)向 吸盤內(nèi)部支架俯視圖；圖154是轉(zhuǎn)向吸盤內(nèi)部支架仰視圖；圖155是轉(zhuǎn)向吸盤內(nèi)部支架左 視圖；圖156是轉(zhuǎn)向吸盤3-3仰視圖
[0019] 圖157是真空感受器主視圖；圖158是真空感受器俯視圖；圖159是真空感受器 仰視圖；圖160是真空感受器左視圖；圖161是真空感受器右視圖；圖162是真空感受器與 +電極和 _電極俯視圖；圖163是真空感受:器底座俯視圖；圖164是關(guān)于圖163中A-A向首lj 視圖；圖165是金屬彈片04-4與+電極04-5的主視圖；圖166是金屬彈片04-4與負電極 04-6的俯視圖；圖167是金屬彈片04-4與負電極04-6的左視圖；圖168是金屬彈片04-4 與負電極04-6的仰視圖；圖169是密封帽仰視圖；圖170是密封帽主視圖；圖171是密封 蓋仰視圖；圖172是密封蓋俯視圖；
[0020] 圖173是定向模塊2-1-5的電路圖；
[0021] 圖174是轉(zhuǎn)向模塊3-1-2的電路圖；
[0022] 圖175是擦模塊1-5的電路圖；
[0023] 圖176是單片機的電路圖；
[0024] 圖177是市場上流通的步進電機圖片；
[0025] 圖178是市場上流通的微型電磁閥圖片；
[0026] 圖179是市場上流通的微型氣缸圖片； 5.【具體實施方式】：
[0027] 圖例：C1單片機平面圖、C2真空泵平面圖、C3水泵平面圖、C4擦洗部件剖視圖、C5 水槽平面圖、C6電源平面圖、1擦塊、2定向觸手、3轉(zhuǎn)向觸手、1-1擦彈片按鍵、1-2擦塊端 彈片按鍵、1-3擦塊主體、1-4擦殼、1-5擦模塊、1-6封蓋、1-7滾筒、1-8圓筒體、1-4-1擦殼 鏍釘、1-4-2隔離板、1-4-3步進電機、1-4-5鏍釘、1-4-4鏍釘、1-4-6軸套、1-4-7壓板、3-1 轉(zhuǎn)向觸手水平臂、3-1-1轉(zhuǎn)向觸手水平臂氣缸、1-4-8圓管、1-4-9鏍釘、1-4-10負極彈片、 1-4-11凸出塊、1-4-12正極彈片a、1-4-13正極彈片b、1-4-14正極彈片c、1-4-15套管、 1-4-16微型直線步進電機、2-1-1定向觸手圓管、1-4-18接線端子、1-4-19滑塊、1-4-20軟 繩、1-4-21小孔、1-4-22安裝孔、1-3-2側(cè)面、1-3-3鑼釘、1-3-4凸起、1-3-5凹槽、1-3-6中 心孔、1-8-9圓筒體內(nèi)氣缸、1-8-2電線、1-8-3吸氣管、1-8-4水管、1-3-7半圓形凹槽、1-3-8 正極c、1-3-9負極〇2、1-3-10金屬針、1-3-11金屬針安裝孔、1-3-12半圓形凹槽、1-3-13正 金屬彈片d、1-3-14負金屬彈片〇3、1-3-16金屬針、1-3-17側(cè)面、1-3-18正極e、1-3-19負 極〇4、1-6-1封蓋側(cè)面壁金屬片、1-3-20臺狀凸起、1-3-21臺狀突起內(nèi)空心體、1-3-22圓孔、 1-3-23圓孔、1-6-1金屬半圓環(huán)片、1-6-2封蓋側(cè)壁、1-6-3圓環(huán)壁、1-6-4小孔、1-6-5薄形 園片、1-6-6針、1-6-7針、1-6-8金屬彈片、1-6-9金屬彈片、1-6-10圓孔、1-6-11軟繩圓孔、 1-7-1中心軸、1-7-5中心軸孔、1-7-2小孔、1-8-1滾筒步進電機、1-7-3鍥狀體、1-7-4鏍釘 孔、1 _8-5錫釘孔、1?筒底、1-8-7筒壁、1H筒蓋、1-8 -9氣缸、1-8-10電磁閥、1Κ1 凹槽、1-8-12進水管孔、1-8-13出水管孔、1-8-14固定支架、1-8-21固定支架、1-8-15電磁 閥導(dǎo)管連接塊、1-8-16鏍釘、1-8-24鏍釘、1-8-17中心孔、1-8-18鏍釘孔、1-8-19鏍釘孔、 1-8-20連通管、1-8-21固定支架、1-8-22連通管、1-8-23管口、1-8-24鑼釘、1-8-25鑼釘、 1-8-26線孔、1-8-27孔、1-8-20-1孔、1-8-20-2孔、2-1定向觸手臂、2-2定向吸盤、2-1-2外 殼、2-1-3支架、2-1-A正彈片按鍵、2-1-B負彈片按鍵、2-1-5定向模塊、2-1-4氣缸、2-1-1 定向觸手圓管、2-1-6電磁閥、2-1-6-1電磁閥、2-1-6-2電磁閥、2-1-6-3電磁閥、2-1-6-4 電磁閥、2-1-7導(dǎo)管連接層、2-1-8連通導(dǎo)管、2-1-9鏍釘、2-1-10鑼釘、2-1-11真空感受器、 2?2真空感受器電磁閥、2 -1-13底殼、2-1-14錫釘、2-1 -23錫釘、2-1-15圓孔、2-1-16小 圓孔、2-1-17 圓管、2-1-18 孔、2-1-19 孔、2-1-20 管口、2-1-21 管道、2-1-22 套筒管、2-2-1 彈片按鍵、2-2-2臺狀外殼、2-2-3吸盤軟膠、2-2-4半球空間、2-2-Α正極彈片按鍵、2-2-Β負 極彈片按鍵、2-2-5圓管、2-2-6小孔、2-2-7大孔、2-2-8進氣孔、2-2-9抽氣孔、2-2-10軟膠 吸氣管、2-2-11軟膠進氣管、2-2-12電磁閥、2-2-13電線密封軟膠管、2-2-14軟膠安裝孔、 2- 2-15正極彈性金屬片、2-2-16負極彈性金屬片、2-2-17吸盤支架、2-2-18圓孔、3-1-1轉(zhuǎn) 向觸手水平臂氣缸、3-2垂直臂、3-3轉(zhuǎn)向吸盤、3-1轉(zhuǎn)向觸手水平臂、3-Α正極彈片按鍵、3-Β 負極彈片按鍵、3-1-2轉(zhuǎn)向模塊、3-1+2彈片按鍵、3-1*2外殼、3-1*2-1上部外殼、3-1*2-2 下部外殼、3-1#2支架層、3-1*2-3鏍釘、3-1-3水平臂支架、3-2-1垂直臂支架、3-1-4電磁 閥、3-1-4-1電磁閥、3-1-4-2電磁閥、3-1-4-3電磁閥、3-1-4-4電磁閥、3-1-5導(dǎo)管連接層、 3- 1-6圓筒套管、3-2-2氣缸、3-2-3電磁閥、3-2-3-1電磁閥、3-2-3-2電磁閥、3-2-3-3電 磁閥、3-2-3-4電磁閥、3-2-4導(dǎo)管連接層、3-1-7連通管道、3-1-8鏍釘、3-2-5連通管道、 3-2-6 鏍釘、3-1-9 孔、3-1-10 孔、3-2-7 孔、3-2-8 孔、3-1-11 管道、3-2-9 管道、3-1-12 管口、 3-1-13孔、3-1-14孔、3-2-10管口、3-2-11真空感受器、3-2-12真空感受器電磁閥、3-2-13 