專利名稱：一種減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及 一 種減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
背景技術(shù)：
減重步行訓(xùn)練(partial body weight support training, PBWST )是
20世紀(jì)80年代后期融合運動療法和神經(jīng)促進(jìn)技術(shù)而出現(xiàn)的康復(fù)訓(xùn)練 方法，它利用懸吊裝置減少體重對患肢的負(fù)荷，使支撐能力不足的患 者能進(jìn)行步行訓(xùn)練，由醫(yī)用跑臺帶動患者下意識地邁步，可以激活運 動皮質(zhì)和脊髓節(jié)律性運動中樞，促進(jìn)行走功能的恢復(fù)。目前PBWST 已成為臨床常用的治療手段，被廣泛用于腦外傷、腦癱、帕金森氏病 等上下神經(jīng)元性病變以及下肢骨折、關(guān)節(jié)成形術(shù)后、假肢安裝者的康 復(fù)訓(xùn)練，PBWST使用時通常需要3名治療師， 一名負(fù)責(zé)支撐患者腰 部，兩名幫助患者屈膝。
減重步行訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人是由外骨骼雙足步行機(jī)械發(fā)展而來的， 可以分為外骨骼機(jī)械腿和牽引機(jī)械手兩種結(jié)構(gòu)形式。
外骨骼機(jī)械腿由髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和大小腿組成。使用時，外骨骼 機(jī)械腿穿戴在患者腿上，機(jī)械腿帶動人腿擺動。瑞士HOCOMA醫(yī)療 器械公司與瑞士蘇黎士 Balgrist醫(yī)學(xué)院康復(fù)中心合作于1999年研制成 功LOKOMAT減重步行訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人，2001年推向巿場，這是至 今唯一能夠輔助下肢運動障礙患者在醫(yī)用跑臺上自主進(jìn)行減重步行 訓(xùn)練的產(chǎn)品。LOKOMAT釆用電機(jī)驅(qū)動，4個電機(jī)分別安裝在機(jī)械腿 的髖支架和大腿腿桿上，各驅(qū)動一套絲杠螺母機(jī)構(gòu)。通過絲杠推動大 腿和小腿擺動，完成步行訓(xùn)練。LOKOMAT釆用關(guān)節(jié)角度和人腿與機(jī) 械腿之間的作用力作為反饋信號。浙江大學(xué)也發(fā)明了減重步行訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人，在中國專利CN1973806中公開了多體位外骨骼下肢康復(fù) 訓(xùn)練機(jī)器人，該機(jī)器人采用電機(jī)驅(qū)動，電機(jī)經(jīng)過同步帶驅(qū)動一套絲杠 螺母機(jī)構(gòu)推動大腿和小腿擺動。
LOKOMAT和CN1973806中公開的多體位外骨骼下肢康復(fù)訓(xùn)練 機(jī)器人都是釆用電機(jī)帶絲杠的驅(qū)動方式，以膝關(guān)節(jié)為例來進(jìn)行說明， 膝關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動的絲杠的兩端分別與大小腿桿鉸接。這種驅(qū)動方式的 不足之處主要有l(wèi))機(jī)構(gòu)自鎖，當(dāng)切斷電機(jī)電源后，人腿不能帶動 機(jī)械腿運動，也就是通常說的不具有反向驅(qū)動性，臨床上要求這類康 復(fù)訓(xùn)練機(jī)械裝置要具有反向驅(qū)動性；2)電機(jī)的轉(zhuǎn)動角度與大小腿轉(zhuǎn) 角的關(guān)系和鉸接點的具體位置有關(guān)，需要進(jìn)行換算，增加了控制的復(fù) 雜性和引入誤差的環(huán)節(jié)。為了解決這個問題本發(fā)明提出了釆用電機(jī)經(jīng) 諧波減速器直接驅(qū)動的減重步行訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種具有反向 驅(qū)動性、控制精度更高減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種減重步行康復(fù)訓(xùn)練 機(jī)器人，包括電動跑步機(jī)、部分減重支持系統(tǒng)和外骨骼機(jī)械腿及其隨 動支撐裝置，所述外骨骼機(jī)械腿及其隨動支撐裝置進(jìn)一步包括支撐
