專利名稱：齒條活塞油缸-比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置的制作方法
齒條活塞油缸-比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機械裝置設(shè)計與制造技術(shù)領(lǐng)域，具體的是一種身體康復(fù)裝置，尤其是 齒條活塞油缸-比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置。
背景技術(shù)：
各種運動系統(tǒng)傷病后的病人需要對身體的肌肉功能進行有針對性的康復(fù)訓(xùn)練，而 這種訓(xùn)練常常需要依靠相應(yīng)的器械來進行。此外，肌肉功能檢查和評價也是康復(fù)醫(yī)學(xué)中一 項最基本的內(nèi)容傳統(tǒng)的肌肉功能檢查包括等長肌力和等張肌力檢查；等速肌力測試和訓(xùn) 練技術(shù)(簡稱等速技術(shù))是一項新的肌肉功能評價和訓(xùn)練技術(shù)。大量的研究表明，等速肌 力測試具有較好的精確性和可重復(fù)性，等速肌力訓(xùn)練在臨床上對各種運動系統(tǒng)傷病的康復(fù) 訓(xùn)練有著重要的意義，是增強肌力、改善肢體運動功能的一種有效的訓(xùn)練方法。目前，等速器械分為兩大類一類以等速肌力測試為主，通常都配有計算機系統(tǒng)， 除可進行等速肌力測試外，還能進行等速肌力訓(xùn)練，這類器械價格比較昂貴。另一類以等速 肌力訓(xùn)練為主，不帶有計算機系統(tǒng)，單用于肌力訓(xùn)練，這類器械價格相對較低，但不能獲得 客觀的肌力測試數(shù)據(jù)資料。人體關(guān)節(jié)肌腱的主動鍛煉一般采用重錘滑輪加載的方式，其產(chǎn)生的阻力矩是恒定 的。但是，由于關(guān)節(jié)在各運動角度所產(chǎn)生的最大肌力矩是不同的，因此，設(shè)定的阻力矩不能 超過康復(fù)者關(guān)節(jié)的最小肌力矩，致使關(guān)節(jié)得不到充分的鍛煉。理想的肌力康復(fù)訓(xùn)練應(yīng)能使康復(fù)者的肌腱在關(guān)節(jié)運動時的所有角度都能發(fā)揮最 大的收縮力，從而得到充分的鍛煉，達到好的康復(fù)效果。這種訓(xùn)練要求加載裝置在關(guān)節(jié)做主 動發(fā)力運動時，在任何角度都能提供實時的順應(yīng)性阻力，這種順應(yīng)性阻力的大小應(yīng)與關(guān)節(jié) 肌力矩始終相等，它的外在表現(xiàn)是關(guān)節(jié)加速度為零，為等速運動。這種康復(fù)運動被康復(fù)醫(yī)學(xué) 界稱為等速關(guān)節(jié)肌力康復(fù)運動，并被認為是最有效、最科學(xué)的肌力康復(fù)訓(xùn)練方法。

發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于，提供一種在醫(yī)生的指導(dǎo)下、在主動進行的康復(fù)訓(xùn)練中能控制 人體關(guān)節(jié)等速運動的機械裝置，該機械裝置還能用于連續(xù)測定關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度和關(guān)節(jié) 力矩。該裝置應(yīng)該在計算機控制系統(tǒng)的支持下運行，但本發(fā)明僅涉及等速運動的機械裝置， 不包含計算機控制系統(tǒng)。