專利名稱：無線電控制模型的制作方法
技術領域：
本發(fā)明系有關于一種無線電控制模型，且特別有關于一種用于提高將動力 馬達當作動力源的無線電控制模型的使用者安全確保與無線電控制模型本身 安全性的無線電控制模型。
背景技術：
被遙控的直升機或車輛等的無線操控模型亦被昵稱做無線電遙控，不僅是 使用于嗜好的世界，也廣泛地使用于很多產業(yè)領域。尤其，在動力使用電動馬 達的無線電控制模型(電動無線電控制模型)中，系搭載有收訊機、伺服馬達、 速度控制器、陀螺儀、操縱控制裝置、及作為動力源的電池等，用于控制飛行 及行走的操縱機器及控制裝置。圖5系說明無線電控制模型操控形態(tài)的圖面。圖6系說明搭載于圖5所示 無線電控制模型上的控制模組構成例的圖面。在此，無線電控制模型系舉將電 動馬達當作動力源的無線電控制直升機為例做說明。圖5中，無線電控制直升 機100系以發(fā)訊機1來操縱控制。在無線電控制直升機100，搭載有收訊機2、 控制模組3、電池27及未圖示的電動馬達或伺服馬達等。如圖6所示，收訊機2系具有收訊部2A及解碼器2B，控制模組3系具有 控制部31或控收納制參數等的記憶體32及操舵用伺服馬達8,9。而且，依據 以接收天線17接收且來自發(fā)訊機1的操控指令訊號，來驅動對動力馬達7、修 正螺旋槳、舵輪、升降舵、副翼等實施控制的伺服馬達8，9…。伺服馬達8，9， 系控制操舵部18， 19而使無線電控制直升機飛行、上升或旋轉等。在發(fā)訊機1處，裝備有搖桿20，21、使操控資訊以視覺顯示或顯示搭載機 器設定特性等的顯示器22、發(fā)訊天線304、頻道切換開關307,308、及其他開 關24,25等。來自發(fā)訊機1的操控資訊系以收訊機1來接收，以收訊部2A來RF放大及檢波，以解碼器2B來解碼。被解碼的操控資訊(操控指令訊號)系 在控制模組以被收納在記憶體32的控制參數(操控特性參數)來加工，而驅 動對動力馬達7、修正螺旋槳、舵輪、升降舵、副翼等的操舵部18, 19實施控 制的伺服馬達8,9…。現亟待解決的課題隨著將電動馬達當作動力源的無線電控制模型的普及 及性能提升，電動馬達的出力變得增大很多，電池的能量密度也增大很多。另 外，無線電控制模型的知識或處理不熟練的使用者卻變多，因此需要確保大輸 出電動馬達及大容量能量密度電池的安全運用中的安全性。又，當搭載于無線 電控制模型上的操縱裝置或其控制裝置等有不良時，當使其飛翔或行走時，其 故障有時會變得更嚴重。 發(fā)明內容本發(fā)明的目的是提供一種能確保操控者(處理者)等的安全，同時，實現 無線電控制模型本身安全確保的無線電控制模型。為實現上述目的，本發(fā)明采取以下設計方案一種無線電控制模型，具有收訊機、偵知器部、控制模組、動力馬達、伺 服馬達、電池、起動按鍵及蜂鳴器。收訊機，具有收訊回路，接收自發(fā)訊機 藉由電波傳送的操控指令訊號；以及解碼器，自接收訊號將所述操控指令訊號 加以解碼；偵知器部，至少具有將所述電池的電流、電壓及溫度加以檢出的電 流偵知器、電壓偵知器及溫度偵知器、檢出所述動力馬達的旋轉的旋轉偵知器、 檢出所述伺服馬達旋轉角及其角速度的旋轉角偵知器；所述控制模組，具有中央控制裝置、及具有控制參數收納領域的記憶體；中 央控制裝置具有統合控制部，使用以所述偵知器部檢出的檢出訊號及被收納 于所述記憶體的控制參數，來加工以所述解碼器解碼的操控指令訊號，產生操 縱控制訊號，將其施加在所述動力馬達及伺服馬達而控制操縱；安全管理部， 依據以所述偵知器部檢出的檢出訊號，實施所述動力馬達、伺服馬達及電池的 正常/異常判定；以及蜂鳴器控制部，遵照所述安全管理部的判定結果，供給 復數模式的蜂鳴訊號到所述蜂鳴器；所述安全管理部具有判定部，所述判定部系當電池被正確連接時，供給顯 示電池被連接的第l模式蜂鳴訊號指令到蜂鳴器控制部；在電池被正確連接的狀態(tài)下，起動按鍵被壓下的檢査期間，供給顯示起動操作中的第2模式蜂鳴訊號指令到蜂鳴器控制部；當藉由檢査來判定正常時，供給告知動力馬達成為可驅動的待機狀態(tài)的第3模式蜂鳴訊號指令到蜂鳴器控制部。