架，與所述電動跑步機(jī)的底座連接；門式支架組件，通過門閂、門軸 與所述支撐架連接，用于訓(xùn)練者進(jìn)出；背臀部支撐組件，與所述門式 支架組件連接，用于支撐訓(xùn)練者的背臀部；機(jī)械腿組件，通過機(jī)械腿 支座與所述背臀部支撐組件連接，所述機(jī)械腿組件包括膝關(guān)節(jié)驅(qū)動 器，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器由電機(jī)經(jīng)由諧波減速器減速后帶動訓(xùn)練者小腿 擺動。
其中，所述門式支架組件進(jìn)一步包括平行四桿上臂、平行四桿 下臂、背臀支撐架和門架組成一個平行四桿機(jī)構(gòu)；平行四桿上臂通過 門架上支座與門架鉸接，且通過背臀支撐架上支座與背臀支撐架鉸接；平行四桿下臂通過門架下支座與門架鉸接，且通過背臀支撐架下 支座與背臀支撐架鉸接；所述門架與所述支撐架連接。
其中，所述門式支架組件還包括在平行四桿上臂與門架之間設(shè)
置有彈簧導(dǎo)桿，所述彈簧導(dǎo)桿上端通過平行四桿上臂支座與平行四桿
上臂鉸接，下端與安裝在門架上的彈簧支座鉸接；
其中，所述彈簧導(dǎo)桿中間設(shè)置有彈簧，所述彈簧的上端頂在所述 彈簧導(dǎo)桿凸起的臺階上，下端位于所述彈簧支座凹進(jìn)的臺階上。
其中，所述背臀部支撐組件進(jìn)一步包括
第一背臀支座，安裝有背墊，通過背支架滑座、背支架滑座壓板
和快拆安裝在所述背臀支撐架上；
第二背臀支座，安裝有臀墊，通過臀支架滑座和快拆安裝在所述 背臀支撐架上。
其中，所述背臀支撐架上設(shè)置有豎直方向的長方槽，所述背支 架滑座安裝在所述長方槽中。
其中，所述第一背臀支座與所述背支架滑座為滑動連接；所述第 二背臀支座與所述臀支架滑座為滑動連接。
其中，所述機(jī)械腿支座組件進(jìn)一步包括支座架；所述支座架上 以上下兩排的方式安裝有四個支座導(dǎo)軌座；每排的支座導(dǎo)軌座之間設(shè) 置有水平的支座導(dǎo)軌；每個所述支座導(dǎo)軌上設(shè)置有兩個支座滑塊；左 右滑板與所述支座滑塊連接，所述左右滑板的左側(cè)滑板與第一螺母連 接，左右滑板的右側(cè)滑板與第二螺母連接，所述第一螺母與第二螺母 的旋向相反；所述第一螺母和第二螺母安裝在一根左右旋絲桿上，所 述左右旋絲桿通過支座軸承座固定在支座架上，所述左右旋絲桿一端 安裝有手輪。
其中，所述機(jī)械腿組件進(jìn)一步包括髖連接板，其上端固定在左 右滑板上，下端固定在髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器的上端；所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器的下 端通過套裝在一起的第一細(xì)腿桿和第一粗腿桿與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器的上
7端相連；大腿托通過腿托支撐桿和腿托連接器連接在所述第一粗腿桿
上；所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器的下端連接有套裝在一起的第二粗腿桿和第二 細(xì)腿桿，兩個小腿托通過腿托支撐桿和腿托連接器分別連接在第二粗 腿桿和第二細(xì)腿桿上。
其中，所述諧波減速器包括輸入剛輪、波發(fā)生器和輸出剛輪；所 述電機(jī)的外殼固定在輸入剛輪座上，所述輸入剛輪固定在輸入剛輪座 上，輸入剛輪座固定在軸承外支座上，軸承外支座與第一粗腿桿連接； 電機(jī)輸出軸與波發(fā)生器相連，輸出剛輪與輸出剛輪座固連，輸出剛輪 座與軸承外支座相連，輸出剛輪座上安裝有小腿連接板，小腿連接板 與所述第二粗腿桿相連。
上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點釆用電機(jī)經(jīng)諧波減速器直接驅(qū)動的 減重步行訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人，使其具有反向驅(qū)動性；同時避免了電機(jī)帶 絲杠驅(qū)動方式帶來的電機(jī)轉(zhuǎn)動角度與大小腿轉(zhuǎn)角存在非線性關(guān)系，減 少了角度換算引入的誤差。


圖i是本發(fā)明實施例的一種減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人裝置的軸側(cè)