分支管口、3-2-15圓筒套管、3-2-16孔、3-2-17孔、3-1-13鑼釘、3-3轉(zhuǎn)向吸盤、3-3-1彈片 按鍵、3-3-2臺狀外殼、3-3-3吸軟膠、3-3-4半球空間、3-3-A正極彈片按鍵、3-3-B負極彈 片按鍵、3-3-5圓管、3-3-6小孔、3-3-7大孔、3-3-8進氣孔、3-3-9抽氣孔、3-3-10吸盤軟 膠管、3-3-11吸盤軟膠進氣管、3-3-14安裝孔、3-3-13電線密封軟膠管、3-3-12電磁閥、 3- 3-17吸盤支架、3-3-15正極彈性金屬片、3-3-16負極彈性金屬片、3-3-18圓孔、04真空感 受器、04-1密封蓋、04-2底座、04-3密封帽、04-4金屬彈片、04-5 (+電極）、04-6 (-電極）、 04- 2-6鏍釘孔（鏍釘）、04-2-1圓柱形空心、04-2-3導(dǎo)管、04-2-4導(dǎo)管、04-2-2臺階、04-2-5 凹坑、04-1-1錫釘孔、
[0028] 實施例：參考圖1 ;該圖為是擦洗部件與輔助部件和控制部件的相應(yīng)聯(lián)系關(guān)系示 意圖；C1為單片機平面圖、C2為真空泵平面圖、C3為水泵平面圖、C4為擦洗部件局部剖視 圖、C5為水槽平面圖、C6為電源平面圖；其中擦洗部件由三個大的組件組成，即擦塊1，定向 觸手2，轉(zhuǎn)向觸手3。
[0029] 擦塊1又有許多小部件構(gòu)成，它們是擦彈片按鍵1-1 ;擦塊端彈片按鍵1-2 ;擦殼 1-4 ;擦塊主體1-3 ;擦模塊1-5 ;封蓋1-6 ;滾筒1-7 ;圓筒體1-8。
[0030] 參考圖2?18 ;擦彈片按鍵和擦塊端彈片按鍵分布在擦塊的表面，是有薄彈性 金屬片依照一定的形狀彎折組合而成，它分為正極彈片和負極彈片，擦正極彈片標(biāo)注為 1-1-A，擦負極彈片標(biāo)注為1-1-B，擦塊端正極彈片標(biāo)注為1-2-A，擦塊端負極彈片標(biāo)注為 1-2-B。正彈片按鍵分成幾組，每組的引出線均同擦模塊1-5相連；擦彈片按鍵分為左鍵 (Ja3)、左鍵上（Ja5)、右鍵（Ja4)、右鍵上（Ja6)四組，擦塊端彈片按鍵分為端上（Ja8)和端 下（Ja7)兩組；負彈片按鍵連接在一起，其公共引出線（JxO)與模塊1-5的共用低電平相 連；分組的好處是可以區(qū)分不同位置的彈片按鍵所發(fā)的信號；擦彈片按鍵1-1和擦塊端彈 片按鍵1-2呈嵌入式安裝在擦塊主體1-3和擦殼1-4的表面，當(dāng)擦塊1接觸到別的物體時， 首先彈片按鍵被擠壓而引發(fā)觸碰信號。
[0031] 參考圖19?28 ;擦殼1-4是殼狀體，外觀似方形，內(nèi)部被挖空，下端開口。擦殼1-4 可套在擦塊主體1-3上，通過鏍釘1-4-1與擦塊主體1-3固定連接在一起。擦殼1-4內(nèi)部安 裝一個隔離板1-4-2,隔離板1-4-2上部安裝有擦模塊1-5和一個步進電機1-4-3。擦模塊 和步進電機通過鏍釘1-4-4鏍釘1-4-5固定在隔離板1-4-2上。在步進電機1-4-3的上方 擦殼被開一個方形孔，步進電機的轉(zhuǎn)軸露出在擦殼1-4的上表面。步進電機的轉(zhuǎn)軸上安裝 一個軸套1-4-6,軸套1-4-6的上方有一個壓板1-4-7。軸套1-4-6與步進電機的轉(zhuǎn)軸固定 連接，軸套1-4-6上開有一個圓孔和一個方孔，園孔的一側(cè)安裝一個圓管1-4-8,圓孔和圓 管的開口方向均與步進電機轉(zhuǎn)軸垂直，圓孔用以和轉(zhuǎn)向觸手3的水平臂3-1內(nèi)的氣缸3-1-1 活塞桿末端相連，圓管1-4-8與轉(zhuǎn)向觸手3的水平臂活動連接，圓管1-4-8不但是轉(zhuǎn)向觸 手3和擦塊1間電線和導(dǎo)氣管連接的通道，同時也可以防止轉(zhuǎn)向觸手3以其水平臂氣缸活 塞桿為軸線的扭轉(zhuǎn)。軸套1-4-6的側(cè)表面安裝有一個（負極性）薄金屬彈片〇1 (1-4-10)， 隨著軸套的旋轉(zhuǎn)它可與凸出塊1-4-11上安裝的（正極性）薄金屬彈片a(l-4-12)，（正極 性）薄金屬彈片b (1-4-13)，（正極性）薄金屬彈片c (1-4-14)分別接觸，這些（極性）金 屬彈片通過電線同擦模塊1-5相連，這樣軸套位置的變動就可通過極性薄金屬彈片的觸發(fā) 信號來感知。壓板1-4-7不影響步進電機轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，起防護作用，壓板通過鏍釘1-4-9與 擦殼1-4上的凸出塊1-4-11固定連接；壓板上開有孔，是擦殼1-4上的電線與導(dǎo)氣管通向 外部的安裝孔1-4-22。隔離板1-4-2下部安裝有一個套管1-4-15和一個微型直線步進電 機1-4-16。該套管的一端與擦殼1-4連接在一起，它可以讓定向觸手2上的圓管2-1-1在 其中滑動，它是擦塊1與定向觸手2間電線和導(dǎo)氣管連接的通道，同時它也可以防止定向觸 手2進行不正當(dāng)?shù)呐まD(zhuǎn)。微型直線步進電機1-4-16通過鏍釘固定在隔離板1-4-2上，它的 接線端子1-4-18上的電線穿過隔離板上的小孔與上部的擦模塊1-5連接在一起。該直線 步進電機上有一個滑塊1-4-19可以在滑塊軌道上左右滑動，滑塊1-4-19上連接一個軟繩 1-4-20。軟繩1-4-20穿過擦殼1-4側(cè)壁上的小孔1-4-21通向外部，它將與封蓋1-6內(nèi)的 一個薄形圓片1-6-5相連，在軟繩的帶動下可以使薄形圓片1-6-5產(chǎn)生相對位置的移動。