所述蜂鳴器，遵照來自所述安全管理部所述判定部的所述各模式蜂鳴聲，發(fā)出第l模式蜂鳴聲、第2模式蜂鳴聲及第3模式蜂鳴聲。 本發(fā)明的積極效果是在本發(fā)明中，使第l模式蜂鳴聲為沉穩(wěn)的連續(xù)聲，使第2模式蜂鳴聲為引 擎起動器模擬聲，使第3模式蜂鳴聲為引擎空轉模擬聲，藉此，能以宛如將內 燃機當作動力的無線電控制模型的相同觸感來處理，而即使使用將靜穩(wěn)動力的 電動馬達當作動力源的無線電控制模型，也能提高安全性。又，記憶體具有履歷收納領域，使安全管理部的判定結果記錄在所述履歷 收納領域，藉此，能使無線電控制模型的零件更換或維修變得容易化。


圖1為本發(fā)明無線電控制模型控制系統構成例的方塊圖。 圖2為本包含圖1所示控制系統中的正常/異常判定順序的控制流程圖。 圖3為說明包含無線電控制直升機飛行與停止的操控順序概要的流程圖。 圖4為作為適用本發(fā)明無線電控制模型一例的無線電控制直升機整體圖。 圖5為說明無線電控制模型操控形態(tài)的圖面。圖6為說明搭載于圖5所示無線電控制模型上的控制模組構成例的圖面。
具體實施方式
如圖1所示，為說明本發(fā)明無線電控制模型控制系統構成例的方塊圖。在 圖1中，編號1為發(fā)訊機，2為收訊機，2A為收訊部(RF放大及檢波等)，2B 為解碼器，3為控制模組，31為中央控制裝置，311系統合控制部，312為安 全管理部，313為蜂鳴器控制部，314為判定部，32為記憶體，321為設定值 收納部，322為履歷收納部。偵知器部4，為包含電流偵知器41、電壓偵知器42、溫度偵知器43、旋轉偵知器44、旋轉角偵知器45及角速度偵知器46。而 且，其他也能搭載音響雷達或電波雷達等適當的偵知器。而且，控制模組3處，連接有動力馬達7、控制操舵部的伺服馬達8，9，10 及電池27。又，5為起動開關、6為蜂鳴器。起動開關5為使無線電控制直升 機成可操控狀態(tài)的主開關。按壓所述起動開關5而使其成ON狀態(tài)并鎖定，電 源會供給到搭載機器上，實施由安全管理部312所致的各部檢査及由判定部314 所致的正常/異常判定。蜂鳴器6，依據判定部314的判定，發(fā)出第l模式蜂鳴 聲、第2模式蜂鳴聲及第3模式蜂鳴聲。在本實施例中，電流偵知器41、電壓偵知器42及溫度偵知器43被當作檢出 電池的電流、電壓及溫度的偵知器。旋轉偵知器44系檢出動力馬達輸出軸的旋轉。 旋轉角偵知器25及角速度偵知器為檢出以伺服馬達操作的操舵角旋轉角及機 體角速度的偵知器，但是，也可由伺服馬達的驅動脈波數及脈波寬度來計算。伺 服馬達設置于實施修正螺旋槳、舵輪、升降舵、副翼等的實施飛行控制的部位。在無線電控制直升機100的飛行前及飛行后，使以個人電腦(PC) 200改 變及調整后的控制參數設定值，收納于搭載在無線電控制直升機100上的記憶 體32設定值收納部321。此作業(yè)，使通訊線連接到連接器33，而自個人電腦 200傳送，所以，使動力馬達的驅動特性、修正螺旋槳、舵輪、升降舵、副翼 等的操作特性等，當作控制參數設定在記憶體32中。在自無線電控制直升機100的動力馬達7開始旋轉到起飛、飛行及降落期 間，以構成來自發(fā)訊機的操控指令訊號的各控制訊號來調變的搬運波，是以搭 載于無線電控制直升機100的收訊機2來接收。被接收的搬運波在收訊機內被 檢波，以解碼器3解碼而再生成各種操控指令訊號。被再生的操控指令訊號在 統合控制回路311處，遵照被收納于記憶體32設定值收納部321的設定值(控 制參數設定特性)而分別被加工。