圖2是本發(fā)明實施例的一種外骨骼機(jī)械腿及其隨動支撐裝置軸側(cè)
圖3是本發(fā)明實施例的一種外骨骼機(jī)械腿隨動支撐裝置及其門架 組件軸側(cè)圖4是本發(fā)明實施例的一種外骨骼機(jī)械腿背臀部支撐組件軸側(cè)
圖5是本發(fā)明實施例的 一種外骨骼機(jī)械腿支座組件軸側(cè)圖； 圖6是本發(fā)明實施例的 一 種外骨骼機(jī)械腿組件軸側(cè)圖； 圖7是本發(fā)明實施例的一種外骨骼機(jī)械腿膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器組件軸側(cè)圖。其中1、機(jī)械腿及其支撐裝置；2、電動跑步機(jī)；3、部分減重 支持系統(tǒng)；11、支撐架；12、機(jī)械腿組件；13、機(jī)械腿支座組件；14、 背臀部支撐組件；15、門式支架組件；121、髖連接板；122、細(xì)腿桿 123、粗腿桿；124、腿托連接器；125、腿托支撐桿；126、大腿托； 127、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器；128、小腿托；129、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器；1271、電 機(jī)；1272、軸承；1273、輸入剛輪；1274、輸出剛輪；1275、輸出剛 輪座；1276、小腿連接板；1277、波發(fā)生器；1278、軸承外支座 1279、輸入剛輪座；1280、電機(jī)軸套；131、支座滑塊；132、支座導(dǎo) 軌座；133、支座導(dǎo)軌；134、絲桿左旋螺母；135、支座軸承座 136 、左右旋絲桿；137 、支座左右滑板；138 、支座架 139、手輪；140、絲桿右旋螺母；141、背臀支撐架；142、背臀支撐 架上支座143、平行四桿上臂；144、平行四桿上臂支座；145、彈簧 導(dǎo)桿；146、彈簧；147、平行四桿下臂；148、背臀支撐架下支座1411、 背支架滑座壓板；1412、背支架滑座；1413、背臀支座；1414、臀支 架滑座；1415、快拆；1416、臀墊；1417、背墊；151、門軸；152、 門架；153、門架上支座；154、門閂；155、彈簧支座；156、門架下 支座。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式
作進(jìn)一步詳細(xì) 描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
參考圖l所示，本發(fā)明的減重步行康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人裝置主要由 外骨骼機(jī)械腿及其隨動支撐裝置l、電動跑步機(jī)2和部分減重支持系統(tǒng) 3構(gòu)成。在使用時，訓(xùn)練者被吊在部分減重支持系統(tǒng)3的牽引繩上，訓(xùn) 練者穿戴機(jī)械腿及電動腿支撐裝置1站在電動跑步機(jī)2上進(jìn)行步行康 復(fù)訓(xùn)練。
參考圖2所示，機(jī)械腿組件12經(jīng)機(jī)械腿支座13、背臀部支撐組件 14、門式支架組件15和支撐架11連接，支撐架11與電動跑步機(jī)2的底
9座連接。機(jī)械腿組件12的作用是帶動訓(xùn)練者的雙腿進(jìn)行步行訓(xùn)練。機(jī) 械腿支座13的作用是支撐機(jī)械腿組件12,并且調(diào)整兩個機(jī)械腿的間
距，以適應(yīng)訓(xùn)練者身體寬度。背臀部支撐組件14的作用是給訓(xùn)練者背
臀部提供支撐，并且通過一個平行四桿機(jī)構(gòu)和彈簧，使訓(xùn)練者在步行
訓(xùn)練過程中，軀干只能上下運動。門式支架組件15的作用是能夠開合,
方便訓(xùn)練者進(jìn)出。
參考圖3所示，本發(fā)明的外骨骼機(jī)械腿及其隨動支撐裝置通過支 撐架11與電動跑步機(jī)2的底座連接在一起。門式支架組件15通過門軸 151和門閂154安裝在支撐架11上，可以打開門閂154,將門式支架繞 門軸151轉(zhuǎn)動180度，以便于訓(xùn)練者進(jìn)出。平行四桿上臂143、平行四 桿下臂M7、背臀支撐架141和門架152組成一個平行四桿機(jī)構(gòu)，使得