[0032] 參考圖29至35 ;擦塊主體1-3呈圓拄狀，它的一部分被劈去，內(nèi)部被挖空，是由筒 壁和側(cè)面組成的殼狀體。擦塊主體1-3的一個側(cè)面1-3-17與筒壁連在一起，另一個側(cè)面 1-3-2通過鏍釘1-3-3與筒壁連接。側(cè)面1-3-2上設(shè)有凸起1-3-4,凸起與筒壁上的凹槽 1-3-5相對應(yīng)，便于固定連接。側(cè)面1-3-2上開有6個圓孔和鏍釘孔，其中的中心孔1-3-6 是圓筒體1-8內(nèi)氣缸1-8-9缸體末端鏍紋的安裝孔，直徑較小的孔是鏍釘孔1-8-5,其余 的圓孔分別是圓筒體1-8內(nèi)電線孔1-8-2,吸氣管孔1-8-3,水管孔1-8-4。側(cè)面1-3-2的 內(nèi)側(cè)壁被挖去一個半圓形的凹槽1-3-7,凹槽1-3-7內(nèi)安裝有兩個金屬彈片電極，一個正 極金屬彈片c (1-3-8) (jal), -個負極金屬彈片〇2 (1-3-9) (jxO),正極金屬彈片c (1-3-8) 上連有一個金屬針1-3-10,該金屬針可以沿金屬針安裝孔1-3-11滑動。當(dāng)金屬針1-3-10 被擠壓時，正極金屬彈片c發(fā)生形變而與負極金屬彈片〇2接觸而引發(fā)觸碰信號，信號通過 與金屬彈片相連的電線傳遞給擦模塊1-5。與筒壁相連的側(cè)面1-3-17的內(nèi)表面上也開有 一個半圓形的凹槽1-3-12,凹槽1-3-12內(nèi)安裝有兩個金屬彈片電極，一個正極金屬彈片 d (ja2) (1-3-13)，一個負極金屬彈片〇3 (jxO) (1-3-14)。正極金屬彈片d上連有一個金屬針 1-3-15,該金屬針可以沿金屬針安裝孔1-3-16滑動。正極金屬彈片d和負極金屬彈片〇3的 電線也分別同擦模塊1-5相連。側(cè)面1-3-17內(nèi)表面還嵌入安裝有兩個金屬彈片電極，一個 正極金屬彈片e (jb4) (1-3-18), -個負極金屬彈片〇4 (jxO) (1-3-19)。正極金屬彈片e和 負極金屬彈片〇4也分別通過電線同擦模塊1-5相連。正極金屬彈片e和負極金屬彈片〇4 可與封蓋1-6的側(cè)面壁緊密接觸。在封蓋1-6的側(cè)面壁上有一個金屬半園環(huán)片1-6-1，當(dāng)封 蓋1-6旋轉(zhuǎn)到一定的位置時，金屬片1-6-1可使正極金屬彈片e和負極金屬彈片〇4連通。 根據(jù)金屬片1-6-1連通而引發(fā)的觸發(fā)信號可以感知封蓋1-6的相對位置。在側(cè)面1-3-17 內(nèi)表面有一個臺狀凸起1-3-20,臺狀凸起1-3-20內(nèi)中間部位被挖空而形成圓柱形空心體 1-3-21。封蓋1-6可以繞臺狀凸起1-3-20旋轉(zhuǎn)，滾筒1-7的旋轉(zhuǎn)軸也被安裝在圓柱形空心 體1-3-21內(nèi)。在臺狀凸起1-3-20上還有圓孔1-3-22和圓孔1-3-23,軟繩1-4-20可以穿 過圓孔。
[0033] 參考圖36?42 ;封蓋1-6是一個殼狀體，位于擦塊主體1_3的內(nèi)部；它的一頭可 以套在臺狀凸起1-3-20上，另一頭可以套在圓筒體1-8上。封蓋1-6的側(cè)面壁1-6-2的外 側(cè)有一個金屬半園環(huán)片1-6-1，當(dāng)封蓋1-6轉(zhuǎn)到一定的位置時，金屬半園環(huán)片1-6-1可以連 通擦塊主體1-3上的正極金屬彈片e和擦塊主體1-3上的負極金屬彈片〇4。側(cè)面壁1-6-2 的內(nèi)側(cè)有一個圓環(huán)壁1-6-3,圓環(huán)壁1-6-3上開有許多小孔1-6-4。在圓環(huán)壁1-6-3的內(nèi) 側(cè)有一個薄形圓片1-6-5,它的上面有兩個針1-6-6 (1-6-7)，兩個金屬彈片1-6-8 (1-6-9)， 一個圓孔1-6-10和兩個軟繩圓孔1-6-11 ;圓孔可以讓滾筒1-7的中心軸1-7-1穿過，軟繩 圓孔1-6-11用以安裝連接軟繩，軟繩穿過圓孔1-3-22和圓孔1-3-23與擦殼1-4內(nèi)的軟 繩1-4-20相連，金屬彈片1-6-8和金屬彈片1-6-9可為軟繩1-4-20提供反作用力；軟繩 1-4-20拉緊時隨著薄形圓片1-6-5位置的移動，兩個針1-6-6(1-6-7)就可以穿過圓環(huán)壁 1-6-3上的小孔1-6-4和滾筒1-7上的小孔1-7-2,進而使封蓋1-6和滾筒1-7連接在一起， 滾筒1-7就可以帶動封蓋1-6轉(zhuǎn)動；軟繩1-4-20不拉緊時，滾筒1-7就不帶動封蓋1-6轉(zhuǎn) 動；如此這樣封蓋1-6的位置狀態(tài)就可以調(diào)整。
[0034] 參考圖43?45 ;滾筒1-7呈圓筒狀，是有筒壁和底面組成。在滾筒1-7的底面上 有一個中心軸1-7-1和很多小孔1-7-2。中心軸1-7-1有一個中心軸孔1-7-5用來安裝滾 筒步進電機1-8-1的轉(zhuǎn)軸，小孔1-7-2的大小與薄形圓片1-6-5上的兩個針1-6-6(1-6-7) 直徑相當(dāng)，薄形圓片1-6-5上的兩個針1-6-6(1-6-7)可以穿過小孔1-7-2。當(dāng)滾筒步進電 機1-8-1轉(zhuǎn)動時就可以帶動滾筒轉(zhuǎn)動。在滾筒1-7的筒壁上有一個契狀體1-7-3,契狀體 1-7-3上有鏍釘孔1-7-4。鍥狀體1-7-3的作用是可以固定抹布且方便更換抹布。
[0035] 參考圖46?61 ;圓筒體1-8是由滾筒步進電機與筒狀外殼和內(nèi)部空間組成。筒 狀外殼有筒底1-8-6,筒壁1-8-7,筒蓋1-8-8組成；內(nèi)部空間是元件的安裝空間，里面有一 個氣缸1-8-9,四個電池閥1-8-10,固定支架1-8-14(1-8-21)及其附屬結(jié)構(gòu)。在筒底1-8-6 上通過鏍釘1-8-25安裝有滾筒步進電機1-8-1，滾筒步進電機1-8-1的接線端子上的電 線可穿過筒底1-8-6上的線孔1-8-26進入圓筒體1-8內(nèi)部，在筒底1-8-6還有一個鏍釘 孔1-8-19,該孔用以安裝鏍釘1-8-16。在筒壁1-8-7的外表面開有一個凹槽1-8-11，凹槽 1-8-11的兩端各有一個小孔，一個進水管孔1-8-12和一個出水管孔1-8-13,孔上安裝有水 管，水管位于圓筒體1-8的內(nèi)部可通向外部與水泵相連。圓筒體1-8的內(nèi)部的氣缸1-8-9 和四個電池閥1-8-10是通過固定支架1-8-14(1-8-21)和電磁閥導(dǎo)管連接塊1-8-15以及 鏍釘1-8-24來連接安裝的。固定支架1-8-14和導(dǎo)管連接塊1-8-15是一個整體，內(nèi)部開 通有連通管道1-8-20 ;連通管道1-8-20是氣缸與電磁閥間的氣體流通的通道。四個電磁 閥1-8-10是全稱，它包含四個電磁閥；在四個電磁閥1-8-10中電磁閥1-8-10-1和電磁閥 1-8-10-2的接線標(biāo)號為（J6, JX0)和（J5, JX0)、電磁閥1-8-10-3和電磁閥1-8-10-4的 接線標(biāo)號為（J5, JX0)和（J6, JX0);在四個電磁閥1-8-10中，電磁閥1-8-10-1和電磁閥 1-8-10-2是控制空氣進入氣缸1-8-9的；電磁閥1-8-10-3和電磁閥1-8-10-4用來控制外 部的真空泵抽取氣缸1-8-9內(nèi)的空氣；電磁閥1-8-10-3和電磁閥1-8-10-4的進氣口分別 與連通管道1-8-20對接；電磁閥1-8-10-3和電磁閥1-8-10-4的出氣口分別與支架1-8-21 上的孔1-8-20-1和孔1-8-20-2對接；孔1-8-20-1和孔1-8-20-2通過支架1-8-21內(nèi)的管 道1-8-22與管口 1-8-23相通；管道1-8-22位于支架1-8-21內(nèi)，是支架1-8-21的一部分； 管口 1-8-23用來通過管道與外部的真空泵相連。