專利名稱：一種仿生機(jī)械馬的行走裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)，特別涉及一種仿生機(jī)械馬的行走裝置。
背景技術(shù)：
目前，仿生機(jī)械馬的研制工作在國(guó)內(nèi)外都非常重視，并在各個(gè)領(lǐng)域都得到廣泛的應(yīng)用，如防災(zāi)救援，在危險(xiǎn)的場(chǎng)合傳送物品等，還可以在公園游樂場(chǎng)所為人們娛樂使用。但是，現(xiàn)有的機(jī)械馬的行走機(jī)構(gòu)還比較復(fù)雜，制造成本高，還存在行走不連續(xù)和不靈活等問題。本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、行走靈活、傳送物品方便、成本低，還可以供游樂場(chǎng)所使用的仿生機(jī)械馬的行走裝置。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有仿生機(jī)械馬的行走機(jī)構(gòu)復(fù)雜等技術(shù)問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、行走靈活、傳送物品方便、成本低的仿生機(jī)械馬的行走裝置，適用于危險(xiǎn)有害場(chǎng)合傳送物品或者在公園游樂場(chǎng)所供人們娛樂使用的需要。
本實(shí)用新型包括馬蹄、小腿、連架桿、大腿、前底盤、偏心軸、擺動(dòng)桿、前側(cè)板、固定軸、頂板、電機(jī)、后底盤、旋轉(zhuǎn)軸、柱銷、軸套、滾筒、輸出軸、減速箱、滾筒體、轉(zhuǎn)彎電機(jī)、齒輪副和絲杠，仿真機(jī)械馬的行走裝置是由前后兩部分結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)組成，并通過(guò)前后底盤由旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，連架桿的兩端分別與小腿和前底盤鉸鏈連接，馬蹄設(shè)置在小腿的下端，大腿的一端通過(guò)銷軸與小腿鉸鏈連接，大腿的另一端通過(guò)銷軸鉸鏈連接在軸套上，軸套固定在擺動(dòng)桿上，擺動(dòng)桿設(shè)置在固定軸上，固定軸可以在擺動(dòng)桿的槽內(nèi)滑動(dòng)，固定軸固定在前底盤的側(cè)板上，偏心軸設(shè)置在軸套內(nèi)，偏心軸在軸套內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，偏心軸設(shè)置在滾筒上，滾筒分別設(shè)置在減速箱輸出軸的兩端上，減速箱和電機(jī)分別固定在前后底盤上，電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與減速箱的齒輪連接，滾筒內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)彎電機(jī)，轉(zhuǎn)彎電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器和齒輪副與絲杠連接固定，偏心軸通過(guò)絲杠螺母與絲杠連接固定，頂板固定在前后底盤的兩個(gè)側(cè)板上。
本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、行走靈活平穩(wěn)、連續(xù)性好、傳送物品方便、成本低等優(yōu)點(diǎn)，適用于危險(xiǎn)有害場(chǎng)合傳送物品或者在公園游樂場(chǎng)所供人們娛樂使用的需要。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型滾筒的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中1馬蹄、2小腿、3連架桿、4大腿、5前底盤、6偏心軸、7擺動(dòng)桿、8前側(cè)板、9固定軸、10頂板、11電機(jī)、12后底盤、13旋轉(zhuǎn)軸、14柱銷、15軸套、16滾筒、17輸出軸、18減速箱、19滾筒體、20轉(zhuǎn)彎電機(jī)、21齒輪副、22絲杠。
具體實(shí)施方式
結(jié)合實(shí)例進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)方案和工作過(guò)程。
如圖所示，一種仿生機(jī)械馬的行走裝置，包括馬蹄1、小腿2、連架桿3、大腿4、前底盤5、偏心軸6、擺動(dòng)桿7、前側(cè)板8、固定軸9、頂板10、電機(jī)11、后底盤12、旋轉(zhuǎn)軸13、柱銷14、軸套15、滾筒16、輸出軸17、減速箱18、滾筒體19、轉(zhuǎn)彎電機(jī)20、齒輪副21、絲杠22。
仿真機(jī)械馬的行走裝置是由前后兩部分結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)組成，并通過(guò)前后底盤由旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，便于機(jī)械馬在行走時(shí)轉(zhuǎn)彎靈活。如圖1所示，連架桿3的兩端分別與小腿2和前底盤5鉸鏈連接，馬蹄1設(shè)置在小腿2的下端，并通過(guò)銷軸鉸鏈連接，使行走時(shí)平穩(wěn)。大腿4的一端通過(guò)銷軸與小腿2鉸鏈連接。如圖2所示，大腿4的另一端通過(guò)柱銷14鉸鏈連接在軸套15上，軸套15固定在擺動(dòng)桿7上。如圖1所示，擺動(dòng)桿7設(shè)置在固定軸9上，固定軸9固定在前底盤5的前側(cè)板8上，固定軸9可以在擺動(dòng)桿7的導(dǎo)向槽內(nèi)滑動(dòng)。如圖1、2所示，電機(jī)11和減速箱18分別固定在前、后底盤(5、12)上，電機(jī)11通過(guò)聯(lián)軸器與減速箱18內(nèi)的齒輪連接固定，減速箱18的輸出軸17的兩端上分別固定有滾筒16。