訓(xùn)練者身體在行走訓(xùn)練過程中只能做豎直的上下隨動。平行四桿上臂 143通過門架上支座153與門架152鉸接，平行四桿上臂143通過背臀支 撐架上支座142與背臀支撐架141鉸接。平行四桿下臂147通過門架下 支座156與門架152鉸接，平行四桿下臂147通過背臀支撐架下支座148 與背臀支撐架141鉸接。在平行四桿上臂143與門架152之間安裝有彈 簧146,彈簧146的作用是提供一個平衡力，使機(jī)械裝置的重量不施加 給訓(xùn)練者。彈簧146中間穿過彈簧導(dǎo)桿145，彈簧146的上端頂在彈簧 導(dǎo)桿145凸起的臺階上，彈簧146的下端坐在彈簧支座145凹進(jìn)的臺階 上。彈簧導(dǎo)桿145上端通過平行四桿上臂支座144與平行四桿上臂143 鉸接，下端鉸接彈簧支座155，彈簧支座155安裝在門架152上。
參考圖4所示，在背臀支撐架141上有背墊1417和臀墊1416，背墊 1417用于支撐訓(xùn)練者的背部，臀墊1416用于支撐訓(xùn)練者的臀部。背墊 1417安裝在背臀支座1413上，背臀支座1413通過背支架滑座1412、背 支架滑座壓板1411和快拆1415安裝在背臀支撐架141上。背臀支座 1413可以在背支架滑座1412上滑動，以調(diào)整背墊1417前后的位置。背 支架滑座1412可以在背臀支撐架141的長方槽中上下滑動，以調(diào)整背墊1417上下的位置。臀墊1416安裝在背臀支座1413上，背臀支座1413 通過臀支架滑座1414和快拆1415安裝在背臀支撐架141上。背臀支座 1413可以在臀支架滑座1414上滑動，以調(diào)整臀墊1416前后的位置。
參考圖5所示，本發(fā)明的機(jī)械腿支座13通過螺栓固定在背臀部支 撐組件14上。支座架138前表面安裝支座4個導(dǎo)軌座132及兩個水平的 支座導(dǎo)軌133，每個導(dǎo)軌上兩個支座滑塊131。左右滑板137通過螺栓 與支座滑塊131連接。左右滑板137的左側(cè)滑板通過螺栓與絲杠左旋螺 母134連接，左右滑板137的右側(cè)滑板通過螺栓與絲杠右旋螺母140連 接。絲杠左旋螺母134和絲杠右旋螺母140安裝在一根左右旋絲桿136 上。左右旋絲桿136通過支座軸承座135固定在支座架138上。左右旋 絲桿136左端安裝有手輪139,旋轉(zhuǎn)手輪139就可調(diào)節(jié)左右滑板137的左 側(cè)滑板和右側(cè)滑板的距離，達(dá)到調(diào)整兩個機(jī)械腿的間距，以適應(yīng)訓(xùn)練 者身體寬度。
參考圖6所示，髖連接板121上端通過螺栓固定在左右滑板137上， 髖連接板121下端通過螺栓固定在髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器129的上端。髖關(guān)節(jié)驅(qū) 動器129的下端通過細(xì)腿桿122和粗腿桿123與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器127的上 端相連。細(xì)腿桿122可以在粗腿桿123中滑動，以適應(yīng)訓(xùn)練者大腿的長 度。大腿托126通過腿托支撐桿125和腿托連接器124連接在粗腿桿123 上，大腿托126在上下、前后和左右三個方向上可以滑動，以適應(yīng)訓(xùn) 練者大腿的位置。膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器127的下端連接有粗腿桿123和細(xì)腿桿 122。細(xì)腿桿122可以在粗腿桿123中滑動，以適應(yīng)訓(xùn)練者小腿的長度。 兩個小腿托128通過腿托支撐桿125和腿托連接器124連接在粗腿桿 123和細(xì)腿桿122上，兩個小腿托128在上下、前后和左右三個方向上
可以滑動，以適應(yīng)訓(xùn)練者小腿的位置。
參考圖7所示，本發(fā)明的外骨骼機(jī)械腿膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器由電機(jī)1271 經(jīng)由輸入剛輪1273、波發(fā)生器1277和輸出剛輪1274組成的諧波減速器 減速后直接帶動小腿擺動。電機(jī)1271外殼通過螺栓固定在輸入剛輪座