筒蓋1-8-8是一個圓形片，上面開有幾個 圓孔。筒蓋1-8-8上中間部位的孔1-8-17是氣缸1-8-9缸體的安裝孔，氣缸1-8-9缸體的 鏍紋穿過該孔后固定在擦塊主體1-3的側(cè)面1-3-2上；鏍釘孔1-8-18是鏍釘1-8-12的安 裝孔，鏍釘1-8-12固定在側(cè)面1-3-2上；其余孔1-8-27是水管，導(dǎo)氣管，電線的通道孔；滾 筒步進電機1-8-1和電池閥1-8-10的電線穿過該通道孔后與擦殼1-4內(nèi)的擦模塊1-5連 接；水管和導(dǎo)氣管穿過該通道孔后分別與外部的水泵和真空泵相連。
[0036] 定向觸手2有定向觸手臂2-1和定向吸盤2-2兩部分組成。
[0037] 參考圖62?84 ;定向觸手臂2-1可分為三層，外層是彈片按鍵，中層是U形殼和 底殼，內(nèi)層是支架層。彈片按鍵分為正彈片按鍵和負彈片按鍵兩種，彈片按鍵分布在U形 殼2-1-2的表面，也是有薄彈性金屬片依照一定的形狀彎折組合而成，正極彈片按鍵標(biāo)注 為2-1-A，負極彈片按鍵標(biāo)注為2-1-B ;定向觸手臂2-1正極彈片按鍵分組相連，共分為左、 中、右三組，每組的標(biāo)號分別為jc7、jc6、jc8,每組的公共引出線分別與定向模塊2-1-5的 輸出端口 jc7、jc6、jc8相連；負極彈片按鍵連接在一起，其公共引出線jxO與模塊2-1-5 的共用低電平相連；分組的好處是可以區(qū)分不同位置的彈片按鍵所發(fā)的信號；彈片按鍵呈 嵌入式安裝在外殼2-1-2的表面，當(dāng)定向觸手臂2-1接觸到別的物體時，首先彈片按鍵被擠 壓而引發(fā)觸碰信號。U形殼2-1-2是一個殼狀體，其截面的形狀是半圓和長方形的組合體， 內(nèi)部被挖空。U形殼2-1-2通過鏍釘2-1-14固定在支架2-1-3上，U形殼2-1-2的表面用 來安裝彈片按鍵。底殼2-1-13呈長方形，它通過四個鏍釘2-1-23固定在支架2-1-3上； 底殼2-1-13的中間部位有一個圓孔2-1-15,下邊有一個小圓孔2-1-16 ;圓孔2-1-15上固 定一個圓管2-1-17,圓管2-1-17是定向觸手2與擦塊1間電線及導(dǎo)氣管連通的管道；小圓 孔2-1-16是圓筒體1-8內(nèi)氣缸1-8-9活塞桿末端的安裝孔，通過鏍紋固定連接，它可使定 向觸手2與擦塊1連接起來。支架層是支架2-1-3以及支架上安裝元件的全稱，支架上安 裝的元件有氣缸2-1-4,四個電磁閥2-1-6,定向模塊2-1-5,兩個導(dǎo)管連接層2-1-7, 一個真 空感受器2-1-11，一個真空感受器電磁閥2-1-12, 一個套筒管2-1-22。導(dǎo)管連接層2-1-7 是一個塊狀結(jié)構(gòu)，內(nèi)部開通有連通管道2-1-8。連通管道2-1-8是氣缸與電磁閥間的氣體 流通的通道。當(dāng)導(dǎo)管連接層2-1-7通過鏍釘2-1-9固定在支架2-1-3上時，氣缸2-1-4和 四個電磁閥2-1-6也被固定下來。四個電磁閥2-1-6是全稱，它包含四個電磁閥。在四個 電磁閥2-1-6中，電磁閥2-1-6-1和電磁閥2-1-6-2是控制空氣進入氣缸2-1-4的，它們的 接線標(biāo)號分別為（jx4, jxO)、（jx3, jxO);電磁閥2-1-6-3和電磁閥2-1-6-4用來控制外部 的真空泵抽取氣缸2-1-4內(nèi)的空氣，它們的接線標(biāo)號分別為（jx3, jxO)、（jx4, jxO);電磁 閥2-1-6-3和電磁閥2-1-6-4的進氣口分別與連通管道2-1-8對接；電磁閥2-1-6-3和電 磁閥2-1-6-4的出氣口分別與支架2-1-3上的孔2-1-18和孔2-1-19對接；孔2-1-18和孔 2-1-19通過支架2-1-3內(nèi)的管道與管口 2-1-21和真空感受器電磁閥2-1-12的一端管口相 通；管口 2-1-20和管口 2-1-23也是支架2-1-3內(nèi)的管道開口，管口 2-1-20和管口 2-1-23 相通，管口 2-1-23只有通過真空感受器電磁閥2-1-12和真空感受器2-1-11才能與管口 2-1-21相通，管口 2-1-20用來連接定向吸盤2-2的軟膠吸氣管2-2-10,管口 2-1-21用來通 過管道與外部的真空泵相連，真空感受器2-1-11的一端與真空感受器電磁閥2-1-12相連， 另一端通過管道口 2-1-23與定向吸盤2-2的軟膠吸氣管2-2-10相通；真空感受器2-1-11 可以感知定向吸盤2-2內(nèi)的氣體是不是被抽空，其接線標(biāo)號為（jc2, jxO);真空感受器電 磁閥2-1-12的作用是可以控制抽取吸盤內(nèi)的氣體，其接線標(biāo)號為（jxl，jx0)。真空感受器 2-1-1和電磁閥2-1-12通過鏍釘固定在支架上。定向模塊2-1-5位于氣缸的上方，通過鏍 釘2-1-10固定在支架2-1-3上。定向觸手2上的彈片按鍵，電磁閥，真空感受器電磁閥以 及真空感受器都通過電線與定向模塊2-1-5相連。
[0038] 參考圖85?100 ;定向吸盤2-2可分為四層，外層是彈片按鍵2-2-1，次外層是臺 狀外殼2-2-2,中層是吸盤軟膠2-2-3,內(nèi)層是半球空間2-2-4。彈片按鍵也是按照一定規(guī) 則彎曲成一定的幾何形狀，可分為正極彈片按鍵2-2-A和負極彈片按鍵2-2-B ;正極彈片按 鍵分組組合成左、中、右三組，負極彈片按鍵呈圓環(huán)狀只有一組，每組都通過電線與定向模 塊2-1-5連接起來。正極彈片按鍵電線的標(biāo)號分別為jc4、jc3、jc5,負極彈片按鍵電線的 標(biāo)號為jx〇 ;彈片按鍵安裝在臺狀外殼的表面，呈嵌入式安裝。臺狀外殼2-2-2呈倒立圓桶 狀，開口向下，上底部的表面固定安裝一個圓管2-2-5,圓管2-2-5在接近吸盤上底部表面 的位置開有幾個小孔2-2-6,小孔2-2-6可以讓彈片按鍵的電線穿過圓管與定向模塊2-1-5 相連。