圖2系說明包含圖1所示控制系統中的正常/異常判定順序的控制的流程 圖。此順序自電池安裝開始。如上所述，起動按鍵，直到產生判定，必須持續(xù) 按壓。正常/異常判定的所需時間，取決于搭載的偵知器或中央控制部(CPU:微處理器)的動作速度/處理速度，實際上如下所述，藉由全部必須的偵知器 來獲得判定正常，需要充分的時間。以下，詳細說明此順序。首先，當使電池安裝到無線電控制直升機而連接電氣系統時(步驟1，以下表示成P-1)，安全管理部312會檢知此連接而指令蜂鳴器控制部313蜂鳴。 蜂鳴器6以第1模式蜂鳴聲來鳴叫(P-2)。所述第1模式蜂鳴聲，是將電池 被連接而通電到操控系統的情形告知操作者。此蜂鳴聲最好系聲為沉穩(wěn)的連續(xù) 聲，但是，因為周圍噪音環(huán)境，也可以使用例如lkHz左右連續(xù)音的聽覺感度 良好的頻率。但是，本發(fā)明并不局限于此。而且，蜂鳴器的音量可調整。又， 并不局限于蜂鳴器，也可以使用喇叭，或并用LED燈等而增加資訊量。當按壓起動開關5而鎖定保持0N時，蜂鳴器6會切換成第2模式蜂鳴聲 (P-4)。藉由起動開關5的0N，各部的檢查依據上述偵知器部4中需要的偵 知器檢知訊號被實施(P-5)。檢查時間，取決于偵知器項目數(n)、安全管 理部312及其判定部314的處理時間。檢查實施中，蜂鳴器6會持續(xù)第2模式 蜂鳴聲。第2模式蜂鳴聲最好引擎起動器模擬聲。亦即，使與將內燃機當作動 力的無線電控制模型相同的觸感給予操作者，所以，操作者會產生緊張感。而 且，此異常判定資訊，使履歷收納部322設于第1圖所示記憶體32上，而使 紀錄存在履歷收納部322，之后的維修能可運用。而且，本發(fā)明并不局限于第 2模式蜂鳴聲，也可使用其他適當的鳴叫聲。當實施檢查中，被判定異常(例如，電池電壓低于預定值時等)時(P-6)， 之后的檢查會被中止(P-7)。此時，蜂鳴器6會回到第l模式蜂鳴聲鳴叫。蜂鳴 器6會直到判定無異常為止，持續(xù)第2模式蜂鳴聲。而且，也可以不使檢査中 止，而在全部檢査結束后，如同通知有某些異常地，回到第l模式蜂鳴聲鳴叫。依序進行檢査項目(+1)，在既定項目數(n)的檢查無異常，需要的檢 查結束時(P-8)，蜂鳴器6切換到第3模式蜂鳴聲(P-9)。第3模式蜂鳴聲 最好將內燃機當作動力的無線電控制模型的空轉模擬聲。亦即，當自發(fā)訊機接 收開始飛翔的訊號時，其成為告知動力馬達系在任何時間皆可開始旋轉而起飛 的狀態(tài)(待機狀態(tài))的警報訊號。在此待機狀態(tài)中，自發(fā)訊機傳送開始飛行(亦即，動力馬達起動)的訊號， 藉此，使飛行開始，或者，關閉動力馬達的起動訊號而停止飛行，藉由再度按 壓起動按鍵，回到安裝電池時的情形。圖3為說明包含無線電控制直升機飛行與停止的操控順序概要的流程圖。使發(fā)訊機的起動開關為ON (P-10)。安全管 理部312判斷系在圖2說明過的待機狀態(tài)(P-ll)。動力馬達7開始旋轉，蜂 鳴器6變成0FF (P-12)。藉由來自發(fā)訊機的上升指令訊號(或者，動力馬達 7的轉速增加訊號)，無線電控制直升機會上升，而且，以來自發(fā)訊機的各種 操控訊號來實施種種飛行(P-13)。藉由來自發(fā)訊機的降落指令訊號，無線電控制直升機會降落，藉由動力馬 達7的旋轉停止指令，動力馬達7會停止(P-14)。隨著動力馬達7的停止， 蜂鳴器6會再開始待機狀態(tài)(亦即，以第3模式蜂鳴聲鳴叫)(P-15)。當在 輸出第3模式蜂鳴聲的狀態(tài)下，決定再度飛行時，使發(fā)訊機的起動開關為0N (P-10)，之后，與上述順序相同。另外，當在(P-15)決定不再飛行時，使 起動按鍵為0FF。此時，蜂鳴器6會回到第1模式蜂鳴聲鳴叫。