ii1279上。輸入剛輪1273通過螺栓固定在輸入剛輪座1279上。輸入剛輪 座1279通過螺栓固定在軸承外支座1278上。軸承外支座1278凸耳通過 螺栓與大腿上的粗腿桿123連接。電機(jī)1271輸出軸經(jīng)電機(jī)軸套1280與 波發(fā)生器1277相連。輸出剛輪1274通過螺栓與輸出剛輪座1275固連。 輸出剛輪座1275通過軸承1272與軸承外支座1278相連。在輸出剛輪座 1275上安裝有小腿連接板1276，小腿連接板1276與小腿上的粗腿桿 123相連。這樣電機(jī)1271正反轉(zhuǎn)就可以帶動大腿和小腿做屈曲和伸展 運動。需要說明的是髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器129和膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器127主要區(qū)別在 于限位開關(guān)的位置不同，其它結(jié)構(gòu)都是相同的。
本發(fā)明的核心構(gòu)思在于，釆用電機(jī)經(jīng)諧波減速器直接驅(qū)動的減重 步行訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人，使其具有反向驅(qū)動性；同時避免了電機(jī)帶絲杠 驅(qū)動方式帶來的電機(jī)轉(zhuǎn)動角度與大小腿轉(zhuǎn)角存在非線性關(guān)系，減少了 角度換算引入的誤差。
本發(fā)明的主要特點就在于，通過控制關(guān)節(jié)驅(qū)動器直接可以帶動 大、小推桿擺動，取消了絲扛與大小腿桿的鉸接結(jié)構(gòu)。在電機(jī)斷電時， 人腿可以帶動機(jī)械腿運動，從而使康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械裝置的具有了反向驅(qū) 動性。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng) 域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以 做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1、一種減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括電動跑步機(jī)和部分減重支持系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人還包括外骨骼機(jī)械腿及其隨動支撐裝置，所述外骨骼機(jī)械腿及其隨動支撐裝置進(jìn)一步包括支撐架，與所述電動跑步機(jī)的底座連接；門式支架組件，通過門閂、門軸與所述支撐架連接，用于訓(xùn)練者進(jìn)出；背臀部支撐組件，與所述門式支架組件連接，用于支撐訓(xùn)練者的背臀部；機(jī)械腿組件，通過機(jī)械腿支座與所述背臀部支撐組件連接，所述機(jī)械腿組件包括膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器由電機(jī)經(jīng)由諧波減速器減速后帶動訓(xùn)練者小腿擺動。
2、 如權(quán)利要求i所述的減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于， 所述門式支架組件進(jìn)一步包括平行四桿上臂、平行四桿下臂、背臀支撐架和門架組成一個平行 四桿機(jī)構(gòu)；平行四桿上臂通過門架上支座與門架鉸接，且通過背臀支 撐架上支座與背臀支撐架鉸接；平行四桿下臂通過門架下支座與門架 鉸接，且通過背臀支撐架下支座與背臀支撐架鉸接；所述門架與所述 支撐架連接。
3、 如權(quán)利要求2所述的減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于， 所述門式支架組件還包括在平行四桿上臂與門架之間設(shè)置有彈簧導(dǎo)桿，所述彈簧導(dǎo)桿上端 通過平行四桿上臂支座與平行四桿上臂鉸接，下端與安裝在門架上的 彈簧支座鉸接。
4、 如權(quán)利要求3所述的減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于， 所述彈簧導(dǎo)桿中間設(shè)置有彈簧，所述彈簧的上端頂在所述彈簧導(dǎo)桿凸 起的臺階上，下端位于所述彈簧支座凹進(jìn)的臺階上。
5、 如權(quán)利要求2所述的減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于， 所述背臀部支撐組件進(jìn)一步包括第一背臀支座，安裝有背墊，通過背支架滑座、背支架滑座壓板 和快拆安裝在所述背臀支撐架上；第二背臀支座，安裝有臀墊，通過臀支架滑座和快拆安裝在所述 背臀支撐架上。