臺狀外殼2-2-2上底部的表面還開有三個孔，中間是一個大孔2-2-7, 一邊的小孔為 進氣孔2-2-8和抽氣孔2-2-9 ;大孔2-2-7用來讓定向觸手臂2-1內(nèi)氣缸2-1-4活塞桿的 末端穿過；抽氣孔2-2-9是吸盤軟膠管2-2-10的出口孔，進氣孔2-2-8是吸盤軟膠進氣管 2-2-11的出口孔。吸盤軟膠2-2-3呈圓錐狀，其內(nèi)部為半球空間2-2-4。吸盤軟膠2-2-3 由軟膠構(gòu)成，有彈性，與接觸的平面有很好的附著性，可以形成密閉的空間，當(dāng)密閉空間的 氣體被抽空后就吸附在平面上。吸盤軟膠2-2-3帶有三個軟膠管和一個安裝孔2-2-14 ;這 三軟膠管分別是軟膠吸氣管2-2-10,軟膠進氣管2-2-11，電線密封軟膠管2-2-13。軟膠管 2-2-10可彎曲有彈性通過定向觸手臂2-1上的管口 2-1-20與真空感受器2-1-11和電磁 閥2-1-12相通。軟膠進氣管2-2-11位于半球空間2-2-4的內(nèi)部與電磁閥2-2-12連接，當(dāng) 吸盤軟膠2-2-3與所接觸的平面形成封閉的空間時，電磁閥2-2-12可以控制外部氣體通過 軟膠進氣管2-2-11進入吸盤內(nèi)。電線密封軟膠管2-2-13位于圓管2-2-5內(nèi)，它增加了軟 膠的厚度，它不是空心而是以軟膠實心填充，它可以讓吸盤內(nèi)的電線穿過且并不因為電線 而漏氣。安裝孔2-2-14可以讓氣缸2-1-4活塞桿末端鏍紋桿穿過。半球空間2-2-4是吸 盤軟膠2-2-3所形成的內(nèi)部空間，里面安裝有吸盤支架2-2-17 ;在吸盤支架上安裝有一個 電磁閥2-2-12和一個正極彈性金屬片2-2-15和一個負極彈性金屬片2_2_16。吸盤支架 2-2-17上面有一個圓孔2-2-18。氣缸2-1-4活塞桿末端鏍紋桿穿過圓孔2-2-18后，通過 鏍母壓緊的方法使吸盤支架2-2-17和吸盤軟膠2-2-3與臺狀外殼2-2-2固定在一起。電 磁閥2-2-12可以控制吸盤2-2通過軟膠進氣管2-2-11與外部的氣體進行氣體交換，電磁 閥2-2-12的電線標(biāo)號為（jx2, jxO)。正極彈性金屬片2-2-15彎曲成一個圓弧形，當(dāng)它被 擠壓時可以與負極彈性金屬片2-2-16接觸而引發(fā)觸碰信號，正極彈性金屬片2-2-15和負 極彈性金屬片2-2-16的電線標(biāo)號為（jcl，jxO)。彈性金屬片以及電磁閥2-2-12的電線穿 過電線密封軟膠管2-2-13和圓管2-2-5后與定向模塊2-1-5相連。
[0039] 轉(zhuǎn)向觸手3是由三部分組成，它們是水平臂3-1，垂直臂3-2,轉(zhuǎn)向吸盤3-3。
[0040] 參考圖101?140 ;轉(zhuǎn)向觸手的水平臂3-1和垂直臂3-2結(jié)合在一起構(gòu)成轉(zhuǎn)向觸手 臂，其結(jié)合角度為90度。水平臂3-1內(nèi)安裝有氣缸3-1-1 ;氣缸3-1-1的活塞桿末端與步進 電機1-4-3的軸套1-4-6相連；當(dāng)步進電機1-4-3旋轉(zhuǎn)時就可以帶動轉(zhuǎn)向觸手3旋轉(zhuǎn)。水 平臂3-1和垂直臂3-2的結(jié)構(gòu)也可分為三層，外層是彈片按鍵3-1+2、中層是外殼3-1*2、內(nèi) 層是支架層3-1#2。彈片按鍵3-1+2是水平臂3-1和垂直臂3-2的彈片按鍵的全稱，彈片按 鍵3-1+2也分為正彈片按鍵和負彈片按鍵兩種，是有薄彈性金屬片依照一定的形狀彎折組 合而成，正極彈片按鍵標(biāo)注為3-A，負極彈片按鍵標(biāo)注為3-B ;正極彈片按鍵分組相連，共分 為左、中、右三組，每組的公共引出線與轉(zhuǎn)向模塊3-1-2相連，其引出線的標(biāo)號分別為jdl， jd3, jd2,；負極彈片按鍵連接在一起，其公共引出線jsO與轉(zhuǎn)向模塊3-1-2的共用低電平 相連；彈片按鍵3-1+2呈嵌入式安裝在外殼3-1*2的表面。外殼3-1*2是水平臂3-1外殼 與垂直臂3-2外殼的全稱，是由水平臂3-1外殼與垂直臂3-2外殼結(jié)合在一起而形成的整 體，它分為上下兩部分，上部外殼標(biāo)號為3_1*2_1，下部分外殼標(biāo)號為3_1*2_2 ;外殼3-1*2 通過鏍釘3-1*2-3固定在支架層3-1#2上；外殼3-1*2上可以安裝彈片按鍵3-1+2。支架 層3-1#2是水平臂支架3-1-3和垂直臂支架3-2-1以及支架上安裝元件的全稱，水平臂支 架3-1-3和垂直臂支架3-2-1結(jié)合在一起而形成統(tǒng)一的整體。水平臂支架3-1-3上安裝的 元件有氣缸3-1-1、四個電磁閥3-1-4、轉(zhuǎn)向模塊3-1-2、兩個導(dǎo)管連接層3-1-5 ;垂直臂支 架3-2-1安裝的元件有氣缸3-2-2、四個電磁閥3-2-3、兩個導(dǎo)管連接層3-2-4、一個真空感 受器3-2-11、一個真空感受器電磁閥3-2-12。導(dǎo)管連接層3-1-5是一個塊狀結(jié)構(gòu)，內(nèi)部開 通有連通管道3-1-7。連通管道3-1-7是氣缸3-1-1與電磁閥間的氣體流通的通道。當(dāng)導(dǎo) 管連接層3-1-5通過鏍釘3-1-8固定在水平臂支架3-1-3上時，氣缸3-1-1和四個電磁閥 3-1-4也被固定下來。導(dǎo)管連接層3-2-4也是一個塊狀結(jié)構(gòu)，內(nèi)部開通有連通管道3-2-5。 連通管道3-2-5是氣缸3-2-2與電磁閥間的氣體流通的通道。當(dāng)導(dǎo)管連接層3-2-4通過鏍 釘3-2-6固定在垂直臂支架3-2-1上時，氣缸3-2-2和四個電磁閥3-2-3也被固定下來。電 磁閥3-1-4-1和電磁閥3-1-4-2是控制空氣進入氣缸3-1-1的，電磁閥3-1-4-1和電磁閥 3-1-4-2的電線標(biāo)號分別為（js6，js0)和（js5，js0)，它們通過孔（3-1-13)和孔（3-1-14) 安裝在支架3-1-3上；電磁閥3-2-3-1和電磁閥3-2-3-2是控制空氣進入氣缸3-2-2的，電 磁閥3-2-3-1和電磁閥3-2-3-2的電線標(biāo)號分別為（js4, jsO)和（js3, jsO)，它們通過孔 (3-2-16)和孔（3-2-17)安裝在支架3-2-1上；。電磁閥3-1-4-3和電磁閥3-1-4-4用來 控制外部的真空泵抽取氣缸3-1-1內(nèi)的空氣，電磁閥3-1-4-3和電磁閥3-1-4-4的電線標(biāo) 號分別為（js5, jsO)和（js6, jsO);電磁閥3-1-4-3和電磁閥3-1-4-4的進氣口分別與連 通管道3-1-7對接；電磁閥3-1-4-3和電磁閥3-1-4-4的出氣口分別與水平臂支架3-1-3 的孔3-1-9和孔3-1-10對接。