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為一種齒條活塞油缸一比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置，包含可調(diào)擺桿、齒輪 軸、齒條活塞、油缸、油缸端蓋、四個外置單向閥、比例方向閥、大皮帶輪、小皮帶輪、輪座、編 碼器連接體以及集成塊(即裝置本體)，其特征是，還設(shè)有光電編碼器和壓力變送器；可調(diào) 擺桿采用可伸縮的套管結(jié)構(gòu)，由旋紐進行固定，可調(diào)擺桿的一端設(shè)有搭扣，另一端設(shè)有方 孔，套在齒輪軸的方頭上與齒輪軸連接，傳遞扭矩和轉(zhuǎn)動，齒輪軸中部設(shè)置的齒輪與齒條活 塞上部的齒條嚙合，將可調(diào)擺桿的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為活塞的移動；與齒輪相鄰的兩個軸段為滑動
3軸頸，其上設(shè)置第一自潤滑軸承和第二自潤滑軸承，第一自潤滑軸承和第二自潤滑軸承嵌 設(shè)在集成塊內(nèi)，用以支承齒輪軸；齒條活塞下部開有長槽，其內(nèi)插有止轉(zhuǎn)螺釘，使齒條活塞 在移動時不能轉(zhuǎn)動，保證齒條與齒輪的正確嚙合；齒輪軸上用錐頭緊定螺釘固定一個大皮 帶輪，將齒輪軸的轉(zhuǎn)動通過“0”型截面的皮帶傳遞到小皮帶輪；小皮帶輪通過固定在其內(nèi) 孔中的尼龍?zhí)装惭b在輪座上，輪座通過螺釘與集成塊固連；小皮帶輪外端與尼龍?zhí)淄S的 孔中插入光電編碼器的轉(zhuǎn)軸，并以平端緊定螺釘頂緊轉(zhuǎn)軸，使之與小皮帶輪一起轉(zhuǎn)動；光電 編碼器以其定位凸臺插入編碼器連接體的小端孔中進行定位，并以螺釘固定于編碼器連接 體上；編碼器連接體大端有大孔，大孔與小端孔同軸，與輪座相配，確保編碼器連接體與輪 座同軸，同時保證光電編碼器與小皮帶輪同軸，使光電編碼器的轉(zhuǎn)軸能靈活轉(zhuǎn)動；油缸的兩 端設(shè)有油缸端蓋，油缸端蓋內(nèi)墊有“0”型密封圈；在集成塊上設(shè)有四個外置單向閥和比例 方向閥，比例電磁鐵為閥的組成部分，與比例方向閥設(shè)置在一起；集成塊內(nèi)設(shè)有將各個閥與 油缸連接起來的油液通路；集成塊下部設(shè)有螺孔，集成塊通過螺孔安裝在機座上，外加罩 殼，成為不含計算機控制系統(tǒng)的比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置。所述的可調(diào)擺桿的搭扣為尼龍搭扣軟帶或皮帶。所述的自潤滑軸承為由聚四氟乙烯材料做成的。所述的光電編碼器設(shè)有分辨力高于2000脈沖/轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸。本發(fā)明是一種運用可變液體流動阻力實現(xiàn)等速運動的裝置，當康復(fù)訓(xùn)練的肢體繞 關(guān)節(jié)做主動的旋轉(zhuǎn)運動時，通過與肢體固定的可調(diào)擺桿帶動齒輪軸轉(zhuǎn)動，使與之相嚙合的 齒條活塞作軸向移動；假如齒條活塞向左移動使油缸左腔容積減小(右腔容積則相應(yīng)增 大)，充盈左腔中的液態(tài)油被擠壓，經(jīng)第一單向閥進入比例方向閥，比例方向閥閥口的通流 面積受到流經(jīng)比例電磁鐵的電流的控制當電流大時，閥的開口大，油的流動阻力小；當電 流小時，閥的開口小，油的流動阻力大。由于比例方向閥的性能好，其閥口的調(diào)節(jié)非常靈敏、 迅速而精確；高壓油流出閥口時，壓力急驟降低，成為低壓油，然后通過第二單向閥流至油 缸的右腔。當關(guān)節(jié)反向轉(zhuǎn)動時，齒輪軸帶動齒條活塞反方向移動，過程與上述類似，所不同 的是油的流動方向相反，由油缸的右腔向左腔擠壓，經(jīng)第三單向閥流經(jīng)比例方向閥，然后通 過第四單向閥流至油缸的左腔。四個單向閥在油路中起整流的作用(見附圖2)，保證油液 流經(jīng)比例方向閥的方向始終不變。本發(fā)明的可調(diào)擺桿與人體康復(fù)關(guān)節(jié)的肢體相連接，與關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動同步轉(zhuǎn)動?？