6、 如權(quán)利要求5所述的減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述背臀支撐架上設(shè)置有豎直方向的長方槽，所述背支架滑座安裝在所述長方槽中。
7、 如權(quán)利要求5所述的減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于， 所述第一背臀支座與所述背支架滑座為滑動連接；所述第二背臀支座 與所述臀支架滑座為滑動連接。
8、 如權(quán)利要求l所述的減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于， 所述機(jī)械腿支座組件進(jìn)一步包括支座架；所述支座架上以上下兩排的方式安裝有四個支座導(dǎo)軌座；每排的支座導(dǎo)軌座之間設(shè)置有水平的支座導(dǎo)軌；每個所述支座導(dǎo) 軌上設(shè)置有兩個支座滑塊；左右滑板與所述支座滑塊連接，所述左右 滑板的左側(cè)滑板與第一螺母連接，左右滑板的右側(cè)滑板與第二螺母連 接，所述第一螺母與第二螺母的旋向相反；所述第一螺母和第二螺母 安裝在一根左右旋絲桿上，所述左右旋絲桿通過支座軸承座固定在支 座架上，所述左右旋絲桿一端安裝有手輪。
9、 如權(quán)利要求8所述的減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械腿組件進(jìn)一步包括髖連接板，其上端固定在左右滑板上，下端固定在髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器的上端；所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器的下端通過套裝在一起的第一細(xì)腿桿和第 一粗腿桿與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器的上端相連；大腿托通過腿托支撐桿和腿托 連接器連接在所述第一粗腿桿上；所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器的下端連接有套裝在一起的第二粗腿桿和第二細(xì)腿桿，兩個小腿托通過腿托支撐桿和 腿托連接器分別連接在第二粗腿桿和第二細(xì)腿桿上。
10、如權(quán)利要求9所述的減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于， 所述諧波減速器包括輸入剛輪、波發(fā)生器和輸出剛輪；所述電機(jī)的外 殼固定在輸入剛輪座上，所述輸入剛輪固定在輸入剛輪座上，輸入剛輪座固定在軸承外支座上，軸承外支座與第一粗腿桿連接；電機(jī)輸出軸與波發(fā)生器相連，輸出剛輪與輸出剛輪座固連，輸出剛輪座與軸承 外支座相連，輸出剛輪座上安裝有小腿連接板，小腿連接板與所述第 二粗腿桿相連。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括電動跑步機(jī)、部分減重支持系統(tǒng)和外骨骼機(jī)械腿及其隨動支撐裝置，外骨骼機(jī)械腿及其隨動支撐裝置包括支撐架，與電動跑步機(jī)的底座連接；門式支架組件，通過門閂、門軸與支撐架連接；背臀部支撐組件，與門式支架組件連接，用于支撐訓(xùn)練者的背臀部；機(jī)械腿組件，通過機(jī)械腿支座與背臀部支撐組件連接，機(jī)械腿組件包括膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器，膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器由電機(jī)經(jīng)由諧波減速器減速后帶動訓(xùn)練者小腿擺動。本發(fā)明采用電機(jī)經(jīng)諧波減速器直接驅(qū)動的減重步行訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人，使其具有反向驅(qū)動性；同時避免了電機(jī)帶絲杠驅(qū)動方式帶來的電機(jī)轉(zhuǎn)動角度與大小腿轉(zhuǎn)角存在非線性關(guān)系，減少了角度換算引入的誤差。
文檔編號A63B23/04GK101530367SQ20091008260
公開日2009年9月16日 申請日期2009年4月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月21日
發(fā)明者王人成, 王愛明, 方 程, 賈曉紅, 鹍 陳, 辰 馬 申請人:清華大學(xué)