電磁閥3-2-3-3和電磁閥3-2-3-4用來控制外部的真空泵 抽取氣缸3-2-2內(nèi)的空氣，電磁閥3-2-3-3和電磁閥3-2-3-4的電線標(biāo)號分別為（js3，js0) 和（js4，js0);電磁閥3-2-3-3和電磁閥3-2-3-4的進氣口分別與連通管道3-2-5對接；電 磁閥3-2-3-3和電磁閥3-2-3-4的出氣口分別與垂直臂支架3-2-1的孔3-2-7和孔3-2-8 對接?？?_1_9和孔3-1-10與管道3-1-11相通；孔3-2-7和孔3-2-8與管道3-2-9相通； 管道3-1-11位于水平臂支架3-1-3內(nèi)，是水平臂支架3-1-3的一部分；管道3-2-9位于垂 直臂支架3-2-1內(nèi)，是垂直臂支架3-2-1的一部分；管道3-1-11與管道3-2-9相連通，呈 "T"形；管道3-1-11的端口為管口 3-1-12 ;管道3-2-9有一個隔離分支管口 3-2-10和一 個相通分支管口，該相通分支管口和真空感受器電磁閥3-2-12 -端的管口對接，隔離分支 管口 3-2-10可通過真空感受器3-2-11和真空感受器電磁閥3-2-12間接相通；隔離分支管 口 3-2-10也不與管口 3-1-12相通，隔離分支管口 3-2-10用來連接轉(zhuǎn)向吸盤3-3的軟膠吸 氣管3-3-10 ;管口 3-1-12用來通過管道與外部的真空泵相連。圓筒套管3-1-6是水平臂 支架3-1-3的一部分，它可以與擦殼1-4上的圓管1-4-8滑動連接，是擦塊1與轉(zhuǎn)向觸手3 間電線連接的通道，同時它也可以防止水平臂3-1的扭轉(zhuǎn)。圓筒套管3-2-15是垂直臂支架 3-2-1的一部分，它可以與轉(zhuǎn)向吸盤3-3的圓管3-3-5滑動連接，是轉(zhuǎn)向吸盤3-3與垂直臂 3-2間電線連接的通道，同時它也可以防止轉(zhuǎn)向觸手3可能發(fā)生的不正當(dāng)?shù)呐まD(zhuǎn)。真空感 受器3-2-11的一端與真空感受器電磁閥3-2-12相連，另一端通過管道與分支管口 3-2-10 相通；真空感受器3-2-11可以感知轉(zhuǎn)向吸盤3-3內(nèi)的氣體是不是被抽空；真空感受器電磁 閥3-2-12的作用是可以控制抽取吸盤內(nèi)的氣體。真空感受器3-2-11和真空感受器電磁閥 3-2-12通過鏍釘固定在支架上，真空感受器3-2-11和真空感受器電磁閥3-2-12的電線標(biāo) 號分別為（jd7, jsO)、（jsl，jsO)。轉(zhuǎn)向模塊3-1-2位于氣缸3-1-1的上方，通過鏍釘3-1-13 固定在水平臂支架3-1-3上。轉(zhuǎn)向觸手3上的彈片按鍵，電磁閥，真空感受器電磁閥以及真 空感受器都通過電線與轉(zhuǎn)向模塊3-1-2相連。
[0041] 參考圖141?156 ;轉(zhuǎn)向吸盤3-3的結(jié)構(gòu)和功能與定向吸盤2-2的結(jié)構(gòu)和功能基 本相同，區(qū)別在于
[0042] 各部件的標(biāo)號不同；現(xiàn)根據(jù)定向吸盤2-2的結(jié)構(gòu)和功能的描述對轉(zhuǎn)向吸盤3-3的 結(jié)構(gòu)和功能進行重復(fù)
[0043] 性說明：
[0044] 轉(zhuǎn)向吸盤3-3可分為四層，外層是彈片按鍵3-3-1，次外層是臺狀外殼3-3-2,中層 是吸盤軟膠3-3-3,內(nèi)層是半球空間3-3-4。彈片按鍵也是按照一定規(guī)則彎曲成一定的幾何 形狀，可分為正極彈片按鍵3-3-A和負極彈片按鍵3-3-B ;正極彈片按鍵分組組合成左、中、 右三組，負極彈片按鍵呈圓環(huán)狀只有一組，每組都通過電線與轉(zhuǎn)向模塊3-1-2連接起來。正 極彈片按鍵電線的標(biāo)號分別為jd5、jd6、jd4,負極彈片按鍵電線的標(biāo)號為jsO ;彈片按鍵 安裝在臺狀外殼的表面，呈嵌入式安裝。臺狀外殼3-3-2呈倒立圓桶狀，開口向下，上底 部的表面固定安裝一個圓管3-3-5,圓管3-3-5在接近吸盤上底部表面的位置開有幾個小 孔3-3-6,小孔3-3-6可以讓彈片按鍵的電線穿過圓管與轉(zhuǎn)向模塊3-1-2相連。臺狀外殼 3-3-2上底部的表面還開有三個孔，中間是一個大孔3-3-7, 一邊的小孔為進氣孔3-3-8和 抽氣孔3-3-9 ;大孔3-3-7用來讓轉(zhuǎn)向觸手臂3-2內(nèi)氣缸3-2-2活塞桿的末端穿過；抽氣孔 3-3-9是吸盤軟膠管3-3-10的出口孔，進氣孔3-3-8是吸盤軟膠進氣管3-3-11的出口孔。 吸盤軟膠3-3-3呈圓錐狀，其內(nèi)部為半球空間3-3-4。吸盤軟膠3-3-3由軟膠構(gòu)成，有彈性， 與接觸的平面有很好的附著性，可以形成密閉的空間，當(dāng)密閉空間的氣體被抽空后就吸附 在平面上。吸盤軟膠3-3-3帶有三個軟膠管和一個安裝孔3-3-14 ;這三個軟膠管分別是軟 膠吸氣管3-3-10,軟膠進氣管3-3-11，電線密封軟膠管3-3-13。軟膠管3-3-10可彎曲有彈 性通過轉(zhuǎn)向觸手臂3-2上的管口 3-2-10與真空感受器3-2-11和電磁閥3-2-12相通。軟膠 進氣管3-3-11通向半球空間3-3-4的內(nèi)部與電磁閥3-3-12連接，當(dāng)吸盤軟膠3-3-3與所 接觸的平面形成封閉的空間時，電磁閥3-3-12可以控制外部氣體通過軟膠進氣管3-3-11 進入吸盤內(nèi)。電線密封軟膠管3-3-13位于圓管3-3-5內(nèi)，它增加了軟膠的厚度，它不是空 心而是以實心填充以保正密封性，它可以讓吸盤內(nèi)的電線穿過。安裝孔3-3-14可以讓氣缸 3-2-2活塞桿末端鏍紋桿穿過。半球空間3-3-4是吸盤軟膠3-3-3所形成的內(nèi)部空間，里面 安裝有吸盤支架3-3-17 ;在吸盤支架上安裝有一個電磁閥3-3-12和一個正極彈性金屬片 3-3-15和一個負極彈性金屬片3-3-16。吸盤支架3-3-17上面有一個圓孔3-3-18。氣缸 3- 2-2活塞桿末端鏍紋桿穿過圓孔3-3-18后，通過鏍母壓緊的方法使吸盤支架3-3-17和吸 盤軟膠3-3-3與臺狀外殼3-3-2固定在一起。電磁閥3-3-12可以控制吸盤3-3通過軟膠 進氣管3-3-11與外部的氣體進行氣體交換，電磁閥3-3-12的電線標(biāo)號為（js2, jsO)。正 極彈性金屬片3-3-15彎曲成一個圓弧形，當(dāng)它被擠壓時可以與負極彈性金屬片3-3-16接 觸而引發(fā)觸碰信號，正極彈性金屬片3-3-15和負極彈性金屬片3-3-16的電線標(biāo)號為（jd8， jsO)。彈性金屬片以及電磁閥3-3-12的電線穿過電線密封軟膠管3-3-13和圓管3-3-5后 與轉(zhuǎn)向模塊3-1-2相連。