烧{(diào) 擺桿轉(zhuǎn)動時通過皮帶輪使編碼器軸轉(zhuǎn)動，編碼器軸轉(zhuǎn)動時發(fā)出的脈沖訊號通過電路接口進 入計算機控制系統(tǒng)，得到瞬時的關(guān)節(jié)角位置和角速度；大皮帶輪帶動小皮帶輪傳動的增速 作用可以提高測量的靈敏度和分辨力。壓力變送器通過孔道與受擠壓的液態(tài)油聯(lián)通，測量 油的壓力，并以電流信號通過電路接口傳入計算機，可以得到瞬時的關(guān)節(jié)肌力矩。關(guān)節(jié)角位 置、相應(yīng)于各角位置的角速度以及肌力矩，這三個參數(shù)對評價關(guān)節(jié)肌力康復(fù)狀況具有重要 的科學(xué)意義。本發(fā)明所述的等速肌力康復(fù)運動的“等速”有如下特性連續(xù)監(jiān)測關(guān)節(jié)的角速度， 將其與康復(fù)醫(yī)生設(shè)定的速度作比較(1)如果關(guān)節(jié)的角速度高于設(shè)定速度，說明肌力矩高于阻力矩，可減小控制系統(tǒng)輸 入比例方向閥的電流，使閥口減小，液態(tài)油流動的阻力增加，關(guān)節(jié)運動抗力增大，使速度下 降到設(shè)定值。
(2)如果關(guān)節(jié)的角速度低于設(shè)定速度，說明肌力矩低于阻力矩，可加大控制系統(tǒng)輸 入比例方向閥的電流，使閥口開大，液態(tài)油流動的阻力減小，關(guān)節(jié)運動抗力下降，使速度上 升到設(shè)定值。以上過程是連續(xù)的，保證受康復(fù)訓(xùn)練的關(guān)節(jié)在任何角位置都以要求的速度轉(zhuǎn)動， 達到“等速”的效果。本發(fā)明的力學(xué)本質(zhì)是時刻產(chǎn)生與關(guān)節(jié)肌力矩相等的阻抗力矩。本發(fā)明的積極效果是(1)提供了一種等速肌力康復(fù)訓(xùn)練機械裝置，它以調(diào)整液態(tài)油的流動阻力來產(chǎn)生 與關(guān)節(jié)肌力矩相等的順應(yīng)性阻抗力矩，能產(chǎn)生的阻力矩范圍大，不僅適合傷病人員肌力的 恢復(fù)訓(xùn)練，而且也適合競技運動員(如體操運動員、足球運動員)增強肌力的訓(xùn)練。(2)結(jié)構(gòu)簡單，零部件不到30件，用單片機即可控制，如增加與微機的通訊，則可 記錄和顯示訓(xùn)練的生理數(shù)據(jù)。(3)制造成本低，全部制造費用(以2008年的物價計算)可控制在萬元以內(nèi)，易于
推廣應(yīng)用。


圖；圖。
附圖1為本發(fā)明齒條活塞油缸-比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置的結(jié)構(gòu)主視
附圖2為附圖1的A向視圖； 附圖3為附圖1的左視附圖4是本發(fā)明齒條活塞油缸-比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置的工作原理
附圖1中的標號分別為 1、旋紐， 4、光電編碼器， 7、小皮帶輪， 10、尼龍?zhí)祝?13、比例電磁鐵， 16、第二單向閥， 19、油缸， 22、齒條活塞， 25、第一自潤滑軸承， 28、大皮帶輪，
2、可調(diào)擺桿， 5、編碼器連接體， 8、皮帶，
11、壓力變送器， 14、第一單向閥， 17、第三單向閥， 20、油缸端蓋， 23、止轉(zhuǎn)螺釘， 26、第二自潤滑軸承， 29、錐頭緊定螺釘。
3、齒輪軸， 6、平頭緊定螺釘， 9、輪座，
12、比例方向閥， 15、第四單向閥， 18、集成塊， 21、“0”型密封圈， 24、活塞密封圈， 27、螺孔，
具體實施方式以下結(jié)合附圖給出本發(fā)明“齒條活塞油缸_比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝 置”的具體實施方式