滾筒16上的偏心軸6設(shè)置在軸套15內(nèi)，偏心軸6在軸套15內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖3所示，轉(zhuǎn)彎電機(jī)20通過(guò)電機(jī)支架設(shè)置在滾筒體19內(nèi)，轉(zhuǎn)彎電機(jī)20通過(guò)聯(lián)軸器和齒輪副21與絲杠22連接固定，絲杠22穿過(guò)輸出軸17設(shè)置在滾筒體19內(nèi)，滾筒16與輸出軸17一起轉(zhuǎn)動(dòng)，偏心軸6通過(guò)絲杠螺母與絲杠22連接固定，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠22可以調(diào)節(jié)偏心軸6與滾筒16回轉(zhuǎn)軸的中心距。頂板10固定在前底盤5的兩個(gè)前側(cè)板8上。
本實(shí)用新型的工作過(guò)程是仿生機(jī)械馬與其它陸地四足動(dòng)物的行走方式一樣，其前腿行走時(shí)膝蓋向前彎曲，后退則膝蓋向后彎曲，經(jīng)過(guò)分析可以知道馬在行走過(guò)程當(dāng)中，馬的左前腿與右后腿的落地應(yīng)該是同步的，而左后腿與右前腿則是同步的。本實(shí)用新型是以連桿機(jī)構(gòu)來(lái)模仿馬的行走過(guò)程，減速箱18上的輸出軸17帶動(dòng)滾筒16轉(zhuǎn)動(dòng)，滾筒16上的偏心軸6繞滾筒16的中心轉(zhuǎn)動(dòng)，偏心軸6通過(guò)擺動(dòng)桿7帶動(dòng)馬腿的抬起與邁步，通過(guò)四條腿的配合作用使機(jī)械馬的重心向前移動(dòng)行走。
機(jī)械馬的轉(zhuǎn)彎是通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)滾筒16內(nèi)的絲杠22耒改變偏心軸6的偏心距離，使機(jī)械馬左右腿邁步的步幅不一致(同側(cè)的兩條腿是一致的)，使機(jī)械馬的重心向邁步小的一側(cè)偏移，從而使整個(gè)馬身向這一側(cè)偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。
權(quán)利要求1.一種仿生機(jī)械馬的行走裝置，其特征是，包括馬蹄、小腿、連架桿、大腿、前底盤、偏心軸、擺動(dòng)桿、前側(cè)板、固定軸、頂板、電機(jī)、后底盤、旋轉(zhuǎn)軸、柱銷、軸套、滾筒、輸出軸、減速箱、滾筒體、轉(zhuǎn)彎電機(jī)、齒輪副和絲杠，仿真機(jī)械馬的行走裝置是由前后兩部分結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)組成，并通過(guò)前后底盤由旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，連架桿的兩端分別與小腿和前底盤鉸鏈連接，馬蹄設(shè)置在小腿的下端，大腿的一端通過(guò)銷軸與小腿鉸鏈連接，大腿的另一端通過(guò)銷軸鉸鏈連接在軸套上，軸套固定在擺動(dòng)桿上，擺動(dòng)桿設(shè)置在固定軸上，固定軸可以在擺動(dòng)桿的槽內(nèi)滑動(dòng)，固定軸固定在前底盤的側(cè)板上，偏心軸設(shè)置在軸套內(nèi)，偏心軸在軸套內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，偏心軸設(shè)置在滾筒上，滾筒分別設(shè)置在減速箱輸出軸的兩端上，減速箱和電機(jī)分別固定在前后底盤上，電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與減速箱的齒輪連接，滾筒內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)彎電機(jī)，轉(zhuǎn)彎電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器和齒輪副與絲杠連接固定，偏心軸通過(guò)絲杠螺母與絲杠連接固定，頂板固定在前后底盤的兩個(gè)側(cè)板上。
專利摘要一種仿生機(jī)械馬的行走裝置，包括馬蹄、小腿、連架桿、大腿、偏心軸、擺動(dòng)桿、滾筒、輸出軸、減速箱、轉(zhuǎn)彎電機(jī)，該裝置由前后兩部分結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)組成，并通過(guò)前后底盤由旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，是以連桿機(jī)構(gòu)來(lái)模仿馬的行走過(guò)程，滾筒上的偏心軸繞滾筒的中心轉(zhuǎn)動(dòng)，偏心軸通過(guò)擺動(dòng)桿帶動(dòng)馬腿的抬起與邁步，通過(guò)四條腿的配合作用使機(jī)械馬的重心向前移動(dòng)行走，機(jī)械馬的轉(zhuǎn)彎是通過(guò)滾筒內(nèi)的絲杠改變偏心軸偏心的距離，使馬左右腿邁步的步幅不一致，使機(jī)械馬的重心向邁步小的一側(cè)偏移，從而使整個(gè)身體向這一側(cè)偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、行走靈活平穩(wěn)、連續(xù)性好、搬運(yùn)物品方便、成本低等優(yōu)點(diǎn)，適用于危險(xiǎn)有害場(chǎng)合傳送物品或者在公園游樂場(chǎng)所供人們娛樂使用的需要。
文檔編號(hào)A63H11/20GK2832624SQ20052009302
公開日2006年11月1日 申請(qǐng)日期2005年10月28日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月28日
發(fā)明者張華 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)理工大學(xué)