[0045] 參考圖157?172 ;真空感受器04是擦洗機內(nèi)的一個小元件，它的功能是當(dāng)與其 連接的密閉容器形成真
[0046] 空時可以觸發(fā)電信號。真空感受器04由下列組件組成：密封蓋04-1、底座04-2、 密封帽04-3、金屬
[0047] 彈片 04-4、+ 電極 04-5、-電極 04-6。
[0048] 真空感受器的底座04-2是一個長方體和一個半園環(huán)的組合體，圓環(huán)的直經(jīng)小 于長方體的長和寬，長方體的四個角設(shè)有四個鏍釘孔04-2-6(與孔相配的鏍釘標(biāo)號也為 04- 2-6);該底座的中間部位是一個圓柱形空心04-2-1 ;底座04-2上有導(dǎo)管04-2-3和導(dǎo)管 04-2-4與圓柱形空心04-2-1相通；在底座壁上安裝有+電極04-5和-電極04-6。在圓柱 形空心04-2-1內(nèi)有一個小的臺階04-2-2,臺階04-2-2上有一個圓柱形凹坑04-2-5 ;金屬 彈片04-4安裝在臺階04-2-2的下方與+電極04-5密切接觸（實際上可使金屬彈片04-4 和+電極04-5做成一個整體固定在底座上即可），-電極04-6從臺階04-2-2內(nèi)伸出后彎 折90度后位于凹坑04-2-5的上方，當(dāng)金屬彈片04-4被擠壓時可與-電極04-6接觸從而形 成回路引發(fā)觸碰信號。密封帽04-3呈半球狀，內(nèi)部是空的，它的材料是用有彈性的軟膠制 成，它可以扣在底座上，當(dāng)被壓緊時就與圓柱形空心04-2-1形成密閉的空間。密封蓋04-1 呈長方形，中間被挖空的部位剛好能套住密封帽04-3 ;它的四個角有四個鏍釘孔04-1-1， 可通過鏍釘04-2-6與底座壓緊聯(lián)接。當(dāng)圓柱形空心04-2-1內(nèi)的空氣被抽空后，外面的大 氣壓迫密封帽04-3使金屬彈片04-4與-電極04-6接觸而引發(fā)觸碰信號。
[0049] 定向模塊2-1-5是一個集成線路板，它可以讓與之相連按鍵的觸碰信號傳遞給單 片機也可以把單片機
[0050] 的控制信號傳遞給相應(yīng)的元件。
[0051] 參考圖173 ;定向模塊2-1-5的基本兀件有：一個并行輸入串行輸出移位寄存器 74HC165、一個串行輸入并行輸出移位寄存器74HC595、0。4K的電阻8個、0。2K的電阻8個、 10K的電阻8個、2個光電隔離器TLP521-4、8個三極管9014、8個二極管IN4148、一個104 電容。16個接插件C0AX-F、5個插針COAx-M。移位寄存器74HC165有16個管腳，其中3、4、 5、6、11、12、13、14腳各自并接一個〇^乂4和一個101(的上拉電阻，上拉電阻的另一端與第 16 腳相連，C0AX-F 作為輸出端，C0AX-F 的標(biāo)號為 JC1、JC2、JC3、JC4、JC5、JC6、JC7、JC8。 第16腳串接一個電容104后與第8腳相連，第8腳連一個COAX-F，C0AX-F的標(biāo)號為JxO。 第9腳連一個插針C0AX-M，插針C0AX-M的標(biāo)號為JP3。7。第1腳連一個插針C0AX-M，插針 C0AX-M的標(biāo)號為JP1。7。第2腳與第15腳相連后連一個插針C0AX-M，插針C0AX-M的標(biāo) 號為JP3。5。移位寄存器74HC595也有16個管腳，光電隔離器TLP521-4有8個管腳。移 位寄存器74HC595的第15、1、2、3、腳與一個光電隔離器TLP521-4的第2、4、6、8腳分別相 連；第4、5、6、7腳與另一個光電隔離器TLP521-4的第2、4、6、8腳相連。兩個光電隔離器 TLP521-4的第1、3、5、7腳各自連一個0。4K的上拉電阻，上拉電阻的另一端并接后與寄存 器74HC595的第16腳相連，寄存器74HC595的第16腳并接一個插針C0AX-M，插針C0AX-M 的標(biāo)號為開￥0：。兩個光電隔離器1^521-4的第9、11、13、15腳分別各自的三極管預(yù)4148 的基極相連；兩個光電隔離器TLP521-4的第10、12、14、16腳分別與0。2K的上拉電阻相連， 上拉電阻的另一端并接后與一個C0AX-F相連，該C0AX-F的標(biāo)號為J3+ ;每個三極管1N4148 的發(fā)射極與一個二極管IN4148的正極相連后并接一個引出線，每個引出線連一個C0AX-F， C0AX-F 的標(biāo)號為 JX1、JX2、JX3、JX4、JX5、JX6、JX7、JX8 ;每個二極管 IN4148 的負極并接 后與標(biāo)號為J3+的C0AX-F相連；每個三極管的集電極相并接，其引出線與一個C0AX-F相 連，C0AX-F的標(biāo)號為JX0。移位寄存器74HC595的第12、14腳各連一個插針C0AX-M，插針 C0AX-M的標(biāo)號為JP3。0和JP3。4。移位寄存器74HC595第11腳的引出線與插針JP3。5 相連。移位寄存器74HC595的第8腳和第13腳相連后其引出線與標(biāo)號為JX0的C0AX-F相 連。定向模塊2-1-5的JX0接低電平即負極，J3+接高電平即正極，JP3。7、JP1。7、JP3。 5、JP3。0、JP3。4。和JPVCC與單片機中央處理器的對應(yīng)管腳相連，如JP3。7與單片機中 央處理器的3。7管腳相連，依此類推。JC1至JC8可與定向觸手上的按鍵相連，JX1至JX8 可與定向觸手上的電磁閥相連，下面為定向模塊2-1-5接線對應(yīng)表格。
[0052]
【權(quán)利要求】
1. 依據(jù)自動擦洗機的實施方式制作的擦洗工具，其特征在于：擦洗工具是依據(jù)自動擦 洗機的實施方式制作的，利用單片機程序來控制擦洗部件、完成窗戶的擦洗工作。