。參見附圖1。一種齒條活塞油缸一比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置，含有可調(diào)擺桿2、齒輪 軸3、齒條活塞22、油缸19、油缸端蓋20、四個外置單向閥14、15、16、17、比例方向閥12、大
5皮帶輪28、小皮帶輪7、輪座9、編碼器連接體5、集成塊18 (即裝置本體)，以及光電編碼器 4和壓力變送器11?？烧{(diào)擺桿2采用二節(jié)可伸縮套管的結(jié)構(gòu)，可根據(jù)被訓(xùn)練者肢體的長度進行相應(yīng)調(diào) 節(jié)，調(diào)整后以旋紐1固定；可調(diào)擺桿2的一端設(shè)有用尼龍軟帶或皮帶構(gòu)成的搭扣，搭扣用來 將可調(diào)擺桿2與被訓(xùn)練者的肢體固定，可調(diào)擺桿2的另一端設(shè)有方孔，方孔套在齒輪軸3的 方頭上，用以傳遞扭矩和轉(zhuǎn)動；當被訓(xùn)練者的肢體擺動，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動時，可調(diào)擺桿2能隨之轉(zhuǎn)動?？烧{(diào)擺桿2通過方孔與齒輪軸3的方頭連接，所以，當可調(diào)擺桿轉(zhuǎn)動時，齒輪軸3 隨之同步轉(zhuǎn)動。齒輪軸3的中部設(shè)置有齒輪，齒輪的兩邊設(shè)置滑動軸頸，將齒輪與活塞22 的齒條相嚙合，在滑動軸頸上設(shè)置由聚四氟乙烯構(gòu)成的第一自潤滑軸承25和第二自潤滑 軸承26，第一自潤滑軸承25和第二自潤滑軸承26固定嵌設(shè)在集成塊18內(nèi)，用以支承齒輪 軸3。齒條活塞22的下部開有長槽，止轉(zhuǎn)螺釘23的圓頭插在槽中，使齒條活塞22在移動時 不能轉(zhuǎn)動，保證齒輪與齒條的正確嚙合。在齒輪軸3的中段用錐頭緊定螺釘29固定一個大皮帶輪28，用以把齒輪軸3的轉(zhuǎn) 動通過“0”型截面的皮帶8傳遞到小皮帶輪7上。小皮帶輪7內(nèi)鑲有一個尼龍?zhí)?0，小皮帶輪7套在輪座9上，可靈活轉(zhuǎn)動；輪座9 通過螺釘固定在集成塊18的側(cè)平面上。在小皮帶輪7外端與尼龍?zhí)?0同軸的孔中插入光 電編碼器4的轉(zhuǎn)軸，采用分辨力高于2000脈沖/轉(zhuǎn)的光電編碼器4轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸用平端緊定 螺釘頂緊，使之與小皮帶輪7同步轉(zhuǎn)動。檢測角位移和角速度的光電編碼器4以其定位凸臺插入編碼器連接體5的小端孔 中進行定位，并以螺釘固定于編碼器連接體5上；編碼器連接體5大端設(shè)置大孔，大孔與小 端的孔同軸，與輪座9相配，確保編碼器連接體5與輪座9同軸，同時保證光電編碼器4與 小皮帶輪7同軸，保證光電編碼器4的轉(zhuǎn)軸能靈活轉(zhuǎn)動。油缸19為一個鋼套(見附圖3)，鑲在鑄鐵制成的集成塊18下部，兩端各有一個 油缸端蓋20，油缸端蓋20內(nèi)墊有“0”型密封圈21以保證封閉不漏油；齒條活塞22在油缸 19內(nèi)能靈活移動。在集成塊18上設(shè)有第一單向閥14、第二單向閥16、第三單向閥17、第四 單向閥15和比例方向閥12，附圖3表示了比例方向閥12在集成塊18背面呈水平安裝的狀 態(tài)。單向閥和比例方向閥12可采用市場有供應(yīng)的專業(yè)廠商生產(chǎn)的產(chǎn)品，用螺釘固定在集成 塊18的表面；比例電磁鐵13是比例閥的組成部分，與比例方向閥12安裝在一起。集成塊 18內(nèi)設(shè)有加工形成的油液流動的通路，是整個裝置的“血管”系統(tǒng)，將各個閥與油缸19連接 起來。油液的流動阻力以一個二位四通比例方向閥12閥口的開度來調(diào)節(jié)，閥口的開度受輸 入比例電磁鐵13電流大小的控制，比例方向閥12只用一個輸入口和一個輸出口，其余兩個 口封堵不用(見附圖2)。