而且，藉由取 出電池，蜂鳴器6的鳴叫會停止。而且，當在既定時間內起動按鍵未切換成OFF 時，電源會自動切斷。圖4為作為適用本發(fā)明的無線電控制模型一例的無線電控制直升機整體 圖。所述無線電控制直升機100，是在胴體部搭載有包含動力馬達7、電池27、 伺服馬達8，9, 10及收訊機2、控制模組3、偵知器部4及陀螺儀的操縱機構。而且，在胴體部配置有主轉子13及倒圓齒輪16等，在軸體14上安裝有 尾部轉子15。操縱機構或動力馬達以起動按鍵而被活性化，藉由以天線17接 收的操縱指令，來控制操縱機構而實施飛行。蜂鳴器6，如上所述，以第1、 第2及第3模式蜂鳴聲來鳴叫。而且，12為發(fā)光二極體(駕駛燈)，在使電源 投入搭載機器時，會亮燈。如此一來，實現操作者與無線電控制模型的安全處理。本發(fā)明，并不局限 于無線電控制直升機，當然，也可適用于固定翼無線電控制飛機、無線電控制 汽車、無線電控制船及其他各種無線電控制模型。
權利要求
1、一種無線電控制模型，具有收訊機、偵知器部、控制模組、動力馬達、伺服馬達、電池、起動按鍵及蜂鳴器，其特征在于所述收訊機，具有收訊回路，接收自發(fā)訊機藉由電波傳送的操控指令訊號；以及解碼器，自接收訊號將所述操控指令訊號加以解碼；所述偵知器部，至少具有將所述電池的電流、電壓及溫度加以檢出的電流偵知器、電壓偵知器及溫度偵知器、檢出所述動力馬達的旋轉的旋轉偵知器、檢出所述伺服馬達旋轉角及其角速度的旋轉角偵知器；所述控制模組，具有中央控制裝置、及具有控制參數收納領域的記憶體；所述中央控制裝置具有統合控制部，使用以所述偵知器部檢出的檢出訊號及被收納于所述記憶體的控制參數，來加工以所述解碼器解碼的操控指令訊號，產生操縱控制訊號，將其施加在所述動力馬達及伺服馬達而控制操縱；安全管理部，依據以所述偵知器部檢出的檢出訊號，實施所述動力馬達、伺服馬達及電池的正常/異常判定；以及蜂鳴器控制部，遵照所述安全管理部的判定結果，供給復數模式的蜂鳴訊號到所述蜂鳴器；所述安全管理部具有判定部，所述判定部系當電池被正確連接時，供給顯示電池被連接的第1模式蜂鳴訊號指令到蜂鳴器控制部；在電池被正確連接的狀態(tài)下，起動按鍵被壓下的檢查期間，供給顯示起動操作中的第2模式蜂鳴訊號指令到蜂鳴器控制部；當藉由檢查來判定正常時，供給告知動力馬達成為可驅動的待機狀態(tài)的第3模式蜂鳴訊號指令到蜂鳴器控制部；所述蜂鳴器，遵照來自所述安全管理部所述判定部的所述各模式蜂鳴聲，發(fā)出第1模式蜂鳴聲、第2模式蜂鳴聲及第3模式蜂鳴聲。
2、 根據權利要求1所述的無線電控制模型，其特征在于其中，所述第l 模式蜂鳴聲為沉穩(wěn)的連續(xù)聲，所述第2模式蜂鳴聲為引擎起動器模擬聲，所述第3模式蜂鳴聲為引擎空轉模擬聲。
3、 根據權利要求1所述的無線電控制模型，其特征在于其中，所述記 憶體具有履歷收納領域，使所述安全管理部的判定結果記錄在所述履歷收納領域。
全文摘要
一種無線電控制模型，具有收訊機、偵知器部、控制模組、動力馬達、伺服馬達、電池、起動按鍵及蜂鳴器，收訊機具有收訊回路和偵知器部；控制模組具有中央控制裝置、及具有控制參數收納領域的記憶體；中央控制裝置具有統合控制部和安全管理部，依據以偵知器部檢出的檢出訊號，實施所述動力馬達、伺服馬達及電池的正常/異常判定；以及蜂鳴器控制部，遵照安全管理部判定結果，供給復數模式的蜂鳴訊號到蜂鳴器；蜂鳴器遵照來自安全管理部判定部的各模式蜂鳴聲，發(fā)出第1模式蜂鳴聲、第2模式蜂鳴聲及第3模式蜂鳴聲。
文檔編號A63H30/04GK101254351SQ20081000827
公開日2008年9月3日 申請日期2008年2月15日 優(yōu)先權日2007年2月26日
發(fā)明者田屋惠唯 申請人:雷虎科技股份有限公司