2. 根據(jù)權(quán)力要求所述的實施方式制作的自動擦洗機的擦洗部件，其特征在于：它是由 擦塊、定向觸手、轉(zhuǎn)向觸手組成；擦塊主要有彈片按鍵、擦殼、擦塊主體、封蓋、滾筒、圓筒體、 擦模塊等組成；擦塊的表面分布有彈片按鍵，可以產(chǎn)生觸碰信號；封蓋關(guān)閉可把滾筒封閉 在擦塊主體內(nèi)，外部的水泵供水可沖洗滾筒，封蓋打開，滾筒露出，步進電機帶動滾筒旋轉(zhuǎn) 可進行擦洗；定向觸手有定向觸手臂和吸盤組成，轉(zhuǎn)向觸手有水平臂、垂直臂和吸盤組成， 定向觸手和轉(zhuǎn)向觸手的表面分布有彈片按鍵，可以產(chǎn)生觸碰信號；定向觸手和轉(zhuǎn)向觸手主 要有定向模塊、轉(zhuǎn)向模塊、氣缸、電磁閥、真空感受器等元件構(gòu)成；電磁閥可以控制外部的真 空泵抽取氣缸或吸盤內(nèi)的空氣也可以控制大氣進入氣缸或吸盤內(nèi)，氣缸活塞的運動使定向 (轉(zhuǎn)向）觸手產(chǎn)生伸縮運動，吸盤可吸附在玻璃等光滑物體的表面；真空感受器可以感知吸 盤里的氣體是不是被抽空，定向觸手與擦塊圓筒體內(nèi)的氣缸活塞桿末端相連、轉(zhuǎn)向觸手通 過擦塊上的步進電機與擦塊相連；擦模塊、定向模塊、轉(zhuǎn)向模塊分別與彈片按鍵、電磁閥、步 進電機、單片機、真空感受器等相連，這樣通過單片機的程序軟件可控制擦洗部件產(chǎn)生自動 化的擦洗動作。
3. 根據(jù)權(quán)力要求所述的擦洗部件的擦塊，其特征在于：它是有擦殼、擦塊主體、封蓋、 滾筒、圓筒體、擦彈片按鍵、擦塊端彈片按鍵、擦模塊等組成；封蓋關(guān)閉可把滾筒封閉在擦 塊主體內(nèi)，外部的水泵供水可沖洗滾筒，封蓋打開，滾筒露出，步進電機帶動滾筒旋轉(zhuǎn)可進 行擦洗，該步進電機安裝在圓筒體上，該步進電機與滾筒連接的轉(zhuǎn)軸上安裝有一個活動針， 活動針位置的移動可以使?jié)L筒帶動封蓋一起旋轉(zhuǎn)，也可以使?jié)L筒單獨旋轉(zhuǎn)，活動針位置的 移動是用擦殼內(nèi)的微型直線步進電機來帶動的，在擦塊主體上安裝有金屬彈片電極和金屬 針，金屬彈片電極可以感知封蓋的位置，金屬針可以感知擦塊是不是與平面接觸；圓筒體內(nèi) 安裝有一個氣缸和四個電磁閥；在擦殼的表面安裝有彈片按鍵，彈片按鍵可以觸發(fā)觸碰信 號；擦模塊位于擦殼內(nèi)，擦模塊與彈片按鍵，步進電機、電磁閥、金屬彈片、金屬針等相連，擦 模塊也與單片機相連，由單片機程序控制擦塊。
4. 根據(jù)權(quán)力要求所述的擦洗部件的定向觸手和轉(zhuǎn)向觸手，其特征在于：定向觸手有定 向觸手臂和吸盤組成，轉(zhuǎn)向觸手有水平臂、垂直臂和吸盤組成，定向觸手和轉(zhuǎn)向觸手的表面 分布有彈片按鍵，可以產(chǎn)生觸碰信號；定向觸手和轉(zhuǎn)向觸手主要有定向模塊、轉(zhuǎn)向模塊、氣 缸、電磁閥、真空感受器等元件構(gòu)成；電磁閥可以控制外部的真空泵抽取氣缸或吸盤內(nèi)的空 氣也可以控制大氣進入氣缸或吸盤內(nèi)，氣缸活塞的運動使定向觸手或轉(zhuǎn)向觸手產(chǎn)生伸縮運 動，吸盤可吸附在玻璃等光滑物體的表面；真空感受器可以感知吸盤里的氣體是不是被抽 空，定向模塊位于定向觸手臂內(nèi)，轉(zhuǎn)向模塊位于轉(zhuǎn)向觸手垂直臂內(nèi)，定向模塊、轉(zhuǎn)向模塊分 別與彈片按鍵、電磁閥、真空感受器、單片機等相連，這樣通過單片機的程序軟件可控制定 向觸手和轉(zhuǎn)向觸手。
5. 根據(jù)權(quán)力要求所述的擦洗部件的真空感受器，其特征在于：由密封蓋、底座、密封 帽、金屬彈片、+電極、-電極等組成，底座上的導(dǎo)氣管可與密閉的容器相連，當(dāng)密閉的容器 里的空氣被抽空后，真空感受器的密封帽在外部大氣壓的作用下擠壓底座上安裝的金屬彈 片使之與底座上安裝的-電極接觸，由于金屬彈片與底座上安裝的+電極相連，從而引發(fā)電 信號。
6. 根據(jù)權(quán)力要求所述的擦洗部件的吸盤，其特征在于：吸盤可分為四層，外層是彈片 按鍵，次外層是臺狀外殼，中層是吸盤軟膠，內(nèi)層是半球狀空間，彈片按鍵安裝在臺狀外殼 的表面，呈嵌入式安裝，彈片按鍵可引發(fā)觸碰信號；臺狀外殼呈倒立圓桶狀，開口向下，上底 部的表面固定安裝一個圓管、圓管在接近吸盤上底部表面的位置開有幾個小孔、小孔可以 讓彈片按鍵的電線穿過圓管與定向模塊相連、臺狀外殼上底部的表面還開有三個孔，中間 是一個大孔、一邊的小孔為進氣孔、和抽氣孔、大孔用來讓活塞桿鏍絲桿穿過；抽氣孔是吸 盤軟膠管的出口孔，進氣孔是吸盤軟膠進氣管出口孔；吸盤軟膠呈圓錐狀，其內(nèi)部為半球空 間、吸盤軟膠由軟膠構(gòu)成，有彈性；吸盤軟膠帶有三個軟膠管和一個安裝孔、這三個軟膠管 分別是軟膠吸氣管，軟膠進氣管，電線密封軟膠管，軟膠進氣管位于半球空間內(nèi)部與電磁閥 連接，當(dāng)吸盤軟膠與所接觸的平面形成封閉的空間時，電磁閥可以控制外部氣體通過軟膠 進氣管進入吸盤內(nèi)，半球空間是吸盤軟膠所形成的內(nèi)部空間，里面安裝有吸盤支架；在吸盤 支架上安裝有一個電磁閥和一個正極彈性金屬片和一個負極彈性金屬片；吸盤支架上面有 一個圓孔，鏍絲桿穿過圓孔后，通過鏍母壓緊的方法使吸盤支架和吸盤軟膠與臺狀外殼固 定在一起，電磁閥可以控制吸盤通過軟膠進氣管與外部的氣體進行氣體交換，正極彈性金 屬片彎曲成一個圓弧形，當(dāng)它被擠壓時可以與負極彈性金屬片接觸而引發(fā)觸碰信號。
7. 根據(jù)權(quán)力要求所述的擦洗部件的定向模塊、轉(zhuǎn)向模塊、擦模塊，其特征在于：這些模 塊為集成線路板，電路結(jié)構(gòu)是有并行輸入串行輸出移位寄存器74HC165、串行輸入并行輸出 移位寄存器74HC595、0。4K的電阻、0。2K的電阻、10K的電阻、光電隔離器TLP521-4、三極 管9014、二極管IN4148U04電容。接插件COAX-F、插針COAX-M等基本的電子元件組成，這 些模塊可以把與之相連的按鍵的觸碰信號傳遞給單片機，也可以把單片機的控制信號傳遞 給與之相連的被控元件，如電磁閥、步進電機等。
【文檔編號】A47L1/02GK104107005SQ201410308538
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2014年6月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月26日
【發(fā)明者】節(jié)金旗 申請人:節(jié)金旗