以上所述的所有元件和零件，除可調(diào)擺桿2外，均安裝于集成塊18的里面或表面。 在集成塊下部設(shè)有四個螺孔27，集成塊通過螺孔27安裝在任何形式的機座上，外加罩殼， 成為不含計算機控制系統(tǒng)的比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置。參見附圖4。在集成塊18上設(shè)有第一單向閥14、第二單向閥16、第三單向閥17、第四單向閥15 和比例方向閥12，油液的流動阻力以一個二位四通比例方向閥12閥口的開度來調(diào)節(jié)，閥口的開度受輸入比例電磁鐵13電流大小的控制，比例方向閥12只用一個輸入口和一個輸出 口，其余兩個口封堵不用。以四個外置的標準型單向閥對油液的流動方向起整流作用，保證 流經(jīng)比例方向閥12閥口的油流方向不變。以壓力變送器11檢測受擠油液的壓力，間接測 定關(guān)節(jié)的肌力矩，受推擠的油液通過集成塊18內(nèi)的孔道(通路)進入壓力變送器11。
在康復(fù)訓(xùn)練中，訓(xùn)練者的肢體繞關(guān)節(jié)做主動的伸展轉(zhuǎn)動和曲屈轉(zhuǎn)動，通過與肢體 固定的可調(diào)擺桿2帶動齒輪軸3轉(zhuǎn)動，使與之相嚙合的齒條活塞22作軸向移動；假如齒條 活塞22向左移動使油缸19左腔容積減小(右腔容積則相應(yīng)增大)，充盈左腔中的液態(tài)油被 擠壓，經(jīng)第一單向閥14進入比例方向閥12，比例方向閥12閥口的通流面積受到流經(jīng)比例電 磁鐵13電流的控制，而且不允許油液反向流動當電流大時，比例方向閥12的開口大，油的 流動阻力?。划旊娏餍r，比例方向閥12的開口小，油的流動阻力大。由于比例方向閥12 的性能好，其閥口的調(diào)節(jié)非常靈敏、迅速而精確；高壓油流出閥口時，壓力急驟降低，成為低 壓油，然后通過第二單向閥16流至油缸的右腔。當關(guān)節(jié)反向轉(zhuǎn)動時，齒輪軸3帶動齒條活 塞22反方向移動，過程與上述類似，所不同的是油的流動方向相反，由油缸19的右腔向左 腔擠壓，經(jīng)第三單向閥17流經(jīng)比例方向閥12，然后通過第四單向閥15流至油缸19的左腔。 單向閥整流回路的作用就是保證油液流經(jīng)比例方向閥12的方向始終不變。
權(quán)利要求
一種齒條活塞油缸 比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置，包含可調(diào)擺桿(2)、齒輪軸(3)、齒條活塞(22)、油缸(19)、油缸端蓋(20)、四個外置單向閥(14)、(15)、(16)、(17)、比例方向閥(12)、大皮帶輪(28)、小皮帶輪(7)、輪座(9)、編碼器連接體(5)以及集成塊(18)，其特征在于，還設(shè)有光電編碼器(4)和壓力變送器(11)；可調(diào)擺桿(2)采用可伸縮的套管結(jié)構(gòu)，由旋紐(1)進行固定，可調(diào)擺桿(2)的一端設(shè)有搭扣，另一端設(shè)有方孔，套在齒輪軸(3)的方頭上與齒輪軸連接，傳遞扭矩和轉(zhuǎn)動，齒輪軸(3)中部設(shè)置的齒輪與齒條活塞(22)上部的齒條嚙合，將可調(diào)擺桿(2)的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為活塞的移動；與齒輪相鄰的兩個軸段為滑動軸頸，其上設(shè)置的第一自潤滑軸承(25)和第二自潤滑軸承(26)支承齒輪軸(3)，第一自潤滑軸承(25)和第二自潤滑軸承(26)嵌設(shè)在集成塊(18)內(nèi)，用以支承齒輪軸；齒條活塞(22)下部開有長槽，其內(nèi)插有止轉(zhuǎn)螺釘(23)，使齒條活塞(22)在移動時不能轉(zhuǎn)動，保證齒條與齒輪的正確嚙合；齒輪軸(3)上用錐頭緊定螺釘(29)固定大皮帶輪(28)，將齒輪軸(3)的轉(zhuǎn)動通過“O”型截面的皮帶(8)傳遞到小皮帶輪(7)；小皮帶輪(7)通過固定在其內(nèi)孔中的尼龍?zhí)?10)安裝在輪座(9)上，輪座(9)通過螺釘與集成塊(18)固連；小皮帶輪(7)外端與尼龍?zhí)?10)同軸的孔中插入光電編碼器(4)的轉(zhuǎn)軸，并以平端緊定螺釘頂緊轉(zhuǎn)軸，使之與小皮帶輪(7)一起轉(zhuǎn)動；光電編碼器(4)以其定位凸臺插入編碼器連接體(5)的小端孔中進行定位，并以螺釘固定于編碼器連接體(5)上；編碼器連接體(5)大端有大孔，大孔與小端孔同軸，與輪座(9)相配，確保編碼器連接體(5)與輪座(9)同軸，同時保證光電編碼器(4)與小皮帶輪(7)同軸，使光電編碼器(4)的轉(zhuǎn)軸能靈活轉(zhuǎn)動；油缸(19)的兩端設(shè)有油缸端蓋(20)，油缸端蓋(20)內(nèi)墊有“0”型密封圈(21)；在集成塊(18)上設(shè)有四個外置單向閥(14)、(15)、(16)、(17)和比例方向閥(12)，比例電磁鐵(13)為閥的組成部分，與比例方向閥(12)設(shè)置在一起；集成塊(18)內(nèi)設(shè)有將各個閥與油缸(19)連接起來的油液通路；集成塊(18)的下部設(shè)有螺孔(27)，集成塊(18)通過螺孔(27)安裝在機座上，外加罩殼，成為不含計算機控制系統(tǒng)的比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒條活塞油缸_比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置，其特 征在于，所述的可調(diào)擺桿(2)的搭扣為尼龍搭扣軟帶或皮帶。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒條活塞油缸_比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置，其特 征在于，所述的自潤滑軸承為由聚四氟乙烯材料做成的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒條活塞油缸_比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置，其特 征在于，所述的光電編碼器(4)設(shè)有分辨力高于2000脈沖/轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸。
全文摘要
本發(fā)明齒條活塞油缸-比例方向閥式等速肌力康復(fù)運動裝置，含有可調(diào)擺桿、齒輪軸、齒條活塞、油缸、比例方向閥、輪座、集成塊、及光電編碼器、壓力變送器；可調(diào)擺桿的一端設(shè)有搭扣，另一端與齒輪軸連接，向齒輪軸傳遞扭矩和轉(zhuǎn)動，齒輪軸中部的齒輪與活塞的齒條嚙合，齒輪軸通過大、小皮帶輪與光電編碼器連接，帶動編碼器轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；光電編碼器插入編碼器連接體，編碼器連接體與輪座同軸；集成塊設(shè)有四個外置單向閥和比例方向閥，內(nèi)設(shè)油液通路，安裝在機座上，外加罩殼，成為不含計算機控制系統(tǒng)的等速肌力康復(fù)運動裝置；本發(fā)明的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，既適合病人的肌力恢復(fù)訓(xùn)練，也適合運動員增強肌力的訓(xùn)練，結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低、易于推廣應(yīng)用。
文檔編號A63B21/008GK101905071SQ200910052399
公開日2010年12月8日 申請日期2009年6月2日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月2日
發(fā)明者汪燁 申請人:上海電機學(xué)院